AMRob Journal, Robotics: Theory and Applications
Asociación Mexicana de Robótica e Industria, A. C.
¿Qué necesita un robot humanoide
para jugar Fútbol?
Regular Paper
Pablo Vera B.? , Ricardo Carrillo M., Dámaso Canizo G.*, Juan M. Ibarra Z.†
? Corresponding author E-mail: pvera@ctrl.cinvestav.mx
Received: October 27, 2014; Available online: February 15, 2015
© 2015 ; licensee AMRob. This is an article distributed under the terms of the Instituto Nacional del
Derecho de Autor (www.indautor.gob.mx), which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium,
provided the original work is properly cited.
Resumen En este trabajo se presentan algunos de los
principales detalles de programación de los sistemas
de percepción y de control de los robots humanoides
utilizados por el equipo dotMEX para competir en la
categoría Kid Size del TMR 2014 organizado en Ciudad del
Carmen por la FMR. En particular se presenta el sistema de
juego del portero materializado por un humanoide Bioloid
equipado con una cámara Havimo 2.0, así como el sistema
de juego de un jugador de campo implementado con un
humanoide DarwinOP.
Keywords Robots humanoides, fútbol, visión.
1. Introducción
Desde los inicios del siglo XXI se vienen realizando
campeonatos de fútbol con robots humanoides autónomos
con el objeto de hacer avanzar las tecnologías involucradas
hasta lograr que un equipo de humanoides sea capaz de
competir con equipos humanos siguiendo las normas de
la FIFA. En este contexto que, durante los últimos 5 años,
hemos estado participando en los Torneos Mexicanos de
Robótica (TMR) de la Federación Mexicana de Robótica
(FMR) en los años 2009, 2011, 2012 y 2014; así como
en la organizada por RoboCup en 2009, 2010 y 2012,
así como en la RoboWorld Cup organizada por FIRA
en 2011 y 2012, habiendo ganado esta última en la
* D. Canizo, Instituto Tecnológico de Tepeaca, tener un buen futbolista robótico, así como el conjunto
dcggcd@htomail.com
†
P. Vera, R. Carrillo, J. M. Ibarra, CINVESTAV,
pvera@ctrl.cinvestav.mx, rcarrillo@ctrl.cinvestav.mx,
jibarra@cinvestav.mx
www.amrob.org
categoría Hurocup United Soccer. En 2012 participamos
también en el International Robot Contest (IRC2012)
realizado en Seúl, Corea ganando nuevamente en la
categoría de fútbol con humanoides. Nuestra trayectoria
durante estos cinco años se inicia modificando prototipos
comerciales de pequeño formato y bajas prestaciones
(Robonova I) agregándoles dos grados de libertad (gdl)
en el cuello, potencia de cómputo extra y cámara de
visión mediante la tarjeta CMUCam3. Más adelante
introdujimos el Bioloid Premium, humanoide del mismo
tipo pero con un sistema de control y programación más
amigable y más potente, al cual le agregamos 2 gdl
en cuello y el sistema de visión Havimo 2.0, con un
protocolo de comunicación compatible con el que utilizan
los motores del robot, simplificando así las tareas de
programación. Más recientemente comenzamos a utilizar
el robot humanoide DarwinOP, humanoide comercial
de pequeño formato pero de excelentes prestaciones
mecánicas y computacionales, prototipos que no requieren
de modificación alguna y sólo es necesario programarlos.
En el TMR 2014 realizado en Ciudad del Carmen,
Campeche y organizado por la FMR, después de una
ausencia de dos años en competiciones de este tipo,
participamos con un grupo de estudiantes sin experiencia
en estos eventos y con una nueva programación de los
robots Bioloid y DarwinOP, objeto del presente trabajo. El
resto de este trabajo se organiza de la siguiente manera:
en la Sección 2 se presentan las características que debe
mínimo de tales características que le permiten a nuestros
robots un desempeño muy básico. Luego, en las Secciones
3 y 4 se hace la presentación de cada uno de los dos
AMRob Journal, ISSN: 2007–7114, Vol. 3, 1:2015 1
 robots utilizados así como los programas que fueron
desarrollados para que tuvieran, al menos, el conjunto
mínimo de características que les permitan jugar fútbol.
Finalmente, en la Sección 5, se hace una recopilación
comentada de los resultados obtenidos y se mencionan los
trabajos que se llevan a cabo actualmente para incrementar
las capacidades futbolísticas de nuestros humanoides a fin
de hacerlos más competitivos.
2. Humanoides Futbolistas
Los humanoides utilizados en las competiciones de fútbol
reúnen al menos el siguiente conjunto de características
que los hace susceptibles de convertirse en futbolistas:
Arquitectura mecánica: Una arquitectura mecánica
semejante a la de los seres humanos formada por dos
brazos, dos piernas, un torso y una cabeza. Sistema
computacional: Generalmente formado por un sistema
embebido encargado del control del movimiento del
robot, de los servomotores que actúan cada articulación
y de la gestión de los sensores internos. Este es el caso
del humanoide Bioloid. Los robots de alta gama como
el DarwinOP cuentan, además, con una computadora
encargada de funciones de alto nivel como la percepción
visual y el control del comportamiento. Sistema de
percepción: Este sistema es el que se encarga de identificar
el entorno, la situación de juego actual y parte del estado
interno del humanoide (caídas, etc.). Así, estos robots
son capaces de ejecutar movimientos autónomos como
el caminar (hacia adelante, hacia atrás o lateralmente),
dar giros, levantarse y aún patear una pelota. Sin
embargo, para el futbol con un mínimo de eficiencia es
necesario incorporarles funcionalidades específicas como
las siguientes: Detectar y localizar la pelota, las porterías y
a los demás jugadores: En este contexto, localizar significa
calcular la posición de dichos objetos en el referencial
asociado al robot, es decir la posición relativa de tales
objetos con respecto al robot. Autolocalización: Es la
capacidad de calcular su posición ( x, y) y orientación
(θ ) dentro del terreno de juego. Estrategia de juego: Con
base a la información anterior (posición de la pelota, de
la portería, de los demás jugadores y de la suya) decidir
que jugada debe realizar en función de su rol dentro
del terreno de juego (portero o jugador de campo) A
continuación se describen con más detalle los robots
utilizados, así como los programas desarrollados para
cada uno de ellos.
3. Portero (Bioloid Premium)
Tal como se mencionó más arriba, el portero del equipo
es un robot humanoide Bioloid Premium al cual se le ha
agregado el sistema de visión Havimo 2.0, una cabeza
con los movimientos de elevación y acimutal (2 gdl)
que permiten orientar la cámara de dicho sistema, así
como una programación muy simple pero eficiente que
le permite realizar las funciones mínimas de un portero
de acuerdo con la normas RoboCup vigentes [1]. Dichas
funciones son:
• Percepción
- Detección y localización de la pelota,
2 AMRob Journal, Vol. 3, 1:2015
- Estimación de la trayectoria de la pelota en
movimiento, sobre todo si se dirige a nuestra
portería,
- Capacidad de orientación dentro del terreno de
juego,
- Detección y localización de jugadores.
• Movimientos
- Movimientos acimutales y de elevación de la cabeza
para realizar la exploración visual del terreno de
juego,
- Centrado de objetos de interés, es decir, mover
la cabeza a fin de que al centro de la imagen
capturada aparezca el objeto de interés (pelota,
portería, robot),
- Tracking o centrado dinámico de objetos en
movimiento relativo dentro de la imagen (debido al
movimiento del robot o al movimiento del objeto o
bien la combinación de ambos),
- Movimientos básicos como el caminado bajo
diferentes patrones ( gait) hacia el frente, hacia
atrás o caminado lateral, giros y seguimiento de
trayectorias, diferentes tipos de pateo (de frente,
lateral y con cualquiera de los pies),
- Levantado, capacidad para ponerse de pie luego de
una caída independientemente de cómo cayó (boca
abajo, boca arriba, de lado),
- Movimientos para atajar los disparos.
• Características básicas intrínsecas necesarias Obviamente,
para poder realizar estas funciones, un robot
humanoide que desea convertirse en futbolista debe
tener un conjunto de características mínimas que le
permitan recibir toda la programación correspondiente
a un portero y que se describen en los párrafos previos.
Dichas características mínimas son las siguientes:
- Arquitectura mecánica,
- Sistema de control (algorítmica),
- Sistema computacional (Hardware),
- Sistema de percepción (unidad inercial, sensores de
fuerza de contacto pie-suelo, visión),
- Sistema de comunicación robot-humano.
3.1. Havimo 2.0
Más que una cámara, el Havimo 2.0 es un sistema de
visión cerrado que proporciona una LUT (Look-up-Table)
conteniendo información sobre hasta 16 diferentes
âĂIJmanchasâĂİ de color (objetos) detectadas, siempre y
cuando en la fase de calibración fuera de línea se hayan
defino dichos colores. Este sistema permite definir hasta
siete diferentes colores en el espacio YCrCb. La LUT
que produce el sistema Havimo 2.0 puede contener hasta
16 filas, una por cada objeto detectado, numerándolas
con un índice del 1 al 16 (primera columna de la LUT).
Las restantes 8 columnas de la LUT contienen las
ocho propiedades que el sistema evalúa en cada objeto
detectado y son: Color, número de pixeles (área), suma
de las coordenadas x de todos sus pixeles (∑ x ), suma de
las coordenadas y de todos sus pixeles (∑ y), así como
las coordenadas del rectángulo de encuadre del objeto
detectado (Max x , min x , Maxy , miny ), tal como se ilustra
en la Tabla 1.
www.amrob.org
Tabla 1. Look-Up-Table del sistema Havimo 2.0.

Índice Color # Pix ∑ x ∑ y MaxX minX MaxY minY

1 04 3B 05 63 89 FC A3 31 00 67 41
2 03 24 08 83 65 53 A6 8C 4F 6B 43

3.2. Detección, Localización y Centrado de la Pelota

El Bioloid portero inicia el juego colocado en su sitio:
al centro de su portería, por lo que su programa inicia
con una exploración del terreno de juego buscando la
pelota. Esto se hace fijando la variable articular elevación
del cuello en un valor tal que el eje óptico vea la zona
del terreno de interés para nosotros. Generalmente la Figura 1. Diagrama Cinemático en el plano sagital
exploración acimutal se realiza mediante un âĂIJpaneoâĂİ
entre 60◦ y +60◦ recorrido en el que se toman n fotos
para cada uno de los tres valores del ángulo de elevación
(12◦ , 37◦ , 62◦ ) determinados para barrer todo el espacio
de trabajo de interés. En cada una de estas fotos se
busca la pelota (objeto naranja). Una vez detectada
se procede a calcular su posición dentro de la imagen
(coordenadas imagen de su baricentro) mediante las
ecuaciones siguientes:

Max x + min x Maxy + miny

cx = − 80 y cy = − 60
2 2
(1)
en donde Max x , min x , Maxy , miny son las coordenadas
del rectángulo de encuadre de la pelota o AABB (Axis
Aligned Bounding Box) que contiene a la mancha naranja
detectada, mientras que las coordenadas en pixeles del
punto principal de la imagen son (80, 60).
A continuación se accionan los motores del cuello,
variables angulares de elevación y acimut, a fin de que
la pelota quede al centro de la imagen (centrado) y así
poder calcular la posición de la pelota en el referencial
asociado al robot. Las Figuras 1 y 2 muestran los
diagramas cinemáticos en los planos vertical y horizontal
respectivamente, a partir de los cuales se calcula la
posición relativa de la pelota con respecto al robot
mediante las siguientes ecuaciones:
Figura 2. Diagrama Cinemático en el plano horizontal
tracking (centrado dinámico) que mantiene a la pelota
siempre en el centro de la imagen, independientemente de
su movimiento.
Entonces, una vez detectada la pelota y centrada por
primera vez se calcula su posición relativa ( x1 , y1 ) usando
las ecuaciones 2 y 3. Si la pelota está en movimiento, en la
siguiente vez que se calcule su posición estará en el punto
( x2 , y2 ) calculado con las mismas ecuaciones y, además, el
ángulo de elevación disminuye, es decir que la pelota se
acerca a la portería y el robot debe atajarla. Si el ángulo
de elevación aumenta, no es necesario hacer nada, sólo
continuar con el tracking. La Figura 3 muestra el diagrama
de esta situación, en donde el robot se encuentra en el
punto (0, 0).

h Entonces, la pelota va a la portería si se dirige a cruzar la

d=
tanφ
x = d cos θ y y = d sin θ
en donde h es la altura del centro óptico de la cámara cuyo
valor es obtenido mediante calibración de sus parámetros
extrínsecos, φ es el ángulo de elevación, d es la distancia
entre la pelota y el robot, mientras que θ es el ángulo de
acimut.
Como se observa en la Figura 1 este método introduce un
pequeño error de posición en el cálculo de la distancia
d que es proporcional al radio de la pelota; pero que no
produce un efecto importante en el desempeño del robot.
3.3. Determinación de las acciones de atajado de la pelota
Al portero robótico le interesa más la trayectoria de un
pelota en movimiento que la ubicación estática de la
misma, claro, excepto cuando debe realizar algún despeje
de la pelota. Para ello se implementa un programa de
(2) línea x = 0 en el punto (0, b) con − B ≤ b ≤ B, en donde
la portería tiene un ancho de 2B y el portero se encuentra
(3) justo al centro de la portería. La coordenada b se calcula
como sigue:
x y − x2 y1
b= 1 2 (4)
x1 − x2
La posición del portero para atajar disparos que vienen de
frente es en cuclillas con los brazos ligeramente separados
para hacerse más ancho sin que la pelota pase entre sus
brazos y el cuerpo. En esta pose el robot tiene un ancho
equivalente a 200 mm, por lo que si la coordenada b de
cruce por la línea de gol es tal que 100 ≤ b ≤ 100, el
robot sólo debe adoptar esta postura para atajar el disparo
correspondiente. Cuando el valor de dicha coordenada
verifique B ≤ b ≤ 100, el robot debe lanzarse hacia su
derecha; pero si cumple 100 ≤ b ≤ B, entonces debe
lanzarse hacia su izquierda. Para lanzarse hacia un cierto
lado el robot levanta el brazo y la pierna de dicho lado y

www.amrob.org 3

:
¿Qué necesita un robot humanoide para jugar Fútbol?
 la acción de la gravedad hace caer al robot para el lado
correcto.
Cabe destacar que, después de cada atajada, el robot
debe levantarse y continuar con su trabajo de detección,
localización, centrado de la pelota y calculando las
acciones de atajado que sean necesarias ante la detección
de un disparo de los robots contrarios. también debería
ubicarse al centro de la portería.
Figura 3. Diagrama Cinemático en el plano horizontal
3.4. Programa de Portero
El programa completo que determina el comportamiento
o estrategia de juego del portero se ilustra en el diagrama
de flujo mostrado en la figura 4.
Figura 4. Diagrama Cinemático en el plano horizontal
4. Delantero (DarwinOP)
Usamos al DarwinOP como jugadores de campo
(delanteros), robot humanoide comercial de pequeño
formato. La arquitectura mecánica del DarwinOP está
4 AMRob Journal, Vol. 3, 1:2015
formada por dos piernas con 6 gdl cada una, dos brazos
con 3 gdl cada uno y un cuello con 2 gdl, totalizando
20 gdl actuados por servomotores MX-28T.pero de
altas prestaciones que, al igual que el Bioloid, es
fabricado por Robotis. El sistema computacional del
DarwinOP está formado por dos sistemas embebidos: el
CM730 encargado del control y coordinación de los 20
servomotores y una fitPC2 con el procesador Intel Atom
z530 encargada de las tareas de alto nivel como las tareas
de percepción, las de control del comportamiento del
robot y las tareas de comunicación.
El sistema de percepción del DarwinOP cuenta con una
cámara VGA y una unidad inercial con giróscopo y
acelerómetro ambos de tres ejes. Cuenta, además, con un
sistema de comunicación inalámbrica en la banda de 2.4
GHz bajo el estándar IEEE 802.11.
4.1. Detección, Localización y Centrado de la Pelota
Con ayuda de las librerías de OpenCV se realizó un
esquema de detección y localización de la pelota más
robusto y eficiente del que se puede implementar en el
humanoide Bioloid con el sistema Havimo 2.0. Dicho
esquema comporta cuatro etapas, la primera de ellas
consiste en un cambio del espacio de color utilizado,
del espacio nativo RGB se cambia al espacio HSV a
fin de lograr un sistema de visión independiente de la
iluminación. En efecto, utilizando solamente el matiz
H es posible distinguir el color de los objetos sin tener
que recurrir a las tres componentes del espacio RGB. Esto
facilita la etapa fuera de línea de calibración color para las
condiciones de luz de la aplicación.
La segunda etapa es una segmentación geométrica en la
que se buscan objetos circulares utilizando la transformada
de Hough para círculos. Aquí ya puede hacerse una
segmentación color, tercera etapa, preguntando solamente
si al interior de alguno de los círculos previamente
detectados existe una cantidad suficiente de pixeles color
naranja (5 ≤ H ≤ 14) como para ser considerado
âĂIJpelotaâĂİ.
Una vez detectada la pelota se procede a su localización.
Para ello se centra la pelota, es decir se hace coincidir el
baricentro de la pelota con el punto principal de la imagen,
formándose los mismos triángulos en los planos vertical y
horizontal mostrados en las Figuras 1 y 2 para el caso del
humanoide Bioloid Premium.
Sin embargo, ahora lo resolvemos por un método alterno
que consiste en medir el diámetro de la pelota en pixeles
y usar esta medición en el cálculo de la hipotenusa
del triángulo en el plano vertical cuyos catetos son h
(altura de la cámara, conocida) y d (distancia robot-pelota,
desconocida). La profundidad Z del baricentro de
la pelota es directamente proporcional a uno de los
parámetros intrínsecos de la cámara (foco) e inversamente
proporcional al tamaño en el plano imagen, esto es:
D R
Z= f = f (5)
d r
en donde f es el foco de la cámara, D el diámetro real
de la pelota en centímetros, d el diámetro del pelota en el
plano imagen en pixeles, R es el radio real de la pelota en
www.amrob.org
centímetros y r este radio en el plano imagen en pixeles.
Ahora ya se puede calcular la distancia entre el robot
y la pelota en el plano horizontal aplicando la siguiente
ecuación: p
d = Z 2 − h2 (6)
Es importante señalar que la exploración del terreno de
juego para detectar la pelota se hace mediante un paneo
elíptico definido por la ecuación paramétrica de una elipse:
θ = 70 sin(t) y φ = 20 cos(t) (7)
Cabe señalar que las amplitudes de la ecuación 7 se deben
a las limitaciones físicas con las que cuenta el Robot
DarwinOP, el cual puede girar el ángulo de acimut ,
mientras que el ángulo elevación es de −20 a 25.
Figura 5. Detección de pelota (segmentación geométrica y de
color).
4.2. Detección y Localización de la Portería
Para la detección de las porterías se procede del mismo
modo que en el caso de la pelota. Se captan imágenes
mediante un paneo de izquierda a derecha, cuidando
de que el eje óptico de la cámara permanezca siempre
horizontal a fin de no introducir una pérdida del
paralelismo en las rectas verticales. En cada una de las
imágenes capturadas se hace una segmentación por rectas
verticales (Canny + Hough) utilizando la parametrización
de las rectas en coordenadas polares. Ahora se procede
a una segmentación por color para detectar los pixeles de
color amarillo y se eligen todos aquellos pares de rectas
verticales que tengan una cantidad suficientemente grande
de pixeles amarillos entre ellas, considerando a este par de
rectas como un poste de la portería buscada, guardando
la posición angular relativa del poste con respecto al
robot. Tomando en consideración la estrategia de juego
implementada (ver descripción en la Sección 4.3), basta
con el dato de posición angular relativa de los dos postes
de la portería contraria con respecto al referencial del robot
, tal como se muestra en la Figura 6.
4.3. Determinación de las acciones del delantero
Con el análisis de las imágenes se ha localizado la posición
relativa de la pelota, en particular la posición angular
relativa (θb ), así como la posición angular relativa de los
www.amrob.org
:
Figura 6. Posición angular de la pelota y postes con respecto al
robot.
dos postes de la portería contraria (θ P1 , θ P2 ), tal como se
muestra en el diagrama de la Figura 6. Esta información
permite determinar las acciones de juego a realizar por
parte de nuestro delantero. Para ello, antes el robot
debe hacer la descripción de la situación actual de una
manera muy simple: basta con representarla mediante
una secuencia de tres caracteres, correspondientes a la
pelota ( B) y a los postes ( P). Así, se tienen los tres
diferentes casos que pueden encontrarse: BPP, PBP y
PPB. Esta simple descripción representa el orden en
que fueron encontrados estos tres elementos haciendo una
exploración de izquierda a derecha. Si el resultado de
la exploración queda como BPP (como el ilustrado en la
Figura 7.a), el robot debe caminar hacia la pelota quedando
a la izquierda de la misma y patearla con el pie izquierdo
usando patada lateral.
Si la descripción de la situación es PBP, el robot debe
caminar directo hacia la pelota y patearla con el pie
que quede más cercano (Figura 7.b); mientras que, si la
descripción obtenida es PPB, debe caminar hacia la pelota
quedando a la derecha de la pelota y patearla con el pie
derecho usando patada lateral (Figura 7.c).
En la Figura 7 se muestran los tres casos, a la izquierda
la situación detectada por el robot y, a la derecha, las
acciones que emprende, el robot se encuentra marcado por
el triángulo verde, los postes son círculos amarillos y la
pelota es un círculo naranja.
Las acciones que toma el robot son: caminar a la posición
marcada con un triángulo rojo y patear la pelota de modo
que ésta siga la trayectoria marcada por una flecha roja.
4.4. Estrategia de Juego del Delantero
El programa completo que determina el comportamiento o
estrategia de juego del delantero se ilustra en el diagrama
de flujo mostrado en la figura 8.
5. Comentarios Finales
La estrategia de juego descrita en este artículo es
realmente rudimentaria pero muy rápida de calcular y ha
mostrado cierta eficiencia en competiciones nacionales. En
particular, el portero realiza buenas atajadas aunque aún
no es capaz de realizar el despeje de la pelota cuando ésta
se encuentra inmóvil en su área; además debe mejorar en
la toma de decisiones para atajar disparos, pues a veces
se lanza sin que el movimiento de la pelota sea peligroso,
5
¿Qué necesita un robot humanoide para jugar Fútbol?

Figura 7. Acciones del delantero en función de la situación
detectada.
Figura 8. Diagrama de Flujo del Robot Delantero.
dejando desprotegida la portería por un corto tiempo
que puede ser letal. Además, debe implementársele una
estrategia de caminado para su entrada en juego desde la
6 AMRob Journal, Vol. 3, 1:2015
banda y para detectar la portería contraria como método
de orientación dentro del terreno de juego. Otro aspecto
importante a considerar es la autolocalización debajo de la
portería para estar siempre al centro de la portería, debido
a que actualmente al levantarse y después de una atajada
o caída no es capaz de autolocalizarse.
Por lo que concierne al delantero, si bien es capaz de
anotar goles, muchos de sus intentos carecen de éxito
pues no considera obstáculos (robots contrario o de su
propio equipo); además, cuando se levanta luego de
una caída, no es capaz de discernir cuál es la portería
contraria y cuál su propia portería pues carece de un
sistema de orientación absoluta como podría serlo una
brújula. Finalmente, nuestros robots no son capaces de
establecer una estrategia de juego colectivo al carecer de
un sistema de comunicación entre ellos y de un sistema
de autolocalización. Otros detalles en donde pueden
obtenerse ganancias importantes es en la velocidad y
precisión de los caminados, así como en sus capacidades
de reubicación dentro del terreno de juego para iniciar o
reiniciar el juego. En cuanto a la estrategia de pateo sirve
bien cuando la portería esta cerca debido a que las patadas
laterales son débiles.
Recapitulando, aunque nuestros humanoides son capaces
de jugar fútbol con un cierto nivel de juego, son
susceptibles de mejorarse mucho para ser competitivos a
nivel internacional. Para lo cual estamos trabajando en
resolver los siguientes problemas:
• Determinar la portería contraria (brújula),
• Autolocalización. Determinar su posición dentro del
terreno de juego usando información visual e inercial,
• Caminados omnidireccionales rápidos y estables:
Aplicación de técnicas independientes del modelo
cinemático para generar trayectorias en cualquier
dirección, esquemas de control basados en puntos en el
suelo para materializar caminados robustos y estables
y patrones de caminado que sean más rápidos,
• Pateos eficientes. Actualmente patean con poca fuerza
por lo que tratamos de incrementar la potencia de
pateo,
• Reubicación en el terreno de juego, Cada vez que el
robot reingresa al terreno de juego desde la banda debe
poder orientarse para atacar la portería correcta o para
ubicarse en su propia portería (portero). Esto es útil
también para reiniciar el juego después de que ha sido
marcado un gol,
• Comunicación con el game controller y comunicación
entre robots del mismo equipo. Así como con el puesto
de control para monitoreo de los robots,
• Estrategias de juego colectivo,
• Capacidad de despeje del portero y reubicación
después de hacer atajadas, despejes, etc.
Cabe mencionar que, al escribir este trabajo, ya se tienen
terminadas varias de las actividades aquí enlistadas.
Referencias
[1] Robocup 2013 RoboCup Soccer Humanoid League Rules
and Setup. Robocup.
www.amrob.org
 [2] J. Ibarra 2013 Apuntes del curso de Visión Artificial.
Cinvestav.
[3] M. Santoyo, J. Ibarra 2013 Programming the Goalkeeper
of 20 DOF for FIRA Cup. Intelligent Robotics Systems.
[4] G. Bradaski Learning OpenCV Computer Vision
with the OpenCV Library. OâĂŹReilly
[5] J. Ibarra, et al. Development of a humanoid soccer
robot based on Bioloid, under FIRA rules. Proc. of
the CoMRob

www.amrob.org 7

:
¿Qué necesita un robot humanoide para jugar Fútbol?