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Controlli Automatici 2

Prof. Maria D. Di Benedetto


12 Giugno 2012

Nome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Matricola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio - 1 Si consideri il seguente sistema interconnesso:

S2
1
2
s-(a +2a)
S1 S3

u 1 1 y
2
s+2 s-(a -a-2)

dove a ∈ R. Si chiede di:


i) Determinare una rappresentazione con lo spazio di stato del sistema in figura;
ii) Determinare i valori del parametro a affinché sia possibile stabilizzare asintoticamente il sistema
per mezzo di una retroazione dinamica dall’uscita;
iii) Posto a = 0 si costruisca, se possibile, un controllore con retroazione dinamica dall’uscita
che assegni gli autovalori del processo controllato in −2. Nel caso in cui non sia possibile
giustificare la risposta.

Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.

1
Esercizio - 2 Dato il seguente sistema di controllo numerico:

d(k)

u(k) y(k)
G(s) ZoH P(s) T

dove ZoH un organo di tenuta di ordine 0, T un campionatore con passo di campionamento T=1
e P (s) = ss+1
2 −4 . Si progetti un controllore digitale tale che:

i) Si abbia errore nullo a regime permanente per un disturbo d(k) costante;


ii) Si abbia risposta piatta nel più breve tempo possibile;
iii) Si abbia stabilità asintotica.

Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.

Esercizio - 3 Date le matrici


   
1 0 2 1  
0 1 1
A= 1 3 2 B =  0 C =
0 1 2
0 1 1 0

i) Verificare se è possibile costruire un osservatore ridotto dello stato;


ii) Si trovi una trasformazione di coordinate (Ã, B̃, C̃) per la costruzione di un osservatore ridotto
dello stato.

Lo studente illustri le risposte ai diversi punti, descrivendo con chiarezza gli argomenti
utilizzati e il metodo adottato. Una soluzione senza spiegazioni non potra’ essere presa
in considerazione.

Tempo: 2 ore.

2
Soluzione Esercizio 1 - La rappresentazione con lo spazio di stato del sistema in figura è la
seguente:    
−2 0 0 1
A =  1 a2 + 2a
 
0 B =  0 C = 3 1 0
3 1 a2 − a − 2 0
Gli autovalori della matrice dinamica sono:

λ1 = −2, λ2 = a2 + 2a, λ3 = a2 − a − 2.

Per la risoluzione del punto ii) possiamo scrivere la matrice di raggiungibilità:


 
1 −2 4
R= 0 1 a2 + 2a − 2  .
0 3 3a2 − 3a − 11

R è a rango pieno ⇔ det R 6= 0 ⇔ a 6= − 95 . Tuttavia per a 6= − 95 si ha che λ1 = −2, λ2 =


− 65 92
81 , λ3 = − 81 e quindi il sistema può essere stabilizzato asintoticamente ∀ a.
Scriviamo poi la matrice di osservabilità:
 
3 1 0
O= −5 a2 + 2a 0 .
a + 2a + 10 (a2 + 2a)2 0
2

Il rango quindi è minore di 3. Il sistema è posto già in forma canonica di osservabilità, in quanto la
matrice di osservabilità del sottosistema data da
 
3 1
O1 =
−5 a2 + 2a

ha rango pieno ∀ a. L’autovalore non osservabile è quindi λ3 = a2 − a − 2 = (a + 1)(a − 2). Dunque


i valori del parametro a per cui possibile stabilizzare asintoticamente il sistema per mezzo di una
retroazione dinamica dall’uscita sono racchiusi nel seguente intervallo:

−1 < a < 2.

Per la risoluzione del punto iii) si pone a = 0 e si ottiene il seguente sistema:


   
−2 0 0 1  
A= 1 0 0 B =  0 C = 3 1 0 .
3 1 −2 0

Applicando Ackermann si ottiene:


   
1 −2 4 1 2
0
11
− 52  ⇒ γ = 0 3
− 15
 
R= 0 1 −2  ⇒ R−1 =  0 5 5
3
0 3 −11 0 5 − 51
 
0 0 0
p(A) = (A + 2I)3 =  4 8 0 
2 4 0
 
K = −γp(A) = −2 −4 0
Per quanto riguarda l’osservatore, invece, si considera il sottosistema osservabile:
 
−2 0  
A1 = C1 = 3 1 .
1 0

3
Si procede come segue:

− 51 − 15
     
3 1 0
O= ⇒ O −1
= 3 ⇒ µ= 3
−5 0 1 5 5
 
0 0
p(A1 ) = (A1 + 2I)2 =
2 4
 
0
G1 = p(A1 )µ = .
2
e quindi  
0
G =  2  , g ∈ R.
g

4
Soluzione Esercizio 2 - Calcoliamo la funzione P (z) come segue.

P (s) s+1 − 41 18 38
s = s(s2 −4) = s − s+2 + s−2

 
P (s)
= − 41 − 81 e−2k + 3/8e2k δ−1 (k)

L−1

s
t=k
   
P (s)
Z L−1 = − 14 z−1
z
− 1 z
+ 3 z

s 8 z−e−2 8 z−e2
t=k
   
z−1 P (s) αz+β
P (z) = z Z L−1 =

s (z−e−2 )(z−e2 )
t=k

2 2
dove α = 3e −e8 −2 e β = 3e −e
−2 −2

8
−2
.
La specifica (i) sodisfatta aggiungendo un polo in z = 1 a monte del disturbo d(k) e poichè possi-
amo cancellare il polo in e−2 otteniamo:

(z − e−2 )
G(z) = R(z)
(z − 1)
con R(z) scelto opportunamente per soddisfare la specifica (ii), ovvero:

b1 z + b0
R(z) =
z + c0
Calcolando
NF (z) (αz + β)(b1 z + b0 )
F (z) = G(z)P (z) = =
DF (z) (z − 1)(z − e2 )(z + c0 )
ed imponendo
NF (z) + DF (z) = z 3
si ottiene il seguente sistema:

2
αb1 − e − 1 + c0 = 0

αb0 + βb1 + e2 − c0 e2 − c0 = 0
βb0 + c0 e2 = 0

che puo essere risolto semplicemente scrivendolo nella forma matriciale T x = b, dove x il vettore
dei parametri, nel seguente modo

1 + e2
    
α 1 0 b1
 β −1 − e2 α   c0  =  −e2 
0 e2 β b0 0

Invertendo la matrice T si trovano i parametri.

Soluzione Esercizio 3 - Per la risoluzione del punto i) verifichiamo la proprietà di osservabilità


del sistema. La matrice di osservabilità è:
 
0 1 1
0 1 2
O = 1 .
 
4 3
..
 
.

La matrice di osservabilità è a rango pieno e quindi è possibile costruire un osservatore ridotto.

5
Per costruire un osservatore ridotto dobbiamo trovare una trasformazione dello spazio di stato x̃ =
T x tale che CT −1 = [I 0], dove I è la matrice identità di ordine 2 dato che il rango di C è uguale
a 2. Per fare questo si può procedere nel seguente modo: si considera prima una matrice T1−1 che
fa in modo che le prime 2 colonne di C siano linearmente indipendenti e poi una matrice T2−1 che
porta la matrice C nella forma desiderata. Infine la matrice di trasformazione di coordinate sarà
data da T −1 = T1−1 T2−1 . Le matrici sono le seguenti:
   
0 0 1  −1  2 −1 0
C1 −C1 C2
−1
T1−1 = 1 0 0 , T2−1 = = −1 1 0 .
0 I
0 1 0 0 0 1

Quindi    
0 0 1 0 1 1
T −1 = T1−1 T2−1 =  2 −1 0 ⇒ T = 0 1 2
−1 1 0 1 0 0
e    
5 −1 1 0  
1 0 0
à =  6 −1 1 , B̃ = 0 , C̃ = .
0 1 0
−2 2 1 1