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Problemi al bordo per le Equazioni

Di�erenziali
Prof. Pietro Zecca
E-mail address: zecca@unifi.it
URL: http://www.de.unifi.it/anum/zecca
iv CONTENTS
Chapter 6. Integrali e trasformate di Fourier 175
1. L’integrale di Fourier 175
2. Trasformata di Fourier 182
3. Applicazioni 192
Chapter 7. Problemi al bordo in coordinate cartesiane 199
Contents 1. L’equazione di Laplace 199
2. L’equazione d’onda 208
3. L’equazione di di�usione 218
Prefazione v 4. Metodo delle trasformate di Fourier e Laplace 224
Chapter 1. Generalità sulle Equazioni Di�erenziali Ordinarie 1 5. Veri�ca delle soluzioni 232
1. Equazioni lineari omogenee a coe�cienti costanti 1 Chapter 8. Problemi al bordo in altri sistemi di coordinate 243
2. Equazioni a coe�cienti costanti, non omogenee 6 1. Coordinate Polari 243
3. Equazioni di Eulero-Cauchy 12 2. Coordinate cilindriche; funzioni di Bessel 251
4. Serie di Funzioni 18 3. Coordinate sferiche; polinomi di Legendre 264
5. Soluzioni per serie per e.d.o. del secondo ordine 29
Chapter 9. Applicazioni 281
Chapter 2. Problemi al bordo per le E.D.O. 57 1. Problemi al bordo in coordinate cilindriche e sferiche 281
1. Preliminari 57 2. Esercizi 290
2. Problemi di Sturm-Liouville 62
3. Ortogonalità delle autofunzioni 68
4. Serie ortonormali di funzioni 73
5. Convergenza e completezza 76
6. Equazioni auto-aggiunte 81
7. Altri sistemi tipo Sturm-Liouville 86
Chapter 3. Equazioni di�erenziali alle derivate parziali del primo
ordine 91
1. Introduzione 91
2. Equazioni lineari e quasi-lineari 91
3. Il problema di Cauchy 92
4. Esistenza ed unicità delle soluzioni 92
5. Leggi di conservazione 97
Chapter 4. Equazioni alle derivate parziali del secondo ordine 105
1. Introduzione 105
2. Separazione delle variabili 114
3. L’equazione d’onda 122
4. L’Equazione di Di�usione 131
5. Forme canoniche 137
Chapter 5. Serie di Fourier 147
1. Introduzione 147
2. Coe�cienti di Fourier 147
3. Serie in seni, coseni ed in forma esponenziale 157
4. Applicazioni 161
5. Convergenza della serie di Fourier 166
iii
vi PREFAZIONE
Voglio e devo ricordare il lavoro fatto dalla Dottoressa Irene Benedetti
per la stesura della parte riguardante le soluzioni per serie.
Un grazie particolare agli studenti Andrea Giusti e Alessandro Ri-
dol� che mi hanno riportato tutti gli errori che hanno trovato stu-
diando le dispense, permettendomi così una seconda, migliore edizione
di queste dispense. Resta inteso che tutti gli errori ancora contenuti
Prefazione nel testo sono opera mia.-
L’obiettivo di queste note è quello di presentare un metodo per la
soluzione delle equazioni di�erenziali del secondo ordine che nascono
dalle applicazioni. Nella maggior parte dei casi questo metodo consiste
nella separazione delle variabili e nell’uso delle trasformate (Laplace e
Fourier).
Il Capitolo 1 cerca di ricoprire alcuni degli elementi fondamentali
delle equazioni di�erenziali che possono essere utili da consultare in
caso di necessità. Nel Capitolo 2 si delinea la di�erenza tra un prob-
lema ai valori iniziali (problema di Cauchy) ed un problema al bordo
per le equazioni di�erenziali ordinarie. Questo problema introduce in
modo naturale la teoria di Sturm-Liouville, compresa anche la rapp-
resentazione di una funzione in serie di funzioni ortonormali. Questa
rappresentazione porta ai problemi di convergenza e di completezza di
tali serie. Nel Capitolo 3 si introduce la teoria delle equazioni di�eren-
ziali alle derivate parziali limitatamente alle equazioni lineari e quasi
lineari, con un accenno alle leggi di conservazione. Il metodo di sep-
arazione delle variabili è introdotto nel Capitolo 4 in connessione alla
presentazione dell’ equazione di Laplace e dell’equazione del calore. In
esso viene anche dedotta la soluzione di D’Alambert per la vibrazione
di una corda di lunghezza in�nita. Tale soluzione viene poi estesa ad
una corda di lunghezza �nita con condizioni al bordo. Il capitolo si con-
clude con l’introduzione della forma canonica per le equazioni ellittiche,
paraboliche e iperboliche.
La teoria delle serie di Fourier è l’argomento principale del Capi-
tolo 5. Oltre alle serie in seno, coseno ed esponenziale, c’è un para-
grafo sulle applicazioni e sulla convergenza delle serie. Nel Capitolo
6, un argomento euristico estende le serie di Fourier agli integrali di
Fourier e quindi anche alle trasformate di Fourier e le sue applicazioni.
L’insieme degli argomenti precedenti si compongono nel Capitolo 7,
dedicato alla soluzione dei problemi al bordo, espressi in coordinate
cartesiane. Viene anche inclusa la trattazione delle equazioni non omo-
genee e delle condizioni al bordo di tipo non omogeneo. Segue un
paragrafo di applicazione delle trasformate di Laplace e Fourier alla
soluzione di questi problemi, ed anche un paragrafo sulla veri�ca delle
soluzioni. Il Capitolo 8 contiene i problemi al bordo espressi in coor-
dinate polari, cilindriche e sferiche. Questo porta alla discussione delle
funzioni di Bessel e dei polinomi di Legendre e delle loro proprietà.
v
2 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Il sistema ammette una unica soluzione data dai due valori �1 = 1 e
�2 = 2. Ne segue che la la soluzione del problema ai valori iniziali dato
è:
CHAPTER 1
� (�) = exp (�2�) + 2 exp (3�) �
Generalità sulle Equazioni Di�erenziali Ordinarie Osserviamo che le due funzioni �1 (�) = exp (�2�) e �2 (�) = exp (3�)
sono linearmente indipendenti su ogni intervallo, infatti il loro Wron-
1. Equazioni lineari omogenee a coe�cienti costanti skiano2
¯ ¯ ¯ ¯
Diamo una breve presentazione di alcuni tipi di equazioni di�eren- ¯ ¯ ¯ ¯
¯ �1 (�) �2 (�) ¯ ¯ exp (�2�) exp (3�) ¯
ziali ordinarie elementari. I capitoli successivi useranno in modo forte ¯ ¯=¯ ¯ = 5 exp (�) �
¯ � 0 (�) � 0 (�) ¯ ¯ �2 exp (�2�) 3 exp (3�) ¯
il materiale di questo capitolo. Poiché ci occuperemo quasi esclusiva- 1 2
mente di equazioni del secondo ordine, ci limiteremo a studiare questo
tipo di equazioni. è sempre diverso da zero. E’ precisamente per questa ragione che il
Il più semplice dei problemi da risolvere è il seguente problema ai sistema (1.1c) ammette un’unica soluzione.
valori iniziali (o di Cauchy1 ).
Esempio 2. Risolvere il problema ai valori iniziali
� 00 + � � 0 + � � = 0� (1.1a)
� (0) = � � � 0 (0) = � � (1.1b) � 00 + 2� 0 + � = 0 � � (0) = 3 � � 0 (0) = �5 �
Qui, �� �� �� � sono numeri reali e gli apici indicano la derivazione rispetto
alla variabile indipendente, che indicheremo con �. L’equazione dif- Soluzione 2. L’equazione caratteristica
ferenziale omogenea (1.1a) ha una soluzione generale che è la combi-
nazione lineare di due funzioni linearmente indipendenti, ognuna �2 + 2� + 1 = (� + 1)2 = 0
delle quali soddisfa l’equazione. Poiché le condizioni iniziali sono due,
si può sempre trovare un’unica soluzione del problema (6.2). ha due radici uguali. In questo caso, si può dimostrare che �1 (�) =
Lo illustriamo con alcuni esempi. exp (��) e �2 (�) = � exp (��) sono due soluzioni linearmente indipen-
denti dell’equazione di�erenziale data. Ne segue che la soluzione gen-
Esempio 1. Risolvere il problema ai valori iniziali
erale dell’equazione è
� 00 � � 0 � 6� = 0 � � (0) = 3 � � 0 (0) = 4 � (1.1c)
Soluzione 1. Scegliendo come possibile soluzione la funzione � = � (�) = �1 exp (��) + �2 � exp (��) �
exp (� �) ed immettendola nell’equazione, si ottiene l’equazione carat-
teristica Le condizioni iniziali danno il seguente sistema
�2 � � � 6 = 0
�1 = 3
che ha come soluzioni i valori � = �2� � = 3. Si ottiene quindi la
soluzione generale ��1 + �2 = �5 �
� = �1 exp (�2�) + �2 exp (3�) �
quindi la soluzione del problema è (vedi Figura)
Sostituendo i valori iniziali dentro la soluzione generale e la sua derivata
prima si ottiene il sistema di equazioni lineari � (�) = 3 exp (��) � 2 � exp (��) �
�1 + �2 = 3 �
�2�1 + 3�2 = 4 �
2Il Wronskiano è un determinante, così chiamato in onore del matematico po-
1
Augustin Cauchy (1789-1857), matematico francese. lacco Hoënè Wronski (1773-1853).
1
1. EQUAZIONI LINEARI OMOGENEE A COEFFICIENTI COSTANTI 3 4 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
lineare, cioè ad un’equazione della forma
y
6.25 � 00 (�) + � (�) � 0 (�) + � (�) � (�) = 0 � (1.2)
Esempio 3. Risolvere il problema ai valori iniziali
5
� 00 � 4� 0 + 13� = 0 � � (0) = � 0 (0) = 3 �
3.75 Soluzione 3. In questo esempio le radici dell’equazione caratter-
istica
2.5 �2 � 4� + 13 = 0
sono i numeri complessi 2 ± 3�. Ne segue che la soluzione generale è
1.25
� (�) = exp (2�) (�1 cos 3� + �2 sin 3�) �
0 Il sistema delle condizioni iniziali è
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
�1 = 3 �
x
2�1 + 3�2 = 3 �
da cui segue che la soluzione del problema è
Gra�co di 3 exp (��) � 2� exp (��) �
� (�) = exp (2�) (3 cos 3� � sin 3�) �
Nell’Esempio sopra, sapendo che �1 (�) = exp (��) è una soluzione, Nei tre esempi precedenti si sono esaminati i tre possibili casi che
assumiamo adesso che la seconda soluzione sia della forma �2 (�) = possono sorgere nello studio delle equazioni di�erenziali del secondo
� (�) exp (��). Si ha: ordine a coe�cienti costanti. In tutti i casi, l’equazione caratteristica è
�2 (�) = � (�) exp (��) � un’equazione algebrica di secondo grado a coe�cienti reali, le cui radici
�20 (�) = �0 (�) exp (��) � � (�) exp (��) � ricadono sempre nei tre casi precedenti, esse sono due soluzioni reali e
distinte, reali e coincidenti o complesse coniugate.
� 00 (�) = �00 (�) exp (��) � 2�0 (�) exp (��) + � (�) exp (��) �
Sostituendo nell’equazione si ottiene 1.1. Esercizi.
(1) Trovare la soluzione generale per ognuna delle seguenti equazio-
�00 (�) exp (��) � 2�0 (�) exp (��) + � (�) exp (��)
ni
+2 (�0 (�) exp (��) � � (�) exp (��)) + � (�) exp (��) (a) � 00 � 3� 0 + 2� = 0�
= �00 (�) exp (��) = 0 (b) � 00 � 6� 0 + 9� = 0�
da cui (c) � 00 � 6� 0 + 25� = 0
�00 (�) = 0 � (2) Trovare la soluzione generale dell’equazione � 00 � 3� 0 = 0
Ne risulta che � (�) = �� + �, quindi si ha che (3) Risolvere le seguenti equazioni
�2 (�) = (�� + �) exp (��) = �� exp (��) + � exp (��) � (a) � 00 + 2� 0 + 2� = 0
L’elemento exp (��) non è linearmente indipendente da �1 (�) mentre (b) � 00 + � 0 + 2� = 0
� exp (��) lo è. (c) 8� 00 + 4� 0 + � = 0� � (0) = 0� � 0 (0) = 1
Questo metodo per la ricerca della seconda soluzione indipendente (d) �00 + 4� = 0� � (��4) = 1� �0 (��4) = 3
dell’equazione di�erenziale è noto come metodo di riduzione d’ordi- (4) Risolvere i seguenti problemi ai valori iniziali
ne. Il nome proviene dal fatto che, in generale, la risultante equazione (a) � 00 + 3� 0 + 2� = 0� � (0) = 0� � 0 (0) = 2
di�erenziale per la funzione � (�) può essere trattata come una equazione
di�erenziale del primo ordine. (b) � 00 + 9� = 0� � (0) = 2� � 0 (0) = 9
Questo metodo non è limitato al caso di equazione a coe�cienti (c) � 00 � 4� 0 + 4� = 0� � (0) = 3� � 0 (0) = �6
costanti, ma può essere applicato a qualsiasi equazione di�erenziale (5) Risolvere i seguenti problemi ai valori iniziali
1. EQUAZIONI LINEARI OMOGENEE A COEFFICIENTI COSTANTI 5 6 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
(a) �00 + �0 � 3� = 0� � (0) = 0� �0 (0) = 1 2. Equazioni a coe�cienti costanti, non omogenee
(b) �00 + 5�0 + 6� = 0� � (0) = 1� �0 (0) = 2 Considerare il caso di equazioni non omogenee in generale, ci porte-
(c) ¨� + 2��� + �2 � = 0� � (1) = 1� �� (1) = 1�� (il punto rebbe fuori dai limiti del corso, per questo consideriamo solo equazioni
denota la derivazione rispetto ad una qualche variabile a coe�cienti costanti, cioè equazioni della forma
indipendente). � 00 + �� 0 + �� = � (�) (2.1)
(6) Mostrare che le funzioni exp (��) cos (��) e exp (��) sin (��)
dove � e � sono costanti.
sono linearmente indipendenti per ogni � (Calcolare il Wron-
Si può dimostrare che la soluzione più generale dell’Eq. (2.1) è la
skiano).
somma
(7) Considerare l’equazione di�erenziale omogenea (1.2) e si as-
suma che sia nota una soluzione �1 (�) � � (�) = �� (�) + �� (�)
(a) Sia �2 (�) = � (�) �1 (�) la seconda soluzione. Mostrare dove �� (�) è la soluzione generale dell’equazione omogenea associata
che l’equazione di�erenziale a cui soddisfa la funzione � 00 + �� 0 + �� = 0
� (�) è
e �� (�) è chiamata soluzione particolare dell’Eq. (1.2).
�1 (�) �00 (�) + [2�10 (�) + � (�) �1 (�)] �0 (�) = 0 � Abbiamo già visto nel Paragrafo 1.1 come trovare �� (�), quindi, in
questo paragrafo si studierà come trovare �� (�)
Il problema non è, in generale, semplice a meno che non si im-
(b) Applicare il metodo della parte (a) all’equazione
pongano alcune restrizioni alla funzione � (�) dell’Eq. (2.1).
�2 � 00 + �� 0 � 4� = 0 Ci limiteremo, quindi, a considerare funzioni del tipo
per trovare la soluzione �2 (�) sapendo che �1 (�) = �2 � {�� (�) exp (��) sin (��) � �� (�) exp (��) cos (��)} (2.2)
(Nota: l’equazione data va divisa per �2 per poter usare
i risultati della parte (a).) dove �� (�) è un polinomio in � di grado �, cioè
�� (�) = �0 + �1 � + �2 �2 + · · · + �� �� �
Sebbene possa sembrare restrittivo limitarsi a funzioni di questa forma,
una buona parte dei problemi elementari ricadono in questa categoria.
La classe delle funzioni del tipo (2.2) è chiusa rispetto all’operazione
di derivazione. Questo signi�ca che se una funzione in questa classe
viene derivata, si ottiene una funzione (o somma di funzioni) dello
steso tipo.
Per esempio, se si deriva la funzione
¡ ¢
� (�) = �2 � 2� + 3 exp (2�) sin 3�
si ottiene la funzione
¡ ¢ ¡ ¢
� 0 (�) = 2�2 � 6� + 4 exp (2�) sin 3� + 3�2 � 6� + 9 exp (2�) cos 3��
Questa proprietà ci permette di determinare la soluzione particolare
dell’equazione (2.1) con il metodo chiamato metodo dei coe�cienti
indeterminati.
Questo metodo consiste nell’assumere, per la soluzione, la stessa
forma del termine noto, sostituirla nell’equazione e confrontare poi i
coe�cienti dei termini simili.
Esempio 4. Trovare la soluzione particolare dell’equazione di�eren-
ziale
� 00 + � 0 � 6� = (4� + 5) exp (�) �
2. EQUAZIONI A COEFFICIENTI COSTANTI, NON OMOGENEE 7 8 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Soluzione 4. Poiché il termine noto è il prodotto di un polinomio Soluzione 6. Notiamo dapprima che la soluzione dell’equazione
di grado uno per exp �, si assume �� (�) della stessa forma, cioè omogenea è
�� (�) = (�� + �) exp � � �� (�) = (�1 + �2 �) exp � �
Poiché il secondo membro dell’equazione è il prodotto di un polinomio
Derivando si ha:
di grado uno per un esponenziale, saremmo portati ad assumere che la
��0 (�) = (�� + �) exp � + � exp � soluzione particolare ha la forma (�� + �) exp �.
��00 (�) = (�� + �) exp � + 2� exp � � Questa non può essere, tuttavia, la soluzione, in quanto è già soluzione
dell’equazione omogenea associata.
e, sostituendo nell’equazione si ha Quando ciò accade, si moltiplica la funzione (�� + �) exp � per il ter-
(�4�� + 3� � 4�) exp � = (4� + 5) exp � � mine �� dove � è il più piccolo intero che impedisce che la soluzione par-
ticolare contenga termini già presenti nella soluzione generale dell’equa-
Uguagliando i due membri dell’equazione, si ottiene � = �1 e � = �2,
zione omogenea associata.
quindi la soluzione cercata è
In questo caso è � = 2; si assume perciò
��0 (�) = � (� + 2) exp � �
�� (�) = �2 (�� + �) exp ��
Vogliamo subito notare che la soluzione generale dell’equazione omoge-
nea associata è Derivando due volte questa funzione e sostituendo nell’equazione dif-
ferenziale data, si ottiene
�� (�) = �1 exp (�3�) + �2 exp (2�)
(6�� + 2�) exp � = 12� exp � �
e che questa soluzione non ha termini in comune con � (�). Questa
eventualità deve essere tenuta di conto, come mostreremo più avanti. da cui � = 2 e � = 0 ne segue che
Esempio 5. Trovare la soluzione particolare dell’equazione di�eren- �� (�) = 2�3 exp � �
ziale la soluzione generale dell’equazione è quindi
� 00 + � 0 � 6� = (50� + 40) sin � � � (�) = (�1 + �2 �) exp � + 2�3 exp � �
Soluzione 5. Poiché la derivata di sin � è cos �, scegliamo la Il metodo dei coe�cienti indeterminati è limitato alle funzioni indi-
soluzione particolare della forma cate in (2.2).
�� (�) = (�� + �) sin � + (�� + �) cos � � Esiste un metodo più generale, noto come variazione dei para-
che include entrambi i termini in sin � e cos �. metri che indichiamo qui di seguito.
Sostituendo questa funzione e le sue derivate nell’equazione di�eren- Data l’equazione di�erenziale
ziale, si ottiene � 00 + � � 0 + � � = � (�)
sin � [(�7� � �) � + � � 7� � 2� � �] (1) (a) Ottenere la soluzione generale dell’omogenea
+��� [(� � 7�) � + 2� + � + � � 7�] = (50� + 40) sin � � �� (�) = �1 �1 (�) + �2 �2 (�)
Quando si uguagliano i coe�cienti del termine destro e sinistro, si (b) Assumere che la soluzione particolare sia della forma
ottiene un sistema lineare di quattro equazioni in quattro incognite. Si
ottiene � = �7, � = �6, � = �1, � = �3, da cui: �� (�) = � (�) �1 (�) + � (�) �2 (�) �
�� (�) = � (7� + 6) sin � � (� + 3) cos � � (Notare che le costanti �1 e �2 sono state sostituite dalle
funzioni � (�) e � (�)).
Nel prossimo esempio vedremo come comportarsi quando il termine Derivare, assumendo che
noto dell’equazione contiene termini presenti in �� (�).
��0 (�) = �� (�) �10 (�) + � (�) �20 (�)
Esempio 6. Trovare la soluzione particolare dell’equazione di�eren-
ziale avendo posto
� 00 � 2� 0 + � = 12� exp � � �0 (�) �1 (�) + � 0 (�) �2 (�) = 0�
2. EQUAZIONI A COEFFICIENTI COSTANTI, NON OMOGENEE 9 10 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
(c) Trovare ��00 (�) partendo dalla ��0 (�) trovata in (b) per (4) Trovare la soluzione particolare di
ottenere � 00 + 4� = 3 sin 2��
�0 (�) �10 (�) + � 0 (�) �20 (�) = � (�) � (5) Risolvere il problema di Cauchy
(d) Risolvere il sistema � 00 � 2� 0 + � = � exp � � � (0) = 3 � � 0 (0) = 5�
�0 (�) �1 (�) + � 0 (�) �2 (�) = 0 (6) Trovare la soluzione generale delle equazioni seguenti
�0 (�) �10 (�) + � 0 (�) �20 (�) = � (�) (a) � 00 + � = cos � + 3 sin 2�
in �0 (�) e � 0 (�). (b) � 00 � 5� 0 + 6� = cosh �
(e) Integrare �0 (�) e � 0 (�) per ottenere � (�) e � (�). (c) � 00 + 2� 0 + � = cos2 �
(f) Trovare in�ne �� (�) e quindi la soluzione generale. Da (7) Risolvere i seguenti problemi di Cauchy
notare che il successo del metodo dipende dalla possibilità (a) � 00 + 2� 0 + 5� = 10 cos �� � (0) = 5� � 0 (0) = 6
di integrare �0 (�) e � 0 (�).
(b) � 00 � 7� 0 + 10� = 100�� � (0) = 0� � 0 (0) = 5
Quando il termine noto dell’Eq. (2.1) contiene più termini, si può (c) � 00 � 2� 0 + � = �2 � 1� � (0) = 2� � 0 (0) = 1
usare il Principio di Sovrapposizione.
(8) Risolvere, usando il metodo di variazione dei parametri, la
Criterio 1 (Principio di sovrapposizione). Se � = �1 (�) è soluzio- seguente equazione:
ne dell’equazione � 00 + �� 0 + �� = �1 (�) e � = �2 (�) è soluzione
� 00 + � = tan � �
dell’equazione � 00 + �� 0 + �� = �2 (�), allora � (�) = �1 (�) + �2 (�)
è soluzione dell’equazione � 00 + �� 0 + �� = �1 (�) + �2 (�). (9) Usare il metodo di variazione dei parametri per ottenere la
soluzione generale delle seguenti equazioni
Esso stabilisce che è possibile risolvere problemi più complicati (a) � 00 � � 0 = sec2 � � tan �
scomponendoli in problemi più semplici e sommando poi tra loro soluzio-
ni dei problemi più semplici. (b) � 00 � 2� 0 + � = exp �� (1 � �2 )
(c) � 00 + � = sec � tan �
2.1. Esercizi.
(d) � 00 + � = sec �
(1) Usare il principio di sovrapposizione per risolvere l’equazione
(e) � 00 � 2� 0 + � = exp ���2
� 00 � 2� 0 + � = �2 � 2� + 3 sin � �
(f) � 00 + 4� = cot 2�
(2) Risolvere le seguenti equazioni, scrivendo la loro soluzione gen-
(10) Risolvere il seguente problema di Cauchy
erale ¡ ¢
(a) �� � 2�0 � 3� = 2 exp � � 3 exp (2�) � 00 � 2� 0 + � = �� � 1 � �2 � � (0) = 2� � 0 (0) = 6
(b) �� � 2�0 + � = 3 sin 2� (11) Veri�care che �1 (�) = � e �2 (�) = 1�� sono soluzioni di
(c) � 00 + 3� 0 � 4� = 3 exp � �3 � 00 + �2 � 0 � �� = 0�
(d) � 00 � 2� 0 + � = 3 exp � Usare questa informazione ed il metodo di variazione dei para-
metri per trovare la soluzione generale di
(e) � 00 + 4� 0 + 4� = (2 + �) exp (��)
�3 � 00 + �2 � 0 � �� = �� (1 + �)
(f) � 00 � 4� = 4 exp (2�) (12) Data l’equazione � 00 � � = � sin � :
(g) � 00 + 4� 0 + 4� = 4�2 � 8� (a) Risolverla con il metodo dei coe�cienti indeterminati
(h) �� + 2�0 + � = sin � + cos 2� (b) Risolverla col metodo di variazione dei parametri
(3) Trovare la soluzione particolare di (13) Considerare l’equazione � 00 + �� 0 + �� = � (�), dove �� � � R,
� 6= 0 e � (�) è un polinomio di grado �. Mostrare che questa
� 00 + 3� 0 + 2� = 2 exp (3�) � equazione ha sempre come soluzione un polinomio di grado �.
2. EQUAZIONI A COEFFICIENTI COSTANTI, NON OMOGENEE 11 12 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
(14) Mostrare che la soluzione dell’Esercizio 13 è un polinomio di 3. Equazioni di Eulero-Cauchy
grado � + 1 se � = 0.
Vogliamo adesso iniziare a risolvere equazioni di�erenziali lineari a
coe�cienti non costanti, equazioni, cioè, della forma
�0 (�) � 00 + �1 (�) � 0 + �2 (�) � = � (�) (3.1)
Una delle equazioni a coe�cienti variabili che può essere facilmente
risolta è l’equazione di Eulero3-Cauchy, detta anche equazione equi-
dimensionale. Questo ultimo termine proviene dalla considerazione
�sica che la dimensione �sica di � è immateriale, poiché si lascia immu-
tata la dimensione del lato sinistro dell’equazione anche se si cambia �
con ��, dove � è una costante non nulla.
Essa ha la forma
�2 � 00 + � � � 0 + � � = � (�) �
Incontreremo questa equazione più avanti, quando studieremo prob-
lemi al bordo aventi simmetria circolare.
Assumiamo che sia � 6= 0; nella maggior parte dei casi assumeremo
� � 0, sebbene considereremo anche il caso � � 0. Iniziamo con un
esempio per illustrare il metodo di soluzione.
Esempio 7. Trovare la soluzione generale dell’equazione omogenea
associata all’equazione
�2 � 00 + 2�� 0 � 2� = �2 exp (��) � � � 0�
Soluzione 7. Questa è un’equazione di Eulero-Cauchy. Cerchiamo
una soluzione della forma � (�) = �� .
Ne segue che � 0 (�) = ����1 , � 00 (�) = � (� � 1) ���2 . Sostituendo
nell’equazione omogenea si ha
[� (� � 1) + 2� � 2] �� = 0 �
Poiché � 6= 0 deve essere
�2 + � � 2 = 0
che ha radici �1 = �2 e �2 = 1. Quindi
�� (�) = �1 ��2 + �2 � �
Da notare che la scelta di cercare una soluzione della forma � (�) = ��
non è casuale, ma dettata dalla forma dell’equazione. La soluzione
particolare dell’equazione completa può essere trovata usando il metodo
di variazione dei parametri.
Esempio 8. Trovare la soluzione generale dell’equazione omogenea
associata all’equazione
�2 � 00 + 3�� 0 + � = �3 � � � 0�
3Leonard Euler (1707-1783), matematico svizzero.
3. EQUAZIONI DI EULERO-CAUCHY 13 14 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Soluzione 8. La sostituzione � (�) = �� porta all’equazione alge- Esempio 9. Trovare la soluzione generale dell’equazione omogenea
brica associata a
�2 + 2� + 1 = 0 � �2 � 00 + �� 0 + � = cos � � � � 0 �
che ha una radice doppia � = �1. Soluzione 9. In questo esempio, dopo aver sostituito � (�) = �� ,
In questo caso abbiamo trovato una sola soluzione dell’equazione omo- si ha
genea associata, che è �1 (�) = ��1 �
�2 + 1 = 0 �
Il metodo, valido per le equazioni a coe�cienti costanti, di trovare una
seconda soluzione indipendente, moltiplicando �1 (�) per � non fun- le soluzioni sono, quindi �� e ��� . Ne risulta che la soluzione è
ziona in questa situazione. Tale procedura è infatti valida solo per le �� (�) = �1 �� + �2 ��� � (3.2)
equazioni a coe�cienti costanti. E’ facile vedere che � = 1 non è
Una soluzione in forma reale, si può ottenere sostituendo �1 e �2 con
soluzione dell’equazione data.
(�1
� ��2 )
e (�1 + ��2 ) rispettivamente, e notando che
Per trovare la seconda soluzione si può usare il metodo di riduzione
di ordine. �� = exp (� log �) = cos (log �) + � sin (log �) �
Si suppone che la seconda soluzione �2 (�) sia della forma �2 (�) = Con queste modi�che, la soluzione può essere scritta nella forma reale
� (�) �1 (�) e si cerca di capire quale equazione soddisfa la funzione
� (�). In questo caso è �2 (�) = � (�) �� e quindi �� (�) = �1 cos (log �) + �2 sin (log �) �
�0 � � � Vogliamo adesso descrivere i vari casi che si incontrano nella soluzio-
�20 (�) = � ne dell’equazione omogenea di Eulero-Cauchy
�2
�2 (��00 � 2�0 ) + 2�� �2 � 00 + ��� 0 + �� = 0 � (3.3)
�200 (�) = �
�4 La sostituzione di �� (�) = �� porta all’equazione algebrica
sostituendo nell’equazione omogenea associata si ottiene
� (� � 1) + �� + � = 0
��00 + �0 = 0 �
L’equazione può essere scritta nella forma scritta anche come
0
(��0 ) = 0 �2 + (� � 1) � + � = 0 � (3.4)
da cui Questa equazione è chiamata equazione ausiliaria dell’equazione omo-
��0 = �2 genea di Eulero-Cauchy (3.3).
Caso 1 (� � 1)2 � 4� � 0� Le radici dell’Eq. (3.4) sono reali e distinte,
e quindi
�1 ed �2 �
In tal caso è
�0 = �2 ��
da cui si ottiene che �� (�) = �1 ��1 + �2 ��2 (3.5)
� (�) = �1 + �2 log � � e poiché il Wronskiano è
¯ ¯
¯ �1 ��2 ¯
Si ottiene quindi che ¯ � ¯ �1 +�2 �1
¯ �1 ��1 �1 �2 ��2 �1 ¯ = (�2 � �1 ) � 6= 0
� (�) � 1 �2
�2 (�) = = + log � �
� � � le due funzioni ��1 e ��2 sono linearmente indipendenti.4
poiché il termine 1�� è già presente in �1 (�), possiamo dire che Caso 2 (� � 1)2 � 4� = 0� Le radici dell’Eq. (3.4) sono reali e coinci-
� (�) �2 denti, �1 = �2 = �. ne segue che
�2 (�) = = log �
� � �1 (�) = ��
la soluzione generale dell’omogenea associata è è una soluzione dell’Eq. (3.3). La seconda può essere trovata con il
� 1 �2 metodo di riduzione d’ordine. Poniamo
�� (�) = �1 �1 (�) + �2 �2 (�) = + log � �
� �
�2 (�) = � (�) �� �
Vedremo più avanti che la funzione log � apparirà sempre nel caso di
radici ripetute. 4Da notare che l’ipotesi � � 0 è qui essenziale.
3. EQUAZIONI DI EULERO-CAUCHY 15 16 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Derivando e sostituendo nell’equazione si ottiene Inoltre si ha
µ ¶ µ ¶
� [� (� � 1) + �� + �] �� + �0 (2� + �) ��+1 + �00 ��+2 = 0 � �2 � � �� � 1 ��
= =
��2 �� �� �� � ��
Il coe�ciente di � è zero, essendo la soluzione di (3.4). Inoltre, l’Eq µ ¶
1 � �� �� 1 ��
(3.4) insieme alla condizione (� � 1)2 �4� = 0 implicano che 2�+� = 1. = �
� �� �� �� �2 ��
Ne segue che µ ¶
1 �2 � ��
��00 + �0 = 0 � = � �
�2 ��2 ��
che è soddisfatta da � = log �. Quindi
Con questo cambiamento di variabile l’Eq. (3.3) viene trasformata in
�2 (�) = �� log � � (3.6) �2 � ��
+ (� � 1) + �� = � (exp �) �
��2 ��
Caso 3 (� � 1)2 � 4� � 0 � Le radici dell’Eq. (3.4) sono complesse Adesso l’equazione è a coe�cienti costanti ed i metodi relativi alle
coniugate, �1 = � + �� e �2 = � � ��. Ne segue che le due soluzioni equazioni a coe�cienti costanti possono essere usati.
linearmente indipendenti dell’equazione omogenea sono Abbiamo considerato solo il caso � � 0. Se si vogliono le soluzioni per
� � 0, allora � può essere sostituto con �� nell’equazione di�erenziale
�1 (�) = ��+�� = �� ��� = �� exp (�� log �)
e nella soluzione.
e
3.1. Esercizi.
�2 (�) = ����� = �� ���� = �� exp (��� log �) �
(1) Risolvere il problema di Cauchy
Usando la formula di Eulero5 trasformiamo l’esponenziale in forma
�2 � 00 � 2� = 0, � (1) = 6 � � 0 (1) = 3 �
trigonometrica
(2) Trovare le soluzioni generali delle seguenti equazioni
�1 (�) = �� [cos (� log �) + � sin (log �)] (a) �2 � 00 + 5�� 0 � 5� = 0
e (b) �2 � 00 + 5�� 0 + 5� = 0
�2 (�) = �� [cos (� log �) � � sin (log �)] � (c) �2 �00 + 3��0 + � = 0
ne segue che la soluzione generale dell’equazione omogenea è (3) Trovare la soluzione generale dell’equazione
�0 (�) = �� [�1 cos (� log �) + �2 sin (� log �)] � (3.7) �2 � 00 + �� 0 � 9� = �2 � 2�
Se si cerca la soluzione generale dell’Eq. (3.1) , è necessario aggiungere (4) Trovare la soluzione generale dell’equazione
la soluzione particolare dell’equazione non omogenea. Tale soluzione �2 � 00 + �� 0 + 4� = log � �
può essere trovata usando il metodo di variazione delle costanti, anche (5) Risolvere il problema di Cauchy
se può non essere sempre semplice. Il metodo dei coe�cienti indeter- 00 ��� 0 +2�
minati non può essere usato perché l’equazione di Eulero-Cauchy non �2�� = 5 � 4� � � (1) = 0 � � 0 (1) = 0 �
è a coe�cienti costanti. (6) Risolvere i seguenti problemi di Cauchy
Esiste un metodo alternativo per risolvere l’Eq. (3.3). Poiché � � 0, (a) �2 � 000 + �� 0 = 0 � � (1) = 1 � � 0 (1) = 2
possiamo operare la sostituzione
(b) �2 � 00 � 2� = 0 � � (1) = 0 � � 0 (1) = 1
� = log � � (7) Usare il metodo di riduzione d’ordine per trovare la seconda
soluzione di ognuno dei seguenti problemi.
Ne segue che � = exp � ed usando la regola di derivazione composta si
(a) �2 � 00 � �� 0 + � = 0� �1 (�) = �
ha
�� �� �� 1 �� (b) �� 00 + 3� 0 = 0 � �1 (�) = 2
= = �
�� �� �� � �� (c) �2 � 00 + �� 0 � 4� = 0 � �1 (�) = �2
5exp (��) = cos � + � sin � (d) �2 � 00 � �� 0 + � = 0 � �1 (�) = � log �2
3. EQUAZIONI DI EULERO-CAUCHY 17 18 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
(8) Mostrare che i prodotti �� 0 e �2 � 00 rimangono inalterati se si 4. Serie di Funzioni
sostituisce � con ��, dove � è una costante non nulla.
4.1. Serie di potenze. Per la risoluzione delle equazioni di�eren-
(9) Mostrare che la sostituzione � = exp � trasforma l’equazione
ziali a coe�cienti variabili, abbiamo bisogno, in generale, di ulteriori
�2 � 00 + ��� 0 + �� = 0, dove �� � sono costanti, nell’equazione
metodi di soluzione. Tra questi, uno dei più utili è quello della ricerca
�2 � �� di soluzioni per serie. Per usare questo metodo bisogna supporre che la
+ (� � 1) + �� = 0 �
��2 �� soluzione di una data equazione di�erenziale sia esprimibile per serie di
(10) Risolvere ognuno dei seguenti problemi ai valori iniziali potenze. Vogliamo, quindi, iniziare ricordando alcune delle proprietà
(a) 4�2 � 00 � 4�� + 3� = 0 � � (1) = 0 � � 0 (1) = 1 delle serie.
(b) �2 � 00 + 5�� 0 + 4� = 0 � � (1) = 1 � � 0 (1) = 3 Iniziamo con le serie numeriche.
(11) Determinare la soluzione generale dell’equazione Ognuna delle seguenti è una serie (somma in�nita)
�2 � 00 + ��� 0 = 0 � X

� = 1 + 2 + 3 + 4 + ··· (4.1)
�=1
X

(�1)� = 1 � 1 + 1 � 1 + 1 � 1 + · · · (4.2)
�=0
X

1 1 1 1
= 1 + � + � + ··· � + ··· (4.3)
��
�=1
2 3 �
X

�� = 1 + � + �2 + �3 + · · · (4.4)
�=0
X�
(�1) �
1 1 1
= 1 � + � + ··· (4.5)
2� + 1
�=0
3 5 7
la serie (4.1) è divergente perché le somme parziali
�1 = 1 � �2 = 1 + 2 � �3 = 1 + 2 + 3 � �4 = 1 + 2 + 3 + 4
formano una successione
{�1 � �2 � �3 � � � �} = {1� 2� 6� 10� � � �}
divergente.
D’altra parte la serie (4.2) è indeterminata perché la successione
delle somme parziali
{1� 0� 1� 0� 1� 0� � � �}
non ammette limite.
Per quanto riguarda la serie (4.3), il test dell’integrale ci mostra che
essa è convergente se � � 1 e divergente se � � 1. Per � = 1 la serie
è chiamata serie armonica. La serie (4.4) è una serie geometrica
e si può dimostrare (test della radice) che essa converge se |�| � 1 e
diverge se |�| � 1.
La somma di tale serie può essere scritta in forma chiusa, infatti
X�
1
�� = � |�| � 1 �
�=0
1��
4. SERIE DI FUNZIONI 19 20 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
in�ne, la serie (4.5) è un esempio di serie a segni alterni che si dell’intervallo. In questo caso si ha che la serie converge per � = 2
può dimostrare essere convergente, usando il criterio di Liebnitz6 che ma non per � = 0 (veri�care), quindi l’intervallo di convergenza è
a�erma: 0 � � � 2�
Criterio 2 (Criterio di Liebnitz). Data la serie (4.5), se Ottenere la rappresentazione in serie di potenze di una funzione
1) Il valore assoluto di ogni elemento della serie è minore o uguale al è un’importante strumento matematico, utile in molte applicazioni.
valore assoluto dell’elemento che lo precede. Ricordo che lo sviluppo di Taylor7
2) Il limite, per � � �, del termine generale della serie, tende a zero. X 1

Allora, la serie a segni alterni converge. � (�) = � (�) (�0 ) (� � �0 )� (4.7)
�!
�=0
Vogliamo notare che una cosa è determinare se una serie converge
o meno, altro determinare a cosa converge. Non è ovvio, per esempio, ed il suo caso particolare (�0 = 0), lo sviluppo di Mac Laurin8
che la somma della serie (4.3) converge a ��4� X 1

Oltre che alle serie numeriche, siamo interessati alle serie di poten- � (�) = � (�) (�0 ) �� (4.8)
ze, della forma �!
�=0
�0 + �1 (� � �0 ) + �2 (� � �0 )2 + · · · + �� (� � �0 )� + · · · (4.6) Ricordiamo qui, lo sviluppo in serie di Mac Laurin delle funzioni exp �,
sin �, cos �, log (1 + �). Mentre le prime tre convergono per tutti i
una tale serie di potenze si dirà centrata in �0 .
valori di �, l’ultima converge nell’intervallo �1 � � � 1
Notato che la serie banalmente converge se � = �0 , siamo interes-
sati a conoscere in quale intervallo di valori di � la serie converge. A X ��

determinare cioè un numero � � 0 tale che la serie converge per tutti i exp � = (4.9)
�!
�=0
valori di � � (�0 � �� �0 + �). � è chiamato raggio di convergenza
della serie di potenze. X

�2�+1
sin � = (�1)� (4.10)
Esempio 10. Trovare il raggio di convergenza della serie �=0
(2� + 1)!
X�
(� � 1)� (� � 1)2 (� � 1)3 X

(�1)�+1 = (� � 1) � + � ··· �2�
� 2 3 cos � = (�1)� (4.11)
�=1 �=0
(2�)!
Soluzione 10. Il test del rapporto ci dice che una serie converge X

��
se ¯ ¯ log (1 + �) = (�1)�+1 (4.12)
¯ ��+1 ¯ �
lim ¯ ¯�1� �=1
��� ¯ �� ¯ Potrebbe sembrare che qualunque funzione che ammette una in�nità
dove �� rappresenta l’n-esimo termine della serie. Nel caso della serie di derivate, de�nite in � = �0 possa essere rappresentata in serie di
data, si ha Taylor in un intorno di �0 . Ciò non è vero, la condizione è, ovviamente,
¯ ¯ ¯ ¯ necessaria ma non su�ciente. Ci sono funzioni che pur ammettendo
¯� ¯ ¯ �+2
(� � 1)�+1 � ¯
�+1 ¯ (�1) ¯
lim ¯ ¯ = ¯ · ¯ derivate di tutti gli ordini non sono esprimibili in serie di Taylor, come
��� ¯ �� ¯ ¯ �+1 (�1)�+1 (� � 1)� ¯ la funzione ( ¡ ¢
� exp � �12 � � 6= 0
= |� � 1| lim = |� � 1| � 1 � � (�) =
��� � + 1
0 �=0
Ne segue che deve essere �1 � � � 1 � 1 o 0 � � � 2, mostrando che
il raggio di convergenza è 1. In molti casi va anche esaminato il com- la quale ammette derivate di qualsiasi ordine in �0 = 0 ma � (�) (0) = 0
portamento della serie agli estremi dell’intervallo di convergenza per ogni valore di � e quindi il suo eventuale sviluppo sarebbe identi-
e questo va fatto separatamente valutando il comportamento delle se- camente nullo9, non rappresentando, quindi, la funzione.
rie numeriche che si ottengono sostituendo ad � i valori degli estremi 7Brook Taylor (1685-1731) matematico inglese, scoprì lo sviluppo nel 1712.
6Gottfried Wilhelm Liebnitz (1646-1716), co-inventore insieme a Isaac Newton 8Colin Mac Laurin (1698-1746), matematico scozzese.
del calcolo di�erenziale, dimostrò il teorema nel 1705. 9Lo studente provi l’a�ermazione calcolando la derivata.
4. SERIE DI FUNZIONI 21 22 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
P�
4.1.1. Esercizi. (a) �=2 � 1
� log �
(1) Mostrare che la serie dell’Esempio (10) converge per � = 2 e P� � 2
(b) �=1 �2
diverge per � = 0.
P �
(2) Usare il criterio del rapporto per mostrare che gli sviluppi di (c) � (��1)
�=1 �!
exp �, sin �, cos � convergono per � � R� P� �
(d) �=1 (�+1)2
(3) Mostrare che l’intervallo di convergenza della serie di Mac Lau-
rin di log (1 + �) converge per � � (�1� 1] � (12) Determinare i valori di � � 0 per i quali la seguente serie
(4) Veri�care che converge o diverge
X�
�� + ��� X �2�
� 1
cosh � = = �� log �
2 �=0
(2�)! �=2
(5) Veri�care che (13) Determinare i valori di � � R per i quali la seguente serie
converge
�� � ��� X �2�+1

sinh � = = X�
1
2 �=0
(2� + 1)! ��
�=1
(6) Usare la serie di Mac Laurin per calcolare sin �4 e cos �4 alla P� 1
(14) Considerare al serie �=1 �(�+2)
quarta cifra decimale. (Sugg: usare il fatto che l’errore ha lo
(a) Scrivere �� la somma parziale n-esima in forma chiusa.
stesso segno del primo termine scartato, ma valore minore).
(7) Usare il criterio del rapporto per mostrare che la serie (4.4) (b) Trovare la somma della serie. P� 1
converge per |�| � 1. (15) Generalizzare l’esercizio precedente per la serie �=1 �(�+�)
(8) Identi�care la somma della serie dove � è un intero positivo.
1 1 1 1 4.2. Successioni di funzioni e loro convergenza. Ricordiamo
+ + + + ···
10 100 1000 10000 cosa vuol dire che una successione di funzioni, de�nita nell’intervallo
e trovare la somma della serie. �����
(9) Trovare il raggio di convergenza di ognuna delle seguenti serie {�1 (�) � �2 (�) � �3 (�) � � � � � �� (�) � � � �} �
di potenze.
P� (��1)2�+1 converge alla funzione � (�).
(a) �=0 2�+1 La scrittura
P� �2�
(b) �=0 (2�)! � (�) = lim �� (�) per tutti gli � � [�� �] �
���
P� (�+3)�
(c) �=0 �+1 signi�ca che la di�erenza tra � (�) e �� (�) può essere resa arbitraria-
P� �! �� mente piccola, prendendo � su�cientemente grande. Usando un lin-
(d) �=0 2� guaggio matematico più preciso potremmo dire che per ogni � � 0 e
P� (�+2)�
(e) �=1 �·3�
per ogni punto �0 � [�� �] si veri�ca che
P� (��1)2� | �� (�0 ) � � (�0 )| � � (4.13)
(f) �=0 (2�)!
(10) Veri�care che ognuna delle seguenti serie è convergente per tutti gli � tali che � � � (�� �0 ), un intero. In altre parole, dato
P � �
(a) �=1 � � 0 e dato �0 � [�� �] è possibile trovare un intero � tale che la
(�+1)3
P�
disuguaglianza (4.13) vale quando � � �. Da notare che � dipende
1
(b) �=0 �! in generale sia da � che da �0 per questo scriviamo � (�� �0 ).
P� 1
(c) �=1 � 2� Esempio 11. Mostrare che la successione di funzioni
P� ��+3
(d) �=2 (��1)2 {�� } � 0���1
(11) Veri�care che ognuna delle seguenti serie è divergente non converge uniformemente.
4. SERIE DI FUNZIONI 23 24 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Soluzione 11. Per � = 0 e per � = 1 la convergenza è ovvia. Le risposte a queste domande coinvolgono una nozione di convergenza
Prendiamo 0 � �0 � 1 e scegliamo 0 � � � 1. Poiché diversa e più forte della convergenza puntuale, prima descritta.
lim �� = 0 � 4.3. Convergenza uniforme. Supponiamo di avere una succes-
���
sione di funzioni {�� (�)} che converge ad una funzione � (�) e, per
poiché la (4.13) diventa �0� � � o anche � log �0 � log � da cui
ogni � � 0 si abbia la relazione
log 1�
��� (4.14) |�� (�) � � (�)| � �
log �10
per tutti gli � � � (�) e per ogni � appartenente all’intervallo �. Pos-
Per dimostrare che la successione converge, dobbiamo trovare un intero siamo allora dire che la successione di funzioni converge uniforme-
� grande abbastanza in modo tale che la relazione (4.14) valga per tutti mente su �. In contrasto alla convergenza puntuale, nella convergenza
gli � � �. La (4.14) dimostra chiaramente che � dipende sia da � che uniforme l’intero � dipende da � ma non dipende dal punto � così che
da �0 , quindi la successione non converge uniformemente. Osservare possiamo scrivere � (�).
che la (4.14) ci ricorda anche che si deve avere � � 0 e 0 � �0 � 1.
Ne segue che la funzione limite è data da Esempio 12. Data la successione di funzioni �� (�) = �� ��, 0 �
½ � � 1, mostrare che essa converge uniformemente.
0� 0���1�
1� �=1� Soluzione 12. Sia � � 0� Poiché si ha che � (�) = lim��� �� (�) =
0, la disuguaglianza
Notare, in�ne che mentre tutte le funzioni �� sono continue in [0� 1],
|�� (�) � � (�)| � �
la funzione limite non è continua.
diventa ¯ ¯
¯ �¯
La convergenza illustrata nell’Esempio (11) è chiamata conver- ¯� ¯ 1
genza puntuale poiché, dato � � 0 ed il valore di �, la disuguaglianza ¯ � ¯ � � � ��
(4.14), dipende dalla scelta del punto �0 nell’intervallo (0� 1). scegliendo � in modo tale che 1�� � �. Se � è (per esempio) il più pic-
La convergenza putuale non garantisce, come l’esempio sopra mostra, colo intero maggiore di 1��, si vede che la relazione � � è indipendente
la continuità della funzione limite, anche se tutte le funzioni della suc- da � Diremo allora che �� �� converge a zero uniformemente nell’inter-
cessione sono continue. vallo 0 � � � 1.
Più avanti, nel corso avremo a che fare con funzioni che sono de�nite
per mezzo di una serie. per esempio, possiamo avere Poiché la convergenza di una serie è intimamente correlata alla con-
vergenza di una successione, la discussione precedente si applica anche
X�
� (�) = �� (�) � alle serie. Infatti:
�=1 Definizione 1. Diremo che la serie
dove ognuna delle funzioni �� (�) è de�nita su un intervallo � = [�� �]. X�
Se la serie è puntualmente convergente per ogni � � �, allora la somma �� (�)
della serie è anch’essa una funzione � della variabile �� �=1
Si pongono alcune importante domande: converge puntualmente ( uniformemente) a � (�) se la successione delle
(1) Sotto quali condizioni la funzione � è continua somme parziali {�� (�)}, dove

X
(2) Sotto quali condizioni la funzione � è di�erenziabile
�� (�) = �� (�)
(3) Sotto quali condizioni si può scrivere �=1
Z � "X

# Z � X� Z � converge puntualmente (uniformemente) alla funzione � (�).
?
�� (�) �� = � (�) �� = �� (�) �� �
� �=1 � �=1 � Un’idea correlata è quella relativa all’integrale improprio di una
funzione dipendente da un parametro. Per esempio, data la funzione
Sotto quali condizioni si può scrivere
� : (�� +�) × � data da (�� �) � � (�� �), l’integrale
� X

?
X � Z �
�� (�) = � 0 (�) = ��0 (�) � � (�) = � (�� �) �� (4.15)
�� �=1 �=1 �
4. SERIE DI FUNZIONI 25 26 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
de�nisce la funzione � (�) se l’integrale improprio converge per ogni Nei capitoli successivi risolveremo problemi al bordo con vari metodi
valore di � � �. La convergenza puntuale dell’integrale nell’Eq. (4.15) legati alle trasformate. In questi casi, le soluzioni saranno espresse in
signi�ca che per ogni � � 0 e per ogni �0 � �, si può trovare un numero termini di integrali, e noi siamo interessati a conoscere le condizioni
� (�� � ) tale che,
0 per le quali tali integrali possono essere di�erenziati. Detto altrimenti,
¯Z Z � ¯ ¯Z � ¯ se
¯ � ¯ ¯ ¯ Z �
¯ � (�� �0 ) �� � � (�� �0 ) ��¯¯ = ¯¯ � (�� �0 ) ��¯¯ � �
¯ � (�) = � (�� �) �� �
� � �

se � � �. si vuole sapere sotto quali condizioni si ha
La convergenza è uniforme sull’intervallo � se esiste un numero Z � Z �
� (�) indipendente da � tale che � ? �
� 0 (�) = � (�� �) �� = � (�� �) �� �
¯Z ¯ �� ��
¯ � ¯ � �
¯ � (�� �0 ) ��¯¯ � � Il seguente teorema, dato senza dimostrazione, fornisce la risposta.
¯

per tutti i � � � e per tutti gli � � �. Teorema 1. Se
Z �
Esempio 13. Mostrare che l’integrale improprio � (�) = � (�� �) ��
Z � ½ �
1� 0 � � � 1�
����� �� = converge uniformemente nell’intervallo � � � � �, e se ��
è continuo
0 0� � = 0� ��
in � e in � per � � � e � � � � � e, se
non converge uniformemente nell’intervallo 0 � � � 1, sebbene con- Z �
verga in ogni punto dell’intervallo. �
� (�� �) ��
� ��
Soluzione 13. Cominciamo, dimostrando la convergenza puntuale.
Consideriamo converge uniformemente su � � � � �, allora
¯Z ¯ Z Z
¯ � ¯ � �

¯ ����� ��¯¯ = ����� �� = ���� � � � 0 (�) = � (�� �) �� �
¯ ��
� � �
prendendo � � �. Ne segue che si deve avere �� � (1��) log � il che Esplicitiamo adesso un teorema analogo per le serie di funzioni.
mostra che � (ed �) dipendono entrambi sia da � che da �. Inoltre, P
se 0 � � � 1 la quantità |(1��) log �| può essere resa grande quanto Teorema 2. Supponiamo che la serie � � (�) sia una serie di

si vuole, così che non c’è modo di soddisfare la disuguaglianza �� � funzioni di�erenziabili
P nell’intervallo � = [�� �]. Supponiamo
P inoltre
(1��) log � per tutti gli � � [0� 1] simultaneamente. che la serie � �� (�0 ) converga perPqualche �0 � �. Se � ��0 (�) con-
verge uniformemente su �, allora � �� (�) converge uniformemente
Esempio 14. Mostrare che l’integrale improprio su � ad una funzione � (�), inoltre
Z � X
���� �� �0 (�) = ��0 (�) � � � � � � �
0 �
converge uniformemente alla funzione 1�� nell’intervallo 1 � � � 2.
4.3.1. Esercizi.
Soluzione 14. Si ha (1) Mostrare che
¯Z ¯ Z
¯ � ��� ¯ �
���� Z
¯ � ��¯¯ = ���� �� = ��

sin �� exp (��) �
¯ � �� = arctan per � � 0 �
� �
0 � �
se � � �, da cui segue che �� � (1��) log ��. Adesso, la parte destra
(Sugg: Chiamato � (�) l’integrale improprio, trovare � 0 (�) e
della disuguaglianza varia tra log � e 1�2 log 2� mentre � varia tra 1 e 2
poi integrare.)
Quindi, scegliendo il più grande dei due valori, si ha che la condizione
(2) Mostrare che
da soddisfare è �� � 1�2 log 2�. In questo caso, � (ed �) dipen- Z �
dono solo da �, mostrando che la convergenza è uniforme nell’intervallo sin �� �
�� = per � � 0 �
[1� 2]. 0 � 2
4. SERIE DI FUNZIONI 27 28 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
(Sugg: Considerare (b) Mostrare che la serie delle derivate diverge per alcuni val-
Z � ori di �. P
sin �� exp (��) �
� (�) = �� (8) Data la serie �=0 ��
0 �
(a) Mostrare che
Usare il risultato dell’esercizio precedente per trovare � (0). X

Sotto quali condizioni possiamo calcolare lim��0 � (�) ?) 1
�� = � �1 � � � 1 �
(3) Un utile criterio di convergenza uniforme, dovuto a Weier- �=0
1��
10
strass
P è il seguente: (b) Derivando, ottenere che
Sia � �� (�) una serie di funzioni de�nita sull’intervallo �.
P X�
1
Sia � �� una serie numerica convergente, a termini non
����1 = � �1 � � � 1 �
negativi. Se, per ogni � � � si ha �=1
(1 � �)2
|�� (�)| � �� � � = 1� 2� � � � (c) Giusti�care la procedura relativa alla parte (b).
P
allora la serie � �� (�) converge uniformemente su �.
P� 2 �
(a) Mostrare
· ¸ la serie �=1 � � converge uniformemente
che
1 1
su � � .
2 2
P�
(b) Mostrare che la serie �=1 (� log �)� converge uniforme-
mente su (0� 1]
(4) Mostrare che la successione
½ ¾

�+�
converge puntualmente su [0� +�) ed uniformemente su [0� �] �
� � 0�
(5) Mostrare che la serie
X sin �2 �

�=1
�2
è assolutamente convergente (e quindi convergente per tutti
gli �) usando il criterio del confronto.
(6) Mostrare che la serie delle derivate di
X�
cos �2 �
�=1
è divergente per tutti gli �.
(7) Mostrare che la serie
X �
sin ��
�=1
�2
(a) Converge uniformemente per tutti gli �
10 Karl T. Weierstrass (1815-1897), matematico tedesco, tra i primi a formulare
in modo rigoroso l’analisi matematica.
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 29 30 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
5. Soluzioni per serie per e.d.o. del secondo ordine Sostituendo �� � 0 � � 00 nell’equazione (5.5) si ottiene:
P�
5.1. Soluzioni in un intorno di un punto ordinario: Consi- � 00 = �=2 �(� � 1)�� (� � 1)��2
deriamo una equazione lineare del secondo ordine a coe�cienti variabili P� P�
del tipo: �2(� � 1)� 0 = �2(� � 1) �=1 ��� (� � 1)��1 = �=1 �2��� (� � 1)�
P� P�
�(�) � 00 + �(�) � 0 + �(�) � = 0 (5.1) 2� = 2 �=0 �� (� � 1) =

�=0 2�� (� � 1)

Definizione 2. Un punto �0 è detto un punto ordinario dell’equa- Poiché è più facile sommare termine a termine le tre serie se i termini
zione di�erenziale (5.1) se le due funzioni generali sono della stessa potenza in ogni serie e l’indice di partenza
�(�) �(�) delle serie è lo stesso per tutte e tre le serie, riscriviamo i tre termini
�(�) = �(�) = (5.2) nella forma equivalente:
�(�) �(�) P�
(� = � � 2)� � 00 = �=0 (� + 2)(� + 1)��+2 (� � 1)�
sono analitiche nel punto �0 , cioè le funzioni �� � sono sviluppabili in
serie di potenze: P�
= 2�2 + �=1 (� + 2)(� + 1)��+2 (� � 1)�
P�
�(�) = �=0 �� (� � �0 )� |� � �0 | � �1 � P
(5.3) �2(� � 1)� 0 = � �2��� (� � 1)�
P� �=1
�(�) = �=0 �� (� � �0 )� |� � �0 | � �2 � P� �
P� �
2� = �=0 2�� (� � 1) = 2�0 + �=1 2�� (� � 1)
Se una delle due funzioni in (5.2) non è analitica nel punto �0 allora
�0 è detto un punto singolare dell’equazione (5.1). Sommando termine a termine il membro di destra e quello di sinistra
risulta:
Teorema 3. Se �0 è un punto ordinario dell’equazione di�erenziale X

(5.1) allora la soluzione generale dell’equazione di�erenziale è svilup- � 00 �2(��1)� 0 +2� = 0 = (2�2 +2�0 )+ [(�+2)(�+1)��+2 �2��� +2�� ](��1)�
pabile in serie di potenze intorno a �0 . �=1
X
� Il membro di sinistra è una serie di potenze identicamente uguale a
�(�) = �� (� � �0 )� (5.4) zero, quindi tutti i suoi coe�cienti devono essere nulli. Cioè:
�=0
2�2 + 2�0 = 0 (5.6)
con raggio di convergenza positivo. Più precisamente se �1 , �2 sono
raggi di convergenza delle serie in (5.3) il raggio di convergenza di e
(5.4) è minore o uguale al minimo fra �1 e �2 . I coe�cienti �� � � = (� + 2)(� + 1)��+2 � 2��� + 2�� = 0 � = 1� 2� � � � (5.7)
0� 1� 2� 3� � � � della serie (5.4) possono essere ottenuti, dalla sostituzione La condizione (5.7) è detta formula di ricorrenza perché permette di
diretta di (5.4) nella equazione di�erenziale (5.1), uguagliando a zero ottenere ��+2 sapendo �� .
i coe�cienti dei termini della stessa potenza. Dalla (5.6) otteniamo:
�2 = ��0
Esempio 15. Trovare la soluzione generale dell’equazione di�eren-
e dalla (5.7) otteniamo
ziale:
� 00 � 2(� � 1)� 0 + 2� = 0 (5.5) 2(� � 1)
��+2 = �� � = 1� 2� � � �
(� + 2)(� + 1)
in un intorno del punto �0 = 1.
Cioè:
Soluzione 15. Di�erenziando (5.4) termine a termine si ottiene: 2 2 22
�3 = 0� �4 = �2 = � �0 = � �0
X
� X

4·3 4·3 4!
�0 = ��� (� � 1)��1 = ��� (� � 1)��1
�=0 �=1
2·3 22 · 3 23 · 3
�5 = 0� �6 = �4 = � �0 = � �0
e 6·5 6·5·4·3 6!
X
� X

2·5 23 · 5 · 3 24 · 5 · 3
� 00 = �(� � 1)�� (� � 1)��2 = �(� � 1)�� (� � 1)��2 �7 = 0� �8 = �6 = � �0 = � �0
�=0 �=2 8·7 8·7·6·5·4·3 8!
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 31 32 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Quindi abbiamo trovato che: Sostituendo � de�nita in (5.9) nell’equazione di�erenziale (5.1) si ot-
tiene:
�2�+1 = 0� � = 1� 2� � � � P� �+��2
�=0 �� (� + �)(� + � � 1)� +
e P� P�
2� · 1 · 3 · 5 · (2� � 3) 2� (2� � 3)!! �(�) �=0 �� (� + �)�
�+��1
+ �(�) �=0 �� ��+� = 0�
�2� = � �0 =
2�! 2�!
Si raccoglie � dalla seconda serie e �2 dalla terza per rendere tutti gli
(2� � 3)!! = 3 · 5 · 7 · · · (2� � 3) � = 2� 3� � � � esponenti uguali:
In generale �!! è uguale al prodotto dei primi � numeri dispari se � P� �+��2
�=0 �� (� + �)(� + � � 1)� +
è dispari e al prodotto dei primi � numeri pari se � è pari. Inoltre
P� P�
osserviamo che 2�! = (2�)!!(2� � 1)!! e 2�!! = 2� �! da cui: ��(�) �=0 �� (� + �)�
�+��2
+ �2 �(�) �=0 �� ��+��2 = 0�
2� (2� � 3)!! 2� (2� � 3)!! 1
�2� = = � = � = 2� 3� � � � Siccome abbiamo supposto che �0 = 0 sia un punto singolare regolare
2�! 2 �!(2� � 1)!! �!(2� � 1) allora ��(�) e �2 �(�) sono sviluppabili in serie di potenze.
Allora la soluzione generale dell’equazione (5.5) è P� �
��(�) = �=0 �� (� � �0 ) |� � �0 | � �1 �
�(�) = �0 + �1 (� � 1) + �2 (� � 1)2 + �4 (� � 1)4 + �6 (� � 1)6 + � � � P�
�2 �(�) = �=0 �� (� � �0 )� |� � �0 | � �2 �
µ ¶
1 1
= �1 (� � 1) + �0 1 � (� � 1)2 � (� � 1)4 � (� � 1)6 � � � � � Sostituendo queste serie nell’equazione si ha:
2!3 3!5 P� �+��2
�=0 �� (� + �)(� + � � 1)� +
Notiamo che operando un cambiamento di variabili � = � � �0 , ci si P� �+��2
può sempre ricondurre al caso in cui il punto ordinario o singolare sia +(�0 + �1 � + �2 �2 + · · · ) �=0 �� (� + �)� +
uguale a 0. P�
+(�0 + �1 � + �2 �2 + · · · ) �=0 �� ��+��2 = 0�
5.2. Soluzioni nell’intorno di un punto singolare regolare.
Consideriamo il coe�ciente della potenza di � di grado più basso, cioè
Definizione 3. Un punto �0 è detto un punto singolare regolare ���2 , e che si ottiene per � = 0, esso è �0 (�(� � 1) + �0 � + �0 ).
dell’equazione di�erenziale: Poiché �0 6= 0 questo implica che si ha �(� � 1) + �0 � + �0 = 0.
�(�)� 00 + �(�)� 0 + �(�)� = 0 Più in generale considerando un punto singolare regolare �0 possiamo
de�nire l’equazione indiciale nel seguente modo:
se è un punto singolare e le due funzioni
�(�) �(�) Definizione 4. Supponiamo che �0 sia un punto singolare regolare
(� � �0 ) = (� � �0 )�(�) (� � �0 )2 = (� � �0 )2 �(�) (5.8) dell’equazione di�erenziale (5.1) e supponiamo che
�(�) �(�) P�
(� � �0 )�(�) = �=0 �� (� � �0 )� |� � �0 | � �1 �
sono analitiche nel punto �0 . Se una delle due funzioni in (5.8) non è (5.10)
P�
analitica nel punto �0 allora �0 è detto un punto singolare irregolare (� � �0 )2 �(�) = �=0 �� (� � �0 )� |� � �0 | � �2 �
dell’equazione (5.1).
L’equazione:
In un intorno di un punto singolare regolare il metodo di sviluppo in �2 + (�0 � 1)� + �0 = 0 (5.11)
serie visto nel paragrafo precedente non si può applicare. In questo caso è detta equazione indiciale di (5.1) in �0 .
si risolve l’equazione di�erenziale usando il metodo di Frobenius, che
consiste nel cercare una soluzione della forma: Teorema 4. Supponiamo che �0 sia un punto singolare regolare
dell’equazione di�erenziale (5.1) e supponiamo che valgano gli sviluppi
X�
�(�) = �� ��+� (5.9) in serie in (5.10). Siano �1 e �2 due radici dell’equazione indiciale
�=0 (5.11) con <(�1 ) � <(�2 ). Allora una delle soluzioni di (5.1) è della
forma:
con �0 6= 0 e dove abbiamo supposto �0 = 0 per semplicità. Notiamo X

che in questo caso oltre ai coe�cienti �� della serie è da determinare �1 (�) = |� � �0 |�1 �� (� � �0 )� � (5.12)
anche l’esponente �. �=0
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 33 34 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
con �0 = 1 ed è valida nell’intervallo 0 � |� � �0 | � � con � = con �0 = 1. Poiché �1 � �2 = 23 , le due radici dell’equazione indiciale
min{�1 � �2 }. La seconda soluzione linearmente indipendente �2 (�) non di�eriscono per un intero e quindi la seconda soluzione linearmente
dell’equazione (5.1) nell’intervallo 0 � |���0 | � � si trova nel seguente indipendente è della forma:
modo:
X

CASO 1: Se �1 � �2 6= intero, allora �2 (�) = |�|�1�2 �� �� � (5.18)
�=0
X

�2 (�) = |� � �0 |�2 �� (� � �0 )� � (5.13) con �0 = 1. Poiché �1 = �2 = +� la serie di potenze in (5.17)
�=0
converge per ogni �. D’altra parte la serie in (5.18) non è de�nita per
CASO 2: Se �1 = �2 , allora � = 0, è de�nita nell’intervallo 0 � |�| � +�.
X
� Calcoliamo adesso i coe�cienti �� della soluzione (5.17). Si ha che:
�2 (�) = �1 (�) ln |� � �0 | + |� � �0 |�2 �� (� � �0 )� � (5.14) P� P�
�1 (�) = � �=0 �� �� = �=0 �� ��+1
�=0
P� �
P� ��1
CASO 3: Se �1 � �2 = ������, allora �10 (�) = 00
�=0 (� + 1)�� � e �1 (�) = �=0 �(� + 1)�� �
X
� P� P�
�2 (�) = ��1 (�) ln |� � �0 | + |� � �0 |�2 �� (� � �0 )� � (5.15) 2�2 �100 = �=0 2�(� + 1)�� ��+1 = �=1 2�(� + 1)�� ��+1
�=0 P� P�
��10 = �=0 (� + 1)�� ��+1 = �0 � + �=1 (� + 1)�� ��+1
La costante � può essere uguale a zero. P� P�
�+2
��2 �10 = � �=0 (� + 1)�� � = � �=1 ����1 ��+1
Esempio 16. Calcolare la soluzione generale dell’equazione:
P�
=� ����1 ��+1 (� + 1 = �)
2�2 � 00 + (� � �2 )� 0 � � = 0 (5.16) �=1
P� P�
in un intorno di �0 = 0. ��1 = �=0 ��� ��+1 = ��0 � + �=1 ��� �
�+1
e sommando membro a membro si ottiene:
Soluzione 16. In questo caso è �(�) = 2�2 � �(�) = ���2 � �(�) =
�1. X

Poiché �(0) = 0, il punto �0 = 0 è un punto singolare dell’equazione 0 = (�0 � �0 )� + [2�(� + 1)�� + (� + 1)�� � ����1 � �� ]��+1 �
�=0
di�erenziale (5.16). D’altra parte si ha che:
�(�) � � �2 1 1 Uguagliando i coe�cienti a zero, si ha la formula ricorsiva:
(� � �0 ) =� = � �
�(�) 2�2 2 2 2�(� + 1)�� + (� + 1)�� � ����1 � �� = 0 � � = 1� 2� � � �
�(�) �1 1 ����1 1
(� � �0 )2 = �2 2 = � �� = = ���1 � � = 1� 2� � � �
�(�) 2� 2 2�(� + 1) + (� + 1) � 1 2� + 3
sono funzioni analitiche con raggio di convergenza in�nito, il punto per � = 1 : �1 = 51 �0
�0 = 0 è un punto singolare regolare dell’equazione di�erenziale (5.16). per � = 2 : �2 = 71 �1 = 1

1 1 5·7 0
�0 = � �0 = � , quindi l’equazione indiciale è: per � = 3 : �3 = 91 �2 = 1

5·7·9 0
2 2
in generale
2�2 � � � 1 = 0
1 3
1 �� = �0 = �0 � � = 1� 2� � � �
con radici �1 = 1� �2 = � . 5 · 7 · 9 · · · (2� + 3) (2� + 3)!!
2
Una soluzione dell’equazione (5.16) è della forma: Quindi una soluzione dell’equazione (5.16) in un intorno di �0 è
X
� µ ¶
�1 (�) = � �� �� � (5.17) � �2 3��
�1 (�) = �0 � 1 + + + ··· + + ���
�=0 5 5·7 (2� + 3)!!
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 35 36 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Calcoliamo, adesso, i coe�cienti �� di �2 nel caso � � 0: Quindi la seconda soluzione linearmente indipendente dell’equazione
P� �
P� ��(1�2) (5.16) in un intorno di �0 è
�2 (�) = ��1�2
�=0 �� � = �=0 �� � µ ¶
� �2 ��
P� 1 �2 (�) = �0 ��(1�2) 1 + + 2 + ··· + � + ���
�20 (�) = �=0 (� � )�� ���(3�2) 2 2 · 2! 2 · �!
2
P 1 3 P� �� P� (��2) �

�200 (�) = �=0 (� � )(� � )�� ���(5�2) = �0 ��(1�2) �=0 = �0 ��(1�2) �=0
2 2 2� �! �!
Quindi si ottiene: cioè:
µ ¶µ ¶ �2 (�) = �0 ��1�2 ���2 � (5.19)
P� 1 3
2�2 �200 = �=0 2 �� �� �� ���(1�2) Ora troviamo la soluzione per � � 0. A questo scopo poniamo � = ��
2 2
µ ¶µ ¶ nell’equazione di�erenziale (5.16), dalla regola della catena si ottiene:
3 P 1 3
= �0 �(�1�2) + �=1�
2 �� �� �� ���(1�2) �� �� �� ��
2 2 2 �0 = = =�
�� �� �� ��
µ ¶ µ ¶
P 1 � �� �� �2 �

��20 = �=0 �� �� ���(1�2) � 00 = = 2
2 �� �� �� ��
µ ¶ L’equazione (5.16) diventa:
1 P � 1
= � �0 �(�1�2) + �=1 �� �� ���(1�2)
2 2 �2 � ��
2�2 2 � (�� � �2 ) � � = 0� (5.20)
µ ¶ µ ¶ �� ��
P� 1 P� 3 Poiché � � 0 si ha � � 0 in (5.20). L’equazione indiciale per l’equazione
��2 �20 = �=0 � �� �� ��+(1�2) = �=1 �� ���1 ���(1�2)
2 2 (5.20) è la uguale a quella per l’equazione (5.16), le cui radici sono
P� P� �1 = 1� �2 = � 21 .
��2 = �=0 ��� ���(1�2) = ��0 ��(1�2) + �=1 ��� ���(1�2) Dobbiamo trovare la soluzione corrispondente a �2 = � 21 perché per
sommando membro a membro: �1 = 1 l’abbiamo già trovata. Analogamente al caso precedente cerchi-
¡ ¢ amo una soluzione del tipo:
0 = 23 �0 � 21 �0 � �0 ��(1�2)
P� £ ¡ ¢¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¤ X

+ �=1 2 � � 21 � � 23 �� + � � 21 �� � � � 23 ���1 � �� ���(1�2) �2 (�) = |�|�1�2 �� �� �
�=0
Uguagliando ogni coe�ciente a zero, si ha la formula ricorsiva:
Poiché in questo caso � � 0, si ha:
1 3 1 3
2(� � )(� � )�� + (� � )�� � (� � )���1 � �� = 0� � = 1� 2� � � � X

2 2 2 2 �2 (�) = |�|�1�2 �� �� �
cioè: �=0
(� � 23 )���1 1 Calcolando i coe�cienti �� con la diretta sostituzione di �2 (�) nella
�� = = ���1 � � = 1� 2� � � �
2(� � 21 )(� � 23 ) + (� � 21 ) � 1 2� equazione (5.20), si ottiene:
1 �2 (�) = ��1�2 ����2 � � � 0
per � = 1 : �1 = �0
2
1 1 Ma � = ��, quindi si ha che:
per � = 2 : �2 = �1 = 2 �0
2·2 2 ·2 �2 (�) = (��)�1�2 ���2 � (5.21)
2 1
per � = 3 : �3 = �2 = 3 �0
3 2 ·2·3 Mettendo insieme (5.19) e (5.21) otteniamo che la seconda soluzione
in generale: linearmente indipendente sia per � � 0, che per � � 0 di (5.16) è:
1
�� = �0 � � = 1� 2� � � � �2 (�) = |�|�1�2 ���2 �
2� · �!
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 37 38 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Quindi la soluzione generale di (5.16) è: dove �11 e �12 sono funzioni reali. Qualsiasi combinazione lineare di
µ ¶ queste due soluzioni è ancora soluzione, dunque:
� �2 ��
�(�) = �1 � 1 + + + ··· + + � � � +�2 |�|�1�2 ���2 � �1 + �2 �1 � �2
5 5·7 5 · 7 · · · (2� + 3) y11 = , y12 =
dove �1 e �2 sono costanti arbitrarie. 2 2�
sono le due soluzioni reali indipendenti dell’equazione (5.1) per 0 �
Osservazione 1. Si può dimostrare che se
� � �. Inoltre dal fatto che vale la formula:
X

y(x)=x� a� x� , (5.22) x�+�� =x� ( cos (b ln x)+i sin (b ln x))
�=0
e ponendo:
è una soluzione di (5.1) per � � 0, allora anche
X
� a� =c� +id� , �� =c� -id� , n=0,1,2, � � �
y(x)=(-x)� a� x� , (5.23)
�=0 dove �� e �� sono costanti reali, si ricavano le funzioni �11 ed �12 :
è una soluzione di (5.1) per � � 0, come si è visto nell’esempio prece- P� P�
y11 (x)=x� (cos(� ln �) P�=0 � � �
� � � sin(� ln �) P�=0 �� � )
dente. Mettendo insieme (5.22) e (5.23) si ottiene una soluzione sia y12 (x)=x� (cos(� ln �) �=0
� �
�� �� + sin(� ln �) �=0 �� �� ) .
per � � 0 che per � � 0:
X
� Esempio 17. Trovare la soluzione generale dell’equazione:
y(x)=|x|� a� x� , (5.24)
�2 � 00 + �� 0 + � = 0 (5.25)
�=0
Nei prossimi esempi considereremo solo in caso in cui � � 0. in un intorno del punto �0 = 0.
Osservazione 2. Nel caso in cui le due soluzioni dell’equazione Soluzione 17. In questo caso:
indiciale non di�eriscano per un intero rientra anche il caso di avere
due soluzioni complesse. �(�) 1 �(�) 1
�(�) = = ; �(�) = = 2
Se i coe�cienti di (5.1) sono reali allora anche i coe�cienti dell’equazio- �(�) � �(�) �
ne indiciale saranno reali. Quindi se si ha una soluzione �1 = � + ��, �0 = 0 è un punto singolare, ma dato che:
la seconda soluzione dovrà essere la complessa coniugata della prima
�2 = ����. La di�erenza �1 ��2 = 2�� non può essere un intero quindi 1 1
��(�) = � = 1 ; �2 �(�) = �2 2 = 1
avremo una soluzione della forma: � �
X

si ha che �0 = 0 è un punto singolare regolare, inoltre si ha �0 =
y1 (x)=x�+�� a� x� 1� �0 = 1, l’equazione indiciale è:
�=0
che è la soluzione che corrisponde alla prima soluzione �1 . �2 + 1 = 0�
Allora anche la funzione:
Si hanno due soluzioni complesse e coniugate � e ��.
X

Le due soluzioni avranno la forma:
y2 (x)=x���� �� x� P�
�=0 �1 (�) = �� �
�=0 �� � ;
che è la complessa coniugata di �1 , è soluzione dell’equazione (5.1), P� �
�2 (�) = ��� �=0 �� � �
infatti è la soluzione che corrisponde alla seconda radice dell’equazione
indiciale �2 . Siano: Tenendo conto dell’osservazione 2 si ha che �1 è della forma:
y1 (x) = y11 (x)+iy12 (x), X

�1 (�) = (cos(ln |�|) + � sin(ln |�|)) �� ��
y2 (x) = y1 (x) = y11 (x)-iy12 (x) �=0
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 39 40 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
e la soluzione �2 è la sua complessa coniugata. Sostituendo nell’equazione (5.25) si ha:
Calcoliamo i coe�cienti �� di �1 , derivando si ottiene: P�
(� cos(ln �) � � sin(ln �)) �=0 �� ��
P�
+ (� sin(ln �) + � cos(ln �)) �=0 (� � 1)�� �� +
P�
µ ¶ � + (� sin(ln �) + � cos(ln �)) �=0 ��� ��
1 1 X P�
�10 (�) = � sin(ln �) + � cos(ln �) �� �� + (cos(ln �) + � sin(ln �)) �=0 �(� � 1)�� �� +
� � �=0
P
X

+ (� sin(ln �) + � cos(ln �)) � � ��
�=0 �
+ (cos(ln �) + � sin(ln �)) ��� ���1 P� �
�=0 + (cos(ln �) + � sin(ln �)) �=0 ��� � +
X

P�
= (� sin(ln �) + � cos(ln �)) �� ���1 +(cos(ln �) + � sin(ln �)) �=0 �� �� = 0
�=0
Da cui:
X

+ (cos(ln �) + � sin(ln �)) ��� ���1 X

(� sin(ln �) + � cos(ln �)) ((� � 1) + � + 1)�� ��
�=0
�=0
X

+(cos(ln �) + � sin(ln �)) (�(� � 1) + �)�� �� = 0
�=0
Cioè:
X

(cos(ln �) + � sin(ln �)) (2� � ��2 )�� �� = 0�
µ ¶ �=0
1 X

1 Il numero complesso 2� � ��2 vale 0 solo per � = 0. Quindi si ottiene:
�100 (�) = � cos(ln �) � � sin(ln �) �� ���1 +
� � �=0
�0 6= 0 e �� = 0 � � � 1�
X

(� sin(ln �) + � cos(ln �)) (� � 1)�� ���2 Dunque la soluzione �1 dell’equazione (5.25) è
�=0
µ ¶ �1 (�) = �0 (cos(ln �) + � sin(ln �))�
1 X

1
+ � sin(ln �) + � cos(ln �) ��� ���1 Si noti che è lo stesso risultato che si ottiene osservando che l’equazione
� � �=0 è una equazione di Eulero e risolvendola, per esempio, con la sosti-
X

tuzione �� = �.
+ (cos(ln �) + � sin(ln �)) �(� � 1)�� ���2
�=0 Esempio 18. Trovare la soluzione generale dell’equazione:
X

1
= (� cos(ln �) � � sin(ln �)) �� ���2 �� 00 + (2 � �)� 0 +
�=0 (5.26)
4�
�=0
X
� in un intorno del punto �0 = 0.
+ (� sin(ln �) + � cos(ln �)) (� � 1)�� ���2 Soluzione 18. In questo caso:
�=0
X
� �(�) 2�� �(�) 1
�(�) = = ; �(�) = = 2
+ (� sin(ln �) + � cos(ln �)) ��� ���2 �(�) � �(�) 4�
�=0
�0 = 0 è un punto singolare, ma dato che:
X

+ (cos(ln �) + � sin(ln �)) �(� � 1)�� ���2 � 2�� 1 1
��(�) = � = 2 � � ; �2 �(�) = �2 2 =
�=0 � 4� 4
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 41 42 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
si ha che �0 = 0 è un punto singolare regolare, inoltre si ha �0 = Quindi una soluzione è:
2� �0 = 41 , l’equazione indiciale è: µ ¶
1 1
1 �1 (�) = �0 ��(1�2) � �1�2 � �3�2 + � � �
�2 + (2 � 1)� + = 0 2 16
4
che ha una radice doppia �1 = �2 = � 21 . Poiché le radici dell’equazione indiciale sono uguali c’è una seconda
Quindi c’è una soluzione della forma: soluzione linearmente indipendente della forma:
X� X�
X

�1 (�) = ��1�2 �� �� = �� ���(1�2) � �2 (�) = �1 (�) ln � + �� ���(1�2)
�=0 �=0 �=0
derivando, Si ha:
P� ¡ 1
¢ ��(3�2) µ ¶
�10 (�) = �=0 � � 2
��� �1 (�) P� 1
P� ¡ ¢¡ ¢ �20 (�) = + �10 (�) ln � + �=0 �� �� ���(3�2)
�100 (�) = 1
�=0 � � 2 � � 23 �� ���(5�2) � 2
µ ¶µ ¶
��1 (�) 2�10 (�) P � 1 3
da cui: �200 (�) = + + �100 (�) ln � + �=0 �� �� �� ���(5�2)
� µ ¶µ ¶ �2 � 2 2
X 1 3 3
��100 = �� �� �� ���(3�2) = �0 �(�3�2) Quindi:
�=0
2 2 4
� µ ¶µ ¶ X� µ ¶µ ¶
X 1 3 ��1 (�) 1 3
+ �� �� �� ���(3�2) ��200 = + 2�10 (�) + ��100 (�) ln � + �� �� �� ���(3�2)
2 2 � �=0
2 2
�=1
µ ¶ µ ¶ ��1 (�) 3 X �
1 3
X�
1 X�
1 = + 2�10 (�) + ��100 (�) ln � + �0 �(�3�2) + (� � )(� � )�� ���(3�2)
(2 � �)�10 = 2 �� �� ���(3�2) � �� �� ���(1�2) � 4 �=1
2 2
�=0
2 �=0
2
X� µ ¶ X� µ ¶
1 3 µ ¶ X� µ ¶
= ��0 ��(3�2) + 2 �� �� ���(3�2) � �� ���1 ���(3�2) �1 (�) 1
2 2 (2 � �)�20 = (2 � �) + �10 (�) ln � + 2 �� �� ���(3�2)
�=1 �=1 � �=0
2
X� X�
X� µ ¶
1 1 1 1 1
�1 = �� ���(3�2) = �0 ��(3�2) + �� ���(3�2) �� �� ���(1�2)
4� �=0
4 4 �=1
4 2
�=0
µ ¶ X� µ ¶
�1 (�) 1
sommando membro a membro: = (2 � �) + �10 (�) ln � � �0 ��(3�2) + 2 �� �� ���(3�2)
� �=1
2
µ ¶ � µ ¶
3 1 X 3
�1+ �0 ��(3�2) � �� ���1 ���(3�2)
4 4 2
�=1
X µµ ¶µ ¶ µ ¶ µ ¶ ¶
� 1 3 1 3 1
+ �� �� �� + 2 � � �� � � � ���1 + �� ���(3�2)
�=1 2 2 2 2 4 1 1 X1 �
�2 = �1 ln � + �� ���(3�2)
X� µ 2� �3

4� 4� 4
= �� �2 � ���1 ���(3�2) = 0 �=0
�=1 2 1 1 X1 �
Uguagliando i coe�cienti a zero, si ottiene la formula ricorsiva: = �1 ln � + �0 ��(3�2) + �� ���(3�2)
4� 4 �=1
4
2� � 3
�� =���1 � Sommando membro a membro si ha:
2�2
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 43 44 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
µ ¶
1 Le radici sono �1 = 2, �2 = �1.
��100 + (2 � �)�10 + �1 (�) ln �
4� Una soluzione dell’equazione (5.27) è del tipo:
µ ¶ X
� X

�1 (�) P 2� �3
+ �
+ 2�10 (�) � �1 (�) + �=1 �� �2 � ���1 ���(3�2) = 0� �1 (�) = �2 �� �� = �� ��+2
� 2 �=0 �=0
Poiché le soluzioni di�eriscono per un intero la seconda soluzione lin-
La quantità che moltiplica ln � è pari a zero in quanto �1 è soluzione
earmente indipendente è della forma:
dell’equazione (5.26), quindi:
X

� µ
X ¶ �2 (�) = ��1 (�) ln |�| + �� ���1 �
2� � 3 �1 (�)
�� �2 � ���1 ���(3�2) = � � 2�10 (�) + �1 (�) �=0
2 �
�=1 Calcoliamo i coe�cienti �� di �1 . Si ha che:
P�
Uguagliando i coe�cienti si ha che: �10 (�) = �=0 (� + 2)�� ��+1 �
P�
� µ ¶ �100 (�) = �=0 (� + 2)(� + 1)�� �� �
X 2� � 3 1 13 P�
�� �2 � ���1 ���(3�2) = 2��1�2 � 1�1�2 + �5�2 + � � � �2 �100 (�) = �+2
2 4 84 �=0 (� + 2)(� + 1)�� � �
�=1
Sostituendo nell’equazione ed uguagliando i coe�cienti si ottiene:
�1 + 12�0 = 2
X� X�
1 (� + 2)(� + 1)�� ��+2 � (� + 2) �� ��+2 = 0
4�2 � 12�1 = � �=0 �=0
4
9�3 � 32�2 = 0 � X
� X

(� + 2)(� + 1)�� ��+2 � 2 �� ��+2
In conclusione, poiché in questo caso si può scegliere �0 = 0, in quanto, �=0 �=0
essendo le radici dell’equazione indiciale uguali, il termine che si ot- X

tiene per � = 0 è già contenuto in �1 , si ottiene: � �� ��+3 = 0
�=0
3 1
�2 (�) = �1 (�) ln � + 2�1�2 + �3�2 + �5�2 + � � �
16 32 X

Esempio 19. Trovare una soluzione generale dell’equazione: (2�0 � 2�0 ) + (� + 2)(� + 1)�� ��+2
�=1
�2 � 00 � (� + 2)� = 0 (5.27) X
� X

in un intorno di �0 = 0. �2 �� ��+2 � ���1 ��+2 = 0
�=1 �=1
Soluzione 19. In questo caso �(�) = �2 , �(�) = 0 e �(�) =
�(� + 2). Poiché �2 (0) = 0, il punto �0 = 0 è un punto singolare X

((� + 2)(� + 1)�� � 2�� � ���1 )��+2 = 0�
dell’equazione di�erenziale (5.27). Si ha che: �=1
�(�) Si ha, quindi, la formula ricorsiva:
(� � �0 ) = 0;
�(�)
�(�) 1
(� � �0 )2 = �2 � �� �� = ���1
�(�) �(� + 3)
il punto �0 = 0 è un punto singolare regolare. L’equazione indiciale è �3 �4
�1 (�) = �2 + + + ···
(�0 = 0� �0 = �2): 4 40
�2 � � � 2 = 0 Calcoliamo, adesso, i coe�cienti �� di �2 . Si ottiene:
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 45 46 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
µ ¶ X�
�3 �4 che si ottiene con il metodo della riduzione d’ordine.
�2 (�) = � �2 + + + · · · ln � + �� ���1 Infatti, applicando questo metodo cerchiamo una soluzione del tipo �1 �.
4 40 �=0
Sostituendo tale soluzione nell’equazione (5.1) si ottiene:
µ ¶ µ ¶
3 1 �2 �3 �2 (�)�1 (�)� 00 (�) + � 0 (�)(2�2 �10 (�) + �1 (�)�1 (�))
�20 (�) = � 2� + �2 + �3 + · · · ln � + � � + + + ···
4 10 4 40 +�(�)(�2 (�)�100 + �1 (�)�10 + �0 (�)�1 (�)) = 0
X�
risolvendo in termini di � otteniamo:
+ (� � 1)�� ���2
�00 (�) � 0 (�)
�=0 = �2 1 � �(�)
µ ¶ µ ¶ �0 (�) �1 (�)
3 3 3 1 R
�200 (�) = � 2 + � + �2 + · · · ln � + � 2 + � + �2 + · · · ln |� 0 | = �2 ln |�1 (�)| � �(�) �� + �
2 10 4 10
µ ¶ X

�(�) ��
1 3 2

�0 (�) = �|�1 (�)|�2 ��
� 1+ �+ � + ··· + (� � 1)(� � 2)�� ���3 �
2 40 �=0
Ed in�ne, integrando ancora una volta ambo i membri e prendendo
� = 1 si ottiene: Z �
Sostituendo nell’equazione si ha: �� �(�) ��
µ ¶ µ ¶ �(�) = ��� (5.28)
3 5 [�1 (�)]2
� 2�2 + �3 + · · · ln � + � 3�2 + �3 + · · ·
2 4
X� µ ¶ X�
�4
+ (� � 1)(� � 2)�� ���1 � � �3 + + · · · ln � + �� �� Esempio 20. Trovare una soluzione generale di:
�=0
4 �=0
µ ¶ X� �2 � 00 + �� 0 + �2 � = 0� � � 0� (5.29)
�3
�� 2�2 + + · · · ln � � 2 �� ���1 = 0 � Soluzione 20. L’equazione è della forma � 00 + �1 � 0 + � = 0. Dal
2 �=0
fatto che ��(�) = �(1��) = 1 e �2 �(�) = �2 , si ha che � = 0 è un punto
Da cui: singolare regolare e che �0 = 1� �0 = 0, quindi l’equazione indiciale
diventa:
µ ¶
5 �(� � 1) + � = �2 � � + � = �2 = 0
� 3�2 + �3 + · · · + [(��0 � 2�1 ) + (��1 � 2�2 )� � �2 �2 � · · · ] = 0�
4 quindi �1 = �2 = 0.
Allora c’è una soluzione della forma:
Uguagliando i coe�cienti a zero si ha: X�
�� �� �
�1 (�) =
(��0 � 2�1 ) + (��1 � 2�2 )� + (3� � �2 )�2 + · · · = 0� �=0
Ponendo �0 = 1 si ottiene: Sostituendo la serie nell’equazione (5.29) si trova:
1 1 1 X� X� X

�1 = � � �2 = � � = � · · · �2 �(� � 1)�� ���2 + � ��� ���1 + �2 �� �� = 0
2 4 12
�=2 �=1 �=0
Dunque la seconda soluzione linearmente indipendente è:
µ ¶ µ ¶ Uni�cando le tre serie si ottiene:
1 �3 �4 1 1 1 X� X
� X

�2 (�) = �2 + + + · · · ln |�| + � + � +··· �
12 4 40 � 2 4 �(� � 1)�� �� + �1 � + ��� �� + ���2 �� = 0
�=2 �=2 �=2
In ogni caso, se �1 è una soluzione dell’equazione (5.1), una seconda
soluzione linearmente indipendente è data da In questo modo si ha:
Z � X�
�� �(�) �� (�(� � 1)�� + ��� + ���2 )�� = 0
�1 � +
�2 (�) = �1 (�) ��
[�1 (�)]2 �=2
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 47 48 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Uguagliando i coe�cienti a zero si ottiene la formula ricorsiva: dove � è una costante.
�1 = 0; Vediamo come l’equazione di Bessel appare nella soluzione di problemi
speci�ci.
1 Supponiamo di conoscere la distribuzione della temperatura in un cilin-
�� = � ���2
�2 dro al tempo � = 0. La temperatura � = �(�� �� �) nel punto (�� �) in
Scegliendo �0 = 1 una soluzione è ogni istante � soddisfa la seguente equazione di�erenziale alle derivate
parziali in coordinate polari:
�2 �4
�1 (�) = 1 � + + ���� � 1 1 1
4 64 ��� + �� + 2 ��� = �� � (5.31)
� � �
Usiamo la formula (5.28) per determinare una seconda soluzione li- In questo caso abbiamo supposto che la temperatura sia indipendente
nearmente indipendente: dalla coordinata zeta, che rappresenta l’altezza del cilindro, la quan-
Z � tità � nell’equazione è una costante che dipende dalla conduttività ter-
�� 1�� ��
�2 (�) = �1 (�) µ ¶2 �� mica e, in generale, dal materiale usato nel costruire il cilindro. Usia-
�2 �4 mo il metodo della separazione di variabili per risolvere l’equazione.
1� + + ���
4 64 Seguendo questo metodo supponiamo che esista una soluzione �(�� �� �)
Svolgendo l’integrale al numeratore si ottiene: dell’equazione che sia il prodotto di una funzione di �, di una funzione
Z di � e di una funzione di �. Cioè:
��1
�2 (�) = �1 (�) µ ¶2 ��� �(�� �� �) = �(�)�(�)� (�)�
�2 �4
1� + + ��� Dove �� �� � sono funzioni incognite. Sostituendo � in (5.31), ottenia-
4 64
mo:
Svolgendo il quadrato al denominatore si ha: 1 1 1
Z �00 �� + �0 �� + 2 ��00 � = ��� 0 �
��1 � � �
�2 (�) = �1 (�) µ ¶ ��� Possiamo scrivere l’equazione nel modo seguente:
�2 3�4
1� + + ��� �00 �0 � 2 � 0 �00
2 32 �2 +� � =� �
� � � � �
Dopo aver fatto la divisione di polinomi e risolvendo l’integrale si arriva
a: Il primo membro è una funzione indipendente dalla variabile � mentre
µ ¶ il secondo membro è una funzione della sola �. Quindi devono essere
R ��1 R �2 5�4
�2 (�) = �1 (�) µ ¶ �� = �1 (�) �1 1 + + + � � � �� entrambi uguali ad una costante che chiameremo �2 . Si ottengono
�2 3�4 2 32 perciò le equazioni:
1� + + ���
2 32 �00 + �2 � = 0 (5.32)
µ ¶ µ ¶ e
R 1 � 5�3 �2 5�4
= �1 (�) + + + ��� �� = �1 (�) ln � + + + ��� � �00 �0 � 2 � 0
� 2 32 4 128 �2 +� � = �2
� � � �
Notiamo che con questo metodo alternativo per trovare una seconda oppure in maniera analoga:
soluzione linearmente indipendente, si ottiene una soluzione della forma �00 1 �0 �2 1 �0
che si era trovata nel terzo caso del Teorema 4 + � 2 = � (5.33)
� �� � ��
Una soluzione generale dell’equazione (5.29) è �(�) = �1 �1 (�)+�2 �2 (�),
con �1 � �2 costanti arbitrarie. Il primo membro dell’equazione (5.33) è una funzione solo di �, mentre
il secondo membro è una equazione solo di �, quindi ambo i membri
5.3. Applicazioni. Il metodo di Frobenius è un metodo utile per devono essere uguali a una costante, che chiameremo ��2 . Otteniamo
risolvere alcune equazioni di�erenziali che compaiono spesso nelle ap- così:
plicazioni. Una di queste è l’equazione di Bessel di ordine �, che è � 0 + �2 �� = 0 (5.34)
una equazione di�erenziale della forma: e
�2 � 00 + �� 0 + (�2 � �2 )� = 0� (5.30) �2 �00 + ��0 + (�2 �2 � �2 )� = 0� (5.35)
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 49 50 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Le funzioni �(�) e � (�) si trovano risolvendo le semplici equazioni dif- e P�
ferenziali (5.32) e (5.34). Per trovare �(�) bisogna risolvere (5.35), che, �100 (�) = �=0 (� + �)(� + � � 1)�� ��+��2
come si vede, è un’equazione di Bessel. Infatti operiamo la trasfor- P
mazione � = �� e poniamo �(�) = �(�), otteniamo: �2 � 00 (�) = � (� + �)(� + � � 1)�� ��+�
1 �=0
P� �+�
�� �� � � �� �2 ��10 (�) = �=0 (� + �)�� �
�0 = · = �� 0 = � 0 � �00 = (�� 0 ) = �2 � 00 = 2 � 00 � P� P�
�� �� � �� �� � �2 �1 (�) = ���2 ��+� = �� ��+�
�=2 �=0
Sostituendo �0 e �00 in (5.35) troviamo l’equazione di Bessel (5.30), P�
��2 �1 (�) = �=0 ��2 �� ��+�
che ora risolveremo in un intorno del punto � = 0. Supponiamo per
semplicità che � � 0, si ha che: [�(� � 1)�0 + ��0 � �2 �0 ]�� + [(1 + �)��1 + (1 + �)�1 � �2 �1 ]�1+� +
P�
�(�) = �2 � �(�) = �� �(�) = �2 � �2 � 2
�=2 [(� + �)(� + � � 1)�� + (� + �)�� + ���2 � � �� )]�
�+�
= 0�
Poiché �(0) = 0 si ha che � = 0 è un punto singolare. Ma Questo implica:
(1 + 2�)�1 = 0
�(�) �(�)
� = 1 � �2 = ��2 + �2 �
�(�) �(�) �(� + 2�)�� + ���2 = 0 � = 2� 3� � � �
Così � = 0 è un punto singolare regolare con equazione indiciale �2 � Quindi, si ottiene:
�2 = 0. Le due soluzioni dell’equazione indiciale sono �1 = �� �2 = ��, 1
quindi una soluzione dell’equazione di Bessel è della forma: �1 = 0 �� = � ���2 � = 2� 3� � � �
�(� + 2�)
X

che implica:
�1 (�) = |�|� �� �� � (5.36)
�=0 �1 = �3 = �5 = · · · = 0
Le soluzioni di (5.30) hanno senso per |�| � 0, cioè per � � 0� � � 0. 1
�2� = (�1)� �0 � = 2� 3� � � �
La seconda soluzione dipende dal valore di �1 � �2 = 2�. Essa è data 22� �!(� + 1)(� + 2) · · · (� + �)
da: Quindi, la soluzione è data da:
Caso 1. Se 2� 6= ������, allora " #
� X (�1)�
X
� �1 (�) = �0 |�|� 1 + �2�
�2 (�) = |�|�� �� �� ; 22� �!(� + 1)(� + 2) · · · (� + �)
�=1
�=0 e la serie converge per ogni �.
Caso 2. Se � = 0 allora Se 2� 6= ������ una seconda soluzione linearmente indipendente può
essere trovata sostituendo � con �� nell’equazione precedente, cioè:
X

" #
�2 (�) = �1 (�) ln |�| + |�|� �� �� ; (5.37) X�
(�1)�
�=0 �2 (�) = �0 |�|�� 1 + �2� �
22� �!(�� + 1)(�� + 2) · · · (�� + �)
�=1
Caso 3. Se 2� = ������, allora
La serie converge per � � 0 o � � 0.
X

Nella teoria delle funzioni di Bessel la costante �0 si prende uguale a
�2 (�) = ��1 (�) ln |�| + |�|�� �� �� � (5.38)
1
�=0 �0 =
2� �(� + 1)
Calcoliamo i coe�cienti �� .
Dove � è la funzione Gamma cioè la funzione de�nita dall’integrale:
X
� X
� Z �
�1 (�) = �� ��+� � �10 (�) = (� + �)�� ��+��1 � �(�) = ���1 ��� ��
�=0 �=0 0
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 51 52 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Con questa scelta di �0 la soluzione �1 è detta la funzione di Bessel del Sostituendo nella (5.39) si ha
primo tipo di ordine � e si indica con �� (�). Usando l’identità X X
�� � (� � 1) ���2 � �� � (� � 1) ��
�(� + � + 1) = (� + �)(� + � � 1) · · · (� + 2)(� + 1)�(� + 1) �=2
X
�=2
X
si ottiene la formula �2 �� ��� + � (� + 1) �� �� = 0 �
�=1 �=0
X�
(�1)� ³ � ´2�+�
�� (�) = � Sostituendo � con � + 2 nella prima somma, si ha
�!�(� + � + 1) 2 X X
�=0 ��+2 (� + 2) (� + 1) �� �
�� � (� � 1) ��
La soluzione �2 con �0 de�nito da: �=0 �=2
X X
1 �2 �� ��� + � (� + 1) �� �� = 0 �
�0 = �=1 �=0
2�� �(�� + 1)
da cui
è una soluzione di Bessel del primo tipo di ordine �� e si denota con X
[��+2 (� + 2) (� + 1) � �� � (� � 1) � 2�� � + �� � (� + 1)] ��
��� (�). Chiaramente �=2
X �
(�1)� ³ � ´2��� +2�2 + 6�3 � � 2�1 � + � (� + 1) �0 + � (� + 1) �1 � = 0 �
��� (�) =
�!�(� � � + 1) 2 ponendo i coe�cienti di ogni potenza uguale a zero, si ha
�=0
�� (� + 1) �0
Quindi �� (�) è sempre una soluzione dell’equazione di Bessel. Inoltre, 2�2 + � (� + 1) �0 = 0 � �2 = � �0 arbitrario .
2
quando 2� non è un intero, le funzioni �� (�) e ��� (�)sono soluzioni lin-
[2 � � (� + 1)] �1
earmente indipendenti dell’equazione di Bessel. Se � = 0 e osservando 6�3 � 2�1 + � (� + 1) �1 = 0 � �3 = � �1 arbitrario .
che �(� + 1) = �!, otteniamo: 6
In generale possiamo dire che
X
� � ³ ´2�
(�1) � ��+2 (� + 2) (� + 1) � [� (� � 1) + 2� � � (� + 1)] �� = 0 ;
�0 (�) =
�=0
(�!)2 2
� (� + 1) � � (� + 1)
La funzione �0 (�) è una soluzione dell’equazione di Bessel con � = 0. ��+2 = �� ;
(� + 2) (� + 1)
Quando � = 0 oppure quando 2� è un intero positivo la seconda
soluzione linearmente indipendente è della forma (5.37) oppure (5.38) (� � �) (� + � + 1)
rispettivamente e può essere ottenuta con una sostituzione diretta nell’e- ��+2 = �� � � = 0� 1� 2� � � � � (5.40)
(� + 2) (� + 1)
quazione. Una tale soluzione con una appropriata scelta della costante
L’equazione (5.40) è la relazione ricorrente da cui ricavare i coe�cienti.
�0 è detta funzione di Bessel del secondo tipo ed indicata con �� (�).
Calcolando i primi coe�cienti si ha
Esempio 21. Trovare la soluzione dell’equazione �� (� + 1)
¡ ¢ �2 = �0 �
1 � �2 � 00 � 2�� 0 + � (� + 1) � = 0 (5.39) 1·2
(2 � �) (� + 3) � (� � 2) (� + 1) (� + 3)
dove � è costante. Questa equazione è nota come equazione di�eren- �4 = �2 = �0 �
4·3 4!
ziale di Legendre11 (4 � �) (� + 5) �� (� � 2) (� � 4) (� + 1) (� + 3) (� + 5)
�6 = �4 = �0 �
Soluzione 21. Poiché i punti � = ±1 sono punti singolari regolari, 6·5 6!
possiamo assumere � = 0 come centro della serie. Si ha quindi (1 � �) (� + 2) � (� � 1) (� + 2)
�3 = �1 = �0 �
X X X 3·2 3!
�= �� �� � �0 = ��� ���1 � � 00 = � (� � 1) �� ���2 � (3 � �) (� + 4) (� � 1) (� � 3) (� + 2) (� + 4)
�5 = �3 = �1 �
�=0 �=1 5·4 5!
(5 � �) (� + 6) � (� � 1) (� � 3) (� � 5) (� + 2) (� + 4) (� + 6)
11 Adrien Marie Legendre (1752 - 1833), matematico francese. �7 = �5 = �1 �
7·6 7!
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 53 54 1. GENERALITÀ SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Ne segue che la soluzione dell’equazione di Legendre può essere scritta Questi polinomi sono chiamati polinomi di Legendre di ordine dis-
come pari.
·
� (� + 1) 2 � (� � 2) (� + 1) (� + 3) 4
� (�) = � 1 �
� 0 � + � Riprenderemo i polinomi di Legendre nel Paragrafo 8.3 poiché questi
2! 4! polinomi compaiono nella soluzione di problemi al bordo espressi in co-
¸
� (� � 2) (� � 4) (� + 1) (� + 3) (� + 5) 6 ordinate sferiche.
� � + �···
6!
· 5.4. Esercizi:
(� � 1) (� + 2) (� � 1) (� � 3) (� + 2) (� + 4) 5
+�1 � � �3 + � (1) Risolvere per serie ognuna delle seguenti equazioni:
3! 5! (a) � 00 + � = 0 �
¸
(� � 1) (� � 3) (� � 5) (� + 2) (� + 4) (� + 6) 7
� � + � · · · �(5.41) (b) � 00 � � = 0 �
7!
(c) � 0 � � = �2 �
Entrambe le serie relative ai coe�cienti �0 e �1 convergono per �1 �
� � 1. Se � = 0� 2� 4� � � � e scegliamo �1 = 0, allora, usando l’Eq.(5.41) (d) � 0 � �� = 0 �
le soluzioni dell’equazione diventano (e) (1 � �2 ) � 00 + 2�� 0 � 2� = 0 �
�0 (�) = �0 � (2) Risolvere in un intorno di � = 0 l’equazione:
¡ ¢
�2 (�) = �0 1 � 3�2 � 4� 00 + �2 � 0 + �2 � = 0
µ ¶
35
�4 (�) = �0 1 � 10�2 + �4 � etc. (3) Risolvere in un intorno di � = 0 l’equazione:
3
3
Se imponiamo la condizione che �� (1) = 1 possiamo calcolare �0 ed 4�� 00 + �2 � 0 � � = 0 �

ottenere
(4) Risolvere in un intorno di � = 2 l’equazione:
�0 (�) = 1 � 1
1¡ ¢ (� � 2)� 00 + (� + 3)� 0 + (� � )� = 0 �
�2 (�) = 3�2 � 1 � (5.42) 2
2
1¡ ¢ (5) Risolvere in un intorno di � = �1 l’equazione:
�4 (�) = 35�4 � 30�2 + 3 � � � � (� + 1)� 00 + �� 0 � 2� = 0 �
8
Questi polinomi sono chiamati polinomi di Legendre di ordine (6) Classi�care i punti singolari per ognuna delle seguenti equazioni
pari. di�erenziali:
Se � = 1� 3� 5� � � � e si sceglie �0 = 0, allora le soluzioni dell’Eq.(5.41) (a) �2 � 00 + �� 0 + (�2 � �2 ) � = 0 � � = 0� 1� 2� 3� � � �
diventano
(b) �3 � 00 � �� 0 + � = 0 �
�1 (�) = �1 � �
µ ¶ (c) �2 � 00 + (4� � 1) � 0 + 2� = 0 �
5
�3 (�) = �1 � � �3 � (d) �3 (� � 1) � 00 + �4 (� � 1)3 � 0 + � = 0 �
3
µ ¶
14 21 (7) Risolvere, con il metodo di Frobenius , le seguenti equazioni
�5 (�) = �1 � � �3 + �5 � etc. di�erenziali
3 5
(a) �� 00 + � 0 + �� = 0 �
Se imponiamo ancora la condizione �� (1) = 1, possiamo calcolare �1
ed avere (b) 4�� 00 + 2� 0 + � = 0 �
�1 (�) = � � (c) �2 � 00 + 2�� 0 � 2� = 0 �
1¡ 3 ¢ (8) Risolvere l’equazione
� (�) =
3 5� � 3� � (5.43)
2 � 00 � �� 0 � � = 0
1¡ ¢
�5 (�) = 63�5 � 70�3 + 15� � � � � � cercando una soluzione per serie centrata in � = 1.
8
5. SOLUZIONI PER SERIE PER E.D.O. DEL SECONDO ORDINE 55
(9) L’equazione di�erenziale
� 00 � �� = 0
è nota come equazione di Airy12 e le sue soluzioni sono
chiamate funzioni di Airy che hanno applicazioni nella teoria
della di�razione.
(a) Determinare le soluzioni per serie, centrate in � = 0�
(b) Determinare le soluzioni per serie, centrate in � = 1�
(10) Risolvere il problema di Cauchy
� 00 + � 0 + �� = 0 � � (0) = � 0 (0) = 1 �
(11) Trovare la soluzione generale di
� 00 + �� 0 + � = 0 �
12 Sir George B. Airy (1801-1892), matematico e astronomo inglese.
58 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Esempio 23. Risolvere il problema al bordo
� 00 + �2 � = 0 � 0 � � � �
CHAPTER 2 � (0) = � (�) = 0
Soluzione 23. Questo problema ammette in�nite soluzioni. In-
Problemi al bordo per le E.D.O. fatti, la soluzione generale dell’equazione di�erenziale è
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� �
1. Preliminari Ancora una volta la condizione � (0) = 0 implica che �1 = 0. La
Abbiamo dato una rapida sintesi dei problemi ai valori iniziali per le condizione � (�) = 0, tuttavia, porta all’equazione �2 sin �� = 0 che
equazioni del secondo ordine, nei quali venivano assegnati il valore della è soddisfatta dalla condizione �2 = 0, ma anche dalla condizione �� =
funzione incognita e della sua derivata prima in un punto assegnato. ��, � = 1� 2� � � �In altre parole, se il parametro � assume uno qualsiasi
In molti problemi di interesse pratico, tuttavia, le condizioni sulla dei valori
��
soluzione dell’equazione vengono date relativamente a due punti dis- �= � � = 1� 2� � � � (1.1)
tinti1. Per esempio, una funzione � (�) può soddisfare un’equazione �
di�erenziale su di un intervallo � � � � � avendo assegnati i valori allora, la soluzione del problema è
che essa assume agli estremi dell’intervallo, cioè avendo assegnati i val- ��
�� (�) = sin � � � = 1� 2� � � � (1.2)
ori di � (�) e � (�). Questi due valori vengono chiamate condizioni �
al bordo ed il problema complessivo che ne risulta è chiamato pro- o anche ogni multiplo costante di questa.
blema al bordo. In realtà, in questi tipi di problemi possono essere
speci�cate � (�) e � 0 (�), o � 0 (�) e � (�) o combinazioni di questi valori. Ricordiamo, dall’algebra lineare, che se � è un operatore lineare
Iniziamo, illustrando il problema con alcuni esempi semplici nei dello spazio in se (una matrice � × �) che trasforma un vettore n-
quali si ha un parametro � diverso da zero dimensionale u in un vettore w dello stesso spazio, scriviamo � u = w.
Se, tuttavia, per qualche vettore non nullo dello spazio v si ha che
Esempio 22. Risolvere il problema al bordo � v = �v allora, chiamiamo � autovalore di � e v autovettore di �
corrispondente a �.
� 00 � �2 � = 0 � 0 � � � �
Se de�niamo
� (0) = � (�) = 0 �2
�= 2 �
Soluzione 22. Il problema ammette una unica soluzione. In- ��
fatti, la soluzione generale dell’equazione di�erenziale è è semplice vedere che � è un operatore di�erenziale lineare che
trasforma funzioni di�erenziabili due volte in funzioni. Nel caso illus-
� (�) = �1 cosh �� + �2 sinh �� � trato, nell’Esempio 23 si ha
La condizione al bordo � (0) = 0 implica che �1 = 0, mentre la con- �� = ��2 � ;
dizione � (�) = 0 implica che �2 sinh �� = 0. Questa ultima equazione
è quindi naturale chiamare le funzioni �� (�) dell’Eq. (1.2) autofun-
ha come unica soluzione �2 = 0� poiché la funzione sinh �� è zero solo
zioni ed i corrispondenti valori di ��2 = �2 � 2 ��2 autovalori. Os-
per � = 0. Quindi l’unica soluzione del problema è � (�) = 0
serviamo che le autofunzioni non sono uniche poiché se � (�) è una
Poiché l’equazione dell’esempio precedente è omogenea e le con- autofunzione, anche �� (�) lo è, qualunque sia il valore della costante
dizioni al bordo sono anch’esse omogenee, potrebbe sembrare che la �.
soluzione nulla sia quella naturale. Il prossimo esempio mostra che si
Esempio 24. Trovare gli autovalori e le corrispondenti autofunzioni
possono avere situazioni diverse.
del problema al bordo
� 00 + �2 � = 0 � 0 � � � �
1In questo capitolo continueremo a considerare solo equazioni di�erenziali del
secondo ordine. � 0 (0) = � 0 (�) = 0 �
57
1. PRELIMINARI 59 60 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Soluzione 24. La soluzione generale dell’equazione è Applicando le due condizioni al bordo si ottiene
(
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� � �2 � � 2�1 � sin �� + 2�2 � cos �� = 0
da cui �1 cos �� + �2 sin �� = 0 �
� 0 (�) = ���1 sin �� + �2 � cos �� �
Questo sistema in �1 e �2 è facilmente risolubile, ricavando (per esem-
la condizione � 0 (0) = 0 implica che �2 = 0, mentre la condizione pio) �1 dalla seconda equazione per sostituirlo nella prima. Si ottiene
� 0 (�) = 0 da la condizione così, scartando la soluzione banale, che deve essere
���1 sin �� = 0 � cos �� = �2 �
Sebbene l’equazione sia soddisfatta dalla condizione �1 = 0, questa Ne segue che il problema può avere soluzione non nulla solo se si accetta
porterebbe al risultato � (�) = 0, chiamata soluzione banale del prob- che � possa assumere valori complessi. In tal caso, il problema dato
lema. Scegliendo, invece � = �, � = 0� 1� 2� � � � per soddisfare la con- ha, ovviamente, autovalori ed autofunzioni complesse.
dizione al bordo, si ottengono gli autovalori
E’ del tutto ovvio che il problema del passaggio per due punti as-
0� 1� 4� 9� � � � � �2 � � � � segnati può assumere forme molto diverse. Nei prossimi paragra� li-
e le corrispondenti autofunzioni miteremo il tipo di problemi su cui porre attenzione.
1� cos �� cos 2�� cos 3�� � � � � cos ��� � � � 1.1. Esercizi.
Esempio 25. Risolvere il problema al bordo, con condizioni al bordo (1) Trovare gli autovalori ed i corrispondenti autovettori per og-
non omogenee. nuno dei problemi al bordo dati:
(a) � 00 � �2 � = 0� 0 � � � �� � 0 (0) = 0� � 0 (�) = 0
�¨ + �2 � = 0 � 0 � � � 1
(b) � 00 � �2 � = 0� 0 � � � �� � (0) = 0� � (�) = 1
� (0) = 0 � � (1) = 1 �
(c) � 00 + �2 � = 0� 0 � � � �� � (0) = 0� � 0 (�) = 0
Soluzione 25. Dalla soluzione generale
(d) � 00 + �2 � = 0� 0 � � � �� � (0) = 1� � 0 (�) = 0
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� �
(2) Determinare, nell’esercizio precedente, se e quando zero è un
si ha �1 = 0 poiché � (0) = 0. La condizione � (1) = 1 implica che autovalore. Trovare la corrispondente autofunzione (diversa,
�2 sin � = 1 ovviamente da zero).
(3) Trovare le autofunzioni del seguente problema
da cui
�2 =
1 � 00 + �2 � = 0� 0 � � � 2��
sin � � (0) � � (2�) = 0� � 0 (0) � � 0 (2�) = 0
con � qualsiasi, purché � 6= ±���
le corrispondenti autofunzioni sono (4) Determinare autovalori ed autofunzioni del seguente problema
sin �� � 00 + �2 � = 0� �1 � � � 1�
�� (�) = � � 6= ±�� �
sin � � (�1) = � (1) = 0
Esempio 26. Trovare gli autovettori e gli autovalori del problema (5) Determinare autovalori ed autofunzioni del seguente problema
al bordo
� 00 + � 0 + (� + 1) � = 0� 0 � � � ��
� 00 + �2 � = 0 � 0 � � � � � (0) = � (�) = 0
� 0 (0) + 2� 0 (�) = 0 � � (�) = 0 � (6) Mostrare che il seguente problema
Soluzione 26. La soluzione generale dell’equazione è � 00 + (� + 1) � 0 + �� = 0� 0 � � � 1�
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� � � 0 (0) = � (1) = 0
da cui ha solo la soluzione banale, a meno che � non sia complesso.
� 0 (�) = ���1 sin �� + �2 � cos �� � (Sugg: studiare i tre casi � � 0, � = 0, � � 0.)
1. PRELIMINARI 61 62 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
(7) Mostrare che l’unico autovalore reale del problema 2. Problemi di Sturm-Liouville
�2 � 00 � ��� 0 + �� = 0� 1 � � � 2� Come abbiamo visto nel paragrafo precedente, la soluzione di un
� (1) = 0� � (2) � � 0 (2) = 0� problema al bordo può assumere forme molto diverse. Ci possono es-
sere soluzioni reali o complesse; inoltre l’insieme delle soluzioni era a
è lo zero.
volte �nito, a volte numerabile ed anche non numerabile. In breve,
(8) Dimostrare che il problema
i risultati possono essere alquanto vari, anche se nella maggior parte
� 00 + 9� = 0� 0 � � � �� dei casi abbiamo studiato problemi relativamente semplici di equazioni
� (0) = 1� � (�) = �1 di�erenziali del secondo ordine a coe�cienti costanti.
non possiede un’unica soluzione. Ci limiteremo, d’ora in poi, allo studio di equazioni di�erenziali
lineari del secondo ordine, cioè equazioni della forma
� 00 + � (�) � 0 + � (�) � = � (�) (2.1)
I problemi al bordo saranno limitati a problemi della forma
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = �3
(2.2)
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = �3
dove gli �� e i �� sono costanti reali con �3 6= 0 e �3 6= 0� Un’equazione
della forma (5.1), con � � � � �, insieme alle condizioni al bordo (2.2)
costituisce un problema al bordo non omogeneo. Assumeremo che
le funzioni � (�), � (�), � (�), siano continue su [�� �], condizione che ci
assicura l’esistenza della soluzione generale dell’equazione di�erenziale..
Quando l’equazione e le condizioni al bordo sono omogenee, si ha
un problema al bordo omogeneo.
� 00 + � (�) � 0 + � (�) � = 0 (2.3)
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0
(2.4)
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0
Più avanti, nel risolvere problemi al bordo per le equazioni di�eren-
ziali alle derivate parziali col metodo della separazione delle variabili
(Cap. 3.2), l’Eq. (2.3), sarà generalizzata nell’equazione
� 00 + � (�� �) � 0 + � (�� �) � = 0 � (2.5)
E’ questo il tipo di equazioni di�erenziali che abbiamo studiato nel
paragrafo precedente. Da notare, tuttavia, che non tutte le condizioni
al bordo considerate erano del tipo considerato nelle Equazioni (2.2) o
(2.4).
Un problema al bordo omogeneo, della forma
· ¸
� ��
� (�) + [� (�) + �� (�)] � = 0 � � � � � � (2.6)
�� ��
(
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 �
(2.7)
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 �
2. PROBLEMI DI STURM-LIOUVILLE 63 64 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
è chiamato problema di Sturm-Liouville2 (S-L) se le costanti e le y 1
funzioni che compaiono hanno certe proprietà che descriveremo più
avanti. 0.5
Nell’Eq. (2.6) si richiede che la funzione � (�) sia reale, continua ed
abbia derivata continua nell’intervallo � � � � �. Si richiede inoltre
0
che � (�) sia reale e continua, ed in�ne, che � (�) sia non-negativa 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x
nell’intervallo � � � � �. Può accadere che sia � (�) = 0 su un
numero �nito di punti dell’intervallo. Per quanto riguarda la condizione -0.5
al bordo (2.7) richiediamo che �1 e �2 così come �1 e �2 non siano
contemporaneamente nulli. Se � (�) � 0 per � � � � � il problema di
-1
S-L è detto regolare.
Le autofunzioni sin �, sin 2� e sin 3�
Risolvere un problema di S-L signi�ca trovare i valori di � � R
(chiamati autovalori o valori caratteristici) per i quali il sistema am- In generale scriveremo
mette soluzione non banale e le corrispondenti funzioni � (�) (chiamate �� (�) = sin �� � � = 1� 2� 3� � � � �
autofunzioni o funzioni caratteristiche). Problemi di questo tipo com- dove le costanti arbitrarie �2 sono state poste uguali ad uno, poiché le
paiono in una varietà di applicazioni, come vedremo. autofunzioni sono uniche a meno di una costante moltiplicativa.
Vediamo, adesso, qualche esempio, identi�cando anche gli elementi
rispetto al problema generale (2.6)-(2.7). Esempio 28. Risolvere il seguente sistema:
� 00 + �� = 0 � 0 � � � � �
Esempio 27. Risolvere il seguente sistema:
� 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0 �
� 00 + �� = 0 � 0 � � � � �
Soluzione 28. Si ha che � (�) = 1, � (�) = 0, � (�) = 1, �1 =
� (0) = 0 � � (�) = 0 �
�1 = 0, �2 = �2 = 1. la soluzione dell’equazione di�erenziale è ancora
³� ´ ³� ´
Soluzione 27. Si ha che � (�) = 1, � (�) = 0, � (�) = 1, �1 =
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� �
�1 = 1, �2 = �2 = 0. la soluzione dell’equazione di�erenziale è
³� ´ ³� ´ da questa si ottiene che
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� � ³� ´ � ³� ´
� 0 (�) = ��1 � sin �� + �2 � cos �� �
con � � 0.
Se � � 0, come abbiamo visto, il sistema ammette solo la soluzione La condizione � 0 (0) = 0 implica che �2 = 0 o � = 0. Ne segue che si
banale. Ciò non è di interesse, perché ovviamente, ogni sistema di S-L ha ³� ´ � ³� ´
ammette la soluzione nulla. � (�) = �1 cos �� e � 0 (�) = ��1 � sin �� �
Da notare che si ammette zero come autovalore, ma non come autovet- �
la seconda condizione � 0 (�) = 0 implica che �� = ��, cioè � = �2 ,
tore.
� = 1� 2� 3� � � �
La condizione � (0) = 0 implica che �1 = 0� La seconda condizione,
Il caso � = 0 va considerato a parte, perché porta ad un problema
� (�) = 0 implica
� che si abbia o �2 = 0 (che implicherebbe la soluzione
diverso, cioè
banale) o �� = ��, cioè � = �2 , � = 1� 2� 3� � � � Gli autovalori del
sistema sono quindi, �1 = 1, �2 = 4, �3 = 9, . . . Le corrispondenti � 00 = 0 � 0���� � � 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0 �
autofunzioni sono Questo problema ammette soluzione costante che può essere assunta
�1 (�) = sin � � �2 (�) = sin 2� � �3 (�) = sin 3� � ��� � uguale ad uno.
Gli autovalori sono allora, �0 = 0, �1 = 1, �2 = 4, �3 = 9, . . .
e le autofunzioni sono �0 (�) = 1, �1 (�) = cos �, �2 (�) = cos 2�,
2Jacques C.F. Sturm (1803-1855), matematico svizzero. Joseph Liouville (1809- �3 (�) = cos 3�, . . . , dove, ancora una volta abbiamo posto le costanti
1882), matematico francese. Questi due matematici, insieme con Augustin Luis uguali ad uno.
Cauchy (11789-1857), svilupparono la maggior parte della teoria collegata a questi Come nell’esercizio precedente il caso � � 0 porta solo alla soluzione
sistemi. nulla.
2. PROBLEMI DI STURM-LIOUVILLE 65 66 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
y
y
12.5
1
0.5
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
7.5
x
-0.5
5
-1
2.5
Le autofunzioni 1, cos �, cos 2�, cos 3�
0
0 2 4 6 8
x
Esempio 29. Risolvere il seguente sistema: Soluzioni del sistema � = � e � = tan �
� 00 + �� = 0 � 0 � � � 1 � La Figura mostra i primi due autovalori �1 ' (4�5)2 e �2 ' (7�7)2 ,
� (0) + � 0 (0) = 0 � � (1) = 0 � insieme all’autovalore � = 0 che avevamo già trovato. Ci sono una
in�nità di autovalori ed il loro valore si avvicina al quadrato dei multipli
dispari di ��2. In altre parole,
Soluzione 29. Si ha che � (�) = 1, � (�) = 0, � (�) = 1, �1 =
�2 = �1 = 1, �2 = 0. (2� + 1)2 � 2
�� ' �
Se � � 0 si ha solo la soluzione banale. 4
Se � = 0� allora � (�) = �1 + �2 �� e la soluzione che soddisfa le con- con l’approssimazione che diventa migliore all’aumentare di �.
dizioni al bordo è �0 (�) = 1 � �. Le autofunzioni corrispondenti agli autovalori �� , � = 1� 2� 3� � � � sono
Se � � 0 allora si ha la soluzione dell’equazione di�erenziale è ³p ´ p ³p ´
�� (�) = sin
�� � � �� cos �� � �
³� ´ ³� ´ Fino ad adesso tutti gli esempi erano relativi ad equazioni di�eren-
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� � ziali del secondo ordine, molto semplici. Possiamo, tuttavia, dimostrare
che ogni equazione di�erenziale del secondo ordine, lineare omogenea
può essere trasformata nella forma mostrata nell’Eq. (2.6).
Le condizioni al bordo implicano Consideriamo l’equazione di�erenziale
� (�) � 00 + � (�) � 0 + � (�) � = 0 (2.8)

�1 + �2 � = 0 con �0 (�) 6= � (�). Da notare che se non si impone questa restrizione,
� �
�1 cos � + �2 sin � = 0 � l’equazione ha già la forma voluta.
Se moltiplichiamo l’Eq. (2.8) per
µZ � ¶
� � 1 � (�)
Ne segue che � = tan �. Gli autovalori sono, quindi, i quadrati exp �� = � (�) �� (�) �
� (�) 0 � (�)
delle soluzioni dell’equazione trascendente � = tan �. Questa equazione
non può essere risolta con metodi algebrici, così se tracciamo i gra�ci possiamo scrivere il risultato come
· ¸
delle curve � = � e � = tan � ed osserviamo i valori di � dove le due � �� � (�)
� (�) + � (�) � = 0 �
curve si intersecano �� �� � (�)
2. PROBLEMI DI STURM-LIOUVILLE 67 68 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
che è la forma richiesta per il sistema di S-L. (6) L’equazione di Laguerre
Possiamo sempli�care la notazione de�nendo l’operatore di�eren-
�� 00 + (1 � �) � 0 + �� = 0 �
ziale lineare �, · ¸
� � è importante in meccanica quantistica.
�� � (�) + � (�) � (2.9) (a) Trasformare l’equazione nella forma (2.6).
�� ��
cioè (b) Qual’è la funzione peso � (�)?
· ¸ (7) L’equazione di�erenziale di Hermite
� �� 0
�� = � (�) + � (�) � = (�� 0 ) + �� �
�� �� � 00 � 2�� 0 + 2�� = 0
dove gli apici indicano la derivazione rispetto ad �. Con questa no- interviene nella teoria dell’oscillatore lineare in meccanica
tazione, l’Eq. (2.6) può essere scritta come quantistica
�� = ���� (2.10) (a) Trasformare l’equazione nella forma (2.6).
(b) Qual’è la funzione peso � (�)?
Abbiamo parlato di problemi di S-L regolari.
(8) Siano �1 (�) e �2 (�) due soluzioni linearmente indipendenti
Un problema di S-L è detto singolare se (1) � (�) = 0 e �1 = �2 = 0
dell’Eq. (2.6). provare che il problema di S-L (2.6)-(2.7) ha
oppure (2) � (�) = 0 e �1 = �2 = 0.
una soluzione non banale se e solo se il determinante
Problemi singolari si hanno anche quando le funzioni � (�) o � (�) si ¯ ¯
annullano agli estremi � = � o � = �, quando � (�) è discontinua in ¯ � � (�) + �2 �10 (�) �1 �1 (�) + �2 �10 (�) ¯
¯ 1 1 ¯
questi punti, o quando l’intervallo � � � � � è illimitato. ¯ ¯
¯ ¯
Tratteremo i problemi di S-L singolari nel Paragrafo 2.7. Nel prossimo ¯ � � (�) + � � 0 (�) � � (�) + � � 0 (�) ¯
1 2 2 2 1 2 2 2
paragrafo studieremo la proprietà di ortogonalità delle autofunzioni.
è zero. (Sugg: Ricordare che un sistema lineare omogeneo
2.1. Esercizi. (
��1 + ��2 = 0
(1) Ottenere gli autovalori e le autofunzioni del problema di S-L
regolare ��1 + ��2 = 0
� 00 + �� = 0 � � 0 (0) = 0 � � (�) = 0 � ha soluzione non nulla se e solo se il determinante
¯ ¯
¯ ¯
(2) Trovare gli autovalori e le corrispondenti autofunzioni di ogni ¯ � � ¯
¯ ¯=0�
problema ¯ � � ¯
(a) � 00 + �� = 0 � � 0 (��) = 0 � � 0 (�) = 0 �
(b) � 00 + �� = 0 � � (0) = 0 � � 0 (�) = 0 � 3. Ortogonalità delle autofunzioni
(c) � 00 + (1 + �) � = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 � Nel Paragrafo 2.2 abbiamo introdotto l’operatore di�erenziale
· ¸
(d) � 00 + 2� 0 + (1 � �) � = 0 � � (0) = 0 � � (1) = 0 � � �
�� � (�) + � (�) � (3.1)
�� ��
(e) � 00 + 2� 0 + (1 � �) � = 0 � � 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0 �
cioè · ¸
(3) Trasformare l’equazione dell’Es. (2.e) nella forma (2.6) (Sugg: � �� 0
Trovare � (�) come mostrato nel testo). �� = � (�) + � (�) � = (�� 0 ) + �� �
�� ��
(4) Mostrare che il problema
con gli apici che indicano la derivazione rispetto ad �. Usando questa
� 00 � 4�� 0 � 4�2 � = 0 � � (0) = 0 � � (1) + � 0 (1) = 0 � notazione, il problema di S-L può essere scritto come
ha solo un autovalore, e trovare la corrispondente autofun- �� = ���� � (3.2)
zione.
(5) Risolvere il problema non omogeneo in questo paragrafo studieremo alcune proprietà delle autofunzioni �
dell’operatore di�erenziale � dell’Eq. (3.2). Prima, tuttavia, abbiamo
� 00 = 1 � � (�1) = 0 � � (1) � 2� 0 (1) = 0 � bisogno di alcune de�nizioni.
3. ORTOGONALITÀ DELLE AUTOFUNZIONI 69 70 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Definizione 5. L’insieme di funzioni {�� (�) � � = 1� 2� 3� � � �}, Le funzioni ortonormali, come è ovvio, non sono altro che funzioni
ognuna delle quali è continua su (�� �), è ortogonale su (�� �) rispetto ortogonali, che sono anche state normalizzate. Ancora, abbiamo una
alla funzione peso � (�)3 se analogia con i versori.
Z � Introducendo il delta di Kronecker4
(
�� (�) �� (�) � (�) �� = 0 se � 6= � � 0� �� � 6= � �
� � �� = (3.3)
e 1� �� � = � �
Z �
possiamo scrivere che le funzioni ortonormali soddisfano la proprietà
[�� (�)]2 � (�) �� 6= 0 � Z �

�� (�) �� (�) � (�) �� = � �� �
L’ortogonalità delle funzioni, così come data nella de�nizione sopra, �
è una generalizzazione della ortogonalità dei vettori. Notare che la E’ semplice costruire un insieme ortonormale da un dato insieme or-
somma dei prodotti nel prodotto scalare dei vettori è stato sostituito togonale. Per esempio, l’insieme
con l’integrale dei prodotti. ( )
Che le autofunzioni dell’Es.(23) formino un insieme ortogonale sull’in- 1 cos � cos 2� cos 3�
� �p �p �p ����
tervallo 0 � � � � con funzione peso � (�) = 1 è dimostrato parzial- � ��2 ��2 ��2
mente dal fatto che è un insieme di autofunzioni ortonormali per il problema nell’Es.(24).
Z � ¯ �
sin (� � �) � sin (� + �) � ¯¯ L’insieme ortonormale si ottiene dividendo ogni funzione �� dell’insieme
sin �� sin �� �� = � =0�
0 2 (� � �) 2 (� + �) ¯0 ortonormale, per la norma della funzione, de�nita da
µZ � ¶1�2
se � 6= �. L’ortogonalità di queste autofunzioni è di primaria impor-
k�k = [�� (�)]2 � (�) �� � (3.4)
tanza nello sviluppo in serie di Fourier, come vedremo al Capitolo 4. In �
modo analogo, l’ortogonalità delle autofunzioni dell’ Es. (24) è legata Da notare ancora, in questo caso, l’analogia con i vettori, dove si ottiene
al fatto che un vettore unitario dividendo un vettore per la sua norma, cioè per la
Z � ¯�
sin (� � �) � sin (� + �) � ¯¯ radice quadrata della somma dei quadrati delle componenti.
cos �� cos �� �� = + =0�
0 2 (� � �) 2 (� + �) ¯0 Vogliamo studiare sotto quali condizioni le autofunzioni dell’operato-
re di�erenziale �, de�nito nell’Eq. (3.1), formano un insieme ortonor-
se � 6= �. Quindi, l’insieme male. Se �1 e �2 sono funzioni due volte di�erenziabili su (�� �), si
{1� cos �� cos 2�� cos 3�� � � �} ha
0 0
�1 ��2 � �2 ��1 = �1 (��20 ) � �2 (��10 )
è un insieme ortonormale nell’intervallo [0� �] con funzione peso � (�) =
1. = �1 (��200 + �0 �20 ) � �2 (��100 + �0 �10 )
Anche questa proprietà tornerà utile nello sviluppo di Fourier. = �0 (�1 �20 � �2 �10 ) + � (�1 �200 � �2 �100 )
0
= [� (�1 �20 � �2 �10 )] �
Definizione 6. L’insieme di funzioni {�� (�) � � = 1� 2� 3� � � �},
ognuna delle quali è continua su (�� �), è ortonormale su (�� �) Questo ultimo risultato è noto come identità di Lagrange5. D’altra
rispetto alla funzione peso � (�) se parte, se �1 è l’autovalore appartenente a �1 mentre �2 è un autovalore
Z � corrispondente a �2 , allora, dall’Eq. (3.2) si ha che
�� (�) �� (�) � (�) �� = 0 se � 6= � � �1 ��2 � �2 ��1 = (�1 � �2 ) ��1 �2 �

e Quindi, uguagliando queste due quantità, si ha
Z 0
� (�1 � �2 ) ��1 �2 = [� (�1 �20 � �2 �10 )] �
[�� (�)]2 � (�) �� = 1 �
� 4Leopold Kronecker (1823-1891), matematico tedesco.
5Joseph L. Lagrange (1736-1813), matematico di estrazione francese, educato
3Chiamata anche funzione densità in Italia.
3. ORTOGONALITÀ DELLE AUTOFUNZIONI 71 72 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Integrando tra � e � si ottiene (3) Determinare l’insieme delle funzioni ortonormali per ognuno
Z � dei seguenti problemi. Notare che in alcuni casi lo zero può

(�1 � �2 ) � (�) �1 (�) �2 (�) �� = [� (�1 �20 � �2 �10 )]|� � (3.5) essere un autovalore.
� (a) � 00 + �� = 0 � � (0) = 0 � � 0 (�) = 0
Si ha, quindi, che se �1 6= �2 � �1 (�) e �2 (�) sono ortogonali nell’intervallo
(b) � 00 + (1 + �) � = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0
(�� �), con funzione peso � (�), se le condizioni al bordo sono tali che il
lato destro dell’Eq. (3.5) si annulla. (c) � 00 + �� = 0 � � 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0
Nel caso di un problema di S-L regolare, con � (�) � 0 su (�� �) e
(d) � 00 + �� = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0
(4) Dato il problema
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 �
� 00 + 2� 0 + (1 � �) � = 0 � � (0) = 0 � � (1) = 0
si ha che
� (a) Veri�care che le autofunzioni sono
[� (�1 �20 � �2 �10 )]|� = 0 � (3.6)
come è facile da dimostrare. �� (�) = exp (��) sin ��� � � = 1� 2� 3� � � �
Abbiamo così provato il seguente teorema.
Teorema 5. In un problema di S-L regolare, (b) Trasformare il problema in modo da dargli la forma (3.7).
� · ¸
� � �� (c) Veri�care che le autofunzioni in (a) sono ortonormali su
� �� � (�) �� + [� (�) + �� (�)] � = 0 �


������
� [0� 1] usando l’appropriata funzione peso.
(3.7)
� �1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0
� (5) Dato il problema



�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 � � 00 + 2� 0 + (1 � �) � = 0 � � 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0
autofunzioni appartenenti ad autovalori diversi sono ortogonali su (�� �) (a) Veri�care che le autofunzioni sono �0 = 1 e �� (�) =
con funzione peso � (�). exp (��) (� cos �� + sin ���) � � = 1� 2� 3� � � �
Il Teorema (5) implica che le autofunzioni di un problema di S-L (b) Ottenere un insieme di autofunzioni ortonormali partendo
regolare possono essere usate per formare un insieme ortonormale di dalle autofunzioni in (a)
funzioni. Queste funzioni, a loro volta, sono utili per approssimare
(6) Dato il problema
altre funzioni, come mostreremo nel Paragrafo 2.4. Nel Paragrafo2.7
vedremo che, sotto certe altre condizioni, l’Eq. (3.6) può essere soddis- � 00 + �� = 0 � � 0 (��) = � 0 (�) = 0
fatta in modo da ottenere autofunzioni ortogonali anche per problemi
(a) Veri�care che le autofunzioni del problema sono �� (�) =
non regolari.
cos �2 (� + �) � � = 0� 1� 2� � � �
3.1. Esercizi. (b) Ottenere un insieme di autofunzioni ortonormali partendo
(1) Stabilire la relazione di ortogonalità per le autofunzioni del dalle autofunzioni in (a)
problema
(7) Mostrare che l’identità di Lagrange implica che
� 00 + �� = 0 � 0���1� Z � Z �
� (0) + � 0 (0) = 0 � � (1) = 0 � �1 ��2 �� = �2 ��1 ��
� �
(2) Trovare l’insieme delle funzioni ortonormali per il problema se le funzioni �1 e �2 soddisfano le equazioni (2.6)-(2.7).
� 00 + �� = 0 � 0���� � Questo mostra che � è un operatore bilineare simmetrico nello
spazio delle funzioni reali di�erenziabili due volte su (�� �) che
� 0 (0) = 0 � � (�) = 0 � soddisfano le condizioni al bordo (2.7).
4. SERIE ORTONORMALI DI FUNZIONI 73 74 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
4. Serie ortonormali di funzioni La �gura sotto mostra il gra�co della funzione
y 2
L’insieme di vettori di R�
1.5
� = {e1 � e2 � � � � � e� }
dove, 1
e� = (��1 � ��2 � � � � � ��� ) � con ��� = � �� � 0.5
forma una base naturale per R� . Dalla de�nizione si vede che i vettori
sono a due a due ortogonali, cioè che il prodotto scalare di due 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
qualunque di questi vettori è dato da x
-0.5
(e� � e� ) = � �� �
-1
Come è ben noto, un importante conseguenza di questo fatto è che Gra�co della funzione
qualsiasi vettore v di R� può essere scritto in uno ed in un solo modo
come

X Vogliamo notare che le funzioni continue appartengono alla classe
v= �� e� delle funzioni continue a tratti e che i punti di continuità sono caratter-
�=1 izzati dal fatto che limite destro e sinistro sono uguali tra loro ed uguali
dove i �� sono scalari. Inoltre, i �� sono determinati da al valore della funzione nel punto. Il tipo di discontinuità ammesso
�� = (v� e� ) viene anche chiamata discontinuità a salto (�nito).
Osserviamo che il prodotto scalare de�nito in Eq. (4.1) ha tutte le
e quindi l’espressione di v diventa: proprietà che de�niscono un prodotto scalare. Per esempio, se �� � e �
X� sono funzioni continue a tratti su (�� �) e � è una costante, si ha
v= (v� e� ) e� �
�=1
�) (�� �) = (�� � )
De�niamo adesso il prodotto scalare, rispetto alla funzione peso � (�) �) (�� � + �) = (�� �) + (�� �)
di due funzioni, de�nite nello stesso intervallo (�� �), come
Z � �) (�� � �) = � (�� �) �
(�� �) = � (�) � (�) � (�) �� � (4.1) De�niamo la norma di una funzione come

µZ �¶1�2
Perché la de�nizione sia utile, deve essere � (�) � 0 su (�� �). As-
k� k = (�� � )1�2 = � (�) � 2 (�) �� � (4.2)
sumeremo anche, per sempli�care la teoria, che le funzioni siano con- �
tinue a tratti nell’intervallo (�� �). Questo signi�ca che l’intervallo
Dalla de�nizione segue che k� k = 0 se e solo se � (�) = 0 eccetto al più
può essere partito in un numero �nito di sotto-intervalli tali che:
un numero �nito di punti. Noi considereremo uguali due funzioni che
(1) � è continua su ognuno dei sotto-intervalli di�eriscano solo in un numero �nito di punti del comune intervallo di
(2) � ammette limiti sinistro e destro �niti agli estremi di ogni de�nizione. Con questa convenzione, possiamo dire che k�k = 0 se e
intervallo della partizione. solo se � (�) � 0. Inoltre si ha che
Diamo un esempio per chiarire il concetto.
La funzione � de�nita da k� � k = |�| k� k per ogni costante � � R �
� Possiamo adesso tracciare una analogia all’espressione dei vettori, espri-
� 2� � ��� 0 � � � 1 �

� mendo una funzione � in termini di una base in�nito dimensionale
1� ��� 1 � � � 2 � di funzioni ortonormali. Supponiamo che l’insieme di funzioni



�1 � ��� 2 � � � 3 � {�� (�) � � = 1� 2� � � �}
è continua a tratti nell’intervallo [0� 3]. Nel punto � = 1, il limite si- sia ortonormale su (�� �). Sia � una funzione continua a tratti su (�� �)
nistro è lim��1� � (�) = 2 mentre il limite destro è lim��1+ � (�) = 1� e � (�) � 0 la funzione peso relativa alla famiglia {�� }.
4. SERIE ORTONORMALI DI FUNZIONI 75 76 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Vogliamo, allora, poter scrivere (10) Trovare il valore delle costanti �� in modo che l’insieme di fun-
X
� zioni {�1 � �2 �� �3 �2 + �4 � + �5 } formi un insieme ortogonale su
� (�) = �� �� (�) (4.3) [�1� 1] rispetto alla funzione peso � (�) = 1�
�=1 (11) Riferendosi all’Esercizio 10, costruire un insieme di funzioni
dove le �� sono appropriate costanti. ortogonali su [�1� 1] rispetto alla funzione peso � (�) = 1 che
Perché la serie sopra scritta abbia un senso, bisogna dare un signi- sia diverso da quello dato nell’Es.2
�cato alle costanti �� e determinare quale tipo di convergenza soddisfa
la serie, in modo da capire come la serie converge ad �. 5. Convergenza e completezza
Per il momento de�niamo i coe�cienti �� � Chiariremo la questione
Nel paragrafo precedente abbiamo considerato la rappresentazione
della convergenza nel Paragrafo 2.5 .
di funzioni continue a tratti � (�) in serie di funzioni ortonormali
De�niamo i coe�cienti come segue
Z � X

�� = (�� �� ) = � (�) � (�) �� (�) �� (4.4) � (�) = (�� �� ) �� (�) (5.1)
� �=1
4.1. Esercizi. dove le funzioni �� (�) appartengono ad un insieme di funzioni ortonor-
(1) Sia � (�) = 1. calcolare il prodotto scalare delle seguenti fun- mali sull’intervallo (�� �), con funzione peso � (�). Il prodotto scalare
zioni tra le funzioni essendo de�nito da
Z �
(a) � (�) = 1 � � (�) = �
(�� �� ) = � (�) � (�) �� (�) �� (5.2)
5 3 �
(b) � (�) = 1 � � (�) = �3 � �
2 2 Il problema che ci vogliamo porre è quello della convergenza della
5 3 serie alla funzione � .
(c) � (�) = � � � (�) = �3 � � Per questo scopo, introduciamo la somma parziale
2 2
(2) Veri�care che l’insieme di funzioni {1� �� 1 � 3�2 } forma un �
X
insieme ortogonale nell’intervallo [�1� 1] con funzione peso �� (�) = (�� �� ) �� (�) � (5.3)
� (�) = 1 �=1
(3) Trasformare l’insieme dell’Esercizio 2 in un insieme ortonor- Ricordiamo che la funzione �� (�) è sempre ben de�nita come com-
male. binazione lineare �nita di funzioni.. Questo ci permette di considerare
(4) Veri�care che l’insieme di funzioni {1� �� 5�2 � 1} forma un la di�erenza
insieme ortogonale nell’intervallo [�1� 1] con funzione peso |�� (�) � � (�)| (5.4)
� (�) = 1 � �2 �
(5) Trasformare l’insieme dell’Esercizio 4 in un insieme ortonor- al variare di � e di �. Come abbiamo ricordato nel Paragrafo 1.6,
male. se per � � 0 arbitrario, esiste un � (�) tale che
(6) Esprimere la funzione 1+�2 in termini delle funzioni ortogonali |�� (�) � � (�)| � � � �� � (�� �) � �� � � (�) �
dell’Esercizio 2, cioè
¡ ¢ allora la serie converge uniformemente ad � (�) per tutti gli � �
1 + �2 = �1 + �2 � + �3 1 � 3�2 � (�� �). Se d’altra parte si ha che � = � (�� �) allora la serie converge
Notare che in questo caso l’uguaglianza vale. puntualmente a � (�).
(7) Ripetere l’Esercizio 6 per la funzione �3 � Il risultato mostra che Entrambe queste convergenze sono troppo stringenti per le situa-
non tutte le funzioni possono essere rappresentate in termini zioni che vogliamo considerare, dobbiamo, quindi introdurre un criterio
delle funzioni dell’Esercizio 2. più lasco, tenendo conto che abbiamo a che fare con funzioni continue
(8) Mostrare che tutti i polinomi di grado due possono essere rap- a tratti.
presentati come combinazioni lineari delle funzioni dell’Es. 2. il criterio che useremo è quello di minimizzare la norma della dif-
(9) Mostrare che l’insieme di funzioni {1� �� �2 } non è ortogonale ferenza
su [�1� 1] rispetto alla funzione peso � (�) = 1 k�� (�) � � (�)k �
5. CONVERGENZA E COMPLETEZZA 77 78 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
A questo scopo, consideriamo la somma relazione nota come disuguaglianza di Bessel. Questa, a sua volta,
� implica che la serie
X X
� X

�� �� (�) ��2 = (�� �� )2
�=1
�=1 �=1
e cerchiamo di determinare i coe�cienti �� in modo tale da minimizzare è convergente. Ne discende che
° °
° � ° lim �� = 0 �
°X ° ���
° �� �� (�) � � (�)° �
° ° Questo importante risultato, che useremo nel Paragrafo 4.5 può essere
�=1
enunciato, come nel seguente teorema
Usando la de�nizione di norma, si ha che
° ° Ã ! Teorema 6. (Teorema di Riemann-Lebesgue8) La successione
° � °2 � �
°X ° X X dei coe�cienti generalizzati di Fourier è una successione convergente
° �� �� (�) � � (�)° = �� �� (�) � � (�) � �� �� (�) � � (�) a zero, cioè
° °
�=1 �=1 �=1 lim �� = lim (�� �� ) = 0 �

X �
X ��� ���
= ��2 � 2 �� (�� �� ) + (�� � ) (5.5) Vorremmo anche che potesse essere
�=1 �=1 ° °
°� °2

X �
X °X °
= [�� � (�� �� )]2 � (�� �� )2 + k� k2 � ° (�� �� ) �� � � ° = 0 (5.9)
° °
�=1
�=1 �=1
P� e, di conseguenza
che si ottiene sommando e sottraendo lo stesso termine �=1 (�� �� )2 . X

Quest’ultima espressione è, ovviamente, minima quando �= (�� �� ) �� �
�=1

X Questa conclusione, purtroppo, non è sempre vera, a meno di non porre
[�� � (�� �� )]2 = 0 �
ulteriori restrizioni alla funzione � ed all’insieme ortonormale {�� }.
�=1
Da notare che poiché,
quando, cioè, si ha Z �
�� = (�� �� ) � (5.6) k� k2 = � (�) � 2 (�) �� �

I coe�cienti �� de�niti nell’Eq.(5.6) sono chiamati coe�cienti gen- si richiede che non solo � ma anche � 2 sia integrabile in (�� �). La fun-
eralizzati di Fourier6 di � o coe�cienti di Fourier di � rispetto zione � deve allora appartenere alla classe delle funzioni a quadrato
all’insieme ortonormale {�� }. Sostituendo i coe�cienti (5.6) nell’Eq. sommabile, funzioni, cioè che soddisfano la condizione
(5.5) si ottiene Z �
° ° � (�) � 2 (�) �� � +� �
° � °2 �
°X ° X �
° (�� �� ) �� (�) � � (�)° = k� k2 � (�� �� )2 � (5.7) Inoltre, poiché
° ° Z �
�=1 �=1
� (�) ��2 (�) �� = 1 �
nota come identità di Bessel7. Poiché il lato sinistro dell’Eq. (5.7) è �
positivo, ne segue che anche le funzioni �� devono essere a quadrato sommabile. In�ne, il

X sistema ortonormale deve essere completo rispetto ad una data classe
(�� �� )2 � k�k2 � (5.8) di funzioni9, secondo la seguente de�nizione
�=1 8Il risultato fu dapprima dimostrato, per le funzioni continue, da George F.B.
Riemann (1826-1866), matematico tedesco, ed esteso poi da Henry L. Lebesgue
6Jean B.J. Fourier (1768-1830), matematico e �sico francese. (1875-1941) per classi di funzioni più generali.
7Friedrich Wilhelm Bessel (1784-1846), matematico e �sico tedesco, fondatore 9Esempi di "classi di funzioni" sono: le funzioni continue, funzioni continue a
della moderna astronomia. tratti, funzioni integrabili, funzioni a quadrato integrabile, funzioni periodiche, ...
5. CONVERGENZA E COMPLETEZZA 79 80 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Definizione 7. la famiglia ortonormale di funzioni {�� } è com- 5.1. Esercizi.
pleta, rispetto ad una data classe di funzioni, se (1) Dire perché una funzione continua a tratti su (�� �) è a quadrato
Z � sommabile.
lim � (�) [�� (�) � � (�)]2 �� = 0 (5.10) (2) Mostrare che l’insieme delle funzioni
��� � ½ ¾
1
per ogni funzione � della classe. L’Eq. (5.10) viene anche scritta nella �� (�) = � sin �� � � = 1� 2� � � �
forma �
�������� (�) = � (�) � è ortonormale nell’intervallo [0� 2�] con funzione peso � (�) =
��� 1.
dove ������ sta per limite in media. Questo tipo di convergenza è chia- (3) Mostrare che l’insieme dell’esercizio precedente non è completo
mata convergenza in media quadratica. nella classe delle funzioni continue in [0� 2�]. (Sugg: cercare
una funzione non nulla che è ortogonale a tutte le funzioni
Osserviamo che la proprietà di completezza di un sistema ortonor- date).
male di funzioni {�� } è legato ad una certa classe di funzioni. Una (4) Partendo da
conseguenza della de�nizione è che nessuna funzione non nulla della ° °
° � °2
classe data, può essere ortogonale a tutte le funzioni �� . Questa pro- °X °
° �� �� � � °
prietà è chiamata chiusura ed è de�nita come ° °
�=1
Definizione 8. Il sistema ortonormale {�� } è chiuso rispetto ad considerare le �� come variabili e scrivere la condizione neces-
una certa classe di funzioni de�nite su (�� �) se, l’unica funzione � che saria per l’esistenza di un massimo o minimo.
soddisfa l’equazione (5) Dimostrare che condizione necessaria e su�ciente perché
Z ° °
� ° � °2
(�� �� ) = � (�) �� (�) � (�) �� = 0 �� °X °
° �� �� � � °
� ° °
�=1
è la funzione nulla su (�� �). sia minimo, è che �� = (�� �� ).
Si può dimostrare che un sistema ortonormale è chiuso se e solo se (6) Provare che se un insieme è completo, allora è chiuso. (Sugg.:
è completo. La disuguaglianza di Bessel (5.8), può anche essere scritta Usare la contraddizione; assumere che esista una funzione nor-
nella forma malizzata � (�) tale che
X� Z �
(�� �� )2 � k�k2 � (5.11) �� = � (�) �� (�) � (�) �� = 0 �� �
�=1 �
Si può dimostrare che l’uguaglianza vale solo se il sistema è completo. Mostrare allora che
L’equazione risultante Z � ¯¯ � ¯
¯2
¯X ¯
X
� lim ¯ �� �� � � ¯ = 1 �
��� ¯ ¯
(�� �� )2 = k� k2 (5.12) � �=1
�=1 contraddicendo l’ipotesi di completezza.
è chiamata identità di Parseval10. (7) Dimostrare che
Vogliamo sottolineare come la convergenza in media, de�nita dall’Eq.(5.10) k� � �k � |k� k � k�k| �
non implica la convergenza puntuale, né la convergenza puntuale im-
plica la convergenza in media. In altre parole, quest’ultima è uno spe- (8) Dimostrare che se un insieme di funzioni è chiuso, allora è
ciale tipo di convergenza che, come vedremo, è intimamente correlata completo. (Sugg.: Assumere che esista una funzione � tale
con i problemi al bordo. che
Z � X

� (�) � 2 (�) �� � ��2 � 0 �
10 Marc-Antoine Parseval de Chênes (1755-1836), matematico francese. � �=1
6. EQUAZIONI AUTO-AGGIUNTE 81 82 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
dove �� = (�� �� ). Considerare quindi Chiamiamo l’Eq.(6.5) la aggiunta dell’Eq.(6.1). La relazione è, ovvia-

X mente, simmetrica.
�� (�) = �� �� (�) Di particolare importanza sono le equazioni auto-aggiunte, cioè
�=1 quelle equazioni che sono uguali alla loro aggiunta. Possiamo notare
che converge in media a � (�) dove �� = (�� �� ) = (�� �� ). Ne dall’Eq. (6.5) che ogni equazione in cui �1 (�) � 0 è necessariamente
segue che � = � � � è non nulla, ortogonale a tutte le �� e auto-aggiunta. Più in generale, la relazione di "aggiuntezza" è de�nita
nel seguente modo. Se un’equazione di�erenziale, lineare omogenea è
k�k � |k� � �� k � k� � �� k| � 0 data da
il che mostra che � non è nulla, può essere quindi normalizzata �2 (�) � 00 + �1 (�) � 0 + �0 (�) � = 0 (6.6)
e quindi il sistema non è chiuso. allora, la sua equazione aggiunta è
[�2 (�) �]00 � [�1 (�) �]0 + �0 (�) � = 0 � (6.7)
6. Equazioni auto-aggiunte
Allora, l’Eq. (6.6) è auto-aggiunta se e solo se
Problemi al bordo che coinvolgono equazioni di�erenziali aventi una
forma speciale, sono di particolare importanza nelle applicazioni. E’ di �1 (�) = �20 (�) � (6.8)
queste equazioni e problemi di cui ci occuperemo in questo paragrafo. La relazione (6.8) mostra che ogni equazione di�erenziale del secondo
Iniziamo considerando un’equazione di�erenziale lineare, omogenea ordine, della forma
del secondo ordine · ¸
� ��
� 00 + �1 (�) � 0 + �2 (�) � = 0 � (6.1) �2 (�) + �0 (�) � = 0
�� ��
la sostituzione �1 = � e �2 = � 0 , trasforma l’Eq.(6.1) nel sistema di è necessariamente auto-aggiunta. In particolare, i problemi di S-L,
due equazioni del primo ordine esaminati nel Paragrafo 2.2, sono problemi al bordo che coinvolgono
� 0 equazioni auto-aggiunte. Inoltre, nel Paragrafo 2.2 abbiamo mostrato
� �1 = �2 �
(6.2) che ogni equazione di�erenziale omogenea può essere messa in forma
� autoaggiunta moltiplicandola per il termine � (�) ��2 (�) � dove
�20 = ��2 (�) �1 � �1 (�) �2 � µZ � ¶
�1 (�)
Questo sistema può essere scritto in forma matriciale, come segue � (�) = exp �� � (6.9)
�2 (�)
u0 = � (�) u (6.3)
Nella De�nizione (5) si è de�nita l’ortogonalità delle funzioni a valori
dove � � reali. Quella de�nizione può essere generalizzata alle funzioni di varia-
à ! 0 1
�1 bile complessa nel modo seguente. L’insieme di funzioni complesse
u= � e � (�) = � � �
{�� (�) � � = 1� 2� � � �} �
�2 ��2 (�) ��1 (�)
ognuna delle quali è continua nell’intervallo [�� �] è ortogonale in
L’equazione senso hermitiano11 con funzione peso reale � (�) se
v0 = ��� (�) v (6.4) Z �
dove �� indica la matrice trasposta della matrice �, è chiamata equa- �� (�) �� (�) � (�) �� = 0 � � 6= ��
zione aggiunta dell’Eq.(6.3). Se scriviamo esplicitamente l’equazione �
vettoriale (6.4) si ha e Z �
� 0 �� (�) �� (�) � (�) �� 6= 0 �
� �1 = �2 (�) �2 �

� dove la barra indica il complesso coniugato. Osservare che la de�nizione
�20 = ��1 � �1 (�) �2 � di ortogonalità hermitiana si riduce all’ortogonalità data nella De�nizio-
e l’equazione del secondo ordine, equivalente è ne (5) quando le funzioni �� (�) siano funzioni reali.
�00 � (�1 (�) �)0 + �2 (�) � = 0 � (6.5) 11 Charles Hermite (1822-1901), matematico francese.
6. EQUAZIONI AUTO-AGGIUNTE 83 84 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Esempio 30. Mostrare che le funzioni Teorema 7. Gli autovalori di un sistema di Sturm Liouville rego-
lare sono reali.
exp (���) � � = 0� ±1� ±2� � � �
sono ortogonali, in senso hermitiano nell’intervallo [��� �] con fun- Un’altra proprietà importante degli autovalori di un problema di
zione peso � (�) = 1. Sturm Liouville regolare è molto più di�cile da provare. Ci limitiamo
ad enunciare il teorema.
Soluzione 30. Si ha Teorema 8. Gli autovalori �� di un problema di Sturm Liouville
Z � Z � regolare possono essere ordinati,
���� ���� �� = ���� ����� �� �1 � �2 � �3 � � � � � �� � � � �
�� ��
¯ �
��(���)� ¯¯ e
= = 0 � se � 6= � �
� (� � �) ¯�� lim �� = � �
���
mentre il risultato è 2� se � = �.
Il teorema precedente implica che l’insieme degli autovalori {�� }
Ricordiamo che nell’Es. (26) il problema aveva autovalori complessi è inferiormente limitato. E’ anche vero che ad ogni autovalore cor-
e autofunzioni complesse. In generale un problema di S-L regolare risponde un solo autovettore che è unico a meno di un fattore costante.
· ¸
� ��
� (�) + [� (�) + �� (�)] � = 0� � � � � � 6.1. Esercizi.
�� ��
(1) Determinare la matrice � (�) descritta in (6.3) per ognuna
(6.10)
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 delle seguenti equazioni di�erenziali„ nelle quali � è un intero
non negativo e � è una costante.
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 �
(a) � 00 + �2 � = 0
è tale che � (�), � (�), e � (�) sono funzioni reali e i coe�cienti �� e ��
sono reali. (b) �2 � 00 + �� 0 + (�2 � �2 ) � = 0
Se � (�) è una funzione a valori complessi e � è un numero com- (c) � 00 + � 0 � �� = 0
plesso, possiamo prendere i complessi coniugati dei termini dell’Eq. · ¸
(6.10) per ottenere � ��
· ¸ (d) (1 � �2 ) + � (� + 1) � = 0
� �� £ ¤ �� ��
� (�) + � (�) + �� (�) � = 0� � � � � �
�� �� (2) Usando i risultati dell’Es.1, trovare la matrice trasposta �� (�)
(6.11) e scrivere l’equazione aggiunta di ognuna delle equazioni prece-
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 denti.
�1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 � (3) Combinare ogni coppia di equazioni, trovate nell’Es.2, per scri-
vere un’equazione del secondo ordine.
Se moltiplichiamo l’equazione di�erenziale ((6.10) per � (�) e l’equazio- (4) Quale delle equazione dell’Es. 1 è autoaggiunta?
ne di�erenziale in (6.11) per � (�) e sottraiamo, si ha (5) Trasformare ciascuna delle equazioni seguenti nella forma di
� ¡ ¢ S-L
[� (�) (�� 0 � � 0 �)] = � (�) �� � � � � (6.12) · ¸
�� � ��
� (�) + [� (�) + �� (�)] � = 0�
Integrando tra � e � si ha �� ��
Z � (a) � 00 + 2�� 0 + (� + �) � = 0
¡ ¢
��� � (�) |� (�)|2 �� = 0 � (6.13)
� (b) �2 � 00 + �� 0 + ��� = 0
dalla quale si conclude che � = �. Abbiamo dimostrato il seguente (c) (� + 2) � 00 + 4� 0 + (� + ��� ) � = 0
teorema
6. EQUAZIONI AUTO-AGGIUNTE 85 86 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
(6) Supposto che � e � e siano le soluzioni dell’Eq. (6.3), così che la 7. Altri sistemi tipo Sturm-Liouville
matrice fondamentale � di soluzioni del sistema (6.2) è data
Sebbene ogni equazione di�erenziale possa essere scritta in forma
da � �
�1 � e1 autoaggiunta, non tutte le equazioni danno luogo ad un problema di
S-L regolare. Può accadere che nell’equazione
� (�) = � �� · ¸
�2 � e2 � ��
� (�) + [� (�) + �� (�)] � = 0 � � � � � � (7.1)
¡ ¢�1 �� ��
mostrare che �� è la matrice fondamentale di soluzione
del sistema (6.4). le funzioni � (�), � (�), � (�) non abbiano le necessarie proprietà; op-
(7) mettere la seguente equazione in forma autoaggiunta: pure che il problema al bordo non sia della forma
�� 00 � 2�2 � 0 + � = 0� �1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0
(7.2)
(8) Mostrare che l’identità di Lagrange (Paragrafo 2.3) può essere �1 � (�) + �2 � 0 (�) = 0 �
scritta come:
Z � richiesta perché il problema sia regolare.
¯� Poiché alcuni importanti problemi appartengono ai casi eccezionali
(�1 ��2 � �2 ��1 ) �� = �2 �20 �1 � �2 (�2 �1 )0 + �2 �1 �1 ¯�
� sopra citati, abbiamo necessità di estendere i metodi, indicati in questo
dove � e � sono operatori aggiunti e �2 ed �1 sono quelli capitolo, in modo da includere anche alcuni casi speciali. Per esempio,
dell’Eq. (6.6). l’equazione di Bessel di ordine � de�nita nell’intervallo 0 � � � ��
(9) Sia � l’operatore integrale de�nito da µ ¶
�2 � 1 �� �2
Z � + + 1 � 2 � = 0 � � = 0� 1� 2� � � � (7.3a)
��2 � �� �
(��) (�) = � (�� �) � (�) ��
� con il cambiamento di variabile � = �� diventa
dove la funzione � (�) appartiene alla classe delle funzioni in- �2 � �� ¡ ¢
tegrabili in [�� �]. De�nito il prodotto scalare di due funzioni �2 2 + � + �2 �2 � �2 � = 0 � (7.4)
�� ��
come Z � che in forma autoaggiunta viene scritta come:
µ ¶ µ ¶
(�� �) = � (�) � (�) ��� � �� �2
� � + �2 � � �=0 (7.5)
(a) Mostrare che � è un operatore lineare. �� �� �
(b) Mostrare che se il nucleo � (�� �) è simmetrico (� (�� �) = de�nita nell’intervallo 0 � � � �.
� (�� �)), allora (��� �) = (�� ��), cioè � è un operatore L’Eq. (7.5), tuttavia, non è un problema di S-L regolare. Un prob-
autoaggiunto. lema simile si ha per l’equazione di Legendre
¡ ¢
(10) Veri�care che la trasformata di Laplace 1 � �2 � 00 � 2�� 0 + � (� + 1) � = 0�
Z �
che è nella forma auto aggiunta è
L [� (�)] = � (�) exp (���) �� · ¸
0 � ¡ ¢ ��
1 � �2 + � (� + 1) � = 0 (7.6)
è un operatore autoaggiunto. �� ��
(11) Data l’equazione di�erenziale di Legendre dove � = � (� + 1), e dove siamo interessati in soluzioni de�nite nell’in-
¡ ¢
1 � �2 � 00 � 2�� 0 + �� = 0 tervallo (�1� 1).
(a) Scriverla nella forma Ricordiamo che, per un problema di S-L regolare, le condizioni poste
£¡ ¢ ¤0 sono le seguenti:
�� = � 1 � �2 � 0 � �� �
(1) (a) � (�) continua con derivata continua e � (�) � 0�
(b) � (�) continua.
(b) Mostrare che l’operatore di�erenziale di Legendre è au-
toaggiunto. (c) � (�) continua e � (�) � 0.
7. ALTRI SISTEMI TIPO STURM-LIOUVILLE 87 88 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
Se una di queste condizioni non vale, o se l’intervallo � � � � � Nel caso di condizioni al bordo periodiche è possibile dimostrare un
non è limitato, allora l’equazione di�erenziale di S-L (7.1) è chiamata teorema simile al Teorema (5).
singolare. Ne segue che le equazioni (7.5) e (7.6) sono singolari.
Può anche accadere che sebbene l’equazione di S-L sia non singolare, Teorema 9. Dato un problema di S-L regolare con condizioni al
le condizioni al bordo non siano della forma (7.2). Consideriamo il bordo periodiche e tale che � (�) = � (�),autofunzioni appartenenti ad
seguente esempio. autovalori diversi sono ortogonali su [�� �] con funzione peso � (�) �
Esempio 31. Trovare gli autovalori e le corrispondenti autofunzioni Dimostrazione. Le condizioni al bordo periodiche sono
del seguente problema
� (�) = � (�) � � 0 (�) = � 0 (�) �
� 00 + �� = 0 � �� � � � � �
Dall’Eq. (3.5) si ha
� (��) = � (�) � � 0 (��) = � 0 (�) �
Z �
Soluzione 31. Questo tipo di condizioni al bordo sono chiamate �
(�1 � �2 ) � (�) �1 (�) �2 (�) �� = [� (�1 �20 � �2 �10 )]|� � (7.8)
condizioni al bordo periodiche. Le ritroveremo più avanti, quando �
considereremo problemi al bordo de�niti su regioni circolari. e il lato destro dell’equazione diventa
Lasciamo per esercizio dimostrare che per � � 0 si ha solo la soluzione
nulla. Per � � 0 si ha � (�) [�1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�)] � � (�) [�1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�)]
� �
� (�) = �1 cos �� + �2 sin �� = � (�) [�1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�)] � � (�) [�1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�)] = 0 �
� � � �
� 0 (�) = ��1 � sin �� + �2 � cos �� �
¤
La condizione � (��) = � (�) implica che
� E’ importante notare che se � (�) è costante su [�� �], allora � (�) =
2�2 sin �� = 0 � � (�) e quindi le condizioni al bordo periodiche portano ad autofunzioni

che può essere soddisfatta o da �2 = 0 o da � = ����, � = 1� 2� � � �. ortogonali. Dall’Eq.(7.8) possiamo notare che la condizione � (�) =
La condizione � 0 (��) = � 0 (�) implica che � (�) = 0 è su�ciente per dimostrare che autofunzioni corrispondenti
� � ad autovalori di�erenti sono ortogonali. Ne segue che le funzioni �� (�)
2�1 � sin �� = 0 � che sono continue su [�1� 1] e soddisfano l’Eq. (7.6) formano un sistema

che può essere soddisfatta o da �1 = 0 o da � = ����. ortogonale con funzione peso � (�) = 1. Queste funzioni sono chiamate
Ne segue che gli autovalori sono polinomi di Legendre e saranno studiati nel Paragrafo 7-3.
³ ´2
�� Vediamo inoltre dall’Eq.(7.8) che le condizioni
�� = � � = 1� 2� � � � �
� � (�) = 0 � �1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�) = 0 � (7.9)
le autofunzioni corrispondenti sono
�� �� o
�� (�) = �� cos � + �� sin �� (7.7) � (�) = 0 � �1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�) = 0 � (7.10)
� �
dove gli �� e i �� sono costanti arbitrarie non nulle. sono su�cienti a assicurare l’ortogonalità delle autofunzioni.
� = 0 è un autovalore con autofunzione Il seguente teorema copre, in generale, di autofunzioni di un sis-
1 tema di S-L singolare.
�0 (�) = �0 �
2
Teorema 10. Le autofunzioni di un problema di S-L singolare su
dove �0 è una costante arbitraria. [�� �] sono ortogonali su [�� �] � con funzione peso � (�), se esse sono a
L’ortogonalità delle autofunzioni dell’Es. (31) risulterà utile quando quadrato integrabile e se
studieremo le serie di Fourier. �
Da notare che in questo caso si ha che ad ogni autovalore �� corrispon- [� (�) (�1 (�) �20 (�) � �2 (�) �10 (�))]|� = 0
�� ��
dono le due autofunzioni linearmente indipendenti cos � e sin �. per ogni coppia distinta di autofunzioni �1 (�) e �2 (�).
� �
7. ALTRI SISTEMI TIPO STURM-LIOUVILLE 89 90 2. PROBLEMI AL BORDO PER LE E.D.O.
7.1. Esercizi. (e) Spiegare come l’Eq. (7.11) porta ad un problema di S-L
(1) L’equazione di Mathieu12 singolare.
�¨ + (� + 16� cos 2�) � = 0 � 0���� � (f) Mostrare che il quadrato della norma è dato da

� (0) = � (�) � �� (0) = �� (�) k�0 k2 = � � k�� k2 = per � � 0 �
2
è un caso speciale dell’equazione di Hill13
�¨ + � (�) � = 0 �
dove � (�) è una funzione periodica. Mostrare che se �1 (�) e
�2 (�) sono soluzioni periodiche, di periodo �� dell’equazione di
Mathieu corrispondenti ad autovalori distinti, esse sono orto-
gonali su [0� �] con funzione peso unitaria.
(2) Risolvere il seguente problema
� 00 + �2 � = 0, 0 � � � � �
� (0) + � (�) = 0 � � 0 (0) + � 0 (�) = 0 �
(3) Ottenere la soluzione di ognuno dei seguenti problemi singolari
di S-L
(a) �� + �� = 0 � 0 � � � �, � (0) = 0 � |� (�)| � �
(b) � 00 + �� = 0 � 0 � � � �, � 0 (0) = 0 � |� (�)| � �
(c) � 00 + �� = 0 � 0 � � � �, |� (�)| � �
(4) Mostrare che � = 0 non è un autovalore per alcuno dei prob-
lemi dell’Es.3 .
(5) Le soluzioni dell’equazione di�erenziale di Tchebyche� 14
¡ ¢
1 � �2 � 00 � �� 0 + �2 � = 0 � � = 0� 1� 2� � � � (7.11)
sono i polinomi di Tchebyche� de�niti da
�� (�) = cos (� arccos �) � �1 � � � 1 � (7.12)
(a) Mostrare che � = ±1 sono punti singolari regolari dell’Eq.
(7.11).
(b) Risolvere l’Eq. (7.11) per serie e notare che la restrizione
su � è necessaria perché la soluzione converga per � = ±1.
(c) Scrivere i primi sei polinomi di Tchebyche�.
(d) Mostrare che i � (�) sono ortogonali su (�1� 1) con fun-

�1�2
zione peso � (�) = (1 � �2 ) (Sugg: Fare la sosti-
tuzione � = arccos � in (7.12).
12 Émile L. Mathieu (1835-1890) matematico applicato franccese.
13 George W. Hille (1838-1914), astronomo americano.
14 PafnutiL. Tchebyche� (1821-1894), matematico russo.
92 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
Osserviamo subito il seguente fatto. Sia � : R3 � R una funzione
� 1 tale che ���� � 6= 0� L’equazione
� (�� �� �) = � � � � R �
CHAPTER 3
de�nisce, al variare di �, una famiglia di super�ci. Sia ora � � R3 una
super�cie descritta dall’equazione � = � (�� �) ortogonale alla famiglia
Equazioni di�erenziali alle derivate parziali del di super�ci descritte dalla funzione �. Posto, � (�� �� �) = � (�� �) � ��
primo ordine si ha che i gradienti di � e di � sono ortogonali tra loro nei punti di
intersezione delle due super�ci, �� · �� = 0.
Quindi, se �� (�� �� �) = (�� (�� �� �) � �� (�� �� �) � �� (�� �� �)) e
1. Introduzione
�� (�� �� �) = (�� (�� �) � �� (�� �) � �1) si ottiene che
Le equazioni di�erenziali ordinarie occupano un ruolo importante
�� (�� �� � (�� �)) �� (�� �)+�� (�� �� � (�� �)) �� (�� �) = �� (�� �� � (�� �))
in matematica applicata, poiché una grande varietà di problemi �sici,
ingegneristici e provenienti da altre aree della scienza, possono essere che, come si può osservare ha la stessa struttura dell’equazione quasi-
formulate in termini delle e.d.o. Ma così come non è sempre possibile lineare (2.1).
sempli�care i problemi trascurando l’attrito, la resistenza dell’aria, la
forza di Coriolis, etc., non si può sempre trascurare la presenza di altre 3. Il problema di Cauchy
variabili indipendenti. Spesso, insieme alla variabile tempo � vanno
Nel caso di e.d.o. del primo ordine, il problema di Cauchy rap-
considerate una o più variabili spaziali.
presentava la ricerca di una soluzione dell’equazione che passasse per
Tutte le volte che bisogna considerare fenomeni �sici che impli-
un punto assegnato (�0 � �0 ), cioè, � (�0 ) = �0 . nel caso di e.d.p. esso
cano più di una variabile, è possibile modellare il problema nei ter-
consiste nel cercare, tra tutte le super�ci � = � (�� �) che risolvono
mini di equazioni di�erenziali alle derivate parziali (e.d.p.). Il resto
l’equazione data, quella che contiene una curva assegnata.
di queste note tratta di queste equazioni e di come ottenere soluzioni
Più precisamente, siano dati � � R3 su cui sono de�nite le funzioni
di tali equazioni. La maggior parte della terminologia usata per le
�� �� �, ed una curva � : � � �, di classe � 1 � � � R è un intervallo,
e.d.o. si estende in modo naturale alle e.d.p. . Per esempio, l’ordine di
de�nita da � � (� (� ) � � (� ) � � (� )). Consideriamo, inoltre, la curva
un’equazione è anche in questo caso, l’ordine della derivata di ordine
in R2 de�nita da � (� ) = (� (� ) � � (� )), la proiezione ortogonale di �
maggiore. Ci occuperemo essenzialmente delle e.d.p. del primo e del
sul piano ��.
secondo ordine. Nello studio delle e.d.p. conviene, per sempli�care la
notazione, usare le seguenti notazioni: Definizione 9. Diremo che � : R2 � R, di classe � 1 , de�nita da
�� �� �2� �2� �2� (�� �) � � (�� �) è una soluzione (locale) del problema di Cauchy:
= �� � = �� � = ��� � = ��� � = ��� � ����
�� �� ��2 �� 2 ���� � (�� �� � (�� �)) �� (�� �) + � (�� �� � (�� �)) �� (�� �) = � (�� �� � (�� �)) (3.1)
2. Equazioni lineari e quasi-lineari � (� (� ) � � (� )) = � (� ) , �� � � (3.2)
Nel caso di e.d.p. del primo ordine, considereremo, per semplicità, se esiste un intorno � di � (� ) tale che � : � � R è una soluzione di
solo il caso di equazioni in due variabili indipendenti, �� �. Le equazioni (3.1), che soddisfa identicamente la condizione (3.2).
della forma, In altre parole, la condizione (3.2) richiede che la soluzione dell’equa-
� (�� �� � (�� �)) �� (�� �) + � (�� �� � (�� �)) �� (�� �) = � (�� �� � (�� �)) (2.1) zione (3.1) assuma i valori � (� ) lungo la curva � (� ) = (� (� ) � � (� )).
sono dette quasi-lineari. �� �� � sono funzioni di classe � 1 de�nite 4. Esistenza ed unicità delle soluzioni
su un aperto � � R3 �
Equazioni della forma Per cercare di trovare una soluzione del problema dato, riconduci-
amoci all’osservazione fatta alla �ne del primo paragrafo. Se (�� � �� � �1)
� (�� �) �� (�� �) + � (�� �) �� (�� �) + � (�� �) � (�� �) = � (�� �) (2.2) è ortogonale alla super�cie � = � (�� �), cioè ortogonale al piano tan-
dove, �� �� �� � sono funzioni � 1 de�nite su un aperto � � R2 , sono gente alla super�cie, nel punto (�� �� � (�� �)), allora in quello stesso
dette lineari. punto il campo (�� �� �) che è ortogonale a (�� � �� � �1), appartiene
91
4. ESISTENZA ED UNICITÀ DELLE SOLUZIONI 93 94 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
sempre al piano tangente alla super�cie. Quindi, se �ssato � � �, Teorema 11. Siano � � R3 , � � R e � : � � R3 de�niti come
consideriamo il problema di Cauchy per il seguente sistema di e.d.o. sopra. Supponiamo che �� �� � siano � 1 in �. Se per � 0 � �

� �� � (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) � � (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) 6= 0 � (4.4)
� �� = � (�� �� �)




� ��
� allora esiste un intorno � di (� (� 0 ) � � (� 0 )) in R2 , un intorno � (� 0 ) �
� = � (�� �� �) � di � 0 ed un’unica funzione � : � � R che risolve (3.1)-(3.2) con � (� 0 )
�� (4.1)
� ��
� al posto di � 1.



� = � (�� �� �)
� ��
� Esempio 32. Trovare una soluzione locale del problema di Cauchy:
� (
(� (0) � � (0) � � (0)) = (� (� ) � � (� ) � � (� )) (� + �) �� + ��� = � � �
si ha che esso (data la regolarità delle equazioni) ammette una unica � (�� 1) = 1 + � �
soluzione locale, per ogni valore di � . Le soluzioni di (1.3), al variare
di �, sono curve che appartengono alla super�cie soluzione della e.d.p. Soluzione 32. In questo esempio il problema di Cauchy non è dato
Esse sono chiamate curve caratteristiche dell’equazione. L’idea è quella nella forma (3.1)-(3.2). Per metterlo nella forma richiesta basta porre
di "incollare" insieme le diverse soluzioni, al variare di � in modo da � (� ) = (� � 1� 1 + � ), � � R. Il campo vettoriale (�� �� �) è dato da
ottenere una super�cie parametrizzata dalla coppia (� � �). Perché tale (� + �� �� � � �). Per ogni � � R si ha
super�cie sia e�ettivamente il gra�co di una soluzione del problema
� (� (� )) �0 (� ) � � (� (� )) �0 (� ) = �1 6= 0 �
(3.1)-(3.2) è necessario che il suo vettore normale non appartenga al
piano ��. Inoltre, a�nché la soluzione sia univocamente determinata dunque il problema di Cauchy ammette un’unica soluzione locale. Cer-
occorre che la curva � assegnata non sia essa stessa una caratteris- chiamo adesso la soluzione. Per trovare le curve caratteristiche dob-
tica, cioè che il vettore � = (�� �� �), valutato sui punti di � non sia biamo risolvere il problema di Cauchy del seguente sistema di e.d.o.
tangente a � stessa. Una condizione che assicura l’esistenza di una �
� ��
super�cie, come sopra determinata, è che sia non nulla la componente �
� =�+� �

� ��
lungo l’asse � del prodotto vettoriale �


� ��
=� �
� (� (� ) � � (� ) � � (� )) × (�0 (� ) � �0 (� ) � � 0 (� )) ��
� ��

cioè che �


� =��� �
� ��

� (� (� ) � � (� ) � � (� )) �0 (� ) � � (� (� ) � � (� ) � � (� )) �0 (� ) 6= 0 � (4.2) �
(� (0) � � (0) � � (0)) = (� � 1� 1 + � ) �
il che equivale a dire che le proiezioni di (�� �� �) e della tangente di
� sul piano �� non devono essere parallele. La seconda equazione ci dice che � (�) = �1 (� ) �� dove la costante �1 =
�1 (� ) dipende dalla scelta del punto sulla curva assegnata, cioè dalla
Osservazione 3. Nel caso delle equazioni lineari, cioè della forma scelta di � . Derivando la prima equazione, sostituendovi la seconda e
(2.2), la condizione (4.2) diventa la terza e l’espressione di � (�) si ottiene
� (� (� )) �0 (� ) � � (� (� )) �0 (� ) 6= 0 � (4.3) �2 �
=��
Le curve del piano �� che soddisfano la condizione complementare ��2
� (� (� )) �0 (� ) � � (� (� )) �0 (� ) = 0 da cui segue � (�) = �2 (� ) �� + �3 (� ) ��� .Sostituendo in�ne nella terza
equazione si ha � (�) = (�2 (� ) � �1 (� )) �� � �3 (� ) ��� + �4 (� ). Le
per ogni � sono dette linee caratteristiche. Nel caso delle equazioni costanti di integrazione sono quattro perché abbiamo derivato la prima
lineari, la condizione (4.3) può essere espressa dicendo che la curva � equazione. Per trovare la soluzione del problema dato, sostituiamo le
su cui sono assegnati i dati iniziali non deve essere tangente funzioni trovate nella prima equazione. Si ottiene:
in alcun punto ad una linea caratteristica. Osserviamo inoltre
che, nel caso di equazioni lineari, la condizione (4.3) non dipende dai �2 (� ) �� � �3 (� ) ��� = �1 (� ) �� + (�2 (� ) � �1 (� )) �� � �3 (� ) ��� + �4 (� )
dati assegnati lungo la curva �. 1Ovviamente dovrà essere � �
© ª
(�� �) � R2 : (�� �� �) � � ed inoltre
Si può dimostrare il seguente teorema (� (� ) � � (� )) � � per ogni � � � (� 0 ) ��
4. ESISTENZA ED UNICITÀ DELLE SOLUZIONI 95 96 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
da cui si ottiene �4 (� ) � 0. Teorema 12. Se sono veri�cate le condizioni (4.5)-(4.7) allora il
La condizione iniziale ci permette di determinare i coe�cienti �� ; bisogna problema (3.1)-(3.2) non ammette soluzione locale in nessun intorno
risolvere il sistema del punto (�0 � �0 ) = (� (� 0 ) � � (� 0 )).

� � (0) = �2 + �3 = � �
� Si può inoltre provare il seguente teorema
� (0) = �1 = 1 �

� Teorema 13. Supponiamo che esista � 6= 0 tale che le (4.6) siano
� (0) = �2 � �3 � 1 = 1 + � � veri�cate e che
Si ottiene �1 (� ) = 1, �2 (� ) = 1 + �, �3 (� ) = �1. Si ottiene la seguente �� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) = � 0 (� 0 ) �
rappresentazione parametrica della super�cie soluzione
¡ ¢ allora il problema (3.1)-(3.2) ammette in�nite soluzioni.
(�� � ) � (1 + � ) �� � ��� � �� � � �� + ��� �
4.1. Esercizi.
2
Eliminando i parametri � e � si ottiene l’espressione � = � � � + La (1) Determinare la soluzione di ognuna delle seguenti equazioni

soluzione del problema di Cauchy è quindi nel dominio indicato:
(a) ��� + 2��� = 0 � � � 0 � � � 0 �
2
� (�� �) = � � � + � (b) ��� � 2��� = �� � � � 0 �

Esaminiamo, adesso, le condizioni che permettono di escludere l’esis- (c) ��� � ���� � � = 0 � (�� �) � R2 �
tenza di una soluzione locale del problema di Cauchy. (d) ��� � 4��� = 2�� � (�� �) � R2 �
Consideriamo le ipotesi del Teorema (11). Se la condizione (4.4) è
violata, se cioè (2) Determinare la soluzione dell’Es. 1 che soddisfano, rispettiva-
mente,µla seguente
¶ condizione iniziale:
� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) � � (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) =0� (4.5) 1
(a) � �� = � � (� � 0) �
allora, supponendo che �� � non siano entrambi nulli, allora la (4.5) �
implica che esiste � 6= 0 tale che (b) � (1� �) = � 2 �
�� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) = �0 (� 0 )
(4.6) (c) � (�� �) = �2 �� �
�� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) = �0 (� 0 ) �
(d) � (�� 0) = �4 �
Supponiamo, inoltre, che
(3) Determinare la soluzione dell’Es. 1 che soddisfano, rispettiva-
�� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) 6= � 0 (� 0 ) � (4.7) mente, la seguente condizione iniziale date in forma paramet-
Se sono soddisfatte le condizioni (4.6)-(4.7) allora non può esistere una rica:
soluzione locale. La ragione è che, in questo caso, la condizione iniziale (a) � (�� �� ) = sin � � � � 0 �
e l’equazione forniscono informazioni discordanti sulla derivata della (b) � (�� sinh �) = 0 � � � 0 �
restrizione della soluzione � alla curva � � (� (� ) � � (� )). Infatti, sia
� (� ) = � (� (� ) � � (� )), allora � 0 (� 0 ) = � 0 (� 0 ). Dalle condizioni (4.6) (c) � (�2 � �) = �3 �
e (3.1) si ottiene (d) � (�� �3 ) = 1 �
�0 (� 0 ) = �� (� (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) + �� (� (� 0 ) � � (� 0 )) �0 (� 0 ) (4) Spiegare perché l’equazione nell’Es. 1 (c) non ha soluzioni che
= � {� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �� (� (� 0 ) � � (� 0 )) + soddisfano la condizione � (�� 0) = �3 . Spiegare il risultato in
� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 )) �� (� (� 0 ) � � (� 0 ))} termini di curve caratteristiche.
(5) Mostrare che le uniche soluzioni dell’equazione nell’Es. 1 (c)
= �� (� (� 0 ) � � (� 0 ) � � (� 0 ))
che siano di classe � 1 e de�nite su tutto R2 sono le funzioni
che contraddice la (4.7). Abbiamo dimostrato, quindi, il seguente teo- costanti (Esempio, � (�� �) = 5 ). (Sugg.: osservare che tutte
rema le curve caratteristiche escono dall’origine).
5. LEGGI DI CONSERVAZIONE 97 98 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
(6) Trovare la soluzione locale del problema di Cauchy Se � è su�cientemente regolare, dal teorema di derivazione sotto il
( segno di integrale si ottiene
(� + �) �� + ��� = � � � �
Z �2 Z �2
� (�� 1) = � � �
� (�� �) �� = �� (�� �) �� = � (� (�2 � �)) � � (� (�1 � �)) �
�� �1 �1
(7) Trovare la soluzione locale del problema di Cauchy
( Se � è di classe � 1 si ha:
(� + �) �� + ��� = 1 � � �
Z �2
� (�� 1) = 1 + � � �� (�1 � �) = lim �� (�� �) ��
�2 ��1 �1
(8) Consideriamo l’equazione
� (� (�1 � �)) � � (� (�2 � �))
� �� + � �� = � � = lim = �� 0 (� (�1 � �)) �� (�1 � �) �
�2 ��1 �2 � �1
con le condizioni iniziali
per l’arbitrarietà del punto �1 si ottiene l’equazione
1) �1 (� ) = (� � � � 2� ) �
2) �1 (� ) = (� � � � � ) � �� (�� �) + � 0 (� (�� �)) �� (�� �) = 0 �
à � !
2 Chiameremo, perciò, leggi di conservazione quelle particolari e.d.p. del
3) �1 (� ) = �� �� � primo ordine della forma
2�
Stabilire quante soluzioni hanno i problemi di Cauchy relativi � (�) �� + �� = 0 � (5.2)
ad ogni singola condizione iniziale e trovarle, se esistono.
(9) Dedurre il seguente Corollario del Teorema (11) Questo tipo di equazioni, come ipotizzabile dalla loro derivazione, si
incontrano in molte applicazioni. Esse, infatti, modellano il �usso at-
Corollario 1. Il Problema di Cauchy traverso una super�cie di una qualche grandezza �sica che non possa
� (�� �� �) �� + �� = � (�� �� �) � venire creata o distrutta (da cui il nome).
Noi studieremo solo il caso unidimensionale, questo signi�ca che
� (�� 0) = � (�) �
prenderemo in considerazione solo fenomeni che possono venire model-
dove �� � , � sono di classe � 1 ed � è de�nita per ogni � � R, ammette lati da una sola variabile spaziale. Il problema di Cauchy, per tale
sempre una soluzione. equazione, assume la forma
5. Leggi di conservazione � (�) �� + �� = 0 � (5.3)
Partiamo da un approccio �sico. Supponiamo che � (�� �) sia la � (�� 0) = � (�) (5.4)
densità di massa di un �uido contenuto in un tubo disposto lungo
l’asse � (l’assunto è fatto per comodità, quello che è importante è che dove � e � sono funzione assegnate di classe � 1 .
il fenomeno sia unidimensionale), che può dipendere dal tempo. Il problema ammette sempre soluzione locale per il Corollario (1).
Fissiamo un tratto di tubo � = [�1 � �2 ]. Se non vi è dispersione di Per determinarla procediamo usando il metodo delle caratteristiche
�uido in questo tratto, la massa contenuta in � al tempo � è data da (cambieremo il nome della variabile di derivazione per non confonderla
Z �2 con la variabile tempo �).
� (�� �) �� � �
� ��
�1 �

� = � (�) �
Il �uido può entrare od uscire dal tubo solo agli estremi �1 e �2 , sup- � ��



poniamo che la quantità in ingresso (o uscita) sia una funzione della � �� = 1 �

sola densità ed indichiamo con � (� (�� �)) la funzione che modella il ��

� ��
passaggio del �uido. Si ha che �

Z
� �2 � �� = 0 �




� (�� �) �� = � (� (�1 � �)) � � (� (�2 � �)) � (5.1) �
�� �1 (� (0) � � (0) � � (0)) = (� � 0� � (� )) �
5. LEGGI DI CONSERVAZIONE 99 100 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
Risolvendo il sistema, otteniamo la seguente rappresentazione paramet- punto di shock, osserviamo che le soluzione dell’Eq. (5.5) sono costanti
rica della soluzione lungo le linee caratteristiche3 (vedi Osservazione (3) che sono curve nel
� (�) = � (� (� )) � + � � piano ��.
Fissiamo il punto �0 e chiamiamo �0 = � (�0 ). Tutti i punti della
� (�) = � �
retta ½ ¾
� (�) = � (� ) � � � � (�0 ) � = �0
�= (�� �� �) � R3 : � R3 �
Ne segue che � deve soddisfare l’equazione implicita, non lineare � = �0
� = � (� � � (�) �) � (5.5) soddisfano l’Eq. (5.5). In altre parole, lungo la retta
Risolvendo questa rispetto a � (quando possibile) otteniamo la soluzione � � � (�0 ) � = �0 (5.9)
locale � = � (�� �) del problema di Cauchy. Il problema è: questa del piano �� la soluzione vale costantemente � (�0 ) �
equazione è sempre risolubile (esplicitabile)?
Per rispondere a questo quesito, bisogna applicare il teorema della Osservazione 4. Osservare che, �ssato �0 , la retta � è una curva
funzione implicita (Teorema del Dini), relativamente al punto di coor- caratteristica e che la retta (nel piano ��) (5.9) è una linea caratteris-
dinate (�0 � 0� � (�0 )) �
alla funzione tica.
z (�� �� �) = � � � (� � � (�) �) � (5.6) Poiché la variabile � sta ad indicare il tempo, siamo interessati es-
Poiché senzialmente ad analizzare ciò che accade nel semipiano � � 0 (cioè il
�z futuro).
(�� �� �) = 1 + �0 (� � � (�) �) �0 (�) � � (5.7)
�� Si può mostrare che se nessuna coppia di rette della forma (5.9) si in-
�z contra nel semipiano � � 0, allora, per ogni � � 0 la soluzione esiste ed è
si ha: (�0 � 0� � (�0 )) = 1 6= 0.
�� di�erenziabile (non ci sono shocks). Se, viceversa, due rette della forma
Quindi, il teorema della funzione implicita implica l’esistenza di un (5.9) si incontrano per qualche � � 0, allora nel punto di intersezione c’è
intorno � di (�0 � 0) ed una funzione � de�nita in tale intorno, tal che, una incompatibilità dovuta al fatto che la soluzione dovrebbe assumere
posto � = � (�� �) � si ha z (�� �� � (�� �)) � 0 per ogni (�� �) � �. due valori distinti.
Quindi, chiamata: Fissati, per esempio, �1 � �2 � R con �1 � �2 , poniamo �1 = � (�1 )
� (�� �) = z (�� �� � (�� �)) � 0 e �2 = � (�2 ). Se � (�1 ) � � (�2 ) allora le due rette
���
� � � (�1 ) � = �1 e � � � (�2 ) � = �2 �
dalle relazioni
si incontrano in un punto (�0 � �0 ) con
0 = �� (�� �) = �� (�� �� � (�� �)) + z� (�� �� � (�� �)) �� (�� �)
�2 � �1
e 0 � �0 = �
0 = �� (�� �) = �� (�� �� � (�� �)) + z� (�� �� � (�� �)) �� (�� �) � (�1 ) � � (�2 )
da cui si ricava e nel punto (�0 � �0 ) si ha una incompatibilità in quanto la soluzione in
�0 (� � � (�) �) quel punto dovrebbe,essere uguale, contemporaneamente, sia a �1 che
�� (�� �) = � a �2 .
1 + �0 (� � � (�) �) �0 (�) �
(5.8)
� (�) �0 (� � � (�) �) Esempio 33. Dire seil seguente problema di Cauchy
�� (�� �) = � (
1 + �0 (� � � (�) �) �0 (�) � � �� + �� = 0 �
Quindi �� ed �� tendono a diventare in�nite quando (5.7) tende o zero. � (�� 0) = �� �
In realtà, quando la (5.7) diventa nulla la soluzione � ha una dis-
continuità chiamata shock ( o urto) 2. Notiamo che la (5.7) è sempre ammete shock e trovare le linee caratteristiche.
positiva per |�| su�cientemente piccolo. Per capire cosa signi�ca un 3Non si devono confondere le curve caratteristiche, che sono curve in R3 , con le
2Quindi in tali punti � non rappresenta una soluzione, almeno nel senso classico linee caratteristiche. Le curve caratteristiche, in quanto soluzioni di un problema di
in cui l’abbiamo de�nita. Lo è in un senso più ampio che non tratteremo in questo Cauchy di classe � 1 non si possono intersecare, perchè nel punto di intersecazione
corso. passerebbero due soluzioni e non una sola.
5. LEGGI DI CONSERVAZIONE 101 102 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
Soluzione 33. L’equazione (5.5) assume la forma Inoltre, nell’intorno del generico punto (�� �) di � non deve essere pos-
� = � (� � ��) � sibile risolvere in modo univoco l’Eq. (5.10) rispetto a (�� �). Quindi
deve essere
per cui la soluzione esiste, ed è univocamente determinata se 1 � � 6= 0� �� (�� �� �)
In tal caso si ha =0
� ��
� (�� �) = � = � � altrimenti, per il teorema della funzione implicita, esisterebbe una
1��
Chiaramente, per � = 1 la soluzione perde validità ed è presente uno soluzione locale. Si ha
shock. Per ogni �0 � R, sia �0 = � (�0 ) = ��0 . L’Eq. (5.9) della retta �� (�� �� �)
diventa = 1 + �� 0 (�) = 0 � (5.11)
��
� + �0 � = �0 � tenuto conto della (5.7), della de�nizione di � e del fatto che � = � (�)
che passa per il punto (0� 1) qualunque sia �0 . in (�� �), si osserva che la (5.11) è equivalente a
Esempio 34. Dire se il problema di Cauchy: �z
( (�� �� �) = 0 �
(� + 1) �� + �� = 0 � ��
� (�� 0) = � � 1 � Infatti, l’Eq.(5.5) non deve essere risolubile (rispetto ad (�� �)) nei punti
di �. La curva � è l’inviluppo delle linee caratteristiche. Risolvendo le
ammette schock. (5.10)-(5.11) rispetto ad � si ottiene una rappresentazione parametrica
Soluzione 34. Scriviamo le linee caratteristiche. Fissato �0 la della curva �. Cioè
µ ¶
(5.9) diventa � � �0 � = �0 . per vedere se ci sono shocks per � � 0 fac- � (�) 1
ciamo l’intersezione tra due generiche linee caratteristiche corrispon- � � (� (�) � � (�)) = �� 0 �� �
� (�) � 0 (�)
denti a �0 6= �1 . Il sistema
( valida per ogni � tale che � 0 (�) 6= 0.
� � �0 � = �0 � Poniamo, adesso, la domanda se esista un tempo � tale che la
� � �1 � = �1 � soluzione del problema (5.3)-(5.4) sia de�nita almeno in una striscia
R×[0� � ). Per rispondere a questa domanda, osserviamo che se esistono
ha come unica soluzione � = �1, � = 0, pertanto non ci sono shocks (�� �) dove la soluzione perde regolarità, allora deve essere
per � � 0.
�� (�� �� �)
Esercizio 1. Determinare la soluzione di = 1 + �� 0 (�) = 0
( ��
� �� + �� = 0 �
cioè � = �1�� 0 (�). Allora, de�nendo
� (�� 0) = � � �
� +� se � 0 (�) � 0 per ogni � �
e dire se ci sono shocks. �
�� = 1
� se {� : � 0 (�) � 0} 6= � �
Supponiamo, adesso, che il problema di Cauchy (5.3)-(5.4) ammetta � max |� 0 (�)|
{�:� 0 (�)�0}
uno shock. Allora, esiste una curva � (possibilmente degenere) nel
semipiano � � 0 in ogni punto della quale si intersecano più caratter- si ha che la soluzione è sicuramente de�nita nella striscia R × [0� �� ).
istiche. Tale curva, in un certo senso, limita la possibilità di estendere L’istante �� è detto tempo critico o anche istante di rottura dell’onda.
al futuro le soluzioni classiche dell’Eq.(5.2). Vogliamo determinare tale
curva �. Osservazione 5. La curva � relativa al problema di Cauchy dell’
Chiaramente, ogni punto di � appartiene a qualche curva caratteris- Esempio (33) è degenere: si riduce al solo punto (0� 1). Il tempo critico
tica, pertanto le sue coordinate (�� �) devono soddisfare la (5.9) per è 1.
qualche �0 . Consideriamo �0 come un parametro (�0 = �). Poniamo Osservazione 6. La curva � relativa al problema di Cauchy
� (�) = � (� (�)) e � (�� �� �) = � � �� (�) � �. Allora, la (5.9), con (
�0 = � può essere scritta nella forma � �� + �� = 0 �
� (�� �� �) = � � �� (�) � � = 0 � (5.10) � (�� 0) = �2 �
5. LEGGI DI CONSERVAZIONE 103 104 3. E.D.P. DEL PRIMO ORDINE
è rappresentato parametricamente dalla curva dove � è la velocità libera (cioè quella di un’ auto che viaggia sola ed
µ ¶ indisturbata) e corrisponde, nei casi normali, ai limiti di velocità, e �1
1 �
(� (�) � � (�)) = � � è la densità massima di auto (quando, cioè, le macchine sono una a
� 2
toccare l’altra). Con questa scelta di � e ponendo � = ���1 (densità
Il tempo critico è quindi 0, non esiste nessuna striscia della forma normalizzata), l’Eq.(5.13) diventa
R × [0� �) per qualche � � 0 in cui l’equazione sia risolubile.
�� ��
5.1. Flusso di automobili su di un’autostrada. Trattiamo un + � (1 � 2�) =0� (5.14)
�� ��
problema ideale, sempli�cato, supponendo che le automobili non ab- Sia � (�) la densità iniziale sul tratto di strada considerato. Lo stu-
biano dimensione e che il �usso di tra�co sia equivalente a quello di dio dell’evoluzione del tra�co è ricondotta allo studio di un problema
un �uido in un tubo di diametro costante. di Cauchy per l’Eq.(5.14) con condizione iniziale � (�� 0) = � (�).
Sia � (�� �) la densità di tra�co all’istante � nel punto di ascissa � Si può dimostrare che se � è decrescente non si veri�cano shocks. Tut-
(cioè il numero di auto per unità di lunghezza), e sia � (�� �) il �usso tavia, se � è crescente in qualche tratto, allora, prima o poi, si veri-
all’istante � nel punto � ( cioè il numero di auto per unità di tempo che �cherà uno shock (la densità della derivata diventa in�nita).
all’istante � attraversano il punto �). Assumiamo, in�ne, che nel tratto 5.1.1. Esercizi.
considerato non vi siano entrate o uscite.
(1) Studiare L’Eq. (5.14) e trovare eventualmente l’esistenza di
Fissato un segmento di estremi �1 e �2 con �1 � �2 il numero di 1
auto in esso contenuto è shock, ponendo � (�) = �
Z
�2 1 + �2
� (�� �) �� � (2) Studiare L’Eq. (5.14) e trovare eventualmente l’esistenza di
�1 1
shock, ponendo � (�) = 1 � �
La variazione di questo numero, è uguale al numero di auto che entrano 1 + �2
(3) Studiare L’Eq. (5.14) e trovare eventualmente l’esistenza di
in questo segmento meno quello delle auto che lo lasciano, cioè �
Z �2 Z shock, ponendo � (�) = � arctan (�) �
�� � �2 2
� (�� �) �� = � (�1 � �) � � (�2 � �) = � (�� �) ��
�1 �� �� �1
Z �2

= � (�� �) �� �
�1 ��
Pertanto si ha
Z �2 µ ¶
�� �
(�� �) + � (�� �) �� = 0�
�1 �� ��
per l’arbitrarietà del segmento [�1 � �2 ] questo implica che
� ��
� (�� �) + (�� �) = 0 � (5.12)
�� ��
Introduciamo ora l’ipotesi, ragionevole, che il �usso dipenda in qualche
modo dalla densità del tra�co; cioè che � (�� �) = � (� (�� �)) per una
qualche funzione �. L’Eq.(5.12) diventa
� �
� (�� �) + �0 (� (�� �)) � (�� �) = 0 � (5.13)
�� ��
Quindi il modello per il �usso di tra�co lungo un autostrada, che
abbiamo costruito, si riduce ad una legge di conservazione.
la funzione � dipende dalle caratteristiche della strada. Una legge
empirica è la seguente.
µ ¶

� (�) = � � 1 � �
�1
106 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
è ellittica se �� � 0, iperbolica se �� � 0, e parabolica se �� = 0. Se � e
� sono coordinate spaziali, allora l’equazione è ellittica nel primo e terzo
quadrante, iperbolica nel secondo e quarto e parabolica lungo gli assi
CHAPTER 4 coordinati. La teoria delle equazioni di tipo misto è stata studiata,
per primo, da Tricomi1 nel 1923. Nello studio dei �uidi transonici, si
studia la cosiddetta equazione di Tricomi
Equazioni alle derivate parziali del secondo ordine
���� + ��� = 0 �
1. Introduzione
Questa equazione è ellittica per � � 0 ed iperbolica per � � 0. Nello
Per le equazioni del secondo ordine considereremo solo e.d.p. di studio dell’aerodinamica, la regione ellittica corrisponde ad un �usso
tipo lineare, della forma subsonico, la regione parabolica alla barriera del suono e la regione
���� + ���� + ���� + ��� + ��� + � � = � � (1.1) iperbolica alla propagazione supersonica delle onde di shocks.
I coe�cienti �� �� � � � sono, in generale, funzioni delle variabili indipen- Sebbene � e � siano in generale usate per indicare coordinate spaziali,
denti � e � ma non di �. Se � = 0 l’equazione si dice omogenea, al- non è sempre detto che sia questo il caso. Una di questa potrebbe
trimenti non omogenea. E’ spesso conveniente scrivere l’Eq.(1.1) nella essere la coordinata temporale, per esempio. L’unica restrizione è
forma �� = �, dove � indica l’operatore di�erenziale lineare. che le due variabili siano indipendenti tra di loro. Chiameremo con-
Per soluzione dell’Eq.(1.1) si intende una funzione � (�� �) che sod- dizioni al bordo i valori �ssati della variabile dipendente sul contorno
disfa l’equazione identicamente.. Per esempio, la funzione dell’insieme di de�nizione, nel piano, dell’equazione. Se, d’altra parte,
una delle variabili è il tempo, allora speci�cheremo le condizioni ini-
� (�� �) = exp (3� + 4�) ziali per poter ottenere una soluzione speci�ca. Problemi nei quali sono
soddisfa identicamente l’equazione speci�cate condizioni al bordo e/o condizioni iniziali vengono chiamati
problemi al bordo.
16��� � 9��� = 0 �
Vogliamo dare adesso esempi per illustrare i tre tipi di equazioni
Per soluzione generale dell’Eq.(1.1) si intende l’insieme di tutte le del secondo ordine. Soluzioni speci�che di questi problemi saranno
possibili soluzioni. ottenute nei capitoli successivi.
Noi saremo interessati ad ottenere soluzioni speci�che dell’Eq.(1.1),
soluzioni, cioè, che soddisfano non solo l’equazione ma anche condizioni
aggiuntive.
Le equazioni lineari della forma (1.1) vengono catalogate in modo
interessante.
Ricordiamo dalla geometria analitica, che l’equazione di secondo
grado più generale è della forma
��2 + ��� + �� 2 + �� + �� + � = 0 �
dove �� �� � � � sono costanti. Equazioni di questo genere rappresentano
sezioni coniche (eventualmente degeneri) come segue:
• ellisse, se � 2 � 4�� � 0 ;
• parabola, se � 2 � 4�� = 0 ;
• iperbole, se � 2 � 4�� � 0 �
In modo analogo, le e.d.p. lineari (1.1) sono chiamate ellittiche, (Fig.1)
paraboliche, iperboliche dipendentemente che � 2 � 4�� sia neg- Equazione di Laplace
ativo, nullo o positivo. Poiché �� �� � � � sono, in generale, funzioni, è
possibile che una e.d.p. sia di tipo misto. Per esempio, l’equazione
���� + ���� + 2��� � ��� = 0 1Francesco G. Tricomi (1897- 1986), matematico italiano.
105
1. INTRODUZIONE 107 108 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Problema 1. Problema al bordo per l’equazione ellittica: al bordo dell’Esempio precedente sono sostituite da
������ : ��� + ��� =0� ������ �����;
�� (�� �) = �0 � �� (�� �) = �1 � � � � � � �
���� : � (�� �) = �0 � � (�� �) = �1 � � � � � � � �� (�� �) = �2 � �� (�� �) = �3 � � � � � � �
� (�� �) = �2 � � (�� �) = �3 � ������ dove sono assegnati i valori delle derivate normali �� e �� al bordo,
dove �� �� �� �� �0 � �1 � �2 � �3 sono costanti. Questa equazione ellittica è viene chiamato problema di Neumann4.
chiamata equazione di Laplace2 e verrà studiata in dettaglio. Le
condizioni al bordo (c.b.) mostrano che � � � � � e � � � � �;
quindi i valori della funzione incognita � (�� �) sono noti sul bordo di
un rettangolo nel piano �� (vedi Fig.(Fig.1) . L’equazione alle derivate
parziali (e.d.p.) scritta, indica che � (�� �) deve soddisfare l’equazione
ovunque all’interno del rettangolo aperto (�� �) × (�� �).
Vogliamo rimarcare che il termine "regione" può avere vari signi-
�cati in letteratura. Con il termine regione nel piano �� intendiamo
un insieme � del piano tale che ogni coppia di punti distinti (�1 � �1 ) e
(�2 � �2 ) possono essere uniti con una poligonale i cui punti stanno in
�. Quindi una regione è un insieme connesso. Una regione del piano
può essere aperta o chiusa.
��
Problema di Neumann. E’ assegnata sul bordo �
��
(Fig.3)
In questo caso viene speci�cata la normale esterna �����, cioè la
derivata direzionale di � nella direzione normale al bordo (vedi Fig.
(Fig.3) ). I problemi al bordo possono, ovviamente anche essere di
tipo misto, come vedremo.
Problema 2. Problema al bordo per equazione iperbolica.
(Fig.2) ������ ��� = �2 ��� � ��0� 0����;
Problema di Dirichlet in due dimensioni.
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 � � � 0 �
Problemi al bordo nei quali � deve soddisfare l’equazione di Laplace in
���� � (�� 0) = � (�) � �� (�� 0) = � (�) � 0 � � � � �
una regione aperta e assume valori assegnati sul bordo di tale regione
(vedi (Fig.2) sono chiamati problemi di Dirichlet3. Se le condizioni
2Pierre S. de Laplace (1749-1827), matematico ed astronomo francese.
3Peter G.KL. Dirichlet (1805-1859), matematico tedesco. 4Carl G. Neumann (1832-1925), matematico tedesco.
1. INTRODUZIONE 109 110 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Qui, � è una costante, � è lo spostamento verticale, e si hanno sia questo problema l’equazione è l’equazione di di�usione unidimen-
condizioni al bordo che condizioni iniziali (C.I.) sionale.
(Fig.5)
(Fig.4) Equazione di di�usione
Equazione d’onda unidimensionale L’esistenza di funzioni arbitrarie nella soluzione generale di una
e.d.p. lineare signi�ca che la l’insieme delle funzioni che soddisfano
tale equazione è molto ampio. Per esempio, le funzioni � (�� �) qui sotto
In questo caso si richiede che � soddis� l’equazione data per valori � ¡ ¢
positivi della variabile � (tempo) e per tutti gli � nell’intervallo aperto arctan � �� sin � � ln �2 + � 2 � sin � sinh �
0 � � � �, (vedi Fig.(Fig.4) ). Le condizioni al bordo a�ermano che �
si ha � = 0� per valori positivi di �, quando � = 0 e � = �, mentre le sono molto diverse tra di loro, ma ognuna di loro soddisfa l’equazione
condizioni iniziali danno il valore iniziale dello spostamento e la velocità ��� + ��� = 0 (veri�cate). Nella applicazione delle e.d.p., tuttavia, si
iniziale come � (�) e � (�), rispettivamente. L’equazione di�erenziale hanno informazioni dal sistema �sico che si intende modellare che per-
deve essere dimensionalmente corretta, quindi la costante � deve avere mettono di trovare soluzioni speci�che. La maggior parte dello studio
la dimensione di una velocità. di problemi al bordo si concentreranno su questo punto.
Come nel caso delle e.d.o , le e.d.p. del secondo ordine più semplici
sono quelle omogenee a coe�cienti costanti. Consideriamo un’equazione
La e.d.p. nell’Es.(2) è l’equazione d’onda unidimensionale. di questo tipo nel quale mancano le derivate del primo ordine
���� + ���� + ���� = 0 � (1.2)
Problema 3. Problema al bordo di tipo parabolico.
Supponiamo che la soluzione sia della forma � (�� �) = � (� + ��) dove
� è una costante. Allora �� = �� 0 (� + ��) e ��� = �2 � 00 (� + ��), dove
gli apici indicano la derivata di � rispetto al suo argomento � + ��.
������ : �� = � ��� � ��0� 0����� ��0�
Sostituendo nell’Eq.(1.2) si ottiene
���� : � (0� �) = � � � (�� �) = � � � � 0 � ¡ 2 ¢
�� + �� + � � 00 (� + ��) = 0
���� : � (�� 0) = � (�) � 0�����
da cui si ottiene l’equazione caratteristica
��2 + �� + � = 0 � (1.3)
Anche in questo caso la funzione � (�� �) soddisfa una e.d.p. in un in-
Se le radici dell’Eq.(1.2) sono reali e distinte, �1 e �2 , la soluzione
tervallo aperto per tutti i valori positivi di �. La condizione al bordo
generale dell’Eq.(1.2) può essere scritta nella forma
prescrive il valore di � agli estremi dell’intervallo dato, vedi Fig.(Fig.5),
mentre la condizione iniziale speci�ca il valore di � al tempo � = 0. In � (�� �) = � (� + �1 �) + � (� + �2 �)
1. INTRODUZIONE 111 112 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
dove � e � sono due funzioni arbitrarie di classe � 2 � (6) Veri�care che
Esempio 35. Risolvere l’equazione iperbolica � (�� �) = (�1 cos �� + �2 sin ��) (�3 sin ��� + �4 cos ���)
�2 ��� � �2 ��� = 0 è una soluzione dell’equazione d’onda ��� = �2 ��� dove �1 � �2 � �3 ,
�4 e � sono costanti arbitrarie.
dove � e � sono costanti reali. (7) Mostrare che la soluzione dell’Esercizio 6 diventa �5 cos ��� sin ��
Soluzione 35. L’equazione caratteristica è se vengono imposte le condizioni al bordo
�2 �2 � �2 = 0 � � (0� �) = 0 � e �� (�� 0) = 0 �
2
e la soluzione generale è (8) Veri�care che � = ���� � (�1 cos �� + �2 sin ��) è una soluzione
µ ¶ µ ¶ dell’equazione di di�usione �� = ���� dove �1 � �2 e � sono
� � costanti arbitrarie.
� (�� �) = � � + � + � � � � � (1.4)
� � (9) Veri�care che
Voglio far presente che nel caso di radici coincidenti, la soluzione Z �+��
generale ha la forma � (�� �) = � (�) ��
����
� (�� �) = � (� + ��) + �� (� + ��) � (1.5) è una soluzione dell’equazione d’onda ��� = �2 ��� che soddisfa
Il caso delle radici complesse verrà considerato negli esercizi. le condizioni al bordo � (�� 0) = 0, e �� (�� 0) = � (�) �(Usare la
regola di derivazione di funzioni dipendenti da un parametro
1.1. Esercizi. (regola di Liebnitz): Se
(1) Mostrare che la costante � ha le dimensioni di una velocità. Z �(���)
(2) Veri�care che ognuna delle seguenti funzioni soddisfa l’equazione � (�� �) = � (�� �� �) �� �
�(���)
di Laplace
� p allora
arctan � �� sin � � �2 + � 2 � sin � sinh � � Z �(���)
� �� (�� �� �) �� (�� �) �� (�� �)
�� (�� �) = ��+� (�� �� �) �� (�� �� �) �
(3) Veri�care che �(���) �� �� ��
� (�� �) = �1 � (� + �1 �) + �2 � (� + �2 �) � con una formula simile per �� (�� �).
(10) Per ognuna delle seguenti e.d.p., (i) dire di che ordine è; (ii)
dove �1 e �2 soddisfa l’equazione �� 2 + �� + � = 0 è la soluzione dire se l’equazione è lineare o meno.
generale dell’Eq.(1.2), dove �1 e �2 sono costanti arbitrarie e (a) ��� + ��� = � �
�, � sono funzioni arbitrarie di classe � 2 .
(4) Classi�care ciascuna delle seguenti equazioni del secondo or- (b) � ��� + ��2 = 0 �
dine, come ellittiche, paraboliche o iperboliche.
(c) ��� � ��� � 2��� = 1 �
(a) ��� + 4��� + 3��� + 4�� � 3� = �� �
(d) ��� � 2�� = 2� � �� �
(b) ���� + ��� � 2�2 �� = 0 �
(e) ��2 � ���� = sin � �
(c) ��� � �� = � sin � �
(11) Data l’Eq.(1.2) mostrare che:
(d) (� 2 � 1) ��� � 2����� + (�2 � 1) ��� + �� �� + �� = 0 �
(a) Se � = 0 il metodo dato nel testo fallisce. Mostrare,
(5) Se � e � sono due funzioni arbitrarie, due volte di�erenzia- tuttavia, che in questo caso la sostituzione � = � (� + ��)
bili, veri�care che � (� + ��), � (� � ��) e � (� + ��)+� (� � ��) fornisce la soluzione generale.
sono soluzioni dell’equazione (b) Trovare la soluzione generale dell’equazione
��� = �2 ��� � ��� � 3��� = 0 �
1. INTRODUZIONE 113 114 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
(c) Usare la sostituzione � = � (� + ��) per risolvere l’equazio- � 4� � 4� �4�
(c) �2 2 2 + 4 =0 �
ne ��4 �� �� ��
��� + ��� � 6��� = 0 � (20) Mostrare che se �1 e �2 sono due funzioni armoniche di � e �,
(12) Veri�care che la soluzione generale dell’Eq.(1.2) è data dalla allora la funzione
(1.5) quando l’equazione caratteristica ha due radici coinci-
denti. � (�� �) = ��1 (�� �) + �2 (�� �)
(13) Trovare una soluzione di soddisfa l’equazione bi-armonica.
��� + ��� � 6��� = 0 � (21) Considerare l’Eq.(1.1) con � = 0. Mostrare che su �1 (�� �) e
�2 (�� �) sono soluzioni di questa equazione, allora
(14) Trovare la soluzione generale di ciascuna delle seguenti equazio-
ni: �1 �1 (�� �) + �2 �2 (�� �)
(a) ��� � 9��� = 0 � è anch’essa una soluzione qualunque sia il valore delle costanti
(b) ��� + 4��� = 0 � �1 e �2 .
(c) 6��� + ��� � 2��� = 0 � 2. Separazione delle variabili
(15) Classi�care ciascuna delle seguenti equazioni come: ellittica, L’equazione di Laplace
iperbolica o parabolica.
(a) �2 ��� + 2����� + � 2 ��� = 4�2 � ��� + ��� + ��� = 0 � (2.1)
(b) ��� � 2 sin � ��� � cos2 � ��� � cos � �� = 0 � è una delle più classiche equazioni della �sica matematica.
Per esempio, nello studio dell’elettrostatica, si mostra che il vettore
(c) �2 ��� � � 2 ��� = �� � intensità elettrica E dovuto ad un insieme di cariche stazionarie è dato
(d) 4��� � 8��� + 4��� = 3 � da
E = � �� = � (�� i� �� i� �� k) �
(16) Veri�care che
dove � è la funzione potenziale elettrico e �� rappresenta il gradiente
� (�� �) = �1 (� + ��) + �2 (� � ��) della funzione potenziale.
è una soluzione di ��� + ��� = 0 � Inoltre, la legge di Gauss a�erma che
(17) Generalizzare il risultato dell’Es. 16 al caso in cui l’equazione ��� E = � · (��) = � (��� + ��� + ��� ) = 4�� (�� �� �) �
caratteristica (1.3) ha radici complesse
(18) Mostrare che dove 4�� (�� �� �) è la densità di carica.
Quindi il potenziale � soddisfa l’equazione
� (�� �) = �1 (� � ��) + ��2 (� � ��) + �3 (� + ��) + ��4 (� + ��)
��� + ��� + ��� = �4�� (�� �� �) � (2.2)
è soluzione di
nota come equazione di Poisson6. In una regione priva di cariche è
����� + 2����� + ����� = 0 � � (�� �� �) = 0 e quindi l’Eq.(2.2) si riduce all’equazione di Laplace
(19) Il metodo spiegato nel testo può essere esteso ad alcune e.d.p. ��� + ��� + ��� = 0 � (2.3)
omogenee di ordine quattro. Trovare la soluzione generale di
ognuna delle seguenti equazioni. In questa situazione si ha che il potenziale elettrico è dovuto a cariche
� 4� �4� �4� che si trovano all’esterno o sul bordo di una regione priva di cariche.
(a) + 2 2 2 + 4 = 0 �5 In maniera del tutto analoga, il potenziale magnetico dovuto alla
��4 �� �� ��
presenza di polarità soddisfa l’Eq.(2.3) in una regione priva di poli. An-
� 4� � 4� cora, il potenziale gravitazionale dovuto alla presenza di materia, sod-
(b) � =0�
��4 �� 4 disfa l’Eq.(2.3) in una regione priva di materia. In aerodinamica e idro-
dinamica il potenziale di velocità � ha la proprietà che �� = v, dove
5Questa equazione, chiamata equazione biarmonica, compare nello studio
dell’elasticità e in idrodinamica. 6Siméon D. Poisson (1781-1840), matematico e �sico fancese.
2. SEPARAZIONE DELLE VARIABILI 115 116 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
v rappresenta il campo di velocità. Per un �uido ideale, cioè incom- �4 (�� �) = � (�) � �4 (0� �) = �4 (�� �) = �4 (�� 0) = 0 �
pressibile ed irrotazionale, il potenziale di velocità soddisfa l’Eq.(2.3)
in una regione priva di sorgenti o pozzi.
Ne segue, che l’equazione di Laplace gioca un ruolo fondamen-
tale nella teoria del potenziale. Per questa ragione è spesso chiamata
equazione del potenziale e le funzioni che la soddisfano sono chia-
mate funzioni potenziali o funzioni armoniche.
Iniziamo a studiare un semplice problema al bordo relativo all’equa-
zione di Laplace in due variabili.
Esempio 36. Risolvere il seguente problema al bordo. Il principio di sovrapposizione
(Fig.7)
������ ��� + ��� = 0 � 0����� 0�����
allora la funzione � = �1 + �2 + �3 + �4 sarà soluzione del problema
���� � (0� �) = � (�) � � (�� �) = � (�) � 0 � � � � � dato nell’Esempio (51). Questo fatto, d’altra parte ci suggerisce che ci
� (�� 0) = � (�) � � (�� �) = � (�) � 0 � � � � � dobbiamo preoccupare solo di saper risolvere uno dei problemi al bordo
precedenti, essendo gli altri del tutto simili.
Soluzione 36. Vogliamo trovare una funzione � (�� �) che soddisfa Per questo motivo ci occupiamo quindi del seguente problema.
la e.d.p. nella regione rettangolare 0 � � � �, 0 � � � � e che assume
valori preassegnati � (�), � (�), � (�), � (�) sul bordo della regione (il Esempio 37. Risolvere il seguente problema al bordo.
rettangolo {(�� �) : 0 � � � � � 0 � � � �}. ������ ��� + ��� = 0 � 0����� 0�����
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 0�����
� (�� 0) = � (�) � � (�� �) = 0 � 0 � � � � �
Soluzione 37. In questo caso si hanno tre condizioni omogenee,
ed � è prescritta nell’intervallo aperto da � (�) come da condizione (c).
Come detto, discuteremo la natura di � (�) ed i valori di � (0) e � (�)
nel Capitolo 5.
Non sappiamo a priori che forma possa avere la funzione soluzione.
Vista la semplicità geometrica del problema, useremo un metodo noto
col nome di separazione delle variabili. Come vedremo più avanti
(Fig.6) questo metodo è particolarmente utile quando la maggior parte delle
Problema al bordo condizioni al bordo sono di tipo omogeneo. Un altro vantaggio del
Da notare che ogni vertice del rettangolo ha due segmenti che lo de- metodo è quello di trasformare le e.d.p. in e.d.o. omogenee a coef-
terminano, questo pone un problema di continuità delle soluzioni sui �cienti costanti, che sono semplici da risolvere.
vertici, che esamineremo più avanti, nel Capitolo 5. Per il momento Assumiamo che � (�� �) possa essere espressa come il prodotto di due
non ci curiamo di ciò che accade nei vertici, ma solo sugli intervalli funzioni, una che dipende solo da �, l’altra solo da �. Si pone quindi
aperti 0 � � � �, 0 � � � �.
� (�� �) = � (�) � (�) � (2.4)
Il problema posto può essere notevolmente sempli�cato applicando il
principio di sovrapposizione, poiché l’equazione di Laplace è li- Ne segue che
neare ed omogenea. ��� = � 00 � � ��� = �� 00 �
Ne segue che se �1 , �2 , �3 , �4 sono soluzioni dei seguenti problemi al dove gli apici indicano le derivate delle funzioni rispetto alle proprie
bordo variabili. Sostituendo nella e.d.p. si ha
�1 (0� �) = � (�) � �1 (�� �) = �1 (�� 0) = �1 (�� �) = 0 �
� 00 � + �� 00 = 0 �
�2 (�� �) = � (�) � �2 (0� �) = �2 (�� 0) = �1 (�� �) = 0 � Osserviamo inoltre che, sebbene � (�� �) = 0 soddis� l’equazione, noi
�3 (�� 0) = � (�) � �3 (0� �) = �3 (�� �) = �3 (�� �) = 0 � non siamo interessati alla soluzione banale. Vogliamo, quindi, che
2. SEPARAZIONE DELLE VARIABILI 117 118 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
né � (�) né � (�) siano identicamente nulli, quindi possiamo dividere e quindi la �� diventa
per il prodotto �� , ottenendo ³ �� �� �� ´
�� (�) = �� cosh � � coth � sinh �
� 00 � 00 � � �
=� � (2.5) ��
� � sinh (� � �)
Osserviamo adesso che il primo membro dell’ Eq.(2.5) dipende solo da = �� � �
��
� mentre il secondo solo da �. Variando �, ma non �, varieremmo il sinh �

primo membro, ma non il secondo, analogamente, variando � ma non
�, varierebbe il secondo, ma non il primo. Ne segue, che essendo � ed Tornando all’Eq.(2.4), si ha
� variabili indipendenti, l’unica possibilità perché i due rapporti siano ��
sinh (� � �) ��
uguali è che siano costanti, cioè �� (�� �) = �� � sin � � � = 1� 2� 3� � � � (2.10)
�� �
� 00 � 00 sinh �
=� =� � (2.6) �
� �
Rimane da soddisfare la condizione al bordo non-omogenea � (�� 0) =
Per determinare il valore della costante �, osserviamo che le condizioni � (�). Dall’espressione di �� si ricava che
� (0� �) = � (�� �) = 0 diventano � (0) � (�) = � (�) � (�) = 0. Se non
��
vogliamo che la soluzione sia identicamente nulla, ciò implica che deve �� (�� 0) = �� sin � = � (�) � (2.11)
essere � (0) = � (�) = 0, che conduce al seguente problema al bordo: �
Questa condizione non può essere soddisfatta a meno che non si possa
� 00 � �� = 0 � � (0) = � (�) = 0 � (2.7a) ��
esprime � (�) nella forma �� sin � per qualche valore della costante
Distinguiamo adesso i tre possibili casi � = 0, � � 0 e � � 0� I �
�� .
primi due casi, come è facile vedere, ammettono solo la soluzione nulla ��
� (�) � 0. Il terzo caso si riconosce subito come un problema di Sturm- D’altra parte, abbiamo visto nel Cap.2, che le funzioni sin � formano

Liouville regolare, che abbiamo già risolto (vedi Cap. 2) e dove abbiamo un insieme ortogonale su (0� �) con funzione peso � (�) = 1. Abbiamo
trovato che gli autovalori sono �� = �2 � 2 ��2 , mentre la corrispondenti inoltre visto che una funzione � (�) a quadrato integrabile può essere
autofunzioni sono: rappresentata con la serie
�� X

�� (�) = sin � � � = 1� 2� 3� � � � (2.8) ��
� � (�) � �� sin ��

ne segue che le corrispondenti funzioni �� devono essere soluzione del �=1
problema dove i coe�cienti �� sono dati da
Z
�2 � 2 2 � ��
�� � 2 � = 0 � �� (�) = 0 � � = 1� 2� 3� � � � (2.9) �� = � (�) sin � �� � (2.12)
� � 0 �
Abbiamo, nel fare ciò, traslato la condizione � (�� �) = 0 nella con- ��
dizione �� (�) = 0, mentre la condizione � (�� 0) = � (�) non può essere dove ��2 è il quadrato della norma delle funzioni sin � su (0� �).

cambiata in una condizione su �� (0) perché � (�) non è zero. Ne segue che il risultato del problema dell’Es.(52) può essere scritto
Le soluzioni dell’Eq.(2.9) sono come
�� �� � Z
��
�� (�) = �� sinh � + �� cosh �� 2X � �� sinh (� � �) ��
� � � (�� �) � � (�) sin � �� � sin � � (2.13)
� �=1 0 � �� �
e, la condizione al bordo �� (�) = 0 implica che sinh �
�� �� �
�� sinh � + �� cosh �=0� A questo livello della nostra analisi la soluzione che abbiamo scritto
� �
Ne segue che nell’Eq.(2.13) è di tipo formale, poiché ci sono ancora questioni non
�� risolte come la completezza dello sviluppo e la convergenza della serie.
�� cosh � A�ronteremo queste questioni, come detto, nel Capitolo 5.
�� = � � = �� coth �� �
�� �
� Lasciamo, per esercizio, mostrare che la soluzione trovata (2.13)
sinh � soddisfa le tre condizioni omogenee al bordo.

2. SEPARAZIONE DELLE VARIABILI 119 120 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Cerchiamo di dare una interpretazione �sica al risultato con il seguen-
te esempio.
Esempio 38. Risolvere il problema dell’Es.(37) nel caso in cui
� (�) = 100.
Soluzione 38. Una possibile interpretazione del problema è che
stiamo cercando il potenziale in un rettangolo, sapendo che il potenziale
su un bordo è 100 � ��� e sugli altri tre bordi è zero. Usando la (2.12)
si ha
(Fig.8)
Z Curve Equipotenziali
200 � �� 200 � h �� i� 2.1. Esercizi.
�� = sin � �� = � cos �
� 0 � � �� � 0
(1) Mostrare che la (2.5) è e�ettivamente costante, derivando rispet-
200 200
= (1 � cos ��) = [1 � (�1)� ] to ad � o ad �.
��
� �� (2) Mostrare che:
� 0� se � è pari (a) Scegliendo � = 0� l’unica soluzione del problema (2.7a) è
=
� 400 � se � è dispari . la soluzione nulla.
�� (b) Scegliendo � � 0� l’unica soluzione del problema (2.7a) è
la soluzione nulla.
(3) Veri�care che ognuna delle soluzioni �� (�� �) dell’Eq. (2.10)
Ne segue che la soluzione (2.13) diventa soddisfa l’e.d.p. e le condizioni al bordo omogenee dell’Es.(37).
(4) Risolvere completamente l’Es.(37) in ognuno dei seguenti casi:
(a) � )� = 2 sin 3� �
(2� + 1) � (b) � (�) = 3 sin 2� + 2 sin 3� �
400 X 1

(2� + 1) � sinh (� � �)
� (�� �) � sin � � �
� �=0 2� + 1 � (2� + 1) � (c) � (�) = sin 2� cos � (Sugg.: ricordare che 2 sin � cos � =
sinh � sin (� + �) + sin (� � �).

(2.14) (5) Veri�care che l’Eq.(2.13) soddisfa la condizioni omogenee al
dove abbiamo rimpiazzato � con 2� + 1 avendo solo termini dispari. bordo dell’Es.(37).
Prendendo, per convenienza di calcolo � = 1 nella (2.14), per calcolare (6) Spiegare le di�coltà che si incontrano cercando di risolvere,
alcuni valori del potenziale, si ha: col metodo di separazione delle variabili, l’equazione
��� � ��� + ��� = 0 �
³� ´ (7) Mostrare che ognuna delle seguenti funzioni è una funzione
400 X 1

(2� + 1) � �
� �0 = sin potenziale: p
2 � 2� + 1
�=0
� 2 (a) � = ��� , dove � = �2 + � 2 + � 2 e � è una costante
p
400 X 1 400 X (�1)�
� �
(2� + 1) � (b) � = � log � + � dove � = �2 + � 2 , � e � sono costanti.
= sin =
� 2� + 1 2 � 2� + 1
�=0 �=0 2��
400 1 1 1 1 1 400 � (c) � = arctan �
= (1 � + � + � + ··· = = 100 � �2 � � 2
� 3 5 7 9 11 � 4
2. SEPARAZIONE DELLE VARIABILI 121 122 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
(8) Determinare la soluzione del seguente problema al bordo: 19. Nell’Esercizio 12 operare la sostituzione
������ ��� + ��� = 0 � 0���� � 0����� � (�� �) = ��� � (�� �) � �� � costanti.
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 0����� Mostrare che con una opportuna scelta di � le variabili possono
� (�� 0) = 3 sin � � � (�� �) = 0 � 0 � � � � � essere separate nell’equazione risultante per � (�� �).
20. Spiegare le di�coltà che si incontrano tentando di risolvere
(9) Calcolare il valore di � (�� �) dell’esercizio 8 in ognuno dei l’equazione
seguenti punti:
�� = ���� + � (�) �
(��2� 0) � (�� 1) � (��2� 2) � (��2� 1) �
con il metodo di separazione delle variabili.
Usare il metodo di separazione delle variabili per ottenere due e.d.o. 21. Ottenere le due e.d.o. separando le variabili nell’equazione di
in ognuno degli Esercizi 10-14. Non risolvere le equazioni ottenute. Tricomi
10. �� = ���� � � costante. ���� + ��� = 0 �
11. ��� = �2 ��� � � costante. 22. sia � una regione limitata del piano �� con frontiera � e siano
�1 ed �2 soluzioni dei problemi di Dirichlet
12. �� = ���� + �� � �� � costanti.
�2 �1 = 0 in � � �1 = �1 su � �
13. �� = ���� + ��� � �� � costanti.
�2 �2 = 0 in � � �2 = �2 su � �
14. �� = ���� + ��� + � � �� �� � costanti.
Mostrare che � = �1 + �2 è una soluzione del problema di
15. Determinare la soluzione del seguente problema al bordo: Dirichlet
������ ��� + ��� = 0 � 0���� � 0�����
�2 � = 0 � � = �1 + �2 su � �
���� � (0� �) = � (�) � (�� �) = 0 0 � � � � �
23. Indicare in quale regione, ognuna delle funzioni dell’Esercizio
� (�� 0) = � (�� �) = 0� 0���� � 7, è una funzione potenziale.
16. Determinare la soluzione del seguente problema al bordo:
������ ��� + ��� = 0 � 0����� 0����� 3. L’equazione d’onda
���� � (0� �) = 0 � (�� �) = � (�) 0 � � � � � Sebbene l’obiettivo delle note sia quello di presentare i vari metodi
di soluzione dei problemi al bordo, può essere istruttivo, in un corso per
� (�� 0) = � (�� �) = 0 � 0���� � ingegneri, vedere quale è la genesi �sica del problema. Iniziamo, quindi,
17. Determinare la soluzione del seguente problema al bordo: discutendo quali siano le ipotesi �siche e le sempli�cazioni necessarie
������ ��� + ��� =0� 0���� � 0����� per ottenere l’equazione delle corde nella sua forma più semplice, per
trovarne poi la soluzione.
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 0����� Consideriamo una corda, di lunghezza �, �ssata agli estremi. As-
� (�� 0) = 0 � (�� �) = � (�) � 0 � � � � � sumiamo l’asse � come la posizione della corda quando non è soggetta
a forze esterne. Indichiamo con � = 0 e � = � gli estremi della corda.
18. Sia � l’operatore lineare dell’Eq.(1.1) e siano �1 � �2 � � � � � ��
Quando la corda vibra, un punto della corda, al tempo �, assume una
soluzioni di �� = 0�
posizione sul piano �� �. Ciò che vogliamo determinare è l’equazione a
(a) Mostrare che �1 �1 + �2 �2 + · · · + �� �� è anch’essa una
cui soddisfa � come funzione di � e �. In altre parole, se � (�� �) rapp-
soluzione, qualunque sino i coe�cienti �1 � �2 � � � � � �� �
resenta lo spostamento verticale della corda, nel punto di ascissa � al
(b) Mostrare che se � è una qualsiasi soluzione di �� = �, tempo �, quale equazione di�erenziale soddisfa la funzione � (�� �) ?
allora �1 �1 +�2 �2 +· · ·+�� �� +� è anch’essa una soluzione. Per poter impostare correttamente il problema sempli�cato dobbi-
(c) Mostrare che se � è una qualsiasi soluzione di �� = �, e �1 amo fare le seguenti ipotesi:
ed �2 sono soluzioni linearmente indipendenti di �� = 0, (1) La corda è omogenea, cioè, la sua sezione trasversale e la den-
allora �1 �1 + �2 �2 + � è la soluzione generale di �� = �. sità sono costanti;
3. L’EQUAZIONE D’ONDA 123 124 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
(2) Ogni punto della corda si muove su una retta perpendicolare Nel scrivere le forze agenti sul sistema, abbiamo ignorato il peso
all’asse � ; della corda e la resistenza dell’aria al movimento. La legge di Newton
(3) Il massimo spostamento verticale è "piccolo" rispetto alla (seconda legge della dinamica) ci dice che
· ¸
lunghezza �; �� (�� �) �� (� + 4�� �) � 2 � (�� �)
�0 � + = �4� � (3.1)
(4) La corda è perfettamente �essibile e sottoposta a tensione uni- �� �� ��2
forme (costante) su tutta la sua lunghezza; dove � rappresenta la coordinata del centro di massa dell’elemento 4�.
l’ipotesi (3) ci permette di confondere 4� con 4� così che, dividendo
(5) Si ignora la presenza di forze esterne quali il peso della corda
entrambi i membri dell’Eq.(3.1) per 4� e prendendo il limite per 4� �
o la resistenza dell’aria.
0, si ottiene
Consideriamo adesso una porzione della corda compresa tra i punti �2� �2�
�1 e �2 di coordinate (�� �) e (� + 4�� � + 4�) rispettivamente. In- �0 2 = � 2 �
�� ��
dichiamo con �1 e �2 il valore della tensione della corda nei due punti. o
Queste due forze agiscono, ovviamente, lungo la tangente alla curva �2� �2� �0
�2 2 = 2 � �2 = � (3.2)
nei due punti, con le tangenti che formano un angolo �1 e �2 con �� �� �
l’orizzontale. Indichiamo con 4� la lunghezza della porzione di corda L’Eq.(3.2) è l’equazione della corda vibrante, o equazione d’onda uni-
considerata ed indichiamo con � la densità di massa della corda, per dimensionale.
unità di lunghezza, vedi Fig.(Fig.9). Poiché l’equazione è iperbolica, la sua soluzione generale è, come mostrato
nell’Es.(35), data da
� (�� �) = � (� + ��) + � (� � ��) � (3.3)
dove � e � sono due funzioni di classe � 2 arbitrarie.
Assumiamo adesso la corda di lunghezza in�nita7, ed imponiamo le
condizioni iniziali
� (�� 0) = � (�) � �� (�� 0) = 0 � �� � � � � � (3.4)
riusciamo ad avere ulteriori informazioni su � e �. Dall’Eq.(3.3) si
ottiene
�� (�� �) = ��0 (� + ��) � �� 0 (� � ��) �
dove gli apici indicano la derivazione rispetto agli argomenti. Si ottiene
(Fig.9) quindi
Porzione della corda vibrante �� (�� 0) = 0 = ��0 (�) � �� 0 (�) ,
Le componenti orizzontali delle due forze �1 e �2 devono essere che ci dice che �0 (�) = � 0 (�). Quindi � e � di�eriscono tra di loro al
uguali, altrimenti l’ipotesi (2) sarebbe violata. Ne segue che più per una costante, � (�) = � (�) + �. Ne segue che
��1 cos �1 + �2 cos �2 = 0 � (�� 0) = � (�) + � (�) = 2� (�) + � �
o, che è lo stesso da cui
1
�1 cos �1 = �2 cos �2 = �0 � costante. � (�) = [� (�) � �]
2
e
La componente verticale della corda è data da 1
� (�) = [� (�) + �] �
�1 sin �1 � �2 sin �2 � 2
Ne segue che la soluzione dell’Eq.(3.2) con le condizioni iniziali date
Poiché �1 = �0 � cos �1 e �2 = �0 � cos �2 , si ottiene nella (3.4) è data da
· ¸
�� (�� �) �� (� + 4�� �) 1
�0 (tan �1 � tan �2 ) = �0 � + � � (�� �) = [� (� � ��) + � (� + ��)] � (3.5)
�� �� 2
dove l’uguaglianza si ha ricordando il signi�cato di derivata. 7In questo caso non ci sono più condizioni al bordo.
3. L’EQUAZIONE D’ONDA 125 126 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Riassumiamo il risultato trovato. Questa soluzione è chiamata soluzione di D’Alambert.
Conclusione 1. Il problema al bordo
Per capire meglio l’essenza della soluzione data dall’Eq.(3.6) con-
������ �2 ��� = ��� � �� � � � +� � � � 0 � sideriamo la posizione iniziale della corda � (�) come in Fig.(Fig.10).
���� � (�� 0) = � (�) � �� � � � +� �
�� (�� 0) = 0� �� � � � +� �
ha come soluzione la funzione
1
� (�� �) = [� (� � ��) + � (� + ��)] �
2
¥
Esempio 39.
������ �2 ��� = ��� � �� � � � +� � � � 0 �
���� � (�� 0) = 0 � �� � � � +� �
(Fig.10)
�� (�� 0) = � (�) � �� � � � +� � Posizione iniziale
Soluzione 39. Il nostro punto di partenza è ancora una volta la
soluzione generale data nell’Eq.(3.3): Se la corda ha velocità iniziale nulla e la posizione iniziale è quella
indicata in �gura, allora questa mostra la corda al tempo � = 0. La
� (�� �) = � (� + ��) + � (� � ��) �
posizione della corda al tempo � = 1�2� ha il gra�co dato da
la condizione iniziale � (�� 0) = 0 implica � (�) = �� (�), quindi
µ ¶ · µ ¶ µ ¶¸
� (�� �) = � (� + ��) � � (� � ��) � 1 1 1 1
� �� = � �� +� �+ �
e 2� 2 2 2
�� (�� �) = ��0 (� + ��) + ��0 (� � ��) �
Ne segue che � (�� 0) = � (�) implica

1
�0 (�) = � (�) �
2�
da cui Z �
1
� (�) � � (�) = � (�) �� �
2� �
la soluzione generale del problema è quindi
·Z �+�� Z ���� ¸ Z �+��
1 1
� (�� �) = � (�) �� � � (�) �� = � (�) �� �
2� � � 2� ����
Conclusione 2. dato il problema
������ �2 ��� = ��� � �� � � � +� � � � 0 �
(Fig.11)
���� � (�� 0) = � (�) � �� � � � +� � 1
Posizione al tempo � = �
�� (�� 0) = � (�) � �� � � � +� � 2
usando il principio di sovrapposizione, possiamo a�ermare che esso ha Come si vede, la soluzione può essere interpretata come la propagazione
come soluzione della posizione iniziale della curva in due direzioni opposte, vedi Fig.(Fig.11).
Z �+��
1 1 Usando � = 1��� 3�2�� e 2�� otteniamo i gra�ci che mostrano la
� (�� �) = [� (� � ��) + � (� + ��)] + � (�) �� � (3.6)
2 2� ���� propagazione della posizione iniziale della corda nelle due direzioni,
3. L’EQUAZIONE D’ONDA 127 128 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
vedi Fig.(Fig.12). Usiamo le condizioni al bordo per ottenere queste estensioni. Appli-
cando le condizioni al bordo all’Eq.(3.7) si ottiene.
� (��) + � (���) = 0 (3.8)
e
� (� + ��) + � (� � ��) = 0 � (3.9)
ponendo � = ��� nell’Eq.(3.8) si ottiene
La storia temporale della propagazione ondosa 1
(Fig.12) � (�) = �� (��) = � � (��) � (3.10)
2
che ci permette di estendere la funzione � (�) all’intervallo [��� 0]. Si
Quando la corda ha lunghezza �nita � la soluzione diventa più ha cioè
complicata a causa delle ri�essioni che avvengono al bordo. 1
� (�) = � � (��) � �� � � � 0 �
Il prossimo esempio illustra questo caso. 2
Esempio 40. In modo del tutto analogo si ha che
������ �2 ��� = ��� � 0����� ��0� 1
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 � ��0� � (�) = � � (��) � �� � � � 0 �
2
���� � (�� 0) = � (�) � 0�����
�� (�� 0) = 0� 0����� Da notare che le funzioni � (�) e � (�) � o che è lo stesso, la funzione
Soluzione 40. In questo caso la lunghezza della corda è �nita �� � (�) � sono state estese all’intervallo �� � � � 0 per disparità.
essa è �ssata agli estremi ed è messa in moto da ferma ( �� (�� 0) = 0 ) La situazione a questo punto è che la funzione � (�) è stata de�nita per
avendo posizione iniziale � (�). Per avere compatibilità delle condizioni disparità nell’intervallo �� � � � ��
al bordo ed al contorno, assumiamo che � (0) = � (�) = 0. Consideriamo adesso l’Eq.(3.9), si ottiene
Ripartiamo dalla soluzione generale dell’equazione d’onda 1 1
� (� + ��) = � � (� � ��)
� (�� �) = � (� + ��) + � (� � ��) � (3.7) 2 2
Applicando le condizioni iniziali, come fatto nell’Es.39 si ha da cui, tenendo conto della disparità con cui è stata estesa � (�)
�� (�� �) = ��0 (� + ��) � �� 0 (� � ��) �
1 1
�� (�� 0) = ��0 (�) � �� 0 (�) = 0 � � (� + ��) = � (�� + ��) �
2 2
cioè
Questo ci dice che qualunque sia �, la funzione � (�) deve avere lo stesso
� (�) = � (�)
valore per valori della variabile distanti tra di loro della quantità 2�,
e cioè la funzione � (�) va estesa fuori dell’intervallo [��� �] come una
� (�� 0) = 2� (�) = � (�) � funzione periodica di periodo 2�.
Ne segue che Quindi, la soluzione è
1
� (�) = � (�) = � (�) � 0 � � � � � 1
2 � (�� �) = [� (� � ��) + � (� + ��)] � �� � � � +� � ��0�
2
Notiamo che la funzione � (�) è de�nita solo nell’intervallo [0� �], men-
tre il tempo � varia in [0� +�). dove la funzione � (�) va intesa come una funzione estesa all’intervallo
Ne segue che la soluzione generale dell’Eq.(3.7) ha pieno signi�cato [��� �] per disparità ed estesa a tutto R per periodicità, con periodo
solo se possiamo estendere � (�) oltre l’intervallo 0 � � � �. 2�.
3. L’EQUAZIONE D’ONDA 129 130 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Le �gure che seguono mostrano l’evolversi della posizione della (6) Data una corda in�nita, de�niamo la posizione iniziale come:
corda, tenendo conto dei risultati trovati. �
� 1
� � (�� + 1) � � � � � 0 �


� �
� (�) = 1
� � (1 � ��) � 0 � � �


� �

0� ���������� �
e velocità iniziale nulla, disegnare il gra�co della soluzione per
1 1 3
a) � = 0 � b) � = � c) � = � d) � = . (Sugg: Prendere
2� � 2�
� = 1).
(7) Risolvere l’Eq.(3.2) con le condizioni iniziali � (�� 0) = 0 e
�� (�� 0) = � (�), dove � (�) è quella de�nita nell’Es.6.
(8) Risolvere l’Eq.(3.2) per una corda �nita di lunghezza �, con
le condizioni iniziali
� (�� 0) = � 0�����
3��
�� (�� 0) = 2 cos � 0�����

(9) Veri�care che se � � � 2 e � � � 1 , allora la soluzione (3.6)
soddisfa l’Eq.(3.2).
(10) Una variazione del metodo di separazione delle variabili con-
siste nell’operare la sostituzione
� (�� �) = � (�) ���� �
(Fig.13) Risolvere il seguente problema con questo metodo:
������ �2 ��� = ��� � 0����� ��0�
3.1. Esercizi. ���� � (0� �) = � (�� �) = 0 � ��0�
(1) Ottenere la soluzione di D’Alambert per l’equazione d’onda 2��
���� � (�� 0) = 3 sin � 0�����
dell’Es.(2) senza usare il principio di sovrapposizione; appli- �
cando, cioè le condizioni al bordo alla soluzione generale. �� (�� 0) = 0� 0�����
(2) Veri�care che nell’Es.(40) si ha � (�) = �� (2� � �) nell’inter-
vallo � � � � 3�. Interpretare il problema �sicamente, e spiegare perché la costan-
(3) Risolvere l’Eq.(3.2) con le condizioni iniziali te di separazione sembra scomparire.
(11) Mostrare che se viene applicata alla corda una forza esterna
� (�� 0) = sin � � �� (�� 0) = 0 � di grandezza F per unità di lunghezza, allora la risultante
equazione di�erenziale diventa
(4) Risolvere l’Eq.(3.2) con le condizioni iniziali ��� (�� �) = �2 ��� (�� �) + ��� �
� (�� 0) = 0 � �� (�� 0) = cos � � (12) Mostrare che se la forza esterna dell’esercizio precedente è il
peso della corda, allora l’equazione diventa
(5) Risolvere l’Eq.(3.2) con le condizioni iniziali
��� (�� �) = �2 ��� (�� �) � � �
� (�� 0) = sin � � �� (�� 0) = cos � � dove � è l’accelerazione di gravità.
4. L’EQUAZIONE DI DIFFUSIONE 131 132 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
(13) Mostrare che, se la corda vibra in un mezzo con attrito con Consideriamo adesso una regione � limitata da una super�cie chiusa
coe�ciente d’attrito � (� � 0), l’equazione della vibrazione � (vedi Fig. (Fig.14)).
diventa

��� (�� �) = �2 ��� (�� �) � �� (�� �) �

(14) Mostrare che nella soluzione generale dell’equazione d’onda si
ha µ ¶

� (�� �) = �� � � �� � +

per qualche costante positiva �. Interpretare il risultato �si-
camente. (Fig.14)
(15) Nell’equazione d’onda operare la sostituzione � = ��, ed ot- Flusso di calore attraverso una super�cie.
tenere
Se indichiamo con � (�� �� �� �) la temperatura nel punto � (�� �� �) �
�� � = ��� �
allora la variazione di quantità di calore attraverso la super�cie � è
data da
4. L’Equazione di Di�usione �� ��
= �� �� = �� (�� · n) �� �
Il processo di di�usione è familiare in chimica, �sica e nelle scienze �� ��
biologiche. Se si mette un cristallo di sale in un bicchiere d’acqua, dove � è la quantità di calore trasferito attraverso l’elemento di super-
questo inizia a sciogliersi e l’alta concentrazione salina dell’acqua in- �cie ��, n è la normale esterna all’elemento di super�cie �� nel punto
torno al cristallo, si di�onde gradualmente �nché, alla �ne, la concen- � 0 , � è il coe�ciente di conducibilità termica del mezzo.
trazione salina è uniforme in tutto il bicchiere. Quando due gas inerti ����� rappresenta La derivata direzionale di � nella direzione del
entrano in contatto, le loro molecole si di�ondono �no a quando la versore �. Ne segue che la variazione complessiva della quantità di
mistura diventa omogenea. calore in � è data da ZZ
La di�usione della materia può essere un processo lento perché
dipende dal moto casuale delle molecole. La di�usione dell’energia, � �� · n �� �
d’altra parte, può essere alquanto di�erente. La propagazione delle �
onde elettromagnetiche in un buon conduttore, come è ben noto, è un con l’integrale esteso, ovviamente a tutta la super�cie.
esempio di di�usione di energia alla velocità di circa 3 × 108 �� sec. Se non ci sono sorgenti o estrattori di calore, allora questa quantità
In questo paragrafo vogliamo determinare l’equazione di di�usione, di calore deve essere bilanciata da un’equivalente perdita di calore del
cioè l’equazione che governa il processo di di�usione, sotto alcune ipotesi corpo, cioè
ZZZ
sempli�cative. Consideriamo la di�usione di energia sotto forma di ��
calore, quindi la di�usione di calore. �� �� �
��
Considereremo un materiale che sia termicamente isotropo, un ma- �
teriale, cioè, la cui densità, calore speci�co e conducibilità termica dove �� � sono, rispettivamente, il calore speci�co e la densità del corpo,
siano indipendenti dalla direzione. Assumiamo inoltre i seguenti fatti che abbiamo supposto costanti
riguardanti la conducibilità termica, tutti riconducibili all’esperienza: Uguagliando i due integrali si ottiene
(1) Il calore �uisce da una regione a temperatura più alta ad una ZZ ZZZ
��
a temperatura più bassa. � �� · n �� = � � �� �
��
(2) Il �usso di calore attraverso la super�cie di un mezzo è pro- � �
porzionale al gradiente di temperatura in direzione normale Applicando il teorema della divergenza all’integrale di super�cie
alla super�cie stessa.
(3) la variazione di calore in un corpo, quando la temperatura ZZ Z Z2Z
varia, è proporzionale alla sua massa ed alla variazione di tem- �� · n �� = �2 � ��
peratura. � �
4. L’EQUAZIONE DI DIFFUSIONE 133 134 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
si ottiene nee, possiamo usare il metodo di separazione delle variabili. Ponendo
Z Z2Z ZZZ � (�� �) = � (�) � (�) e sostituendo nell’equazione, si ottiene
��
� �2 � �� = � � �� �0 � 00
�� = = ��2 �
� � �� �
o, equivalentemente dove abbiamo scelto la costante negativa (��2 ). Ci sono due ragioni
ZZZ µ ¶
�� per questa scelta, primo, il problema in � (�) è un problema di Sturm-
��2 � �� � � � �� = 0 � Liouville che ammette la sola soluzione nulla se la costante è positiva
��
� o nulla, secondo, la soluzione del problema in � (�) deve tendere a zero
Poiché la regione � è arbitraria, questo implica che deve essere zero quando � � +� per ovvie considerazioni �siche.
l’integrando, così si ottiene Il problema di Sturm-Liouville
�� � 00 + �2 � = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 �
��2 � �� = � �
�� �2 � 2
o, ha autovalori � � = 1� 2� � � �, con corrispondenti autofunzioni
�2
� ��
�� = ��2 � � � = � (4.1) �� (�) = sin �� � = 1� 2� � � � (4.2)
�� �
dove il coe�ciente � è chiamato anche coe�ciente di di�usività ter- L’equazione di�erenziale
mica (o coe�ciente di trasporto termico) del materiale. L’Eq.(4.1) è ��2 � 2
l’equazione del calore o equazione di di�usione. �0 + � =0
Vogliamo concludere questo paragrafo con alcuni esempi che illus- �2
trano l’equazione del calore unidimensionale. ha soluzioni
µ ¶
��2 � 2
Esempio 41. Gli estremi di una barra di lunghezza � sono tenuti a �� (�) = exp � 2 � � � = 1� 2� � � � (4.3)

temperatura zero e la distribuzione iniziale di temperatura è data dalla
funzione � (�). Determinare la temperatura della barra in ogni punto Nelle Eq.(4.2) e (4.3) abbiamo posto, arbitrariamente, i coe�cienti di
ed ad ogni tempo. integrazione uguale all’unità, poiché le funzioni �� (�) e �� (�) sono
note a meno di una costante moltiplicativa.
Soluzione 41. Traduciamo il problema dato in linguaggio matem- Sebbene un prodotto della forma
atico, si ha µ ¶
�� ��2 � 2
������ �� = � ��� � 0����� ��0� �� (�� �) = �� sin � exp � 2 � �
� �
���� � (0� �) = � (�� �) = 0 ��0� soddis� l’equazione di di�usione, essa, in generale, non soddisfa le con-
���� � (�� 0) = � (�) � 0����� dizioni iniziali. Applicando il principio di sovrapposizione degli e�etti,
consideriamo
Il problema è mostrato gra�camente nella Fig.(??). X
� µ ¶
�� ��2 �2
� (�� �) = �� sin � exp � 2 � (4.4)
�=1
� �
e cerchiamo di trovare il valore dei coe�cienti �� .
Si ha,
X

��
� (�� 0) = �� sin � = � (�) � (4.5)
�=1

e, si può vedere che, sotto ragionevoli restrizioni sulla funzione � (�) �
si ha Z
Flusso di calore. �
2 ��
�� = � (�) sin � �� � (4.6)
Poiché l’equazione di�erenziale e le condizioni al bordo sono omoge- � 0 �
4. L’EQUAZIONE DI DIFFUSIONE 135 136 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Questo è possibile poiché l’insieme delle funzioni (4) Mostrare che il problema di Sturm-Liouville
n �� o
sin � � � = 1� 2� � � � � 00 (�) � �2 � (�) = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 �

ammette solo la soluzione nulla se � è reale.
è un insieme di funzioni ortogonali sull’intervallo (0� �) con funzione (5) Trovare le autofunzioni del problema di Sturm-Liouville
peso � (�) = 1.
Ne segue che la soluzione del problema dato può essere scritta come � 00 (�) + �2 � (�) = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 �
� µZ � ¶ µ ¶ (6) Trovare le speci�che soluzioni del problema dell’Esempio (41)
2X �� �� �� 2 2

� (�� �) = � (�) sin � �� sin � exp � 2 � � in ognuno dei seguenti casi:
� �=1 0 � � � 2�
(a) � (�) = 3 sin � ;
(4.7) �
Vogliamo ancora ricordare che rappresentare una funzione � (�) come 3�
serie di funzioni seno può richiedere delle restrizioni su � (�). Sarà (b) � (�) = 2 sin � ;

necessario esaminare le condizioni sotto le quali la serie nell’Eq.(4.7) 3� 2�
converge e può essere derivata. Questo problema sarà a�rontato nel (c) � (�) = 2 sin � + 3 sin � �
� �
Capitolo 5. (7) trovare la soluzione stazionaria del problema dell’Esempio (41)
Da notare che dall’Eq.(4.7) si ricava che in ognuno dei seguenti casi:
(a) � (0� �) = 0 � � (�� �) = 100 �
lim � (�� �) = 0
��+� (b) � (0� �) = 100 � � (�� �) = 0 �
se i coe�cienti �� sono limitati. In questo caso, chiamiamo � (�� �)) = (c) � (0� �) = � (�� �) = 100 �
0 la soluzione stazionaria del problema dato. Infatti, questa è la
soluzione del problema dopo che si sono dissipati gli e�etti dovuti alla (d) � (0� �) = 50 � � (�� �) = 100 �
distribuzione iniziale di temperatura. Poiché la soluzione stazionaria (8) Mostrare che l’equazione di di�usione unidimensionale è di
non dipende dal tempo, essa può essere ottenuta ponendo �� uguale a tipo parabolico.
zero nell’Eq.(4.1), risolvendo cioè (9) Sia � (�� �) = � (�� + ��). Mostrare che in tal caso � deve
essere della forma
�00 (�) = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 � ¡ ¢
exp �� + ��2 � �
La soluzione dell’Eq.(4.7) è, invece, chiamata soluzione del transi-
torio. dove � 6= 0 se si vuole soddisfare l’equazione �� = ���� .
(10) Nell’esercizio 9, porre � = ��, dove �2 = �1 e � è una costante
4.1. Esercizi. reale positiva.. Mostrare che in questo caso la funzione
¡ ¢
(1) Con riferimento all’Eq.(4.1) mostrare che se c’è una sorgente � (�� �) = (� cos �� + � sin ��) exp ��� 2 �
uniformemente distribuita su � , data dalla funzione � (�� �� �� �),
soddisfa l’equazione del calore, ed ha inoltre la proprietà
allora l’equazione di di�usione diventa
lim � (�� �) = 0 �
� �� ��+�
��2 � + = �
�� �� (11) Mostrare che con la sostituzione � = �� nell’Eq.((4.1) l’equazio-
(2) Mostrare che l’equazione ottenuta nell’Esercizio 1 diventa una ne diventa
equazione di Poisson se � è indipendente da � e, in aggiunta, �� = �2 � �
un’equazione di Laplace se non ci sono sorgenti di calore. (12) Mostrare che l’insieme di funzioni
(3) Nell’ottenere l’Eq.(4.1) si è assunto che � fosse costante. Mo- {sin �� � � = 1� 2� � � �}
strare che l’equazione di di�usione, se � è una funzione della
posizione, diventa è ortogonale nell’intervallo (0� �) con funzione peso � (�) = 1.
Operando il cambiamento di variabile
�� �
�·��� = �� � �= ��
�� �
5. FORME CANONICHE 137 138 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
mostrare che l’insieme di funzioni Se � 6= 0, allora l’Eq.(5.1) può essere trasformata nell’Eq.(5.3) con
n �� o b = 0 con un cambiamento di coordinate che coinvolge una rotazione
sin � � � = 1� 2� � � � �
� d’assi. Sia
è ortogonale nell’intervallo (0� �) con funzione peso � (�) = 1. � = � cos � � � sin � �
(5.9)
� = � sin � + � cos � �
5. Forme canoniche Con questa trasformazione, l’Eq.(5.5) diventa
Nel Paragrafo 4.1. abbiamo discusso la classi�cazione delle equazioni �� sin 2� + � cos 2� + � sin 2� = 0
lineari del secondo ordine, cioè di equazioni del tipo o
���
� (�� �) ��� + � (�� �) ��� + � (�� �) ��� cot 2� = � (5.10)
(5.1) �
+� (�� �) �� +� (�� �) �� + � (�� �) � = � (�� �) Esempio 42. Usare la rotazione d’assi per eliminare la derivata
la parte principale dell’Eq.(5.1) consiste della parte del secondo or- mista in
dine ��� + ��� + ��� + �� = 0 �
� (�� �) ��� + � (�� �) ��� + � (�� �) ��� � Soluzione 42. Prima di tutto, osserviamo che l’equazione è di tipo
ed il discriminante è la quantità � 2 � 4��. Nelle regioni nelle quali ellittico. Quindi, usando l’Eq.(5.10) si ha che cot 2� = 0, cioè � = ��4 .
� 2 � 4�� � 0 l’equazione ((5.1) è detta di tipo ellittico; dove � 2 � Usando questo valore nell’Eq.(5.9) si ha
4�� � 0 è detta di tipo iperbolico e dove � 2 � 4�� = 0 è detta di � �
" # 1 1 " #
tipo parabolico. � � �
� � � �
Consideriamo adesso l’e�etto, sull’equazione, del cambio di coordi- =�� 2 2 � �
� 1 1 � �
nate dato da � �
� = � (�� �) 2 2
(5.2) Poiché questa matrice 2 × 2 è una matrice ortogonale, cioè una
� = � (�� �) �
matrice la cui inversa è uguale alla trasposta, si ha
Si ha � �
" # 1 1 " #
�� = �� � � + �� � � � � �
� � � �
�� = �� � � + �� � � =� � 2 2 �
� (5.11)
� 1 1 � �
�� �
��� = ��� � �2 + 2��� � � � � + ��� � �2 + �� � �� + �� � �� � 2 2
¡ ¢
��� = ��� � � � � + ��� � � � � + � � � � + ��� � � � � + �� � �� + �� � �� � Possiamo usare l’Eq.(5.11) per calcolare �,b �,b �b e�b così come dati
��� = ��� � �2 + 2��� � � � � + ��� � �2 + �� � �� + �� � �� � nell’Eq.(5.4)-(5.7). Si ottiene

Con queste sostituzioni, l’Eq.(5.1) diventa 3 1 2
��� + ��� = � �� � (5.12)
b (�� �) ��� + �
b (�� �) ��� + �
b (�� �) ��� 2 2 2

(5.3) Nell’Esempio (42) la parte principale dell’equazione, cioè
b (�� �) �� + �
+� b (�� �) �� + � (�� �) � = � (�� �) �
��� + ��� + ���
dove
può essere confrontata ad una forma quadratica con matrice
b = �� �2 + �� � � � + �� �2 �
� (5.4) �
1 1

¡ ¢ � ��
b = 2�� � � � + � � � � � + � � � � + 2�� � � � �
� � �
(5.5)
� =� � 2 2 �
b = �� �2 + �� � � � + �� �2 � 1 1 � �
� (5.6) � �
2 2
b = �� �� + �� �� + �� �� + �� � + �� � �
� (5.7)
Eliminare il termine ��� è equivalente alla diagonalizzazione della ma-
b = �� �� + �� �� + �� �� + �� � + �� � �
� (5.8) trice � (vedi sotto). poiché � è una matrice simmetrica, può essere
5. FORME CANONICHE 139 140 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
diagonalizzata con una matrice ortogonale. Gli elementi della diag- da cui si ricava �
onale, della risultante matrice, sono gli autovalori della matrice �. �� � ± � 2 � 4��
= � (5.15)
Lasciamo per esercizio la dimostrazione che gli autovalori di � sono �� 2�
3�2 e 1�2. chiamata equazione caratteristica dell’Eq.(5.1). Le soluzioni di
questa equazione sono chiamate curve caratteristiche (o caratteris-
Osservazione 7. Ogni vettore non nullo x nel piano, che sod-
tiche) dell’Eq.(5.1). Lungo le caratteristiche le equazioni alle derivate
disfa l’equazione �x =�x è un autovettore di �, ed il corrispon-
parziali prendono la forma più semplice. Vogliamo studiare questa
dente scalare � è chiamato autovalore di x. Una matrice quadrata
forma chiamata forma canonica (o forma normale) in dettaglio.
� con la proprietà che la sua inversa � �1 è uguale alla sua trasposta
� � (si ottiene scambiando le righe con le colonne) è chiamata matrice Equazioni paraboliche
ortogonale. Una matrice simmetrica � (le righe sono uguali alle cor-
rispondenti colonne) può essere diagonalizzata, il che signi�ca che si In questo caso, � 2 � 4�� = 0, e l’Eq.(5.15) si riduce a
può trovare una matrice ortogonale � tale che la matrice � � �� è una �� �
= � (5.16)
matrice diagonale. �� 2�
Vogliamo notare che nella trasformazione di coordinate (5.9) si as- Ovviamente, � e � non possono essere entrambe nulle. Assumiamo
sume che le funzioni � e � sono funzioni di classe � 2 e che il determi- � 6= 0. Ne segue che la soluzione dell’Eq.(5.16),
nante " # � (�� �) = costante
�� ��
�= � implica che da � = � (�� �) =cost de�nisce una sola famiglia di carat-
�� �� teristiche. Il valore di � è arbitrario con l’unico vincolo che che sia una
chiamato Jacobiano8 è diverso da zero nella regione di interesse. Si funzione di classe � 2 e che lo Jacobiano � non sia zero.
può mostrare che, sotto queste condizioni, il segno del discriminante è Esempio 43. Trasformare l’equazione di�erenziale
costante, poiché
¡ ¢ �2 ��� + 2����� + � 2 ��� = 4�2
� b�
b 2 � 4� b = � 2 � 2 � 4�� � (5.13)
in forma canonica, e risolvere l’equazione risultante.
Se un’equazione è di tipo iperbolico, può essere trasformata in forma
particolarmente semplice, usando una trasformazione di coordinate che Soluzione 43. L’equazione data è di tipo parabolico su tutto R2 e
b=�
porta a � b = 0. Vogliamo notare che dalle Eq.(5.4) e (5.6) si ottiene l’Eq.(5.16) diventa
che entrambe le equazioni avranno la forma �� �
= �
�� �
���2 + ��� �� + ���2 = 0 � Quest’ultima equazione ha soluzioni date da ��� =costante; ne segue
Assumendo che �� 6= 0, quest’ultima equazione può essere scritta come che possiamo possiamo operare il seguente cambio di coordinate
µ ¶2 µ ¶ �
�� �� �= �
� +� +� =0 � (5.14) �
�� ��
�=� �
Lungo ogni curva � (�� �) =cost, si ha
che implica �b=� b =0 e� b = � 2 , così l’equazione di�erenziale data
�� = �� �� + �� �� = 0 � diventa
cioè 4� 2 4
�� �� � 2 ��� = 2 o ��� = 2 �
=� � � �
�� �� Integrando rispetto a �, si ottiene
ne segue che l’Eq.(5.14) diventa 4�
µ ¶2 µ ¶2 �� = + � (�)
�� �� �2
� �� +� =0 � e
�� ��
2� 2
8Carl � (�� �) = + � � (�) + � (�) �
G. Jacob (1804-1851), matematico tedesco. �2
5. FORME CANONICHE 141 142 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
Ritornando nelle variabili originali si ottiene la soluzione generale Operiamo quindi il seguente cambiamento di variabili
³ ´
� ³� ´
� (�� �) = 2�2 + �� +� � � = cos � + � � �
� �
Notiamo che l’Eq.(5.14) può essere riscritta come � = cos � � � � � �
µ ¶ µ ¶2 b=� b=� b =� b=0e� b = �4, quindi la forma canonica
�� �� Ne segue che �
�+� +� =0� diventa ��� = 0. Se ne ricava che �� = � (�) e � = � (�) + � (�) da cui
�� ��
che porta a � � (�� �) = � (cos � � � � �) + � (cos � + � � �) �
�� � ± � 2 � 4��
= (5.17) dove � e � sono due funzioni arbitrarie delle variabili indicate.
�� 2�
invece che all’Eq.(5.15). Se � = 0 e � 6= 0, allora si può usare Il prossimo esempio illustra il caso di un’equazione iperbolica nella
l’equazione caratteristica (5.17). Ne segue che nel caso di equazioni quale � = 0.
paraboliche la loro forma canonica è data da
��� =� (�� � �� � �� �� �) (5.18) Esempio 45. Trasformare l’equazione di�erenziale
o �2 ��� � � 2 ��� = 0
��� = � (�� � �� � �� �� �) � (5.19)
in forma canonica e risolvere poi l’equazione.
dove � rappresenta una funzione lineare nelle variabili indicate.
Soluzione 45. In questo caso si ha � 2 � 4�� = 4�2 � 2 � 0 che
Equazioni iperboliche mostra che l’equazione è iperbolica ovunque ma non lungo gli assi � e
Nel caso delle equazioni iperboliche, le equazioni caratteristiche �. Consideriamo allora, per esempio, il primo quadrante. L’equazione

�� � ± � 2 � 4�� caratteristica
= �� �
�� 2� =±
ha due radici reali e distinte se � 6= 0. Indichiamo queste soluzioni con �� �
�1 (�� �) e � 2 (�� �) � ha come soluzioni � = �1 � e � = �2 ��. Ne segue che la trasformazione
di coordinate è data da
Quindi, la trasformazione di coordinate �
� = � 1 (�� �) � =

� = � 2 (�� �) � = �� �
b=�
conducono al risultato � b = 0 ed alla forma canonica b=�
che implica � b=� b=0e� b = �4� 2 = �4�� e �
b = 2��� = 2�.
L’equazione di�erenziale diventa quindi
��� = � (�� � �� � �� �� �) � (5.20)
Risultato analogo si ottiene se � = 0, ma � 6= 0. 1
��� � �� = 0 � (5.21)
2�
Esempio 44. Trasformare l’equazione di�erenziale
¡ ¢ che è equivalente alla forma canonica data dalla nell’Eq.(5.20). Si può
��� � (2 sin �) ��� � cos2 � ��� � (cos �) �� = 0
risolvere l’Eq.(5.21) osservando che essa è una equazione di�erenziale
in forma canonica e risolvere poi l’equazione. del primo ordine in �� . Si ottiene quindi la soluzione
Soluzione 44. Qui si ha che � 2 � 4�� = 4, quindi l’equazione è
� (�� �) = � 1�2 � (�) + � (�) �
ovunque iperbolica. Le soluzioni dell’equazione caratteristica
�� cioè ³� ´
= � sin � ± 1 �
�� � (�� �) = ��� + � (��) �
sono �
�1 (�� �) = cos � + � � � = �1 e � 2 (�� �) = cos � � � � � = �2 � Le curve caratteristiche sono mostrate in �gura.
5. FORME CANONICHE 143 144 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
y 2 b=�
Ne segue che si ha � b = 1, �b=� b =0e�b = � 1 ��1�2 così che la
2
forma canonica dell’equazione diventa
1.5 1 �2
��� + ��� = �� + �
� 16
1 Osserviamo che, in generale, la forma canonica di una equazione
ellittica può essere scritta nella forma
0.5
��� + ��� = � (�� � �� � �� �� �) � (5.22)
L’esempio più semplice di equazione ellittica è l’equazione di Laplace.
Per riassumere, le equazioni paraboliche hanno una sola famiglia di
0
0 0.5 1 1.5 2 curve caratteristiche date da � = ����, le equazioni iperboliche hanno
x due famiglie di curve caratteristiche date da � = ���� e � = ����,
Curve caratteristiche che formano un sistema di coordinate curvilinee, mentre le equazioni
Equazioni ellittiche ellittiche non hanno curve caratteristiche reali.
5.1. Esercizi.
Nel caso delle equazioni ellittiche, le equazioni caratteristiche hanno (1) Usare la trasformazione di coordinate de�nita nell’Eq. (5.2)
soluzioni complesse coniugate. Quindi, per poter avere soluzioni reali per calcolare ognuna delle seguenti derivate parziali:
si devono compiere due trasformazioni di coordinate. Illustriamo il (a) �� e ��
procedimento con un esempio.
�� �� �� �� ��
(b) ��� , ��� e ��� ( Sugg: Ricordare che ��
= �� ��
+ �� ��
)
Esempio 46. Nella regione nella quale l’equazione
b ��
(2) veri�care che i coe�cienti �� b etc. sono dati dalle equazioni
���� + ��� = �2 (5.4)-(5.8).
è ellittica, trasformare l’equazione in forma canonica. (3) Risolvere:
(a) Le Eq.(5.9) trovando �� � in termini di �� �.
Soluzione 46. Poiché � 2 � 4�� = �4�, l’equazione è ellittica nel b (�� �) dell’Eq.(5.5).
semipiano � � 0. In questa regione le equazioni caratteristiche sono (b) Usare il risultato di a) per calcolare �
(c) Mostrare che ponendo � b (�� �) = 0 in b), si ottiene (se
��
= ±���1�2 � 6= 0)
�� ���
che ammettono come soluzione le funzioni cot 2� = �

� = 2��1�2 + �1 e � = �2��1�2 + �2 �
(4) Mostrare che l’equazione di�erenziale dell’Esempio (42) è ovun-
Operiamo, dapprima, la trasformazione di coordinate que ellittica.
� = � + 2�1�2 � � (5) Fare i calcoli per arrivare all’Eq.(5.12).
(6) Usare la trasformazione di coordinate
� = � � 2�1�2 � � �
�= e �=�
e, poiché queste sono complesse, operiamo una seconda trasformazione �
data da per calcolare ��b b b b e �,
�� �� � b nell’Esempio (43).
� = � + �� � (7) Calcolare ��b ��
b ��
b �b e �,
b nell’Esempio (44).
� = � � �� � (8) Mostrare che le soluzioni di
�� �
Il risultato complessivo di queste due trasformazioni da =±
�� �
�=� e � = 2�1�2 � sono � = �1 � e � = �2 ��.
5. FORME CANONICHE 145 146 4. E.D.P. DEL SECONDO ORDINE
(9) Ottenere l’Eq.(5.21) dell’Esempio (45). (17) Trovare gli autovalori della matrice
(10) Risolvere l’Eq.(5.21). (Sugg: Operare la sostituzione �� = �) à !
1 1�2
(11) Nell’Esempio (46) sviluppare i conti per arrivare a �= �
1�2 1
�=� e � = 2�1�2 �
(12) Calcolare ��b ��
b ��
b �b e �,
b nell’Esempio (46) per ottenere poi
la forma canonica indicata.
(13) Veri�care, derivando, che le funzioni date risolvono le equazioni
date nei vari esempi. ³ ´ ³
� �´
(a) � (�� �) = 2�2 + �� +� (Esempio (43).)
� �
(b) � (�� �) = � (cos � � � � �) + � (cos � + � � �) (Esempio
(44)).
� ³� ´
(c) � (�� �) = ��� + � (��) (Esempio (45)).

(14) Per ognuna delle seguenti equazioni, determinare le regioni
dove le equazioni sono ellittiche, paraboliche o iperboliche:
(a) ��� + ���� + ���� = ��+�
(b) � 2 ��� � ��� + � = 0
(c) ���� + 2��� + ���� + ��� + �� = 0
(d) (1 � �2 ) ��� � 2����� � (1 � � 2 ) ��� = 0
(e) 16��� + �2 ��� = 0
(f) 4��� � 8��� + 4��� = 1
(g) �2 ��� � � 2 ��� = ��
(15) Calcolare lo Jacobiano
µ ¶
�� �

�� �
per ognuna delle seguenti trasformazioni.
(a) � = �1
(� + �) � � = �12 (�� + �)
2
(b) � = ��� � �=�
(c) � = cos � + � � � � � = cos � � � � �
(d) � = ��� � � = ��
(e) � = � � � = 2�1�2
(16) Dimostrare che
¡ ¢
� b�
b 2 � 4� b = � 2 � 2 � 4�� �
dove � è lo Jacobiano della trasformazione.
148 5. SERIE DI FOURIER
Sia dato l’insieme di funzioni
{�� (�) � � = 1� 2� � � �}
CHAPTER 5 ortonormale nell’intervallo [�� �] con funzione peso � (�), cioè
Z �
� (�) �� (�) �� (�) �� = � ��
Serie di Fourier �
Allora si ha
X

1. Introduzione � (�) � �� �� (�) � (2.1)
�=1
Questo capitolo ed il prossimo possono essere considerati di tran- dove
sizione relativamente allo studio, che stiamo facendo, dei problemi al Z �
bordo. Fino a questo punto abbiamo ripassato alcuni concetti fonda- �� = (�� �� ) = � (�) �� (�) � (�) �� (2.2)

mentali delle equazioni di�erenziali ordinarie (Capitolo 1). Continue-
dove il simbolo � signi�ca "è rappresentato da, nel senso della conver-
remo a fare riferimento a queste nozioni e concetti, con i Paragra� 1.3
genza in media".
e 1.5 che giocano un ruolo prominente in tutto il resto del capitolo.
Abbiamo già dimostrato (vedi Par. 2.3) che gli insiemi
Ci riferiremo anche ai problemi di Sturm-Liouville ed alla rappresen-
tazione delle funzioni come serie di funzioni ortonormali (Capitolo 2). {sin �� � � = 1� 2� � � �} e {cos �� � � = 0� 1� 2� � � �}
Considereremo problemi al bordo più generali di quelli considerati nel sono ortogonali su [0� �] con funzione peso � (�) = 1. Dividendo og-
Capitolo 3. Nei prossimi capitoli, tratteremo poi, in dettaglio, sia i nuna delle funzioni, degli insiemi sopra de�niti, per la propria norma
problemi del potenziale che quelli del calore e delle onde in una e anche si ottengono due famiglie di funzioni ortonormali
più dimensioni spaziali ed in diversi sistemi di coordinate. np o
Come preliminare a tutti questi problemi, presentiamo ora una 2�� sin �� � � = 1� 2� � � � (2.3)
branca dell’analisi matematica che si è sviluppata nel diciottesimo se- ½ ¾
1 p
colo. Era il 1713 quando Taylor suggerì che la funzione � � 2�� cos �� � � = 1� 2� � � � � (2.4)



sin Lasciamo per esercizio mostrare che, l’insieme
� ½ ¾
1 1 1
potesse essere usata per spiegare il moto stazionario di una corda vi- � � � cos �� � � sin �� � � = 1� 2� � � � (2.5)
brante di lunghezza � avente gli estremi �ssati. Nel 1749 e 1753 2� � �
D’Alambert ed Eulero pubblicarono lavori nei quali si discuteva dello è ortonormale nell’intervallo [��� �] con funzione peso uno (Esercizio
sviluppo di una funzione in termini delle funzioni coseno. A quei 2).
tempi, si stava studiando un problema di astronomia che coinvolgeva lo Usando l’insieme ortonormale (2.5) possiamo scrivere la serie di
sviluppo del reciproco della distanza tra due pianeti in serie di coseni di Fourier associata alla funzione � (�) :
multipli dell’angolo compreso tra i raggi vettori. Nel 18111 Fourier con- 1 X �
cepì l’idea di sviluppare una funzione in serie di seni e coseni, sviluppo � (�) � �0 + �� cos �� + �� sin �� � (2.6)
2
che viene oggi generalmente usato. �=1
In questa rappresentazione i coe�cienti di Fourier sono dati da:
Z
2. Coe�cienti di Fourier 1 �
�� = � (�) cos �� �� � � = 0� 1� 2� � � � � (2.7)
� ��
Nel Paragrafo 2.4 abbiamo rappresentato una funzione continua a Z
tratti � (�) attraverso una serie di funzioni ortonormali. 1 �
�� = � (�) sin �� �� � � = 1� 2� � � � � � (2.8)
� ��
1Il lavoro fu presentato da Fourier nel 1807 ma respinto da Lagrange, uno degli Osserviamo subito che perché una funzione � (�) ammetta una se-
esaminatori, probabilmente perchè egli non capì come il moto di una corda vibrante rie di Fourier, come quella data dalla (2.6) valida anche all’esterno
potesse essere periodico rispetto alle coordinate spaziali. dell’intervallo [��� �] bisogna che la funzione sia periodica di periodo
147
2. COEFFICIENTI DI FOURIER 149 150 5. SERIE DI FOURIER
2�. Questo è, ovviamente, dovuto al fatto che i termini della serie Ad oggi, il problema della convergenza delle serie di Fourier è in-
sono tutti periodici di periodo 2�. Ricordiamo qui, per completezza, soluto. Sappiamo che le condizioni di Dirichlet non sono necessarie e
che una funzione è detta periodica, con periodo � , se si ha che conosciamo condizioni necessarie che non sono però su�cienti. Per i
nostri scopi ci basta dire che le condizioni del Teorema (14) sono soddis-
� (�) = � (� + � ) fatte da una ampia classe di funzioni che si incontrano in matematica
per tutti i valori di �. applicata, quindi, a questo livello, non entreremo più in profondità nello
E’ ovvio che questo fatto non rappresenta una restrizione quando studio della teoria. Illustreremo, con i seguenti esempi, come si ottiene
noi siano interessati solo a rappresentare la funzione nell’intervallo la rappresentazione di Fourier delle funzioni.
[��� �]. Esempio 47. Trovare la serie di Fourier della funzione periodica,
Una seconda proprietà della funzione è che questa deve essere liscia di periodo 2�, de�nita da
a tratti. Ricordo che una funzione è detta liscia a tratti se � (�) e �
� 0 (�) sono entrambe continue a tratti. Nella Fig. 4.2.1 qui sotto, la � 0 � per
� �� ���0 �


funzione � (�) soddisfa a questa condizione, mentre la funzione � (�) � � per 0���� �
� (�) =
no. � �


� � per � = ±� �
2
f(x) f'(x)
Soluzione 47. La funzione è rappresentata nel seguente gra�co.
0 1 2 3 4
0 1 2 3 4
� (�) � 0 (�)
g'(x)
g(x)
0 1 2 3 4
0 1 2 3 4 Notiamo subito che la funzione soddisfa le condizioni di Dirichlet del
Teorema (14). Usando l’Eq.(2.7) si ha:
Z Z
� (�) �0 (�) 1 � 1 �
�� = � (�) cos ���� = � cos ����
(Fig. 4.2.1) � �� � 0
Condizioni su�cienti (ma non necessarie) per ottenere la rappre- µ ¶¯�
1 � 1 ¯
sentazione di Fourier di una funzione assegnata, sono date nel Teo- = sin �� + 2 cos �� ¯¯
� � �
rema (14). Queste condizioni sono chiamate condizioni di Dirichlet, 0
poiché furono date da Dirichlet in lavori pubblicati dapprima nel 1829 1
= (cos �� � 1)
e poi nel 1837. ��2

1 � 0� se � è pari ,
Teorema 14. Se � (�) è una funzione periodica di periodo 2� e = [(�1)� � 1] =
liscia a tratti nell’intervallo �� � � � �, allora la rappresentazione ��2 � � 2 � se � è dispari .
(2.6) della funzione � (�) converge ad � (�) in tutti i punti in cui � (�) ��2
è continua e converge alla media dei limiti destro e sinistro di � (�) nei L’integrazione è stata fatta per parti.
punti di discontinuità di � (�). Lo schema precedente non va bene per la ricerca del coe�ciente �0 per
2. COEFFICIENTI DI FOURIER 151 152 5. SERIE DI FOURIER
il quale si ha
Z � Z �
1 1 �
�0 = � (�) �� = ��� = �
� �� � 0 2
Il termine costante della serie di Fourier �0 �2 è quindi il valore medio
della funzione nell’intervallo. Si cercano adesso i coe�cienti �� per
i quali, usando la (2.8) si ha:
Z Z
1 � 1 �
�� = � (�) sin ���� = � sin ����
� �� � 0
µ ¶¯�
1 � 1 ¯
= � cos �� + 2 sin �� ¯¯
� � � 0
1 (�1)�+1
� cos �� = �
� �
La rappresentazione di Fourier della funzione data è quindi:
" #
� X

2 cos (2� � 1) � (�1)�+1
� (�) = + � + sin �� (2.9)
4 �=1 � (2� � 1)2 �
Abbiamo usato il simbolo di = sapendo, dal Teorema (14) che la se-
rie converge puntualmente al valore di � (�) nei punti in cui � (�) è
continua ed al valore medio del salto nei punti di discontinuità.
Possiamo disegnare approssimazioni della serie (2.9) considerando
la somma dei primi � termini della serie stessa
Il gra�co dell’Eq.(2.10) per N=5,10,20

" # Come si può notare dai gra�ci, nel punto � = � � il gra�co sale
� X 2 cos (2� � 1) � (�1)�+1 sopra il valore massimo della funzione, così come nel punto � = � + ne
�� = + � + sin �� (2.10)
4 �=1 � (2� � 1)2 � scende sotto.
2. COEFFICIENTI DI FOURIER 153 154 5. SERIE DI FOURIER
Z Z
Questo fenomeno, caratteristico della rappresentazione in serie di 1 0 �� 1 2 ��
Fourier (ed anche altre) nei punti di discontinuità della funzione è noto �� = (� + 2) cos ��� + cos ���
2 �2 2 2 0 2
come fenomeno di Gibbs2. Questo aumento e diminuzione ammon- 4
tano, nel loro insieme, a circa il 18% della distanza dei valori nella dis- = se � è dispari, zero altrimenti;
�2 � 2
continuità. Questo evento persiste anche considerando somme parziali
con molti termini. Z Z
1 0 �� 1 2 ��
�� = (� + 2) sin ��� + sin ���
Esempio 48. Rappresentare in serie di Fourier la seguente funzione 2 �2 2 2 0 2
( 2
� + 2 � per � 2 � � � 0 � = � se � è pari, zero altrimenti.
� (�) = ��
1� per 0 � � � 2 �
Quindi
� (� + 4) = � (�) � 4 X

1 (2� + 1) � 1 X sin ��

� (�) = 1 + cos �� � � (2.11)
Soluzione 48. Il gra�co della funzione è rappresentato in �gura. � 2 �=1 (2� + 1)2 2 � �=1 �
Possiamo ottenere una informazione utile dalla serie (2.11) ponendo
� = 0. In tal caso si ha
f(x)
4 X

1
2
� (0) = 1 + �
1.5
�2 �=1 (2� + 1)2
1 D’altra parte, sappiamo dal Teorema (14) che � (0) = 3�2, da cui
0.5 discende
0 X�
1 � 2
-4 -2 0 2 4 = �
(2� + 1)2
�=1
8
2.1. Esercizi.
Gra�co della funzione dell’esempio (1) Mostrare che la funzione
( �
La funzione soddisfa le ipotesi del Teorema (14) eccetto il fatto che il 1 � �2 � 0 � � � 1
periodo è 4 invece di 2�. Questo può essere facilmente ovviato con un � (�) =
cambio di variabile �� 1���2

�= �� è continua a tratti ma non liscia a tratti su (0� 2).
2
� (2) Mostrare che i coe�cienti di Fourier di una funzione � (�) che
Ne segue che �� = �� e quindi le Eq. (2.7) e (2.8) diventano è liscia a tratti su [��� �] e periodica di periodo 2� sono:
2
Z Z �
1 2 �� 1 ��
�� = � (�) cos ��� � � = 0� 1� 2� � � � � �� = � (�) cos � �� �
� = 0� 1� 2� � � � � (2.12)
2 �2 2 � �� �
e Z Z �
1 2 �� 1 ��
�� = � (�) sin ��� � � = 1� 2� � � � � �� = � (�) sin � �� � � = 1� 2� � � � � (2.13)
2 �2 2 � �� �
rispettivamente. Da queste due si ricava: (3) Scrivere le serie di Fourier delle seguenti funzioni
(a)
�0 = 2 (
� � �� � � � 0
2Josiah W. Gibbs (1839-1903) �sico matematico americano. � (�) = � � (� + 2�) = � (�)
0� 0����
2. COEFFICIENTI DI FOURIER 155 156 5. SERIE DI FOURIER
(b) dire a quali valori converge la serie nei punti (a) � = �1, (b)
( 3
1� �2 � � � 0 � = 0, (c) � = 1, (d) � = 2, (e) � = , (f) � = 3, (g) � = �2
� (�) = � � (� + 4) = � (�) 2
��2 � 0���2 (5) Usare l’Eq.(2.10) per calcolare � (��2) per � = 5� 10� 20 e
confrontare questi valori con il valore vero.
(c) (6) Usare l’Eq.(2.11) per calcolare � (1) per � = 5� 10� 20 e con-
(
2 � �1 � � � 0 frontare questi valori con il valore vero.
� (�) = � � (� + 2) = � (�) (7) Mostrare che l’insieme
0� 0���1 ½ ¾
1 1 �� 1 ��
(d) � � � cos �� � sin � � �� � = 1� 2� � � �
( 2� � � � �
0� �1 � � � 0 è ortonormale nell’intervallo [�� � + 2�] con funzione peso uno,
� (�) = � � (� + 2) = � (�)
sin �� � 0 � � � 1 qualunque sia il valore di �.
(8) Con riferimento all’Esercizio 7, mostrare che i coe�cienti della
(e) serie di Fourier dello sviluppo di una funzione liscia a tratti

� 1 nell’intervallo [�� � + 2�] sono dati da
� 0 � � � � � 0
2 Z
� (�) = � � (� + 1) = � (�) 1 �+2� ��
� 2
� 1 �� = � (�) cos � �� � � = 0� 1� 2� � � � � (2.14)
� � 0��� � � �
2
Z
(f) 1 �+2� ��
�� = � (�) sin � �� � � = 1� 2� � � � � (2.15)
� (�) = cos �� � �1 � � � 1 � � (� + 2) = � (�) � � �
(9) Veri�care che lo sviluppo
(g)
( 1 X (� � 1)2

�� 0���� (arcsin �)2 = (2�)2�
� (�) = � � (� + 2�) = � (�) 2 �=1 (2�)!
0 � � � � � 2�
è vera nell’intervallo (�1� 1)
(h) (10) Porre � = 1�2 nello sviluppo dell’Esercizio 9 ed ottenere
� (�) = �2 � �� � � � � � � (� + 2�) = � (�) X

1 � 2
(i) =
�2
�=1
6

� 2 � + 1 � �� � � � 0
� (11) Usare il risultato dell’Esercizio 10 per mostrare che
� (�) = � � � (� + 2�) = � (�)
� 2 X�
1 � 2
� 1� � � 0���� =
� (2� � 1)2
�=1
8
(j)
( (12) Generalizzare il Teorema (14) per una funzione � (�) periodica
0 � �5 � � � 0 di periodo 2� e liscia a tratti nell’intervallo � � � � � + 2�
� (�) = � � (� + 10) = � (�) (13) Calcolare la serie di Fourier per le seguenti funzioni
3� 0���5
(a) � (�) = �� � 0 � � � 2� � � (� + 2�) = � (�)
(4) Supponendo di aver ottenuto la serie di Fourier per la funzione
� (b) � (�) = cos �� � �� � � � � � � (� + 2�) = � (�)
� 2�
� �1 � � � 0 �

� (14) Usare i risultati dell’Esercizio 13 (a) per trovare la somma della
� 1� 0���1� serie
� (�) = � � (� + 3 = � (�)) X 1

� 3�

� �=1 �

� 1 + �2
2 (2 � �) � 1 � � � 2 �=1
3. SERIE IN SENI, COSENI ED IN FORMA ESPONENZIALE 157 158 5. SERIE DI FOURIER
3. Serie in seni, coseni ed in forma esponenziale Soluzione 49. L’estensione periodica della funzione data è mostrata
in �gura
In molte applicazioni della serie di Fourier, una funzione � (�) è
de�nita in un intervallo 0 � � � �. Questa può essere estesa a tutto
l’intervallo �� � � � � per parità o disparità, per poi essere estesa a
tutto R.
Ricordo che una funzione è detta pari se
� (�) = � (��) �
mentre è detta dispari se Estensione pari di � (�) = �� 0 � � � �
� (�) = �� (��) � Usando l’Eq.(3.4) si ha
Z
Tanto per ricordare alcuni esempi banali, le funzioni �2� sono pari 2 �
�� = � cos �� ��
mentre quelle del tipo �2�+1 sono dispari, così come, cos � è pari, mentre �
� 0
sin � è dispari. � 0� se � è pari ,
Ricordiamo in�ne che, come abbiamo visto nell’Es.1 del paragrafo �� = 4
precedente, se � (�) è liscia a tratti e de�nita nell’intervallo (��� �) il � � � se � è dispari ,
��2
suo sviluppo di Fourier è dato Z
2 �
1 X �
�� ��� �0 = � �� = � �
� (�) = �0 + �� cos � + �� sin � (3.1) � 0
2 �=1
� � Ne segue che la rappresentazione in serie della funzione è data da
� 4 X cos (2� + 1) �

dove Z
1 �
�� � (�) = � � (3.5)
�� = � (�) cos � �� � � = 0� 1� 2� � � � � (3.2) 2 � �=0 (2� + 1)2
� �� �
e 3.2. Serie dei seni. Se � (�) de�nita nell’intervallo (0� �) viene
Z � estesa per disparità all’intervallo (��� �) e poi estesa ad R per pe-
1 ��
�� = � (�) sin � �� � � = 1� 2� � � � � (3.3) riodicità, la funzione risultante è de�nita come
� �� � (
� (�) � 0����
3.1. Serie dei coseni. Se � (�) de�nita nell’intervallo (0� �) viene � (�) = � � (� + 2�) = � (�) �
estesa per parità all’intervallo (��� �) e poi estesa ad R per period- �� (��) � �� � � � 0 �
icità, la funzione risultante è de�nita come Questa è una funzione dispari e quindi, tutti i coe�cienti di Fourier ��
(
� (�) � 0���� sono nulli. Infatti, come ben noto, il prodotto di una funzione dispari
� (�) = � � (� + 2�) = � (�) � ��
con una pari è dispari. Ne consegue che i termini � (�) cos � sono
� (��) � �� � � � 0 � �
dispari e l’integrale di una funzione dispari su un dominio simmetrico
Questa è una funzione pari e quindi, tutti i coe�cienti di Fourier �� vale zero. Inoltre, i termini �� possono essere scritti nella forma
sono nulli. Infatti, come ben noto, il prodotto di una funzione pari Z �
�� 2 ��
con una dispari è dispari. Ne consegue che i termini � (�) sin � sono �� = � (�) sin � �� �
� = 1� 2� � � � � (3.6)
� � 0 �
dispari e l’integrale di una funzione dispari su un dominio simmetrico
vale zero. Inoltre, i termini �� possono essere scritti nella forma Esempio 50. Scrivere la serie dei seni di Fourier della funzione
Z � � (�) = �, 0 � � � �, � (�) = 0
2 ��
�� = � (�) cos � �� � � = 0� 1� 2� � � � � (3.4) Soluzione 50. L’estensione dispari della funzione è data da
� 0 �
Esempio 49. Scrivere la serie dei coseni di Fourier della funzione � (�) = � � �� � � � � � � (� + 2�) = � (�) �
� (�) = �, 0 � � � �. In �gura è mostrata il gra�co (un pezzo) dell’estensione,
3. SERIE IN SENI, COSENI ED IN FORMA ESPONENZIALE 159 160 5. SERIE DI FOURIER
che è la forma esponenziale (o forma complessa) della serie di Fourier.
Essa viene comunemente usata in �sica ed in ingegneria per la semplic-
ità della sua notazione.
Nel ragionamento sopra abbiamo assunto che la funzione � (�) abbia
periodo 2�. Nel caso di periodo 2� avremmo scritto
X�
Estensione dispari di � (�) = � � 0 � � � � � (�) =�� �������
�=��
Usando l’Eq.(3.6) si ottiene
Z con la corrispondente modi�ca dei coe�cienti �� . Lasciamo per eser-
2 � 2
�� = � sin �� �� = (�1)�+1 � cizio scrivere i dettagli di ciò, così come il calcolo della formula
� 0 � Z �
1
La serie può allora essere scritta nella forma �� = � (�) ����� �� � � = 0� ±1� ±2� � � � (3.10)
2� ��
X

(�1) �+1
� (�) = 2 sin �� � (3.7) a partire da �� e �� . Sarebbe utile, a questo proposito, ricordare la
�=1
� ortogonalità hermitiana vista nel Paragrafo 2.6.
Da notare che sebbene le tre espressioni (2.9), (3.5) e (3.7) siano 3.4. Esercizi.
di�erenti, tutte e tre rappresentano la funzione � (�) = � nell’intervallo (1) Scrivere la formula per i �� quando il periodo è 2��
0 � � � �. Nei seguenti esercizi 2 - 7 scrivere la rappresentazione di
3.3. Serie esponenziale. Un’altra utile forma della serie di Fourier Fourier (a) del seno e (b) del coseno delle funzioni date
è la forma esponenziale o forma complessa. Essa è ottenuta dalla forma (2) � (�) = 2 � � � 0 � � � 2
trigonometrica standard (3) � (�) = � � 0���3� ��0
1 X �
� (�) = �0 + �� cos �� + �� sin �� � (4) � (�) = �2 � 0���1
2 �=1 (5) � (�) = �� � 0���2
usando la formula di Eulero
(6) � (�) = sin �� � 0���1
���� = cos �� + � sin �� � e ����� = cos �� � � sin �� �
(7) � (�) = cos � � 0 � � � ��2
Infatti, dalla formula di Eulero si ricava che
(8) Trovare la serie di Fourier dei seni della funzione ��1 nell’inter-
1 ¡ ��� ¢ 1 ¡ ��� ¢
cos �� = � + ����� e sin �� = � � ����� � vallo aperto 1 � � � 2 (la soluzione non è unica)
2 2�
da cui possiamo scrivere che (9) Trovare la serie di Fourier dei coseni della funzione � � 1
nell’intervallo aperto 1 � � � 2 (la soluzione non è unica)
1 X ¡ ���

1 ¢ ¡ ¢
� (�) = �0 + �� � + ����� � ��� ���� � ����� (10) Data la funzione
2 2 �=1 (
�+1 � �1 � � � 0 �
1X

1 � (�) = � � (� + 2) = � (�)
= �0 + (�� � ��� ) ���� + (�� + ��� ) ����� � �� + 1 � 0 � � � 1
2 2 �=1
Se de�niamo adesso i coe�cienti complessi di Fourier nella forma (a) Trovare la serie di Fourier della funzione
1 1 1 (b) usare il risultato della parte (a) per mostrare che
�0 = �0 � �� = (�� � ��� ) � ��� = (�� + ��� ) � � = 1� 2� � � � �
2 2 2 X�
1 � 2
(3.8) = �
si ha che (2� + 1)2
�=0
8
X

� (�) = �� ���� (3.9) (11) Trovare la rappresentazione in serie di seni di Fourier della
�=�� funzione � (�) = 1 � 0 � � � �, � (0) = � (�) = 0
4. APPLICAZIONI 161 162 5. SERIE DI FOURIER
(12) Data la funzione Soluzione 51. Assumiamo che le facce del piatto rettangolare siano
( perfettamente isolate così che il problema è quello della conduzione
2�� � 1���2� di calore (o di�usione) nel piano ��. L’equazione di di�usione bi-
� (�) = � � (� + 2) = � (�) �
�� + 1 � 2 � � � 3 dimensionale è data da
scriverne la serie di Fourier. �� = � (��� + ��� ) �
(13) Data la funzione ma poiché stiamo cercando la distribuzione stazionaria, cioè una dis-
( tribuzione di temperatura indipendente dal tempo, l’equazione che ci
1� 0���2�
� (�) = � � (� + 4) = � (�) � � (0) = � (2) = 0 � interessa è:
�1 � �2 � � � 0 ��� + ��� = 0 �
scriverne la serie di Fourier. Il problema che dobbiamo a�rontare è quindi il seguente
(14) Mostrare che ogni funzione, de�nita su un intervallo simmet- ������ ��� + ��� = 0 � 0���� � 0�����
rico, può essere scritta come somma di una funzione pari ed
una dispari. ���� � (0� �) = � (�� �) = 0 � 0�����
(15) Data la funzione � (�) = � � �2 sull’intervallo 0 � � � 1, � (�� �) = 0� � (�� 0) = 64� (� � �) � 0 � � � � �
periodica di periodo 1, mostrare che essa è pari.
(16) Data la funzione Risolviamo il problema col metodo di separazione delle variabili, come
nel Paragrafo 4.2 per ottenere, per ogni � la soluzione
� (�) = (�1)� � � � = 0� ±1� ±2� � � � � �����+1 � ��
�� (�� �) = sin �� sinh � (� � �) � � = 1� 2� � � � � (4.1)
scriverne la serie di Fourier. sinh ��
(17) Provare che se � (�) e � 0 (�) sono entrambe pari, allora � (�) è dove le �� sono costanti arbitrarie. Ognuna delle funzioni dell’Eq.(4.1)
costante. soddisfa l’equazione e le condizioni al bordo omogenee. Come soluzione
(18) Scrivere i primi 5 termini dello sviluppo in seni di Fourier della completa del nostro problema prendiamo la serie di tutte le soluzioni,
funzione cioè
( X ��

0 � 0 � � � ��2 � � (�� �) = sin �� sinh � (� � �) �
� (�) = � sinh ��
1 � ��2 � � � � �=1
Applicando alla soluzione la condizione al bordo non-omogenea, si ha:
(19) Scrivere la serie di Fourier della seguente funzione
X

( � (�� 0) = �� sin �� = 64� (� � �) �
1+� � 0���1 �
� (�) = � � (� + 2) = � (�) � �=1
3�� � 1���2
Questa non è altro che la rappresentazione come serie dei seni di
Fourier della funzione 64� (� � �) nell’intervallo 0 � � � �. Possi-
4. Applicazioni amo allora usare l’Eq.(3.6) per trovare i coe�cienti �� . Ne segue che:

In questo paragrafo vogliamo illustrare come si possono usare le Z � � 0� se � è pari
2
serie di Fourier per risolvere i problemi al bordo. Tutte le volte che �� = 64� (� � �) sin �� �� =
� 0 � 512 � se � è dispari.
è possibile cercheremo di evidenziare l’interpretazione �sica del prob- ��3
lema. Discuteremo, inoltre, le ipotesi che devono essere fatte, in special La soluzione completa è
modo per quanto concerne le condizioni al bordo.
512 X sin (2� + 1) � sinh (2� + 1) (� � �)

Esempio 51. Trovare la temperatura stazionaria all’interno di un � (�� �) = � (4.2)
piatto rettangolare 0 � � � �, 0 � � � �, se il bordo � = 0 ha una
� �=0 (2� + 1)3 sinh (2� + 1) �
distribuzione di temperatura data dalla funzione � (�) = 64� (� � �), dove abbiamo usato l’espressione 2� + 1 per rappresentare i numeri
0 � � � �, e gli altri tre lati sono tenuti a temperatura nulla. dispari.
4. APPLICAZIONI 163 164 5. SERIE DI FOURIER
Vogliamo richiamare l’attenzione sul fatto che la soluzione analitica Possiamo adesso sommare la due soluzioni ottenute (4.3) ed (4.4) per
nell’Eq.(4.2) può essere usata per calcolare � (�� �) in vari punti, in ottenere la soluzione del problema originario
particolare, per esempio, le isoterme del problema (� (�� �) =cost ) 512 X

sin � (2� + 1) �
� (�� �) = [sinh � (2� + 1) �
�3 (2� + 1)3 sinh 2� (2� + 1)
�=0
+ sinh � (2� + 1) (2 � �)] (4.5)
Il seguente problema, come vedremo, presenta delle discontinuità.
Esempio 53. Risolvere il seguente problema
������ ���
+ ���
=0� 0���1� 0���1�
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���1�
� (�� 1) = 0 � � (�� 0) = 10 � 0 � � � 1 �
Soluzione 53. La soluzione di questo problema di Dirichlet è sem-
plice da ottenersi. Essa è
40 X sin � (2� + 1) � sinh � (2� + 1) (1 � �)

Linee equipotenziali � (�� �) = � (4.6)
� �=0 (2� + 1)3 sinh 2� (2� + 1)
Esempio 52. Risolvere il problema
In questo caso i punti (0� 0) e (1� 0) sono punti di discontinuità per la
������ ���
+ ���
=0� 0���1� 0���2�
temperatura al bordo. Tuttavia, in accordo al Teorema (14) si ha che
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���2� la serie soluzione converge in questi punti al valore 5, la media dei due
� (�� 0) = � (�� 2) = 64� (� � �) � 0 � � � 1 � valori nella discontinuità. La Figura sopra, che disegna alcune delle
Soluzione 52. Questo problema è simile a quello dell’esempio isoterme, mostra che questa media non è un valore realistico. Infatti, il
precedente, quindi possiamo usare i risultati già ottenuti. Poiché la- problema, così come è posto, non è �sicamente realizzabile nell’intorno
voriamo su intervalli diversi, bisogna operare un cambio di scala. dei due vertici (0� 0) e (1� 0).
Vogliamo usare il principio di sovrapposizione degli e�etti, visto che Concludiamo questo paragrafo ricordando una applicazione di tipo
l’equazione è lineare. Cominciamo col risolvere il problema medico dell’analisi di Fourier. L’uso di strumentazione ad ultrasuoni
������ ��� + ��� = 0 � 0���1� 0���2� di alta frequenza è diventata comune nella diagnosi medica. Le onde
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���2� sonore non sembrano causare e�etti indesiderati e, al contrario dei
raggi X possono essere usati, per esempio, per esaminare la posizione
� (�� 2) = 0� � (�� 0) = 64� (� � �) � 0 � � � 1 � e la crescita del feto, così come il cuore umano può essere esami-
La soluzione è nato inviando brevi impulsi sonori attraverso il petto e registrandone
l’eco. Poiché la diverse parti del cuore presentano una diversa im-
512 X sin � (2� + 1) � sinh � (2� + 1) (2 � �)

� (�� �) = � (4.3) pedenza acustica, l’ecocardiogramma è utile (come ben noto) nella
� 3 �=0 (2� + 1)3 sinh 2� (2� + 1) diagnosi. Se � (�) denota l’ampiezza nel tempo della forma d’onda
Risolviamo poi dell’ecocardiogramma, allora una sua rappresentazione approssimata
������ ��� + ��� = 0 � 0���1� 0���2� con una serie �nita di Fourier è data da
X� p
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���2� � (�) = �� sin (�� 0 � + �� ) + � (�) �
� (�� 0) = 0� � (�� 2) = 64� (� � �) � 0 � � � 1 � �=
La sua soluzione è In questa rappresentazione � 0 � la frequenza fondamentale della serie, è
2� volte il reciproco del battito cardiaco. Il termine � (�) rappresenta
512 X sin � (2� + 1) � sinh � (2� + 1) �

� (�� �) = � (4.4) l’errore risultante dall’uso di una somma �nita. I termini �� e �� rap-
� 3 �=0 (2� + 1)3 sinh 2� (2� + 1) presentano rispettivamente, l’ampiezza e l’angolo di fase delle singole
4. APPLICAZIONI 165 166 5. SERIE DI FOURIER
armoniche. E’ stato mostrato che la conoscenza di �0 e �1 sono su�- (c) Veri�care che la soluzione soddisfa le condizioni iniziali ed
cienti a distinguere i pazienti che hanno un cuore normale da coloro al bordo.
che hanno disfunzioni cardiache. (d) Calcolare con tre decimali � (1�2� �) per � = 0, 0�1, 0�2,� � �,1�0
4.1. Esercizi. (e) Riportare gra�camente i risultati in (d) per mostrare la
(1) Veri�care che le funzioni �� (�� �) dell’Eq.(4.1) soddisfano la storia temporale del punto mediano della corda.
EDP data e le tre condizioni omogenee al bordo. (11) Dato il seguente problema
(2) Calcolare i coe�cienti di Fourier �� dell’Esempio (51). ������ ��� = �2 ��� � 0���� � ��0�
(3) Veri�care che la soluzione � (�� �) dell’Eq.(4.3) del primo pro- ���� � (0� �) = 0 � �� (�� �) = 0 � ��0�
blema sempli�cato nell’Esempio (52) soddisfano le condizioni
� (�� 0) = � (�) � �� (�� 0) = 0� 0 � � � 1 �
al bordo date.
(a) Spiegare perché la seconda condizione al bordo può essere
(4) Veri�care che la soluzione � (�� �) dell’Eq.(4.4) del primo pro-
interpretata a�ermando che il secondo estremo della corda
blema sempli�cato nell’Esempio (52) soddisfano le condizioni
è libero.
al bordo date.
(b) Mostrare come il problema di bordo libero può essere gen-
(5) Ottenere la soluzione � (�� �) dell’Eq.(4.6) per il problema dell’E-
eralizzato al caso �� (�� �) = � (�) � � 0�
sempio (53).
(c) Quale restrizione va messa sulla funzione � (�) nella parte
(6) Mostrare che la serie di Fourier per la funzione � (�) dell’esempio
(b)?
di applicazione medica può essere scritta nella forma mostrata
nel testo. (Sugg: usare l’identità trigonometrica per sin (� + �)
) 5. Convergenza della serie di Fourier
(7) Risolvere il seguente problema In questo paragrafo discuteremo della convergenza della serie di
Fourier e delle condizioni che ne permettono la derivazione e l’integrazione
������ ��� + ��� = 0 � 0���1� 0���1� termine a termine. Di questi problemi, che sono di tipo teorico, par-
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���1� leremo senza entrare in elementi di so�sticazione matematica.
� (�� 1) = 0 � � (�� 0) = sin �� � 0 � � � 1 � Per convenienza, pensiamo ad una funzione � (�) de�nita nell’inter-
vallo [0� 2�]. Questa, come sappiamo, non è una restrizione perché con
un opportuno cambio di scala possiamo trasformarlo in qualsiasi altro
(8) Dare una interpretazione �sica del problema nell’Esercizio 7.
intervallo. Abbiamo quindi a che fare con una serie del tipo
(9) Una corda di lunghezza unitaria è �ssata agli estremi. Alla X �
1
corda viene data una posizione iniziale ella forma � (�) = 0�01� �0 + �� cos �� + �� sin �� � (5.1)
e rilasciata da una posizione da una posizione di riposo. 2 �=1
(a) Scrivere l’EDP che soddisfa la corda insieme alle con- dove Z
dizioni iniziali ed al bordo. 1 2�
�� = � (�) cos �� �� � � = 0� 1� 2� � � � (5.2)
(b) Risolvere il problema della parte (a). � 0
e Z
(10) Considerare il seguente problema 1 2�
�� = � (�) sin �� �� � � = 1� 2� � � � (5.3)
������ ��� = �2 ��� � 0���1� ��0� � 0
Faremo, inoltre uso della somma �nita
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � ��0�
X �
� (�� 0) = 0 � �� (�� 0) = 0�01� � 0 � � � 1 � 1
�� (�) = �0 + �� cos �� + �� sin �� �
2
(a) Interpretare �sicamente il problema �=1
(b) Risolvere il problema Consideriamo dapprima un esempio in cui la serie di Fourier si com-
porta nel migliore dei modi.
5. CONVERGENZA DELLA SERIE DI FOURIER 167 168 5. SERIE DI FOURIER
Esempio 54. Trovare la serie di Fourier della funzione y 1.5
1.25

� (�) = sin � 0 � � � 2� � � (� + 2�) = � (�) � 1
2
0.75
ed analizzare la convergenza della serie. 0.5
0.25
Soluzione 54. 0
y 1 0 2 4 6
x
0.75
Convergenza uniforme
0.5
0.25
L’esempio precedente è una illustrazione del seguente teorema, che
-10 -5 0 5 10
diamo senza dimostrazione.
x
Teorema 15. Se la funzione � (�) � periodica di periodo 2� è con-
La funzione periodica sin �2
tinua ed ammette derivata continua a tratti nell’intervallo [0� 2�]„ al-
La funzione è pari, quindi ne segue che tutti i �� = 0 e lora la sua serie di Fourier converge uniformemente ed assolutamente
Z 2� ad � (�).
1 � 4
�0 = sin �� = �
� 0 2 � Se la funzione � (�) non soddisfa le ipotesi del Teorema (15) allora
si può usare il Teorema (14)
� La convergenza della serie di Fourier può essere ulteriormente stu-
Z 2� � 0�
� � dispari
1 � diata esaminando la �� (�) data dall’Eq.(5.1). Sostituendo le espres-
�� = sin cos �� �� = 4 sioni di �� e �� nell’equazione, si ha
� 0 2 �
� � � pari .
� (1 � �2 ) Z 2� � Z 2�
1 1X
Quindi, �� (�) = � (�) �� + cos �� � (�) cos �� ��
2� 0 � �=1 0
4 X cos ��

� 2 Z 2�
sin = � (5.4)
2 � � �=1 (4�2 � 1) + sin �� � (�) sin �� ��
0
Z " �
#
è la rappresentazione di Fourier della funzione data. Adesso, notiamo 2�
1 X
1
che si ha = + cos � (� � �) � (�) �� � (5.5)
¯ ¯ �
2 �=1
0
¯ ¯
¯ cos �� ¯ 1 1
¯ (4�2 � 1) ¯ � (4�2 � 1) � �2 Per sempli�care l’integrale, consideriamo il fatto che
� £¡ ¢ ¤
e poiché è noto che 1 X 1 sin � + 21 (� � �)
+ cos � (� � �) =
X 1�
�2 2 �=1 2 sin 21 (� � �)
= �
�2
�01
6 sempre che
1
ne segue che la serie nell’Eq.(5.4) è assolutamente e uniformemente (� � �) 6= �� � � = 0� ±1� ±2� ������
2
converge per tutti gli �. Questo signi�ca che, per ogni � � 0 esiste un La funzione
valore di �, che dipende solo da �, tale che � ¡ 1
¢
¯ ¯ � sin � + 2 �

¯ � ¯ � � �=6 �� � � = 0� ±1� ±2� ���
¯sin � �� (�)¯ � � � (�) = sin 21 �
2 �

1


come mostrato in �gura. � �+
� = �� � � = 0� ±1� ±2� ���
2
5. CONVERGENZA DELLA SERIE DI FOURIER 169 170 5. SERIE DI FOURIER
è chiamata nucleo di Dirichlet. Questo nucleo può essere usato per Vogliamo a�rontare adesso il problema della derivazione della serie
esprimere la somma dei primi � termini della serie di Fourier in forma di Fourier, cioè: se � (�) ha una rappresentazione in serie di Fourier,
chiusa. Dall’ Eq.(5.5) si ottiene sotto quali condizioni la funzione � 0 (�) ha come rappresentazione la
Z 2� corrispondente serie derivata?
1
�� (�) =
� (�) �� (� � �) �� � (5.6)
� 0 5.1. Derivazione della serie di Fourier. Nell’Esempio (49) ab-
y biamo ottenuto la rappresentazione
� 4 X cos(2� � 1)�

7.5
� (�) = � (5.8)
2 � �=1 (2� � 1)2
5
per la funzione � (�) = �, 0 � � � �. Se deriviamo entrambi i membri,
2.5
si ottiene
4 X sin(2� � 1)�

� 0 (�) = � (5.9)
0
� �=1 (2� � 1)
0 1.25 2.5 3.75 5 6.25
x Si può mostrare (provare a farlo) che la serie trovata derivando termine
a termine è la rappresentazione di � 0 (�) = 1 per 0 � � � � e che
Nucleo di Dirichlet �8 (�)
� 0 (0) = � 0 (�) = 0 come era lecito aspettarsi.. D’altra parte, se adesso
La funzione è comunque oscillante, è quindi di�cile usare l’Eq.(5.6) consideriamo la rappresentazione dell’estensione dispari, vedi formula
per stimare l’errore tra � (�) e la sua serie di Fourier. Operando la (3.7), la derivazione da come risultato
sostituzione � � � = � si ottiene
Z Z X

1 2� 1 2� � 0 (�) = 2 (�1)�+1 cos �� �
�� (�) = � (�) �� (� � �) �� = � (� � �) �� (�) ��
� 0 � 0 �=1
Z Z
1 � 1 2� la quale non converge in nessun punti poiché è violata la condizione
= � (� � �) �� (�) �� + � (� � �) �� (�) ��
� � � necessaria per la convergenza di una serie, e cioè che il termine generale
Z0
1 � �� � 0 quando � � �.
= [� (� + �) + � (� � �)] �� (�) �� � (5.7) Una condizione su�ciente che garantisce la derivabilità della serie
� 0
di Fourier è data dal seguente teorema.
Possiamo ora enunciare il seguente teorema.
Teorema 16. Sia � (�) periodica di periodo 2� ed integrabile su Teorema 17. Supponiamo che � (�) abbia una rappresentazione di
[0� 2�]. Condizione necessaria e su�ciente perché per un dato �0 la Fourier per 0 � � � 2� data da
successione delle somme parziali {�� (�0 )} converga al limite � (�0 ) è 1 X �
che � (�) = �0 + (�� cos �� + �� sin ��) �
Z � 2 �=1
1
lim [� (�0 + �) + � (�0 � �) � 2� (�0 )] �� (�) �� = 0 �
��� � 0 La serie di Fourier è derivabile termine a termine in ogni punto in cui
esiste � 00 (�) se � (�) è continua e � 0 (�) continua a tratti su 0 � � � 2�
Proof. Il risultato segue dell’Eq.(5.7) e dalla relazione (provare a
ed inoltre � (0) = � (2�). In questo caso è
dimostrarla)
Z Z X

1 2� 2 � � 0 (�) = � (��� sin �� + �� cos ��) � 0 � � � 2� �
�� (�) �� = �� (�) �� = 1
� 0 � 0 �=1
e dal fatto ovvio che
Z 5.2. Integrazione della serie di Fourier. L’integrazione della
2 � serie di Fourier è un problema molto più semplice. Questo fatto è
� (�0 ) �� (�) �� = � (�0 ) �
� 0 ovvio pensando al fatto che l’integrazione è un processo che regolarizza
¤ le funzioni, tendendo ad eliminando le discontinuità.
5. CONVERGENZA DELLA SERIE DI FOURIER 171 172 5. SERIE DI FOURIER
Teorema 18. Sia � (�) continua a tratti su 0 � � � 2� ed abbia (6) Dire perché la (5.8 soddisfa le ipotesi del teorema di di�eren-
rappresentazione ziazione.
1 X � (7) Spiegare perché la serie
� (�) = �0 + (�� cos �� + �� sin ��) � X
� �+1
2 (�1) sin ��
�=1 � (�) = 2
Si ha che �=1

Z � X �
1 1 non soddisfa le ipotesi del teorema di derivazione.
� (�) �� = �0 �+ [�� sin �� � �� (cos �� � 1)] � 0 � � � 2� �
0 2 � (8) Ottenere la serie di Fourier per � (�) = �, 0 � � � 2�
�=1
derivando una appropriata rappresentazione di �2 . Per quali
Esempio 55. Scrivere la serie di Fourier di �2 su [��� �] � valori di � il risultato è valido?
Soluzione 55. Dalla (3.7) si ha che (9) Dato la funzione sin � � 0 � � � �
(a) Ottenere il risultato
X�
(�1)�+1 sin ��
� (�) = 2 �
2 4 X cos 2��

�=1

sin � = + � 0����
che è una rappresentazione valida su �� � � � �. Usando il teorema � � �=1 (1 � 4�2 )
precedente si ha
(b) Mostrare che il risultato della parte (a) soddisfa le ipotesi
�2 X�
(�1)�+1 del teorema di derivazione.
= �2 (cos �� � 1)
2 �2
�=1 (c) Ottenere la serie di Fourier di cos �, 0 � � � � , dal
X (�1)�+1
� X (�1)�+1

risultato in (a).
= �2 (cos ��) + 2 �
�=1
�2 �=1
�2 (10) Scrivere la serie di Fourier della funzione
Il secondo termine vale � 2 �6 e quindi si ha (
�1 � �� � � � 0 �
� 2 X (�1)�+1

� (�) =
�2 = � cos �� � (5.10) 1� 0���� �
3 �=1
�2
(a) Mostrare che la serie ottenuta in (a) soddisfa il teorema
Lasciamo per esercizio dimostrare che il risultato ottenuto è valido per
di derivazione.
tutti gli �.
(b) Scrivere la serie della funzione � (�) = |�|, per 0 � � � ��
5.3. Esercizi.
� (� + 2�) = � (�) �
(1) Mostrare che
" �
# µ ¶ (c) Discutere la convergenza delle rappresentazioni in (a) e
� 1 X 1 (c).
2 sin + cos �� = sin � + �
2 2 �=1 2
(11) Scrivere la serie di Fourier della funzione
usando l’identità trigonometrica 1
µ ¶ µ ¶ � (�) = (� � �) � 0 � � � 2� � � (� + 2�) = � (�) �
� 1 1 2
2 sin cos �� = sin � + � � sin � � ��
2 2 2 (a) Mostrare che la serie trovata in (a) soddisfa le ipotesi del
1 teorema di integrazione.
(2) Dimostrare che �� (�) = � + se � = 2��, � = 0� ±1� ±2� ���
2
(3) Mostrare che �� (�) può essere scritta nella forma data dalla (b) Scrivere la rappresentazione della funzione
(5.7). �
� (�) = (2� � �) � 0 � � � 2� �
(4) Mostrare che la (5.9) rappresenta la serie di Fourier di un’onda 4
quadra di ampiezza 1e periodo 2�. (c) Discutere la convergenza delle serie in (a) ed in (c).
(5) Veri�care che la (5.10) è valida per tutti i valori di �.
5. CONVERGENZA DELLA SERIE DI FOURIER 173
(12) Usando il risultato dell’Esercizio 11(d) mostrare che
Z 2� � X 1
1
� (2� � �) �� =
8� 0 �2
�=1
e trovare la somma della serie.
(13) Mostrare che
Z �
2 sin (2� + 1) � �
�� = �
� sin � 2
(14) Ottenere la formula
Z � �
X
1
�� (�) = � (�) exp [�� (� � �)] �� �
2� �� ��
dove � è periodica di periodo 2�.
(a) Mostrare che �� (�) è una funzione pari.
(b) Mostrare che �� (�) è periodica di periodo 2�.
176 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
è �nito. Infatti,
Z +� Z +� Z Z
¯ ¯ +� +�
¯��|�| ¯ �� = ��|�| �� = 2 ��� �� = 2 lim ��� �� = 2 �
�� �� 0 ��� 0
CHAPTER 6
Torniamo alla funzione �� (�). Sia �� = ���� e sostituiamo i valori di
�� e �� nella (1.2), si ha
Integrali e trasformate di Fourier Z � � · Z �
1 1X
�� (�) = �� (�) �� + cos (�� �) �� (�) cos (�� �) ��
2� �� � �=1 ��
1. L’integrale di Fourier Z ¸

L’estensione dalla serie di Fourier all’integrale di Fourier, così come + sin (�� �) �� (�) sin (�� �) �� � (1.5)
viene presentata, è intesa come estensione plausibile piuttosto che come ��
sviluppo matematico che avrebbe bisogno di una giusti�cazione e di- Sia,
mostrazione teorica approfondita che uscirebbe dagli scopi del corso. �+1 � �
�� = ��+1 � �� = �� �= �
Abbiamo visto che una funzione periodica � (�) che soddisfa le con- � � �
dizioni di Dirichlet (Teorema 4.1) può essere rappresentata sotto forma e riscriviamo la (1.5) come
di serie di Fourier. Le condizioni di Dirichlet sono su�cienti ma non Z � · Z
1 �
1X �
necessarie. Per esempio, la funzione �� (�) = �� (�) �� + cos (�� �) �� �� (�) cos (�� �) ��
2� �� � �=1 ��
� (�) = ��|�| � �� � � � � � � (� + 2�) = � (�) (1.1) Z � ¸
ha come rappresentazione di Fourier + sin (�� �) �� �� (�) sin (�� �) �� � (1.6)
��
1 X �
�� ���
� (�) = �0 + �� cos � + �� sin � (1.2) del tutto equivalente alla precedente per ogni valore �nito di �.
2 �=1
� � Adesso facciamo tendere � all’in�nito. Ne segue che il primo inte-
dove grale della (1.6) tende a zero poiché la funzione è assolutamente inte-
Z grabile. Inoltre, è ragionevole supporre che la serie diventi un integrale
1 � ��
�� = � (�) cos � �� � � = 0� 1� 2� � � � � (1.3) da 0 a +� � Si ottiene quindi
� �� � Z · Z
e Z 1 � �
1 � �� � (�) = cos (��) � (�) cos (��) ��
�� = � (�) sin � �� � � = 1� 2� � � � � (1.4) � 0 ��
� �� � Z � ¸
dove abbiamo rappresentato anche i coe�cienti �� anche se essi sono + sin (��) � (�) sin (��) �� �� � (1.7)
��
tutti nulli essendo la funzione pari.
Indichiamo la funzione data nell’Eq.(1.1) con il simbolo �� (�) per che è la rappresentazione integrale di Fourier della funzione data.
sottolineare il fatto che la funzione ha periodo 2�. La rappresentazione L’Eq.(1.7) viene spesso scritta nella forma
Z �
in serie di Fourier (1.2) della funzione non varia qualunque sia il valore
di � purché �nito. � (�) = [� (�) cos �� + � (�) sin ��] �� � �� � � � � � (1.8)
0
Questo ci porta a considerare cosa accade se consideriamo la fun-
dove i coe�cienti integrali di Fourier � (�) e � (�) sono dati da
zione � (�) de�nita da
1 R�
� (�) = lim �� (�) = ��|�| � � � R � � (�) = � (�) cos (��) ��
��� � ��
e (1.9)
la funzione � (�) non è più una funzione periodica, ma è ancora liscia 1 R�
a tratti. Notiamo che la funzione � (�) così de�nita è assolutamente � (�) = � (�) sin (��) ��
� ��
integrabile sulla retta reale, cioè che l’integrale improprio
Z +� La parte plausibile discende dal fatto che l’elemento �� diventa in�-
nitesimo quando � tende all’in�nito e quindi la somma si "trasforma"
|� (�)| ��
�� in integrale.
175
1. L’INTEGRALE DI FOURIER 177 178 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Condizioni su�cienti perché l’Eq.(1.7) sia valida sono date dal teo- che può essere scritta nella forma equivalente
rema seguente. Z �
1
� (�) = � (�) ���� �� �
Teorema 19. Se � (�) è una funzione liscia a tratti ed assoluta- 2� ��
mente integrabile sulla retta reale, allora � (�) può essere rappresentato
dove Z
dall’integrale di Fourier. Nei punti di discontinuità di � (�) la rappre- �
sentazione da il valore medio tra il limite sinistro e quello destro della � (�) = � (�) = � (�) ���� �� �
funzione nel punto. ��
è chiamato coe�ciente complesso dell’integrale di Fourier.
L’integrale di Fourier può essere scritto in forma più compatta. Osserviamo ancora che nel passaggio dalla serie all’integrale di Fouri-
Infatti, poiché i termini cos �� e sin �� non dipendono dalla variabile er, la condizione di periodicità della funzione viene sostituita dalla richi-
�, la (1.7) può essere scritta nella forma esta di assoluta integrabilità.
Z Z
1 � � Esempio 56. Scrivere l’integrale di Fourier per la funzione
� (�) = � (�) [cos �� cos �� + sin �� sin ��] �� ��
(1.10)
� 0
Z Z�� � (�) = exp (� |�|) � �� � � � ��
1 � �
= � (�) cos � (� � �) �� �� � (1.11)
� 0 �� Soluzione 56. La funzione, come già visto, è assolutamente inte-
grabile ed è pari. ne segue che � (�) = 0. Quindi,
Se la funzione � (�) è pari, allora il coe�ciente � (�) è zero e l’Eq.(1.10)
Z
si riduce a 1 � �|�|
Z � Z �
� (�) = � cos �� ��
2 �
� (�) = � (�) cos �� cos �� �� �� � (1.12) Z��
� 0 0 2 � 2
= ��� cos �� �� = �
mentre, se � (�) è dispari, in modo analogo si ha � 0 � (1 + �2 )
Z �Z � Il risultato si ottiene integrando due volte per parti. Usando la (1.8) si
2
� (�) = � (�) sin �� sin �� �� �� � (1.13) ha Z
� 0 0 2 � cos ��
��|�| = �� � (1.17)
Le (1.12) e (1.13) sono chiamate integrale del coseno di Fourier e � 0 (1 + �2 )
integrale del seno di Fourier, rispettivamente. che è la rappresentazione di Fourier richiesta.
Nel caso in cui la funzione � (�) fosse de�nita solo su (0� +�) se ne
può fare sia l’estensione pari che l’estensione dispari ed usare la (1.12) Vogliamo ricordare che la rappresentazione (1.17) è valida per tutti i
o la (1.13). valori di �. Osserviamo che, comunque, non siamo in grado di calcolare
Dalla (1.11) si nota che l’integrale interno è una funzione pari di � l’integrale in forma chiusa se non per particolari valori di �.
e si può quindi scrivere come
Z �Z � Esempio 57. Trovare la rappresentazione integrale seno di Fourier
1 della funzione
� (�) cos � (� � �) �� �� � (1.14) (
2� �� �� cos � � 0 � � � ��2
D’altra parte è � (�) =
0� � � ��2 �
Z � Z �

� (�) sin � (� � �) �� �� = 0 (1.15) Soluzione 57. Per ottenere tale rappresentazione dobbiamo esten-
2� �� �� dere in modo dispari la funzione data, ottenendo
poiché integrale interno è una funzione dispari di �. Sommando tra di �
� 0�
� � � ��2 �
loro le (1.14) e (1.15) si ottiene quella che è chiamata forma complessa �

� cos � � 0 � � � ��2
dell’integrale di Fourier
Z �Z � � (�) =
1 � � cos � � ���2 � � � 0


� (�) = � (�) ���(���) �� �� � (1.16) �

2� �� ��
0� � � ���2 �
1. L’INTEGRALE DI FOURIER 179 180 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Si ha quindi, usando la (1.9) che Nel prossimo paragrafo esamineremo in dettaglio il coe�ciente com-
Z plesso � (�). Esso viene chiamato trasformata di Fourier della fun-
2 ��2
� (�) = cos � � sin �� �� zione ed è anch’esso uno strumento utile per la soluzione dei problemi
� 0 al bordo.
· ¸
2 � � sin (���2)
= � 1.1. Esercizi.
� �2 � 1
(1) Mostrare che
Si ha perciò
Z � [� � sin (���2)]
2 [� � sin (���2)] sin �� lim
� (�) = �� (1.18) ��1 �2 � 1
� 0 �2 � 1
è �nito.
Da notare che sebbene sembri che l’integrando sia discontinuo per � = (2) Determinare quali delle seguenti funzioni è assolutamente in-
1, si può mostrare (provare a farlo) che non è così. tegrabile sulla retta reale:
Dall’Eq.(1.18) si ottengono i seguenti risultati: (a) � (�) = |1 � �| � �1 � � � 1
Z � (b) � (�) = sin ��
[� � sin (���2)] sin (���2)
�� = 0 (1.19) (c) � (�) = �1�3
0 �2 � 1 (3) Mostrare che la funzione
e Z � �

[� � sin (���2)] sin (���4) � 2 � 1 � |�| � 1

�� = � (1.20) �
0 �2 � 1 4 � (�) = 0 � |�| � 1
nel prossimo esempio mostriamo l’integrale di Fourier in forma com- �
� 1
� |�| = 1
plessa. 2
Esempio 58. Usare l’Eq.(1.16) per scrivere la rappresentazione di soddisfa le condizioni del Teorema (19) ed ha quindi una rap-
Fourier complessa della funzione presentazione integrale di Fourier data da
( Z
2 � sin � cos ��
sin � � �� � � � � � (�) = �� � �� � � � +� �
(�) = � 0 �
0� altrimenti .
(4) Usare il risultato dell’esercizio precedente per mostrare che
Soluzione 58. Dalla (1.16) si ha che Z �
sin 2� �
Z �Z � �� = �
1 � 2
� (�) = sin � ���(���) �� �� 0
2� (5) Mostrare che
Z��
� Z �
��
Z �
1 sin �� �
= sin � [cos � (� � �) + `� sin � (� � �)] �� �� �� = � se � � 0 �
2� �� �� � 2
Z Z 0
1 � �
= sin � cos � (� � �) �� �� (6) Data la funzione
� � ��
Z0 Z��
2 � � � � � ��0

= sin � sin �� sin �� �� �� �
� � (�) = 0� ��0
Z0 0
· ¸ � 1
1 � sin �� sin �� �
� � �=0
sin �� + �� 2
� 0 1�� 1+�
Z mostrare che essa soddisfa le condizioni del Teorema (19) ed
2 � sin ��
sin �� �� � ha quindi una rappresentazione integrale di Fourier data da
� 0 1 � �2 Z
Osserviamo che il risultato è la rappresentazione dell’integrale seno di 1 � cos �� + � sin ��
� (�) = �� � �� � � � +� �
Fourier, il che è ragionevole poiché � (�) è una funzione dispari. � 0 1 + �2
1. L’INTEGRALE DI FOURIER 181 182 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
(
(7) Usando il risultato dell’Es.6, mostrare che �2 � 0 � � � 1
Z � (e) � (�) =
1 � 0� ��1
�� = �
0 1 + �2 2 (12) Scrivere la rappresentazione complessa di Fourier per ognuna
(8) Provare che la funzione delle seguenti(funzioni
� cos � � 0 � � � �
� 0�
� ��0� (a) � (�) =
0� altrimenti
� (�) =sin � � 0 � � � � � (

� �� 0����
0� ���� (b) � (�) = � ��0
0� ���
soddisfa le condizioni del Teorema (19) ed ha quindi una rap- (
��� � � � 0
presentazione integrale di Fourier data da (c) � (�) =
Z � 0� ��0
1 cos �� + cos � (� � �)
� (�) = �� � �� � � � +� � (13) Scrivere la rappresentazione complessa di Fourier per la fun-
� 0 1 � �2 zione
(9) Usando il risultato dell’Es.8, mostrare che 1
Z � � (�) = �
cos (���2) � 1 + �2
�� = �
0 1 � �2 2 Sugg:osservare che sin ��� (1 + �2 ) è una funzione dispari della
(10) Scrivere la rappresentazione seno di Fourier per ognuna delle variabile �, quindi usare il risultato dell’Eq.(1.17) scambiando
seguenti funzioni � ed �.
(a) � (�) = �(�� � � � 0 � (14) Scrivere la rappresentazione integrale di Fourier della funzione
�� 0���� sin �
(b) � (�) = � ��0 � (�) =
0� ��� �
(
��1 � 0���1 (15) Mostrare che la funzione dell’Es.14 non è assolutamente inte-
(c) � (�) = grabile ma la sua rappresentazione di Fourier esiste. Dire se
0� ��1
( questo viola il Teorema (19).
sin ��� 0 � � � 1 (16) Scrivere la rappresentazione integrale di Fourier della funzione
(d) � (�) =
0� ��1
( � (�) = ���
2 �2

�2 � 0 � � � 1
(e) � (�) =
0� ��1 (17) Mostrare che in entrambi i casi gli integrandi sono de�niti per
(11) Scrivere la rappresentazione coseno di Fourier per ognuna delle �=1
seguenti funzioni
( (a) Esercizio 8 ,
�2 � 0 � � � � (b) Esercizio 9 .
(a) � (�) =
0� ���
(
�� 0���� 2. Trasformata di Fourier
(b) � (�) = � ��0�
0� ��� La trasformata di Fourier si ottiene dall’Eq.(1.16) nel seguente modo.
(
1�� � 0���1 Riscriviamo la formula come integrali reiterati
(c) � (�) = Z µZ ¶
0� ��1 1 � �
� � (�) = � (�) ���� �� ����� �� �
� 2 0���1
� 2� �� ��
(d) � (�) = 1� 1���2 la variabile di integrazione � può essere, ovviamente, sostituita da qual-


0� ��2 siasi altra variabile, per esempio �. Otteniamo allora il seguente paio
2. TRASFORMATA DI FOURIER 183 184 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
di equazioni per la derivata seconda, integrando per parti due volte ed usando le
R� ipotesi, si ha che
F {� (�)} = � (�) = �� � (�) ���� �� Z +� 2
(2.1) � � (�) ���
© ª 1 R� � �� = ��2 � (�) �
F �1 � (�) = � (�) ����� �� � �� ��2
2� ��
che possiamo scrivere in modo compatto, nella forma
La funzione � (�) è la trasformata di Fourier della funzione � (�), ½ ¾
�2 � (�)
la seconda è la trasformata inversa di Fourier che de�nisce � (�) a F = ��2 � (�) � (2.4)
partire dalla sua trasformata. ��2
Prima di dare alcuni esempi di trasformata, notiamo che alcuni Esempio 59. Risolvere la seguente equazione di di�usione unidi-
autori de�niscono trasformata ed antitrasformata nel seguente modo mensionale
1 R� �� (�� �) = ��� (�� �) � �� � � � + � � 0���
F {� (�)} = � (�) = � � (�) ���� ��
2� �� avendo assegnato il dato � (�� 0) = � (�) e |� (�� �)| � �.
© ª 1 R�
F �1 � (�) = � � (�) ����� �� � Soluzione 59. Assumiamo che sia � (�� �) che �� (�� �) tendano a
2� ��
zero quando � � ±� e che � (�) sia liscia a tratti ed assolutamente in-
per mantenere la simmetria delle due espressioni. Altri scambiano il tegrabile sulla retta reale, così che � (�) ammetta trasformata di Fourier
segno negativo nei due esponenti � (�).
R� La trasformata di Fourier di �� (�� �) è
F {� (�)} = � (�) = �� � (�) ����� �� Z +� Z
© ª �� (�� �) � +�
1 R� ���� �� = � (�� �) ���� ��
F �1 � (�) = � (�) ���� �� � �� �� �� ��
2� ��
�� (�� �) �� (�� �)
altri ancora una combinazione delle due. E’ del tutto ovvio che a causa = = ,
�� ��
del segno meno in una delle due equazioni non è possibile stabilire una
vera simmetria. Ciò che è importante è che ogni coppia trasformata, dove abbiamo assunto che derivazione ed integrazione possano essere
antitrasformata può essere ricondotta alla (2.1) od ad una equivalente. scambiate (vedi teorema Cap 1.5) e dove � appare come parametro.
Volendo, si può eliminare il fattore 1�2� e scrivere la coppia di Usando, quindi la trasformata di Fourier l’equazione di di�usione di-
funzioni come venta:
��
R� + �2 � = 0 � � (�� 0) = � (�) �
F {� (�)} = � (�) = �� � (�) �2���� �� ��
© ª R� (2.2) La soluzione di questa equazione è
F �1 � (�) = �� � (�) ��2���� �� �
2
� (�� �) = � (�) ��� � �
Questa forma ha il vantaggio che il fattore 2�� può essere sostituito
da �, la frequenza angolare, rendendo più compatta l’espressione. Usando la formula per l’inversione della trasformata, si ha
Z +� Z +�
La trasformata di Fourier, così come quella di Laplace è utile per 1 2
trasformare certe equazioni alle derivate parziali in equazioni ordinarie. � (�� �) = � (�� �) ����� �� = � (�) ��� � ����� ��
2� �� ��
Vediamo subito cosa diventa la trasformata di Fourier di ����� e Z +� Z +�
1 2
di �2 ����2 assumendo che �, ����� tendano a zero quando � � ±�, = � (�) ���� ��� � ����� �� ��
che � sia liscia a tratti ed assolutamente integrabile sulla retta reale. 2� �� ��
Z +� Z +�
Integrando per parti si ha 1 2
= � (�) ���(���) ��� � �� �� �
Z Z +� 2� �� ��
+�
�� (�) ¯+�
���� �� = ����� ¯�� � �� � (�) ���� �� Ora, è
�� �� ��
2 2
= ���� (�) � (2.3) ���(���) ��� � = ��� � [cos � (� � �) + � sin � (� � �)] �
2. TRASFORMATA DI FOURIER 185 186 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
il primo termine è una funzione pari di �, mentre il secondo è dispari. Se, nelle stesse ipotesi precedenti, calcoliamo la trasformata coseno di
Quindi �2 ����2 il risultato è
Z Z ½ ¾
1 +� +� 2 �2 �
� (�� �) = � (�) cos � (� � �) ��� � �� �� F� = ��0 (0) � �2 �� (�) � (2.9)
� �� 0 ��2
Z +�
1 2
= � � (�) �[�(���) �4�] �� (2.5) Esempio 60. Risolvere il seguente problema al bordo
2 �� ��
�� = � ��� � 0����� 0�� �
dove il risultato segue dal fatto che
Z +� � �� (0� �) = 0 � 0�� �
2 �2 � �(�2 �4�2 )
cos �� ��� �� = � � se � � 0 � � (�� 0) = � (�) 0 � � � � �
0 2�
Soluzione 60. Poiché 0 � � � � potremmo sia fare un’estensione
Dal punto di vista pratico il calcolo di � (�� �) a partire dalla (2.11) può
pari che una dispari della funzione data � (�). Notiamo, tuttavia, che
essere fatto, nella maggior parte dei casi, numericamente.
nel problema al bordo viene dato il valore di �� (�� �) nel punto � = 0.
2.1. Trasformata seno di Fourier. Se � (�) è una funzione dis- Osservando le espressioni delle trasformate seno e coseno, si vede che
pari, possiamo de�nire la trasformata seno di Fourier nella seguente è conveniente usare quella coseno.
forma R� Osserviamo che, �sicamente, la condizione �� (0� �) = 0 indica che non
F� {� (�)} = �� (�) = 0 � (�) sin �� �� vi è �usso di calore nel punto, cioè non vi è alcuno scambio di calore
2 R� (2.6) a � = 0, l’estremità è quindi termicamente isolata.
� (�) = �� (�) sin �� �� � Assumiamo, come al solito che � e ����� tendano a zero per � � � e
� 0
che sia � (�� �) che � (�) siano assolutamente integrabili su 0 � � � �.
La trasformata seno di Fourier della funzione �2 ����2 è data da Si ha quindi
Z � 2 ¯ Z � Z
� � �� ¯� �� 2 �
sin �� �� = sin ��¯¯ � � cos �� �� � (�� �) = �� (�� �) cos �� �� �
0 ��2 �� 0 0 �� � 0
Z �
�� ed usando la (2.9), l’equazione alle derivate parziali e le condizioni
= �� cos �� ��
�� 0 iniziali vengono trasformate in
Z �
= ��� cos ��|0� � �2 � sin �� �� � ���
= ��2 �� � �� (0) = �� (�) �
0 ��
da cui ½ ¾ da cui (vedi Esempio precedente)
�2 �
F� = � � (0) � �2 �� (�) � (2.7) 2 ��
��2 �� (�� �) = �� (�) ��� �
Nel calcolo che abbiamo e�ettuato abbiamo assunto, come già fatto da cui, usando l’antitrasformata coseno, si ha
sopra, che sia � che ����� tendano a zero quando � � � e che Z �
Z 2 2

� (�� �) = �� (�) ��� �� cos �� �� �
|� (�)| �� � 0
0
e poiché
sia �nito. Z Z
� �
2.2. Trasformata coseno di Fourier. Se � (�) è una funzione �� (�) = � (�) cos �� �� = �� (�) = � (�) cos �� �� �
0 0
pari, possiamo de�nire la trasformata coseno di Fourier come
R� possiamo scrivere
F� {� (�)} = �� (�) = 0 � (�) cos �� �� Z � µZ � ¶
(2.8) 2 2 ��
2 R� � (�� �) = � (�) cos �� �� ��� cos �� �� �
� (�) = �� (�) cos �� �� � � 0 0
� 0
2. TRASFORMATA DI FOURIER 187 188 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Esempio 61. Risolvere il problema al bordo Notiamo adesso che
Z +�
��� = �2 ��� �� � � � � � 0 � � � 1
� � (� � ��) = � (�) ����(����) �� �
� (�� 0) = � (�) � �� � � � � � 2� ��
�� (�� 0) = � (�) 0����� così il primo integrale nella soluzione non è altro che
1
Soluzione 61. Assumendo le ipotesi perché �, � (�), e � (�) am- [� (� � ��) + � (� + ��)]
2
mettano trasformate di Fourier, l’equazione alle derivate parziali è
Inoltre, da
trasformata nell’equazione Z +�
1
�2 � � (�) = � (�) ����� �� �
+ �2 �2 � = 0 2� ��
��2 assumendo di poter scambiare l’ordine di integrazione, si ottiene che
con condizioni iniziali Z � Z +� Z �
1
� (0) = � (�) e �0 (0) = � (�) � � (�) �� = � (�) ����� ����
� 2� �� �
ne risulta che Z +� µ ���� ¶¯�
1 � ¯
= � (�) ¯ ��
� (�� �) = �1 (�) cos ��� + �2 (�) sin ��� � 2� �� ��� ¯�
Z +� ����
La prima condizione iniziale ci dice che 1 � � �����
= � (�) �� �
�1 (�) = � (�) � 2� �� ��
Quindi
Derivando la soluzione rispetto al tempo, si ha Z Z
+� �+��
1 ����(����) � ����(�+��) 1
�0 (�� �) = ���� (�) sin ��� + ���2 (�) � cos ��� � � (�) �� = � (�) �� �
2� �� 2��� 2� ����
e la seconda condizione iniziale implica che
e la soluzione del problema prende la forma
�2 (�) = � (�) ��� � Z �+��
1 1
� (�� �) = [� (� � ��) + � (� + ��)] + � (�) �� �
Si ricava, quindi, che 2 2� ����
� (�) che altro non è che la classica soluzione di D’Alambert per il problema
� (�� �) = � (�) cos ��� + sin ��� �
�� dell’onda.
e,
Z +� · ¸ Vogliamo dare adesso una importante applicazione della trasfor-
1 � (�) mata di Fourier. Supponiamo che sia dato un impulso rettangolare di
� (�� �) = � (�) cos ��� + sin ��� ����� �� �
2� �� �� durata 2�, de�nito da

Ricordando che � 1�
� |�| � � �
1 ¡ �� ¢ � (�) = 0� |�| � � �
sin � = � � ���� = �� sinh �� �
2� �
1�2 |�| = � �
e
1 ¡ �� ¢ Poiché la funzione � (�) è liscia a tratti e assolutamente integrabile sulla
cos � = � + ���� = cosh �� �
2 retta reale, possiamo calcolare la sua trasformata di Fourier (chiamata
l’equazione per � (�� �) può essere riscritta nella forma anche spettro della funzione):
Z +� Z � Z �
1 ����(����) + ����(�+��)
� (�� �) = � (�) �� � (�) = � (�) ���� �� = ���� ��
2� �� 2 �� ��
Z +� ¯ �
1 ����(����) � ����(�+��) ���� ¯¯ 1 ¡ ��� ¢ 2 sin ��
+ � (�) �� � = = � � ����� = �
2� �� 2��� �� ¯�� �� �
2. TRASFORMATA DI FOURIER 189 190 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Il gra�co dello spettro è disegnato nella �gura sotto la funzione di Dirac (che in realtà NON è una funzione) gioca un
ruolo importante nelle equazioni di�erenziali quando il termine forzante
dell’equazione è un impulso. Come detto sopra, la funzione di Dirac
NON è una funzione in termini matematici, essa fa parte di una più
ampia gamma di enti matematici chiamati distribuzioni. Una delle
proprietà più importanti della � di Dirac è la proprietà di traslazione.
Se � (�) è continua per � � 0, si ha che
Z �
� (�) � (�) �� = � (0)
0
e Z �
� (�) � (� � �0 ) �� = � (�0 ) �
0
2.3. Esercizi.
(1) Risolvere l’Esempio (59) se � (�) è de�nita come segue

� 1 + � � �1 � � � 0�

Lo spettro dell’impulso rettangolare � (�) = 1�� � 0���1 �


� (0) = 2� ed al crescere di � il valore tende all’in�nito, mentre il 0� altrimenti �
picco centrale si comprime verso lo zero. La maggior parte dell’energia (2) Risolvere l’Esempio (60) se � (�) è de�nita come segue
dell’impulso giace all’interno del picco centrale di ampiezza 2���. Quindi, (
più lungo è l’impulso, più stretta è la banda centrale nella quale è � � 0 � � � �� � � 0
� (�) =
concentrata l’energia. Se pensiamo ad � come frequenza angolare 0� ����
(� = 2��) e indichiamo con �� la frequenza angolare che separa mas-
simo 2� ad � = 0 dal primo zero della funzione per � = ���, è ovvi- (3) Fare tutti i conti in dettaglio per ottenere la � (�� �) nell’Esempio
amente �� = ���� Tuttavia, � rappresenta la durata dell’impulso nel (61).
tempo e se lo indichiamo con �� si ha che ����� = � o 2����� = � (4) Qual’è la soluzione dell’Esempio (59) se � (�) = exp (� |�|) ?
che da ���� = 1�2. C’è quindi una relazione costante tra la du- (5) Risolvere l’Esempio (60) se la condizione al bordo �� (0� �) = 0
rata dell’impulso e la larghezza della banda. ne risulta che la forma è sostituita dalla condizione � (0� �) = 0.
dell’impulso nel dominio del tempo e la forma dell’ampiezza dello spet- (6) Risolvere l’Esempio (60) se � (�) = exp (��).
tro nel domino delle frequenze non sono indipendenti. Una relazione (7) Scrivere lo spettro della funzione
(
di questo tipo è alla basa del principio di indeterminatezza di cos � � ���2 � � � ��2 �
Heisemberg in meccanica quantistica che manifesta l’incertezza nella � (�) =
0� altrimenti �
possibilità della misura della posizione e della velocità, contemporanea-
mente. e disegnarne il gra�co.
Vogliamo, in�ne ricordare un ultimo importante risultato che si (8) Trovare la trasformata di Fourier di ciascuna delle seguenti
trova esaminando l’impulso. Se supponiamo che � divenga in�nito, funzioni de�nite su (��� +�)
(
allora l’energia della banda è con�nato in una banda di ampiezza zero. sin �� � 0 � � � 1 �
Sotto queste condizioni limiti � (�) diventa la cosiddetta funzione di (a) � (�) =
Dirac � (�) che ha la inusuale proprietà che 0� altrimenti �
(
|cos ��| � 0 � � � 1 �
� (�) = 0 se � 6= 0 (b) � (�) =
0� altrimenti �
e (
Z +� exp (��) � 0 � � � 1 �
� (�) = 1 � (c) � (�) =
��
0� altrimenti �
2. TRASFORMATA DI FOURIER 191 192 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
(
�2 � �1 � � � 1 � (13) Mostrare che la trasformata di Fourier è un’operazione lineare.
(d) � (�) = (14) Usare la de�nizione di trasformata di Fourier
0 � altrimenti � Z +�

1
� �� � �� � � � 0� � � 0 �
� � � (�) ���� ��
(e) � (�) = �� 0����� 2� ��


0� altrimenti � per mostrare che � (�) = exp (��2 �2) è la trasformata di se
(9) Trovare la trasformata di Fourier di ciascuna delle seguenti stesso.
funzioni de�nite (15) Provare le seguenti proprietà delle trasformate di Fourier di
( su (0� +�). funzioni reali
� � 0 � � � 1�� �
(a) � (�) = (a) Se � (�) è pari, allora � (�) è reale e pari.
0 � � � 1�� � (b) Se � (�) è dispari, allora � (�) è immaginaria e dispari.
(
sin �� � 0 � � � 1 � (c) Se � (�) non è né pari né dispari, allora � (�) ha parte
(b) � (�) = reale e parte immaginaria.
0� ��1�
( (16) Trovare la trasformata di Fourier del treno d’onda �nito
1�� � 0���1 � (
(c) � (�) = sin � � |�| � 6� �
0� ��1� � (�) =
(
exp � � 0 � � � 2 � 0� altrimenti �
(d) � (�) =
0� ��2�
3. Applicazioni
(10) Trovare la trasformata di Fourier di ciascuna delle seguenti
funzioni de�nite Abbiamo visto negli Esempi (59)-(61) come usare la trasformata di
( su (0� +�).
sin � � 0 � � � � � Fourier per risolvere problemi al bordo sia per l’equazione di di�usione
(a) � (�) = che per l’equazione d’onda.
0� ��� � In questo paragrafo vogliamo dare esempi di applicazione della
(
� � 0 � � � 1�� � trasformata sia all’equazione del potenziale che ad alcune equazioni
(b) � (�) = di�erenziali ordinarie.
0 � � � 1�� �
(
|cos ��| � 0 � � � 1 � Esempio 62. Trovare la funzione potenziale � (�� �) nella porzione
(c) � (�) = di piano � � � limitata da � � 0 e per la quale
0� ��1�

� 0� 0 � � � ��2 � lim � (�� �) = � (�) �
� ��0+
(d) � (�) = cos � � ��2 � � � 3��2 �

� Soluzione 62. Risolviamo l’equazione di Laplace, detta anche equazione
0� � � 3��2 � del potenziale,
(11) Supponiamo che la funzione � (�) sia assolutamente integrabile ��� + ��� = 0
su (��� +�) ed abbia trasformata di Fourier � (�): Mostrare
con il metodo di separazione delle variabili, � (�� �) = � (�) � (�).
che se � � 0 si ha
1 Questo porta alle due equazioni di�erenziali
(a) � (���) ha trasformata � (� �) �
� � 00 + �2 � = 0 �
1
(b) � (��) ha trasformata � (���) �
� e
(c) � (�) ha trasformata 2�� (��) � � 00 � �2 � = 0 �
(12) Supponiamo che la funzione � (�) sia assolutamente integrabile
che hanno rispettivamente soluzioni:
su (��� +�) ed abbia trasformata di Fourier � (�): Mostrare
che per ogni � � R si ha �� (�) = �1 (�) cos �� + �2 (�) sin ��
(a) � (� � �) ha trasformata ���� � (�). e
(b) 21 [� (� � �) + � (� + �)] ha trasformata � (�) cos ��. �� (�) = �3 (�) ��� + �4 (�) ����
3. APPLICAZIONI 193 194 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
dove le soluzioni e le costanti dipendono dalla scelta del valore di �. La trasformata inversa di Fourier è
Scegliamo �3 (�) � 0 e � � 0 poiché la soluzione deve restare limitata Z �
1
per � � 0. La soluzione ha quindi la forma � (�� �) = � (�) ��|�| � ��`��� ��
Z 2�
� Z��
� Z �
� (�� �) = ���� [� (�) cos �� + � (�) sin ��] �� � 1
= � (�) ��|�| � �`��� ��`��� ����
0 2� �� ��
Z � ·Z � ¸
e si ha che 1
Z = � (�) ��|�| � [cos � (� � �) + `� sin � (� � �)] �� ��
� 2� ��
� (�) = [� (�) cos �� + � (�) sin ��] �� � Z ·Z �� ¸
1 � �
0 � (�) ��|�| � [cos � (� � �)] �� ��
� �� 0
Ricordando la (1.11) ne segue che Z
1 � � � (�)
Z +� = �� �
1 � �� � 2 + (� � �)2
� (�) cos �� + � (�) sin �� = � (�) cos � (� � �) �� �
� �� in accordo al risultato precedente. Vogliamo notare che i due metodi
facendo uso della rappresentazione integrale di � (�). usati sono del tutto equivalenti, poiché si è fatto uso, in ogni caso, della
Ne segue quindi che rappresentazione integrale di Fourier della funzione � (�).
Z ·Z ¸ Si pone ovviamente una domanda. Avremmo potuto trasformare rispetto
� +�
1 alla variabile � invece che rispetto alla � ? La risposta è positiva,
� (�� �) = � (�) cos � (� � �) �� ���� �� �
� 0 �� nel senso che poiché 0 � � � +� avremmo potuto usare le trasfor-
mate seno o coseno estendendo � (�) per disparità o parità. Ricor-
Assumendo di poter scambiare l’ordine di integrazione, si ha diamo, tuttavia che la trasformata seno, come mostra l’equazione (2.7)
Z � ·Z +� ¸ richiede che sia noto � (�� 0), mentre la trasformazione coseno, vedi la
1
� (�� �) = ���� cos � (� � �) �� � (�) �� � (2.9), richiede che sia noto �� (�� 0). In questo caso va, quindi usata
� �� 0
la trasformazione seno.
Si può calcolare l’integrale interno, ottenendo Trasformando � con la trasformazione seno, l’equazione del potenziale
Z �
viene trasformata nell’equazione ordinaria del secondo ordine, non omo-
1 � � (�) genea
� (�� �) = �� � (3.1)
� �� � 2 + (� � �)2 �2 �� (�� �)
� �2 �� (�� �) = ��� (�) (3.5)
Vediamo anche un altro metodo di soluzione. ��2
Poiché nell’esempio si ha che �� � � � +� possiamo trasformare Ricordo che la soluzione generale dell’equazione è la somma della soluzione
l’equazione relativamente alla variabile �, ottenendo generale dell’equazione omogenea associate con la soluzione particolare
dell’equazione non omogenea. Ma, la soluzione generale dell’equazione
�2 � (�� �) omogenea associata è data da
� �2 � (�� �) = 0
�� 2 (3.2)
�1 ��� + �2 ����
� (�� 0) = � (�) �
Poiché entrambe le funzioni sono illimitate sulla retta reale, ne segue
supponendo che � (�) sia assolutamente integrabile sulla retta reale. La che entrambi i coe�cienti della soluzione vanno presi uguali a zero.
soluzione limitata di questo problema può essere scritta nella forma
( Il prossimo esempio è una applicazione della trasformata di Fourier
� (�) ��� � se � � 0 � alle equazioni ordinarie.
� (�� �) = (3.3)
� (�) ���� � se � � 0 � Esempio 63. Trovare una soluzione dell’equazione di Bessel di
o più compattamente ordine zero
�2 � ��
� � + � �� = 0 �
� (�� �) = � (�) ��|�| � (3.4) ��2 ��
3. APPLICAZIONI 195 196 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Soluzione 63. Per ottenere la trasformata dei tre termini dell’equazione, 3.1. Esercizi.
dobbiamo osservare che dalla de�nizione, (1) Calcolare
Z +� Z �
� (�) = � (�) �`��� �� ���� cos � (� � �) ��
�� 0
e veri�care il risultato ottenuto con quello dato nell’Es.(62).
integrando per parti, si ha
(2) Usando l’integrazione per parti, mostrare che:
Z +�
�� (�) `��� (a)
� �� = ��� (�) � Z Z
�� �� +�
�2 � (�) `��� +�
�� (�) `���
� � �� = ��� (�) � �� � � �� �
Mentre, derivando sotto il segno di integrale rispetto al parametro � si �� ��2 �� ��
ottiene (b)
Z +�
� (�) Z
=� � � (�) �`��� �� � +�
�� (�) `��� � (�)
�� �� � � �� = � (�) � � �
�� �� ��
quindi, la trasformata di �� è data da
Z +� (3) Determinare la temperatura � (�� �) in una barra semi-in�nita,
� (�) tenuta inizialmente a temperatura zero, quando un estremo
� � (�) �`��� �� = �� �
�� �� è tenuto a temperatura costante �0 . Scrivere esplicitamente
Integrando per parti quest’ultima due volte, supponendo che sia � che quale sono le ipotesi per poter usare la trasformata seno di
����� tendano a zero per � � � e che entrambe siano assolutamente Fourier, per risolvere il problema.
integrabili, tenendo presente i risultati precedenti, si ottiene (4) Un barra semi-in�nita è isolata termicamente ad un estremo,
mentre la sua distribuzione iniziale di temperatura è data da
Z +�
�2 � (�) `��� � (�) ���� , � � 0. Trovare la distribuzione di temperatura � (�� �):
� � �� = 2�� (�) + �2 � � (a) usando la separazione delle variabili.
�� ��2 ��
(b) Usando la trasformata coseno di Fourier.
e segue che l’equazione di�erenziale data diventa (c) Veri�care che i risultati di (a) e (b) sono identici.
¡ 2 ¢ � (�) (5) Determinare la temperatura � (�� �) in una barra semi-in�nita
� +1 + �� (�) = 0 � che ha un estremo a temperatura zero e distribuzione iniziale
��
di temperatura � (�), dove
che si risolve per separazione delle variabili. Ne risulta che (
�0 � 0 � � � � �
� � (�) =
� (�) = � � 0� altrimenti .
�2 + 1
dove � è la costante di integrazione. (6) Risolvere il seguente problema
Usando la trasformazione inversa si ha che ������ �� = � ��� � ��0� ��0�
Z +� Z +�
� �����
� cos �� ���� �� (0� �) = �� ��0� ��0
� (�) = � = � �� = � �0 (�) �
2� �� �2 + 1 � �� �2 + 1 ���� � (�� 0) = 0 � ��0�
dove la funzione �0 (�) è la funzione di Bessel di secondo tipo di (7) Usare la trasformata coseno di Fourier per mostrare che la
ordine zero. essa è una delle due soluzioni linearmente indipendenti temperatura stazionaria del semipiano � � 0, quando la tem-
dell’equazione data, l’altra essendo �0 (�) che è la funzione di Bessel di peratura al bordo � = 0 è tenuta costante uguale ad uno
primo tipo di ordine zero. nell’intervallo |�| � � e zero fuori, è data da
· µ ¶ µ ¶¸
Ulteriori esempi sull’uso della trasformata di Fourier, per la risoluzione 1 �+� ���
� (�� �) = arctan + arctan �
di problemi al bordo, verranno dati nel Paragrafo 7.4. � � �
3. APPLICAZIONI 197 198 6. INTEGRALI E TRASFORMATE DI FOURIER
Sugg: risulta utile il risultato (12) Mostrare che la trasformata di Fourier di
Z � 1 ¡ ¢
� � exp ��2 �4�
���� sin �� �� = arctan � � � �� � � 0 �
0 � 4��
(8) Usare il metodo dell’Es.(63) per trovare una particolare soluzione è exp (���2 ) se � � 0.
dell’equazione (13) mostrare che le soluzioni limitate dell’equazione
�2 � �� �2 � (�� �)
� 2+ + �� = 0 � � �2 � (�� �) = 0 � � (�� 0) = � (�)
�� �� �� 2
(9) Trovare la soluzione dell’Es.(62) sono date da
(a) Se � (�) è data da � (�� �) = � (�) ��|�|� �
(
1� 0����� (14) Usare la trasformata di Fourier per trovare la soluzione dell’
� (�) = equazione
0� altrimenti . 3� 00 + 2� 0 + �� = 0 �
(b) Dal risultato di (a) calcolare i valori di � (0� 1), � (��2� 1)
e � (�� 1). Dire se i risultati sono ragionevoli.
(10) Mostrare che la soluzione dell’Es.(62)
(a) E’ data da
µ ¶
1 � �
� (�� �) = + arctan
� 2 �
se � (�) è data da

� 0�
� ��0�
� (�) = 1�2 � � = 0 �


1� ��0�
(b) Dimostrare che la soluzione (a) è limitata per � � 0�
(c) Veri�care che la soluzione soddisfa l’equazione di Laplace
se � � 0�
(d) Veri�care che
lim � (�� �) = � (�) �
��0+
(e) � (�) è assolutamente integrabile? Soddisfa le condizioni
dei teoremi dati nel paragrafo 6.1?
(11) Trovare una soluzione particolare per ognuna delle seguenti
equazioni, usando la trasformata di Fourier
�2 � ��
(a) � + +� =0 �
��2 ��
�2 � ��
(b) +� +� =0 �
��2 ��
�2 � ��
(c) + + �� = 0 �
��2 ��
�2 � ��
(d) + � � �� = 0 �
��2 ��
200 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
Come ormai sappiamo la scelta di � = 0 e di � � 0 ha come con-
seguenza l’esistenza della sola soluzione nulla. Ne consegue che � � 0
e ³� ´ ³� ´
CHAPTER 7 � (�) = �1 cos �� + sin �� �
La condizione
� � (0) = 0 implica che �1 = 0, mentre � (�) = 0 implica
Problemi al bordo in coordinate cartesiane che � = ����, � = 1� 2� � � � Quindi, gli autovalori del problema di
Sturm-Liouville(1.3) sono
1. L’equazione di Laplace � = �2 � 2 ��2 � � = 1� 2� � � � �
Abbiamo già visto come una delle più comuni equazioni alle derivate mentre le corrispondenti autofunzioni sono
parziali del secondo ordine fosse ³ ´
��
��� + ��� + ��� = 0 (1.1) �� (�) = sin � � � = 1� 2� � � � �

Fino ad ora abbiamo trattato l’equazione in una ed in due dimen- Abbiamo soppresso la costante arbitraria poiché ogni multiplo delle
sioni. Vogliamo illustrare adesso un esempio tridimensionale per illus- autofunzioni date è anch’essa soluzione del problema al bordo (1.3).
trare le serie doppie di Fourier. Una seconda separazione delle variabili implica che
Esempio 64. Risolvere il seguente problema al bordo � 00 �2 � 2 � 00
� 2 =� =��
������ ��� + ��� + ��� = 0 � 0����� 0���� � 0����� � � �
���� � (0� �� �) = � (�� �� �) = 0 � 0���� � 0����� Il problema al bordo per � è identico a quello per �, ne segue che
� (�� 0� �) = � (�� �� �) = 0 � 0����� 0����� �2 � 2
� = 2 � � = 1� 2� � � � �
� (�� �� 0) = � (�� �) � � (�� �� �) = 0 0 � � � � � 0 � � � � � �
e le corrispondenti autofunzioni sono
Soluzione 64. Questo problema sorge nella ricerca del potenziale ³ ´
in un parallelepipedo rettangolare, nel quale le quattro facce laterali e ��
�� (�) = sin � � � = 1� 2� � � � �
quella superiore sono a potenziale zero ed il potenziale della base è una �
funzione assegnata di (�� �). Speci�cheremo più avanti le proprietà che Da notare che, sebbene entrambe le costanti di separazione siano fun-
deve possedere la funzione � (�� �). zioni di interi positivi, queste sono indipendenti l’una dall’altra.
Risolviamo il problema col metodo di separazione delle variabili. Sia Il problema per � può essere scritto nella forma
µ ¶
� (�� �� �) = � (�) � (�) � (�) � �2 �2
� 00 � � 2 + 2 �=0� � (�) = 0 �
derivando e sostituendo nell’equazione, si ottiene �2 �
� 00 � � + �� 00 � + �� � 00 = 0 � o, ponendo
µ ¶
dove gli apici intendono le derivate ordinarie delle funzioni rispetto 2 �2 �2
� �� = �2 + 2 �
alle proprie variabili. Come al solito, siamo interessati a trovare una �2 �
soluzione non nulla del problema, � (�) � (�) � (�) 6= 0, quindi si ot- possiamo scrivere
tiene
� 00 � 00 � 00 � 00 � ���
2
�=0� � (�) = 0 �
+ =� =�� (1.2)
� � � La soluzione di questo problema è per ogni �� � �ssati
dove � è una costante, la cui natura verrà determinata dalle condizioni
al bordo. Notiamo che nel primo membro dell’equazione non compare ��� (�) = ��� sinh � �� (� � �) �
la variabile �, mentre nel secondo compare solo �. Ne consegue che dove ��� è una costante che dipende da �� �. Calcoleremo il valore
deve essere di questa costante applicando l’ultima condizione al bordo. Poiché �
� 00 + �� = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 � (1.3) e � sono indipendenti, per scrivere la soluzione del problema, bisogna
199
1. L’EQUAZIONE DI LAPLACE 201 202 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
prendere tutte le possibili combinazioni lineari delle singole soluzioni. Esempio 65. Trovare il potenziale � (�� �) in ogni punto dell’insieme
Si ha così la serie doppia che descrive la soluzione limitato da � = 0, � = 0, e � = �, con le condizioni al bordo � (0� �) =
X� X � ³ �� ´ ³ �� ´ � (�� �) = 0 e � (�� 0) = � (�).
� (�� �� �) = ��� sinh � �� (� � �) sin � sin � �
�=1 �=1
� � Soluzione 65. Il problema, espresso in termini matematici è
(1.4) ������ ��� + ��� = 0 � 0 � � � +� � 0 � � � � �
Applicando la condizione al bordo si ha
���� � (0� �) = 0 � 0�����
XX
� � ³ �� ´ ³ �� ´
��� sinh � � �� sin � sin � = � (�� �) (1.5) � (�� �) = 0 � 0 � � � +� �
�=1 �=1
� �
� (�� 0) = � (�) � 0 � � � +� �
Ne segue che, per ogni � si ha
Z per risolvere il problema usiamo la trasformata seno di Fourier per
X� ³ �� ´ 2 � ³ �� ´
trasformare � poiché � (0� �) = 0 e 0 � � � +�. Quindi
��� sinh � � �� sin � = � (�� �) � sin � �� � (1.6) Z �
�=1
� � 0 �
� (�� �) =� (�� �) sin �� �� �
In altre parole, per ogni valore �ssato di � (0 � � � �) L’Eq.(1.5) mostra 0
che � (�� �) deve essere rappresentata come una serie seno di Fourier. e, ricordando i risultati del Capitolo precedente, si ha
D’altra parte, per ogni valore di �, la parte destra di (1.6) è una fun-
zione della sola variabile � che possiamo indicare con �� (�), e �2 � (�� �)
��2 � (�� �) + =0�
³ ´ �� 2
X�
��
��� sinh � � �� sin � = �� (�) � La trasformata di � (�� �) = 0 è zero e la trasformata di � (�� 0) = � (�)

�=1 è � (�� 0) = � (�). Per poter operare queste trasformate dobbiamo
Ne segue che �� (�) può essere rappresentata in serie seno di Fourier assumere che
e possiamo dire che lim � (�� �) = 0 � lim �� (�� �) = 0 �
Z ³ �� ´ ��+� ��+�
2 �
��� sinh � � �� = �� (�) sin � �� � e che � (�) sia assolutamente integrabile su 0 � � � +� .
� 0 �
la soluzione dell’equazione del secondo ordine in � (�� �) è:
Quindi
Z ³
2 �
�� ´ � (�� �) = �1 (�) cosh (��) + �2 (�) sinh (��) �
��� = �� (�) sin � ��
� sinh � � �� 0 � La condizione � (�� �) = 0 implica che
Z �Z � ³ ´ ³ ´
4 �� �� sinh (��)
= � (�� �) sin � sin � �� �� � (1.7) �1 = ��2 �
�� sinh � � �� 0 0 � � cosh (��)
Quindi, la soluzione formale dell’Eq.(1.1) è data dall’Eq.(1.4) con i quindi la soluzione si scrive come
coe�cienti ��� dati dall’Eq.(1.7) e � �� è de�nita da
r sinh (��)
�2 �2 � (�� �) = ��2 (�) cosh (��) + �2 (�) sinh (��)
��� = � + 2 � (1.8) cosh (��)
�2 � sinh � (� � �)
Osserviamo che la funzione � (�� �) deve soddisfare la condizioni di = �2 (�) �
cosh ��
Dirichlet rispetto ad entrambe le variabili, cioè, per ogni valore �ssato
Dalla condizione � (�� 0) = � (�) si ottiene
di � = �0 (0 � �0 � �) � (�� �0 ) deve essere una funzione liscia a tratti
della variabile � (0 � � � �). In modo analogo, per ogni valore �ssato � (�) cosh (��)
� = �0 (0 � � � �), � (�0 �) deve essere una funzione liscia a tratti �2 (�) = � �
sinh (��)
della variabile � (0 � � � �).
da cui
Nel prossimo esempio risolviamo un problema di Laplace in un do- � (�) sinh � (� � �)
� (�� �) = �
minio semi-in�nito. sinh (��)
1. L’EQUAZIONE DI LAPLACE 203 204 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
usando le trasformate inverse si ha Soluzione 66. Ricordiamo che bordo perfettamente isolato signi�ca
Z che non vi è scambio di calore con l’esterno attraverso quel bordo, non
2 � � (�) sinh � (� � �)
� (�� �) = sin �� �� vi è cioè �usso di calore. Conseguentemente la variazione di temper-
� sinh (��)
Z0 Z atura nella direzione della normale esterna al bordo deve essere nulla.
2 � � sinh � (� � �) Assumiamo, ovviamente, anche che la facce siano perfettamente isolate
� (�) sin �� sin �� �� �� (1.9)

� 0 0 sinh (��) così che non ci sia scambio di calore in direzione �. Il problema diventa
Una funzione che soddisfa l’equazione di Laplace è detta funzione ������ ��� + ��� = 0 � 0����� 0�����
armonica. Le funzioni armoniche hanno particolari proprietà che )
elenchiamo nei seguenti teoremi. �� (0� �) = 0 �
���� 0�����
Teorema 20. Se una funzione � è armonica in una regione limi- �� (�� �) = 0 �

tata ed è nulla sul bordo della regione stessa, allora è nulla in tutta la � (�� �) = 0 � �
regione. �� 0�����
Teorema 21. Se una funzione � è armonica in una regione limi- � (�� 0) = sin �

��
tata e la sua derivata normale è identicamente nulla su tutto il la separazione delle variabili porta al seguente problema di Sturm-Liouville
��
bordo della regione, allora � è costante in tutta la regione. � 00 + �2 � = 0 � � 0 (0) = 0 � � 0 (�) = 0 �
Un problema di Dirichlet è de�nito come un problema di ricerca Le autofunzioni sono
di una funzione che sia armonica in una regione, avendo assegnato i ³ �� ´
valori della stessa sul bordo della regione. �� (�) = cos � � � = 0� 1� 2� � � � �

Teorema 22. Se un problema di Dirichlet per una regione limitata Si ha, inoltre per ogni �,
ha soluzione, allora questa soluzione è unica.
�2 � 2
Un problema di Neumann è de�nito come un problema di ricerca ��00 � 2 �� = 0 � �� (�) = 0 �
di una funzione che sia armonica in una regione, avendo assegnato i �
�� le cui soluzioni sono
valori della derivata normale sul bordo della regione. � ��
�� �� (�) = µ� ¶ sinh (� � �) � � = 1� 2� � � � �
Teorema 23. Se un problema di Neumann per una regione limitata ��� �
cosh
ha soluzione, allora questa soluzione è unica a meno di una costante �
additiva. �0 (�) = �0 (� � �) �
I problemi di Dirichlet e Neumann nascono in modo naturale dall’e- Avendo usato tutte le condizioni omogenee al bordo, si ha
quazione di di�usione (o del calore) quando si è interessati alla ricerca ��
di una soluzione stazionaria. In due dimensioni il problema del calore X� ³ �� ´ sinh (� � �)
� (�� �) = �0 (� � �) + �� cos
� �µ ¶ �
è
� ���
�� = � (��� + ��� ) � �=1 cosh

dove � rappresenta la temperatura e � è una costante detta di�usività
termica. Se cerchiamo una temperatura stazionaria del sistema (detta Applicando l’ultima condizione al bordo, si ha
anche temperatura di equilibrio del sistema), allora � è indipendente ���
dalla variabile temporale � per cui �� = 0 e l’equazione si trasforma X
� � sinh ³ ´
��0 � + �� � cos �� � = sin � � �
in una equazione di Laplace bidimensionale. Situazione simile, ovvia- ��� � �
mente, in tre dimensioni. �=1 cosh

Esempio 66. Trovare la temperatura stazionaria in un piatto ret- o, che è lo stesso
tangolare di lati � e � se i bordi � = 0 e � = � sono perfettamente X
� ³ ´
isolati, il bordo � = � è tenuto a temperatura zero e il bordo � = 0 ha �� �
��0 � + �� cos � = sin � �
una distribuzione di temperatura data da sin (����). �=1
� �
1. L’EQUAZIONE DI LAPLACE 205 206 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
Questo mostra che dobbiamo scegliere una estensione pari per la fun- 1.1. Esercizi.

zione sin � per poterla rappresentare in serie di coseni. Si ha quindi (1) Trovare ��� dell’Esempio (64) se � (�� �) = �� �

Z (2) Trovare la soluzione dell’Esempio (65) se � (�) = ��� �Questa
2 � � 4
�0 = sin � �� = � funzione soddisfa le condizioni per l’ esistenza della soluzione?
� 0 � �
1 (3) Trovare la soluzione dell’Esempio (65) se
quindi ���0 = �0 = 2�� da cui �0 = �2���. Si ha inoltre, (
2 sin � � 0 � � � �,
Z ³ ´ � (�) =
2 � �� � 0� altrimenti .
�� = cos � sin � ��
� � �
� 0
� 0� se � è dispari , (4) Trovare la soluzione dell’Esempio (65) se � = 1 e la condizione
= 4 � (0� �) = 0 è sostituita dalla condizione �� (0� �) = 0.
� � se � è pari .
� (1 � �2 ) (5) Mostrare che il problema
la soluzione può quindi essere scritta nella forma � 00 � �2 � = 0 � � 0 (0) = � 0 (�) = 0 �
2�� 2�� ammette solo la soluzione nulla.
4 X cos � � sinh � (� � �)

2
� (�� �) = (� � �) + � (1.10) (6) Ottenere le autofunzioni
�� � �=1 2���
(1 � 4�2 ) sinh ��
� �� (�) = cos �� � = 0� 1� 2� � � � �

Vogliamo sottolineare come, sebbene tre delle quattro condizioni al bordo
dell’Esempio (66).
fossero nulle, le operazioni che abbiamo dovuto compiere per arrivare
alla soluzione siano state non banali. Per questo motivo viene usato (7) Ottenere le autofunzioni
(si raccomanda di usare) il principio di sovrapposizione quando siano � ��
�� (�) = µ� ¶ sinh (� � �) � � = 1� 2� � � � �
presenti più condizioni al bordo non-omogenee. ��� �
cosh
Non abbiamo veri�cato che la � (�� �) data dalla (1.10) sia una fun- �
zione armonica. Considereremo questo problema più avanti nel Para- dell’Esempio (66).
grafo 7.5 (8) Mostrare che
Una condizione al bordo che sia combinazione lineare di condizioni �0 (�) = �0 (� � �)
di Dirichlet e Neumann è nota come condizione di Robin1 o con-
è l’autofunzione corrispondente all’autovalore � = 0.
dizioni al bordo di tipo misto. Per questo tipo di condizione vale
il seguente teorema (9) Mostrare che nell’Esempio (66)
Teorema 24. Sia � (�� �) armonica in una regione limitata � e 4
�2� = �
soddis� la condizione di Robin � (1 � 4�2 )
��
� + �� = � (�� �) � ��0� ��0� (1.11) (10) Risolvere il problema dell’Esempio (66) se � = � = � e � (�� 0) =
��
sin � �
su ��, bordo di �. Allora � (�� �) è l’unica soluzione (eccetto eventual-
mente una costante additiva) del problema �2 � = 0 in � che soddis� (11) Veri�care che l’Eq.(1.10) soddisfa le condizioni al bordo dell’E-
le condizioni (1.11). Se � = 0 su tutto ��, allora la costante additiva sempio (66).
è zero, ma � e � non possono essere entrambi nulli. (12) Usando l’Eq.(1.10), mostrare che
Ovviamente, il teorema con le condizioni di Robin riassume in se � (�� 0) = � (0� 0) = 0 �
sia il teorema per il problema di Dirichlet che quello di Neumann. (Sugg.:Scrivere �� usando la decomposizione in frazioni di
1Victor
1� (1 � 4�2 ) e trovare poi il limite di �� ).
Robin (1855-1897), matematico francese.
1. L’EQUAZIONE DI LAPLACE 207 208 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
(13) Risolvere il problema al bordo (19) Risolvere il problema dell’Esempio (66) date le condizioni al
bordo
������ ��� + ��� =0� 0���1� ��0� 10
���� � (1� �) = 0 � ��0� � (�� 0) = (� � �) � 0 � � � � �

� (0� �) = ���� � ��0 ��0 mentre le altre condizioni rimangono inalterate.
(20) Risolvere il problema dell’Es.(64) supponendo che � (�� �� �) =
�� (�� 0) = 0 � 0���1�
� (�� �) mentre le altre facce sono tenute a zero.
(14) Risolvere il problema del potenziale nella striscia �� � ��+ 2. L’equazione d’onda
�, 0 � � � �, sapendo che il potenziale è zero per � = � e vale 2.1. Onde trasversali. Nel Paragrafo 4.3 abbiamo trovato l’equa-
� (�) quando � = 0. Scrivere, inoltre, quali condizioni devono zione della corda vibrante, dopo aver fatto una serie di ipotesi di sem-
essere soddisfatte per l’esistenza del problema. (Sugg.: usare pli�cazione. L’equazione trovata è stata poi estesa, in modo natu-
le trasformate di Fourier.) rale, a quella di una membrana vibrante (tipo il tamburo) per ottenere
(15) Risolvere i problemi di Dirichlet: l’equazione d’onda bi-dimensionale
(a) ��� = �2 (��� + ��� ) � (2.1)
������ ��� + ��� = 0 � 0���1� 0���1� La costante � è de�nita come �� ��� dove �0 è la tensione (supposta
costante in ogni direzione) per unità di lunghezza, � è il peso per unità
���� � (0� �) = � (1� �) = 0 � 0���1� di area e � è l’accelerazione di gravità. Un problema al bordo per
� (�� 0) = 0 � � (�� 1) = � � 0 � � � 1 � questa equazione in una regione rettangolare ha bisogno, in generale,
per essere risolto di quattro condizioni al bordo e due condizioni iniziali.
(b) Vediamo un esempio.
������ ��� + ��� = 0 � 0���1� 0���1� Esempio 67. Risolvere il seguente problema
���� � (�� 0) = � (�� 1) = 0 � 0���1� ������ ��� = �2 (��� + ��� ) � 0����� 0����� ��0�
� (0� �) = 0 � � (1� �) = � � 0���1� ���� � (0� �� �) = � (�� �� �) = 0 � 0����� ��0�
(c) Usare il principio di sovrapposizione per trovare la soluzio- � (�� 0� �) = � (�� �� �) = 0 � 0����� ��0�
ne del problema di Dirichlet ���� � (�� �� 0) = � (�� �) � �� (�� �� 0) = 0 0 � � � � � � � � � �
������ ��� + ��� =0� 0���1� 0���1� Soluzione 67. Usiamo il metodo di separazione delle variabili ini-
���� � (�� 0) = 0 � � (�� 1) = � � 0 � � � 1 � ziando col separare le variabili spaziali da quella temporale:
� (0� �) = 0 � � (1� �) = � � 0���1� � (�� �� �) = � (�� �) � (�)
(16) Un piatto rettangolare hai bordi per � = 0 e � = � perfetta- e sostituiamola dentro la E.D.P. . Si ha
mente isolati. mentre i bordi per � = 0 e � = � sono tenuti �¨� = �2 � (��� + ��� ) �
a temperatura zero. Usare la separazione delle variabili per Dividendo per �2 �� si ha
trovare la temperatura stazionaria del piatto. Il risultato è in
accordo a quanto ci si aspetterebbe alla luce dei Teoremi (20) �¨ � + ���
��
= = ��2 � (2.2)
e (21)? �2 � �
(17) Risolvere il problema dell’Es.(64) supponendo che la condizione L’interpretazione �sica del problema è chiara: una membrana rettan-
nella faccia � = 0 sia � (0� �� �) = sin (����) � sin (����), men- golare è �ssata al bordo e sono assegnati, in ogni punto, posizione ini-
tre sulle altre facce è � = 0� ziale e velocità iniziale (nulla in questo caso) perpendicolari al piano
(18) Dimostrare il Teorema (22). (Sugg.: supporre che sia � che ��. Poiché non si è supposto attrito o altre forze esterne, ci si as-
� siano soluzioni. Considerare la di�erenza � � � ed usare il petta che la membrana vibri inde�nitamente. Per questo si è scelta
Teorema (20). una costante negativa ��2 in modo che la soluzione sia periodica nel
2. L’EQUAZIONE D’ONDA 209 210 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
tempo. Dall’Eq.(2.2) si ha, infatti, usando la condizione omogenea Consideriamo una barra di sezione e densità uniforme di lunghezza
sulla velocità �. Assumiamo che la barra sia perfettamente elastica, intendendo con
�¨ + �2 �2 � = 0 � �� = 0 � questo che se vengono applicate agli estremi della barra delle forze
la soluzione di questo problema è esterne, in modo che si creino delle elongazioni, allora ne risultano
delle forze tensili nella direzione dell’asse �. Se adesso le forze esterne
� (�) = cos (���) � vengono eliminate, la barra continuerà a vibrare in accordo alle leggi
dove la forma della costante � è ancora da determinarsi. Se nell’Eq.(2.2) di elasticità. Indichiamo con � la densità della barra (massa per unità
supponiamo adesso � (�� �) = � (�) � (�), si ha di volume), con � l’area della sezione trasversale e con � il modulo di
elasticità di Young. Supponiamo che nel punto � la sezione trasversa
� 00 � 00 venga spostata di una quantità �. Assumiamo inoltre che � sia piccolo
+ = ��2 �
� � rispetto ad �. dalla de�nizione di modulo di Young �, la forza sulla
ma questo è il problema che abbiamo risolto nell’Esempio (64) del sezione trasversa nel punto � è data da
precedente paragrafo. Quindi le soluzioni del presente problema sono ��
�� �� �
�� (�) = sin �� ��
� poiché ����� rappresenta l’elongazione per unità di lunghezza. D’altra
��
�� (�) = sin �� parte, la forza sulla sezione di lunghezza �� (�� = �) è data anche da

�� (�) = cos (� �� ��) � �2�
���� 2 �
dove � ed � sono indipendenti e ��
µ ¶ dove � 2 ����2 viene valutata in un punto intermedio tra � e � + ��,
2 �2 �2
� �� = �2 + 2 � per esempio nel centro di massa dell’elemento. La forza risultante per
�2 � unità di lunghezza è allora
la soluzione generale del problema è allora data dalla serie doppia · ¸
�� �� (� + ��� �) �� (�� �)
X
� X
� � �
�� �� �� �� ��
� (�� �� �) = ��� sin � sin � cos (� �� ��)
�=1 �=1
� � Uguagliando le due forze e prendendo il limite per �� � 0, si ha
dove � 2� � � 2� �2�
Z � ·Z � ¸ = = �2 2 �
4 �� �� ��2 � ��2 ��
��� = sin � � (�� �) sin � �� �� �
�� 0 � 0 � Quindi, le piccole vibrazioni longitudinali di una barra elastica soddis-
Osserviamo che � (�� �), �� (�� �), e �� (�� �) devono essere continue nel fano l’equazione d’onda unidimensionale.
quadrato aperto (0� �) ×(0� �) ed annullarsi sul bordo del rettangolo. Da Esempio 68. Vogliamo risolvere il seguente problema al bordo
notare che la frequenza angolare della membrana vibrante � �� � dipende
sia da � che da � e non cambia per multipli interi di alcune frequenze ������ ��� = �2 ��� � � = ��� 0 � � � � � � � 0 �
base �ssate. Ne consegue che la membrana vibrante non produce note ���� � (�� �) = 0 � ��0�
musicali come invece fa la corda vibrante.
��� (0� �) = �0 � 0�����
2.2. Onde longitudinali. Le onde prodotte in una corda vibrante ���� � (�� 0) = 0 � �� (�� 0) = 0 0����� �
sono onde trasversali, cioè la direzione del moto dei singoli elementi
della corda, o della membrana, sono perpendicolari alla direzione di Soluzione 68. Il problema ci dice che all’istante iniziale la corda
propagazione delle onde stesse. In una barra solida, tuttavia, si possono è ferma, l’estremo � = � è tenuto �sso, mentre all’estremo � = 0 è
avere onde elastiche che sono onde longitudinali, onde cioè in cui la applicata una forza costante �0 � Infatti, come abbiamo detto sopra, la
direzione del moto di ogni elemento della barra è la stessa direzione forza in una qualunque sezione trasversale è data da
di propagazione delle onde stesse. Questo è dovuto alla rarefazione e ��
condensazione della densità della barra stessa. �� �
��
2. L’EQUAZIONE D’ONDA 211 212 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
ed all’estremo � = 0 questa forza è data da ��0 . Da questo segue che poiché ormai sappiamo che la costante deve essere negativa. Il problema
in � diventa allora
��� (0� �) = �0 �
Se provassimo a risolvere il problema con la separazione delle variabili � 00 + �2 � = 0 � � (�) = 0 � � 0 (0) = 0 (2.4)
avremmo come unico risultato � (�� �) = 0, che non è una soluzione.
La di�coltà nasce dal fatto che in questo caso le condizioni al bordo che ha come soluzione
non sono omogenee (è presente una forza esterna per � = 0) men-
tre sono omogenee le condizioni iniziali. Ne segue che il problema di �
�� (�) = cos (2� � 1) �� � = 1� 2� � � � �
Sturm-Liouville per � (�) ha soluzione nulla essendo � (0) = � 0 (0) = 0. 2�
Questo problema può essere superato se siamo in grado di trasformare
la condizione al bordo non omogenea in una omogenea, trasferendo la Da notare che gli autovalori sono
non omogeneità in una condizione iniziale. Per fare questo, visto che µ ¶2
la forza esterna non dipende dal tempo, cerchiamo la soluzione come 2� � 1
�2 = � � � = 1� 2� � � � �
somma di due parti, una stazionaria e l’altra che chiameremo di tipo 2�
transitorio in quanto dipende dal tempo. Cerchiamo quindi la soluzione
nella forma e che � = 0 non è un autovalore. L’equazione in � può essere scritta
� (�� �) = � (�� �) � � (�) � come
µ ¶2
con � (�) da determinare. Il problema diventa il seguente 2� � 1
�¨� + �� �� = 0 � ��� (0) = 0 � (2.5)
������ ��� = �2 [��� � �00 (�)] � 0����� ��0� 2�
���� � (�� �) � � (�) = 0 � ��0� La soluzione di quest’ultima è
��� (0� �) � ��0 (0) = �0 � 0����� µ ¶
2� � 1
���� � (�� 0) � � (�) = 0 � �� (�� 0) = 0 0 � � � � � �� (�) = cos ��� � � = 1� 2� � � � �
2�
Se adesso poniamo
�00 (�) = 0 � � (�) = 0 � �0 (0) = ��0 �� � la soluzione generale del problema è allora
ne segue che X

� ��
� (�) = (�0 ��) (� � �) � � (�� �) = �� cos (2� � 1) � cos (2� � 1) �� (2.6)
�=1
2� 2�
Quindi, il problema per � (�� �) diventa
������ ��� = �2 ��� � 0����� ��0� che soddisfa tutte le condizioni omogenee. Imponendo, in�ne la con-
dizione iniziale non omogenea, si ha
���� � (�� �) = 0 � ��0�
��� (0� �) = 0� 0����� X

� �0
� (�� 0) = �� cos (2� � 1) �= (� � �) � (2.7)
�0 2� �
���� � (�� 0) = (� � �) � �� (�� 0) = 0 0 � � � � � �=1

Questo problema può essere risolto con il metodo di separazione delle che è la rappresentazione in serie coseno di Fourier della funzione
variabili. Se � (�� �) = � (�) � (�) si ha: (�0 ��) (� � �).
Abbiamo ancora un problema. Se, semplicemente estendessimo per par-
� �¨ = �2 � 00 � �
ità la funzione (�0 ��) (� � �) nell’intervallo (��� 0) introdurremmo il
da cui, supponendo che la soluzione non sia nulla e dividendo quindi termine costante 21 �0 6= 0 poiché il valor medio dell’estensione pari
per �� , si ottiene in (��� �) non è zero. Ma abbiamo notato come � = 0 non sia
�¨ � 00 un autovalore e quindi dobbiamo operare un estensione pari tale che
= = ��2 (2.3) �0 = 0. Ne segue che dobbiamo prima pensare di estendere la funzione
�2 � �
2. L’EQUAZIONE D’ONDA 213 214 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
nell’intervallo (0� 2�) e poi estenderla per parità all’intervallo (�2�� 0). e quindi
X

� (� + ��) = �� cos � � (� + ��) �
�=1
con una espressione simile per � (� � ��), e l’equivalenza tra le due
rappresentazioni (2.8) e (2.10) è quindi stabilita.
Ne segue che la soluzione del problema originale è
�0
� (�� �) = (� � �) + � (�� �) � (2.11)

dove la � (�� �) è espressa da una delle due espressioni equivalenti.
Consideriamo, adesso, un altro problema nel quale si può applicare
l’equazione d’onda unidimensionale. Indichiamo con � la rotazione an-
Questo corrisponde anche al fatto che la soluzione � (�� �) va scritta golare di una barra uniforme rispetto alla posizione di equilibrio. Se �
come è piccolo e si può usare la teoria della elasticità, � soddisfa l’equazione
1 alle derivate parziali
� (�� �) = [� (� + ��) + � (� � ��)] (2.8)
2 ��� = �2 ��� � (2.12)
dove la funzione � (�) è quella mostrata in �gura dove �2 = ���� dove � è il modulo di elasticità, � la densità e �
� l’accelerazione di gravità.
� �0
� (� � �) � 0 � � � 2� �
� (�) = � (2.9) Esempio 69. Supponiamo che una barra di sezione circolare e lun-
� �0
� ghezza � sia �ssata ad un estremo mentre viene ruotata all’altro e
(� � �) � �2� � � � 0 �
� poi liberata. Quando la barra comincia ad oscillare, l’estremità libera
Alternativamente, cercando il coe�ciente �� nell’Eq.(2.7) si ha viene �ssata per � = �0 . A questo istante la velocità angolare è � 0 ���
Z 2� e l’angolo � è zero. Scrivere l’equazione con le condizioni al bordo.
�0 �
�� = (� � �) cos (2� � 1) � �� Soluzione 69. Prendiamo un sistema di coordinate in modo che
�� 0 2�
8�0 � la barra giaccia lungo l’asse � con l’estremo libero ad � = �. Si ha
= � � = 1� 2� � � � � (2.10) quindi:
�� 2 (2� � 1)2
������ ��� = �2 ��� � 0����� ��0�
Per vedere che le due rappresentazioni (2.8) e (2.10) sono equivalenti,
���� � (0� �) = 0 � ��0�
basta usare, nell’Eq.(2.6) l’identità trigonometrica
� (�� �) = 0 � � �0 �
1 )
cos � cos � = [cos (� + �) + cos (� � �)] � � (�� �0 ) = 0 �
2
���� 0�����
Si ottiene �� (�� �0 ) = � 0 ��� �
1X

Vogliamo osservare che essendo l’equazione autonoma (la variabile �
� (�� �) = �� [cos � � (� + ��) + cos � � (� � ��)] �
2 �=1 non compare esplicitamente) possiamo assumere �0 = 0. Ponendo
� (�� �) = � (�) � (�) e separando le variabili si ha:
dove
(2� � 1) � �¨ � 00
�� = � = = ��2 �
2� �2 � �
La funzione � (�) ha come rappresentazione in serie coseno di Fourier con la costante, negativa come al solito, visto che abbiamo a che fare
con delle oscillazioni. Per la variabile spaziale abbiamo, quindi il prob-
X

� (�) = �� cos � � � � lema
�=1 � 00 + �2 � = 0 � � (0) = 0 � � (�) = 0 �
2. L’EQUAZIONE D’ONDA 215 216 7. PROBLEMI AL BORDO IN COORDINATE CARTESIANE
la cui soluzione è (6) Usare il principio di sovrapposizione per risolvere il problema
�� dell’Esempio (67), se le condizioni iniziali sono
�� (�) = sin �� � = 1� 2� � � � �
� � (�