SEGUIDOR DE LINEA

Algoritmos

Angela Maria Moncaleano Andrade

Universidad de Ibagué, Facultada de Ingeniería, Ingeniería Electrónica.
Electrónica Digital II
Ibagué, Colombia
2420131005@estudiantesunibague.edu.co

I. SOLUCIONES PLANTEADAS TABLA 1. Entradas y salidas del seguidor

Para el desarrollo de este proyecto, inicialmente se partió del Entradas Salidas

análisis del funcionamiento del seguidor de línea, respecto a
los sensores (5): sensor izquierdo 2 (SL2), sensor izquierdo 1 SL2 SL1 SH SR1 SR2 ML1 ML2 MR1 MR2
0 0 0 0 0 1 0 1 0
(SL1), sensor del medio (SH), sensor derecho 1 (SR1), sensor
0 0 0 0 1 1 0 0 1
derecho 2 (SR2) y los motores (2): motor derecho (ML1 ML2) 0 0 0 1 0 1 0 0 0
y motor izquierdo (MR1 MR2) se manejan 2 bits para cada 0 0 0 1 1 1 0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 1 0
uno. 0 0 1 0 1 1 0 1 0
0 0 1 1 0 1 0 1 0
0 0 1 1 1 1 0 1 0
El seguidor detecta como prioridad el sensor del medio (SH), 0 1 0 0 0 0 0 1 0
por tanto siempre que esté encendido, el seguidor avanzara, al 0 1 0 0 1 X X X X
0 1 0 1 0 X X X X
no estar encendido ya se toma en cuenta los otros sensores
0 1 0 1 1 X X X X
para el movimiento óptimo. 0 1 1 0 0 1 0 1 0
1 → Línea 0 1 1 0 1 1 0 1 0
0 1 1 1 0 1 0 1 0
0 → Blanco 0 1 1 1 1 1 0 1 0
1 0 0 0 0 0 1 1 0
1 0 0 0 1 X X X X
1 0 0 1 0 X X X X
1 0 0 1 1 X X X X
1 0 1 0 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 1 0 1 0
1 0 1 1 0 1 0 1 0
1 0 1 1 1 1 0 1 0
1 1 0 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 X X X X
1 1 0 1 0 X X X X
1 1 0 1 1 X X X X
1 1 1 0 0 1 0 1 0
1 1 1 0 1 X X X X
1 1 1 1 0 X X X X
1 1 1 1 1 0 0 0 0

Diagrama de flujo y pseudo-código Página 1

TABLAS 2 Y 3. Especificaciones del sentido de giro de los MR1
motores

SR1’ SR2’ + SL1’ SH + SL2’ SL1

MR2

Mapas de Karnaugh

ML1

SH’ SR1’ SR2

SL2’ SL1’ + SL2’ SH + SL1’ SH + SH SR2’

ML2

SL2 + SL1’ SH’

Diagrama de flujo y pseudo-código Página 2

Diagrama de flujo

Pseudo-código

1. Inicio

2. Get Sensores SR2, SR1, SH, SL1, SL2

3. Ejecutar proceso

4. ML1 ← SL2’ SL1’ + SL2’ SH + SL1’ SH + SH SR2’

5. ML2 ← SL2 + SL1’ SH’

6. MR1 ← SR1’ SR2’ + SL1’ SH + SL2’ SL1

7. MR2 ← SH’ SR1’ SR2

8. Fin

Diagrama de flujo y pseudo-código Página 3