UNMSM Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de
América)
Ingenieria de control II

CURSO : Ingeniería de control II

DOCENTE : Ing. Cabezas Soldevilla
TEMA :

Diseño, construcción y programación de

un brazo robótico

ALUMNO :
Joel Harold Saldaña Montoya

LIMA – PERÚ
2010

Joel Harold Saldaña Montoya 1

UNMSM Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.
.

DISEÑO, CONSTRUCCION Y PROGRAMACION DE UN BRAZO

ROBOTICO
Saldaña Montoya Joel Harold
e-mail: jhsaldanha@hotmail.com

Este robot fue diseñado para cumplir las funciones que

RESUMEN: este proyecto fue realizado básicamente cumpliría un brazo humano, este diseño se basa principalmente
con los objetivos de experimentar la programación e en el auto sostenimiento por la misma estructura, lo que quiere
implementación de un brazo robot, lo que implica decir , que la mecánica utilizada debería economizar el uso de
conocimientos de mecánica, electrónica avanzada, los los motores.
actuadores son motores DC estratégicamente ubicados, estos
fueron utilizados por su bajo costos y fácil manejo, la Está dividido en 4 secciones principales:
desventaja es la dificultad de poder ubicar el brazo en una
posición determinada. Base, esta debe ser giratoria, estable y lo suficientemente
Este problema fue resuelto utilizando potenciómetros en cada fuerte para sotener y girar todo el brazo, para ello utilizamos
grado de libertad y obteniendo lecturas de voltaje y estos a su un motor DC mediano y un conjunto de engranajes que
vez ingresados al sistema de control digital siendo cambian velocidad por fuerza, además convenientemente
digitalizados previamente. reducen la velocidad de giro.
El programa de control utiliza las lecturas de los ADC y las
entradas de referencia, de estas dos entradas calculamos el
error el cual es reducido por un controlador PI (proporcional
-integral).
Todo el sistema será implementado utilizando un
microcontrolador Atmega8, fue elegido por su capacidad de
memoria y por que cuenta con 6 ADC, se programo en
lenguaje Basic, utilizando la plataforma Bascom-AVR.
La totalidad de este proyecto fue realizado, desde la mecánica
básica, la electrónica y la programación, el diseño fue
inspirado por el brazo humano, lo que si en este proyecto no
se pudo realizar una mano, pero eso será parte de otro
proyecto, el actuado principal del brazo es una pinza robot, la
que también tuvo que ser desarrollada desde cero.

PALABRAS CLAVE: tornillo sin fin, ADC,
potenciómetro, pinza, infrarrojo, microcontrolador, grado de
libertad, rampa.
1 INTRODUCCIÓN
Básicamente pasaremos a explicar cómo se ideo y se
construyó el robot y las dificultades que se tuvo además de
explicar su programación y funcionamiento.
2 DISEÑO
2.1 CARACTERÍSTICAS GENERALES
Como se observa , el motor que controla el mecanismo de
engranajes de la base se encuentra fijado sobre una base de
madera, los ejes están sobre una carcasa de aluminio, además
como podemos observar se coloco un potenciómetro con un
engranaje en el mecanismo de giro, cuando la base gire , el
potenciómetro también lo hará dándonos valores distintos de
voltajes por cada grado de giro, (valores de voltaje ya que el
potenciómetro es polarizado con 5 voltios en sus extremos y
los valores los obtenemos del terminal central).
Sección 1: Está constituida por dos motores dc que funcionan
en conjunto ambos exactamente iguales en extremos diferentes
y con juegos de engranajes que proporcionan mas torque, esto
es necesario ya que esta sección tiene que soportar todo el peso
del brazo mas la posible carga en movimientos de arriba hacia
abajo.

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plástico y aluminio y con un motor mediano DC que sobresale

de la estructura.

Como podemos observar estos motores están ubicados en cada

lado y conforman un solo eje, la potencia de ambos es la que
puede levantar todo el brazo.
Esta sección esta montada sobre una base de aluminio y esta
gira gracias al mecanismo de la base, el armazón y estructura
del brazo en si se hará de madera por ser resistente y tener un
peso menor al del aluminio, además de ser mucho mas
manejable al momento de la construcción.

Sección 2: esta sección esta montada sobre la primera sección
y es accionada por un pistón eléctrico montado sobre la base
giratoria, esto se hizo para mantener lo mas bajo posible el
centro de gravedad del brazo, este pistón esta constituido de un
motor DC con un mecanismo de engranajes y una sección
dentada que es el actuador del todo el sistema de piston, este
tuvo que ser construido también debido a la complejidad de su
funcionamiento, como base del pistón se utilizo una bisagra de
metal, ya que el pistón también debía poder moverse junto con
la primera sección como uno solo.
Para entender un poco mejor el esquema como podemos
observar, en la sección 1 está montado el pistón, que a su vez
levanta y recoge la sección 2 del brazo, el pistón puede bajar y
subir gracias a la bisagra ubicada en su base.
Uniendo la sección 1 y 2 encontramos una bisagra tipo
trapecio, cada sección está conformada por 4 listones de
madera de 15 mm de espesor, en ambos casos reforzadas por
láminas de aluminio.
La sección 2 es la encargada de sostener el que será el actuador
principal del brazo, una pinza eléctrica.

La Pinza: La pinza es el actuador de todo el brazo, es la pieza

clave, sin esta el buen funcionamiento de las otras partes no
habría valido la pena.

Para su construcción se utilizo un motor DC y dos engranajes

que a su vez movían dos listones de acrílico, se utilizó
materiales de poco peso debido a que esta pieza debe pesar lo
menos posible.

En

Como podemos
observar este
pistón esta
montado en la
parte trasera
del brazo,
esta hecho de esta imagen podemos ver el motor principal, los engranajes,
los listones de acrílico y dos listones adicionales de apoyo.
Estos listones a su vez terminaban en una pieza de madera en
forma de L, al girar el motor en un sentido u otro la pinza se
abría o cerraba.

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Podemos observar en esta imagen la sección posterior de la
pinza, allí está la pieza de metal donde los listones de acrílico
se sostienen.
Se implementara un sensor en la pinza para que pueda detectar
un objeto, dependiendo del tipo de objeto se instalara el sensor,
aunque se tiene planeado un sensor infrarrojo, por su bajo
costo y versatilidad.
Y aquí acaba la mecánica principal.
3 IDEAS PRINCIPALES
Básicamente la de sostener objetos y moverlos de un
lugar a otro, limitado claro al campo de acción del brazo.
La base está limitada solo a girar 200 grados, la sección
1 va de 0 a 90 grados, con referencia a la horizontal, y la
sección 2 de 30 a 90 grados.
El brazo esta diseñado solo para levantar objetos de
máximo 200 gramos, esto debido a que solo fue construido por
motivos de estudio, y sobretodo para practicar la programación
y darle inteligencia, una vez obtenido el programa para su
control y perfeccionado el diseño, se podría pensar ensamblar
brazos con más potencia, mas prestaciones y con fines
educativos y comerciales.
La programación se hará de acuerdo a lo explicado
anteriormente, obteniendo valores de referencia y de los
sensores ubicados en el pistón, base y sección 1, además del
sensor infrarrojo ubicado en la pinza.
Mas detalles de la programación se darán en la sección
respectiva.
4 INTEGRANTES
Proyecto realizado por Joel Harold Saldaña Montoya
con el apoyo de familiares, compañeros de la facultad y del
instituto de investigación FIEE.
5 CONSTRUCCION
Se utilizó madera como materia principal debido a que el
presupuesto era limitado y además porque era lo más
conveniente debido al problema del peso y las modificaciones
de último momento, la madera nos ofrecía muchas ventajas.
También como ya se explico se utilizo el aluminio, por su
facilidad de manejo, bajo costo y poco peso, además de
algunas piezas de plástico.
También de utilizo masilla epoxica, pegamentos de contacto y
tornillos autorroscantes.
Joel Harold Saldaña Montoya
El tiempo que tomo hacer este proyecto fue de 2 meses
aproximadamente, pero aun no se concluye, ya que se le
continúan haciendo mejoras.
Para el manejo de los motores se utilizaran puentes H L293d
Y las fuentes de alimentación principal serán 2 una de 5
voltios para la parte lógica y otra de 12 voltios para la parte de
potencia.
6 PLACA DE CIRCUITO
Consta de dos microcontroladores para su
funcionamiento el primero es un PIC 16F628A el cual esta
encargado de la parte de control de los motores, en total son 4
motores a controlar, los motores de la sección 1 se consideran
como uno, el otro microcontrolador es un ATMEGA8
encargado de leer los datos que nos dan los potenciómetros,
leer las referencias y correr el controlador PI encargado de
minimizar el error del sistema.
Se hace uso de dos integrados puentes H L293D con
disipador para el control de los 4 motores, estos a su vez son
controlados por el PIC 16F628A, la comunicación entre el PIC
y el Atmega se hace por 4 pines por donde intercambian
información, se utilizo esta modalidad por que nos permitía
simplificar la programación, al Atmega se le habilitaron 6
pines para la lectura de los datos analógicos en sus entradas
ADC.
Actualmente se viene trabajando para simplificar,
mejorar y repotenciar la placa de control de modo que se estará
modificando frecuentemente.
Este es parte del esquema de la placa con el Atmega y los
puentes H, es el esquema utilizado para las simulaciones que
se hacen cuando queremos probar modificaciones del
programa sin utilizar el brazo.
Esto se hace debido a la facilidad que nos proporciona el
emulador, en este caso utilizamos el Proteus.
La placa fue construida de manera bastante reducida, lo que
nos permite poderla ampliar, no se realizo layout ni tampoco se
utilizo un programa que nos genere las pistas del circuito, esto
debido a que nuestra placa sufrirá múltiples cambios en el
proceso, cuando todo el proyecto este terminado, nuestra placa
de entrenamiento nos servirá como base para hacer placas con
layout’s en serie, tal vez con propósitos comerciales.
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7 PROGRAMACION
En este apartado explicaremos los aspectos básicos de la
programación del brazo donde utilizamos dos lenguajes de
programación, el C y el Basic.
Utilizamos C para programar el PIC 16F628A, empleando la
plataforma PIC CCS, básicamente el PIC funcionara como
decodificador ya que todo el procesamiento lo hará el Atmega,
cada código de 4 bits enviado por el Atmega será decodificado
por el PIC y este efectuara una acción de control sobre los
motores.
El PIC puede ejecutar hasta 16 ordenes distintas que le envié el
Atmega.
El Atmega8 es la pieza clave en el funcionamiento del brazo,
es el cerebro principal capaz de leer datos análogos
proporcionados por los potenciómetros del brazo, estos datos
son digitalizados en el Atmega y luego procesados por un
programa principal donde utilizamos también interrupciones
definidas cada cierto tiempo.
El programa principal se ejecutara todo el tiempo leyendo
valores que nos proporcionan los sensores y también desde bits
de entrada definidos, estos dos darán los valores de referencia
a alcanzar. 8 FUNCIONAMIENTO
La diferencia entre los valores de referencia y los valores
leídos por los ADC’S nos proporcionan variables de error, los Como ubicarse en el espacio será una tarea difícil debido
cuales serán minimizados por el controlador PI que se a que esos cálculos no le competen al Atmega, este solo recibe
implementara también en el Atmega. coordenadas y las cumple, los datos de referencia serán
El código de este controlador PI se escribirá dentro de una ingresados manualmente, estos provendrán de cálculos
interrupción que se ejecutara cada 8 milisegundos, ósea la matemáticos hechos a mano o por la experimentación de
frecuencia con la que se toman las muestras en los valores referentes para cada punto del espacio dentro del
potenciómetros del brazo será de aproximadamente 120 Hz, es campo de acción del brazo.
una frecuencia más que suficiente debido a que el proceso es
de naturaleza lenta. Por ejemplo podemos ingresar valores de referencia que
correspondan a una altura determinada y en una orientación
El controlador PI se implementara utilizando el método ubicada a ciertos grados respecto al centro del brazo.
rectangular el cual consiste es sumar el error multiplicado por
la variable Ki a un acumulado, este producto puede ser Las aplicaciones posibles de este brazo son variadas
positivo o negativo dependiendo directamente del signo del dependiendo de los limites de este, por ejemplo tal como esta
error. este brazo puede ser capaz de transportar objetos que
provengan de una faja transportadora a una frecuencia fija
Los valores de los parámetros del Kp y Ki fueron hallados desde la faja hasta otro punto a máximo 200 grados y a una
experimentalmente debido a que nuestros cálculos no altura máxima respecto de la faja de 40 cm.
concordaban y producían muchos errores.
La imprecisión de nuestros cálculos puede deberse a que se Este proyecto puede también habilitarse en el futuro para
tuvo que asumir varios datos, sobre todo de motores y resortes una posible prótesis ortopédica.
utilizados en el sistema, además que este es un controlador que
debe controlar tres variables de error, prácticamente tres
controladores distintos para un mismo sistema. 9 FOTOGRAFÍAS
El subprograma encargado de controlar la pinza ira en el bucle
principal y este dependerá directamente de un sensor infrarrojo A continuación mostramos fotos del robot terminado en
ubicado en la misma pinza y el cual detectara la proximidad de su parte mecánica.
un objeto.

Los valores de referencia irán de tres en tres como

coordenadas, el Atmega leerá estos datos y tratara de
alcanzarlos con el mínimo de error y en el menor tiempo
posible, una vez que alcance un error cercano a cero o muy
pequeño, el brazo detendrá su movimiento en sus tres
secciones.

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Fotografías del brazo terminado en su parte mecánica y antes
del la colocación de los potenciómetros en cada grado de
libertad.
9 SENSORES
Los sensores a utilizar son los siguientes:
Sensores infrarrojos.
Potenciómetros
9.1.1 SENSORES INFRARROJOS (cny70)
Ubicado en la pinza nos permite saber si un objeto esta
cerca, esto es para que la pinza se pueda abrir o cerrar
automáticamente de acuerdo al programa escrito.
9.1.2 Potenciómetros
Ubicados en cada grado de libertad del brazo , nos
proporcionan valores de voltaje variable debido a que se
Joel Harold Saldaña Montoya
mueven junto con el brazo, estos están polarizados con 5
voltios, su terminal central es el que nos da los valores
variables que luego son introducidos en los ADC’s del
Atmega.
10 CONCLUSIONES
Este proyecto fue concebido con la idea de poder aprender y
experimentar la programación de microcontroladores en
aplicaciones poco convencionales, ya estábamos cansados de
hacer juegos de luces o sistema ficticios, queríamos algo real
que nos permitiera poder darle un uso aprovechable.
Lograr esto es muy gratificante debido a la complejidad del
proyecto y nos permite poder dar a conocer nuestros
conocimientos de manera más directa e impactante, nos da la
oportunidad de poder exponer y dar a conocer un proyecto el
cual todo el mundo al menos los mecatronicos y electrónicos
desearían hacer.
En la actualidad sistemas de este tipo los venden, la mayoría
de estos sistemas usan servomotores, estos servos son
carísimos , lo que desalienta a seguir , como hemos visto en
este proyecto utilizamos motores DC en todas las secciones
obteniendo resultados favorables.
11 REFERENCIAS
[1] G. Obregón-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, “A
globally convergent estimator for n frequencies”, IEEE Trans. On
Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May 2002.
[2] H. Khalil, ”Nonlinear Systems”, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp.
50-56, 1996.
[3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, “The internal model principle
of control theory”, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465. 1976.
[4] E. H. Miller, “A note on reflector arrays”, IEEE Trans. Antennas
Propagat., Aceptado para su publicación.
[5] Control Toolbox (6.0), User´s Guide, The Math Works, 2001, pp.
2-10-2-35.
[6] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd ed.) [En línea].
Disponible en: http://www.atm.com.
Notas:
1. En este proyecto se aplicaron todos los
conocimientos adquiridos en otros trabajos como
seguidores de línea y robots laberinto..
2. Como en todo proyecto largo, se tuvo que
interrumpir por momentos debido por motivos de
trabajo o estudio, pero actualmente se encuentra
muy avanzado como han podido ver, si quieren
ver una demostración del funcionamiento de este
brazo pueden visitar mi canal en youtube, lo
único que deben de hacer es escribir mi nombre
completo Joel Harold Saldaña Montoya, y
tendrán acceso a todos los videos de este
proyecto.
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3. En espera de sugerencias que nos sirvan para

mejorar el proyecto, cualquier crítica
constructiva es bienvenida.

4. Escribe y pregunta a jhsaldanha@hotmail.com,

joelharoldsaldanha@gmail.com o mandas tu
pregunta como comentario en los videos del
brazo en youtube.

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