Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada ................................................................................................................... 2
1. Objetivos ...................................................................................................... 3
2. Planteamiento Formulación del problema: ............................................... 3
2.1 Planteamiento del problema.................................................................... 3
2.2 Formulación del problema....................................................................... 4
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes ......................... 5
4. Posibles soluciones propuestas ................................................................ 6
4.1 Solución # 1 .................................................................................................. 6
4.2 Solución # 2 .................................................................................................. 7
4.3 Solución # 3 .................................................................................................. 8
5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio
válido de selección.............................................................................................. 12
6. Diseño conceptual del prototipo .............................................................. 13
7. Conclusiones y recomendaciones ........................................................... 14
7.1 Conclusiones.............................................................................................. 14
7.2 Recomendaciones ..................................................................................... 14
8. Bibliografía ................................................................................................. 15
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Portada

Fase 3: Inicio del Proyecto

Juan David Granada Muñoz.

Cod: 1672021

Gustavo Adolfo Urdialez.

Cod: 1065617166

Jhonny Ismael Robles Fiaga

Cod: 1071329286

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor:

Elkin Duran

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

1. Objetivos

Transportar un elemento químico altamente nocivo a través de una pista

hexagonal usando un robot LEGO EV3.

2. Planteamiento o Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto

a lo largo del curso se describe a continuación: “En una empresa de
transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico
altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada
existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por
lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el
recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la
capsula de envasado pesan 100 miligramos. La carga se debe
transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el
siguiente recorrido”.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

2.2 Formulación del problema

¿Cómo se puede transportar un elemento químico altamente nocivo a

través de una pista hexagonal usando un robot LEGO MINDSTORM
EV3teniendo en cuenta que la sustancia y la capsula de envasado pesan
100 miligramos?

OBJETO PARA TRANSPORTAR: Capsula Radioactiva de 100 mg

TRAYECTO PARA RECORRER: Pista hexagonal

RESTRICCIONES:
a. No debe haber contacto con los seres humanos, debido a lo nocivo de
la sustancia.
b. Durante el desplazamiento no se deben generar choques ni
movimientos bruscos, a fin de evitar derrames del líquido.
c. Se debe transportar utilizando un Robot EV3.

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

Se procedió a realizar una revisión de un proyecto realizado por parte de la

universidad Politécnica de Madrid, en donde se plasma un breve articulo acerca
del robot LEGO MINDSTORM EV3, en este artículo, se citan cada una de las
características y funcionalidades que posee este del robot, haciendo saber al
lector que cuenta con mecanismos adaptados para la retención de objetos,
sensores de ultrasonido que le permiten de manera precisa evitar choques con
los obstáculos que se encuentran en el entorno, un sensor que detecta objetos
atrapados, una banda de desplazamiento, entre otros. De acuerdo con lo
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

anterior, se puede indicar que el dispositivo EV3, es la herramienta más útil para
ser usada en la sujeción y desplazamiento del material tóxico que se requiere
mover de un lugar a otro, ya que cuenta con todas la herramientas necesarias
para lograr el movimiento, permitir el agarre del objeto y evitar el tropiezo del
robot con algún obstáculo, permitiendo así que la mercancía se transporte de
manera segura., en este proyecto podemos encontrar la información necesaria
para programar el robot manual o desde el PC (Presilla, 2017), Vásquez, P
Ángel (2017) Aplicación cliente servidor para el control del robot LEGO
MINDSTORMS EV3 (Pag 46-49)Recuperado de:
http://oa.upm.es/48722/1/PFC_ANGEL_VAZQUEZ_PRESILLA.pdf.

Una divulgación realizada por LEGO Education con el nombre de “Actividad

línea de detección con lego mindstorms education EV3 #lessonplans” que se
enfoca de manera concreta en la “Mejora la seguridad vial con LEGO Education
MINDSTORMS EV3”, dicha publicación diserta: “La programación está siendo
crucial gracias al contacto diario que tenemos con nuestros dispositivos
electrónicos y digitales. Gracias a ella nos ayudamos a sistematizar faenas e
información de forma mucho más eficiente y rápida. Trabajos que anteriormente
hacíamos de forma manual, ahora, gracias a la programación, podemos
planificar y ayudarnos a hacer nuestra vida más cómoda. Pero no solo eso,
gracias a la programación también podemos ayudar a prevenir accidentes
viales, como por ejemplo con la actividad que os proponemos hoy: la
programación de una línea de detección. Gracias a esto, los coches podrán
detenerse de forma automática ante los semáforos. (Recuperado de:
https://www.robotix.es/blog/actividad-linea-deteccion-lego-mindstorms-
education-ev3/)

Basados en lo anterior, se puede evidenciar que actualmente se cuenta con la

implementación de robots que realizan tareas basadas en la programación, que
permiten mejorar muchos procesos industriales, e incluso que minimizando los
accidentes mortales en los trabajadores de la empresa.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Por tal razón, se puede acudir a la implementación de líneas de detección a la

hora de manejar el transporte de mercancías peligrosas, lo cual se logra
delineando un sendero para que sea reconocido y seguido por el robot y cumplir
así de manera satisfactoria con el objetivo planteado.

Proyectos STEAM con LEGO Mindstorms para educación primaria en España

Ruiz Vicente, F.; Zapatera, A.; Montes, N.; Rosillo, N. (2019). Proyectos
STEAM con LEGO Mindstorms para educación primaria en España. En
INNODOCT/18. International Conference on Innovation, Documentation and
Education. Editorial Universitat Politècnica de València. 711-720.

http://hdl.handle.net/10251/122342

Uso de Scratch y Lego Mindstorms como Apoyo a la Docencia en

Fundamentos de Programación

Citación Muñoz, Roberto [et al.]. Uso de Scratch y Lego Mindstorms como Apoyo
a la Docencia en Fundamentos de Programación. A: JENUI 2015. "Actas de las
XXI Jornadas de la Enseñanza Universitaria de la Informática". Universitat Oberta
La Salle ed. Andorra la Vella: Universitat Oberta La Salle, 2015, p. 248-254.

URIhttp://hdl.handle.net/2117/77283

Teleoperación y control de un robot Lego a través de un terminal Android

http://hdl.handle.net/10317/3487

4. Posibles soluciones propuestas.

PORPUESTAS GUSTAVO ADOLFO URDIALEZ

4.1 Solución # 1:

Crear un robot con capacidad de desplazamiento dotado de sensores de color,

sensor infrarrojo, sensor de proximidad, sensor giróscopo y sensor ultrasónico.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

4.2 Solución # 2:

Se creará un dispositivo con un brazo robótico que llevara la carga hasta un

compartimiento, donde se asegurara de modo que evite cualquier caída en el
transporte del mismo y lo guiará a través del laberinto guiados por los sensores
de color ubicados estratégicamente por la ruta a seguir y con apoyo de sensores
de proximidad que le permitan detectar obstáculos en el camino. El robot EV3
con las pinzas adaptadas sujetara la capsula y con sensor infrarrojo y una baliza
que le permitan la ubicación y guía de ruta a tomar, con sensores de proximidad
y un mando a control remoto que le permita a un operario controlarlo a distancia.

4.3 Solución # 3

PROPUESTAS JUAN DAVID GRANADA

Solución # 1:

Después de dar un vistazo a la cantidad de elementos con los que cuenta

Lego Mindstorm EV3, para la solución sugerida se requiere la construcción del
vehículo que llevará la sustancia y que será adaptado con el siguiente
material, así:

• Sensor de Giro

Ilustración 1 – Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Fsensor-giroscopico-

• Sensor de color

Ilustración 2 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Fsensor-color

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

• Sensor táctil

Ilustración 3 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Fsensor-táctil

• Línea de detección

Ilustración 4 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Actividad-Líneas-Detección

• Pinza robótica

Ilustración 5 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Pinzas

Se realiza la construcción de la pinza con los elementos dados en el Kit de
construcción del Lego EV3, posterior a ello, se debe anclar ña pinza robótica
al bloque EV3, teniendo en cuenta que es esta la encargada de la sujeción de
nuestro sujeto químico durante el trayecto, de igual manera, se requiere
instalar el sensor de giro, el cual es el encargado de medir la distancia que
recorre el robot y la velocidad a la que este se moverá posteriormente, por ello
se debe programar de manera adecuada, el tiempo que durará el recorrido del
trayecto, teniendo en cuenta el punto final para la descarga del elemento.

Como se requiere la instalación de una línea para ser detectada, se debe

instalar un sensor de color, el cual será el encargado de llevar el vehículo
hasta el final del trayecto que sirve para que el vehículo no continúe en curso,
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

esto se logra programando de manera correcta el EV3 con el color asignado

para la detección, así mismo, por otra la instalación del Sensor táctil permitirá
reconocer tres condiciones, tocado, en contacto y lanzado, de esta manera en
la programación se dará la orden expresa al prototipo de que interrumpa su
movimiento en caso de estar próximo a chocar con un objeto, permitiendo así
la seguridad del elemento químico y se evitará el derramamiento del producto
durante su transporte.

Inmediatamente se acoplen los sensores, se deba hacer uso de la línea de

detección, la que servirá como guía para el prototipo, la cual hará el recorrido
por la pista hasta llegar al punto de descargue, cabe resaltar que durante el
trayecto se deben realizar diversas líneas de detección que le permitan al
prototipo seguir otra ruta si llegase a encontrar un obstáculo durante el
trayecto; así mismo, después del descargue, el prototipo regresará por la
misma línea evitando que la persona que lo programa tenga contacto con el
producto altamente nocivo para la salud.

Solución # 2:

La siguiente solución propuesta para la carga del material altamente toxico,

requiere de la instalación de los siguientes elementos:

• Sensor de Giro

Ilustración 6 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Fsensor-giroscopico-

• Pinza robótica

Ilustración 7 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Pinzas

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Se requiere la instalación de un sensor de giro que será programado por tiempo

de giro y teniendo en cuenta un ángulo de giro que le permita completar el
circuito así mismo, se hace necesario instalar la pinza que permitirá al prototipo
realizar las actividades de agarre, alzado, cargue y descargue del producto; la
programación del sensor de giro debe estar enfocada al correcto movimiento
del vehículo, evitando que se produzcan choques durante su recorrido.
Para completar este recorrido, se debe hacer un trabajo exhaustivo y preciso a
la hora de tomar medidas de distancia y de ángulos de giro que mantengan al
prototipo en la ruta deseada del circuito; esta solución es un poco riesgosa
porque si el vehículo fallara durante su recorrido por malas tomas de datos, el
operador tendría que acercarse al prototipo a corregir la falla y se vería expuesto
de esta manera al elemento altamente tóxico.

Solución # 3:

La solución 3 para el presente problema, requiere de la adaptación del

siguiente material al prototipo:

• Línea de detección

Ilustración 8 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Actividad-Líneas-Detección

• Sensor de infrarrojo.

Ilustración 9 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Sensor-Infrarrojo

• Pinza robótica
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Ilustración 10 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Pinzas

• Sensor de color

Ilustración 11 - Tomada de www.robotix.es%2Fes%2Fsensor-color

Se requiere adaptar una pinza robótica al prototipo, que permitirá al prototipo
realizar las actividades de agarre, alzado, cargue y descargue del producto, de
igual manera se debe utilizar la línea de detección que guiara al prototipo por
el trayecto requerido del circuito y le indicara el camino a seguir y completar,
adicionalmente se instalará un sensor infrarrojo, el cual permite la
visualización de obstáculos durante el trayecto, permitiendo al prototipo
detenerse a cierta distancia evitando choques, ya que así se impedirá el
derrame del producto que es transportado, como última medida se debe
utilizar el sensor de color, el cual permitirá que el prototipo pare en el punto
deseado por el operador, por lo anterior, se debe instalar un color al final del
circuito y se debe programar antes de dar inicio al movimiento del vehículo.

PROPUESTAS JHONNY ISMAEL ROBLES FIAGA

Solución # 1:

Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa utilizando los

diferentes sensores que posee el ROBOT LEGO EV3 así poder asegurar la
carga
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Solución # 2
Crear un robot con capacidad de desplazamiento dotado con sensor infrarrojo,
sensores de color, sensor giróscopo, sensor ultrasónico, sensor de proximidad

Solución # 3

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido

de selección

Tomando como criterio de selección, se tuvo en cuenta para la elección de la

solución, la seguridad humana y de transporte que se brindará para llevar el
material de un lado a otro. Por tal motivo, la solución propuesta es la siguiente:

Solución 1:

Se realiza la construcción de la pinza con los elementos dados en el Kit de

construcción del Lego EV3, posterior a ello, se debe anclar ña pinza robótica al
bloque EV3, teniendo en cuenta que es esta la encargada de la sujeción de
nuestro sujeto químico durante el trayecto, de igual manera, se requiere instalar
el sensor de giro, el cual es el encargado de medir la distancia que recorre el
robot y la velocidad a la que este se moverá posteriormente, por ello se debe
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

programar de manera adecuada, el tiempo que durará el recorrido del trayecto,

teniendo en cuenta el punto final para la descarga del elemento.

Como se requiere la instalación de una línea para ser detectada, se debe

instalar un sensor de color, el cual será el encargado de llevar el vehículo hasta
el final del trayecto que sirve para que el vehículo no continúe en curso, esto se
logra programando de manera correcta el EV3 con el color asignado para la
detección, así mismo, por otra la instalación del Sensor táctil permitirá
reconocer tres condiciones, tocado, en contacto y lanzado, de esta manera en
la programación se dará la orden expresa al prototipo de que interrumpa su
movimiento en caso de estar próximo a chocar con un objeto, permitiendo así la
seguridad del elemento químico y se evitará el derramamiento del producto
durante su transporte.

Inmediatamente se acoplen los sensores, se deba hacer uso de la línea de

detección, la que servirá como guía para el prototipo, la cual hará el recorrido
por la pista hasta llegar al punto de descargue, cabe resaltar que durante el
trayecto se deben realizar diversas líneas de detección que le permitan al
prototipo seguir otra ruta si llegase a encontrar un obstáculo durante el trayecto;
así mismo, después del descargue, el prototipo regresará por la misma línea
evitando que la persona que lo programa tenga contacto con el producto
altamente nocivo para la salud.

6. Diseño conceptual del prototipo

Ilustración 6 - Imagen realizada en Power point.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

7. Conclusiones y recomendaciones

7.1 Conclusiones

En un principio, LEGO fue tenido en cuenta por la sociedad como un juego

para niños, el cual comprendía miles de fichas y permitían armar cualquier
juguete sin problema alguno.

En la actualidad, LEGO cuenta con un sin numero de prototipos que pueden

ser construidos para la solución de muchísimos problemas en el área industrial
y en la vida cotidiana.

Es por ello por lo que, gracias a la elaboración del presente trabajo se pudo
establecer de manera concreta que existen diversa formas de realizar trabajos
peligrosos sin comprometer directamente la vida de los empleados de una
organización.

De igual manera se pudo conocer la utilización de este tipo de prototipos a fin

de mejorar la seguridad vial, con la utilización de diferentes sistemas que
permitan velar por la integridad física y moral de las personas.

Por último, nos permitió mejorar las habilidades que tiene cada uno de los
integrantes del grupo, a la hora de ensamblar y programar este prototipo.

7.2 Recomendaciones

1. Analizar de manera correcta cada uno de los elementos del prototipo para
poder aprovechar al máximo las capacidades del mismo.
2. Analizar a fondo el planteamiento del proyecto para crear el prototipo lo más
exacto y utilitario posible.
3. Análisis profundo del software que nos permita sacar el mejor provecho a la
programación del prototipo.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

8. Bibliografía

• Anónimo (2015, 29 de Abril) Lego Mindstorms y Lego Wedo. Proinnova

Educativa. Recuperado de: http://www.proinnovaeducativa.com/lego-
mindstorms-y-lego-wedo/#dialog

• Anónimo. (2015) Talleres de Robótica con LEGO Mindstorms. Bricbang.

Recuperado de: http://brickbang.com/talleres-y-actividades/talleres-de-
robotica-con-lego-mindstorms/

• Antonella. (2012) Lego Mindstorms, talleres de robótica con LEGO.

Pequeocio. Recuperado de: http://www.pequeocio.com/lego-mindstorms-
talleres-de-robotica-con-lego/

• Droide (2014, 23 de Agosto) Extraescolares de robótica con Lego

Mindstorms. Droide Comunidad. Recuperado
de: http://droidecomunidad.com/extraescolares-de-robotica-con-lego-
mindstorms/

• Knudsen J. (2000). O’Reilly, ed. Lego MindStorms: Lego and MIT (en
inglés). Consultado el 2 de mayo de 2016.

• LEGO. (2016) Lego Mindstorms EV3. LEGO. Recuperado

de: http://www.lego.com/enus/mindstorms/?domainredir=mindstorms.lego.c
om