Teoría de Control

Análisis de la
Respuesta Transitoria
y Estable

Profesor:
Maximiliano Bueno López
mbuenol@unicauca.edu.co
Concepto de Estabilidad
Un sistema estable es un sistema dinámico con
una salida acotada cuando se expone a una
entrada acotada.

Se utilizan diferentes tipos de señales de prueba

para evaluar el comportamiento de un sistema.
Especificaciones de Desempeño
Con el objeto de analizar y diseñar sistemas de control es necesario:

• Definir y medir el desempeño de un sistema.

El desempeño se puede estudiar a partir de la respuesta transitoria y de la

respuesta en estado estacionario.

• Respuesta Transitoria: Es la respuesta que desaparece con el tiempo.

• Basándose en el desempeño deseado del sistema, ajustar los parámetros del

sistema con el fin de obtener la respuesta deseada.

• Respuesta en Estado Estacionario o estado estable: Es la respuesta que existe

por un largo tiempo ante el estímulo de una señal de entrada.
Respuesta Temporal
Señales de Entrada de Prueba
Si el sistema es estable, la respuesta a una señal específica de entrada
proporcionará varias medidas sobre el desempeño del sistema.

Como en la mayoría de casos se desconoce la señal real de entrada, se escoge

una señal estándar como entrada de prueba, con el fin de encontrar la relación
entre la respuesta del sistema y su entrada.

Las señales de pruebas mas utilizadas son:

Respuesta Temporal
La respuesta transitoria del sistema puede describirse en función de dos factores:

• La rapidez de la respuesta, la cual está representada por parámetros como el

tiempo de subida, el tiempo pico y el tiempo de establecimiento.

• La proximidad de la respuesta a los valores deseados, representada por el

sobrepico y la ganancia.
Respuesta Transitoria y Respuesta en estado estable o
estacionario

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta

de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en
estado estacionario.

La respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:

c(t )  ctr  css (t )

Estabilidad absoluta, Estabilidad Relativa y error en
estado estacionario.
La característica más importante del
comportamiento dinámico de un sistema de control
es la estabilidad absoluta, es decir si el sistema es
estable o inestable.
Un sistema de control está en equilibrio si, en
ausencia de cualquier perturbación o entrada la
salida permanece en el mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable si la salida termina por regresar a
su estado de equilibrio cuando el sistema esta
sujeto a una condición inicial.
Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es críticamente estable si las oscilaciones
de la salida continúan de forma indefinida.

Como un sistema de control físico implica un

almacenamiento de energía, la salida del sistema,
cuando este está sujeto a una entrada, no sucede
a la entrada de inmediato sino que muestra una
respuesta transitoria antes de alcanzar el estado
estacionario.
Sistemas de Primer Orden
Un sistema continuo de primer orden, cuya función
de transferencia es
1
F ( s) 
sa
Se excita con un escalón unitario, (C:I: = 0), la
respuesta y(t) es:
Figura 1. Respuesta al paso de un sistema continuo
de primer orden, a = -1, polo en s = 1
Figura 2. Respuesta al paso de un sistema continuo
de primer orden, a = 1, polo en s =-1
Figura 3: Respuesta al paso de un sistema
continuo de primer orden, a = 2 , polo en s = -2
Figura 4: Respuesta al paso de un sistema continuo
de primer orden, a = 3 , polo en s = -3
K: ganancia

La ganancia nos indica cuanto cambia la salida por cambio unitario en la entrada.

Dicho de otra manera, nos da una medida de cuanto afecta la entrada el

comportamiento de la salida.

Matemáticamente se puede describir de la siguiente manera.

t0: tiempo muerto

En este tipo de sistemas, existe una cantidad finita de tiempo entre la respuesta
inicial de la salida del sistema y el cambio en la entrada. Este retardo se denomina
tiempo muerto, retardo de transporte o tiempo de retardo.
Sistemas de Segundo Orden
Un sistema continuo de segundo orden, cuya
función de transferencia es

Los polos de la función de transferencia serán:

Si  1 el radical es negativo, y los polos resultan
ser complejos conjugados:
La distancia de los polos al origen (la magnitud del
complejo) es n :

Además, el coseno del ángulo  formado con el

semieje real negativo, es  :
Se estimula el sistema con un escalón unitario
Respuesta ante escalón de un sistema continuo de
segundo orden,n = 1.
Respuesta ante un escalón de un sistema continuo
de segundo orden,  = 0:5
1. Caso Subamortiguado 0    1
2. Caso críticamente amortiguado   1
3. Caso sobreamortiguado   1
n es la frecuencia natural no amortiguada
Definiciones de las especificaciones de
respuesta transitoria
Es importante considerar los siguientes
parámetros.

Tiempo de retardo, td
Tiempo de subida, t r
Tiempo pico, t p
Sobrepaso o sobrepico, M p
Tiempo de asentamiento, t s
Tiempo de retardo, td es el tiempo requerido para
que la respuesta alcance por primera vez la mitad
del valor final
Tiempo de subida, t r es el tiempo requerido para
que la respuesta pase del 10% al 90%, del 5% al
95% o del 0% al 100% de su valor final alcance la
primera vez la mitad del valor final
Tiempo pico, t p es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance el primer pico de
sobreelongación.
Tiempo de asentamiento, t s es el tiempo que se
requiere para que la curva de respuesta alcance
un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor
final. Por lo general 2% o 5%.
Identificación de Sistemas
 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 75 C (s )
s( s  34)

Desarrollo:

La función de transferencia de lazo cerrado es

C ( s) 75
 2
R( s) s  34s  75
Se utiliza la siguiente igualdad

75  n2
 2
s  34 s  75 s  2 n s   n2
2
 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

se obtiene

 n2  375  n  375   17

2 n  34 34  d  86
  0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1  d
  tan  0.499 rad .

 
tr   0.2849 segundos M p  e   d 
 0.00315  0.315%
d
 4
tp   0.33876 segundos ts   0.23529 segundos
d 
Nota: Analizar porque t s  tr  t p
 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener

la función de transferencia.
1.4
c(t)

142 1.2
1
127
0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.75

Desarrollo: de la gráfica
142  127 Estos dos
Mp   0.1181 Parámetros
127 ts  0.75 segundos Son suficientes
 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

De ts
4 4
ts      5.3333
 ts
De M py conociendo 
  d   
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces
  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335 
 n       0.56229
n
 n2 89.96256
G (s)  2 
s  2 n s   n2 s 2  10.666 s  89.96256