FLUIDODINAMICA - CINEMATICA (Univpm)

Cinematica dei Fluidi
Andrea Crivellini
Università Politecnica delle Marche
Corso di Fluidodinamica
Introduzione
La “Cinematica dei Fluidi” studia il moto dei fluidi

senza considerare le forze e i momenti che danno
origine al moto stesso.
Tratteremo:
derivata materiale e sua relazione con le descrizioni
Lagrangiana e Euleriana del campo di moto;
linee di flusso (corrente), linee di fumo, traiettorie, volume
materiale;
proprietà cinematiche fondamentali del campo di moto
come la velocità di deformazione lineare e angolare
(tensore velocità di deformazione) e la vorticità;
Teorema del trasporto di Reynolds.
Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Particelle Fluide
Si ricordi l’ipotesi di continuo (lezione sulle proprietà dei fluidi, ipotesi
introdotta per definire la densità);
Ogni elemento di volume di fluido, scelto arbitrariamente piccolo, è
sempre sufficientemente grande da contenere un numero elevato di
molecole;
Quando parliamo di elementi infinitamente piccoli di volume intendiamo
elementi infinitamente piccoli rispetto alla dimensione del problema
macroscopico (ad esempio, il volume di un corpo immerso nel fluido) ma
molto grandi rispetto alla distanza tra le molecole;
“Se, ad esempio, parliamo dello spostamento di una certa particella fluida
non intendiamo lo spostamento di una molecola, ma quello di un elemento
di volume che contiene molte molecole, ciononostante considerato come
un punto in dinamica dei fluidi.” citazione da Meccanica dei Fluidi, L.D.
Landau E. M. Lifsits.
I concetti di particelle fluide e fluido in un punto vanno interpretate in
questa ottica.

Descrzione Lagrangiana
La descrizione Lagrangiana del campo di moto analizza la
posizione e la velocità delle singole particelle;
Dal punto di vista della dinamica, il moto è regolato dalla seconda
legge di Newton;
È però difficile da usare per analizzare il campo di moto, perché:
Dal punto di vista microscopico i fluidi sono composti da miliardi di
molecole (praticamente impossibile seguirne contemporaneamente il
moto);
Utilizzando l’ipotesi del continuo è difficile identificare e scrivere
l’interazione tra le varie particelle di fluido (che per giunta si
deformano continuamente);
L’approccio Lagrangiano può essere utile per applicazioni
particolari:
Spray, gas rarefatti, moto di particelle solide in un fluido etc…
Prende il nome dal matematico italiano Joseph Louis Lagrange
(1736-1813).

Descrizione Euleriana
Descrizione Euleriana del campo di moto definisce un dominio fluido o un
volume di controllo, attraverso cui il fluido in moto possa entrare o uscire.
Si definiscono opportune variabili di campo che siano funzioni delle
variabili indipendenti dello spazio (x,y,z) e del tempo (t).
Campo di pressione:
𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
Campo di velocità:
𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝑢 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝚤̂ + 𝑣 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝚥̂ + 𝑤 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝑘1
Campo di accelerazione:
⃗ 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝑎5 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝚤̂ + 𝑎6 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝚥̂ + 𝑎7 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝑘1
𝑎(𝑥,
Queste (e altre) variabili di campo definiscono il campo di moto.

Prende il nome dal matematico svizzero Leonhard Euler (1707-1783).
n.b. Per comodità e compattezza di notazione in alcune delle equazioni sarà introdotto il
1
vettore posizione per identificare le coordinate (x,y,z), ovvero: 𝑟⃗ = 𝑥 𝚤̂ + 𝑦𝚥̂ + 𝑧𝑘.

Cinematica
Descrizione Lagrangiana del campo di
moto: come si muovono le singole
particelle? Quale è la loro velocità? Descrizione Euleriana del campo di moto:
n.b. è lo stesso approccio utilizzato per come varia il vettore velocità, in funzione
descrivere il moto dei corpi solidi, qui il del tempo t, in un particolare punto (x,y,z)
pedice indica una singola particella fluida. del dominio fluido che voglio studiare?
Dominio fluido su cui è

𝑢9 (𝑡) definito il campo
𝑢: (𝑡)
𝑟⃗9 (𝑡) 𝑢; (𝑡) 𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
𝑟⃗: (𝑡)
𝑟⃗; (𝑡)

Legame tra le due visioni
In una visione Lagrangiana la posizione, 𝑟⃗< (𝑡),

la velocità, 𝑢< (𝑡), (ma anche l’accelerazione
𝑎⃗< (𝑡)) di una particolare particella (qui
identificata dal pedice P) dipendono
esclusivamente dalla variabile indipendente
tempo, ovvero 𝑡:
𝑟⃗< (𝑡)
𝑟⃗< (𝑡) = 𝑥< (𝑡)𝚤̂ + 𝑦< (𝑡)𝚥̂ + 𝑧< (𝑡)𝑘1
𝑢< (𝑡) = 𝑢< (𝑡)𝚤̂ + 𝑣< (𝑡)𝚥̂ + 𝑤< (𝑡)𝑘1
𝑢< (𝑡)
In una visione Euleriana il campo è funzione si

della posizione 𝑟⃗ = 𝑥 𝚤̂ + 𝑦𝚥̂ + 𝑧𝑘1 sia del tempo 𝑡,
quindi:
𝑢 𝑟,
⃗ 𝑡 = 𝑢 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 = 𝑢 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 𝚤̂ +
+ 𝑣(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)𝚥̂ + 𝑤(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)𝑘1

Derivata sostanziale (totale, materiale…)
Come si possono collegare i due approcci?
Ricaviamo l’accelerazione di una particella fluida
P
(come derivata della velocità) per comprenderlo. 𝑟⃗< (𝑡)
Posizione della particella nel tempo:
P
𝑟⃗< (𝑡) = 𝑥< (𝑡)𝚤̂ + 𝑦< (𝑡)𝚥̂ + 𝑧< (𝑡)𝑘1 𝑟⃗< (𝑡 + 𝛥𝑡)
Definizione di velocità di P:
𝑑𝑟⃗< (𝑡)
𝑢< (𝑡) = = 𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) (forma compatta)
𝑑𝑡
𝑑𝑥< (𝑡) 𝑑𝑦< (𝑡) 𝑑𝑧< (𝑡)
𝑢< 𝑡 = 𝑢< 𝑡 𝚤̂ + 𝑣< 𝑡 𝚥̂ + 𝑤< 𝑡 𝑘 = 1 𝚤̂ + 𝚥̂ + 𝑘1 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
= 𝑢 𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡 𝚤̂ + 𝑣 𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡 𝚥̂ + +𝑤 𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡 𝑘 (forma estesa)
La velocità della particella P al tempo t deve essere uguale alla velocità valutata nel campo al
tempo t e in quel particolare punto 𝑟⃗< (𝑡) occupato proprio dalla particella P all’istante di tempo t.

Derivata totale (sostanziale, materiale…)
Definizione di accelerazione 𝑑𝑢< (𝑡) 𝑑 𝑑

𝑎⃗< (𝑡) = = 𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) = 𝑢(𝑥< 𝑡 , 𝑦< 𝑡 , 𝑧< 𝑡 , 𝑡) =
della particella P: 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜕𝑢(𝑥< (𝑡), 𝑦< (𝑡), 𝑧< (𝑡), 𝑡) 𝜕𝑢(𝑥< (𝑡), 𝑦< (𝑡), 𝑧< (𝑡), 𝑡) 𝑑𝑥< (𝑡) 𝜕𝑢(𝑥< 𝑡 , 𝑦< (𝑡), 𝑧< (𝑡), 𝑡) 𝑑𝑦< (𝑡)
= + + +
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝑑𝑡
𝜕𝑢(𝑥< (𝑡), 𝑦< (t), 𝑧< (𝑡), 𝑡) 𝑑𝑧< (𝑡) La velocità della particella P al tempo t deve essere uguale alla
+ = velocità del campo valutato al tempo t e in quel particolare punto
𝜕𝑧 𝑑𝑡
occupato da P proprio all’istante di tempo t
𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡)

= + 𝑢A (𝑡) + 𝑣< (𝑡) + 𝑤< (𝑡) =
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡)

= + 𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) + 𝑣(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) + 𝑤(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
P è una particella arbitraria, perciò la relazione ottenuta è
𝑑𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑎⃗ = = +𝑢 +𝑣 +𝑤 valida per tutte le particelle. È possibile quindi omettere il
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 pedice P. Inoltre nell’ultima relazione, per compattezza, è
omessa la dipendenza dalle variabili indipendenti x,y,z e t

Accelerazione per componenti ed in forma
compatta
𝑑𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑎⃗ = = +𝑢 +𝑣 +𝑤 (forma estesa)
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝑑𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑎5 = = +𝑢 +𝑣 +𝑤 = + 𝑢 ⋅ ∇𝑢 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝑑𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 ∇𝑢 = ∇𝑢 ∇𝑣 ∇𝑤 =
𝑎6 = = +𝑢 +𝑣 +𝑤 = + 𝑢 ⋅ ∇𝑣 ; 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝑑𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
𝑎7 = = +𝑢 +𝑣 +𝑤 = + 𝑢 ⋅ ∇𝑤 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡
𝑑𝑢 𝜕𝑢
𝑎⃗ = = + 𝑢 ⋅ ∇𝑢 (forma compatta) Per poter scrivere in forma compatta
𝑑𝑡 𝜕𝑡 l’accelerazione introduciamo il concetto
di gradiente di un vettore, ∇𝑢.
Questo tensore è di fatto una matrice
che ha per colonne il vettore gradiente
Questo operazione, prodotto scalare, è il
delle singole componenti di velocità.
prodotto tra un vettore e una matrice
(prodotto riga-colonna)
Derivata sostanziale, generalizzazione
! ! ! ! ! La dimostrazione precedente può essere
! du ∂u ∂u ∂u ∂u
a= = +u +v +w ripetuta per qualsiasi grandezza, non è
dt ∂t ∂x ∂y ∂z quindi valida solo per definire
di D • ∂i ∂i ∂i ∂i l’accelerazione di una particella fluida
= = +u +v +w =
dt Dt ∂t ∂x ∂y ∂z
La derivata convettiva è il prodotto scalare
∂i ! tra il vettore velocità e l’operatore
=
∂t
+ u⋅∇ i
"$$$#
() differenziale gradiente;
"
# der. convettiva
der. locale La derivata locale è la derivata parziale
∂i ∂i ∂i fatta rispetto esclusivamente al tempo.
∇ i = iˆ
() + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z Spesso viene usata la notazione D/Dt
dρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ per enfatizzare che la derivata è
= +u +v +w ottenuta seguendo il moto della
dt ∂t
"# ∂x ∂y ∂z
der. locale
"$$$$$$$$$$$# particella di fluido.
der. convettiva

Notazione nel libro
Dv dv ∂v
= = + (v ⋅ ∇)v
Dt dt ∂t
dove
⎛∂ ∂ ∂⎞ ∂ ∂ ∂
∇= ⎜ , , ⎟ = i + j + k ; v=v x i + v y j + v z k;
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂x ∂y ∂z
dunque
∂ ∂ ∂
(v ⋅ ∇) = v x + vy + vz
∂x ∂y ∂z

Esempio: campo di temperatura

Derivata sostanziale
Se prendiamo un treno per Roma (aria condizionata spenta) alle mattina presto ci
iniziamo a muovere in un campo di temperatura (a partire dai nostri 16°C). Mentre ci
muoviamo acquisiamo via via la temperatura del luogo dove ci troviamo; la velocità di
variazione della temperatura (legata alla nostra velocità o meglio quella del treno) che
percepiamo è quella rappresentata della derivata convettiva. Tuttavia in ogni luogo la
temperatura varia con l’orario: dobbiamo sommare alla derivata convettiva quella locale
per ottenere la velocità di variazione totale di temperatura da noi percepita. Quando
arriviamo a Roma si misurano infatti 27°C e non i 17°C della mattina.
Se fossimo rimasti ad Ancona (velocità nulla) la variazione di temperatura che
avremmo percepito durante lo stesso periodo sarebbe stata di 20°C -16°C=4°C; a
causa della nostra velocità tale variazione è invece pari a 27°C-16°C=11°C. Se ci
fossimo mossi (nel pomeriggio) in maniera molto veloce da Ancona a Roma avremmo
sentito 7 gradi di variazione ma in un lasso di tempo molto minore (e quindi la derivata
della temperatura nel tempo sarebbe stata per noi molto grande) mentre la variazione
locale (a Roma come ad Ancona) sarebbe stata praticamente trascurabile. In
quest’ultimo caso avremmo sperimentato solo l’effetto della derivata convettiva.

Cinematica
Flusso permanente o stazionario:
𝜕·
= 0; 𝑢 ⋅ ∇ · ≠ 0
𝜕𝑡
In un moto stazionario (tutte le derivate parziali rispetto al tempo
sono nulle) le grandezze sono costanti in un punto, tuttavia lungo
la sua traiettoria la particella fluida può cambiare le sua proprietà
(pressione, densità, velocità, …) la derivata convettiva non è
necessariamente nulla!
La derivata sostanziale (totale) è una derivata valutata dal punto di
vista Lagrangiano (seguendo il moto della particella), ed è legata a
quella locale (derivata parziale nel tempo) dal termine convettivo.

Visualizzazione del Campo di Moto
La visualizzazione del campo di moto è l’esame

visivo delle caratteristiche del campo di moto.
È importante sia per gli esperimenti fisici sia per le
soluzioni numeriche ottenute con la Computational
Fluid Dynamics (CFD).
Si possono distinguere ad esempio:
Linee di corrente/flusso e tubi di flusso;
Traiettorie;
Linee di fumo.

Linee di corrente
Una Linea di corrente è una curva che è ovunque
tangente al vettore velocità istantaneo.
Si consideri un tratto di curva di lunghezza

infinitesima:
𝑑 𝑟⃗ = 𝑑𝑥𝚤̂ + 𝑑𝑦𝚥̂ + 𝑑𝑧𝑘1

in una linea di corrente 𝑑 𝑟⃗ deve essere parallelo al
vettore velocità locale:
𝑢 = 𝑢𝚤̂ + 𝑣𝚥̂ + 𝑤𝑘1
Ciò comporta che le componenti dello spostamento
devono essere proporzionali a quelle della velocità:
𝑑 𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= = =
𝑢 𝑢 𝑣 𝑤

Linee di corrente
!
u
𝑑𝑥 𝑢 𝑑𝑥 𝑑𝑟⃗
= ⇒ =
𝑑𝑟⃗ 𝑢 𝑢 𝑢
𝑑𝑟⃗ 𝑢 𝑑𝑦 𝑣 𝑑𝑦 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= ⇒ = ⇒ = ⇒ = = =
𝑑𝑟⃗ 𝑢 𝑑𝑟⃗ 𝑢 𝑣 𝑢 𝑢 𝑢 𝑣 𝑤
𝑑𝑧 𝑤 𝑑𝑧 𝑑𝑟⃗
= ⇒ =
𝑑𝑟⃗ 𝑢 𝑤 𝑢
Dividendo un vettore per il suo (queste sono le tre componenti del
modulo ottengo il versore diretto versore allineato come la linea di
come il vettore stesso. corrente o come il vettore velocità)
I due versori ottenuti considerando il
vettore velocità e quello tratto
infinitesimo di linea di corrente
devono essere identici in quanto
paralelli per definizione.
Tubo di Flusso e Volume Materiale
• Tubo di flusso: luogo dei
punti che appartengono ad una
famiglia di linee di corrente
passanti per una linea chiusa.
Il tubo di flusso non può essere
attraversato dal fluido per
definizione la velocità è tangente
alle linee di flusso!
• Volume materiale: volume
contenete sempre le stesse
V(t+∆t) particelle di fluido (collegato al
V(t) concetto di sistema: non c’è
nessuno scambio di massa con
l’esterno del volume).
𝑟⃗ = 𝑢𝛥𝑡

Linee di Corrente
linee di corrente attorno ad autovettura (i colori
linee di corrente attorno ad un areplano
sulla superficie dell’autovettura e sul terreno
rappresentano la pressione, blue bassa viola
alta)

Traiettorie
• Una traiettoria è il percorso effettivo
effettuato da una singola particella
fluida in un certo lasso di tempo
• Matematicamente è definita dal
vettore posizione della particella
fluida:
𝑟⃗< 𝑡 = 𝑥< 𝑡 𝚤̂ + 𝑦< 𝑡 𝚥̂ + 𝑧< 𝑡 𝑘1
• La valutazione della posizione della
particella al tempo 𝑡 (nota la sua
posizione iniziale, 𝑟⃗M , al tempo 𝑡M )
richiede una integrazione nel tempo
del vettore velocità:
O
𝑟⃗A (𝑡) = 𝑟⃗M + N 𝑢A (𝑡)𝑑𝑡

OP

Linee di Fumo
Una linea di fumo è il
luogo geometrico delle
particelle fluide che sono
passate in sequenza per
un dato punto nel campo
di moto.
È facile da generare negli
esperimenti: si inietta
colorante/fumo in un
dominio fluidodinamico (il
primo per liquidi il
secondo per gas).

Confronti
Nei moti stazionari, linee di corrente, traiettorie e
linee di fumo coincidono (vedi slide successiva)
Nei moti non stazionari, non possono comunque
essere molto differenti
Le linee di corrente sono fotografie istantanee del campo
di moto;
Le traiettorie e le linee di fumo sono percorsi con una
storia temporale associata:
Le linee di fumo: sono fotografie istantanee di una
configurazione del campo di moto integrata nel tempo;
Le traiettorie: sono percorsi di singole particelle, che
hanno luogo nel tempo.

Confronti
La particella fluida si muove in direzione

parallela al vettore velocità se questo non
cambia nel tempo percorre la linea di corrente
→ traiettorie e linee di flusso coincidono;
Se la velocità non cambia nel tempo tutte le
particelle che passano per un punto hanno la
stessa traiettoria → le linee di corrente sono
anche linee di fumo.

Ancora esempi
Qui i colori servono
semplicemente ad
identificare le varie linee
di corrente/traiettorie

Tensore Velocità di Deformazione
Grandezza puramente cinematica;
Serve a valutare la velocità di deformazione
lineare (da cui deriva anche quella volumetrica) e
angolare di una particella fluida infinitesima di
fluido (si noti che traslazione e rotazione non sono
deformazioni).
Traslazione Rotazione Distorsione Distorsione

Angolare Volumetrica

Consideriamo un volume infinitesimo di fluido di

lati x ed h (per semplicità la dimostrazione è
svolta su un piano);
Andiamo a studiare quanto velocemente si
deforma questo volume di fluido nel tempo
(quindi tra gli istanti di tempo t e t+Dt);
Le deformazioni sono quelle lineari (allungamento
o accorciamento di un lato) e quelle angolari (per
definizione la metà della quantità di cui
diminuisce l’angolo tra i due lati inizialmente
perpendicolari tra loro).
Posizione iniziale e finale di
Nel libro quelli positivi sono
una particella fluida
quelli qui sotto rappresentati
rettangolare
Gli angoli 𝛥𝛼, 𝛥𝛽 mostrati in figura sono definiti positivi.

Si noti che gli angoli 𝛥𝛼, 𝛥𝛽 hanno definizione diversa rispetto al libro.
Si veda figura qui a destra.
1 1 𝑑𝛼 𝑑𝛽
Rotazione = (𝛥𝛼 − 𝛥𝛽) ⇒ velocità di rotazione= −
2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(rotazione della bisettrice o media della rotazione dei segmenti OA e OB)
1 1 𝑑𝛼 𝑑𝛽
Dist. angolare = (𝛥𝛼 + 𝛥𝛽) ⇒ velocità di dist. angolare= +
2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(Metà della variazione dell’angolo formato da OA e OB inizialmente retto)
Velocità nei punti O, A e B sulla base della
nozione di campo:
𝑢(0,0) in O
_𝑢(𝜉, 0) in A 𝑛. 𝑏. 𝑢 ≡ 𝑢𝚤̂ + 𝑣𝚥̂ è un vettore
𝑢(0, 𝜂) in B
Sviluppo in serie di Taylor la velocità attorno al

punto O e poi troncando lo sviluppo al primo
ordine: 𝑢𝚤̂ + 𝑣𝚥̂ in O
𝜕𝑢
𝑢(𝜉, 0) = 𝑢(0,0) + 𝜉 +. . . 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝜕𝑥 M,M 𝑢+ 𝜉 𝚤̂ + 𝑣 + 𝜉 𝚥̂ in A
⇒ 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝑢(0, 𝜂) = 𝑢(0,0) + 𝜂 +. . . 𝑢+ 𝜂 𝚤̂ + 𝑣 + 𝜂 𝚥̂ in B
𝜕𝑦 M,M 𝜕𝑦 𝜕𝑦
Per compattezza di notazione da qui in poi si
ometterà (0,0) che ha il significato di valutato Queste sono le velocità nei punti O, A e B scritte
nel punto di coordinate x=0 e y=0 ovvero per componenti.
nell’origine del sistema di riferimento scelto.
𝑢𝛥𝑡𝚤̂ + 𝑣𝛥𝑡𝚥̂ in O
𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝑢+ 𝜉 𝛥𝑡𝚤̂ + 𝑣 + 𝜉 𝛥𝑡𝚥̂ in A
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝑢+ 𝜂 𝛥𝑡𝚤̂ + 𝑣 + 𝜂 𝛥𝑡𝚥̂ in B
𝜕𝑦 𝜕𝑦
Moltiplicando le velocità appena valutate per Dt si ottengono i vettore spostamento 𝑟⃗ delle
particelle fluide che originariamente si trovano in O, A e B. Noti questi vettori si possono
ricavare le posizioni di O’, A’ e B’ e quindi la lunghezza (presa lungo gli assi x o y) dei lati
della particella fluida all’istante di tempo t+ Dt, le corrispondenti deformazioni lineari (𝛥𝜉 e
𝛥𝜂) e velocità di deformazione lineari relative (qui indicate come 𝑆55 e 𝑆66 ):
𝜕𝑢 𝜕𝑢 1 𝛥𝜉
𝑥kl − 𝑥m l ≃𝜉+ 𝑢+ 𝜉 𝛥𝑡 − 𝑢𝛥𝑡 ≃ 𝜉 + 𝛥𝜉 ⇒ 𝛥𝜉 = 𝜉𝛥𝑡 𝑆55 ≡ lim
𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⇒ rO→M 𝜉 𝛥𝑡
𝜕𝑣 𝜕𝑣 1 𝛥𝜂
𝑦o l − 𝑦m l ≃𝜂+ 𝑣+ 𝜂 𝛥𝑡 − 𝑣𝛥𝑡 ≃ 𝜂 + 𝛥𝜂 ⇒ 𝛥𝜂 = 𝜂𝛥𝑡 𝑆66 ≡ lim
𝜕𝑦 𝜕𝑦 rO→M 𝜂 𝛥𝑡

Analogamente si definisce anche 𝑆77 (velocità di deformazione lineare relativa in direzione z):
𝜕𝑢 𝜕𝑣 1 𝛥𝜀 𝜕𝑤
𝑆55 = 𝑆66 = ⇒ 𝑆77 = lim =
𝜕𝑥 𝜕𝑦 rO→M 𝜀 𝛥𝑡 𝜕𝑧
La rotazione è stata precedentemente definita

come:
1 𝑑𝛼 𝑑𝛽 1 1
𝛺7 = − = lim 𝛥𝛼 − 𝛥𝛽 ,
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 rO→M 𝛥𝑡 2
mentre la deformazione angolare:
1 𝑑𝛼 𝑑𝛽 1 1
S56 = + = lim 𝛥𝛼 + 𝛥𝛽 .
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 rO→M 𝛥𝑡 2
In queste relazioni gli angoli 𝛥𝛼 e 𝛥𝛽 possono essere espressi come:

𝑦9l − 𝑦xl 𝑥: l − 𝑥x l
𝛥𝛼 ≃ tan𝛥𝛼 = 𝛥𝛽 ≃ tan𝛥𝛽 =
𝜉 + 𝛥𝜉 𝜂 + 𝛥𝜂
Si noti come i termini al denominatore di quest’ultime espressioni siano già
stati valutati.

𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝑦kl − 𝑦m l ≃ 𝑣 + 𝜉 𝛥𝑡 − 𝑣𝛥𝑡 = 𝜉𝛥𝑡 Procedendo come fatto nelle slides precedenti si
𝜕𝑥 𝜕𝑥 possono valutare le coordinate yA’ e xB’, quindi il
𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑥o l − 𝑥m l ≃ 𝑢 + 𝜂 𝛥𝑡 − 𝑢𝛥𝑡 = 𝜂𝛥𝑡 nominatore della precedente relazione.
𝜕𝑦 𝜕𝑦
Mentre il denominatore può essere riscritto come:

1 1 1 1 𝜕𝑢
= ≃ 1− 𝛥𝑡 ,
𝜉 + 𝛥𝜉 𝜉 1 + 𝛥𝜉 𝜉 𝜕𝑥
𝜉
Nell’ultimo passaggio si è sfruttato lo sviluppo in serie di Taylor:
(1 + 𝑥)yz = 1 − 𝑥 + 𝑥 { − 𝑥 | . . .
troncato al primo termine (è possibile essendo 𝑥 ≪ 1), ovvero:
(1 + 𝑥)yz = 1 − 𝑥,
dove si è assunto:
𝛥𝜉 𝜕𝑢
𝑥= = 𝛥𝑡 .
𝜉 𝜕𝑥
1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣
Da tutto ciò derivo: 𝛥𝛼 = 1 − 𝛥𝑡 𝜉𝛥𝑡 = 1 − 𝛥𝑡 𝛥𝑡 ≃ 𝛥𝑡
𝜉 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
(si trascurano i termini di ordine superiore in Dt)
𝜕𝑢
Il secondo angolo, 𝛥𝛽, è ricavato in maniera analoga: 𝛥𝛽 ≃ 𝛥𝑡
𝜕𝑦
Uso quindi le definizione di velocità di rotazione, 𝛺z , e deformazione angolare, 𝑆56 ,

viste prima: 1 𝛥𝛼 + 𝛥𝛽 1 𝛥𝛼 − 𝛥𝛽
𝑆56 = lim 𝛺z = lim
2 rO→M 𝛥𝑡 2 rO→M 𝛥𝑡
e sostituisco in queste i valori di 𝛥𝛼 e 𝛥𝛽 appena ottenuti:
1 𝜕𝑣 𝜕𝑢 1 𝜕𝑣 𝜕𝑢
𝑆56 = + 𝛺z = −
2 𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 𝜕𝑥 𝜕𝑦
1 𝜕𝑤 𝜕𝑣 1 𝜕𝑤 𝜕𝑣
𝑆67 = + 𝛺x = − Le quantità Sxz, Syz, Ωx e Ωy sono
2 𝜕𝑦 𝜕𝑧 2 𝜕𝑦 𝜕𝑧 ottenute per analogia, estendendo la
1 𝜕𝑤 𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 𝜕𝑤 dimostrazione alla terza dimensione
𝑆57 = + 𝛺y = − spaziale.
2 𝜕𝑥 𝜕𝑧 2 𝜕𝑧 𝜕𝑥

Le velocità di deformazioni lineari e angolari possono essere combinati nel
seguente tensore simmetrico del secondo ordine
𝜕𝑢 1 𝜕𝑣 𝜕𝑢 1 𝜕𝑤 𝜕𝑢
+ +
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 𝜕𝑥 𝜕𝑧
𝑆55 𝑆56 𝑆57
1 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣 1 𝜕𝑤 𝜕𝑣
𝑆 = 𝑆65 𝑆66 𝑆67 = + +
2 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 2 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑆75 𝑆76 𝑆77
1 𝜕𝑤 𝜕𝑢 1 𝜕𝑤 𝜕𝑣 𝜕𝑤
+ +
2 𝜕𝑥 𝜕𝑧 2 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧
Si noti invece che la velocità di rotazione è legata al rotore del vettore velocità dalla
seguente identità:
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘1
1 1 1 1 𝜕 𝜕 𝜕
𝛺 = 𝛺5 𝚤̂ + 𝛺6 𝚥̂ + 𝛺7 𝑘1 = ∇×𝑢 = 𝜔 = (𝜔5 𝚤̂ + 𝜔6 𝚥̂ + 𝜔7 𝑘)
1 =
2 2 2 2 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑢 𝑣 𝑤

Vorticità
n.b. Se il campo di moto è a vorticità nulla in
𝜔 = rot𝑢 = ∇×𝑢 ogni punto si chiama irrotazionale, altrimenti
è rotazionale.
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘
𝜔= 𝜕 𝜕 𝜕 = 𝜕𝑤 − 𝜕𝑣 𝚤̂ + 𝜕𝑢 − 𝜕𝑤 𝚥̂ + 𝜕𝑣 − 𝜕𝑢 𝑘1
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑢 𝑣 𝑤
Per un moto bidimensionale (piano) la

𝛺
vorticità è perpendicolare al piano su cui
avviene il moto:
𝜔
𝜕𝑣 𝜕𝑢
𝜔= − 𝑘1
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜔 = 2 Volte la velocità angolare di rotazione della particella †luida

Incomprimibilità e operatore divergenza
𝑉 𝑡 = 𝜉𝜂𝜀 Volume all’istante t

𝑉 𝑡 + 𝛥𝑡 = 𝜉 + 𝛥𝜉 𝜂 + 𝛥𝜂 𝜀 + 𝛥𝜀 Volume all’istante t+Dt
1 𝑑𝑉 (𝜉 + 𝛥𝜉)(𝜂 + 𝛥𝜂)(𝜀 + 𝛥𝜀) − 𝜉𝜂𝜀

= lim =
𝑉 𝑑𝑡 rO→M 𝜉𝜂𝜀𝛥𝑡
ˆ1 + 𝑆55 𝛥𝑡)(1 + 𝑆66 𝛥𝑡)(1 + 𝑆77 𝛥𝑡) − 1 1 + 𝑆55 𝛥𝑡 + 𝑆66 𝛥𝑡 + 𝑆77 𝛥𝑡+. . . −1
= lim = lim
rO→M 𝛥𝑡 rO→M 𝛥𝑡
1 𝑑𝑉
= 𝑆55 + 𝑆66 + 𝑆77 = ∇ ⋅ 𝑢 (relazione ottenuta trascurando ancora una
𝑉 𝑑𝑡 volta i termini di ordine superiore in Dt)
Traccia del tensore velocità di deformazione è la divergenza del vettore

velocità ed è uguale alla variazione relativa di volume per unità di tempo

Incomprimibilità e operatore divergenza
Se il campo di moto è a divergenza nulla, ovvero:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤 𝑑𝑉
∇⋅𝑢 = + + =0⇒ =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑑𝑡
Il volume V della particella fluida (infinitesima) non cambia e considerando che la

sua massa, ρV, deve essere costante lo deve essere anche la densità ρ.
Il campo di moto incomprimibile è a divergenza nulla (concetto ripreso più
avanti) ovvero solenoidale.

Esempi di campi di moto
Esempio di campo di
moto a divergenza e
vorticità nulla
!
u = uiˆ + vĵ = (0.5 + 0.8x)iˆ + (−1.5 − 0.8 y) ĵ
! ⎛ ∂v ∂u ⎞
ω = ⎜ − ⎟ k̂ = (0 − 0) k̂ = 0k̂
⎝ ∂x ∂y ⎠
1 ⎛ ∂v ∂u ⎞
S xy = ⎜ + ⎟ = 0
2 ⎝ ∂x ∂y ⎠
S xx = 0.8; S yy = −0.8; S zz = 0
!
∇ ⋅ u = S xx + S yy + S zz = 0

Esempi di campi di moto
Esempio di moto
rotazionale:
!
u = u,v = x 2iˆ + (−2xy −1) ĵ
( )
! ⎛ ∂v ∂u ⎞
ω = ⎜ − ⎟ k̂ = (−2 y − 0) k̂
⎝ ∂x ∂y ⎠
1 ⎛ ∂v ∂u ⎞
S xy = ⎜ + ⎟ = − y
2 ⎝ ∂x ∂y ⎠
! ⎛ ∂u ∂v ⎞
∇ ⋅ u = ⎜ + ⎟ = 2x − 2x = 0
⎝ ∂x ∂y ⎠

Vorticità in coordinate cilindriche
k̂
êr y
q êθ
x r
𝑢 = 𝑢‰ 𝑒̂‰ + 𝑢‹ 𝑒̂‹ + 𝑤𝑘1
1 𝜕𝑤 𝜕𝑢‹ 𝜕𝑢‰ 𝜕𝑤 1 𝜕(𝑟𝑢‹ ) 1 𝜕𝑢‰
𝜔= − 𝑒̂‰ + − 𝑒̂‹ + − 𝑘1
𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃

Vorticità
1 𝜕𝑤 𝜕𝑢‹ 𝜕𝑢‰ 𝜕𝑤 1 𝜕(𝑟𝑢‹ ) 1 𝜕𝑢‰
𝜔= − 𝑒̂‰ + − 𝑒̂‹ + − 𝑘1
𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃
Rotazione rigida:
𝑢 = 𝑢‹ 𝑒̂‹ = Ω𝑟𝑒̂‹
1 𝜕 1 𝜕Ω𝑟 {
𝜔= 𝑟𝑢‹ 𝑘1 = 𝑘1 = 2Ω𝑘1
𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝑟
Vortice potenziale:
𝐾
𝑢 = 𝑢‹ 𝑒̂‹ = 𝑒̂‹
𝑟
1 𝜕 1 𝜕𝐾
𝜔= 1
𝑟𝑢‹ 𝑘 = 𝑘1 = 0
𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝑟
Vorticità
Schematizzazione di un vortice reale (Vortice di

Rankine) •Nell’occhio la velocità
è bassa,
comportamento di una
rotazione rigida.
•All’estremità
comportamento di un
vortice potenziale
(irrotazionale)

(approfondimento)
Sviluppo in serie di Taylor (troncato al primo ordine) di un vettore Parte antisimmetrica del
in un dominio a più dimensioni (più variabili indipendenti): tensore gradiente di velocità
𝑢(𝑟⃗ + 𝑑 𝑟)⃗ = 𝑢(𝑟)
⃗ + 𝑑 𝑟⃗ ⋅ ∇𝑢 = 𝑢(𝑟)⃗ + 𝑑 𝑟⃗ ⋅ 𝑆 + 𝑑 𝑟⃗ ⋅ [𝛺]
0 𝜔7 −𝜔6
∇𝑢 + ∇𝑢‘ ∇𝑢 − ∇𝑢‘ 1
𝑆 = ; [𝛺]= = −𝜔7 0 𝜔5
2 2 2 𝜔 −𝜔5 0
6
1 ! " "
𝑑 𝑟⃗ ⋅ [𝛺] = 𝜔×𝑑 𝑟⃗ Parte simmetrica del tensore gradiente di velocità u( r + dr )
2
1
𝑢(𝑟⃗ + 𝑑 𝑟)⃗ = 𝑢(𝑟)
⃗ + 𝑑 𝑟⃗ ⋅ ∇𝑢 = 𝑢(𝑟)⃗ + 𝑑 𝑟⃗ ⋅ 𝑆 + 𝜔×𝑑 𝑟⃗
2 P
!
La relazione descrive il moto, la velocità, di una particella che dr
si trova nel punto P, nell’intorno di O, a causa della
traslazione, 𝑢(𝑟),⃗ della deformazione, 𝑑𝑟⃗ ⋅ 𝑆 (angolare e O ! "
z
lineare) e rotazione, 𝜔×𝑑𝑟,⃗ rispetto ad O. u( r )
{

Teorema del Trasporto di Reynolds
• Un sistema è una quantità di materia di identità fissata. I confini del
sistema non possono essere attraversati da nessuna massa.
• Il volume materiale è quel volume che contiene il sistema ed evolve nel
tempo seguendo lo stesso (si veda definizione data precedentemente);
• Un volume di controllo è una regione dello spazio scelto in maniera
arbitraria. La massa può attraversare la superficie al contorno di tale
volume;
• Le leggi di conservazione fondamentali (conservazione della massa,
dell’energia e della quantità di moto) si applicano direttamente ai sistemi;
• In ogni caso, nella maggior parte dei problemi di meccanica dei fluidi, si
preferisce analizzare volume di controllo rispetto al sistema sistema (per le
stesse ragioni per cui in generale si preferisce la descrizione Euleriana
rispetto a quella Lagrangiana).
• È quindi necessario trasformare le leggi di conservazione dai sistemi ai
volumi di controllo. Questo passaggio si ottiene attraverso il teorema del
trasporto di Reynolds.
Dimostrazione Semplificata (come nel libro) Derivata fatta sul sistema della grandezza
(V1=V(t)) estensiva B: n.b. per compattezza i
pedici (t) e (t+Dt) indicano il
dB B(t + Δt) − B(t) livello di tempo nel quale
= lim
dt Δt→0 Δt sono valutati i termini.
x2
B(t) = ∫ ρβ dV = ∫ ρβ dV = ∫ ( ρβ A) (t )
dx
V (t ) V1 x1
x2 +u2Δt
u1u1 uu22
B(t + Δt) = ∫ ρβ dV = ∫ ρβ dV = ∫ ( ρβ A) (t+Δt )
dx
V (t+Δt ) V2 x1+u1Δt
x2
B(t + Δt) − B(t) 1
Δt
=
Δt
∫ (( ρβ A) (t+Δt )
(
− ρβ A ) (t ) ) dx +
x1
x +u Δt x +u Δt
1 2 2 1 1 1
+ ∫
Δt x2
ρβ A (
(t+Δt )
dx − ∫)
Δt x1
ρβ A
(t+Δt )
dx ( )
!###"###$ !###"###$
(V =V(t+Dt))
2
Wu We

Teorema del valore medio (dove 0≤l≤1)
x2
dB ∂ ⎛⎜ 2
x ⎞ ( )
∫ f (x) dx = f x1 + λ ( x2 − x1 ) ( x2 − x1 )
= ⎜ ∫ ρβ Adx ⎟⎟ + x 1
dt ∂t ⎝ x1 ⎠
⎛1 1 ⎞
+ lim ⎜
Δt→0 Δt
⎝
(
ρβ A ) u Δt −
( x2 +λu2Δt ,t+Δt ) 2 Δt
( ρβ A
(
)
x 1 + λ u 1Δt ,t+Δt )
u1Δt ⎟ =
⎠
∂ ⎛⎜ 2 ⎞
x
u1 u2 = ⎜ ∫ ρβ Adx ⎟⎟ + ρβ A
∂t ⎝ x1 ⎠
(( (
)
x 2 ,t ) 2
(
u( x ,t ) − ρβ A
(
)x1 ,t ) 1 )
u( x ,t )
generalizzando:
dB ∂ ⎜ ⎛ x2 ⎞ !
= ⎜ ∫ Aρβ dx ⎟⎟ + " ∫ ρβ u ⋅ n̂dS n.b. qui il pedice
dt ∂t ⎝ x1 ⎠ ∂V1 (x,t) indica la
Essendo A funzione solo dello spazio: posizione e il
livello di tempo
dB ⎛⎜ 2 ∂ρβ ⎞
x
! nei quali sono
=⎜ ∫ Adx ⎟⎟ + "
∫ ρβ u ⋅ n̂dS
dt ⎝ x1 ∂t valutati i termini.
⎠ ∂V1
Generalizzazione
((ρβ A) ( x2 ,t )
u( x ,t ) − ρβ A
2
( ) u ( x1 ,t ) ( x2 ,t ) )=
! !
(
= ρβ u ⋅ An̂ ) ( x2 ,t )
+ ( ρβ u ⋅ An̂ )
( x1 ,t )
=
⎛ ⎞
! ! !
(
= ρβ u ⋅ An̂ ) (
+ ρβ u ⋅ An̂ ) + ⎜ ρβ u! ⋅ An̂ ⎟ =
( x2 ,t ) ( x1 ,t ) ⎜ ⎟
⎝ = 0 ⎠(laterale,t )
u1 u2 !
= "∫ ρβ u ⋅ n̂dS
∂V1
Il prodotto scalare sulla superficie laterale del volume di
controllo è nullo poiché il vettore velocità e la normale
alla superficie sono ortogonali per costruzione (il fluido
non attraversa tale superficie), mentre il segno – del
secondo addendo è incluso nello stesso prodotto scalare
(le normali sono prese uscenti dal volume di controllo).

Volume Materiale e di controllo
Evoluzione nel tempo del volume materiale che contiene sempre la stessa massa M (o
meglio sempre le stesse particelle di fluido) e a cui posso associare la grandezza estensiva
𝐵 𝑡 = ∫•(O) 𝜌𝛽𝑑𝑉, integrale sul volume materiale della grandezza intensiva 𝛽 moltiplicata
per la densità.
Volume di controllo fisso (tratteggiato in verde) attraversato dal sistema, anche a questo posso
associare la grandezza estensiva 𝐵 𝑡 = ∫• 𝜌𝛽𝑑𝑉, ovviamente le due grandezze 𝐵 𝑡 , al di là
P
del nome, sono diverse. Come sono collegate? Come sono collegate le loro derivate?
Volume di controllo che coincide all’istante iniziale con il volume materiale
Volume occupato Volume occupato dal

S2
dal volume volume materiale solo
materiale solo al al tempo finale t+Δt
tempo iniziale t
Superfice con
flusso di massa
entrante
(Dimostrazione generale, Superfice con
Dispense del Prof. Roberto flusso di massa
Verzicco) S1 uscente
Superficie al contorno del volume di controllo: 𝜕𝑉M = 𝑆M = 𝑆z ∪ 𝑆{

Il volume materiale 𝑉(𝑡), coincidente all’istante iniziale con il volume di controllo 𝑉M , evolve nel
tempo occupando lo spazio 𝑉 𝑡 + 𝛥𝑡 ; i due volumi sono caratterizzati da una parte comune, 𝑉,
dalla parte non più occupata dal fluido all’istante finale, 𝑉z , e da quella occupata solo all’istante
finale 𝑉{ : 𝑉M = 𝑉 𝑡 = 𝑉 ∪ 𝑉z ; 𝑉 𝑡 + 𝛥𝑡 = 𝑉 ∪ 𝑉{ .
I pedici (t) e
(t+Dt)
𝑑𝐵 𝐵(𝑡 + ∆𝑡) − 𝐵(𝑡) ™ 𝜌𝛽 OšrO 𝑑𝑉 − ™ 𝜌𝛽 O 𝑑𝑉 indicano il
•(OšrO) •(O)
= lim = lim = livello di
𝑑𝑡 rO→M 𝛥𝑡 rO→M 𝛥𝑡
tempo nel
N 𝜌𝛽 OšrO − 𝜌𝛽 O 𝑑𝑉 ™ 𝜌𝛽 OšrO 𝑑𝑉 − ™ 𝜌𝛽 O 𝑑𝑉 quale sono
• •Ÿ •
= lim + lim valutati i
termini.
‘›‰œ•ž› z ‘›‰œ•ž› {
Si utilizza la proprietà di additività degli

integrali per mettere in evidenza
l’integrale sulla parte comune V.

Per il Termine 1 posso scrivere, essendo 𝑉 costante, la seguente relazione (per la
definizione di derivata):
N 𝜌𝛽 OšrO − 𝜌𝛽 O 𝑑𝑉
• 𝜕𝜌𝛽 𝜕𝜌𝛽
lim =¡ 𝑑𝑉 = N 𝑑𝑉 .
rO→M 𝛥𝑡 𝜕𝑡 •P 𝜕𝑡
•
L’ultima identità è dovuta al fatto che per 𝛥𝑡 → 0 ⟹ 𝑉 → 𝑉M .
Infatti, V è definito come il volume comune a V(t) e V(t+Dt), dunque se Dt tende a zero i
due volumi vanno a coincidere e quindi V è uguale V(t), ovvero al volume di controllo V0.

Per quanto riguarda il Termine 2 si consideri, ad esempio, ∫• 𝜌𝛽𝑑𝑉 . Si noti che è
Ÿ
valida la seguente relazione geometrica: 𝑑𝑉 = 𝑢Δ𝑡 ¤ 𝑛𝑑𝑆 ¥ (la zona colorato di verde
nella figura precedente). L’integrale sul volume viene trasformato in un corrispettivo
integrale di superficie valutato su S2, il tratto di superficie al contorno di V0 per il quale
𝑢 ¤ 𝑛¥ > 0. Questo tratto di superficie è quello caratterizzato da un flusso uscente dal
volume di controllo stesso.
Analogamente in ∫• 𝜌𝛽𝑑𝑉 si sostituisce 𝑑𝑉 = −𝑢Δ𝑡 ¤ 𝑛𝑑𝑆

¥ e l’integrale è valutato su S1,
il tratto di superficie al contorno di V0 per il quale 𝑢 ¤ 𝑛¥ < 0 (flusso entrante nel volume
di controllo V0).
Si ottiene quindi:
∫• 𝜌𝛽𝑑𝑉 − ∫• 𝜌𝛽𝑑𝑉 ∫¨ 𝜌𝛽(𝑢Δ𝑡 ¤ 𝑛)𝑑𝑆

¥ − ∫¨ 𝜌𝛽(−𝑢Δ𝑡 ¤ 𝑛)𝑑𝑉
¥
Ÿ Ÿ
lim = lim =
= ∫¨ 𝜌𝛽(𝑢 ¤ 𝑛)𝑑𝑆
¥ + ∫¨ 𝜌𝛽(𝑢 ¤ 𝑛)𝑑𝑉=
¥ ∮¨ 𝜌𝛽(𝑢 ⋅ 𝑛)𝑑𝑆.
¥
Ÿ P

Rimettendo assieme i risultati parziali si ottiene:

𝑑𝐵 𝜕𝜌𝛽
=N 𝑑𝑉 + « 𝜌𝛽 𝑢 ⋅ 𝑛¥ 𝑑𝑆,
𝑑𝑡 •P 𝜕𝑡 ¨P
Termine 1 Termine 2
tale risultato è noto come il teorema del trasporto di Reynolds.
La velocità di variazione nel tempo della proprietà 𝐵 del sistema è
uguale al Termine 1 più il Termine 2;
q Termine 1: velocità di variazione nel tempo della quantità 𝐵
associata al volume di controllo;
q Termine 2: flusso netto di 𝐵 (positivo se verso l’esterno)
trasportato dalla massa di fluido che attraversa la superficie al
contorno del volume controllo.
n̂ ! n̂
dS u dS
!
u

𝜌 𝑢∆𝑡 ⋅ 𝑛¥ 𝑑𝑆 :
massa che attraversa la superficie 𝑑𝑆 nel tempo
∆𝑡.
« 𝜌 𝑢 ⋅ 𝑛¥ 𝑑𝑆 ∶ S2 S1
¨P
flusso di massa attraverso la superficie (massa
che attraversa la superficie nell’unità di tempo). 𝑉M
𝜌𝛽 (𝑢∆𝑡 ⋅ 𝑛)𝑑𝑆
¥ :
Quantità 𝑑𝐵 trasportata dalla massa che
attraversa la superficie 𝑑𝑆 nel tempo ∆𝑡.
« 𝜌𝛽 𝑢 ⋅ 𝑛¥ 𝑑𝑆 ∶
¨P
flusso di B attraverso la superficie (quantità B
che attraversa la superficie nell’unità di tempo).
𝜕𝑉M = 𝑆M = 𝑆z ∪ 𝑆{

Il teorema del trasporto di Reynolds può

essere considerato come la forma integrale
dell’operatore di derivata sostanziale.
entrambi permettono infatti di passare da una
visione, del moto di un fluido, Lagrangiana ad
una Euleriana e viceversa;
per semplicità, se non diversamente
specificato, da qui in poi si ometterà il pedice
0 a V e S (domini d’integrazione).
Derivata materiale (analisi differenziale):
𝑑𝛽 𝜕𝛽
= + 𝑢 ⋅ ∇𝛽
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Teorema di Reynolds (analisi integrale):
𝑑𝐵 𝜕
=N 𝜌𝛽 𝑑𝑉 + «𝜌𝛽𝑢 ⋅ 𝑛𝑑𝑆
¥
𝑑𝑡 • 𝜕𝑡 ¯
Massa Quantità di Energia Momento
moto angolare
B, proprietà estensiva 𝑚 𝑚𝑢 E 𝐻
b, proprietà intensiva 1 𝑢 e 𝑟×𝑉

⃗

Dimostrazione volume di controllo mobile
Per volumi di controllo in movimento e/o che si

deformano vale la seguente forma generalizzata:
𝑑𝐵 𝑑
= N 𝜌𝛽𝑑𝑉 + «𝜌𝛽𝑢‰ ⋅ 𝑛𝑑𝑆
¥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 °(O) ¯
dove la velocità assoluta 𝑢 nel secondo termine

viene sostituita dalla velocità relativa 𝑢‰ = 𝑢 − 𝑢¨ ;
𝑢‰ è la velocità del fluido espressa in un sistema di

riferimento che si muove con dS.

!
u
!
us
!
ur
! ! ! !
−u s ur = u − us

Volume di Controllo Mobile
𝑉 𝑡 = volume materiale (contiene sempre le stesse particelle di fluido);
𝑊 𝑡 = volume di controllo che si muove di moto arbitrario;
𝑉 𝑡 = 𝑊 𝑡 = 𝑉M all’istante di tempo iniziale, t, i due volumi coincidono con un volume
che pongo essere uguale ad un volume di controllo fisso;
𝑉 𝑡 + ∆𝑡 ≠ 𝑊 𝑡 + ∆𝑡 i due volume evolvono nel tempo in maniera differente.
𝑉 𝑡 + ∆𝑡
!
ur Δt
!
uΔt
O ! !
n̂ uS Δt ur Δt ⋅ (−n̂)
𝑊 𝑡 + ∆𝑡
𝑉 𝑡 = 𝑊 𝑡 = 𝑉M

Derivata seguendo il volume materiale 𝑉(𝑡):
𝑑 𝜕𝜌𝛽
N 𝜌𝛽𝑑𝑉 = N 𝑑𝑉 + « 𝜌𝛽𝑢 ⋅ 𝑛𝑑𝑆
¥
𝑑𝑡 •(O) •P 𝜕𝑡 ¯P Il Teorema di Reynolds
Derivata seguendo il volume in moto arbitrario 𝑊(𝑡): può essere riscritto per
𝑑 𝜕𝜌𝛽 W(t) semplicemente
N 𝜌𝛽𝑑𝑉 = N 𝑑𝑉 + « 𝜌𝛽𝑢¨ ⋅ 𝑛𝑑𝑆
¥ ⇒ sostituendo alla velocità
𝑑𝑡 °(O) •P 𝜕𝑡 ¯P
del fluido la velocita della
𝜕𝜌𝛽 𝑑
N 𝑑𝑉 = N 𝜌𝛽𝑑𝑉 − « 𝜌𝛽𝑢¨ ⋅ 𝑛𝑑𝑆 ¥ superficie (se nella
•P 𝜕𝑡 𝑑𝑡 °(O) ¯P dimostrazione uso tale
Sostituendo la seconda relazione nella prima ottengo il teorema velocità la stessa risulta
di Reynolds in forma arbitraria: ancora valida).
𝑑 𝑑
N 𝜌𝛽𝑑𝑉 = N 𝜌𝛽𝑑𝑉 − « 𝜌𝛽𝑢¨ ⋅ 𝑛𝑑𝑆 ¥ + « 𝜌𝛽𝑢 ⋅ 𝑛𝑑𝑆 ¥
𝑑𝑡 •(O) 𝑑𝑡 °(O) ¯P ¯P
𝑑 𝑑
N 𝜌𝛽𝑑𝑉 = N 𝜌𝛽𝑑𝑉 + « 𝜌𝛽𝑢‰ ⋅ 𝑛𝑑𝑆
¥
𝑑𝑡 •(O) 𝑑𝑡 °(O) ¯P

d d ! d
dt
∫V (t ) ρ dV = dt ∫ W (t )
ρ dV + "# ρur ⋅ n̂ dA
∫s%$%&
=
dt
∫ W (t )
ρ dV
=0 se non ci sono valvole aperte
Definisco W(t) è il volume spazzato dal cilindro: a valvole chiuse coincide con il volume materiale V(t) (quindi
definisce un sistema in accordo al fatto che la massa di fluido non può uscire/entrare dal cilindro). Tuttavia,
a valvole aperte, il fluido si sposta nei condotti di scarico (o entra da quelli di aspirazione) e
conseguentemente il sistema V(t) non coincide più con il volume spazzato dal cilindro W(t) .

Materiale didattico
• Capitolo 4 (Pag.108-139)
• Per la dimostrazione inerente il tensore velocita di
deformazione è possibile consultare il Capitolo 3,
sezioni 3.6.1 e 3.6.2 delle dispense del Prof.
Roberto Verzicco.
• Dimostrazione del teorema di Reynolds in forma
generale sulle dispense del Prof. Roberto
Verzicco Capitolo 4, sezione 4.1.
(http://people.uniroma2.it/roberto.verzicco/fluidodin.html)

FLUIDODINAMICA - CINEMATICA (Univpm)

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Cinematica dei Fluidi

La “Cinematica dei Fluidi” studia il moto dei fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Queste (e altre) variabili di campo definiscono il campo di moto.

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Dominio fluido su cui è

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

In una visione Lagrangiana la posizione, 𝑟⃗< (𝑡),

In una visione Euleriana il campo è funzione si

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Definizione di accelerazione 𝑑𝑢< (𝑡) 𝑑 𝑑

𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡)

𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< 𝑡 , 𝑡) 𝜕𝑢(𝑟⃗< (𝑡), 𝑡)

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

La visualizzazione del campo di moto è l’esame

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Si consideri un tratto di curva di lunghezza

𝑑 𝑟⃗ = 𝑑𝑥𝚤̂ + 𝑑𝑦𝚥̂ + 𝑑𝑧𝑘1

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

𝑟⃗A (𝑡) = 𝑟⃗M + N 𝑢A (𝑡)𝑑𝑡

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

La particella fluida si muove in direzione

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Traslazione Rotazione Distorsione Distorsione

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Consideriamo un volume infinitesimo di fluido di

Gli angoli 𝛥𝛼, 𝛥𝛽 mostrati in figura sono definiti positivi.

Sviluppo in serie di Taylor la velocità attorno al

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

La rotazione è stata precedentemente definita

In queste relazioni gli angoli 𝛥𝛼 e 𝛥𝛽 possono essere espressi come:

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Mentre il denominatore può essere riscritto come:

Uso quindi le definizione di velocità di rotazione, 𝛺z , e deformazione angolare, 𝑆56 ,

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Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Per un moto bidimensionale (piano) la

𝜔 = 2 Volte la velocità angolare di rotazione della particella †luida

𝑉 𝑡 = 𝜉𝜂𝜀 Volume all’istante t

1 𝑑𝑉 (𝜉 + 𝛥𝜉)(𝜂 + 𝛥𝜂)(𝜀 + 𝛥𝜀) − 𝜉𝜂𝜀

Traccia del tensore velocità di deformazione è la divergenza del vettore

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Se il campo di moto è a divergenza nulla, ovvero:

Il volume V della particella fluida (infinitesima) non cambia e considerando che la

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Schematizzazione di un vortice reale (Vortice di

Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

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Fluidodinamica Cinematica dei Fluidi

Volume occupato Volume occupato dal