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Note di Meccanica

Introduzione
“…effringere ut arta
naturae primus portarum claustra cupiret”
(Lucrezio, De Rerum Natura, I 70-1)

L’argomento trattato in questi appunti è la meccanica newtoniana, ossia la disciplina che si occupa di
descrivere il moto dei corpi a partire dal concetto di forza. Si tratta di una teoria tra le più importanti della
storia della scienza sviluppatasi attorno alla metà del XVII secolo da uomini di scienza del calibro di Galilei,
Huygens e Newton (Principia 1687). Nel corso dei due secoli e mezzo seguenti è stata sviluppata fino a
raggiungere risultati notevoli (Laplace, Euler, Poincarè) e riformulata in altri termini (Lagrange, Hamilton,
Mach) senza che i suoi assunti di fondo ne uscissero sostanzialmente modificati. Come si è scoperto agli
inizi del XX secolo, tuttavia, tale teoria è inadeguata a descrivere i fenomeni su piccola scala (rispetto alla
scala atomica) e il moto a velocità elevate (rispetto alla velocità della luce). Tutto quello che è scritto nelle
pagine seguenti è quindi inevitabilmente e irrimediabilmente falso.

Del resto è bene notare che non esistono teorie fisiche assolute o “vere”: qualsiasi teoria fisica ha un limitato
campo d’applicazione. Da questo punto di vista quello della meccanica newtoniana è estremamente vasto e
non c’è dubbio che sia di gran lunga la più adatta per descrivere situazioni “quotidiane”. È bene ricordare
inoltre si tratta di una teoria estremamente elegante e potente in alcuni dei suoi risultati.

Le presenti note sono state scritte durante il corso di Fisica I presso l’Università di Firenze e pensate come
materiale integrativo del corso e delle trattazioni in commercio. Il testo di riferimento è sicuramente
individuabile in Introduction to Classical Mechanics di David Morin. Esse non hanno comunque nessuna
pretesa di completezza, esaustività, assoluta attendibilità. Ritengo tuttavia che esse possano essere utili
durante lo studio della materia. Ad ogni modo il testo sarà presumibilmente affetto da refusi, dimenticanze,
imprecisioni: per chi avesse rimostranze la mia mail è guido.giachetti@hotmail.it.

Guido Giachetti

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1. Algebra vettoriale
In matematica il vettore è un qualsiasi elemento di uno spazio vettoriale, un insieme cioè su cui è definita
una somma e un prodotto per scalare. Questa definizione si rivela tuttavia troppo generale per le esigenze
della fisica. Per il momento introdurremo il concetto di vettore in relazione a quello di segmento orientato:
data una coppia ordinata di punti O, e P nello spazio questi individuano un vettore. Tale vettore ha un
modulo (corrispondente alla lunghezza del segmento) una direzione (corrispondente alla retta passante per O
e P) e un verso (l’orientamento del segmento). I vettori di modulo unitario si dicono versori.

I segmenti orientati rappresentano vettori perché tra essi è definita la somma e il prodotto per uno scalare. In
particolare:
• La somma tra vettori si effettua col metodo del punto coda
(il vettore somma si ottiene traslando uno dei due vettori
sull’estremo libero dell’altro e considerando il vettore che ha
come estremi l’origine del primo vettore e l’estremo libero
del secondo) o analogamente col metodo del
parallelogramma (il vettore somma si ottiene considerando la
diagonale del parallelogramma che ha come lati i due
vettori).
• Il prodotto del vettore a per lo scalare λ considerando il vettore che ha come direzione quella di a
come modulo λ a e come verso lo stesso di a se λ è positivo, quello opposto altrimenti.
La somma tra vettori gode delle proprietà associativa, commutativa e si distributiva rispetto al prodotto per
uno scalare. Il prodotto per uno scalare è associativo e distributivo rispetto alla somma tra vettori

È bene notare che il vettore posizione di un punto P è determinato se e solo se si sceglie un punto O come
origine. In generale non ha senso parlare di posizione assoluta di un corpo, ma solo di posizione relativa ad
un’origine data.

Possiamo ora prendere un sistema di riferimento ortogonale nello spazio. Tale sistema di riferimento è
costituito dall’origine O e da tre versori ortogonali orientati come la mano destra (destrorsi) usualmente
indicati con iˆ, ˆj , kˆ . A questo punto possiamo pensare di “rappresentare” matematicamente il vettore. Per
questo ci serve un sistema di coordinate.

1.1 Sistema di coordinate cartesiane


Il modo più immediato di scrivere un vettore è esprimerlo come combinazione lineare dei versori iˆ, ˆj , kˆ che
individuano il nostro sistema di riferimento
v = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ (1.1.0)
vx, vy, vz sono dette componenti cartesiane del vettore nel sistema di riferimento dato. Il modulo del vettore è
dato in questo caso:
2
v = v x2 + v y2 + v z2 (1.1.1)
Si definiscono coseni direttori di un vettore i coseni degli angoli che esso forma con i tre assi cartesiani.
Ovviamente si ha:
v x = v cos α
v y = v cos β (1.1.2)
v z = v cos γ

I tre coseni non sono tra loro indipendenti. Infatti:


( )
v x2 + v 2y + v z2 = v cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ ⇒ cos α + cos β + cos γ = 1
2 2 2 2
(1.1.3)

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Attenzione: È importante notare che, dato un vettore, le coordinate
cartesiane dipendono fortemente dalla scelta del sistema di riferimento: in
particolare scegliendo un sistema di riferimento che ha un asse orientato
come il vettore dato le altre due componenti cartesiane divengono nulle
come si può osservare in figura (dove per semplicità il sistema di
riferimento è stato preso bidimensionale). Un vettore è qualcosa di più
profondo della sua rappresentazione in un sistema di coordinate e, ha, per
così dire un’esistenza indipendente. Il vettore è dato dall’intera
espressione (1.1.0) non solo dalla terna delle sue componenti.

Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane:


Siano a = a x iˆ + a y ˆj + a z kˆ e b = bx iˆ + b y ˆj + bz kˆ allora si ha:
a + b = (a x + bx )iˆ + (a y + b y ) ˆj + (a z + bz )kˆ
(1.1.4)
λa = λa x iˆ + λa y ˆj + λa z kˆ

1.2 Prodotto scalare


Dati due vettori u e v si definisce prodotto scalare tra i due il
numero reale così definito:
u ⋅ v := u v cos θ (1.2.0)
Dove θ è l’angolo compreso tra i due vettori.

Geometricamente tale quantità rappresenta il modulo del


vettore v per la proiezione del vettore u su esso (vedi figura)
o viceversa. Allora, in generale, la proiezione di un vettore u
su una direzione indicata dal versore v̂ sia data da:
u // = u ⋅ vˆ (1.2.1)

Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà:


1. u ⋅ v = v ⋅ u (commutativa)
2. u ⋅ (v + w) = u ⋅ v + u ⋅ w (distributiva)
3. u ⋅ (λw) = (λu ) ⋅ w = λ (u ⋅ w) (linearità)
4. Dati u e v non nulli u ⋅ v = 0 se e solo se i due vettori sono ortogonali
2
5. u2 = u ⋅u = u
iˆ ⋅ iˆ = ˆj ⋅ ˆj = kˆ ⋅ kˆ = 1
6.
iˆ ⋅ ˆj = ˆj ⋅ kˆ = kˆ ⋅ iˆ = 0
È interessante osservare che non ha senso parlare di proprietà associativa in quanto il risultato del prodotto
scalare non è un vettore. Utilizzando le proprietà 2 e 5 si ha l’identità:
v ± w = (v ± w) = v 2 + w 2 ± 2v ⋅ w = v + w ± 2v ⋅ w
2 2 2 2

Che si riduce al teorema di Pitagora nel caso i due vettori siano ortogonali e al teorema dei coseni altrimenti.

Prodotto scalare in coordinate cartesiane:


Dati due generici vettori in coordinate cartesiane:
u ⋅ v = (u x iˆ + u y ˆj + u z kˆ) ⋅ (v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ)
Utilizzando la 2 e la 6 possiamo sviluppare semplificando i termini nulli e ottenere:
u ⋅ v = u x v x + u y v y + u z vz (1.2.2)

4
Attenzione Anche se nella formula appaiono le componenti del vettore, il prodotto scalare tra due vettori non
dipende dal sistema di riferimento considerato come si può facilmente vedere considerando la definizione.

1.3 Prodotto vettoriale:


Dati due vettori u = u x iˆ + u y ˆj + u z kˆ e v = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ si definisce prodotto vettoriale tra i due il
vettore tale che abbia direzione perpendicolare al piano di u e v , verso dato dalla regola della mano destra e
modulo:
u × v := u v sin θ (1.3.0)
Dove θ è l’angolo compreso tra i due vettori.

Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà:


1. u × v = −v × u (anticommutativa)
2. u × (v + w) = u × v + u × w (distributiva)
3. u × (λw) = (λu ) × w = λ (u × w) (linearità)
4. Dati u e v non nulli u × v = 0 se e solo se i due vettori sono paralleli o antiparalleli (ossia uno è
multiplo dell’altro). In particolare u × u = 0
iˆ × iˆ = ˆj × ˆj = kˆ × kˆ = 0
5. (la terna scelta è destrorsa)
iˆ × ˆj = kˆ ˆj × kˆ = iˆ kˆ × iˆ = ˆj
Non vale la proprietà associativa. Tuttavia vale la simpatica proprietà detta del BAC meno CAB:
( )
a × b × c = b (a ⋅ c ) − c a ⋅ b ( ) (1.3.1)

Prodotto vettoriale in coordinate cartesiane:


Inoltre utilizzando la 2 e la 5 possiamo scrivere il prodotto vettoriale in componenti cartesiane:
u × v = (u x iˆ + u y ˆj + u z kˆ) × (v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ) = (u y v z − u z v y )iˆ − (u x v z − u z v x ) ˆj + (u x v z − u z v x )kˆ
che è oggettivamente impossibile da ricordare. Per questo si ricorre spesso all’abuso di notazione:
iˆ ˆj kˆ
u × v = det u x uy uz (1.3.2)
vx vy vz

1.4 Prodotto misto


Si chiama prodotto misto tra tre vettori u v e w lo scalare (u × v ) ⋅ w . In coordinate cartesiane:
ux uy uz
(u × v ) ⋅ w = det v x vy vz (1.4.0)
wx wy wz
Da cui è evidente che il prodotto misto tra tre vettori cambia se si permuta un numero dispari di volte
l’ordine dei vettori, mentre rimane lo stesso se lo si permuta un numero pari di volte. Inoltre il prodotto misto
non è nullo solo se le righe del determinante sono tutte indipendenti, ossia solo se i vettori non sono
complanari.

1.5 Coordinate polari


Consideriamo il piano x y. Dato un sistema di riferimento ortogonale
iˆ, ˆj un altro modo molto utile per indicare un vettore è indicarlo col suo
modulo (r) e con l’angolo che forma con il versore iˆ considerato in
senso antiorario (θ). Si parla allora di sistema di coordinate polari
planari. Dato il vettore generico x = xiˆ + yˆj si vede immediatamente che
le componenti cartesiane e polari sono legate dalla seguente relazione:
5
x = r cosθ
⇒ x = r cosθ iˆ + r sin θ ˆj (1.5.0)
y = r sin θ
È comodo allora introdurre i versori r̂ , θˆ che sono più adatti a rappresentare
il vettore in coordinate polari. r̂ è diretto come il vettore considerato, mentre
θˆ è ad esso ortogonale e orientato nel senso antiorario. Da semplici
considerazioni geometriche:
rˆ = cosθ iˆ + sin θ ˆj
(1.5.1)
θˆ = − sin θ iˆ + cosθ ˆj
Con questa nuova notazione si ha che il generico vettore x può essere
rappresentato come
x = rrˆ (1.5.2)

Attenzione: i nuovi versori r̂ , θˆ a differenza di iˆ, ˆj sono mobili, ossia dipendono dal vettore considerato. Al
variare di questo varia infatti anche l’orientamento del versore r̂ che, infatti, scritto in componenti cartesiane
mostra una dipendenza dall’angolo del vettore. Tuttavia il fatto che i versori siano mobili non deve trarre in
inganno: il sistema di riferimento è fisso (l’angolo θ è calcolato rispetto all’asse x).

1.6 Coordinate cilindriche


Possiamo estendere quanto fatto con le coordinate polari alle tre
dimensioni “aggiungendo la direzione z”. Dato un vettore nello spazio in
un sistema di riferimento iˆ, ˆj , kˆ lo si proietta sul piano x,y. si denota con r
il modulo della proiezione, con θ l’angolo che essa forma con l’asse iˆ
considerato in senso antiorario e con z la componente verticale del vettore.
Tale sistema di coordinate è detto sistema di coordinate cilindriche. Dato il
vettore generico x = xiˆ + yˆj + zkˆ si vede immediatamente che le
componenti cartesiane e cilindriche sono legate dalla seguente relazione:
x = r cosθ
y = r sin θ ⇒ x = r cosθ iˆ + r sin θ ˆj + z kˆ (1.6.0)
z=z

Come prima si introducono allora i i versori r̂ , θˆ e il versore ẑ che sono più adatti a rappresentare il vettore
in coordinate polari. I primi due corrispondono a quelli definiti in precedenza mentre l’altro coincide col
versore k̂ :
rˆ = cosθ iˆ + sin θ ˆj
θˆ = − sin θ iˆ + cosθ ˆj ⇒ x = rrˆ + zzˆ (1.6.1)
zˆ = kˆ
Notiamo che rˆ × θˆ = zˆ zˆ × rˆ = θˆ θˆ × zˆ = rˆ ossia la terna scelta è destrorsa.

1.7 Trasformazioni tra sistemi di riferimento


Il sistema di riferimento, abbiamo detto, è arbitrario. Prendere una delle infinite terne di versori ortogonali e
destrorse o prenderne un’altra è concettualmente equivalente. Supponiamo allora di avere un sistema
ortogonale destrorso di origine O iˆ, ˆj , kˆ e un vettore a = a x iˆ + a y ˆj + a z kˆ . Sia iˆ′, ˆj ′, kˆ ′ un altro sistema di
riferimento ortogonale destrorso di origine O. Ci proponiamo di trovare le componenti a ' x , a ' y , a ' z del
vettore a . Come già visto parlando del prodotto scalare per trovare le nuove componenti posso
semplicemente proiettare nelle direzioni iˆ′, ˆj ′, kˆ ′ il vettore dato:

6
a ′x = a ⋅ iˆ′ = a x iˆ ⋅ iˆ′ + a y ˆj ⋅ iˆ′ + a z kˆ ⋅ iˆ′
a ′y = a ⋅ ˆj ′ = a x iˆ ⋅ ˆj ′ + a y ˆj ⋅ ˆj ′ + a z kˆ ⋅ ˆj ′
a ′z = a ⋅ kˆ′ = a x iˆ ⋅ kˆ′ + a y ˆj ⋅ kˆ ′ + a z kˆ ⋅ kˆ′
Ossia in forma più compatta:
 a ′x   iˆ ⋅ iˆ′ ˆj ⋅ iˆ′ kˆ ⋅ iˆ′   a x 

a ′  =  iˆ ⋅ ˆj ′ ˆj ⋅ ˆj ′ kˆ ⋅ ˆj ′  a y  (1.7.0)
 y   
 a ′z   iˆ ⋅ kˆ ′ ˆj ⋅ kˆ ′ kˆ ⋅ kˆ′   a z 
 
La matrice sembra, in effetti, bruttina. Cerchiamo di addomesticarla. Notiamo che la prima riga, è composta
dalle componenti del nuovo versore iˆ′ rispetto al sistema iniziale (infatti il prodotto scalare “estrae” le
componenti). Analogamente la seconda riga è composta dalle componenti del versore ˆj ′ rispetto al vecchio
sistema di riferimento e la terza riga da quelle del versore kˆ ′ . Dato che tutti è tre sono appunto versori e
sono ortogonali tra loro si ha che la norma di ogni riga è unitaria, e il prodotto scalare tra due righe è nullo.
Ovvero la matrice altro non è che una matrice ortogonale. Possiamo allora dire che i vettori, quando si
sceglie un altro sistema di riferimento ortogonale, trasformano con una matrice di rotazione (ossia una
matrice ortogonale). Questa è una definizione più generale di vettore:

Un vettore è un ente a tre componenti che trasforma tramite matrici ortogonali se si cambia un sistema di
riferimento in un altro.

Se la rotazione avviene sul piano iˆ, ˆj allora kˆ = kˆ ′ e la matrice diviene:


 iˆ ⋅ iˆ′ ˆj ⋅ iˆ′ kˆ ⋅ iˆ′   iˆ ⋅ iˆ′ ˆj ⋅ iˆ′ 0   cos α − sin α 0
     
 iˆ ⋅ ˆj ′ ˆj ⋅ ˆj ′ kˆ ⋅ ˆj ′  =  iˆ ⋅ ˆj ′ ˆj ⋅ ˆj ′ 0  =  sin α cos α 0 (1.7.1)
 ˆ ˆ ˆj ⋅ kˆ kˆ ⋅ kˆ   0 
 i ⋅k   0 1   0 0 1 
che è la nota matrice di rotazione nel piano.

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2. Calcolo differenziale e vettori
Un quantità vettoriale può variare nel tempo. In particolar modo esso può variare perché varia il suo modulo
o perché varia la sua direzione. Lo studio di queste variazioni costituisce una parte fondamentale della
meccanica. Per questo si introduce il concetto di derivata di un vettore: supponiamo che il vettore u (t ) sia
dipendente dalla variabile (scalare) t, solitamente (ma non necessariamente) il tempo. Allora:
du (t ) u (t + ∆t ) − u (t )
:= lim (2.0.0)
dt ∆t →0 ∆t
Nel seguito, quando l’operazione derivazione è effettuata rispetto al tempo, la si denoterà indifferentemente
con uɺ per non appesantire la notazione. La derivata di un vettore è quindi a sua volta un vettore, in
particolare, dato che la definizione è molto simile a quella di derivata di una funzione scalare, essa conserva
molte delle proprietà di quest’ultima come la regola di derivazione per la somma e quella per i prodotti:
d du dw
1. (u + w) = +
dt dt dt
d du dλ
2. (λ u ) = λ + u
dt dt dt
d du dw
3. (u ⋅ w) = ⋅w+u ⋅
dt dt dt
d du dw
4. (u × w) = ×w+u×
dt dt dt
Queste proprietà rendono agevole, nella pratica, la derivazione di un vettore.

2.1 Derivata di un vettore in coordinate cartesiane


Dato il vettore u = u x iˆ + u y ˆj + u z kˆ le cui componenti variano nel tempo, tramite le proprietà della
derivazione si vede subito che:
du du x ˆ du y ˆ du z ˆ
= i+ j+ k (2.1.0)
dt dt dt dt
Infatti le componenti sono grandezze scalari che moltiplicano i versori iˆ, ˆj , kˆ , per definizione costanti.
Possiamo quindi dire che la derivazione di un vettore in coordinate cartesiane si effettua “componente per
componente”.

2.2 Derivate dei versori r̂ , θˆ


A differenza dei versori iˆ, ˆj i versori r̂ , θˆ possono variare nel tempo. In particolare questo accade se
l’angolo θ che descrive l’orientamento dei versori varia nel tempo. Per capire come essi variano, ossia
derivarli, conviene scriverli in coordinate cartesiane rˆ = cos θ iˆ + sin θ ˆj θˆ = − sin θ iˆ + cos θ ˆj . A questo
punto:
(
rˆɺ = −θɺ sin θ iˆ + θɺ cosθ ˆj = θɺ − sin θ iˆ + cosθ ˆj )
ɺ
θˆ = −θɺ cosθ iˆ − θɺ sin θ ˆj = −θɺ(cosθ iˆ + sin θ ˆj )
Abbiamo dovuto moltiplicare per il termine θɺ perché abbiamo effettuato una derivazione composta rispetto
alla variabile t delle funzioni sinθ(t) cosθ(t). Ricordando ora le definizioni di r̂ , θˆ arriviamo alle formule:
rˆɺ = θɺθˆ
(2.2.0)
ɺ
θˆ = −θɺrˆ
Notiamo che se l’angolo non varia, entrambi i versori rimangono costanti. Proponiamo ora una via
geometrica per ricavare le precedenti relazioni che può aiutare a visualizzarle.

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Interpretazione geometrica:
Consideriamo una piccola rotazione di angolo ∆θ del versore r̂ . Si avrà allora che
il triangolo in figura è isoscele e dunque:
∆θ ∆θ
∆rˆ = PR = 2OP sin = 2 sin ≈ ∆θ
2 2
Dove nel secondo passaggio è stato sfruttato il farro che r̂ ha modulo unitario
mentre nel terzo abbiamo sviluppato al prim’ordine il seno. Allora possiamo
calcolarci il modulo del vettore derivato:
∆rˆ ∆θ ɺ
rˆɺ = lim = lim =θ
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t

Concentriamoci adesso sulla direzione del vettore derivato: evidentemente esso è


rivolto in senso antiorario, inoltre dato che il triangolo è isoscele:
π − ∆θ
OPˆ R =
2
Passando al limite per ∆θ tendente a zero si ha dunque:
π
OPˆ R =
2
Il vettore derivato ha quindi direzione e verso coincidenti con quelli di θˆ ovvero:
rɺˆ = θɺθˆ
Analogamente, a meno di un segno, si arriva all’altra relazione.

Via algebrica:
Vi è infine un terzo modo per vedere che il vettore derivato deve essere ortogonale a quello dato senza
passare dal sistema di coordinate cartesiane. Infatti dato che r̂ è un versore si deve avere in ogni momento
che rˆ 2 = rˆ = 1 . Dunque la derivata di r̂ 2 dev’essere identicamente nulla:
drˆ 2 d drˆ drˆ
0= = (rˆ ⋅ rˆ ) = ⋅ rˆ + rˆ ⋅ = 2rˆ ⋅ rɺˆ
dt dt dt dt
Dato che rˆ ⋅ rˆɺ = 0 si ha che r̂ e rɺˆ devono essere ortogonali.

2.3 Velocità angolare, derivata di vettori con modulo costante


Il ragionamento espresso può essere applicato con successo per ogni vettore di modulo costante che ruoti. Si
ha infatti che A = Arˆ e dunque:
dA dA drˆ
= rˆ + A = Aθɺθˆ
dt dt dt
Anche in questo caso si ha dunque che il vettore derivato è ortogonale al vettore stesso. Possiamo riscrivere
la relazione precedente introducendo il concetto di velocità angolare. La velocità angolare è una grandezza
vettoriale associata ad un punto in rotazione. Se tale rotazione avviene sul piano xy essa è definita come:
ω := θɺ ẑ (2.3.0)
In generale essa è dunque perpendicolare al piano della rotazione e uscente se questa avviene in senso
antiorario, entrante altrimenti. Le sue dimensioni sono [T-1]. Utilizzando questo nuovo concetto si ha:
dA
=ω× A (2.3.1)
dt
Dove si è sfruttato il fatto che zˆ × rˆ = θˆ . Questa relazione, molto utile, prende il nome di Formula di
Poisson.

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3. Cinematica del punto materiale
La cinematica è la parte della meccanica che si occupa di descrivere il moto senza interessarsi alle sue cause.
Poiché descrivere il moto in generale può diventare parecchio complesso lavoreremo ora
nell’approssimazione del punto materiale. Il punto materiale è puntiforme, dotato di massa (torneremo in
seguito sul concetto di massa) e privo di struttura interna. È ovvio che corpi siffatti non esistono in Natura,
tuttavia, se le dimensioni di un corpo sono trascurabili rispetto al contesto preso in esame, tale
modellizzazione funziona bene.

I vantaggi di questa modellizzazione sono legati al fatto il punto materiale può solo traslare e non ruotare ed
è sempre individuato da un’unica posizione. Dato un sistema di riferimento si chiama vettore posizione il
vettore che unisce l’origine del sistema di riferimento al punto materiale in questione. Tale vettore è
usualmente indicato x o talvolta, in coordinate polari, con r .
Notiamo che non ha senso parlare di posizione assoluta di un corpo ma solo di posizione relativa rispetto ad
un sistema di riferimento dato. Nei paragrafi seguenti assumeremo sempre di trovarci in un riferimento dato,
il paragrafo 3.10 è invece dedicato alle relazioni tra i vari sistemi di riferimento.

Si dice legge oraria la relazione che lega il vettore posizione del corpo al tempo. Si dice invece traiettoria il
luogo dei punti in cui l’oggetto si trova durante il suo moto.

3.1 Velocità e accelerazione


Dato un sistema di riferimento si definisce velocità (istantanea) del punto materiale la derivata rispetto al
tempo del suo vettore posizione:
dx
v := (3.1.0)
dt
La velocità è dunque una grandezza vettoriale con dimensioni [LT-1].
Si definisce accelerazione del punto materiale la derivata rispetto al tempo della velocità, o analogamente, la
derivata seconda della posizione rispetto al tempo:
dv d 2 x
a := = (3.1.1)
dt dt 2
L’accelerazione è dunque una grandezza vettoriale con dimensioni [LT-2].

Si definiscono invece velocità media e accelerazione media del punto materiale tra i punti 1 e 2 nel seguente
modo:
x (t 2 ) − x (t1 )
vm :=
t 2 − t1
v (t 2 ) − v (t1 )
a m :=
t 2 − t1
Anche qui non ha senso di parlare di velocità “assoluta” di un corpo, ma solo di velocità relativa ad un
sistema di riferimento dato. In particolare se si prende un sistema di riferimento solidale al corpo in
questione (ossa che si muove assieme ad esso) si avrà che la velocità del corpo in tale sistema di riferimento
è nulla. Usualmente, quando non si specifica rispetto a quale sistema di riferimento si considera al velocità si
intende che essa sia calcolata nel sistema di riferimento solidale al laboratorio, ossia, in ultima analisi alla
superficie terrestre.

3.2 Moto in coordinate cartesiane


Esplicitiamo ora la definizione di velocità e di accelerazione in coordinate cartesiane. Sia x = xiˆ + yˆj + zkˆ il
vettore posizione del corpo rispetto al sistema di riferimento dato. Allora ricordando la formula (2.1.0):
dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v= i+ j + k = xɺiˆ + yɺˆj + zɺkˆ (3.2.0)
dt dt dt
Analogamente derivando di nuovo:

10
d 2x ˆ d 2 y ˆ d 2z ˆ
a = 2 i + 2 j + 2 k = ɺxɺiˆ + ɺyɺˆj + ɺzɺkˆ (3.2.1)
dt dt dt

Dato che la derivazione in coordinate cartesiane agisce componente per componente si ha che
l’accelerazione in una delle tre componenti non influenza il moto nelle altre componenti. Questo significa
che possiamo scomporre la posizione, la velocità e l’accelerazione di un punto materiale lungo i tre assi
cartesiani ottenendo tre moti indipendenti. Tale asserzione va sotto il nome di Legge di composizione dei
moti.

3.3 Moto rettilineo uniforme


Una prima, semplice, applicazione di quanto detto è il moto rettilineo uniforme ossia il moto di un punto
materiale che parta dalla posizione iniziale x0 = x 0 iˆ + y 0 ˆj + z 0 kˆ e si muova con velocità costante
v = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ (ogni componente è costante). In questo caso si ha che:
dx
= v ⇒ xɺiˆ + yɺˆj + zɺkˆ = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ
dt
Da cui:
x = ∫ v x dx = v x t + k x
y = vyt + k y
z = vz t + k z
Per determinare le costanti d’integrazione si pone t = 0 nelle espressioni ricavate, ottenendo:
x0 = k x y0 = k y z0 = k z
Da cui si ricavano le tre leggi orarie del moto nelle componenti:
x = x0 + v x t y = y0 + v y t z = z0 + vz t
In forma vettoriale:
x = v t + x0 (3.3.0)
Si vede subito che si tratta dell’equazione parametrica di una retta con direzione v : questa è dunque la
traiettoria del corpo. In particolare se il moto avviene in una sola dimensione l’equazione precedente diventa:
x = vt + x0

3.4 Moto rettilineo uniformemente accelerato


Consideriamo ora invece il caso di un punto materiale che si muova lungo l’asse x partendo da una posizione
iniziale x0 = x0 iˆ con una velocità iniziale v 0 = v 0 iˆ sotto l’azione di un’accelerazione costante nel tempo
a = aiˆ . Si ha che:
dv
= a ⇒ vɺ = a
dt
Da cui:
v = ∫ a dx = at + k
Ponendo t = 0 nell’espressione precedente si ottiene v0 = k ossia:
v = v0 + at
Che costituisce la legge oraria della velocità del corpo. Integrando ancora si ottiene:
1
x = v0 t + at 2 + k
2
Ponendo di nuovo t = 0 si ottiene x0 = k . Possiamo ora scrivere la legge oraria del corpo:
1
x = x0 + v0 t + at 2 (3.4.0)
2

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3.5 Moto parabolico
Posto un sistema di riferimento ortogonale sulla terra con la direzione y
rivolta verso l’alto si osserva che ogni corpo sulla superficie terrestre è
soggetto, in prima approssimazione, ad un’accelerazione costante g = − gˆj
detta accelerazione di gravità, dove g = 9,81 m/s2. Approfondiremo in
seguito le cause di questa accelerazione. Ci proponiamo qui di studiare il
moto di un proiettile puntiforme lanciato dall’origine degli assi con una
velocità di modulo v0 che forma un angolo θ rispetto all’orizzonte. Avremo
dunque x0 = 0 e v0 = v0 cos θ iˆ + v0 sin θ ˆj . Le equazioni associate al moto
sono dunque:
ɺxɺ = 0 vx = k x

ɺyɺ = − g v y = − gt + k y
Al solito, ponendo t=0 si ricava:
v x = v0 cosθ
v y = − gt + v0 sin θ
Integrando di nuovo e determinando le costanti d’integrazione ricordando che x0 = 0
x = v0 cosθ t
1 2 (3.5.0)
y = v0 sin θ t − gt
2
Queste costituiscono le leggi orarie del moto di un proiettile. Notiamo che è verificato la legge composizione
dei moti: infatti il moto di un proiettile è la composizione di un moto rettilineo uniforme sulla x, dove non
agisce nessuna accelerazione, e di un moto rettilineo uniformemente accelerato sulle y, dove agisce
l’accelerazione di gravità. Possiamo infine ricavarci l’equazione della traiettoria esplicitando t dalla prima
equazione e sostituendolo nella seconda equazione:
1 x2
y = tan θ x − g 2 (3.5.1)
2 v0 cos 2 θ
Si vede che tale equazione altro non è che una parabola con concavità rivolta verso il basso (da cui il nome
moto parabolico). Risolvendo per y=0 troviamo il valore della gittata del proiettile nel caso esso colpisca il
suolo alla stessa altezza a cui è stato lanciato:
2v02 sin θ cosθ v02
X= = sin 2θ (3.5.2)
g g
Si vede subito che la gittata massima di un proiettile, a parità di velocità iniziale, si ha con θ = π
4

3.6 Moto in coordinate polari


Cerchiamo ora la forma generale del vettore velocità e del vettore accelerazione in coordinate polari piane
invece che in coordinate cartesiane. Dobbiamo, questa volta, tenere conto che anche i versori variano nel
tempo. Derivando la (1.5.2) usando la regola del prodotto:
d (rrˆ)
v= = rɺrˆ + rrˆɺ
dt
Ricordando ora la formula di derivazione dei versori delle coordinate polari (2.1.0):
v = rɺrˆ + rθɺθˆ (3.6.0)
Analizziamo un attimo quello che abbiamo trovato:
• Il termine vr = rɺ è detto velocità radiale rappresenta la variazione della distanza tra l’origine del
sistema considerato e il punto materiale.
• Il termine vt = rθɺ è detto velocità tangenziale e rappresenta la variazione dell’angolo tra l’asse x e il
punto materiale.

12
Calcoliamo ora l’accelerazione del punto materiale derivando l’espressione precedente e usando
ripetutamente la regola del prodotto e ricordando ancora le (2.1.0):
ɺ
a = ɺrɺrˆ + rɺrɺˆ + rɺθɺθˆ + rθɺɺθˆ + rθɺθˆ = ɺrɺrˆ + rɺθɺθˆ + rɺθɺθˆ + rθɺɺθˆ − rθɺ 2 rˆ
Ossia:
a = (ɺrɺ − rθɺ 2 )rˆ + (rθɺɺ + 2rɺθɺ)θˆ (3.6.1)
Analizziamo un attimo questo risultato. L’accelerazione ha una componente radiale a r = rɺɺ − rθɺ 2 e una
tangenziale at = rθɺɺ + 2rɺθɺ . Più in particolare
• Il termine ɺrɺ è abbastanza chiaro. Rappresenta la variazione del modulo della velocità radiale, ossia
quanto il corpo “accelera” in quella direzione.
• Il termine rθɺɺ è anch’esso abbastanza intuitivo. Rappresenta la variazione del modulo della velocità
tangenziale ossia quanto il corpo “accelera” in quella direzione.
• Meno immediato è il termine − rθɺ 2 , detto accelerazione centripeta, poiché, indipendentemente dal
segno di θɺ è diretto sempre verso il centro. Rappresenta la variazione di direzione della componente
tangenziale della velocità. Ne riparleremo a proposito del moto circolare
• Il termine 2rɺθɺ non è assolutamente intuitivo. È detto accelerazione di Coriolis: esso è dovuto sia
alla variazione della direzione della velocità radiale, sia alla variazione della “distanza” tra velocità
tangenziale e l’origine del sistema di riferimento. Notiamo che si manifesta solo se variano sia θ che
r.

3.7 Moto circolare uniforme


Possiamo applicare quanto detto per le coordinate polari al moto circolare uniforme. Si parla di moto
circolare uniforme quando un corpo si muove lungo una circonferenza con velocità angolare costante. In
altre parole, ricordando la definizione di velocità angolare (2.3.0)
ω = θɺẑ ⇒ ω = θɺ
si ha che sia r che θɺ sono costanti. Segue che rɺ = θɺɺ = 0 .

Velocità: Applicando l’equazione (3.6.0) si ha:


v = rθɺθˆ
In altre parole la velocità ha solo una componente tangenziale (ha senso dal
momento che la componente radiale è connessa alla variazione della distanza
dall’origine). Ricordando ancora la (2.3.0) si noti che possiamo agilmente scrivere
la velocità in termini vettoriali:
v =ω×r (3.7.0)
Il modulo della velocità risulta essere allora:
v = ωr (3.7.1)
Notiamo che in modulo essa rimane costante nel tempo.

Accelerazione: Calcoliamo ora l’accelerazione del moto circolare uniforme


applicando l’equazione (3.6.1):
a = − rθɺ 2 rˆ
Ricordando che in modulo ω = θɺ :
a = −rω 2 rˆ (3.7.2)
Come si vede in questo caso l’accelerazione si riduce alla componente centripeta.
In modulo si ha (ricordando ch v = ωr ):
v2
a = rω 2 = (3.7.3)
r
Non deve stupire il fatto che, anche se la velocità ha modulo costante, l’accelerazione non sia nulla. Infatti la
velocità è diretta lungo il versore θˆ che varia nel tempo.

13
Attenzione: Saremmo infatti potuti giungere a questo risultato utilizzando la formula di Poisson (2.3.1) per la
derivata di un vettore di modulo costante:
a = vɺ = ω × v = ω × (ω × r )
Da qui, applicando la regola del BAC meno CAB (1.3.1) e le proprietà del prodotto scalare:
a = ω × (ω × r ) = ω (ω ⋅ r ) − r (ω ⋅ ω ) = − r ω 2
Che corrisponde al valore trovato in precedenza.

Legge oraria: Ricordando che ω = θɺ è una costante del moto si ha:


θ = ∫ ω dt = ωt + k
Ed esplicitando al costante in funzione delle condizioni iniziali:
θ = θ 0 + ωt (3.7.4)
Dove θ0 è l’angolo formato dal corpo con l’asse x nel momento iniziale del moto. Questa costituisce la legge
oraria del moto circolare uniforme. Possiamo dedurne che tale moto è periodico ossia si ripete ad intervalli di
tempo regolari. Infatti l’angolo θ è definito a meno di multipli di 2π. Per calcolare il periodo del moto, ossia
l’intervallo di tempo dopo il quale si ripete basta allora imporre:
2π = θ 2 − θ1 = ωt 2 − ωt1 = ω (t 2 − t1 ) = ωT
Da cui:

T= (3.7.5)
ω

3.8 Moto circolare nel caso generale


Studiamo ora il caso, più generale, di un moto circolare qualsiasi, ossia il caso in cui rɺ = 0 . Per studiarlo
introduciamo il concetto di accelerazione angolare di un corpo:
dω ɺɺ
α := = θ zˆ (3.8.0)
dt
La seconda uguaglianza vale perché il versore z, ossia l’asse di rotazione, è fisso. Si tratta dunque di una
grandezza vettoriale che ha dimensioni [T-2]. Applicando allora la (3.6.0) abbiamo che, come nel caso
precedente:
v = rθɺθˆ
che può, anche qui, essere riscritta in termini del vettore velocità angolare ottenendo le (3.7.0) e (3.7.1):
v =ω×r
v = ωr
Notiamo che, anche nel caso generale, la velocità è comunque diretta tangenzialmente.

Per quanto riguarda l’accelerazione, applicando la (3.6.1):


a = −rθɺ 2 rˆ + rθɺɺθˆ (3.8.1)
Il primo termine è l’ormai familiare accelerazione centripeta. A differenza del caso precedente tuttavia
l’accelerazione ha anche un termine tangenziale che può essere riscritto in termini del vettore accelerazione
angolare come:
at = α × r (3.8.2)
Sui moduli vale la relazione:
a t = αr (3.8.3)

3.9 Moto in coordinate cilindriche


Trovare l’espressione della velocità di un punto in coordinate cilindriche è ora relativamente facile. Infatti
ricordando che x = rrˆ + zzˆ e che i versori r̂,θˆ sono gli stessi del caso polare (e pertanto si derivano nello
stesso modo) si ha:
v = rɺrˆ + rθɺθˆ + zɺzˆ

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a = (ɺrɺ − rθɺ 2 )rˆ + (rθɺɺ + 2rɺθɺ)θˆ + ɺzɺzˆ

3.10 Trasformazioni di Galilei


Abbiamo finora esaminato il moto in un dato sistema di riferimento dato. Esamineremo ora il caso di due
sistemi di riferimento in moto rettilineo uniforme l’uno rispetto all’altro. Come vedremo in seguito questo
caso ha una grande importanza fisica.

Consideriamo dunque il sistema di riferimento di origine O e un secondo di origine O’ orientato come il


precedente che sia in moto traslatorio uniforme rispetto all’alto. Detta allora x la posizione del punto P nel
sistema O e x’ la posizione di tale punto nel sistema O’ (nel seguito le
grandezze del sistema O’ saranno indicate con l’apice) si ha:

x ′ = x − OO '
Ricordando le formule per il moto rettilineo uniforme (3.3.0) e
applicandole al punto O’ nel sistema O si ha:
x ′ = x − vO 't
(3.10.0)
t' = t
Dove vO’ è la velocità costante con cui l’origine del sistema O’ trasla
rispetto al sistema O. La seconda equazione indica che la coordinata
temporale è indipendente dal sistema di riferimento. Derivando rispetto
al tempo:
v ' = v − vO ' (3.10.1)
Trattandosi di equazioni vettoriali queste possono essere proiettate in qualsiasi direzione, e in particolare nei
tre assi del sistema di riferimento (che coincidono in orientamento). Ad esempio per la seconda:
v′x = v x − vO ' x
v′y = v y − vO ' y
v′z = v z − vO ' z
La (3.10.0) e la (3.10.1) prendono il nome di trasformazioni di Galilei..
Attenzione Le (3.10.0) (3.10.1) sono valide anche se gli assi sono orientati in direzioni diverse, tuttavia esse
devono essere proiettate lungo gli assi del sistema O’ che, stavolta, non coincidono con quelli del sistema O.
Ad esempio, per la (3.10.1) si ha:
 vx′   vx − vO ' x 
   
 v y′  = R  v y − vO ' y 
   
v′   v − v 
 z   z O'z 

Dove R è la matrice di rotazione introdotta in (1.7.0)


Attenzione: Nel derivare queste trasformazioni si è assunto implicitamente che il tempo e lo spazio siano
indipendenti e che le lunghezze siano le stesse nei sistemi di riferimento in moto relativo. In realtà tali
assunzioni, estremamente intuitive, derivano dal fatto che rappresentiamo la posizione con una grandezza
vettoriale. Questo, anche se può apparire strano, è sensato solo a velocità “basse”, ovvero trascurabili rispetto
a quella della luce. In tal caso devono essere rimpiazzate dalle cosiddette trasformazioni di Lorentz.

3.11 Ascissa curvilinea


Ci è rimasto da analizzare un ultimo caso, il più generale, ossia quello
in cui il corpo si muove lungo una traiettoria data in un sistema di
riferimento ortogonale. In questo caso è conveniente prendere in
considerazione l’ascissa curvilinea dove la posizione del corpo è
indicata da s ossia la distanza percorsa dal corpo. Per trovare
l’espressione della velocità in questo sistema di riferimento si nota che,
dato che il corpo in un intervallo di tempo dt percorre uno spazio pari a ds modulo della velocità è dato da:
ds
v=
dt

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Il vettore velocità tuttavia è orientato lungo la tangente alla traiettoria come si può notare in figura. Introdotto
allora il versore τˆ (variabile) diretto lungo la tangente si ha che:
v = sɺτˆ (3.11.0)

Cerchio osculatore: prima di passare a descrivere l’accelerazione si deve introdurre il concetto di cerchio
osculatore. Si tratta del cerchio che “meglio approssima” una curva data in un dato punto. In termini più
rigorosi, data la curva y = f(x) è la circonferenza passante per il punto (x0,f(x0)) tale che la derivata prima e
seconda della circonferenza e della curva coincidano in x0 (non si può chiedere di più perché la circonferenza
è determinata da tre parametri ossia le coordinate del centro e il raggio). Con un po’ di conti della serva si ha
che il raggio del cerchio osculatore è dato da:
(1 + f ' ( x0 ) 2 ) 3 / 2
ρ := (3.11.1)
f ' ' ( x0 )
La velocità potrà cambiare per due motivi, sia perché il suo modulo effettivamente varia, sia perché la sua
direzione varia: ma questo è esattamente quello che accade quando un corpo si muove lungo una
circonferenza. L’idea di fondo, infatti, è che per gli effetti del primo e del secondo ordine il moto del corpo
sulla traiettoria è indistinguibile da quello sulla circonferenza di raggio ρ. Dato che l’accelerazione è una
derivata seconda è dunque possibile assumere che il moto sia circolare.

Accelerazione: In particolare allora l’accelerazione sarà data da una componente tangenziale diretta lungo il
versore τˆ e da una componente centripeta diretta in verso opposto al versore n̂ , ossia al versore normale
alla traiettoria. Poiché v = sɺ allora θɺ = sɺ / ρ e si ha:
ɺsɺ
a t = ρθɺɺ = ρ = ɺsɺ
ρ
2 2
v sɺ
a c = − ρθɺ 2 = − =−
ρ ρ
In conclusione
sɺ 2
a = ɺsɺτˆ − nˆ (3.11.2)
ρ
Da questo segue il fatto che, se il corpo si muove lungo una qualsiasi traiettoria curvilinea con velocità in
modulo costante (che equivale ad avere ɺsɺ = 0 ) si ha che l’accelerazione è diretta, in ogni momento, lungo la
direzione normale alla curva.
Attenzione: nelle sezioni 3.6 – 3.9, 3.11 abbiamo usato dei versori variabili nel tempo: questo vuole
semplicemente dire scrivere un vettore come combinazione lineare di tali versori. Il fatto che questi non
siano fissi vuol dire semplicemente che, derivando il vettore dovremo tener conto anche del loro contributo.
Non significa che in qualche modo il nostro sistema di riferimento si muova con loro o ruoti: per
convincersene basta notare che se fosse così i versori sarebbero costanti rispetto al riferimento considerato.

16
4. I principi della dinamica
I principi della dinamica esaminano le cause del moto. Tali principi hanno impiegato millenni ad essere
esplicitamente formulati nei Principia di Isaac Newton (1687). Essi, insieme al principio di relatività, sono i
pilastri su cui è costruito l’edificio della meccanica newtoniana. Riportiamo in breve le loro formulazioni
(riservandoci di enunciarli in seguito in maniera più rigorosa). Per un punto materiale si ha:

I principio (d’inerzia): In un sistema inerziale ogni corpo permane nel suo stato di quiete o di moto
rettilineo uniforme fintanto che la risultante delle forze agenti su di esso è nulla.
II principio: In un sistema inerziale la risultante delle forze agenti su di un corpo è data dal prodotto della
sua massa per la sua accelerazione.
III principio (d’azione e reazione): Se un corpo, in un sistema inerziale, applica una forza su di un altro
corpo, questo applica sull’altro una forza opposta.

Come si vede questi enunciati hanno a che fare con tre concetti fondamentali, forza, massa e sistema
inerziale; che necessitano di essere definiti. Lo stesso Newton ricorse a definizioni molto vaghe intuitive così
che si è sviluppata negli anni una discussione si tali principi e su quanto essi rappresentino in realtà degli
assiomi o delle semplici definizioni. In particolare:

Sistema di riferimento inerziale: Newton definisce il sistema inerziale come il sistema in quiete (o in moto
rettilineo uniforme) rispetto alle stelle fisse. Oggi si preferisce definire i sistemi inerziali come i sistemi in
cui è valido il primo principio, facendone, di fatto, una definizione. Nemmeno questa strada è però esente da
problemi. Il primo principio infatti presuppone che sia definito il concetto di forza; a sua volta legato al
sistema di riferimento. Si rischia così una definizione circolare che non dice nulla. Inoltre tale definizione
non ci assicura davvero che esistano sistemi di riferimento siffatti: se questi non esistessero tutta la
meccanica diverrebbe, di fatto, inutile.
Forza: Il modo più immediato per definire il concetto di forza sarebbe legarlo al secondo principio (F=ma)
che diverrebbe, in questo caso, vero per definizione. Il problema di questa impostazione è che il secondo
principio presuppone che siano definiti i concetti di massa, e di sistema inerziale. Alternativamente in alcuni
testi si definisce la forza operativamente attraverso la sua misura con un dinamometro. Tale definizione
risulta ancor meno soddisfacente della precedente in quando presuppone la legge di Hooke, non ha generalità
alcuna e non risolve il problema del sistema di riferimento in cui si effettua questa misura. Inoltre essa non
tiene adeguatamente conto della natura vettoriale del concetto ed è applicabile solo nel caso statico.
Massa: Analogamente al concetto di forza, il modo più immediato è definirla dal secondo principio
(m=F/a): la massa è, in quest’ottica, una misura dell’inerzia di un corpo, ossia della sua “opposizione
naturale” al cambiamento di velocità. Bisogna tuttavia aver definito già il concetto di sistema inerziale e di
forza (ovviamente, non tramite il secondo principio per non cadere in ragionamenti circolari). Anche qui
sono stati proposti modi operativi per definire la massa di un corpo, come metterlo su di una bilancia a piatti
o sfruttare urti tra carrelli caricati. Tutti questi metodi presentano gli stessi inconvenienti della definizione
operativa di forza: in aggiunta inoltre del fatto che questa impostazione rischia di non cogliere la differenza
teorica tra massa gravitazionale e la massa inerziale, che sarà discussa più oltre.

Si vede dunque che un’impostazione rigorosa della dinamica risulta essere più insidiosa di quanto ci si
potrebbe aspettare in un primo momento: si rischia di cadere in definizioni circolari e dunque prive di
significato. L’approccio qui seguito parte dall’esperimento mentale di porci in un universo in cui siano
presenti un numero finito di corpi. Ciò richiede un notevole sforzo di astrazione ma consente, in effetti di
chiarire meglio i concetti che stanno alla base della meccanica newtoniana.

4.1 Sistemi inerziali


Non abbiamo ancora dato una precisa definizione di forza, tuttavia è chiaro che essa è in qualche modo
legata all’interazione tra corpi. Se immaginiamo un universo in cui sia presente un unico punto materiale, si
avrà dunque che quel punto è un corpo libero, ossia su esso non è applicata nessuna forza. Abbiamo quindi
una definizione di “forza zero” su cui lavorare. Analogamente possiamo pensare che un corpo che si muove
nello spazio interstellare lontano da qualsiasi altro corpo sia, in prima approssimazione, libero. Allora è
possibile definire il concetto di sistema inerziale

17
Un sistema è inerziale se in esso vale il principio d’inerzia, ossia se un corpo libero si muove di moto
rettilineo uniforme.

È immediato allora che, se esiste un sistema inerziale, ne esistono infiniti. Infatti dato un punto materiale P
in moto rettilineo uniforme in un sistema inerziale S e un sistema inerziale S’ a sua volta in moto rettilineo
uniforme rispetto a S si ha, per le trasformazioni di Galileo, che anche nel secondo sistema il corpo si
muoverà di moto rettilineo uniforme. In altre parole S’ è a sua volta inerziale. Questo risultato è noto come
relatività galileiana ed è spesso espresso come “Tutti i sistemi inerziali sono equivalenti”. Formulazioni
equivalenti sono “Un laboratorio di moto rettilineo uniforme rispetto ad un sistema inerziale è ad esso
equivalente” “Le leggi della fisica sono covarianti nei sistemi di riferimento inerziali” (ossia, anche se le
quantità a destra e a sinistra dell’uguale variano nei vari sistemi di riferimento tali relazioni risultano
comunque verificate).

Le velocità di uno stesso corpo, misurate in diversi sistemi inerziali, sono quindi correlate dalle
trasformazioni di Galilei:
v ' = v − vO '
Dove vO’ è la velocità (costante) del secondo sistema di riferimento rispetto al primo. Derivando rispetto al
tempo si ha:
a' = a (4.1.0)
Ossia nei diversi sistemi di riferimento inerziali le accelerazioni misurate sono sempre le stesse. Questo
suggerisce che le leggi del moto dipendano proprio da questa quantità.

Notiamo che l’importanza del principio d’inerzia, oltre il fatto di permettere la definizione di sistema
inerziale, sta nel fatto che esso afferma l’esistenza stessa di tali sistemi. Notiamo inoltre che non c’è bisogno
di nessun agente per mantenere in moto rettilineo uniforme (in un sistema inerziale), ma anzi che esso è,
sotto ogni aspetto, equivalente alla quiete. Scegliendo infatti un sistema solidale col corpo (e in cui dunque
esso sia fermo) le leggi della fisica sono esattamente le stesse.
Il sistema solidale alla superficie terrestre è, in prima approssimazione, un sistema inerziale e tale sarà
considerato dove non indicato esplicitamente (capitolo 14).

Un altro possibile approccio al concetto di sistema inerziale, più astratto, è il seguente:

Un sistema è inerziale se lo spazio e il tempo in esso sono omogenei e lo spazio isotropo

Ricordiamo che un ente fisico è isotropo se le sue proprietà non variano a seconda della direzione scelta
(ruotandolo non si nota alcuna differenza), omgoeneo se le sue proprietà non variano da punto a punto
(traslandolo non si nota alcuna differenza). Possiamo chiarire questo approccio considerando i seguenti casi:
• In un sistema solidale con un autobus in frenata lo spazio non è isotropo. Due punti materiali lasciati
liberi con velocità rispettivamente ortogonale e parallela alla direzione di frenata si muoveranno in maniera
diversa.
• In un sistema solidale con una centrifuga ruotante lo spazio non è omogeneo: due punti materiali
lasciati con velocità nulla nel centro e in una posizione diversa si muoveranno in maniera diversa.
• In un sistema solidale con una centrifuga che accelera il tempo non è omogeneo: due punti materiali
lasciati liberi con stesse condizioni iniziali in due istanti diversi si muoveranno in maniera diversa.
Si vede come, da questa definizione segua l’altra. Infatti se un punto materiale libero viene lasciato con
velocità v non è possibile, data l’isotropia e l’omogeneità dello spazio e del tempo, per cui questo debba
cambiare direzione o modulo della velocità.

4.2 Definizione di massa inerziale


Dato un sistema di riferimento resta ancora da definire il concetto di massa di un punto materiale. La
definizione più rigorosa del concetto, qui esposta, è dovuta a Ernst Mach che la formulò verso la fine del
XIX secolo. Di fatto essa prende le mosse dal principio di azione e reazione, o meglio, da una versione
opportunamente modificata di questo che contiene in effetti le informazioni “fisiche”.

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Supponiamo che nell’universo esistano solo i punti materiali 0 e 1. Allora l’assunto di Mach è il seguente: in
ogni momento, indipendentemente dalle condizioni iniziali dei corpi le loro accelerazioni sono dirette lungo
la congiungente, direttamente proporzionali e hanno versi opposti:
a1 = − µ 01a 0 (4.2.0)
La costante (adimensionale) di proporzionalità dunque dipende solo dai due corpi presi in esame. A partire
da questo si può definire la massa inerziale del corpo 1 rispetto a quella del corpo 0, preso come campione:
m1 := µ 01 m0 (4.2.2)
La massa inerziale è una grandezza scalare, positiva, con dimensioni proprie [M].

La nostra definizione di massa potrebbe, a rigor di logica, dipendere dalla scelta del campione dato. Si
ricorre alla seguente. Supponiamo che nell’universo esistano solo i punti materiali 0, 1 e 2. Applicando il
procedimento descritto in precedenza alle tre coppie si trovano tre costanti µ01 µ12 µ20 . Allora si assume che:
µ 01 µ12 µ 20 = 1 (4.2.1)

In questo modo applicando la definizione di massa del corpo 1 e 2 si ha:


m0 m m
µ12 2 = 1 ⇒ µ12 = 1
m1 m0 m2
Ossia la definizione di massa (inerziale) data non dipende dal corpo scelto come campione. La massa
inerziale è quindi, come anticipato una grandezza intrinseca del punto materiale che, in qualche modo,
misura la sua resistenza all’accelerazione, e quindi la sua inerzia.

A questo punto è immediato definire la grandezza impulso (o quantità di moto) del punto materiale:
p := mv (4.2.2)
-1
Si tratta di una grandezza vettoriale diretta come il vettore velocità con dimensioni [MLT ].

4.3 Il secondo principio


Chiariti il concetto di massa e di sistema inerziale possiamo dunque definire la forza agente sul corpo 0 come
la derivata prima del suo impulso rispetto al tempo:
dp
F := (4.3.0)
dt
La forza è dunque una grandezza vettoriale con dimensioni [MLT-2]. La sua unità di misura è il Newton (N).
A questo punto, considerando un corpo sul quale agiscano varie forze possiamo enunciare il secondo
principio:

La risultante delle forze agenti su di un punto materiale è data dalla derivata dell’impulso rispetto al tempo:
dp
∑ F = dt (4.3.1)

Se, come avviene di solito, la massa del punto materiale è costante nel tempo, ricordando la definizione di
impulso (4.2.2) possiamo ottenere la forma tradizionale del secondo principio:
∑ F = ma (4.3.2)

4.4 Il terzo principio


Il terzo principio afferma che:

Se un corpo A applica una forza su di un corpo B, allora B applica una forza opposta sul corpo A. Le due
forze sono dirette lungo la congiungente dei corpi.

Questo vuol dire che le forze appaiono solo “in coppie”. Tale enunciato segue immediatamente dall’assunto
(4.20) ricordando la definizione di massa (4.2.1) e quella di forza (4.3.0). Bisogna notare che, in un certo
senso, la forza è stata definita proprio in modo che valesse il terzo principio: in fisica una grandezza non è

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mai fine a se stessa ma deve avere un utilità e un significato concreti. In questo senso il terzo principio è il
più importante di tutti e quello che contiene tutta l’informazione “fisica”.

Possiamo introdurre ora il concetto di sistema isolato. Un sistema di corpi è isolato fintanto che le forze
dovute a corpi esterni al sistema (forze esterne) hanno risultante nulla. Ricorrendo al concetto di impulso
introdotto in (4.3.2) il terzo principio si riformula nel seguente modo:

Se due corpi formano un sistema isolato la somma dei loro impulsi si mantiene costante.

Infatti dal secondo principio:


d ( p1 + p 2 )
= F1 + F2 = 0
dt

4.5 Massa inerziale e massa gravitazionale


Uno dei tipi fondamentali di interazione tra corpi è quello gravitazionale. Una delle conseguenze della legge
di gravitazione universale newtoniana (che approfondiremo più avanti) è che due punti materiali risentono di
una forza dipendente da una caratteristica intrinseca degli stessi che prende il nome di massa gravitazionale
(mg). Supponiamo ora di avere sulla superficie terreste due corpi di massa inerziale mi1 e mi2 e di massa
gravitazionale mg1 e mg2 A causa dell’attrazione gravitazionale del pianeta entrambi i corpi risentono di una
forza proporzionale alla massa gravitazionale degli stessi:
F1 = ς m g1
F2 = ς m g 2
Allora per il secondo principio abbiamo che ognuno di loro è soggetto ad un’accelerazione g data da:
m g1
g1 = ς
mi1
mg 2
g2 = ς
mi 2
Come abbiamo già detto a proposito del moto parabolico tuttavia, evidenze sperimentali dimostrano che ogni
corpo sulla superficie terrestre (nel vuoto) è soggetto alla stessa accelerazione di gravità g. Segue allora che:
m g1 mg 2
g1 = g 2 ⇒ =
mi1 mi 2
Questo implica che, per ogni corpo, il rapporto tra massa inerziale e gravitazione è lo stesso. A questo punto
possiamo imporre convenzionalmente che un corpo di massa inerziale 1 kg abbia massa gravitazione uguale
ad 1 kg. In questo modo risulta che per ogni corpo:
mg
= 1 ⇒ m g = mi
mi
La massa inerziale e gravitazionale dunque, coincidono. Esperimenti più accurati hanno dato risultati simili:
oggi l’uguaglianza tra le due grandezze è verificata con una precisione di una parte su 1012. Nel seguito di
questo volume dunque chiameremo tale grandezza semplicemente massa e la indicheremo con m, tenendo
comunque presente che essa ha due funzioni ben distinte:
• Opporsi al cambio di velocità
• Attrarre e essere attratta da corpi dotati di massa
Notiamo inoltre che non c’è alcuna ragione teorica per l’uguaglianza delle due masse.

Segue infine che la forza gravitazionale con cui un corpo è attratto dalla Terra nelle vicinanze della sua
superficie è data da:
P = mg (4.5.0)
Che prende il nome di forza peso. Il valore dell’accelerazione di gravità non è in realtà costante, ma varia
allontanandosi dal centro della Terra. Comunque sia tale variazione è trascurabile nella maggior parte delle
situazioni.

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4.6 Il moto di traslazione di un corpo rigido
Abbiamo esaminato i principi della dinamica del punto materiale: vedremo ora come estendere questa
definizione ai corpi estesi (e ai sistemi di corpi) nel caso molto particolare che i corpi siano rigidi e possano
solo traslare. Per corpo rigido si intende un corpo esteso in cui la distanza tra i vari punti è fissata.
Intuitivamente si tratta di un corpo “non deformabile”. In generale un corpo rigido può compiere movimenti
di traslazione e rotazione (o una composizione dei due) tuttavia in questa sezione ci limiteremo al caso
particolare in cui esso stia traslando. L’idea di fondo è che possiamo considerare un generico corpo di massa
M come un insieme di infiniti elementi di massa dm su ognuno dei quali agiscono delle forze (interne) che
impediscono la disgregazione del corpo stesso.

Dato un corpo rigido che trasla, come si può vedere in figura, il


vettore spostamento, in un tempo dato, è lo stesso da punto a punto. I
punti del corpo dunque “si muovono insieme”: essi avranno tutti la
stessa velocità e la stessa accelerazione. Dunque per il generico
elemento di massa dm:
dF = dm a
Dove il primo membro rappresenta la risultante delle forze agenti sul
punto. Integrando su tutto il corpo:
Ftot = a ∫ dm = M a
(infatti l’integrale rappresenta la somma di tutti gli elementi di massa
ed è dunque pari alla massa totale del corpo). Tuttavia si ha che la forza totale agente può essere scritta come
somma delle forze interne ai punti del corpo e di quelle esterne:
Ftot = ∑ Fint + ∑ Fest
La prima sommatoria è tuttavia nulla: infatti per il principio d’azione e reazione le forze interne si presentano
a “coppie opposte”. Sommando, tutte queste si elidono. Unendo si ha:
∑F est = Ma (4.6.0)
Questo risultato ci dice che possiamo senza rimorsi applicare il secondo principio della dinamica ad ogni
sistema rigido in traslazione avendo cura di ignorare le forze esterne e considerare solo quelle esterne. In
pratica sappiamo ora trattare casi molto semplici e “classici” della dinamica (pendolo semplice, piano
inclinato, macchina di Atwood ecc ecc). Questi risultati verranno ripresi in un ottica più generale e inglobati
nella trattazione della dinamica dei sistemi. Si noti non abbiamo fatto nessuna assunzione sulla forma, sulla
struttura interna del corpo né sulla natura delle forze che lo tengono insieme.
Attenzione: Se il corpo non è rigido (ad esempio una molla, un foglio di carta ecc) non ha senso parlare di
accelerazione del corpo in quanto ogni punto ha, in genere accelerazioni diverse. Idem per una ruota che
gira: i punti più lontani dal centro avranno velocità maggiore e di conseguenza l’accelerazione varierà da
punto a punto. Per trattare questi sistemi sarà necessario introdurre il concetto di centro di massa.

4.7 Teorema dell’impulso


Consideriamo ora un corpo sul quale agisce, tra il tempo t1 e il tempo t2 una forza risultante non nulla F
(eventualmente variabile nel tempo). Dal secondo principio:
2 t 2 t t2
dp
dt
= F ⇒ dp = Fdt ⇒ ∫ Fdt = ∫ dp ⇒ ∫ Fdt = p(t
t1
2 ) − p (t1 ) (4.7.0)
t1 t1
La variazione di impulso di un corpo è pari all’integrale della forza rispetto al tempo. Tale risultato va sotto
il nome di Teorema dell’impulso. Si noti che si tratta si un’equazione vettoriale.

4.8 Gradi di libertà di un sistema fisico


È utile per il proseguo mettere in chiaro il concetto di grado di libertà di un sistema fisico. Esso corrisponde
al numero di variabili indipendenti necessario per individuarne univocamente la posizione.
Ad esempio un punto materiale libero di muoversi nello spazio ha evidentemente tre gradi di libertà,
corrispondenti alle tre coordinate (cartesiane o cilindriche) necessarie per individuarlo. Un punto materiale
su di un piano o su di una superficie bidimensionale analogamente ha due gradi di libertà mentre su di una
retta (o su di una curva monodimensionale) ne ha soltanto uno.

21
Un pendolo semplice ad esempio ha due gradi di libertà perché il grave può muoversi sulla superficie di una
sfera: possiamo prendere come coordinate l’angolo che il pendolo forma con la verticale e l’angolo che
forma con l’asse delle ascisse. Se invece lo facciamo oscillare lungo una sola direzione in modo che percorra
un arco di circonferenza il numero di gradi di libertà si riduce a uno (l’angolo tra la verticale ed il filo ad
esempio).
Un sistema di N punti materiali liberi di muoversi nello spazio ha 3N gradi di libertà. Tale numero viene
ridotto se ad esempio uno di essi è vincolato a muoversi su di un piano: tale corpo avrà infatti due gradi di
libertà e non tre, e il numero totale di gradi di libertà diviene 3N-1. Abbiamo, in altre parole introdotto un
vincolo al moto.
In meccanica si chiama vincolo qualsiasi elemento che limiti le possibilità di movimento del sistema.

Gradi di libertà di un corpo rigido: Un corpo rigido ha sei gradi di libertà. Possiamo arrivare a questa
conclusione notando che la posizione di un corpo rigido è univocamente determinata qualora si conosca la
posizione di tre punti distinti (un qualsiasi corpo è fisso qualora venga appeso con tre ganci). Questi tre punti
hanno, in tutto nove gradi di libertà in quanto per ognuno di essi c’è bisogno di conoscere le tre coordinate.
Tuttavia le distanze tra questi punti (che sono tre) rimangono costanti durante qualsiasi movimento del
corpo. Questo equivale a imporre tre equazioni (tre vincoli). Conosciute dunque sei tra le coordinate di questi
punti si può ricavare le altre invertendole.

Un modo certamente più fecondo per vedere il problema è quello


di ricorrere agli angoli di Euler. Prendiamo un punto O qualsiasi
del corpo. Dato questo punto resta da capire l’orientamento di
questo corpo nello spazio. Per descrivere quest’ultima
affianchiamo al sistema fisso di origine O un secondo sistema
ortogonale, che ruota assieme ad esso. Chiamiamo gli assi di tale
sistema di assi x1 x2 x3. La posizione del sistema mobile rispetto a
quello fisso (e in ultima analisi l’orientazione del corpo) è descritta
da tre parametri detti angoli di Euler. La linea dei nodi N è la linea
determinata dall’intersezione dei piani XY e x1x2. Allora:
• θ (angolo di nutazione) è l’angolo tra l’asse x3 e l’asse z.
• ϕ (angolo di precessione) è l’angolo tra l’asse x e la linea
dei nodi N.
• ψ (angolo di rotazione propria) è l’angolo tra l’asse x1 e la
linea dei nodi N
Si vede allora che il corpo rigido ha sei gradi di libertà, tre dati dalle coordinate del punto O scelto (gradi di
libertà transnazionali) e i tre angoli di Euler rispetto al sistema fisso (gradi di libertà rotazionali). Nel caso,
sopra esaminato, in cui il corpo trasli questi gradi si riducono a tre. Gli angoli di Euler sono utili in generale
anche per descrivere l’orientamento relativo di due sistemi di riferimento dati aventi la stessa origine.

22
5. Forze e vincoli
Chiarito il concetto di forza, vediamo ora di dare qualche esempio. Abbiamo già visto che ogni corpo, nei
pressi della superficie terrestre, è soggetto ad un forza peso P=mg. In generale possiamo avere vari tipi di
forze, in particolare una possibile classificazione è dividerle in:
• Forze a distanza (come ad esempio la forza peso e più in generale la forza gravitazionale)
• Forze di contatto (qualsiasi spinta, o trazione realizzata per via meccanica)
Si noti che in realtà, a livello microscopico, non esistono forze di contatto: tali forze sono dovute alla
repulsione tra le particelle dei due corpi (o meglio tra le nubi elettroniche degli atomi, di natura elettrica).
Tuttavia lo studio di tali forze non è oggetto della meccanica newtoniana e pertanto nel seguito useremo
questa schematizzazione. Sono forze di contatto quelle esercitate dai vincoli meccanici: in particolare la
tensione di una corda e la reazione di una superficie.
Si dicono poi forze d’attrito le forze che si oppongono al moto. Si tratta di forze di contatto.

5.1 Forza normale


La forza di contatto più comune è la forza normale, ossia la forza che agisce quando un corpo viene posto su
di una superficie e che impedisce che il corpo si muova nella direzione ortogonale alla stessa. Tale forza
dunque è sempre diretta normalmente al piano d’appoggio. Se consideriamo il caso in cui questo è
orizzontale si avrà che la forza risultante che agisce nella direzione verticale è nulla; ossia:
N −P=0⇒ N = P
Si potrebbe pensare che tale forza sia una reazione alla forza peso, in accordo con il terzo principio, ma si
sbaglierebbe. Infatti la corretta interpretazione dinamica è la seguente:
• La Terra esercita un’attrazione gravitazionale sul corpo che, per il principio di azione e reazione
esercita una forza opposta sulla Terra (tale attrazione, ovviamente, considerando la massa di quest’ultima, è
trascurabile).
• Il corpo a causa del suo peso esercita una forza di contatto sulla superficie. Questa a sua volta
risponde con una forza opposta che controbilancia la forza peso in modo da equilibrare il sistema e non far
accelerare il corpo.
Il motivo per cui questa forza di contatto esiste è, come già detto, la repulsione tra gli elettroni esterni delle
due superfici; tuttavia in alcune situazioni è spesso utile modellizzare il piano come una molla con costante
elastica molto grande: la forza normale in quest’ottica diviene semplicemente la forza elastica con cui la
molla reagisce a una minuscola compressione.
Inoltre è bene osservare che, in generale, la forza normale è solo una delle forze che si esercitano quando due
superfici vengono a contatto: l’altra, diretta parallelamente alla superficie è la forza d’attrito che
esamineremo più sotto. Insieme esse sono chiamate reazione vincolare della superficie che, dunque, nel caso
di superficie senza attriti, si riduce alla sola forza normale.

Piano inclinato: Uno dei sistemi dinamici più semplici che si possano avere è il
piano inclinato. In questo caso il sistema con cui conviene lavorare è quello che ha
l’asse x diretto parallelamente al piano e l’asse y ad esso ortogonale, uscente. Sul
corpo agiscono due forze, la forza peso e la forza normale; scomponendole sugli
assi si ha (vedi figura):
N − P cos θ = 0
(5.1.0)
P sin θ = ma
La forza normale ha quindi funzione di annullare la componente della forza
perpendicolare alla superficie in modo che il corpo non ci “penetri”.

5.2 Tensione
Da un punto di vista meccanico una corda inestensibile è un vincolo che non permette a due corpi di
allontanarsi più di una distanza fissata, data dalla lunghezza della corda. Quando tale distanza viene
raggiunta la corda è in tensione, ossia su ogni elemento della corda agiscono due forze, dirette in direzioni
opposte dette tensioni. Sugli estremi ovviamente, agisce solo una di queste forze, diretta verso l’interno della
corda stessa (essa, anche intuitivamente, non può spingere ma solo tirare). La tensione può variare da punto a
punto di una corda. A titolo di esempio abbiamo riportato due casi.

23
Consideriamo in primo luogo una corda di lunghezza l e densità lineare di massa, costante,
λ appesa per un estremo ad un soffitto, soggetta alla propria gravità e ad una forza F diretta
verso il basso e applicata all’estremo libero (si ricorda che la densità lineare è data dal
rapporto tra massa della corda e lunghezza: nel caso considerato essa è costante punto per
punto). Vogliamo calcolare come varia il modulo della tensione della corda in funzione
della distanza y dall’estremo. Per far questo consideriamo una porzione di corda che va
dalla coordinata 0 alla coordinata y. Su di questa agiscono, il peso, la forza F e la tensione
nel punto y, T(x). Dato che essa è in quiete, dal secondo principio si ha che:
T ( y ) − F − mg = 0 ⇒ T ( y )− F − λyg = 0
Da cui:
T ( x) = F + λgy (5.2.0)
Ossia la tensione della corda cresce linearmente da un estremo all’altro. Inoltre se la corda è
senza massa (ossia il suo peso è trascurabile rispetto alle altre forze in gioco) ponendo λ=0
troviamo che la tensione della corda è costante, ossia è la stessa ad entrambi gli estremi.

Consideriamo ora una corda di lunghezza l e densità lineare di massa, costante, λ libera di muoversi lungo la
sua lunghezza che acceleri con un’accelerazione a per via di una forza applicata ad un suo estremo.
Vogliamo sapere come varia la tensione in funzione della distanza x dall’estremo libero. Innanzi tutto
notiamo che per accelerare la corda è necessaria una forza pari a:
F = ma = λal
Applichiamo ora il secondo principio della dinamica sulla porzione di corda che va dalla coordinata 0
(estremo libero) alla coordinata x: l’unica forza esterna agente è la tensione T(x) nel punto x (l’estremo libero
è, appunto, libero). Si ha dunque:
T ( x) = ma = λax (5.2.1)
Anche qui la tensione varia linearmente (intuitivamente più lontano si va più massa si deve tirare). Notiamo
che se sostituiamo x=l si trova la forza stessa con cui la corda viene trainata.
Attenzione: Il risultato precedente poteva essere ottenuto tramite un ragionamento differenziale considerando
il tratto della corda che va da x a x + ∆x e applicando ad esso il secondo principio:
T ( x + ∆x) − T ( x)
T ( x + ∆x) − T ( x) = ∆m a = λa∆x ⇒ = λa
∆x
E passando al limite si ha:
dT
= λa
dx
Da cui integrando T= λax+k. Infine ponendo a zero la costante d’integrazione considerando che sull’estremo
libero (x=0) non agiscono forze si ritrova la (5.1.2). Il procedimento qui adottato è, di fatto, analogo a quello
per trovare la formula (4.6.0) e generalizzare il secondo principio della dinamica, ma è istruttivo per mostrare
come il sistema e il sotto sistema obbediscano alla stessa equazione. Inoltre questo metodo ci permette di
capire cosa succede quando la densità, invece che essere costante, varia con la posizione con una funzione
λ (x) . In questo caso, applicando il secondo principio ad un tratto infinitesimale dx di corda:
dT
T ( x + dx) − T ( x) = dm ⋅ a = aλ ( x) dx ⇒ = λ ( x)a
dx
Integrando e aggiustando le costanti si ha la forma generale della tensione in una corda accelerata:
x
T ( x) = a ∫ λ ( s )ds
0
Attenzione: Ovviamente la corda non è, in generale, un corpo rigido: anzi la sua caratteristica fondamentale è
quella di poter flettersi. Nelle situazioni riportate sopra tuttavia (ossia quella in cui la corda è statica e quella
in cui trasla lungo la sua lunghezza) essa si comporta a tutti gli effetti come tale e possiamo quindi applicare
senza problemi F=ma.

5.4 Macchina di Atwood

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Si chiama macchina di Atwood ideale un dispositivo meccanico costituito da due masse m1
e m2 collegate da un filo inestensibile di massa trascurabile, poste agli estremi di una
puleggia (carrucola) fissata priva di massa. Notiamo che, dato che la corda non ha massa, la
tensione agli estremi dev’essere la stessa (analogamente al caso della corda appesa
considerato in precedenza). Inoltre, dato che la carrucola non ha massa, anche ai due
estremi di questa la tensione è costante (per motivi che approfondiremo meglio parlando
della rotazione dei corpi rigidi). Abbiamo quindi tre incognite le accelerazioni a1 e a2 dei
due blocchi e la tensione della corda. Le equazioni che le legano sono le seguenti:
T − m1 g = m1 a1
T − m2 g = m2 a 2
a1 = − a 2
Le prime due relazioni sono semplicemente la proiezione del secondo principio della dinamica sulla
direzione verticale. La terza deriva dalla “conservazione della corda”: infatti dato che il filo è inestensibile se
il primo corpo si muove verso l’alto di una lunghezza allora l’altro dovrà muoversi verso il basso della stessa
lunghezza. Come conseguenza le due accelerazioni sono le stesse in modulo e hanno segno opposto. Il
sistema diventa:
T − m1 g = m1 a
T − m2 g = −m2 a
Da cui, risolvendo (un modo furbo è sottrarre membro a membro), si ha:
m2 − m1 2m1 m2
a= g T= g (5.4.0)
m1 + m2 m1 + m2
È interessante notare cosa succede nei casi limite (ad esempio quando le due masse sono uguali o quando
una delle due è trascurabile). La quantità m1m2/(m1+m2) che compare nell’equazione per T ha le dimensioni
di una massa ed è detta massa ridotta del sistema.

Il problema può essere complicato in vari modi: in primo luogo possiamo supporre che
la corda o la carrucola abbiano massa non trascurabile (nel qual caso il problema
diventa un problema di dinamica rotazionale) oppure poggiare le due masse su dei
piani inclinati. Infine è possibile aggiungere a piacimento pulegge e corde. La cosa da
tenere sempre a mente è che la “conservazione della corda” stabilisce qualche legame
tra le accelerazioni dei due corpi. Ad esempio nel caso in figura se m2 si muove,
assieme alla puleggia, verso il basso di una distanza d, ognuno dei due estremi della
corda scorre di tale distanza, ossia in totale di 2d. Dato che la lunghezza della corda è
costante m1 scorrerà verso l’alto di una distanza pari a 2d. Ossia:
a1 = −2a 2

5.2 Forze d’attrito


L’altro tipo di interazione esistente tra un corpo e la superficie d’appoggio è la forza d’attrito radente. È
esperienza comune che, per mettere in moto un corpo su di un piano non basti una forza piccola a piacere,
poiché la superficie si “oppone” allo slittamento. Diciamo allora che il piano esercita una forza di attrito
radente statico opposta alla forza con cui il corpo è sollecitato. Si noti che questa forza non ha un valore
fissato ma dipende dalle altre forze in gioco. Aumentando gradualmente l’intensità della forza applicata si
raggiunge un valore massimo oltre il quale il corpo si mette in moto. Ciò vuol dire che il modulo della forza
d’attrito statico non può divenire grande a piace ma ha un massimo. Sperimentalmente tale massimo è
proporzionale alla forza normale che agisce sul corpo (più si “preme” su di esso, più difficile è muoverlo).
Introduciamo allora il coefficiente d’attrito statico della superficie (adimensionale):
Fa ≤ Fmax = µ s N (5.2.0)
(Si noti il segno di disuguaglianza! L’attrito statico non ha un valore fissato)

Una volta che il corpo è in moto è esperienza comune che, cessata ogni forza su di esso, tenderà a fermarsi.
Questo è dovuto alla presenza di un altro tipo di interazione tra di esso e il piano d’appoggio detto attrito
radente dinamico. Tale forza è diretta in direzione opposta alla velocità del corpo e, sperimentalmente, il suo

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modulo è indipendente dall’estensione della superficie di contatto e dal modulo della velocità del corpo. Vi è
una proporzionalità lineare (anche qui) tra la forza normale e il modulo della forza d’attrito. Introduciamo
allora il coefficiente d’attrito dinamico:
Fa = µ d N (5.2.1)
Si ha che, per ogni superficie, µs >µd infatti dato che il corpo si mette in moto la forza che si oppone
dev’essere minore di quella che si opponeva al suo stato di quiete. Le forze di attrito, in ultima analisi si
oppongono sempre al moto del corpo.

Nel caso che sul corpo non agiscano altre corpo forze la normale
coincide, ovviamente, con la forza peso del corpo. Sul grafico è
stato riassunto l’andamento della forza d’attrito in funzione della
forza applicata al corpo nella direzione parallela al piano. Per un
primo tratto la forza d’attrito il modulo della forza d’attrito è
uguale alla forza applicata (attrito statico). Superato il valore Fmax
si ha una discontinuità e la forza d’attrito è costante (attrito
dinamico). Si nota inoltre che µs >µd.. Come già detto attrito e forza
normale (legati dalle relazioni 5.2.0 5.2.1) costituiscono la reazione
vincolare della superficie.

Le precedenti leggi sono ricavate sperimentalmente è pertanto hanno validità limitata. In particolare se la
velocità del corpo è molto elevata allora si registra anche una dipendenza del valore dell’attrito statico
rispetto a quest’ultima. La natura ultima delle forze di attrito è collegata alle asperità delle superfici di
contatto ma soprattutto alle forze di coesione che si instaurano tra le particelle dei corpi.

Vi è infine, in meccanica, un terzo tipo di attrito, detto attrito viscoso, che si manifesta ogniqualvolta il corpo
in questione si muova in un fluido il che, data la presenza dell’atmosfera, vuol dire più o meno sempre.
Senza entrare nei dettagli diciamo che l’attrito viscoso, per piccoli valori della velocità relativa fluido –
corpo è proporzionale al modulo di quest’ultima e diretto in verso opposto:
Fa = −bv (5.2.2)
Si parla in questo caso di flusso laminare. Il coefficiente dipende dalla forma e dalla composizione del corpo,
oltre che alle caratteristiche del fluido in questione (in particolare dalla sua viscosità). Se la velocità del
corpo supera un valore limite il flusso diviene turbolento e la proporzionalità tra modulo dell’altro e modulo
della velocità diventa quadratica (attrito idraulico). L’attrito viscoso è la causa principale per la quale,
nell’aria, corpi diversi, di massa e forma differenti cadono con accelerazioni diverse.
Attenzione: la velocità della formula (5.2.2) è la velocità relativa tra il corpo e il fluido ed è dunque la stessa
in tutti i sistemi di riferimento. Se una forza reale dipendesse dalla velocità assoluta di un corpo, questo
vorrebbe dire che essa cambia da sistema in sistema, ovvero che tutta la meccanica è sbagliata (è più o meno
quello che è successo con le equazioni di Maxwell ma questa è un’altra storia).

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Piccolo intermezzo matematico: equazioni differenziali
In fisica è fondamentale saper giocare un po’ con le equazioni differenziali. Si tratta di equazioni che
pongono in relazione una funzione incognita con le sue derivate e con altre funzioni. Si dicono equazioni del
primo ordine se in essa appare solo la derivata prima, del secondo ordine se appare anche la derivata seconda
(per gli scopi di questa trattazione trascuriamo quelle di ordine superiore). In generale la soluzione di
un’equazione differenziale è una famiglia di funzioni: per specializzare la soluzione servono le condizioni al
contorno (o condizioni iniziali nel caso la variabile sia il tempo) che stabiliscono un particolare valore alla
funzione in un punto e, nel caso l’equazione sia del secondo ordine, un particolare valore della sua derivata.
Risolvere un’equazione differenziale, una volta date le condizioni al contorno è detto problema di Cauchy.
Se indichiamo con x(t) la generica funzione incognita allora il problema di Cauchy del primo ordine diventa:
f ( xɺ (t ), x(t ), t ) = 0
(I.0)
x(t 0 ) = x0
Dove f è una generica relazione tra la variabile indipendente, la funzione e la sua derivata prima. Quello del
secondo ordine:
f ( ɺxɺ(t ), xɺ (t ), x(t ), t ) = 0
x(t 0 ) = x0 (I.1)
xɺ (t 0 ) = xɺ 0
Si dimostra che ogni problema di Cauchy, sotto ipotesi abbastanza vaste, ha una e una sola soluzione. La
teoria delle equazioni differenziali è molto vasta, e non sempre si può arrivare ad una soluzione analitica
dell’equazione. Daremo qui alcuni metodi per risolvere le equazioni più semplici che compaiono in fisica.

Equazioni differenziali a variabili separabili


Le equazioni differenziali a variabili separabili sono un particolare tipo di equazioni del primo ordine che
possono essere scritte in questa forma:
xɺ (t ) = f (t ) g ( x)
(I.2)
x(t 0 ) = x0
Con f, g continue ecc ecc. In altre parole la derivata della funzione può essere scritta come prodotto di una
funzione nella variabile indipendente, per una funzione nella variabile dipendente. La soluzione si ottiene nel
modo seguente:
dx 1
= f (t ) g ( x) ⇒ dx = f (t )dt
dt g ( x)
(abbiamo separato le variabili ottenendo a sinistra un’espressione in x e a destra un’espressione in t. Tutto
questo giocare con i differenziali non è molto rigoroso, ma fidatevi, funziona). A questo punto integrando
otteniamo l’espressione generale della soluzione:
1
∫ g ( x) dx = ∫ f (t )dt + c (I.3)

Dove c è una costante di integrazione. Invertendo l’ultima equazione possiamo trovare esplicitamente x(t)
(almeno in teoria: in pratica non sempre è possibile svolgere l’integrale a sinistra, e ancora più rari sono i
casi in cui esso sia invertibile ma questo passa il convento). La costante c può essere determinata ricorrendo
alle condizioni al contorno x(t0) = x0, alternativamente possiamo introdurre furbescamente degli estremi di
integrazione giusti ed avere:
x t
1
∫x g ( x) dx = t∫ f (t )dt (I.4)
0 0

Sostituendo nell’equazione precedente x=x0 t=t0 si ha l’identità 0 = 0, ossia si ha proprio che x(t0) = x0.

Un esempio fondamentale in fisica si ha ponendo f(t) = β e g(x) = x ottenendo l’equazione


xɺ (t ) = β x(t )
Come si può verificare applicando il metodo precedente. La soluzione generale è:

27
x(t ) = e βx +c = Ae βx

Equazioni lineari omogenee del secondo ordine


Un tipo particolare di equazione del secondo ordine sono le equazioni lineari omogenee a coefficienti
costanti, ossia quelle nella forma:
aɺxɺ(t ) + bxɺ (t ) + cx(t ) = 0
(I.5)
x(t 0 ) = x0 xɺ (t 0 ) = xɺ 0
Dove a, b, c sono costanti. Una proprietà fondamentale di questa è che le soluzioni di quest’equazione
differenziale formano uno spazio vettoriale. Si ha infatti, detta x1(t) e x2(t) due soluzioni della (I.5):
″ ′
a (λ1 x1 + λ2 x2 ) + b(λ1 x1 + λ2 x2 ) + c(λ1 x1 + λ2 x2 ) = a (λ1 ɺxɺ1 + λ2 ɺxɺ2 ) + b(λ1 xɺ1 + λ 2 xɺ 2 ) + c(λ1 x1 + λ2 x2 ) =
= λ1 (aɺxɺ1 + bxɺ1 + cx1 ) + λ2 (aɺxɺ2 + bxɺ 2 + cx2 ) = λ1 0 + λ2 0 = 0
In altre parole, date due soluzioni anche una qualsiasi combinazione lineare di queste è ancora soluzione.
Poiché per determinare univocamente l’incognita servono due condizioni al contorno, è abbastanza chiaro
che lo spazio vettoriale delle soluzioni abbia dimensione due. Basta quindi trovare due funzioni linearmente
indipendenti (ossia non devono essere l’una multipla dell’altra) che soddisfino l’equazione differenziale per
poter affermare che al soluzione generale è combinazione lineare di queste. Il problema è quindi ora trovare
due soluzioni. Per iniziare potremmo provare (guarda caso) con:
x(t ) = e λt
Per qualche valore di λ. Derivando e sostituendo si ha:
aλ2 e λt + bλe λt + ce λt = 0 ⇒ aλ2 + bλ + c = 0 (I.6)
La (I.6) è detta equazione di secondo grado associata. È facile ora trovare le soluzioni di quest’ultima e così
facendo trovare il λ giusto da sostituire nella (I.6).

Caso I: L’equazione associata ha due soluzioni reali distinte λ1 λ2


Questo caso corrisponde, matematicamente a ∆ = b2 -4ac > 0. Le due soluzioni indipendenti risultano allora
essere e λ t , e λ t . La soluzione generale è allora, semplicemente, per quanto detto:
1 2

x(t ) = c1e λ1t + c2 e λ2t (I.7)


Si tratta dunque di un’esponenziale. Le due costanti devono essere determinate tramite le condizioni al
contorno.

Caso II: L’equazione associata ha due soluzioni immaginarie opposte ± ωi


Questo caso matematicamente corrisponde ad avere b=0 c>0. Si ha che la soluzione generale è
x(t ) = c1e iωt + c2 e − iωt
Questa non ha un bell’aspetto: non sappiamo bene come comportarci di fronte agli esponenti immaginari.
Possiamo tuttavia usare l’utilissima formula di Euler:
e iθ = cosθ + i sin θ
(Per una dimostrazione si veda l’appendice). Tramite questa l’equazione diventa:
x(t ) = c1 (cos ωt + i sin ωt ) + c 2 (cos ωt − i sin ωt ) = (c1 + c 2 ) cos ωt + i (c 2 − c1 ) sin ωt
Perché la soluzione abbia senso fisico (ossia sia reale) basta ora prendere le costanti c1 e c2 (complesse) in
modo che c1+ c2 sia reale e c2-c1 sia immaginario puro: ovvero basta che siano coniugati). Rinominando le
costanti si ha:
x(t ) = a1 cos ωt + a2 sin ωt
Possiamo sfruttare le identità trigonometriche (la formula dell’angolo associato) per scrivere infine la
soluzione:
x(t ) = A cos(ωt + ϕ ) (I.8)
Si tratta dunque di una sinusoide. Le costanti A e φ (oppure a1 e a2, o ancora c1 e c2) devono essere
determinate tramite le due condizioni al contorno.

Caso III: L’equazione associata ha due soluzioni complesse coniugate β± ωi


Questo caso corrisponde, matematicamente a ∆ = b2 -4ac < 0. Si ha che la soluzione generale è:

28
(
x(t ) = c1e ( β +ωi )t + c2 e (β −ωi )t = e βt c1e iωt + c2 e − iωt )
L’espressione tra parentesi può essere trattata come nel Caso II ottenendo:
x(t ) = Ae βt cos(ωt + ϕ ) (I.9)
In pratica i termini immaginari danno luogo a delle sinusoidi, i termini reali a delle esponenziali.

Caso IV: due soluzioni reali coincidenti


Questo caso corrisponde, matematicamente a ∆ = b2 -4ac = 0. In questo caso si ha una sola soluzione
indipendente dell’equazione e il nostro metodo ha miseramente fallito (ne dobbiamo trovare un’altra con un
altro metodo). La risoluzione di questo caso non è oggetto del presente capitolo.
Attenzione: la funzione coseno nella formula (I.8) potrebbe essere tranquillamente sostituita dalla funzione
seno, questo equivarrebbe a aumentare di π/2 l’ampiezza φ che è una costante arbitraria. Il grafico
risulterebbe comunque una sinusoide: in questo senso la fase del moto indica “a che punto” della sinusoide il
corpo parte

Esempio: velocità limite


Come esempio proviamo a determinare il moto di un corpo in caduta libera in un fluido viscoso, soggetto
cioè al suo peso e ad una forza d’attrito F=-bv. Consideriamo un sistema di riferimento con l’asse parallelo
alla verticale, orientato verso il basso. L’equazione che ne descrive il moto lungo tale asse è allora:
ma = mg − bv
Ossia;
dv
m = mg − bv
dt
Possiamo risolvere tale equazione separando le variabili:
v t
m m m m
dv = dt ⇒ ∫ dv = ∫ dt ⇒ − ln (mg − bv ) + ln (mg ) = t
mg − bv 0
mg − bv 0
b b
Gli estremi d’integrazione sono stati scelti in modo che il corpo parta da fermo. Si ha allora:
m  b 
− ln1 − v = t
b  mg 
Da cui:
mg  − t 
b

v= 1 − e m  (I.10)
b  

È questa l’equazione oraria della velocità di un corpo che cade in un fluido. Analizziamo il risultato: il corpo
inizia quindi a cadere, da fermo, “liberamente” poiché la forza d’attrito è inizialmente piccola. Tuttavia man
mano che la velocità aumenta essa è sempre più grossa ed essa tende quindi ad eguagliare la forza peso: dopo
un tempo sufficientemente lungo, dato che la risultante delle forze in gioco è praticamente nulla, il corpo si è
assestato su di una velocità limite data da:
mg
vl = (I.11)
b
Si noti come, per questo valore di v, la forza peso e la forza d’attrito siano uguali e opposte.

29
6. L’oscillatore armonico
In fisica un oscillatore è un sistema che, perturbato rispetto a uno stato di equilibrio, tende a ritornarvi: una
quantità impressionante di fenomeni fisici hanno carattere oscillatorio. Tra questi sistemi assume
un’importanza capitale, per ragioni che saranno chiare in seguito, l’oscillatore armonico.

6.1 Moto armonico semplice


Il moto armonico semplice è un particolare tipo di moto unidimensionale caratterizzato dal fatto che
l’accelerazione del corpo si direttamente proporzionale alla distanza da un punto, detto punto d’equilibrio, e
diretta in direzione opposta:
a = −ω 2 x (6.1.0)
Dove ω è una costante detta pulsazione (o frequenza angolare) del moto. Introducendo un asse orientato che
ha per origine questo punto d’equilibrio dove quindi x = xiˆ e a = ɺxɺiˆ si ha che il moto armonico è descritto
dalla seguente equazione differenziale:
ɺxɺ + ω 2 x = 0 (6.1.1)
La seguente è un’equazione lineare omogenea del secondo ordine a coefficienti costanti. Come si può
verificare facilmente la sua quadratica associata è λ2 +ω2=0 che ha soluzioni immaginarie opposte ± ωi.
Siamo dunque nel Caso II esaminato in precedenza la cui soluzione è data dalla (I.8). La legge oraria del
moto è dunque:
x = A cos(ωt + ϕ ) (6.1.2)
Dove A e φ sono due costanti dette rispettivamente ampiezza e fase del moto e che sono determinate sapendo
la posizione e la velocità iniziale del corpo. Si può verificare che questa è soluzione dell’equazione sopra
semplicemente derivando due volte e sostituendo: si otterrà un’identità. Analizzando dal punto di vista fisico
tale risultato possiamo notare che si tratta di un moto oscillatorio tra la coordinata +A e –A. si tratta inoltre di
un moto periodico in quanto la funzione coseno è periodica. Il periodo è dato da:

T= (6.1.3)
ω
La derivata della legge oraria è data da:
v = − Aω sin (ωt + ϕ ) (6.1.4)
Dunque il corpo ha velocità massima in modulo nel punto d’equilibrio mentre velocità nulla in –A e +A.

Interpretazione geometrica: Si può dare anche la seguente definizione,


geometrica, di moto armonico. Il moto armonico è la proiezione di un punto in
moto circolare uniforme sul suo diametro. Sia infatti P un punto in moto
circolare uniforme con velocità angolare ω (pari alla pulsazione del moto
armonico) su di una circonferenza di raggio A (pari alla sua ampiezza) la cui
posizione iniziale formi un angolo φ con l’asse x. Allora, in accordo con la
formula (3.7.4), si ha che ad un tempo t generico:
θ = ωt + ϕ
Proiettando sull’asse x si ha:
x = A cosθ = A cos(ωt + ϕ )
Che è, in effetti, la (3.10.2). Per verificare che il moto sia armonico basta
ricordare che l’accelerazione del punto P è data dall’accelerazione centripeta
ossia:
a = −ω 2 r
Proiettando questa relazione sull’asse x si ha che:
a x = −ω 2 cos(ωt + ϕ )
Confrontando i due risultati si ha che il moto della proiezione soddisfa effettivamente la (6.1.1)

6.2 Forza elastica

30
È esperienza comune che su di un corpo legato ad una molla che viene
allungata e compressa agisce una forza che tende a riportarlo al punto di
equilibrio. Tale forza è dovuta al fatto che la molla si deforma in maniera
elastica, ovvero tende a ritornare delle dimensioni iniziali.
Sperimentalmente si ottiene la legge di Hooke che quantifica la forza
elastica:
Fel = − kx (6.2.0)
Dove con x si è indicato l’allungamento (vettoriale) della molla. La costante k ha dimensioni [MT-2] e è
detta costante elastica della molla: più essa è grande, più è difficile compiere deformazioni. Nel caso di un
corpo che si muova su di una retta, posta l’origine nella posizione di equilibrio di questa, si ha dunque:
F = − kx ⇒ ma = − kx
Infine, ricordando la definizione di accelerazione:
k
ɺxɺ + x=0 (6.2.1)
m
L’equazione è nella forma della (6.1.1) e si ha quindi che un corpo attaccato ad una molla compie un moto
armonico. In questo caso la forza elastica agisce da forza di richiamo. Inoltre si ha che:
k  k 
ω2 = ⇒ x = A cos t + ϕ 
m  m 
Ricordando che il periodo del moto armonico è dato da T= 2π/ω si ha allora che il periodo di un corpo legato
ad una molla è dato da:
m
T = 2π (6.2.2)
k
Che non dipende dall’ampiezza delle oscillazioni (questo risultato è valido, in genere, per ogni moto
armonico).

6.3 Pendolo semplice


Si dice pendolo semplice un sistema fisico costituito da una massa puntiforme fissata
all’estremo di una corda inestensibile, priva di massa, di lunghezza l libero di muoversi
sotto l’azione del suo peso. Per studiare tale sistema conviene lavorare in coordinate
polari indicando con θ l’angolo formato con la verticale. Il corpo è vincolato a
muoversi ad una distanza l dall’estremo fisso, ossia in moto circolare (non uniforme).
Dalla (3.8.1) si ha che l’accelerazione del corpo è:
a = lθɺɺθˆ − lθɺ 2 rˆ
Le forze agenti sono invece la forza peso e la tensione della corda, scomponendole nei
versori delle coordinate polari si ha (vedi figura):
T = −Trˆ
P = − mgkˆ = − mg sin θθˆ + mg cos θ rˆ
Dal secondo principio della dinamica, eguagliando le componenti tangenziali (quelle radiali non ci
interessano in effetti) si ha:
T + P = ma ⇒ − mg sin θ = mlθɺɺ
Da cui:
g
θɺɺ = − sin θ
l
Questa equazione è brutta: non la si può risolvere esattamente. Per angoli piccoli possiamo sviluppare al
primo ordine il seno sin θ ≈ θ . Si ha dunque, nel caso di piccole oscillazioni:
g
θɺɺ + θ = 0 (6.3.0)
l
Anche questa è un’equazione del tipo (3.10.1). La forza di richiamo è costituita dalla componente
tangenziale della forza peso. In questo caso:

31
g  g 
ω2 = ⇒ θ = A cos t + ϕ 
l  l 
E infine possiamo scrivere il periodo del pendolo, nel caso di angoli piccoli:
l
T = 2π (6.3.1)
g
Come in ogni moto armonico si ha dunque che il periodo è indipendente dall’ampiezza delle oscillazioni:
tale risultato è noto come isocronia del pendolo. Tuttavia dobbiamo notare che esso è valido solo per angoli
piccoli. Per angoli grandi l’approssimazione sin θ ≈ θ non è più valida e il periodo del pendolo dipende anche
dall’angolo massimo di oscillazione θ0. Si può dimostrare che l’espressione esatta, in serie, della (6.3.1) è:
l  1 2 θ0 9 θ 
T = 2π 1 + sin + sin 4 0 + ...  (6.3.2)
g 4 2 64 2 

6.4 Oscillatori smorzati


Nei casi precedenti abbiamo supposto che l’attrito fosse nullo. In realtà un
qualsiasi oscillatore armonico reale si muove in un fluido, ossia nell’aria, che
fornisce dunque una forza di attrito viscoso data dalla (5.2.2) Fa= -bv. Si parla, in
questi casi, di moto armonico smorzato. Supponiamo ad esempio di avere il
corpo della sezione 6.1 vincolato ad una molla su di una retta:
ma = Fa + Fel = −bv − kx ⇒ ma + bv + kx = 0
Questo corrisponde all’equazione differenziale:
b k
ɺxɺ + xɺ + x = 0
m m
Introduciamo per comodità le costanti 2γm = b e ω 2 m = k . La costante γ rappresenta una specie di
“coefficiente d’attrito per unità di massa”, ω è la nostra vecchia amica, la pulsazione del moto armonico non
smorzato. Entrambe hanno le dimensioni di una frequenza. Con tale sostituzione l’equazione diventa:
ɺxɺ + 2γxɺ + ω 2 x = 0 (6.5.0)
Si tratta di un’equazione differenziale lineare omogenea. Applichiamo il procedimento esposto nella
corrispondente sezione per trovare le sue soluzioni. La quadratica associata è λ2 + 2γλ +ω2 =0, il cui
discriminante è:
∆ = 4(γ 2 − ω 2 )
Si hanno ora due casi, dati dal segno del discriminante.

Caso I: Sovrasmorzamento γ > ω


Fisicamente la condizione impone che il coefficiente d’attrito viscoso sia
abbastanza grande (molla che oscilla nella melassa): si parla allora di
sovrasmorzamento. Le due soluzioni dell’equazione quadratica associata,
sono i due numeri reali:
λ1, 2 = −γ ± γ 2 − ω 2
Ci troviamo dunque nel Caso I (vedi intermezzo) e la legge oraria del moto
è data dunque da:
x(t ) = c1e λ1t + c2 e λ2t (6.4.1)
Si può vedere, tramite la regola dei segni di Cartesio, che entrambe le soluzioni sono negative: in altre parole
entrambe le esponenziali tendono a zero man mano che t cresce. Di conseguenza il corpo tende ad
avvicinarsi asintoticamente alla posizione di equilibrio passandola al massimo una volta (se le due costanti c1
e c2 sono concordi non la passa mai, se sono discordi può darsi che la passi una volta).

Caso II: Sottosmorzamento γ < ω


Fisicamente questo si traduce in un coefficiente d’attrito viscoso piccolo: si parla allora di sottosmorzamento.
Le due soluzioni dell’equazione quadratica associata sono due numeri complessi coniugati:

32
λ1, 2 = −γ ± ω 2 − γ 2 i
In accordo con quanto detto la soluzione in questo caso è data da:
(
x(t ) = Ae −γ t cos ω 2 − γ 2 t + ϕ ) (6.4.2)
In altre parole le oscillazioni presentano ancora il carattere sinusoidale ma
la loro ampiezza decresce esponenzialmente col tempo. L’oscillazione è
tanto più smorzata quanto più grande è il coefficiente. Inoltre il periodo
della sinusoide è ancora costante, ancora indipendente dall’ampiezza
tuttavia è leggermente maggiore del caso senza attrito:
2π 2π T
Ts = = =
2 2 2 2
ω −γ (2π / T ) − γ 1− (T γ / 2π ) 2

6.5) Oscillatori accoppiati


Prima di lasciare gli oscillatori trattiamo brevemente, per chi fosse interessato,
il caso di oscillatori accoppiati. Due oscillatori sono accoppiati quando si
influenzano a vicenda. Il caso più semplice, qui preso ad esempio, è quello di
due masse collegate da tre molle. Senza complicarci la vita, nel resto
dell’esposizione, assumiamo che le tre molle e le tre masse siano identiche. Il sistema di coordinate furbo per
studiare il moto delle due masse è di prendere come coordinate x1 e x2 le distanze (con segno) degli
oscillatori rispetto alla posizione di equilibrio. La forza esercitata dalla prima molla sul corpo 1, e dalla terza
molla sul corpo 3 sono allora:
F1 = − kx1 F3 = − kx 2
La molla centrale allora si contrae/allunga di una quantità x2-x1 ed esercita, due forze opposte sulle due masse
ai suoi estremi. Denotando tali forze con F12 F21 si ha:
F12 = k ( x 2 − x1 ) F21 = − k ( x 2 − x1 )
Il sistema diviene dunque:
mɺxɺ1 = F1 + F12 = − kx1 + k ( x 2 − x1 )
mɺxɺ2 = F2 + F21 = − kx 2 − k ( x 2 − x1 )
Ossia introducendo la costante di comodo ω2=k/m si ha:
ɺxɺ1 = −2ω 2 x1 + ω 2 x 2
(6.5.0)
ɺxɺ2 = ω 2 x1 − 2ω 2 x 2
Questo è un sistema di equazioni differenziali lineari del secondo ordine. Il problema è che queste equazioni
sono accoppiate, ossia la derivata di una funzione dipende anche dall’altra funzione. Per risolverle
dovremmo disaccoppiarle. Ci sono almeno due modi per farlo.

Risoluzione “ a occhio”: se abbiamo occhio possiamo provare a sommare ad un’equazione il multiplo


opportuno dell’altra. Ad esempio, in questo caso, possiamo sommarle e sottrarle membro a membro:
ɺxɺ1 + ɺxɺ2 = −ω 2 x1 + ω 2 x 2 ⇒ ( x1 + x 2 )′′ = −ω 2 ( x1 + x 2 )
ɺxɺ1 − ɺxɺ2 = −3ω 2 x1 − 3ω 2 x 2 ⇒ ( x1 − x 2 )′′ = −3ω 2 ( x1 − x 2 )
Abbiamo allora che la somma e la differenza delle due coordinate si comportano come oscillatori armonici:
x1 + x2 = A1 'cos (ωt + φ1 ) x1 = A1 cos (ωt + φ1 ) + A2 cos ( 3ωt + φ1)
⇒ (6.5.1)
x1 − x2 = A2 'cos ( 3ωt + φ1 ) x2 = A cos (ωt + φ ) − A cos (
1 1 2 3ωt + φ )
1

La soluzione (6.5.0) ci dice che, in generale, il moto non è più periodico: infatti i rapporti tra le frequenze
sono irrazionali, e dunque ad un numero intero di periodi della prima sinusoide non corrisponde mai un
numero intero di periodi della seconda. L’unico caso in cui il moto ritorna ad essere periodico è quando le
condizioni iniziali sono tali che una delle due ampiezze è nulla: queste opportune condizioni iniziali sono i
modi normali del sistema.

33
Risoluzione “matematica”: A volte risolvere i sistemi ad occhio non è troppo semplice. Ad esempio sarebbe
bastato mettere le masse diverse nell’esempio di sopra. Per trovare la soluzione più generale del sistema si
deve ricorrere alla notazione matriciale della (6.5.0).
 xɺɺ   2ω 2 −ω 2   x1 
 1  +     = 0 ⇒ xɺɺ + Ax = 0
 xɺɺ2  −ω 2 2ω 2   x2 
   
Abbiamo indicato con x il vettore le cui componenti sono le posizioni delle masse e con A la matrice dei
coefficienti del sistema. Dato che, in questa forma il sistema non sembra troppo dissimile dall’equazione
dell’oscillatore armonico possiamo provare con delle soluzioni esponenziali (vettoriali), ovvero:
x = v eλt
Si avrà xɺ = λv eλt ⇒ xɺɺ = λ 2 v eλt , da cui sostituendo:
λ 2 v eλt + Av eλt = 0 ⇒ Av = −λ 2 v
Si vede allora che, se si vogliono soluzioni non nulle (banali da un punto di vista fisico) v è autovettore della
matrice A, mentre -λ2 è autovalore del sistema (geometria serve!) Notiamo che la matrice è simmetrica,
quindi, in virtù del teorema spettrale è diagonalizzabile; inoltre come vedremo gli autovalori sono tutti
positivi (si può dimostrare che queste affermazioni sono vere in genere per qualsiasi sistema di oscillatori
accoppiati). Ad esempio gli autovalori di questa matrice sono ω2 3ω2 mentre gli autovettori corrispondenti
sono rispettivamente (1, 1) (1,-1). Si trovano quindi quattro soluzioni fondamentali: per l’autovalore v1=(1,1)
si trova λ1,2 = ±iω , per l’autovalore v2 = (1,-1) invece λ3,4 = ±i 3ω . La soluzione generale sarà
combinazione lineare di queste quattro:
 x1  1 1
 x2  1 (
  =   (c1eiωt + c2 e−iωt ) +   c3ei
−1
3ωt
+ c4 e−i 3ωt
)
 
Ripetendo ora il solito giochetto con la formula di Euler che abbiamo fatto nell’intermezzo si trova:
 x1  1 1
  =   A1 cos (ωt + φ1 ) +   A2 cos (ωt + φ2 ) ⇒
x1 = A1 cos (ωt + φ1 ) + A2 cos ( 3ωt + φ1)
 x2  1 −1
  x2 = A1 cos (ωt + φ1 ) − A2 cos ( 3ωt + φ )
1

Che è il sistema ottenuto in precedenza. Le pulsazioni dei singoli moti armonici sono dunque legate ali valori
degli autovalori della matrice dei coefficienti, mentre le combinazioni di queste corrispondono agli
autovettori.

Come abbiamo detto esistono delle particolari configurazioni iniziali, o modi


normali d’oscillazione, che consentono ad esso di muoversi in modo
“semplice”. Questi si hanno quando le condizioni iniziali corrispondono ad
un autovettore della matrice dei coefficienti. Ad esempio quando la posizione
iniziale è multipla dell’autovalore (1,1), ovvero le due masse sono spostate
dello stesso tratto verso destra (o verso sinistra) si ha un modo normale:
questo si può vedere anche, intuitivamente, dato che la molla centrale non è
sollecitata ed i due corpi si muovono dunque di moto armonico semplice,
come se fossero legati solo alle due molle esterne. Invece alle posizioni
iniziali multiple dell’autovalore (1,-1) corrisponde il caso in cui le due masse
siano spostate in direzioni opposte dello stesso tratto (verso l’interno o verso
l’esterno). Il sistema continuerà ad essere “simmetrico” ossia le due masse
oscilleranno insieme. La molla centrale è allungata (o compressa) di una
quantità pari al doppio di quella di cui sono compresse (o allungate) le due
molle esterne: i corpi si muovono dunque come se fossero attaccati ad una
molla con costante elastica tripla di quella della molla singola.

34
7. Lavoro ed energia
Il concetto di campo di forze, e in generale di campo vettoriale, consente di
ottenere risultati di grande generalità riguardo alla dinamica del punto
materiale. Consente inoltre di introdurre concetti centrali per la fisica come
il lavoro e l’energia. Tale impostazione, per quanto derivata dalle leggi
della dinamica, riesce a darci in maniera semplice una grande quantità di
informazioni sul moto e pertanto risulta molto utile sia a livello teorico che
a livello pratico.

Un campo di forze, formalmente, è una funzione da ℝ 3 a ℝ 3 : ciò vuol


dire che, dato un punto nello spazio ad esso è associato un vettore,
corrispondente alla forza che agisce nel punto. In termini matematici (e in
coordinate cartesiane):
F ( x, y, z ) = F1 ( x, y, z )iˆ + F2 ( x, y, z ) ˆj + F3 ( x, y, z )kˆ (7.0.0)

Graficamente un campo di forze è dato da una serie di “freccette” messe nel piano: ad ogni punto è associata
la “freccia” di forze corrispondente.

Ad esempio, la forza peso crea un campo di forze dato da:


F ( x, y, z ) = − gkˆ
In questo caso le funzioni F1 e F2 sono nulle e F3 è costante. Una molla che si allunga nella direzione x crea
invece un campo dato da:
F ( x, y, z ) = − kxiˆ
In questo caso le funzioni F2 e F3 sono nulle e F1 è lineare.

7.1 Integrale di linea e Lavoro


Consideriamo un punto materiale che si muove per un segmento infinitesimo in un
campo di forze. Possiamo allora definire l’elemento di lavoro, compiuto dalla forza in
quel tratto come:
dW := F ⋅ ds (7.1.0)
Questa quantità rappresenta quanto la forza sta agendo nella direzione istantanea del
moto. Il lavoro è nullo quando uno dei due termini è nullo oppure quando essi sono
ortogonali. Inoltre esso è positivo se la posizione della forza su ds è diretta nel senso
dello spostamento, negativo altrimenti. Considerando invece un corpo che si muove
lungo una traiettoria qualunque in un campo di forze, dividiamo il percorso in una serie di segmenti
infinitesimi, calcoliamo il lavoro di ognuno di essi e operiamo la somma su questi. Passando al limite la
somma diviene un integrale:
W = ∫ F ⋅ ds (7.1.2)
γ

Il lavoro è dunque una grandezza scalare dimensioni [ML2T-2]. Essa si misura


in Joule (J)

Tale integrale è un oggetto matematico detto “integrale di linea” e il γ


rappresenta la curva su quale tale integrale è calcolato. A livello teorico si
tratta di eseguire un normalissimo integrale di una funzione scalare, il cui
differenziale è dato dalla (7.1.0). La figura dà un’idea del procedimento: il
grafico rappresenta il lavoro compiuto dal campo in funzione della posizione
lungo la curva; è ottenuto sommato (integralmente) i contributi di ogni
singolo “pezzettino”. Il valore del lavoro dipende dal campo di forze
considerato e dalla curva. In particolare se ogni elemento di curva è
perpendicolare alla forza l’integrale su tale curva è nullo.

35
È bene poi notare che nel caso in cui si abbia a che fare con una forza che varia lungo una sola direzione,
ossia il caso in cui il capo è unidimensionale il prodotto scalare diventa un semplice prodotto e la formula
(7.1.2) si riduce quindi all’amichevole integrale “semplice”:
b
W = ∫ Fds (7.1.3)
a

7.2 Teorema dell’Energia cinetica


Il fatto principale che rende il lavoro fondamentale in fisica è il seguente teorema noto come Teorema
dell’energia cinetica o Teorema delle forze vive (secondo una notazione arcaica sicuramente più
affascinante).

Consideriamo un corpo che si muova da un punto iniziale (x1,y1,z1) a un punto finale (x2,y2,z2) lungo una
qualsiasi curva. Il segmento infinitesimo ds può essere scritto come:
ds = dxiˆ + dyˆj + dzkˆ
Dove dx dy dz rappresentano gli spostamenti, scalari, nelle tre direzioni dello spazio. Sostituendo questa
nella definizione del lavoro (7.1.0) si ha che:
dW = F ⋅ ds = Fx dx + Fy dy + Fz dz
Tramite il secondo principio della dinamica possiamo allora scrivere
dv x dv dx dv
Fx = ma x = m =m x = mv x x
dt dx dt dx
Dove nella terza uguaglianza è stata applicata la regola della funzione composta (oppure, con buona pace
degli eventuali matematici che leggessero questo testo, si è moltiplicato e diviso per dx). Analogamente:
dv y dv z
Fy = mv y Fz = mv z
dy dz
Dunque l’elemento di lavoro risulta essere:
dv x dv y dv
dW = mv x dx + mv y dy + mv z z dz = mv x dv x + mv y dv y + mv z dv z
dx dy dz
E infine:
v2 v2 v2 2 2 2 2
1 1
2
1
2
1
(
W = ∫ mv x dv x + ∫ mv y dv y + ∫ mv z dv z = mv x2 + mv y2 + mv z2 = m v x2 + v 2y + v z2
2 2
)
v1 v1 v1 1 1 1 1

Dato che il modulo della velocità è dato da v 2 = v x2 + v y2 + v z2 la formula precedente può essere scritta come:
1 2 1 2
W= mv f − mv0
2 2
La quantità che sta al secondo membro è detta energia cinetica del punto materiale
1
K := mv 2 (7.2.0)
2
Si tratta di una grandezza scalare con dimensioni [ML2T-2].

A questo punto possiamo enunciare il Teorema:

Il lavoro compiuto da una forza F su di un punto materiale lungo un qualsiasi percorso è dato dalla
variazione di energia cinetica:
W = ∆K (7.2.1)

Il teorema è di fondamentale importanza perché collega una quantità calcolata lungo un percorso, ossia il
lavoro W, alle caratteristiche cinematiche dello stesso nei punti iniziali e finali del moto.

36
7.3 Potenziale nel caso monodimensionale
Dobbiamo ora introdurre l’energia potenziale del corpo. Per fissarci le idee consideriamo ora il caso più
semplice, ossia il caso unidimensionale; nella sezione 7.4 consideriamo il caso generale di un campo di forze
tridimensionale.

Ci troviamo dunque di fronte ad un corpo che si muove lungo l’asse x sottoposto ad una forza, lungo la x, che
dipende solo dalla posizione F(x). Ricordando la (7.1.3):
x2
1 1
∫ F ( x)dx = ∆K = 2 mv −
2
2 mv12
x1
2
Definiamo ora l’energia potenziale del corpo. Essa è la primitiva, cambiata di segno di F(x), ossia è la
funzione tale che:
dU
F ( x) := − (7.3.0)
dx
È una grandezza scalare dimensioni [ML2T-2]. Dal Teorema fondamentale del calcolo si ha dunque:
x2

∫ F ( x)dx = −(U ( x
x1
2 ) − U ( x1 ) ) = U ( x1 ) − U ( x 2 ) (7.3.1)

Riportando questo risultato nella prima equazione:


U ( x1 ) − U ( x 2 ) = K ( x1 ) − K ( x 2 ) ⇒ U ( x1 ) + K ( x1 ) = U ( x 2 ) + K ( x 2 )

La somma di energia cinetica ed energia potenziale che appare nella formula precedente si dice energia
meccanica del corpo preso in esame:
E := U + K (7.3.2)
2 -2
È una grandezza scalare con dimensione [ML T ].

Abbiamo quindi il Teorema di conservazione dell’energia meccanica: l’energia totale del corpo, lungo il
percorso rettilineo, si conserva.
1 2
E= mv +U ( x) = cost (7.3.3)
2
Segue che qualsiasi aumento di energia potenziale è compensato da una diminuzione di energia cinetica. Ci
si potrebbe chiedere che fine abbia fatto, nella (7.3.1) il lavoro W. Esso c’è ancora, anche se non si vede:
infatti quando una forza compie lavoro essa sta trasformando parte dell’energia potenziale del corpo in
energia cinetica (se è positivo) o viceversa (se è negativo). Il lavoro è dunque energia in transito.

Potenziale della forza peso e della forza elastica:Facciamo qualche esempio. Consideriamo un corpo che si
muova lungo la verticale. Esso risente di una forza, la forza peso pari a -mg. L’energia potenziale può essere
calcolata dalla formula (7.3.0)
dU
− mg = − ⇒ U = mgz
dz
Ossia si mantiene costante la quantità:
1 2
E= mv + mgz
2

Consideriamo un corpo che si muova lungo l’asse x, vincolato ad una molla. La forza è data, per la legge di
Hooke, dall’espressione F=-kx. Si ha che:
dU 1
− kx = − ⇒ U = kx 2
dx 2
Si ha dunque che si mantiene costante la quantità:
1 2 1 2
E= mv + kx
2 2

37
In generale un potenziale che vari quadraticamente, come quello della molla, è la carta d’identità energetica
del moto armonico semplice. L’equazione generale del moto armonico è infatti ɺxɺ = −ω 2 ( x. − x0 ) dove x0 è la
posizione di equilibrio e ω la pulsazione del moto. Da questo si ha F = − mω 2 ( x − x 0 ) e infine:
1
mω 2 ( x − x0 )
2
U= (7.3.4)
2

Attenzione: Nell’equazione (7.3.0) abbiamo definito implicitamente la funzione potenziale U, tuttavia questa
funzione risulta definita a meno di una costante additiva d’integrazione. Analogamente anche E risulta nota a
meno di una costante. Non c’è modo di determinare univocamente questa costante. In termini fisici essa non
ha alcuna rilevanza dato che quando calcoliamo il lavoro tramite la formula (7.3.1) le costanti si elidono (di
fatto stiamo passando dall’integrale indefinito all’integrale definito). Questo vuol dire che né E, né U hanno
significato di per sé ma ciò che ha davvero rilevanza sono le loro variazioni. Ad esempio potremmo definire
l’energia potenziale della forza peso come U=mgz + 3mg o come U=mgz – 5mg se prendessimo, come zero
del potenziale un punto che si trova rispettivamente 3 m sotto terra e 5 m sopra il suolo. Questo sarebbe un
po’ strano, tuttavia corretto, dato che i valori di E cambierebbero di conseguenza.

Buche di potenziale Il teorema di conservazione dell’energia, come già


accennato, è di importanza fondamentale. Infatti in fisica chi trova una
legge di conservazione trova un tesoro. In generale le leggi di
conservazione dicono che una certa relazione tra le grandezze del moto si
mantiene costante: anche se non sappiamo le leggi orarie del moto, o le sue
caratteristiche precise, esso ne esce in qualche modo “limitato”. Per
esempio, scelto un sistema di riferimento, possiamo disegnare il potenziale
in funzione della posizione, U(x) e la retta orizzontale E che rappresenta il
valore (costante) dell’energia meccanica. Allora la differenza tra queste
curve ci dà l’energia cinetica della particella. Dato che l’energia cinetica è
sempre positiva i punti che hanno U(x) > E sono le regioni in cui il punto
materiale non può andare. Invece i punti per cui U(x)=E sono i punti in cui questo si ferma e cambia
direzione. Ad esempio, in figura, esso è “intrappolato” tra i punti x1 x2 e oscilla avanti e indietro: si parla in
questo caso di buca di potenziale. Anche se non sappiamo i dettagli del moto è indubbio che il potenziale
U(x) è estremamente utile per capirne le caratteristiche generali. Ancora, nel caso di un potenziale elastico
abbiamo che la curva U(x) è una parabola: il corpo quindi oscilla tra due punti simmetrici rispetto all’origine
(come già sapevamo).

Integrale primo del moto: Data la forza F(x), senza la conservazione dell’ernergia, per trovare la legge oraria
avremmo dovuto risolvere l’equazione del secondo ordine:
F ( x) = mɺxɺ
Usandola possiamo trovare gratis il modulo della velocità del corpo in funzione della sua posizione:
2
v= (E − U ( x ) ) (7.3.5)
m
Se questo non bastasse possiamo impostare un’equazione del primo ordine a variabili separabili per trovare
la legge oraria:
dx 2
=± (E − U ( x) )
dt m
Che si risolve separando le variabili. Nella pratica a volte l’integrale da essa derivato si rivela infattibile;
tuttavia abbiamo pur sempre integrato una volta l’equazione del secondo ordine di partenza. Per questo
l’energia è un integrale primo del moto

Punti di equilibrio: Un’ultima importante applicazione del teorema è l’individuazione e la classificazione dei
punti di equilibrio. I punti di equilibrio sono i punti in cui F=0: considerando l’equazione (7.3.0) troviamo
subito che i punti di equilibrio sono punti di massimo, minimo o flesso del potenziale. In particolare se U(x)
ha un minimo allora F, essendo la derivata di U cambiata di segno, è positiva (ossia diretta nel verso
dell’asse x) a sinistra e negativa (ossia diretta in senso opposto) a destra. Questo vuol dire che una piccola

38
variazione della posizione del corpo fa sì che esso senta
una forza di richiamo diretta in direzione opposta che
tende a farlo avvicinare di nuovo al punto di equilibrio.
Analogamente se viene spostato a sinistra sente una forza
verso destra che lo riporta verso il punto di equilibrio.
Minimi del potenziale sono dunque punti di equilibrio
stabile. Ragionando in maniera simile scopriamo invece
che i massimi di potenziale sono punti di equilibrio
instabile, ossia spostando anche di pochissimo il corpo esso tende ad allontanarsi dalla posizione di
equilibrio ancora di più. In formule:
U ′( x0 ) = 0 U ′′( x0 ) < 0 ⇒ x0 punto di equilibrio instabile
(7.3.6)
U ′( x0 ) = 0 U ′′( x0 ) > 0 ⇒ x0 punto di equilibrio stabile
(ad esempio nel caso considerato prima, ossia il moto armonico, il potenziale ha la forma di una parabola che
ha un minimo in x=0, ossia la posizione di equilibrio è una posizione di equilibrio stabile).

Attenzione: Nell’introdurre la funzione potenziale abbiamo supposto che la forza fosse dipendente solo dalla
posizione del corpo lungo l’asse considerato. Abbiamo avuto, come risultato, che il lavoro compiuto non
dipende da come il corpo si è mosso per andare da x1 a x2 (se ha accelerato, decelerato, se è tornato
indietro…): questo ci ha permesso di definire una funzione potenziale U(x). Questo giochetto non è più
possibile se la forza ha una dipendenza esplicita dal tempo t o dalla velocità v del corpo: in questi casi infatti
è in gioco anche quando e come il corpo arriva là. Un esempio classico è quello della forza d’attrito: infatti il
segno di quest’ultima è opposto a quello della velocità e quindi in qualche modo essa dipende da v. Basta
questa piccola differenza per far sì che il lavoro della forza d’attrito cambi a seconda di come il corpo si è
mosso dalla posizione iniziale e finale (immaginate di spostare un armadio avanti e indietro su di una
superficie ruvida).

7.4 Forze conservative e potenziali di campo


Il punto centrale della sezione precedente è che siamo stati in grado di esprimere il lavoro di una forza che
dipenda solo dalla posizione come differenza di una funzione scalare U calcolata nel punto iniziale e finale
del moto (e questo è, in fondo, l’enunciato del teorema fondamentale del calcolo). Nel caso tridimensionale
questo non è, in genere, vero tuttavia in alcuni casi molto importanti per la meccanica possiamo estendere il
concetto di potenziale ai campi tridimensionali.

Campi unidirezionali: Un esempio comune a cui può essere esteso quanto detto per una
dimensione sono i campi del tipo:
F = f ( z )kˆ (7.4.0)
Il vettore forze è diretto lungo l’asse z e il suo modulo varia solo rispetto a tale
coordinata. Per questi si ha che:
( )
dW = F ⋅ ds = f ( z )kˆ ⋅ dxiˆ + dyˆj + dzkˆ = f ( z )dz
Segue dunque che:
y2

W= ∫ f ( z)dz
y1
L’integrale si riduce allora ad un integrale scalare. È immediato allora che il valore di W dipenda solo da y1 e
y2. In altre parole, in qualunque modo si arrivi dal punto y1 e y2 il lavoro è dato sempre da quella espressione
ed è dunque indipendente dalla traiettoria. Dunque possiamo definire, analogamente a prima, una funzione
potenziale che si ottiene cambiando il segno dalla primitiva di f(z):
dU ( z )
f ( z) = − (7.4.1)
dz
Un esempio fondamentale è quello della forza peso. Abbiamo visto nella sezione 7.3 che, nel caso di corpo
che si muove in linea retta, questa è conservativa e ammette potenziale U=mgz. Possiamo generalizzare
questo risultato per un corpo che si muova lungo una curva qualunque nello spazio. Si ha infatti che il campo
è dato da F = − gkˆ e dunque:

39
U = mgz (7.4.2)

Campi centrali
Un altro esempio fondamentale di campo conservativo è dato da un campo di forze
centrali. Si dice campo centrale un campo in cui il vettore forza è diretto lungo la
congiungente tra un punto O e il punto dato e il cui modulo dipenda solo dalla distanza da
tale punto. Tale tipo di campo riveste un’importanza enorme nella fisica in quanto, di
solito, le forze a distanza tra due punti si esercitano lungo la loro congiungente: così si
comportano la forza elettrostatica e la forza gravitazionale ad esempio. Per studiarli è
conveniente prendere un sistema di coordinate polari centrato in O. Si ha che:
F = f (r )rˆ (7.4.3)
Calcoliamo, in coordinate polari, il segmento infinitesimo:
 dr dθ ˆ 
ds = v dt =  rˆ + r θ dt = drrˆ + rdθθˆ
 dt dt 
Nel secondo passaggio si è sfruttata la formula della velocità in coordinate polari (3.6.0). Questo risultato ha
un’immediata interpretazione geometrica: infatti ogni piccolo spostamento può essere suddiviso in uno
spostamento radiale e in uno spostamento tangenziale pari alla lunghezza di un arco infinitesimo di
circonferenza di raggio r e angolo dθ. Dunque:
( )
dW = F ⋅ ds = f (r )rˆ ⋅ drrˆ + rdθθˆ = f (r )dr
Da cui:
r2

W = ∫ f (r )dr
r1
Anche qui il lavoro si è ridotto ad un integrale scalare, il cui valore dipende solo dai punti iniziali e finali r1 e
r2. Anche qui possiamo dunque definire una funzione potenziale data dalla primitiva di f(r) cambiata di
segno:
dU (r )
f (r ) = − (7.4.4)
dr
Un esempio significativo è costituito dal potenziale di un corpo appeso ad una molla su di un piano che si
può muovere in tutte le direzioni. Dalla legge di Hooke la forza della molla è una forza centrale (perché
diretta nella direzione della molla) data da F = −krrˆ . Si ha dunque che il potenziale della molla è:
1 2
U= kr (7.4.5)
2
Il risultato è la generalizzazione di quello già ottenuto nel caso unidimensionale.

Vediamo di capire cosa abbiamo ottenuto in questi casi: per i campi centrali e per i campi unidirezionali si ha
che il lavoro compiuto lungo un dato percorso dipende solo dalla
posizione iniziale e finale del corpo. Questi campi sono detti
conservativi. In figura il lavoro calcolato sui due percorsi s1 s2 (o sugli
infiniti altri che vanno da 1 a 2) è lo stesso. Così come abbiamo fatto
per quelli esaminati in precedenza, per ogni campo conservativo
possiamo definire una funzione potenziale scalare U(x,y,z) che dipende
dalla posizione del corpo (nelle tre coordinate) tale che:
W = ∫ F ⋅ ds := U ( x1 , y1 , z1 ) − U ( x 2 , y 2 , z 2 ) (7.4.6)
γ

Tale funzione è l’energia potenziale del corpo. Una conseguenza della


(7.4.0) è che se prendiamo in considerazione un percorso chiuso, ovvero tale che la posizione iniziale e finale
del corpo coincidano, il lavoro compiuto dalla forza è nullo. Ricapitolando un campo è conservativo quando
vale una di queste:
1) Il lavoro non dipende dal percorso ma solo dai punti iniziali e finali
2) Il lavoro calcolato su di un qualsiasi percorso chiuso è nullo
3) Possiamo introdurre una funzione energia potenziale

40
Nel caso unidimensionale dunque sono conservative tutte e sole le forze che dipendono solo dalla posizione
del corpo. Nel caso tridimensionale la condizione è più restrittiva: anche forze che dipendono solo dalla
posizione non sono conservative. Non diamo qui una trattazione completa delle condizioni che rendono un
campo conservativo: ci basta sapere che lo sono i campi centrali e la forza peso (come abbiamo dimostrato
all’inizio di questa sezione).

Definiamo l’energia totale del corpo in maniera analoga alla (7.3.2) come la somma di energia potenziale e
cinetica. Per un campo conservativo, analogamente, vale il teorema di conservazione dell’energia meccanica:
W = U 1 − U 2 = K 2 − K1 ⇒ U 1 + K1 = U 2 + K 2

L’energia meccanica di un corpo in moto in un campo conservativo rimane costante nel tempo
1 2
E= mv +U ( x, y, z ) = cost (7.4.7)
2
Ovvero:
dE
=0 (7.4.8)
dt

Anche qui il teorema riveste un’importanza fondamentale. Ad esempio si ha subito che:


2
v= (E − U ( x, y, z ) )
m
Questo ci permette di sapere subito il modulo della velocità di un corpo in ogni punto: è comunque bene
notare che non ci dice nulla riguardo alla direzione di questa (e non possiamo dunque impostare
un’equazione differenziale come nel caso precedente).

Grave su di una guida: Ad ogni modo il nuovo approccio si rivela molto


utile in una grande quantità di situazioni. Consideriamo ad esempio un
punto materiale che parte da fermo ad un altezza h0 e si muove lungo una
guida priva di attrito. Le forze che agiscono su di esso sono la forza peso e
la forza normale alla guida. Dato che, per definizione, quest’ultima è
sempre ortogonale allo spostamento infinitesimo si ha che la forza normale
non compie lavoro. Allora possiamo scrivere che, per un corpo in moto lungo una guida:
1 2
E= mv + mgh
2
Dato che nel momento iniziale v=0 si ha E=mgh0. Dunque:
1 2
mgh0 = mv + mgh ⇒ v = 2 g (h0 − h ) (7.4.9)
2
Questo risultato ci dice che il modulo della velocità di una pallina che si muove lungo una guida è
determinato solo dalla differenza di quota rispetto al punto iniziale e non, quindi, dalla forma della guida
(due gravi che coprono lo stesso dislivello su due guide diverse avranno, in modulo, la stessa velocità).
Inoltre tale risultato ci dice che il punto materiale si arresterà esattamente alla stessa quota che aveva nel
momento iniziale (quando h=h0 la velocità si annulla).

7.5 Forze dissipative


Non tutte le forze, come abbiamo visto, sono conservative. Il caso più clamoroso è costituito dalle forze
d’attrito. In generale dunque un corpo è soggetto a forze dissipative (che compiono un lavoro Wd) e forze
conservative (che compiono un lavoro Wc). Abbiamo quindi che il lavoro totale che le forze esercitano su di
esso è dato dalla somma di questi lavori:
Wtot = Wc + Wd
Tuttavia, per il teorema dell’energia cinetica si ha che:
Wtot = ∆K = K ( x 2 ) − K ( x1 )
Inoltre, il lavoro delle forze conservative è pari, per definizione, alla variazione del potenziale:

41
Wc = U ( x1 ) − U ( x 2 )
Dunque:
K ( x 2 ) − K ( x1 ) = U ( x1 ) − U ( x 2 ) + Wd ⇒ E ( x 2 ) = E ( x1 ) + Wd
In altre parole il lavoro delle forze dissipative agenti su di un punto materiale è pari alla variazione
dell’energia meccanica del corpo.
Wd = ∆E (7.5.0)
Nel caso di assenza di forze dissipative questo enunciato si riduce al Teorema di conservazione dell’energia
meccanica. Notiamo che, dato che la forza d’attrito è diretta sempre in direzione opposta allo spostamento il
lavoro compiuto da essa è negativo e, in accordo con la (7.5.0), esso toglie energia meccanica al sistema. A
coloro che stanno piangendo la perdita di energia meccanica farà piacere sapere che essa in realtà non va
distrutta: essa si converte in energia cinetica delle molecole, ovvero in energia termica. andando ad
aumentare la temperatura dei corpi. Lo studio di questi processi esula dalla meccanica.

7.6 Piccole oscillazioni


Consideriamo un punto materiale che, in una dimensione, si trova in un punto di equilibrio stabile x0, ovvero
un punto di minimo della funzione potenziale U(x). Supponiamo ora di dare un piccolo “calcetto” al corpo:
esso si metterà a oscillare attorno alla posizione di equilibrio. Vogliamo ora quantificare il periodo di queste
oscillazioni. Per questo espandiamo il potenziale in serie di Taylor con centro x0:
1
U ( x) = U ( x0 ) + U ' ( x0 )( x − x0 ) + U ′′( x0 )( x − x0 ) + o( x − x0 ) 2
2

2
A questo punto notiamo che U(x0) è una semplice costante additiva e può essere ignorata (ricordiamo che
U(x) è una primitiva, e dunque definita a meno di costanti). Inoltre per definizione nel punto di equilibrio
stabile si ha U’(x0)=0 U’’(x0)>0. L’espressione precedente si riduce quindi (trascurando i termini di ordine
superiore):
1
U ( x) ≈ U ′′( x0 )( x − x0 )
2

2
Quest’espressione è analoga a quella trovata in (7.3.4) per il potenziale di un moto armonico, con
ω2=U’’(x0). Dunque se l’ampiezza delle oscillazioni attorno a x0 sono piccole si può pensare di avere a che
fare, di fatto, con un moto armonico. Dato poi che il periodo è dato da T=2π/ω si ha il periodo delle piccole
oscillazioni:
m
T = 2π (7.6.0)
U ′′( x0 )
Notiamo che questo è indipendente dall’ampiezza delle stesse (a patto,
ovviamente, che esse siano abbastanza piccole da poter trascurare i termini
di ordine superiore). Di fatto dunque possiamo approssimare qualsiasi un
minimo di potenziale con un arco di parabola: ogni moto oscillatorio in
natura, è dunque riconducibile, almeno per piccole oscillazioni, ad un moto
armonico. Si tratta, in ultima analisi, di generalizzare quanto fatto per il
pendolo semplice nella sezione 6.3.

42
8. Prima equazione cardinale dei sistemi
Abbiamo rigirato come un calzino la dinamica del punto materiale e affini (corpi rigidi in traslazione). Ci
proponiamo adesso di studiare la dinamica dei sistemi: un sistema fisico è un qualsiasi insieme di corpi estesi
nello spazio. Si parla di sistema discreto quando è costituito da un insieme finito di punti materiali; di
sistema continuo quando la materia è distribuita con continuità nello spazio (corpo esteso). Dal punto di vista
teorico non c’è tuttavia troppa differenza tra i due poiché un corpo esteso può essere considerato, passando al
limite, come un insieme di infiniti punti materiali (inoltre, secondo la teoria atomica ogni corpo è
effettivamente costituito da una moltitudine di corpi quasi puntiformi). Il moto di un sistema, in generale, è
descritto da due equazioni vettoriali (dette equazioni cardinali dei sistemi). Nel caso il sistema in questione
sia un corpo rigido, con sei gradi di libertà, questo ci permette di risolverne completamente il moto.

8.1 Centro di massa


Per descrivere efficacemente il moto di un sistema di punti è molto utile introdurre il concetto di centro di
massa. Si tratta di un punto particolare che, come vedremo, gode di un sacco di proprietà fighe. Nel caso
discreto si tratta della media delle posizioni dei punti del sistema ponderata rispetto alla loro massa (quelli
più grossi contano di più):
1
x CM :=
M
∑m x i i (8.1.0)
Dove M è la massa totale del sistema. Dato che l’equazione è vettoriale essa vale componente per
componente. Nel caso continuo la somma deve essere rimpiazzata da un’integrale:
1
x CM :=
M ∫ xdm (8.1.1)
L’integrale va ovviamente calcolato su tutto il corpo. È abbastanza intuitivo che, se la distribuzione (continua
o discreta) presenta un asse di simmetria, allora il centro di massa debba trovarsi su tale asse. Analogamente
se il corpo ha un piano di simmetria il centro di massa appartiene al piano. Da queste semplici considerazioni
possiamo già dire che il centro di massa di una sfera, di un parallelepipedo, di un cilindro o di un disco
omogenei coincide con il rispettivo centro geometrico. Meno immediato è il calcolo del centro di massa di
altre figure come il cono e la semisfera, svolto come esempio nel seguito:

Centro di massa di un cono omogeneo. Il cono ha simmetria cilindrica,


dunque il CM deve trovarsi sull’asse del cono. Indichiamo con h l’altezza
del cono e con β la semiapertura. Possiamo pensare il cono come costituito
da una serie di dischi circolari di spessore infinitesimo dz, “impilati l’uno
sull’altro” lungo l’asse del cono. Detta z la distanza tra il disco e il vertice
del cono si ha che il suo raggio è r(z) = z tan β. Dunque:
dm = ρdV = ρAdz = ρπr 2 ( z )dz = ρπz 2 tan 2 β dz
Ossia:
1
h
ρπ tan 2 β h
ρπ tan 2 β h 4
= ∫ zdm = ∫z dz =
3
z CM
M 0
M 0
M 4
La massa del cono è data da:
1 1 1
M = ρV = ρ Abase h = ρπ (h tan β ) 2 dz = ρπ tan 2 β h 3
3 3 3
Da cui, sostituendo si ha infine che:
3
z CM = h (8.1.2)
4
Il risultato ha senso perché la maggior parte della massa del cono si trova più vicino alla base, e dunque
anche il CM deve trovarsi più vicino ad essa.

Centro di massa di una semisfera omogenea: Come prima, per considerazioni di simmetria, il CM deve
trovarsi sull’asse di simmetria della sfera. Possiamo anche qui pensare la sfera come una serie di dischi

43
infinitesimi impilati lungo l’asse. Detta z la distanza di questo dalla
base si ha, sfruttando il teorema di Pitagora:
dm = ρdV = ρAdz = ρπ r 2 ( z )dz = ρπ R 2 − z 2 dz ( )
Da cui:
1
R
ρπ R
ρπ R 4
= ∫ zdm = ∫R z − z dz =
2 3
z CM
M 0
M 0
M 4
Ricordando che la massa della semisfera è data da:
2
M = ρV = ρπR 3
3
Abbiamo infine:
3
z CM = R (8.1.3)
8

8.2 Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi


Sappiamo ora calcolare il CM di una distribuzione continua/discreta di massa. Non sappiamo però ancora a
cosa esso serva. Una prima proprietà carina del centro di massa si ha scrivendo la (8.1.0) nella forma
MxCM = ∑ mi xi
(nel seguito useremo le sommatorie perché sono più familiari ma andrebbero benissimo anche gli integrali; i
risultati sono comunque validi). Derivando membro a membro:
MvCM = ∑ mi vi
La quantità a destra dell’uguale non è altro che la somma degli impulsi dei singoli punti del sistema, ossia
l’impulso totale. Si ha dunque che:
ptot = MvCM (8.2.0)
Questo vuol dire che la quantità di moto del sistema, comunque esso si muova, è pari a quella di un punto
materiale di massa M che si muova assieme al centro di massa. Inoltre ponendosi nel sistema solidale al CM
si ha che la quantità di moto totale del sistema è nulla. Derivando ancora l’equazione precedente si ha:
dptot d
= ∑ pi = ∑ Fi = ∑ Fint + ∑ Fext
dt dt
Nell’ultimo passaggio abbiamo diviso le forze agenti sul sistema in interne (ossia causate da altri elementi
del sistema stesso) ed esterne (ossia dovute a corpi non appartenenti al sistema). Per il terzo principio della
dinamica tuttavia se un punto del sistema esercita un punto su di un altro punto l’altro esercita su questo una
forza opposta: come conseguenza la somma delle forze interne ad un sistema è nulla. Dunque:
dptot
= ∑ Fext (8.2.1)
dt
Questa è detta prima equazione cardinale dei sistemi o, prima legge di Euler. Nel caso, molto frequente, in
cui la massa totale del sistema sia costante, ricordando la (8.2.0) si ha:
∑F ext = MaCM (8.2.2)
Ciò ci dice che l’accelerazione del centro di massa è univocamente determinata dalle forze esterne che
agiscono sul sistema. In particolare il CM si muove come un punto materiale di massa M a cui siano
applicate le forze esterne al sistema. Il risultato generalizza quanto avevamo detto per i corpi rigidi in
traslazione, a patto che si prenda come accelerazione del corpo l’accelerazione del CM. I casi in cui la massa
totale M del sistema varia saranno esaminati nella sezione 8.5

Si noti che non abbiamo speso nessuna ipotesi sulla natura delle forze che tengono insieme il sistema: questi
risultati sono dunque del tutto generali, ovvero sono validi sia che si parli di un corpo rigido, di due palle da
biliardo che urtano, di un insieme di galassie, del sistema solare, di una bolla di sapone…

44
8.3 Baricentro
Vediamo di applicare quanto abbiamo detto ad un sistema soggetto ad una forza gravitazionale costante (ad
esempio un qualsiasi sistema in prossimità della superficie terrestre). La forza esterna che agisce sul sistema
è data dalla forza peso:
∑F ext = ∑ mi g = g ∑ mi =Mg
Dunque dalla seconda equazione cardinale:
Mg = MaCM ⇒ g = aCM (8.3.0)
Il centro di massa si muove dunque come un grave puntiforme. Questo vuol dire che possiamo considerare la
forza peso come se agisse nel centro di massa: in questo caso si parla quindi di baricentro.
Attenzione: questo risultato non è una semplice applicazione di quanto detto prima a proposito della (8.2.2),
abbiamo infatti usato il fatto che la forza peso sia uniforme, ossia sia la stessa per tutti i punti del sistema
considerato. Se questo non è più valido, ad esempio se ci si allontana dalla superficie terrestre, il risultato
cessa di valere.

Inoltre supponiamo di voler calcolare l’energia potenziale gravitazionale di un sistema in un campo


uniforme. Si ha che:
U = ∑ mi gz i = g ∑ mi z i
Sfruttando la definizione di CM si ha:
U = Mgz CM (8.3.1)
Ossia l’energia potenziale gravitazionale di un sistema di punti dipende solo dalla posizione del centro di
massa (con somma sorpresa è pari a quella di un corpo puntiforme di massa M posizionato nel CM). Anche
questo risultato, come il precedente, è vero solo nei pressi della superficie terrestre.

8.4 Teorema di conservazione dell’impulso


Consideriamo un sistema su cui la risultante delle forze esterne sia nulla. Allora dalla (8.2.1)
dptot
=0 (8.4.0)
dt
Si ha dunque il teorema di conservazione dell’impulso:

L’impulso totale di un sistema isolato (tale che la risultante delle forze interne sia nulla) si conserva

Come conseguenza, per la (8.2.0), in un sistema in cui la risultante delle forze esterne è nulla, il centro di
massa si muove di moto rettilineo uniforme. Il sistema solidale con esso risulta quindi essere inerziale.
Apprezzeremo altre qualità di questo teorema parlando di urti.

8.5 Teorema di König per l’energia cinetica


Vi è infine un altro simpatico risultato legato alle proprietà del CM, ossia il Teorema di König dell’energia
cinetica. Dato un sistema in moto possiamo sfruttare le trasformazioni di Galilei possiamo scrivere le
velocità di un generico punto del sistema come somma della velocità del CM e della velocità relativa al CM
di massa, ossia nel suo sistema di riferimento. Ossia:
vi = vi′ + vCM
Dunque l’energia cinetica del sistema è:
1 1 1
K = ∑ mi vi2 = ∑ mi (vi′ + vCM ) = ∑ mi (vi′ 2 + vCM
2 2
+ 2vi′ ⋅ vCM ) =
2 2 2
1 1 1 1
= ∑ mi vi′ 2 + ∑ mi vCM
2
+ ∑ mi vi′ ⋅ vCM = ∑ mi vi′ 2 + MvCM 2
+ vCM ⋅ ∑ mi vi′
2 2 2 2
Nell’ultimo passaggio abbiamo raccolto la costante vCM nelle due sommatorie. Analizziamo ciò che abbiamo
ottenuto. L’energia cinetica è scritta come somma di tre termini. Il primo rappresenta l’energia del sistema
nel sistema di riferimento del centro di massa (KCM). Il secondo rappresenta l’energia cinetica del centro di
massa. La sommatoria del terzo termine rappresenta l’impulso nel sistema del centro di massa. Ma in

45
accordo con la (8.2.0) nel sistema di riferimento del CM la quantità di moto è nulla: in altre parole tale
termine se ne va elegantemente via. Scriviamo allora l’enunciato del teorema:
1
K= 2
MvCM + K CM (8.5.0)
2
In pratica l’energia cinetica di un sistema è data dalla somma dell’energia cinetica nel sistema del centro di
massa (KCM) e dell’energia cinetica del centro di massa
Attenzione: Funziona solo col centro di massa, altrimenti la sommatoria del terzo termine non se ne andrebbe
via!
Il teorema può essere usato anche per dimostrare che l’energia cinetica di un corpo rigido in traslazione è
data da
1
K= 2
MvCM
2
In questo caso infatti si ha che l’energia cinetica nel sistema del CM è nulla (infatti in tale sistema ogni punto
del corpo è immobile).

8.5 Sistemi con massa variabile


Analizziamo ora il caso dei sistemi a massa variabile. Prendiamo per fissare le idee un razzo, tuttavia il
ragionamento che seguiremo è del tutto generale.
Si abbia un razzo di massa M+µ il cui centro di massa si muove con velocità v. La sua quantità di moto è:
p (t ) = ( M + µ )v
In un intervallo di tempo infinitesimo dt viene espulsa una quantità di carburante di massa µ con velocità
relativa rispetto al razzo vrel. Dopo l’espulsione si ha il razzo di massa M che si muove a velocità v + dv e il
carburante espulso di massa µ con velocità v + vrel. La quantità di moto del sistema razzo + carburante è ora:
p (t + dt ) = M (v + dv ) + µ (v + v rel ) = ( M + µ )v + Mdv + µv rel
Quindi:
dp = p (t + dt ) − p (t ) = Mdv + µv rel
La massa µ non è altro che la massa persa dal razzo, quindi µ = -dM.
dp = Mdv − dMv rel
Consideriamo ora il sistema costituito dal razzo e dalla massa espulsa. Applicando la seconda equazione
dp dv dM
∑F ext =
dt
=M
dt

dt
v rel
Quindi:
dM
∑F ext = Ma −
dt
v rel (8.5.0)

Equazione del razzo: Come esempio consideriamo un razzo che si muove in linea retta nello spazio vuoto,
senza che su esso agiscano forze esterne. Presa come positiva la direzione del moto del razzo, la velocità
relativa del carburante è vrel = −vrel iˆ . Assumiamo che questa sia costante durante il moto. La (8.5.0) diviene:
dM dv dM dM
Ma + v rel = 0 ⇒ M =− v rel ⇒ Mdv = −v rel dM ⇒ dv = −v rel
dt dt dt M
Da cui, integrando:
v M
dM  M 
∫ dv = v ∫
v0
rel
M0
M
⇒ v − v0 = −v rel ln
 M0


Da cui infine:
M 
v = v0 + v rel ln 0  (8.5.1)
 M 
Questa è nota come equazione del razzo di Ciolkovsky. Dato che la massa del razzo diminuisce (ossia M <
M0) la velocità aumenta.

46
9. Urti
In fisica si parla di urto quando due corpi interagiscono con forze di contatto durante un intervallo di tempo
molto piccolo. Le forze che si esercitano durante un urto sono perciò dette forze impulsive. Ciò che succede,
a livello microscopico, durante un urto è che tra le particelle dei corpi messi a contatto si sviluppano intense
forze di repulsione e i due corpi si deformano (in maniera permanente oppure temporanea).
Diamo ora una stima delle forze in gioco: è molto difficile in generale descrivere l’andamento di una forza
impulsiva nel tempo, tuttavia applicando il teorema dell’impulso a uno dei due corpi si ha:
t2

∫ Fdt = ∆p = m∆v
t1
Sviluppando il primo membro attraverso il teorema della media integrale:
Fm (t 2 − t1 ) = m∆v
Dove Fm è la forza media esercitata durante l’urto è che è dunque data da: 8
∆v
Fm = m (9.0.0)
∆t
Da questo si evince che le forze impulsive esercitate durante un urto hanno, solitamente, un’intensità molto
grande in quanto provocano una considerevole variazione di impulso in un tempo molto piccolo.

Consideriamo ad esso un urto tra due corpi non vincolati. Vediamo subito una sua proprietà fondamentale.
Dato che l’interazione avviene, per definizione, in un tempo estremamente piccolo, l’azione delle forze
esterne non impulsive in gioco (forza gravitazionale, forze d’attrito…) è trascurabile: come conseguenza il
sistema costituito dai due corpi è, in prima approssimazione, un sistema isolato. Possiamo applicare allora il
teorema della conservazione dell’impulso e avere:
p = p ′ ⇒ m1v1 + m2 v 2 = m1v1′ + m2 v 2′ (9.0.1)
Dove con il pedice abbiamo indicato le grandezze dopo l’urto.
Attenzione: abbiamo supposto, per ottenere la (9.0.1), che i corpi non fossero vincolati. Se supponiamo di far
rimbalzare una pallina in terra, l’impulso finale del sistema pallina-pavimento sarà diversa da quella iniziale
(infatti il segno della velocità della pallina cambia). Analogamente se un uovo cade in terra e si spiaccica
viene perso dell’impulso (l’impulso finale del sistema è nullo). Questo è perché il pavimento è un corpo
vincolato, ossia durante l’urto non può “sprofondare”: in questo caso quindi la Terra fa agire su di esso una
forza esterna che modifica l’impulso totale del sistema. Ad ogni modo, volendo fare i fiscali, se si includesse
nel sistema anche il pianeta, questo diviene un sistema isolato. In questo nuovo sistema l’impulso totale si
conserva: infatti la Terra acquista, dopo l’urto, una minuscola velocità che controbilancia l’impulso totale del
sistema.

9.1 Urti elastici (1D)


Il primo problema che affrontiamo è l’urto di due corpi che si muovono lungo una retta. In questo caso i
vettori velocità si riducono a scalari e l’urto è unidimensionale. Supponiamo inoltre che i corpi possano
solamente traslare (ad esempio due blocchetti). Diciamo che un urto è elastico quando l’energia totale dei
due corpi si conserva. Questo equivale a dire che la somma delle energie cinetiche iniziali è pari alla somma
delle energie cinetiche finali. A livello microscopico ciò che accade è che i corpi, durante l’urto si deformano
temporaneamente accumulando energia potenziale (come delle molle) e poi ritornano alle dimensioni
iniziale trasformando la loro energia potenziale in energia cinetica. Nell’urto elastico quindi non ci sono
deformazioni permanenti: esempi tipici di urto elastico sono quelli tra sferette d’acciaio palle da biliardo. In
questo caso l’urto risulta totalmente determinato perché il sistema ha due gradi di libertà (corrispondenti alle
due velocità finali) e possiamo imporre due condizioni, corrispondenti alle due leggi di conservazione:
m1v1 + m 2 v 2 = m1v1′ + m 2 v 2′
1 1 1 1 (9.1.0)
m1 v12 + m 2 v 22 = m1 v1′ 2 + m 2 v 2′ 2
2 2 2 2

47
È interessante notare che il sistema, essendo di secondo grado, ha due soluzioni. Ad ogni modo una risulta
essere v1 = v1′ , v 2 = v 2′ che corrisponde alla situazione iniziale: con un minimo di buon senso si prende l’altra
soluzione.
Attenzione: può essere utile dare un metodo generale per la risoluzione del sistema, per evitare conti inutili.
La seconda equazione può essere scritta come:
m1v12 + m 2 v 22 = m1v1′ 2 + m 2 v 2′ 2 ⇒ m1 (v12 − v1′ 2 ) = m 2 (v 22 − v 2′ 2 ) ⇒
m1 (v1 − v1′ )(v1 + v1′ ) = m 2 (v 2 − v 2′ )(v 2 + v 2′ )
Dividendo quest’ultima per la prima equazione il sistema diventa un sistema di primo grado.

9.2 Urti totalmente anelastici (1D)


L’urto elastico è soltanto un modello. In realtà parte dell’energia cinetica dei corpi va quasi sempre persa
sotto forma di attriti, onde sonore, deformazioni permanenti. In particolare il caso estremo si ha quando i due
corpi “rimangono attaccati” ossia si muovono insieme dopo l’urto. In questo caso si parla di urto totalmente
anelastico. Si ha urto totalmente anelastico nel caso di corpi composti da materiali duttili (pongo) o in casi di
urti molto violenti (come quelli tra due auto in corsa). In questo caso l’unica quantità conservata è l’impulso,
tuttavia essa è sufficiente a determinare il moto perché il sistema, dopo l’interazione, ha un solo grado di
libertà (corrispondente alla velocità finale del corpo V. Si ha dunque:
m1 v1 + m 2 v 2 = (m1 + m 2 )V (9.2.0)
Si noti che la velocità V corrisponde alla velocità del centro di massa del sistema.

9.3 Urti nel sistema di riferimento del centro di massa


Un altro modo figo, e particolarmente fecondo, di trattare gli urti è quello di studiarli nel sistema di
riferimento del CM. Infatti, dato che l’impulso totale del sistema si conserva, il centro di massa si muove di
moto rettilineo uniforme e il sistema solidale con esso è inerziale. Dette u (prima dell’urto) u’(dopo l’urto) le
velocità dei corpi nel nuovo sistema di riferimento si ha che:
u i = v i − v CM u i′ = v i′ − v CM
Il vantaggio principale di questo sistema deriva dal fatto che, per definizione, l’impulso totale del sistema
(prima e dopo l’urto) è nullo.

Per l’urto elastico si ha:


0 = m1u1′ + m 2 u 2′
1 1 1 1 (9.3.0)
m1u12 + m 2 u 22 = m1u1′ 2 + m 2 u 2′ 2
2 2 2 2
Come si può facilmente verificare la soluzione non banale di quest’ultimo è data da:
u1′ = −u1
(9.3.1)
u ′2 = −u 2
Quindi, nel sistema del centro di massa le velocità dei corpi, dopo un urto elastico, cambiano di segno.
Sottraendo membro a membro le due equazioni e ritornando nel sistema di laboratorio (quello normale) si ha
che le velocità relative, prima o dopo l’urto, cambiano di segno:
v1 − v 2 = −(v1′ − v 2′ ) (9.3.2)
Nel caso di urti non elastici si introduce quindi un coefficiente di restituzione e, adimensionale, che indica (in
pratica) quanta energia sia conservata durante l’urto.
v1′ − v 2′ = −e(v1 − v 2 ) (9.3.3)
e=1 corrisponde all’urto elastico, e=0 corrisponde all’urto totalmente anelastico (infatti la velocità relativa
finale dei due corpi è nulla).

Per l’urto totalmente anelastico si ha, invece analogamente, detta U la velocità finale:
(m1 + m 2 )U = 0
Quindi, nel sistema del centro di massa, dopo un urto totalmente anelastico, la velocità due corpi è nulla.

48
Questo risultato può essere usato per dimostrare un’importanza proprietà di tali urti. Infatti detta KCM è
l’energia cinetica totale nel sistema del centro di massa si hai, dal teorema di König:
2
1 p tot
K = (m1 + m 2 )v CM + K CM =
2
+ K CM
2 2(m1 + m 2 )
Nel secondo passaggio abbiamo usato la proprietà (8.2.0) del CM. Ricordiamo che K CM ≥ 0 , in quanto
l’energia cinetica è definita positiva. Come abbiamo visto, tuttavia, nell’urto totalmente anelastico:
1
K CM = (m1 + m 2 )U 2 = 0
2
Ossia l’energia cinetica totale del sistema, dopo l’urto totalmente elastico è minima (compatibilmente con
l’impulso del sistema che si conserva). L’urto totalmente anelastico è quello che dissipa più energia
possibile (compatibilmente con la conservazione dell’impulso). In formule:
2
p tot
K min = (9.3.4)
2(m1 + m 2 )

Perdita di energia: L’equazione che abbiamo sopra scritto nel caso di un urto anelastica è valida per
qualsiasi sistema fisico.
2
1 ptot
K = MvCM + K CM =
2
+ K CM
2 2M
Supponiamo adesso che il sistema sia isolato. In questo caso il primo termine dell’ultima eguaglianza è una
costante. Supponiamo ora che un processo interno dissipativo faccia variare l’energia del sistema:
2
ptot  ptot
2

K′ − K = ′ 
+ KCM −  + KCM  = K CM
′ − K CM
2M  2 M 
Dunque la variazione di energia cinetica è la stessa nel sistema di laboratorio e in quello del CM. Non solo,
data l’arbitrarietà della scelta di quello iniziale, la variazione di energia di un sistema isolato sottoposto a
processi dissipativi è la stessa in ogni sistema di riferimento. Questo risultato è teoricamente molto
importante perché permette di definire univocamente una sorta di “energia cinetica interna” del corpo, che
aumenta durante un processo dissipativo: questa grandezza non è altro che l’energia termica. In quest’ottica
l’energia non viene “persa” durante un urto elastico, ma va ad aumentare la cinetica interna del corpo. In
altre parole questo risultato permette l’esistenza della termodinamica.

9.4 Urti in 2D
Consideriamo ora il problema più generale di due corpi che collidono su di una superficie piana: anche
intuitivamente, quando i centri di massa dei due corpi non sono allineati esse “sgusciano via” in direzioni
diverse: l’urto è allora obliquo, ossia bidimensionale. Gli ingredienti sono più o meno gli stessi: la legge di
conservazione dell’impulso (9.0.1) è ancora valida, tuttavia si tratta di un’equazione vettoriale. L’urto
totalmente anelastico bidimensionale è dunque completamente determinato: il sistema finale ha due gradi di
libertà (corrispondenti alle due componenti dell’unica velocità finale) che possono essere determinati
proiettando in due direzioni la conservazione dell’impulso:
m1v1 + m 2 v 2 = (m1 + m 2 )V

Consideriamo ora l’urto elastico tra due dischi circolari: prendiamo


un sistema di riferimento che solidale al CM in modo che l’asse x sia
diretto lungo la velocità del primo corpo. Sorgono qui dei problemi:
il sistema dopo l’urto ha infatti quattro gradi di libertà (le due
componenti delle due velocità finali) ma abbiamo solo tre relazioni
da imporre (due che derivano dalla conservazione dell’impulso, una
dalla conservazione dell’energia). L’urto non è quindi determinato
univocamente dalle leggi di conservazione ma entra in gioco anche il
modo in cui i due corpi urtano. In particolare entra in gioco il
cosiddetto parametro d’urto b: ossia la distanza tra il centro del
secondo corpo e la velocità del primo corpo (ossia l’asse x). Notiamo che se b=0 l’urto è unidimensionale in

49
quanto le forze agiranno tutte sull’asse x. Tale parametro è infatti legato alla “direzione” dell’urto. Se
chiamiamo α l’angolo formato tra l’orizzontale e la congiungente dei due centri. Si avrà allora:
b = ( R1 + R2 ) sin α (9.4.0)
È allora conveniente introdurre i versori che indicano la direzione della congiungente dei due punti e la
direzione ortogonale. Essi saranno, rispettivamente:
τˆ = − cos α iˆ + sin α ˆj
. (9.4.1)
nˆ = sin α iˆ + cos α ˆj
Se non ci sono attriti la forza è diretta lungo la direzione τˆ , ossia è ortogonale al versore n̂ . Proiettando il
teorema dell’impulso quest’ultima direzione tale direzione:
m(v1′ − v1 ) = ∫ Fdt ⇒ m(v1′ − v1 ) ⋅ nˆ = ∫ Fdt ⋅ nˆ = ∫ F ⋅ nˆ dt = 0
Da cui:
v1′ ⋅ nˆ = v1 ⋅ nˆ
Ossia, dato che lungo la direzione n̂ non agiscono forze, la velocità rimane costante. Analogamente:
v 2′ ⋅ nˆ = v 2 ⋅ nˆ
Sulla direzione ortogonale vale invece la conservazione dell’impulso:
(m1v1′ + m2 v 2′ ) ⋅ τˆ = (m1v1′ + m2 v 2′ ) ⋅ τˆ
Queste due condizioni danno più informazioni della semplice conservazione dell’impulso. Insieme alla
conservazione dell’energia queste permettono di scrivere quattro condizioni:
v1′ ⋅ nˆ = v1 ⋅ nˆ v 2′ ⋅ nˆ = v 2 ⋅ nˆ
(m1v1 + m2 v 2 ) ⋅ τˆ = (m1v1′ + m2 v 2′ ) ⋅ τˆ (9.4.2)
1 1 1 1
m1v12 + m2 v 22 = m1v1′ 2 + m2 v ′22
2 2 2 2
L’urto allora risulta determinato. In particolare le equazioni (9.4.2) si semplificano se ci si pone nel sistema
del CM: in tal caso i membri della terza equazione divengono nulli. Questo approccio tuttavia fallisce se
durante l’urto agiscono forze d’attrito tra i due corpi: pur rimanendo l’urto elastico i corpi si mettono a
ruotare e l’analisi qui esposta non è più valida.

Un teorema che risulta molto utile, in alcuni casi particolari, è il teorema dell’angolo retto. Consideriamo il
caso in cui un corpo urta un altro corpo, di massa identica, inizialmente fermo (se questo di muove, basta
mettersi nel sistema di riferimento ad esso solidale) con parametro d’impatto non nullo. Le leggi di
conservazione, semplificate appositamente, prendono questa forma:
v1 = v1′ + v 2′
v12 = v1′ 2 + v 2′ 2
Elevando al quadrato la prima si ha:
v12 = v1′ 2 + v 2′ 2 + 2v1′ ⋅ v 2′
Sostituendo adesso la seconda:
v12 = v12 + 2v1′ ⋅ v 2′ ⇒ v1′ ⋅ v 2′ = 0
In altre parole quando due corpi di massa identica si urtano, nel sistema di
riferimento in cui uno dei due è fermo le velocità finali sono ortogonali.
Questo risultato va sotto il nome di Teorema dell’angolo retto. Ciò ci
consente, noto l’angolo θ che la velocità finale del corpo forma con l’asse di
riferimento, di conoscere l’altro angolo di deflessione ϕ, che è
complementare a questo.

Se nell’urto viene persa energia, analogamente, si dovrà avere v1′ ⋅ v2′ < 0 , ossia angolo ottuso. In nessun
caso, comunque, si potrà avere angolo acuto dato che questo corrisponderebbe a un guadagno di energia.

50
10. Seconda equazione cardinale dei sistemi
La prima equazione cardinale determina il moto del centro di massa di un sistema una volta che siano note le
forze esterne agenti su esso. Nel caso di un corpo rigido quest’equazione descrive dunque la traslazione dello
stesso. La seconda equazione cardinale descrive invece il moto del sistema attorno al centro di massa. Nel
caso di un corpo rigido quest’ultima descrive dunque il moto di rotazione dello stesso. Per enunciarla
abbiamo bisogno di definire due grandezze fondamentali per la dinamica dei sistemi: il momento e il
momento angolare.

10.1 Momento angolare e momento di una forza


Sia dato un punto materiale che si trova nella posizione r con velocità v; sia dato un punto Ώ dello spazio
detto polo o centro di riduzione. Si definisce allora momento angolare del punto materiale rispetto a Ώ, o
momento dell’impulso, o momento della quantità di moto la quantità:
L := (r − rΩ ) × p = m(r − rΩ ) × v (10.1.0)
2 -1
È una grandezza vettoriale, con dimensioni [ML T ]. Il segmento (r − rΩ ) rappresenta la posizione relativa
del punto materiale rispetto al centro di riduzione. Se la velocità del corpo è diretta parallelamente a questo
segmento, o se la posizione del corpo coincide col polo, allora il momento angolare del corpo è nullo. In
generale la direzione del momento angolare è ortogonale al piano contenenti il vettore (r − rΩ ) e il vettore
velocità del corpo.

Ci si potrebbe chiedere perché abbiamo introdotto il punto Ώ, ossia il centro di riduzione. In realtà lo
abbiamo introdotto perché lo spazio è isotropo e quindi non ha senso scegliere un punto piuttosto che un
altro per il calcolo del momento: le leggi della fisica, sono le stesse per qualsiasi scelta del polo (sarebbe un
guaio se così non fosse). Comunque vedremo che ci sono dei punti più “furbi” per fare da polo. Inoltre il
centro di riduzione non deve necessariamente coincidere con l’origine del sistema di riferimento. Quando è
così la (10.1.0) prende la forma più semplice:
L = mr × v (10.1.1)
Ma, appunto, nessuno vieta di prendere come polo un punto diverso dall’origine del sistema di riferimento.

Sia data una forza F che agisce su di un punto materiale che si trova nella posizione r; sia dato un punto Ώ
dello spazio detto polo o centro di riduzione. Si definisce allora momento della forza rispetto al polo Ώ la
quantità:
τ := (r − rΩ ) × F (10.1.2)
2 -2
È una grandezza vettoriale, con dimensioni [ML T ] (le stesse del lavoro ma non si misura in Joule). Se la
forza punta verso il polo o se è applicata in questo il suo momento è nullo. In generale la direzione del
momento è ortogonale al piano contenenti il vettore (r − rΩ ) e il vettore forza. Inoltre si ha che il modulo del
momento può essere scritto come:
τ =| r − rΩ | F sin α = Fb (10.1.3)
Dove b è il braccio della forza, ossia la distanza tra la sua direzione e il polo Ώ. Valgono le stesse
considerazioni di prima rispetto alla scelta del polo. (ovviamente momenti e momento angolare devono però
essere calcolati rispetto allo stesso centro di riduzione).

Per un sistema di punti materiali si ha:


Ltot = ∑ (ri − rΩ ) × p i τ tot = ∑ (ri − rΩ ) × Fi
Vediamo ora due risultati molto importanti che riguardano il momento di un sistema.

Cambiare polo: ci si potrebbe chiedere cosa succede quando calcoliamo il momento totale di un sistema
rispetto a due poli diversi. Consideriamo un sistema di punti materiali e due punti Ώ1. Ώ2. Il momento totale
rispetto ai due poli è:
τ tot (Ω1 ) = ∑ (ri − rΩ1 ) × Fi τ tot (Ω 2 ) = ∑ (ri − rΩ 2 ) × Fi
Da cui:

51
τ tot (Ω 2 ) − τ tot (Ω1 ) = ∑ (ri − rΩ1 ) × Fi − ∑ (ri − rΩ 2 ) × Fi = ∑ (ri − rΩ1 − ri + rΩ 2 ) × Fi =
= ∑ (rΩ 2 − rΩ1 ) × Fi = (rΩ 2 − rΩ1 ) × ∑ Fi
E dunque:

τ tot (Ω 2 ) = τ tot (Ω1 ) + Ω1Ω 2 × Ftot (10.1.4)
Notiamo che il segmento rΩ 2 − rΩ1 = Ω1Ω 2 è la congiungente dei due poli. Come conseguenza di questo, se il
sistema è isolato (ossia la risultante delle forze esterne è nulla) il momento è calcolato rispetto a qualsiasi
polo è lo stesso.

Momento delle forze interne: una delle prime proprietà della quantità fisica
momento si ha considerando le forze interne al sistema. Dati due punti, i e j,
del sistema che interagiscono, per il terzo principio della dinamica si ha che le
forze che essi esercitano sono opposte e dirette lungo la congiungente dei due
punti. Detta questa forza Fij si ha che il momento totale dei due punti è:
τ i + τ j = (ri − rΩ ) × Fij + (r j − rΩ ) × (− Fij ) = (ri − r j ) × Fij = 0
Dato che i due vettori sono paralleli il loro prodotto vettoriale è infatti nullo.
Si noti che per la prima equazione cardinale non avevamo mai dovuto tirare in
ballo la direzione delle forze interne. Ripetendo questo ragionamento su tutti i
punti si ha infine che:
∑τ int =0 (10.1.5)
Quindi il momento delle forze interne ad un sistema, calcolato rispetto ad un polo qualunque, è nullo. Su
questi due risultati si basa la statica del corpo rigido.

Momento della forza peso: un’altra proprietà del momento è quella che riguarda la forza peso. Se calcoliamo
il momento di questa su di un sistema di punti materiale si ha:
τ P = ∑ ri × mi g = (∑ mi ri ) × g = MrCM × g
Ovvero, da un punto di vista dei momenti, la forza peso agisce come se tutta la massa fosse concentrata nel
centro di massa. Questo risultato è analogo a quello riguardante l’energia potenziale e l’accelerazione del
centro di massa: da tutti i punti di vista quindi la forza peso si può considerare agente nel centro di massa.
Tuttavia in tutti questi risultati è stato utilizzato il fatto che la forza peso sia costante. Nel caso di forze non
uniformi, come la forza gravitazionale nel caso generale, questi risultati non sono più veri anche se
continuano ovviamente a valere le equazioni cardinali.

10.2 Seconda equazione cardinale della dinamica


La relazione che lega momento angolare di un sistema e il momento delle forze agenti su esso (e che
giustifica la loro importanza fisica) è la seconda equazione cardinale dei sistemi. Essa si ottiene derivando il
momento angolare rispetto al tempo e smazzandosi un po’ di conti:
dLtot d
= ∑ (ri − rΩ ) × pi = ∑ (vi − vΩ ) × pi + ∑ (ri − rΩ ) × Fi = ∑ vi × p i − vΩ × ∑ p i + ∑τ i =
dt dt
= −vΩ × ptot + τ tot
Abbiamo usato la regola di derivazione del prodotto, cancellato i prodotti tra vettori paralleli, e riscritto le
sommatorie. Notiamo ora che, dall’equazione (8.2.0), ptot = MvCM . Inoltre si ha che τ tot = τ int + τ ext ;
tuttavia la somma dei momenti delle forze interne, ricordando il risultato (10.1.5), si cancella. In definitiva:
dLtot
= ∑ τ ext − MvΩ × vCM (10.2.0)
dt
Questa risulta essere la forma più generale della seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi o
seconda legge di Euler. Il secondo termine è oggettivamente antiestetico. Vogliamo farlo sparire. Questo
accade, in generale, nei casi seguenti:
• Quando il polo coincide col CM (dato che v Ω × vCM = vCM × vCM = 0 ).

52
• Quando il polo è un punto fisso (così che v Ω = 0 ).
• Quando il polo si muove parallelamente al CM
La terza condizione è, di fatto, un po’ esotica e viene usata poco. In questi casi possiamo scrivere:
dLtot
= ∑τ ext (10.2.1)
dt
In questa forma la seconda equazione presenta evidenti analogie con la prima dato che il momento angolare è
collegato alla quantità di moto, mentre il momento alla forza. In altre parole le due equazioni cardinali sono
due generalizzazioni del secondo principio della dinamica.

10.3 Teorema di conservazione del momento angolare


Un’importante conseguenza della (10.2.1) si ha quando la somma dei momenti delle forze esterne è nulla. In
questo caso si ha il Teorema di conservazione del momento angolare

In un sistema isolato rispetto ai momenti (ossia dove la somma dei momenti delle forze esterne è nulla) il
momento angolare si conserva (a patto che quest’ultimo e i momenti delle forze esterne siano calcolati
rispetto ad un punto fisso o al centro di massa del sistema).

Si tratta delle terza legge di conservazione fondamentale della meccanica. In particolare essa è valida se sul
sistema non agiscono forze esterne, se queste sono applicate nel polo o se la loro risultante è diretta
radialmente rispetto ad esso.

10.4 Teorema di König per il momento angolare


Esiste un risultato analogo a quello dell’energia cinetica che riguarda il momento angolare, ossia il Teorema
di König del momento angolare. Dato un sistema in moto possiamo sfruttare le trasformazioni di Galilei
possiamo scrivere le velocità di un generico punto del sistema come somma della velocità del CM e della
velocità relativa al CM di massa, ossia nel suo sistema di riferimento. Ossia:
vi = vi′ + vCM
Analogamente il vettore posizione del corpo può essere scritto come somma tra la posizione del corpo nel
riferimento del centro di massa e la posizione di quest’ultimo:
ri = ri ′+ rCM
Dunque il momento angolare del sistema è:
L = ∑ ri × mi vi = ∑ (ri ′+ rCM ) × mi (vi′ + vCM ) =
= ∑ ri ′× mi vi′ − vCM × ∑ mi ri ′+ rCM × ∑ mi vi′ + rCM × vCM ∑ mi
La prima sommatoria rappresenta il momento angolare nel sistema del centro di massa (LCM). La seconda è la
posizione del centro di massa nel sistema del centro di massa: questa quantità è nulla per definizione.
Analogamente anche la terza sommatoria è nulla, essa infatti rappresenta la quantità di moto nel sistema del
centro di massa. Infine l’ultima rappresenta la massa totale del sistema(M). Si ha dunque:
L = rCM × MvCM + LCM (10.4.0)
Attenzione: Funziona solo col centro di massa, altrimenti la sommatoria del terzo termine non se ne andrebbe
via!

53
11. Dinamica rotazionale del corpo rigido (asse di simmetria)
Grazie alle due equazioni cardinali della dinamica siamo ora in grado di descrivere efficacemente il moto di
un corpo rigido. Ricordiamo che un corpo rigido è un sistema fisico caratterizzato dal fatto che le distanze tra
due qualsiasi punti rimangono costanti nel tempo. Come al solito si tratta di un modello valido solo in certi
ambiti: una sferetta d’acciaio, solitamente approssimabile ad un corpo rigido, non lo è durante un urto.
Abbiamo già visto che si tratta di un sistema a sei gradi di liberta, quindi completamente determinato dalle
due equazioni cardinali (vettoriali). In questo capitolo tratteremo il moto di rotazione in alcuni casi
particolari, che ci permetteranno comunque di affrontare una grande varietà di situazioni. Il moto di
rotazione nei casi più generali sarà affrontato più avanti.

11.1 Moto generale di un corpo rigido


La condizione di rigidità limita molto le possibilità di movimento di un sistema. In particolare siano P1 e P2
due punti qualsiasi del corpo e rP1 e rP2 le loro posizioni; si avrà |rP2 - rP1| = cost. Utilizzando la formula di
Poisson (2.3.1) per la derivazione dei vettori con modulo costante:
d (rP 2 − rP1 )
= ω × (rP 2 − rP1 )
dt
Da cui:
v P 2 − v P1 = ω × (rP 2 − rP1 ) ⇒ vP 2 = vP1 + ω × (rP 2 − rP1 ) (11.1.0)
Questo risultato dice che, dato un punto P1 qualunque di esso il moto del corpo può essere visto come una
combinazione tra il moto di traslazione di P1 e il moto di rotazione del corpo attorno ad esso. La velocità
angolare di ogni punto del corpo è la stessa. In particolare questo è molto utile nel caso che P1 coincida col
centro di massa.

Un risultato collegato a quest’ultimo è il Teorema di Mozzi, qui non dimostrato. Esso afferma che in ogni
momento esiste un asse, detto asse di istantanea rotazione o asse di Mozzi, i cui punti hanno velocità
parallela al vettore , ossia in altre parole un asse attorno al quale il moto del corpo è descrivibile come pura
rotazione. Trovare tale asse, in genere, è molto difficile sì che spesso si preferisce usare il risultato (11.1.0) e
vedere il moto di un corpo rigido come composizione di rotazione e traslazione. Ad ogni modo in questa
unità avremo a che fare spesso con corpi che stanno ruotando attorno ad un asse fisso.

11.2 Momento angolare di un corpo rigido (rotazione rispetto all’asse di simmetria)


Consideriamo un corpo che sta ruotando attorno ad un asse fisso.
Prendiamo il sistema di riferimento con l’asse z lungo l’asse di
rotazione. Per studiare la dinamica del corpo, conoscendo i momenti
agenti su esso, vogliamo applicare la seconda equazione cardinale dei
sistemi (10.2.0). Il nostro scopo è dunque calcolare il momento angolare
di un corpo. È furbo prendere il polo di calcolo dei momenti, e l’origine
del sistema di riferimento, lungo l’asse di rotazione: trattandosi di un
punto fisso possiamo applicare direttamente (10.2.1). Per calcolare il
momento angolare dividiamo il corpo rigido in tanti corpi puntiformi di
massa dm, calcoliamo il contributo al momento angolare totale dL di
ognuno di essi e poi integriamo (essendo il corpo, in linea di massima,
continuo). La velocità di un generico punto del corpo, di posizione r è,
dalla (11.1.0):
v =ω×r
Da cui:
[
dL = dmr × v = dmr × (ω × r ) = dm[(r ⋅ r )ω − (r ⋅ ω )r ] = dm r 2ω − (r ⋅ ω )r ]
Nel terzo passaggio abbiamo applicato la regola del BAC – CAB (1.3.1). Scrivendo ora in coordinate
cartesiane (ricordiamo che la velocità angolare è diretta lungo l’asse di rotazione che coincide con l’asse z):
ω = ωkˆ r = xiˆ + yˆj + zkˆ
Si ha:

54
[ ]
dL = dm ( x 2 + y 2 + z 2 )ωkˆ − zω ( xiˆ + yˆj + zkˆ) = ( x 2 + y 2 )ωdmkˆ − zxωdmiˆ − zyωdmˆj
Da cui:
L = ∫ x 2 + y 2 dm ωkˆ − ∫ zxdm ωiˆ − ∫ zydm ωˆj (11.2.0)
L’espressione dei momento angolare, è brutta. La cosa peggiore è che in generale il momento angolare di un
corpo rigido non è diretto l’ungo l’asse z, ossia non è parallelo alla velocità angolare. Questo è un po’ un
pasticcio perché complica molto i calcoli. Per fortuna in alcuni casi molto semplici i due termini che
rappresentano le componenti x e y del momento angolare se ne vanno via:

Caso 1: l’asse di rotazione è asse di simmetria


Che equivale a dire, nel nostro caso, che il corpo ha simmetria centrale
rispetto all’asse z. Allora per ogni punto con coordinate (x0,y0,z0) esiste un
punto con coordinate (-x0,-y0,z0). Questo significa che per ogni contributo:
z 0 x0ωdmiˆ + y 0 z 0ωdmˆj
esiste un contributo:
(− x0 ) z 0ωdmiˆ + (− y 0 ) z 0ωdmˆj = − z 0 x0ωdmiˆ − y0 z 0ωdmˆj
Sommando (integralmente) su questi, le componenti x e y del momento
angolare si annullano. Graficamente l’idea di fondo è mostrata in figura: i
due elementi di massa danno contributi al momento angolare che si
sommano sull’asse z e si cancellano nelle altre componenti. Questo caso
comprende tutti i corpi a simmetria cilindrica (ossia i solidi di rotazione:
coni, cilindri, sfere, palloni da rugby…) che ruotino attorno all’asse ma
anche, ad esempio, parallelepipedi e prismi retti a base qualsiasi, che
ruotano attorno all’asse di simmetria.

Caso 2: l’asse di rotazione è ortogonale a un piano di simmetria


Che equivale a dire, nel nostro caso, che il piano xy è piano di simmetria
per il corpo. Allora per ogni punto con coordinate (x0,y0,z0) esiste un punto
con coordinate (x0,y0,-z0). Questo significa che per ogni contributo:
z 0 x0ωdmiˆ + y 0 z 0ωdmˆj
esiste un contributo:
x0 (− z 0 )ωdmiˆ + y0 (− z 0 )ωdmˆj = − z 0 x0ωdmiˆ − y0 z 0ωdmˆj
Sommando (integralmente) su questi, le componenti x e y del momento angolare si annullano. Graficamente
l’idea di fondo è mostrata in figura: anche qui i due elementi di massa danno contributi che si cancellano su
tutte le componenti tranne la z. Questo caso comprende ad esempio, cilindri, coni, parallelepipedi, che
ruotano attorno ad un asse parallelo all’asse di simmetria ma anche un cilindro che ruota attorno ad un asse
ortogonale all’asse di simmetria (non ultime infine le porte che ruotano attorno al loro cardine). Un caso
notevole è costituito inoltre dai corpi piani che ruotano attorno ad un asse perpendicolare ad essi (infatti in
questo caso essi sono banalmente simmetrici rispetto al piano xy dato che la componente z della posizione di
ogni loro punto è nulla).

In questi casi quindi il momento angolare è effettivamente diretto nella direzione della velocità angolare. In
particolare la (11.2.0) diviene:
L = ∫ x 2 + y 2 dm ωkˆ = ∫ x 2 + y 2 dm ω
L’integrale dipende chiaramente dalla forma del corpo. Notiamo che x 2 + y 2 = d 2
dove d è la distanza dei punti dall’asse di rotazione (non dal punto di calcolo dei
momenti!) i punti più lontani daranno un contributo maggiore a tale integrale
quindi. Poiché è abbastanza doloroso riscriverlo sempre si definisce il momento
d’inerzia del corpo rispetto all’asse z:
I := ∫ x 2 + y 2 dm = ∫ d 2 dm (11.2.1)
È una quantità scalare con dimensioni [ML2]. Nel prossimo paragrafo
calcoleremo un sacco di momenti di inerzia e scopriremo alcune sue importanti
55
proprietà: per ora diciamo solo che il momento d’inerzia è una sorta di equivalente nella massa per la
rotazione. A differenza di questa tuttavia dipende in maniera determinante dalla forma del corpo e dall’asse
di rotazione. Il momento angolare del corpo si esprime (ci riferiamo sempre ai casi particolari di cui sopra):
L = Iω (11.2.2)
Scriviamo ora, finalmente, la seconda equazione cardinale della dinamica:
dL dω
∑τ ext =
dt
=I
dt
= Iα
Se l’asse è fisso, ω cambia solo in modulo. L’equazione vettoriale si riduce quindi ad un’equazione scalare.
Abbiamo quindi la seconda equazione cardinale dei sistemi per il corpo rigido in rotazione rispetto ad un
asse fisso di simmetria (a dispetto del nome è molto breve):
∑τ ext =Iα (11.2.3)

11.3 Statica del corpo rigido


Dato che il corpo rigido dunque può solo traslare e ruotare possiamo infine enunciare le condizioni di
equilibrio statico per un corpo rigido. Un corpo rigido inizialmente fermo non inizierà a muoversi se sono
soddisfatte le seguenti:
∑F ext =0
(11.3.0)
∑τ ext =0
Infatti dalla prima equazione cardinale di ha aCM=0 ossia il corpo non inizia a traslare. Dalla seconda L =
cost. Dato che il momento iniziale il momento angolare del corpo (immobile) è nullo si ha che esso non può
iniziare a ruotare. Dobbiamo notare, dato che e la somma delle forze esterne agenti su esso è nulla il
momento è lo stesso rispetto a qualsiasi polo e non c’è bisogno quindi che esso sia specificato.
Attenzione: se il corpo è vincolato conviene far coincidere il polo con il punto dove questo applica delle
forze sul corpo, dato che esse sono, in genere, più difficili da descrivere.

11.4 Momento d’Inerzia


Possiamo esaminare ora le proprietà del momento d’inerzia I. Per chiarirci le idee ne calcoliamo un paio:
• Asta sottile omogenea in rotazione rispetto ad un asse ortogonale
ad essa e passante per il centro
Il caso è semplice. Detta λ la densità lineare della sbarretta e M la sua
massa si ha che l’elemento di massa situato ad una distanza x dall’asse di
rotazione (ossia dal centro della sbarretta) è:
dm = λdx
Da cui:
L/2 L/2 3
1 L L3 L2 1
I = ∫ x dm = λ ∫ x dx = 2λ   = λ
2 2
= (λL) = ML2 (11.4.0)
−L / 2 −L / 2
3 2  12 12 12
• Momento d’inerzia di un anello sottile omogeneo in rotazione rispetto
ad un asse ortogonale ad esso e passante per il centro
Il caso è ancora più semplice del precedente. Tutti gli elementi di massa si
trovano infatti alla stessa distanza dall’asse di rotazione, pari al raggio R
dell’anello. Dunque:
I = ∫ R 2 dm = R 2 ∫ dm = MR 2 (11.4.1)
• Cilindro cavo omogeneo in rotazione rispetto al suo asse
Il cilindro può essere considerato come un insieme di anelli omogenei di
spessore infinitesimo di raggio R costante impilati lungo lo stesso asse. Il
momento d’inerzia di ognuno di questi anelli, di massa dm è:
dI = dmR 2
Quindi anche qui:
I = ∫ R 2 dm = MR 2 (11.4.2)

56
Il risultato è indipendente dall’altezza del cilindro.
• Cilindro pieno omogeneo in rotazione rispetto al suo asse
Chiamiamo R il raggio, h l’altezza e ρ la densità. Il cilindro pieno può essere considerato come un insieme di
cilindri cavi coassiali di spessore infinitesimo dr. Un cilindro che si trovi ad una distanza r dall’asse ha
momento d’inerzia:
dI = dmr 2
Dato che l’area laterale del guscio cilindrico è A=2πrh l’elemento di massa corrispondente è dato da:
dm = ρdV = ρAdr = ρ (2πrdr ) = 2πρhrdr
Da cui:
dI = r 2 dm = 2πρhr 3 dr
E infine:
R R
I = ∫ r dm = 2πρh ∫ r dx = 2πρh
2 R4 1
4 2
3 1
2
( 1
= πR 2 h ρR 2 = VρR 2 = MR 2
2
) (11.4.3)
0 0
Non deve sorprendere che il momento d’inerzia di un cilindro pieno sia minore di quello di un cilindro
vuoto. Infatti, a parità di massa, quella del cilindro cavo si trova più lontana dall’asse di quella del cilindro
pieno (in cui c’è massa anche attorno all’asse).
• Sfera cava omogenea in rotazione rispetto al suo asse
Consideriamo la sfera come costituita da tanti anelli circolari impilati
l’uno sull’altro. Chiamiamo allora come in figura R il raggio della sfera e
θ l’angolo che l’anello infinitesimo forma con il centro della sfera e
l’orizzontale. Si ha allora che il raggio di un singolo anello è Rcosθ e di
conseguenza il suo momento d’inerzia è:
dI = R 2 cos 2 θ dm
D’altronde la superficie del singolo anello è pari alla circonferenza
dell’anello per l’altezza infinitesima Rdθ. Quindi detta σ la densità superficiale di massa si ha:
dI = R 2 cos 2 θ σdV = σR 2 cos 2 θ (2πR cosθ Rdθ ) = 2πσR 3 cos 3 θ dθ
Per trovare il momento d’inerzia allora integriamo (attenti agli estremi: θ va da – π/2 a +π/2):
π /2 π /2 π /2
 sin 3 θ 
3 3 3
( 2
)
I = 2πσR ∫ cos θ dθ = 2πσR ∫ 1 − sin θ cosθ dθ = 2πσR  sin θ −
 3 8
= πσR 3
3  −π / 2 3
−π / 2 −π / 2 
Ricordando che la massa della sfera è M = 4πR2σ si ha infine:
2
I= MR 2 (11.4.4)
3
• Sfera piena omogenea in rotazione rispetto al suo asse
La sfera è fatta da una serie di gusci sferici concentrici. Un guscio situato a distanza r dall’asse ha momento
d’inerzia:
2 2
dI = r dm
3
Il volume del guscio infinitesimo è pari alla sua superficie per lo spessore infinitesimo dr. Quindi:
2 2 2 8
dI = r ρdV = r 2 ρ (4πr 2 dr ) = πρr 4 dr
3 3 3
Integrando su tutto il raggio si ha:
R
8 8 R5 2  4  2
I = πρ ∫ r 4 dr = πρ =  πρR 3  R 2 = MR 2 (11.4.5)
3 0 3 5 53  5
Anche qui, per le stesse ragioni, non deve stupire che I della sfera piena sia minore di I della sfera cava.

Il Teorema di Huygens-Steiner:
Abbiamo ora preso confidenza con il calcolo dei momenti d’inerzia dei solidi omogenei. Possiamo enunciare
un teorema di grande utilità, ossia il teorema di Huygens-Steiner o teorema degli assi paralleli. Poniamoci

57
nel sistema del centro di massa e consideriamo un asse passante per questo (asse
baricentrico), che sarà il nostro asse z. Il momento d’inerzia del corpo è dato da:
I CM = ∫ x 2 + y 2 dm
Consideriamo ora un asse parallelo a questo, distante d (senza perdita di generalità
supponiamo che sia lungo l’asse x). Il momento d’inerzia rispetto a questo nuovo
asse sarà dato da:
I d = ∫ ( x − d ) 2 + y 2 dm
Dato che l’integrando rappresenta la distanza dal nuovo asse. Si ha allora:
I d = ∫ ( x − d ) 2 + y 2 dm = ∫ x 2 + y 2 + d 2 − 2dxdm = ∫ x 2 + y 2 dm + d 2 ∫ dm − 2d ∫ xdm
Il primo integrale non è altro che il momento d’inerzia rispetto all’asse baricentrico ICM. Il secondo integrale
rappresenta la massa totale del corpo. Il terzo integrale è la coordinata x del centro di massa: dato che questo
coincide con l’origine degli assi tale quantità è nulla. In definitiva possiamo scrivere la seguente relazione tra
il momento d’inerzia rispetto al nuovo asse e il momento d’inerzia baricentrico:
I d = I CM + Md 2 (11.4.6)

Anche qui notiamo che la relazione è valida solo perché stiamo considerando un asse baricentrico, e non tra
assi paralleli qualsiasi: anche questa quindi è una delle simpatiche proprietà di tale punto. Notiamo inoltre
alcune conseguenze:
• Il momento d’inerzia rispetto a due assi equidistanti da un asse baricentrico è lo stesso
indipendentemente dalla forma del corpo e dalla posizione degli assi.
• Il momento d’inerzia baricentrico è il momento d’inerzia minimo del corpo. Infatti la quantità Md2 è
sempre positiva. Questo vuol dire che il corpo ruota “meglio” attorno ad un asse baricentrico.
Vediamo subito come questo teorema aiuta nel calcolo dei momenti d’inerzia:
• Asta sottile omogenea in rotazione rispetto ad un asse ortogonale ad essa e passante per un estremo
Sappiamo dalla (11.4.0) che
1
I CM = ML2
12
Quindi:
2
L 1
I d = I CM + M   = ML2
2 3
• Sfera piena omogenea in rotazione rispetto ad un asse tangente alla sua superficie
Sappiamo dalla (11.4.5) il momento d’inerzia baricentrico di questa. Dunque:
7
I d = I CM + MR 2 = MR 2
5

Il Teorema degli assi ortogonali


Se il teorema di Huygens-Steiner è il teorema degli assi paralleli esiste anche
un teorema degli assi ortogonali che vale però, solo per le figure piane.
Consideriamo una distribuzione planare di massa, e un asse z ortogonale ad
essa e due assi x y perpendicolari a questo appartenenti al piano del corpo. Si
ha dunque che il momento d’inerzia rispetto all’asse z è:
I z = ∫ x 2 + y 2 dm
Invece il momento d’inerzia rispetto agli altri due assi:
I x = ∫ y 2 dm I y = ∫ x 2 dm
Dato che la coordinata x e la coordinata y del punto rappresenta la distanza, rispettivamente, dall’asse y e
dall’asse x. Si ha dunque il teorema degli assi ortogonali:
Iz = Ix + Iy (11.4.7)
Il teorema è meno utile del primo, dato il suo ristretto campo dia applicazione. Nondimeno in alcuni casi si
può rivelare utile.

58
• Disco pieno omogeneo in rotazione rispetto ad un asse parallelo alla sua superficie
Presi due assi x, y ortogonali appartenenti al piano del disco si ha che
questo è simmetrico: come conseguenza i momenti d’inerzia rispetto a
questi assi sono uguali.
Ix = Iy
Di conseguenza ricordando il teorema degli assi ortogonali e la formula (11.4.2)
1
MR 2 = I z = I x + I y = 2 I x
2
Da cui:
1
Ix = MR 2
4

11.5 Macchina di Atwood 2.0


Possiamo ora affrontare il problema della macchina di Atwood nel caso di una puleggia
massiva. Essa avrà dunque un momento di inerzia I rispetto all’asse di rotazione (nel caso si
approssimi la carrucola ad un disco omogeneo I = ½ MR2 ma non è fondamentale). A questo
punto non è più vero che le tensioni agli estremi della puleggia sono identiche, quindi il
sistema ha un’incognita in più. Fortunatamente possiamo scrivere un’altra condizione: infatti
possiamo applicare alla carrucola la seconda equazione della dinamica (notiamo che essa
ruota attorno ad un asse fisso di simmetria).
τ = Iα ⇒ T1r − T2 r = Iα
Infatti le forze del vincolo sono applicate nel centro di riduzione e hanno quindi momento
nullo, mentre le tensioni sono tangenti alla carrucola e quindi il loro momento è T1r e -T2r.
Infine notiamo che la corda si muove assieme alla carrucola, ossia l’accelerazione dei punti che si trovano
sul bordo della puleggia è identica a quella della corda. Quindi:
a = rα
Possiamo scrivere infine il sistema che ci porta alla risoluzione del problema:
T1r − T2 r = Iα
T1 − m1 g = m1a
(11.5.0)
T2 − m2 g = −m2 a
a = rα

11.6 Pendolo fisico


Un altro oggetto che può essere trattato grazie alla seconda equazione cardinale è il
pendolo fisico. Si tratta di un corpo rigido lasciato libero di oscillare su di un piano
verticale, vincolato ad un asse orizzontale non passante per il centro di massa. Conviene
qui di far coincidere il centro di riduzione con P, in modo da eliminare le fastidiose forze
del vincolo, difficili da schematizzare. Si tratta inoltre di un punto fisso (ipotizziamo che
l’asse attorno al quale il pendolo oscilla è perpendicolare, in linea di massima, ad un
piano di simmetria anche se si può dimostrare che formule simili valgono anche nel caso
generale). Applichiamo quindi la seconda equazione cardinale ricordando che l’unica
forza a creare momento è qui il peso:
d × mg = τ = Iα ⇒ Iα = − mgd sin θ
Dove d (figura) è la distanza tra il perno e l’asse di rotazione, I è il momento d’inerzia del pendolo rispetto
all’asse passante per il perno, mentre θ è l’angolo formato dalla congiungente P – CM e la verticale.
Ricordando la definizione di accelerazione angolare:
mgd
θɺɺ = − sin θ
I
Si tratta dello stesso tipo di equazione che abbiamo incontrato per il pendolo semplice. Anche qui, sfruttando
l’approssimazione al primo ordine per piccoli angoli:

59
mgd
θɺɺ + θ =0
I
In questo caso il moto del pendolo fisico si riduce ad un moto armonico semplice di periodo:
I
T = 2π (11.6.0)
mgd
Si noti che nel caso del pendolo semplice I= md2 e riotteniamo l’equazione (6.3.1).

11.7 Energia rotazionale


Passiamo ora ad esaminare il moto di un corpo rigido da un punto di vista energetico. Sul sistema composto
dal corpo rigido agiscono due tipi di forze: quelle esterne, e quelle interne. Le forze interne, come già notato
a proposito dei momenti, sono centrali. Segue immediatamente che si tratta di forze conservative. Inoltre
dato che, per definizione i punti interni sono sempre alla stessa distanza abbiamo subito che l’energia
potenziale interna di un corpo rigido è costante: in altre parole le forze interne non compiono lavoro e
possono essere totalmente trascurate nel bilancio energetico del corpo. Per definizione invece il lavoro di una
forza esterna è il lavoro che essa fa sul singolo punto in cui è applicata, ossia:
dW = F ⋅ drP
Dove drP è lo spostamento infinitesimo del punto di applicazione. Segue che se una forza è applicata in un
punto istantaneamente fermo (ad esempio un perno), questa non fa lavoro. È questo il caso dell’attrito
statico.
Calcoliamo ora invece l’energia cinetica di un corpo rigido. Anche un corpo il cui centro di massa sia fermo,
ma che sta ruotando ha infatti un’energia cinetica associata dato che ogni suo punto si sta muovendo: mentre
l’impulso totale di un corpo rigido in rotazione attorno al CM è nulla, ad esempio, la sua cinetica no perché
ogni punto apporta contributo positivo. Consideriamo un corpo in rotazione attorno all’asse z (lo stesso
corpo, per capirci, della sezione 11.2). La velocità di ogni punto del corpo è data da:
v =ω×r
Se dividiamo il corpo in tanti elementi puntiformi di massa dm si ha che il contributo infinitesimo all’energia
cinetica data da ognuno di questi è:
1 2 1 1
dK = v dm = v ⋅ v dm = v ⋅ (ω × r )dm
2 2 2
Applicando le regole del prodotto misto:
1 1 1
dK = v ⋅ (ω × r )dm = ω ⋅ (r × v )dm = ω ⋅ dL
2 2 2
Dove, nel terzo passaggio, abbiamo riconosciuto l’elemento di momento angolare. Integrando e applicando
la (11.2.2):
1 1
K = ω ⋅ L = ω ⋅ Iω
2 2
Svolgendo il prodotto scalare si trova l’energia cinetica corpo in rotazione
attorno ad un asse di simmetria:
1 2
K= Iω (11.7.0)
2
Non solo, questo risultato può essere generalizzato ulteriormente. Ricordando
quanto detto nella sezione uno il moto del corpo può essere scomposto in
traslazione del centro di massa (o di un qualsiasi altro punto) e rotazione attorno
ad un asse passante per il centro di massa. Tuttavia dal teorema di König
sappiamo che l’energia di un corpo rigido è pari all’energia di traslazione del
centro di massa più l’energia del sistema del centro di massa, ossia energia di rotazione. Quindi l’energia
cinetica totale del corpo è data da:
1 1
K= 2
MvCM + Iω 2 (11.7.1)
2 2
Dove ω è la velocità angolare di rotazione del corpo rispetto al centro di massa.

60
11.8 Puro rotolamento
Analizziamo infine il moto di rotolamento. Si tratta del moto di un oggetto dal contorno circolare (ruota) il
cui centro trasla mentre il resto del corpo ruota mantenendosi a contatto con una superficie. Introduciamo
allora un paio di concetti:
• Il rotolamento è detto puro quando il punto di contatto tra la ruota e il piano è (istantaneamente)
fermo. In caso contrario infatti esso “striscia” ossia trasla: si parlerà allora di rotolamento con strisciamento.
• Il piano è detto un vincolo ideale quando il punto di contatto tra esso e il corpo è puntiforme: questo
è implicito nella schematizzazione di corpo rigido. Nella realtà invece due superfici, messe a contatto, si
deformano un poco. Affronteremo il vincolo non ideale nell’ultima parte del paragrafo.
Nella trattazione seguente si assumerà che la ruota sia omogenea, ovvero che il centro geometrico
corrisponda al centro di massa anche se tale assunzione non è in effetti necessaria per trattarne la cinematica.

Cinematica del puro rotolamento: Da un punto di vista cinematico il


puro rotolamento può essere visto come una composizione di due moti,
il moto di traslazione del centro geometrico della ruota, e il moto di
rotazione della ruota rispetto all’asse passante per il centro e ad essa
ortogonale. Detta r la posizione (vettoriale) di un punto della ruota,
rispetto al centro si ha dunque che:
v = vC + ω × r
Ora, se il moto è di puro rotolamento, il punto di contatto dev’essere
immobile dunque:
→ →
0 = vC + ω × CP ⇒ vC = −ω × CP
Di conseguenza, sui moduli vale la relazione (dato che sono vettori perpendicolari):
v C = ωR (11.8.0)
Questa è la condizione di puro rotolamento. Notiamo che il punto sull’estremo
superiore della ruota ha velocità doppia del centro. Derivando si ottiene inoltre:
a C = αR (11.8.1)

C’è un altro modo di interpretare cinematicamente il puro rotolamento. Dato che il


punto di contatto P è nullo infatti possiamo interpretare il moto della ruota come una
semplice rotazione attorno all’asse passante per P. Tale asse ovviamente è un asse
istantaneo di rotazione e varia da istante a istante.

Dinamica del puro rotolamento: Da un punto di vista dinamico le forze agenti su di un corpo che sta
accelerando in puro rotolamento sono (come minimo) due: una forza esterna che crea momento mettendo in
rotazione la ruota (ad esempio la forza motrice di un’automobile, o la forza peso se il corpo sta rotolando su
di un piano inclinato) e una reazione vincolare del piano composta dalla normale e dall’attrito statico che si
genera tra il punto di contatto (immobile) e il piano. In particolare quest’ultima è di fondamentale importanza
per il moto di rotolamento puro: infatti se non ci fosse l’attrito la forza esterna farebbe traslare il punto P e di
conseguenza la ruota inizierebbe a strisciare. Anche se potrebbe apparire strano infatti in questo caso la forza
d’attrito non ostacola il moto ma lo facilita, dato che “trasforma”, il moto della ruota in rotazione.
Dato che il corpo in ogni momento sta ruotando attorno al punto P fisso e che le forze del vincolo vengono
applicate proprio in P conviene porre qui il centro di riduzione. Detto IP il momento d’inerzia rispetto a P
(ricordiamo che IP = IC+MR2 ) le equazioni cardinali della divengono in questo caso:
F + Fa + N = ma CM
τ F = I Pα (11.8.2)
a CM = Rα
L’ultima rappresenta la condizione di puro rotolamento. Per fissare le idee consideriamo il caso di una ruota
in puro rotolamento su di un piano orizzontale sottoposta ad una forza orizzontale F applicata nel centro di
massa. Le equazioni divengono in questo caso:

61
N − Mg = 0 F − Fa = Ma CM
rF = I P α
a CM = Rα
Si noti che il segno della forza d’attrito, nel caso generale, non è diretta sempre nella stessa direzione ma
dipende dal punto in cui è applicata la forza F. A questo punto possiamo risolvere il sistema è trovare i valori
dell’accelerazione e dalla forza d’attrito. Perché il moto sia possibile deve valore la condizione
Fa ≤ Fa max = µ s N
Questo è il limite del puro rotolamento. Se la forza d’attrito richiesta risulta maggiore del valore massimo la
ruota inizia a strisciare sul piano, fino a quando l’attrito dinamico che si genera nel punto di contatto non la
rallenta abbastanza. Si può dire che, ne caso che l’attrito statico tra due superfici sia infinito l’unico moto
possibile è il rotolamento puro, mentre se esso è nullo l’unico moto possibile e lo scivolamento.

Energia del puro rotolamento: Applicando la formula (11.7.1) e ricordando la condizione rotolamento
(11.8.0) si ha l’espressione dell’energia cinetica di un corpo in puro rotolamento:
1 1 1 1 1 1 IC 2 1  I  2
K= 2
MvCM + I C ω 2 = MvCM
2
+ I C ω 2 = MvCM
2
+ v = M 1 + C 2 vCM
2 CM
(11.8.3)
2 2 2 2 2 2R 2  MR 
Si noti che avremmo potuto ricavare questo risultato considerando il moto di rotolamento come un moto di
rotazione rispetto all’asse P e applicare il Teorema di Huygens Steiner:

K=
1
2
1
( ) 1  I  2
I Pω 2 = MR 2 + I C ω 2 = M 1 + C 2 vCM
2 2  MR 
Ciò ci dice, in ultima analisi, che una frazione costante dell’energia cinetica è impiegata per mettere in
rotazione il corpo. Ad esempio la velocità di una pallina che rotola lungo un piano inclinato è minore di
quella che avrebbe un punto materiale nelle stesse condizioni: infatti parte dell’energia cinetica viene
impiegata per mettere in rotazione il corpo. Bisogna notare che la forza d’attrito nel moto di puro
rotolamento NON compie lavoro e dunque non dissipa energia: infatti esso viene applicato su di un punto
istantaneamente fisso. Se invece il corpo striscia allora l’attrito dinamico inizia a compiere lavoro: in questo
caso quindi il corpo perde energia.

Attrito volvente: Tutta l’analisi condotta precedentemente è valida nel caso di


vincolo ideale,ossia quando i corpi sono effettivamente rigidi. Nel caso reale
entrambe le superfici si deformano un poco nei pressi del punto di contatto: la
forza normale quindi non ha punto di applicazione puntiforme. In particolare se
il corpo è in rotazione la deformazione della rotaia non è simmetrica perché il
corpo sta “premendo” di più in una direzione. Possiamo schematizzare dunque
la forza normale di un puro rotolamento come se la forza normale non fosse
applicata sulla verticale della forza peso, ma leggermente spostata. Data
l’asimmetria del sistema si crea dunque un momento, che tende a rallentare il
moto di rotolamento. Tale effetto, è noto come attrito volvente ed è quello che,
nella pratica, è responsabile della dissipazione dell’energia in un puro
rotolamento. Matematicamente possiamo schematizzare l’attrito volvente con:
τ a =ηv N (11.8.4)
Dove ηV è il coefficiente di attrito volvente, e ha le dimensioni di una lunghezza (equivale alla distanza x tra
la verticale della forza peso e quella della normale). Tipicamente i valori di questo coefficiente sono
nell’ordine del mm: l’effetto dell’attrito volvente è quindi, in genere, molto piccolo. Ciò rende il puro
rotolamento uno dei metodi più efficienti di moto di un corpo rigido su di una superficie (abbiamo appena
“scoperto” la ruota)

62
12. Dinamica rotazionale del corpo rigido (asse qualunque)
Diamo ora dei cenni, per chi fosse interessato, di quello che succede se il corpo decide di ruotare rispetto ad
assi che non siano assi di simmetria. Le cose si fanno notevolmente più incasinate, ma anche estremamente
divertenti. Attenzione: questo capitolo morde.

12.1 Tensore d’inerzia


Calcolo del momento angolare di un corpo rigido in rotazione (generale): Il punto principale è riuscire a
derivare una formula analoga alla (11.2.2) che valga nel caso generale, ossia riuscire a calcolare il momento
d’inerzia di un corpo rigido in rotazione rispetto ad un asse qualunque. Consideriamo quindi un corpo che
stia ruotando attorno un punto (assunto come origine degli assi e centro di riduzione dei momenti) con una
generica velocità angolare ω = ω xiˆ + ω y ˆj + ω z kˆ . Il momento angolare di un generico elemento di massa dm sarà
dato, come prima da:
[
dL = dmr × v = dmr × (ω × r ) = dm[(r ⋅ r )ω − (r ⋅ ω )r ] = dm r 2ω − (r ⋅ ω )r ]
(dove si è applicata la regola del BAC – CAB). Tuttavia a questo punto, sviluppando nelle componenti le
cose divengono più complesse:
[
dL = dm ( x 2 + y 2 + z 2 )(ω x iˆ + ω y ˆj + ω z kˆ)kˆ − (ω x x + ω y y + ω z z )( xiˆ + yˆj + zkˆ) ]
Da cui, svolgendo i conti e separando le varie componenti:
[ ] [
dLx = dm ( x 2 + y 2 + z 2 )ω x − x( xω x + yω y + zω z ) = dm ( y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z ]
dL y = dm[( x 2
+ y 2 + z 2 )ω y − y ( xω x + yω y + zω )] = dm[− yxω + ( x + z )ω − yzω ]
z y
2 2
y z

dL y = dm[( x 2
+ y + z )ω z − z ( xω x + yω y
2 2
+ zω )] = dm[− zxω − zyω + ( y + z )ω ]
z y y
2 2
z
Integrando tutti gli addendi si trasformano in integrali. Possiamo mettere questo in un’unica formula:

 L x   ∫ y + z dm − ∫ xydm − ∫ xzdm   ω x 
2 2

   
 L y  =  − ∫ xydm ∫ x + z dm − ∫ yzdm   ω y 
2 2
(12.1.0)
 L    
 z   − ∫ xzdm − ∫ yzdm ∫ x + y dm   ω z 
2 2

Si tratta della versione potenziata della formula (11.2.0) che avevamo ottenuto considerando solo la
componente z del vettore ω. Sicuramente questa si tratta di un’espressione formidabile e poco maneggevole:
essa ci dice che il vettore momento angolare è ottenuto dal vettore velocità angolare moltiplicando
quest’ultimo (a sinistra) per una certa matrice che dipende dalle conformazione geometrico -massiva del
corpo. Questa matrice è detta tensore d’inerzia e si indica con I; costituisce la versione potenziata del
momento d’inerzia (scalare) I. Con questa definizione si ha che:
L = Iω (12.1.1)
La formula è analoga alla (11.2.2) tuttavia in un caso si tratta di
un’innocente moltiplicazione per scalare, nell’altro di un prodotto per
matrice: conseguentemente, come abbiamo già avuto modo di notare, il
vettore momento angolare, nel caso generale, NON punta nella stessa
direzione del vettore velocità angolare.
Attenzione: Le componenti del tensore d’inerzia nella formula (12.1.0)
dipendono dal sistema di riferimento considerato, ossia dalla terna di assi
di riferimento (questo, vedremo in seguito, è molto importante dal punto di
vista fisico). Questo accade anche alle componenti di L e ω (come a quelle
di ogni altro vettore): in questo modo la formula (12.1.1) risulta verificata
per ogni sistema di riferimento.

Calcolo dell’energia cinetica di un corpo rigido in rotazione (generale):


Consideriamo il copro precedente. L’elemento di energia cinetica sarà dato da:
1 2 1 1
dK = v dm = v ⋅ v dm = v ⋅ (ω × r )dm
2 2 2

63
Applicando le regole del prodotto misto:
1 1 1
dK = v ⋅ (ω × r )dm = ω ⋅ (r × v )dm = ω ⋅ dL
2 2 2
Dove, nel terzo passaggio, abbiamo riconosciuto l’elemento di momento angolare. Integrando:
1 1
K = ∫ dK = ω ⋅ ∫ dL = ω ⋅ L
2 2
Ricordando la (12.1.1) si ha dunque:
1
K = ω ⋅ Iω (12.1.2)
2
Notiamo che I qui rappresenta sempre una matrice e non uno scalare.

Energia cinetica e momento angolare di un corpo rigido in movimento (caso generale): Abbiamo derivato
delle espressioni che ci danno il momento angolare e l’energia cinetica di un corpo rigido che sta ruotando:
vogliamo ora generalizzare ulteriormente le espressioni trovate per un corpo rigido in rototraslazione. Dalla
(12.1.2) è abbastanza facile ricavare l’espressione dell’energia cinetica di un corpo in movimento. Infatti,
ricordando il teorema di Köning per l’energia cinetica, e notando che il moto di un corpo rigido può essere
scritto come moto di traslazione del centro di massa e di rotazione pura attorno a quello, possiamo scrivere
l’energia cinetica generale di un corpo rigido in movimento come somma di due termini:
1 2 1
K= MvCM + ω ⋅Ιω (12.1.3)
2 2
(dove con ω si è indicata la velocità angolare di rotazione rispetto al cento di massa).

Analogamente, grazie al teorema di Köning per il momento angolare. Notando che il moto di un corpo rigido
può essere scritto come moto di traslazione del centro di massa e di rotazione pura attorno a quello si ha:
L = MrCM × vCM + Ιω (12.1.5)

12.2 Assi principali d’inerzia


Se in fisica spesso il giusto sistema di riferimento semplifica molto le cose, per studiare il moto di rotazione
del corpo rigido esso è, di fatto, fondamentale. Abbiamo visto infatti come le componenti del tensore
d’inerzia dipendano dal sistema di assi ortogonali preso come riferimento. Ci poniamo dunque il problema di
quale sia il sistema di riferimento in cui esso assume la forma più semplice. La Natura qui ci aiuta: infatti,
come si può facilmente constatare dalla (12.1.0), si dà il caso che il tensore d’inerzia sia una matrice
simmetrica. Possiamo quindi applicare ad esso il teorema spettrale scoprendo che è diagonalizzabile e che la
base di autovettori cercata è ortonormale. In termini fisici questa è un’affermazione estremamente potente:
dato un qualsiasi punto di un corpo qualsiasi posso scegliere un sistema di tre assi ortogonali xˆ1 , xˆ 2 .xˆ 3 , in
cui essa I è diagonale e assume quindi la forma:
 I1 0 0 
 
Ι =  0 I 2 0 
 
 0 0 I 3 
Gli assi xˆ1 , xˆ 2 .xˆ 3 , base normata di autovettori per I, sono detti assi principali di inerzia mentre le quantità
(scalari) I1 I2 I3, ossia gli autovalori di I, sono dette momenti principali d’inerzia. Nel nuovo sistema di assi
principali si ha che:
I 1 = ∫ y 2 + z 2 dm I 2 = ∫ x 2 + z 2 dm I 3 = ∫ x 2 + y 2 dm

∫ xydm = 0 ∫ yzdm = 0 ∫ xzdm = 0


Questo sistema particolare ha dunque la simpatica proprietà, già incontrata nell’unità precedente, di far
sparire gli integrali indesiderati, ossia quelli fuori dalla diagonale. Gli assi di simmetria considerati in
precedenza sono quindi casi particolari di questo concetto più generale: se un corpo ha un asse di simmetria,
allora tale asse è asse principale d’inerzia, tuttavia anche se il corpo è una patata esistono tre assi rispetto ai
quali il tensore d’inerzia è diagonale. Si noti che i momenti principali d’inerzia corrispondono ai momenti
scalari d’inerzia (incontrati nel capitolo precedente) calcolati attorno ad un asse di simmetria.

64
Nella base degli assi principali d’inerzia diventa semplice scrivere il momento angolare e l’energia cinetica
del corpo. Scomponendo secondo tali assi i vettori velocità angolare ω = ω1 xˆ1 + ω2 xˆ2 + ω3 xˆ3 e momento
angolare L = L1 xˆ1 + L2 xˆ2 + L3 xˆ3 si ha che:
 L1   I 1 0 0  ω1   I 1ω1 
      
 L2  =  0 I2 0  ω 2  =  I 2 ω 2 
L   0 0 I 3  ω 3   I 3ω 3 
 3 
Da cui:
L = I 1ω1 xˆ1 + I 2ω 2 xˆ 2 + I 3ω 3 xˆ 3 (12.2.0)
È questa l’espressione del momento angolare di un corpo rigido in rotazione proiettata lungo i tre assi
principali.
Per l’energia cinetica, ricordando che:
1
K = ω⋅L
2
Si ha:
1 1 1
K= I 1ω12 + I 2ω 22 + I 3ω 32 (12.2.1)
2 2 2
Si noti che l’impiego degli assi principali evita il ricorso alla forma matriciale delle equazioni (12.2.0)
(12.2.1). È dunque estremamente conveniente proiettare le equazioni del moto di rotazione su di essi.

Trottole: se un corpo ha tutti e tre i momenti principali d’inerzia diversi è detto trottola asimmetrica. Se ha
due momenti principali uguali è invece detto trottola simmetrica. Infine se i tre momenti principali
coincidono si ha una trottola sferica.

Un po’ di fatti:
• Se il corpo ha simmetria centrale (cubo) allora l’asse di simmetria è asse principale d’inerzia
(abbiamo mostrato nell’unità precedente che in questo caso gli integrali non voluti svaniscono). Gli altri due
assi si trovano quindi nel piano ortogonale all’asse di simmetria-
• Se il corpo ha un piano di simmetria allora qualsiasi asse ortogonale a questo è asse principale
d’inerzia (come mostrato nell’unità precedente). Gli altri due assi si trovano quindi nel piano di simmetria-
• Se il corpo ha simmetria cilindrica (bottiglia) allora l’asse di simmetria e qualsiasi coppia di assi ad
esso ortogonali costituiscono una terna di assi principali. Infatti il corpo ha simmetria centrale rispetto
all’asse di simmetria (che è dunque asse principale); inoltre qualsiasi piano contenente questo è un piano di
simmetria. Inoltre due dei tre momenti principali d’inerzia risultano essere identici (quelli relativi agli assi
ortogonali all’asse di simmetria). Siamo dunque nel caso della trottola simmetrica.

12.3 Equazioni di Euler


Per ora abbiamo fatto matematica, scoprendo come si esprime il momento angolare di un corpo rigido con la
(12.2.0). Ora è il momento di fare un po’ di fisica, ossia di vedere cosa questo comporta, in pratica, il corpo
bel suo moto. Consideriamo un corpo che ruoti con velocità angolare ω = ω1 xˆ1 + ω2 xˆ2 + ω3 xˆ3 (scritta rispetto agli
assi principali) sottoposto ad un momento risultante τ = τ 1 xˆ1 + τ 2 xˆ 2 + τ 3 xˆ 3 (rispetto agli assi principali).
Sappiamo allora dalla seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi che:
dL

dt
(se i momenti sono calcolati rispetto ad un punto immobile o al centro di massa). Il nostro scopo è quindi
calcolare la derivata dell’espressione (12.2.0). Per farlo dobbiamo però tener conto che i tre assi xˆ1 , xˆ 2 .xˆ 3 si
muovono col corpo, essendo fissarti in esso. Segue che il sistema di riferimento degli assi principali ruota
anch’esso con velocità ω. Si ha quindi:

65
ɺ
L = I 1ωɺ 1 xˆ1 + I 2ωɺ 2 xˆ 2 + I 3ωɺ 3 xˆ 3 + I 1ω1 xˆɺ1 + I 2ω 2 xˆɺ 2 + I 3ω 3 xˆɺ 3 =
= I 1ωɺ 1 xˆ1 + I 2ωɺ 2 xˆ 2 + I 3ωɺ 3 xˆ 3 + ω × ( I 1ω1 xˆ1 + I 2ω 2 xˆ 2 + I 3ω 3 xˆ 3 )
= (I 1ωɺ 1 , I 2ωɺ 2 , I 3ωɺ 3 ) + (ω1 , ω 2 , ω 3 ) × ( I 1ω1 , I 2ω 2 , I 3ω 3 )
Nella seconda uguaglianza abbiamo usato la regola del prodotto, nella terza la formula di Poisson (2.3.1) per
la derivata di un vettore di modulo costante raccogliendo poi ω. Svolgendo il prodotto vettoriale e separando
le componenti:
 dL   dL   dL 
  = I 1ωɺ 1 + (I 3 − I 2 )ω 2ω 3   = I 2ωɺ 2 + (I 1 − I 3 )ω1ω 3   = I 3ωɺ 3 + (I 2 − I 1 )ω1ω 2
 dt   dt   dt 
 1  2  3
Infine possiamo applicare la seconda equazione cardinale e ottenere:
I 1ωɺ 1 + (I 3 − I 2 )ω 2ω 3 = τ 1
I 2ωɺ 2 + (I 1 − I 3 )ω1ω 3 = τ 2 (12.3.0)
I 3ωɺ 3 + (I 2 − I 1 )ω1ω 2 = τ 3
Questo set di tre relazioni scalari, piacevolmente simmetriche, vanno sotto il nome di equazioni di Euler:
esse costituiscono quindi la naturale generalizzazione di τ=Iα. Si noti che possono essere ottenute le une
dalle altre tramite permutazione degli indici.

12.4 Teorema della racchetta da tennis


A titolo d’esempio applicheremo ora le equazioni di Euler allo studio di una trottola asimmetrica che si
muova in assenza di momenti esterni (che equivale a dire τ1= τ2= τ3=0). Fisicamente questo accade se il
corpo è in caduta libera (a patto di prendere come polo di calcolo dei momenti il centro di massa) oppure
quando esso il suo centro di massa è in qualche modo “vincolato”. Le equazioni di Euler (12.3.0) assumono
la forma:
I 1ωɺ 1 + ( I 3 − I 2 )ω 2ω 3 = 0
I 2ωɺ 2 + ( I 1 − I 3 )ω1ω 3 = 0 (12.4.0)
I 3ωɺ 3 + ( I 2 − I 1 )ω1ω 2 = 0
In particolare studieremo la rotazione attorno ad un asse principale d’inerzia, senza perdita di generalità
l’asse 1. Si avrà allora ω3= ω 2=0 e infine:
I 1ωɺ 1 = 0 I 2ωɺ 2 = 0 I 3ωɺ 3 = 0 ⇒ ωɺ 1 = ωɺ 2 = ωɺ 3 = 0
Da cui, ricordando le condizioni iniziali
ω1 = ω10 ω2 = ω3 = 0
Dunque se un corpo, in assenza di momenti, ruota attorno ad un asse principale d’inerzia allora continuerà
a ruotare attorno a questo con velocità angolare costante. Il risultato è estremamente intuitivo. Tuttavia (e
questo non è intuitivo) non sempre
tale configurazione è stabile. In
particolare si ha il cosiddetto
teorema della racchetta da tennis:

Se una trottola asimmetrica con


momenti principali d’inerzia I1 > I2
> I3 ruota attorno agli assi x1 e x3
allora il suo moto è stabile, mentre
se ruota attorno all’asse x2 il suo
moto è instabile.

Le ragioni del nome curioso di questo teorema vengono dall’esperienza comune: si provi a far ruotare una
racchetta da tennis. Si vedrà allora che essa ruota “bene” rispetto agli assi x1 e x3 mostrati in figura ma che si
muove in maniera molto più “strana” se la si fa ruotare attorno all’asse x2. Analoghe conclusioni si ottengono
facendo ruotare la custodia di un DVD o meglio, facendola cadere dopo averla messa in rotazione.

66
Dimostrazione: Per prima cosa scriviamo le equazioni di Euler per il corpo libero (13.4.0) nella forma
seguente:
ωɺ 1 − Aω 2ω 3 = 0
ωɺ 2 + Bω1ω 3 = 0
ωɺ 3 − Cω1ω 2 = 0
Dove abbiamo sostituito:
I2 − I3 I −I I − I2
A := > 0 B := 1 3 > 0 C := 1 >0
I1 I2 I3
(Notiamo che le tre costanti sono state scelte in modo da essere positive).
• Supponiamo che il corpo ruoti attorno ad un asse molto vicino all’asse x1: ciò vuol dire che le
componenti ω2 ω3 sono molto piccole rispetto a ω1. Le denoteremo con ε1 ε2 si ha:
ωɺ 1 = Aε 2ε 3
εɺ2 = − Bω1ε 3
εɺ3 = Cω1ε 2
Dalla prima equazione si ha che, al primo ordine, ω1 è costante (la sua derivata è il prodotto di due grandezze
molto piccole). Derivando la seconda equazione e sostituendo in questa la terza allora si ha
εɺɺ2 = − Bω1εɺ3
⇒ εɺɺ2 = − BCω12ε 2 ⇒ εɺɺ2 + ( BCω12 )ε 2 = 0
εɺ3 = Cω1ε 2
Questa è l’ormai ben nota equazione dell’oscillatore armonico. Dunque ω2= ε2 si comporta come una
sinusoide oscillando attorno al valore 0. Il moto è, in prima battuta, stabile e le perturbazioni non divengono
eccessivamente grandi. Analogamente sarebbe successo se il corpo avesse ruotato attorno ad un asse molto
vicino all’asse x3
• Supponiamo che il corpo ruoti attorno ad un asse molto vicino all’asse x2: ciò vuol dire che le
componenti ω1 ω3 sono molto piccole rispetto a ω2. Le denoteremo con ε1 ε3 si ha:
εɺ1 = Aω 2 ε 3
ωɺ 2 = − Bε 1ε 3
εɺ3 = Cε 1ω 2
Dalla seconda equazione si ha che, al primo ordine, ω2 è costante.
Derivando la terza equazione e sostituendo in questa la prima allora si ha
εɺɺ3 = Cω 2 εɺ1
⇒ εɺɺ3 = ACω 22 ε 3 ⇒ εɺɺ3 − ( BCω12 )ε 3 = 0
εɺ1 = Aω 2ε 3
Questa è un’equazione omogenea del secondo ordine. Come si può vedere
il polinomio associato ha due radici reali, una positiva e una negativa:
dunque la soluzione ha la forma di un’esponenziale. Con passare del tempo
allora ω3= ε3 diviene sempre più grande e l’asse di rotazione si allontana a
piacere da quello iniziale.

12.5 Cenni al moto della trottola simmetrica


Diamo ora qualche cenno sul moto di una trottola simmetrica sotto
l’influenza del proprio peso. La trottola è un oggetto a simmetria cilindrica
con un estremo fisso nel terreno (possiamo pensare che la forza d’attrito
statico sia grande a piacere) che ruota attorno al proprio asse di simmetria,
inclinato rispetto alla verticale. Dato che questo insieme, come vedremo,
presenta alcune simmetrie, non useremo direttamente le equazioni di Euler
ma un metodo alternativo: per non indispettire lo scienziato svizzero
useremo comunque gli angoli di Euler.
Dato un sistema di riferimento inerziale “classico” x,y, z centrato nel punto
di contatto della trottola introduciamo una terna di assi mobili che ci
aiuterà a descrivere il comportamento della trottola. Chiamiamo dunque x3

67
l’asse di simmetria della trottola, x1 l’asse ortogonale sia a x3 che alla verticale (asse z) e x2 il terzo asse della
terna destrorsa. Introduciamo, per parametrizzare il moto, gli angoli di Euler, θ,ϕ,ψ mostrati in figura. Si noti
(e questo è il punto) che i tre assi introdotti sono, per ogni posizione della trottola, assi principali d’inerzia:
infatti data la simmetria della trottola x3 e un qualsiasi asse ad esso ortogonale sono assi principali.
Chiamiamo dunque I3 e I = I1 = I2 i tre momenti principali d’inerzia della trottola (per definizione di trottola
simmetrica due di questi coincidono).

Momento angolare ed energia della trottola


Rispetto agli assi mobili il moto della trottola è di pura rotazione attorno a x3; la velocità angolare di
quest’ultimo rispetto agli assi mobili (velocità angolare propria) è data da:
ω P = ψɺ x̂ 3
(il sistema di mobile non si muove assieme al corpo, come nel caso esaminato prima, altrimenti la velocità
angolare del corpo rispetto ad esso sarebbe nulla: questa è la ragione per cui non possiamo applicare le
equazioni di Euler. La descrizione del moto ne risulta comunque semplificata). La velocità angolare del
sistema mobile è invece:
ω S = θɺ xˆ1 + φɺ zˆ
(infatti il sistema può ruotare attorno a z e attorno a x1). Dato che, geometricamente zˆ = sin θ xˆ 2 + cos θ xˆ 3
essa può essere riscritta come:
ω S = θɺ xˆ1 + φɺ sin θ xˆ 2 + φɺ cos θ xˆ 3
La velocità angolare totale del corpo (ossia rispetto al sistema inerziale x,y,z) è allora la somma di queste:
ω = ω S + ω P = θɺ xˆ1 + φɺ sin θ xˆ 2 + (φɺ cos θ + ψɺ ) xˆ 3
Notiamo che la trottola sta solo ruotando attorno al punto di contatto. Possiamo applicare dunque la (12.2.0)
e la (12.2.1), ottenendo l’espressione del momento angolare e dell’energia della trottola:
L = I (θɺ xˆ1 + φɺ sin θ xˆ 2 ) + I 3 (φɺ cos θ + ψɺ ) xˆ 3
1 ɺ2 ɺ2 1 (12.5.0)
E= I (θ + φ sin 2 θ ) + I 3 (φɺ cos θ + ψɺ ) 2 + mgl cos θ
2 2
Dove l è la posizione del centro di massa rispetto all’asse sull’asse x3 (l’ultimo termine rappresenta l’energia
potenziale della trottola).

Equazioni del moto


Sulla trottola agiscono la reazione vincolare (parecchio complicata) applicata nel punto di contatto, e la forza
peso applicata nel centro di massa. Studiando la rotazione rispetto al punto di contatto, scelto come centro di
riduzione, dobbiamo considerare solo quest’ultima:
τ = r × P = lxˆ 3 × (−mgzˆ) = −mgl xˆ 3 × zˆ = mgl sin θ xˆ1 (12.5.1)
Non ci resta che applicare la seconda equazione cardinale, premurandoci però di derivare in maniera corretta
il momento angolare, ossia applicando la famigerata formula di Poisson per derivare i versori (variabili). Per
semplicità indichiamo con L1 L2 L3 le componenti di L nel sistema mobile:
L = Lɺ1 xˆ1 + + Lɺ 2 xˆ 2 + Lɺ3 xˆ 3 + L1 xɺˆ1 + L2 xɺˆ 2 + L3 xɺˆ 3 = Lɺ1 xˆ1 + Lɺ 2 xˆ 2 + Lɺ 3 xˆ 3 + ω S × (L1 xˆ1 + L2 xˆ 2 + L3 xˆ 3 )
ɺ

= Lɺ xˆ + Lɺ xˆ + Lɺ xˆ + ω × L
1 1 2 2 3 3 S
Abbiamo raccolto ωS che è identica la stessa per tutti i versori. Prima di svolgere il prodotto vettoriale
all’ultimo termine notiamo che le componenti 1 e 2 di L e ωS sono direttamente proporzionali: come
conseguenza la componente 3 di ω S × L è nulla. Dunque la derivata di L assume questa forma:
ɺ
L = f (θ , ϕ ,ψ ) xˆ1 + g (θ , ϕ ,ψ ) xˆ 2 + Lɺ 3 xˆ 3
Con g e f funzioni a caso. L’importante è la terza componente: questa è semplicemente la derivata di L3. Per
la cronaca, svolgendo i conti si ha:
ɺ
( ) (
L = Iθɺɺ − Iφɺ 2 sin θ cos θ + φɺL3 sin θ xˆ1 + Iφɺɺsin θ + 2 Iθɺφɺ cos θ − θɺL3 xˆ 2 + Lɺ 3 xˆ 3 )
Uguagliando quest’ultima espressione alla (12.5.1) possiamo partorire le equazioni del moto:

68
Iθɺɺ = sin θ ( Iφɺ 2 cos θ + mgl − φɺL3 )
Iφɺɺsin θ + θɺ(2 Iφɺ cos θ − L ) = 0
3 (12.5.2)
Lɺ3 = 0
Le prime due sono orrende, e le abbiamo scritte per completezza. Dimenticatele. La terza è carina perché ci
dà una costante del moto, ossia L3 (abbiamo trovato un tesoro).

Costanti del moto Per studiare a fondo il moto della trottola simmetrica le prime due equazioni della (12.5.2)
sono, di fatto, inutili. Quello che ci serve sono, invece, costanti del moto ossia quantità che vengono
conservate e che ci danno un’idea di come la trottola si muova. Abbiamo trovato che L3 è una costante del
moto. Sappiamo inoltre che l’energia E è una costante del moto perché sul sistema agiscono solo forze
conservative (il peso, la reazione vincolare non compie lavoro). Una terza grandezza conservata è la
componente verticale del momento angolare (ossia diretta lungo l’asse z del sistema fisso), infatti il momento
è diretto lungo l’asse x1, ortogonale a z e la sua componente nella direzione verticale è dunque nulla.
Formalmente:
dL z d ( L ⋅ zˆ) dL
= = ⋅ zˆ = τ ⋅ zˆ = mgl sin θ xˆ1 ⋅ zˆ = 0
dt dt dt
Esplicitiamo adesso questa componente:
( ) (
L z = L ⋅ zˆ = L ⋅ sin θ xˆ 2 + cos θ xˆ 3 = I φɺ sin 2 θ + I 3 cos θ φɺ cos θ + ψɺ )
Abbiamo ora un set di tre grandezze conservate:
L3 = I 3 (φɺ cos θ + ψɺ )
L = Iφɺ sin 2 θ + L cos θ
z 3 (12.5.3)
1 ɺ2 ɺ2 1
E= I (θ + φ sin 2 θ ) + I 3 (φɺ cos θ + ψɺ ) 2 + mgl cos θ
2 2
Sostituendo L3 nel terzo termine dell’energia, e Lz nella seconda parte del primo scriviamo tutto come:
1 ɺ 2 ( L z − L3 cos θ ) 2 L23
E= Iθ + + mgl cos θ +
2 2 I sin 2 θ 2I 3
L’ultimo termine è una costante additiva: nel calcolo dell’energia esso può essere ignorato. Cosa abbiamo
fatto? Abbiamo scritto un’equazione sul moto della trottola contente solo θ e alcune costanti del moto.
Inoltre l’espressione ha un bell’aspetto (anche se non sembra). Infatti se ci buttiamo l’occhio l’espressione è
matematicamente identica a quella della conservazione dell’energia di un corpo di massa I soggetto ad un
potenziale (unidimensionale) dato da:
( Lz − L3 cos θ ) 2
U eff = + mgl cos θ (12.5.4)
2 I sin 2 θ
Questo è detto potenziale efficace della trottola, perché l’angolo θ varia come se fosse soggetto a questo
potenziale. Possiamo dunque esaminare graficamente come varia θ disegnando questo potenziale e
sovrapponendo ad esso la linea dell’energia. Il moto della trottola sarà possibile solo dove E>Ueff . I punti di
intersezione sono quelli in cui θɺ = 0 (la tecnica ci sarà utile anche quando studieremo il moto dei pianeti).

Potenziale efficace: Una prima applicazione di questo metodo è di capire cosa va la trottola attorno alla
verticale (ossia con θ vicino a 0). Supponiamo di iniziare a far ruotare la trottola sulla verticale. In questo
caso si avrà allora che: L z = L3 = I 3ψɺ . Il potenziale efficace diventa, tramite sostituzioni trigonometriche:
L23 θ
U eff = tan 2 + mgl cos θ
2I 2
Sviluppando questo valore in serie di Taylor attorno all’origine, e cancellando costanti additive, si ha:
θ 2  L23 
U eff ≈  − mgl 
2  4I 
La verticale, vertice della parabola, è dunque punto di equilibrio. Tuttavia esso è stabile solo se si tratta di un
minimo ossia se la concavità della parabola è rivolta verso l’alto. In formule:

69
L3 = I 3ψɺ ≥ 2 mglI
Sopra un certo valore di velocità angolare la trottola è stabile. Questo corrisponde ad una ben nota situazione
della vita quotidiana: quando mettiamo in rotazione un oggetto abbastanza veloce lo rendiamo “saldo”.

Passiamo ad esaminare più in generale il moto della trottola nel caso in cui
L z ≠ L3 . In questo caso, come si verifica facilmente, Ueff tende a infinito
per θ che tende a 0. Supponiamo per semplicità che la trottola ruoti
“veloce” ovvero che il termine dovuto all’energia potenziale della trottola
(quello in cosθ) sia trascurabile: questo non cambia, nella sostanza, i nostri
risultati. La derivata del potenziale èfficace è data da:
dU eff ( L3 − Lz cosθ )( Lz − L3 cosθ )
=
dθ I sin 3 θ
Notiamo che la funzione presenta un minimo per:
L3 L
cosθ = o cosθ = z
Lz L3
Dunque se Lz e L3 hanno lo stesso segno Ueff ha uno e un solo minimo nell’intervallo 0, π/2. Se Lz e L3 hanno
segno opposto ci sarebbe un minimo tra π/2, π ossia “sotto il piano”. Tale valore di minimo è denotato con
Umin.
Se E=Umin allora la retta dell’energia tocca il grafico del potenziale
nel suo minimo: dato che, perché il moto sia possibile, U <E. La
trottola non può spostarsi né a destra né a sinistra di tale valore.
L’angolo θ è dunque costante. Dalle espressioni analitiche di Lz e
L3 si scopre che in questo caso anche φɺ e ψɺ sono costanti.
L’asse della trottola descrive quindi un cono con velocità
angolare costante: questo moto è detto precessione.
Se l’energia della trottola è di poco superiore a Umin allora la
retta dell’energia incontra la funzione potenziale in due punti
distinti. L’angolo θ allora oscillerà attorno al minimo di potenziale
tra due valori massimi in cui “torna indietro”. Nel frattempo l’asse
della trottola continua a precedere così che la sua punta segue un
“cono ondulato” Tale moto è detto nutazione.

70
13. Gravitazione universale
Abbiamo finora esaminato l’interazione gravitazionale tra un corpo nei pressi della superficie terrestre e il
pianeta, che va sotto il nome di forza peso. Si tratta, come già preannunciato, di un caso particolare della
legge di gravitazione universale. Tale legge, assunta come postulato in meccanica classica, afferma che due
punti materiali di massa m1 m2 situati a una distanza r si attraggono reciprocamente con ulna forza diretta
lungo la congiungente di modulo:
Gm1 m 2
F= (13.0.0)
r2
Dove G è la costante di gravitazione universale che, nelle unità SI, assume il valore di 6,67 10-11 m3kg-1s-2.
Questo valore così piccolo fa sì che le attrazioni gravitazionali tra i corpi nella vita quotidiana siano
abbastanza piccole da passare inosservate. In termini vettoriali, dette r1 e r2 le posizioni dei due corpi la F1 e
F2 rispettivamente le forze che il secondo corpo esercita sul primo e che il primo esercita sul secondo si ha:
Gm1 m 2 Gm1 m 2
F1 = 3
(r2 − r1 ) F2 = − 3
(r2 − r1 ) (13.0.1)
r2 − r1 r2 − r1
Il termine di terzo grado al denominatore non deve sorprendere visto che al numeratore c’è il vettore
posizione (relativa) dei due corpi: quando si va a fare il modulo, la terza potenza diviene un quadrato. Si noti
che la forza gravitazionale rispetta il terzo principio della dinamica. Le accelerazioni dei due corpi sono date
allora, dal secondo principio della dinamica:
Gm 2 Gm1
a1 = 3
(r2 − r1 ) a 2 = − 3
(r2 − r1 ) (13.0.2)
r2 − r1 r2 − r1
Dunque l’accelerazione di uno dei due corpi dipende solo dalla massa dell’altro: questo risultato è
conseguenza dell’equivalenza tra massa inerziale e massa gravitazionale.

13.1 Costanti del moto


Il nostro obiettivo ultimo è studiare il moto di m sottoposto all’attrazione del corpo M, di massa molto
maggiore: questo problema è detto Problema di Kepler e sarà risolto completamente nella sezione 13.4. La
principale applicazione di questo problema è lo studio del moto planetario. Per prima cosa poniamo il corpo
M (attrattore) nell’origine degli assi; assumeremo che esso rimanga immobile. Tale assunzione è ragionevole
quanto la sua accelerazione è piccola rispetto a quella del corpo attratto. Notiamo allora che il corpo m, sente
una forza di attrazione dovuta alla presenza di M che possiamo esprimere (utilizzando convenientemente
coordinate polari) come:
GmM
F =− rˆ (13.1.0)
r2
Per una prima analisi dello studio del problema di Kepler è fondamentale notare che alcune grandezze si
conservano durante il moto del pianeta.

Per prima cosa si conserva l’energia meccanica: infatti il campo di forze (13.1.0) è un campo centrale. Di
conseguenza si tratta di un campo conservativo, e il potenziale è dato dalla (7.4.4):
dU GmM
− =−
dr r2
Quindi:
GmM
U =− (13.1.1)
r
Ovviamente il potenziale è definito a meno di costanti additive. Questa forma è la più comoda perché assume
che a distanza infinita il potenziale sia zero. Il teorema di conservazione dell’energia assume quindi la forma:
1 GmM
E = K +U = mv 2 −
2 r
È conveniente scrivere anche l’energia cinetica del corpo in funzione delle coordinate polari. Dalla (3.6.0):

71
1 1
(
v = rɺrˆ + rθɺθˆ ⇒ K = mv 2 = m rɺrˆ + rθɺθˆ
2 2
)2
=
1
2
m(rɺ 2 + r 2θɺ 2 )
Possiamo infine riscrivere la costante del moto E come:
1 GmM
E= m(rɺ 2 + r 2θɺ 2 ) − (13.1.2)
2 r

Un'altra quantità conservata è il momento angolare rispetto all’origine degli assi. Infatti l’unica forza agente
sul corpo è la forza gravitazionale diretta radialmente. Il suo momento rispetto all’origine è quindi nullo.
Come conseguenza il sistema costituito dal corpo è isolato rispetto ai momenti e possiamo applicare il
teorema di conservazione del momento angolare. Questo in coordinate cartesiane è dato da:
L = r × p = mr × v = m(rrˆ) × (rɺrˆ + rθɺθˆ) = mr 2θɺ rˆ × θˆ = mr 2θɺ zˆ
Il vettore momento angolare si deve conservare in direzione e modulo. Dato che il versore z è fisso si ha
allora che il moto si svolge tutto su di un piano (cosa abbastanza intuibile e che in effetti avevamo dato per
scontata finora). La conservazione del modulo ci dà la seconda costante del moto:
L = mr 2θɺ (13.1.3)

Attenzione: Per chi non si fidasse del ragionamento sovraesposto si noti che possiamo dimostrare facilmente
la conservazione del momento angolare:
dL d dr dp
= (r × p) = ×p+r× = v × mv + r × F = 0
dt dt dt dt
Il primo addendo è nullo perché il prodotto vettoriale di un vettore per se stesso è nullo, il secondo perché il
vettore forza e il vettore posizione sono paralleli. Per chi non si fidasse ancora possiamo derivare la
conservazione di L direttamente dalla forma dell’accelerazione in coordinate polari (3.6.1), ricordando che la
forza (e l’accelerazione) sono radiali e dunque l’accelerazione tangenziale è nulla

( )
a = (ɺrɺ − rθɺ 2 )rˆ + (rθɺɺ + 2rɺθɺ)θˆ ⇒ rθɺɺ + 2rɺθɺ = 0 ⇒ r 2θɺɺ + 2rɺrθɺ = 0 ⇒ r 2θɺ = 0
Inoltre si noti che entrambi i ragionamenti precedenti possono essere ripetuti per qualsiasi campo centrale: in
tutti questi casi il momento angolare (13.1.3) è dunque una costante del moto.

13.2 Teorema dei gusci


Prima di continuare lo studio del moto del problema di Kepler è
utile considerare il campo gravitazionale creato da un guscio di
forma sferica nello spazio. Questo, come si vedrà, è particolarmente
carino e rende carino lo studio delle orbite planetarie (visto che si
tratta di corpi sferici). Consideriamo quindi un guscio sferico di
raggio R centrato sull’origine; ci proponiamo di calcolare il valore
del campo di forze in un punto P di massa m situato a distanza r dal
suo centro esso (senza perdita di generalità supponiamo che si
sull’asse x). Per farlo, furbescamente, calcoliamo il potenziale U che
è uno scalare. In questo modo non dobbiamo tener conto dei versi e
delle componenti del vettore forza. Consideriamo il guscio sferico
come costituito da tanti anelli centrati in r: tutti i punti di questi
anelli sono alla stessa distanza l dal punto P. Si ha dunque che il contributo di potenziale di ognuno di questi
anelli è dato dalla formula (13.1.1):
GmdM
dU = −
l
Denotiamo con θ l’angolo sotteso dall’anellino si ha, dal teorema dei coseni:
GmdM
dU = −
r 2 + R 2 − 2rR cos θ
Sia σ la densità superficiale di massa del guscio. Dato che l’anellino è un cilindro infinitesimo si altezza Rdθ
e il suo raggio è dato da Rsinθ, si ha:
dM = σdS = σ (2πR sin θ )( Rdθ ) = 2σπR 2 dθ

72
Da cui:

2mR 2σπG sin θ dθ 2mR 2σπG sin θ
dU = − ⇒U = − ∫ dθ
r 2 + R 2 − 2rR cos θ −π r 2 + R 2 − 2rR cos θ
Attenti agli estremi di integrazione: θ va da –π a +π in modo da coprire tutta la sfera (anche il dietro).
L’integrale sembra formidabile, tuttavia si scioglie subito non appena notiamo che possiamo far comparire il
differenziale della radiciona al numeratore:

mσπGR 2rR sin θ 2mσπGR 2 +π
U =− ∫ 2 2 θ = − + − θ =
2
d r R 2 rR cos
−π r + R − 2 rR cos θ
r r −π

=−
2mσπGR
r
(
r 2 + R 2 + 2rR − r 2 + R 2 − 2rR = −
2mσπGR
r
) (r + R − r − R )
Nell’ultimo passaggio abbiamo dovuto mettere il valore assoluto perché non sappiamo se r>R (come in
figura) o r <R. Nel primo caso si ha:
2mσπGR
(r + R − r + R ) = − 4mσπGR = − (4σπR )mG = − GMm
2 2
U =− (13.2.0)
r r r r
Nel secondo:
2mσπGR
U =− (r + R + r − R ) = −4mσπGR = − GMm
r R
In altre parole, all’esterno è pari a quello di una massa M puntiforme posta nel centro della sfera, all’interno
del guscio il potenziale è costante (non dipende da r). Abbiamo quindi il Teorema dei gusci:

Un guscio sferico uniforme attrae i corpi al suo esterno come se tutta la massa fosse concentrata nel centro.
I corpi all’interno di un guscio sferico non risentono di alcuna forza.

Applicazioni: Supponiamo di aver a che fare con una sfera omogenea (o più in generale con una sfera tale
che la densità vari radialmente allontanandosi dal centro). Questa può essere pensata come un insieme di
gusci sferici omogenei concentrici di spessore infinitesimo. Un corpo situato all’esterno della sfera risente
della forza che sentirebbe se la massa di ognuno dei gusci fosse concentrata nel centro; dunque esso viene
attratto come se tutta la massa della sfera fosse nel centro. In termini matematici:
GmM
F =− rˆ (13.2.1)
r2
Dove r è la distanza del punto dal centro della sfera. Come conseguenza è possibile studiare, in modo
ragionevolmente semplice, il moto dei pianeti dato che questo, ed il Sole, sono di forma
approssimativamente sferica e si attraggono dunque come punti materiali.
Se ripetiamo il ragionamento per un corpo situato all’interno della sfera si ha che i gusci esterni non
contribuiscono alla forza, mentre quelli interni contribuiscono come se la loro massa fosse concentrata nel
centro; esso viene dunque attratto come se tutta la massa interna ad esso fosse concentrata nel centro della
sfera. Detta anche qua r < R, la distanza dal centro della sfera si ha che:
GmM (r )
F =− rˆ
r2
Dove M(r) è la massa contenuta entro un raggio r. In particolare se la sfera è omogenea M(r)=4/3πρr3 e si ha
4Gmπρ 4
F =− rrˆ = − Gmπρ r (13.2.2)
3 3

L’accelerazione di gravità: Applicando l’equazione (13.2.1) a un corpo che si trova nelle vicinanze della
superficie terrestre si ha che questo risente di un’accelerazione diretta verso il centro del pianeta di modulo:
GM T
g= (13.2.3)
RT2
Dove RT e MT sono il raggio e la massa della Terra. Tale accelerazione, per piccoli spostamenti dalla
superficie terrestre, è di fatto costante. È questa quindi l’espressione analitica dell’accelerazione gi gravità g.
La teoria della caduta dei gravi si riduce dunque, ad un caso particolare della gravitazione universale. Inoltre

73
possiamo sviluppare in serie di Taylor al primo ordine (attorno a RT) l’espressione (13.2.0) del potenziale e
ottenere, nei pressi della superficie terrestre:
GM T m GM T m
U≈ + ( R − RT )
RT RT2
Il primo termine è una costante e, trattandosi si un potenziale, può essere tranquillamente omesso. Il secondo
termine, può essere semplificato notando che R-RT è l’altezza del corpo dalla superficie terrestre e ricordando
l’espressione appena trovata per g. Si ha infine:
U ≈ mgh
Che si riduce alla nostra vecchia amica

13.3 Potenziale efficace


Siamo ora in grado di trarre le prime conclusioni riguardo al Problema di Kepler. Mettiamo infatti a sistema
le leggi di conservazione del moto del pianeta (13.1.2) (13.1.3):
1 GmM
E= m(rɺ 2 + r 2θɺ 2 ) −
2 r
L = mr θ
2 ɺ

Ricavando dalla seconda equazione θɺ e sostituendone il valore nella seconda si ha:


1 L2 GmM
E = mrɺ +
2
2
− (13.3.0)
2 2mr r
Questa rappresenta una grande vittoria. Siamo riusciti a trasformare un problema bidimensionale (anzi, in
teoria, tridimensionale) ad un problema monodimensionale. Di fatto ora possiamo studiare la variazione della
coordinata r (in altre parole come varia nel tempo la distanza dal corpo attrattore) semplicemente usando al
(13.3.0). In particolare notiamo che il moto di questa coordinata è pari a quello di un corpo che si muove in
una dimensione con un potenziale dato da:
L2 GmM
U eff = 2
− (13.3.1)
2mr r
Tale quantità è detta potenziale efficace, ed è quello effettivamente sentito nella direzione radiale. Vediamo
ora di graficarlo per avere un’idea del moto: come si verifica facilmente tale va a infinito per r tendente a 0 e
a 0 per r tendente a infinito; presenta inoltre un minimo per r = L2 /(m2GM). Tracciamo ora la linea
dell’energia (costante del moto). Possiamo dividere vari casi:

Caso 1: E = Umin
Quando l’energia è uguale al valore minimo del potenziale efficace il moto è
completamente determinato: infatti dato che l’energia meccanica è sempre
maggiore o uguale al valore del potenziale si ha che r non può aumentare né
diminuire. Di fatto siamo dunque nel caso di un moto circolare. Ricordando
anche la conservazione del momento angolare (13.1.3) si ha che anche θɺ deve
essere costante. Il moto si riduce ad un moto circolare uniforme. Per
determinare la velocità di rivoluzione di un’orbita circolare basta notare che
l’accelerazione dovuta alla forza di gravità deve eguagliare esattamente
l’accelerazione centripeta (l’unica necessaria per mantenere un corpo in moto
circolare uniforme). Ricordando le formule (3.7.3):
v C2 GM GM
−m rˆ = − m 2 rˆ ⇒ v C = (13.3.2)
r r r
Inoltre dato che si tratta di un minimo di potenziale l’orbita circolare è stabile.

Caso 2: E < 0
In questo caso si ha che la retta dell’energia interseca il potenziale in due punti distinti rmax rmin, siamo qui
dunque nel caso di una buca di potenziale: la distanza del corpo dall’attrattore oscilla tra due punti estremali
in cui il corpo ha velocità radiale nulla (non vuol dire che sia fermo ma che ha solo velocità tangenziale).
Dimostreremo nel prossimo paragrafo che l’orbita seguita dal pianeta non è solo limitata ma anche chiusa: in

74
particolare si tratta di un’ellisse con un fuoco nell’origine. Notiamo che
possiamo calcolarci, anche senza sapere nient’altro dell’orbita, il perielio e
l’afelio, ossia la massima e la minima distanza dal corpo attrattore. Essi si
trovano imponendo rɺ = 0 nella (13.3.0) e risolvendo l’equazione di secondo
grado che ne risulta:
Er 2 + GMmr − L2 = 0
In particolare siamo già in grado di calcolare il semiasse maggiore dell’ellisse
risultante (fingiamo già di sapere che si tratta di un’ellisse). Infatti questo è
dato dalla media tra rmin e rmax. Sostituendo i valori trovati con l’equazioni di
secondo grado, dopo qualche conto si ha:
rmin + rmax GMm GMm
a= =− ⇒ E=− (13.3.3)
2 2E 2a
Ossia il semiasse maggiore dell’orbita dipende solo dall’energia del corpo (l’eccentricità dipende anche,
vedremo, dal momento angolare). Segue, dalla legge di conservazione dell’energia, che il modulo della
velocità di un oggetto in orbita ellittica è dato da:
1 GMm GMm 1 1 
mv 2 − =− ⇒ v = 2GM  −  (13.3.4)
2 r 2a  r 2a 
Nel caso in cui r=a riotteniamo la (13.3.2) per l’orbita circolare.

Caso 3: E = 0
Caso 4: E > 0
Se E >0 la retta dell’energia meccanica incontra il potenziale efficace solo in
un punto (rmin). Questo significa che il corpo si avvicina all’attrattore per un
tratto per poi allontanarsi fino all’infinito: se ne deduce che l’orbita è aperta.
Nel prossimo paragrafo si dimostrerà che si tratta di un’iperbole.
Il caso limite si ha quando E=0, l’orbita risulta ancora aperta ma la velocità
radiale del corpo tende ad annullarsi man mano che esso si allontana dal
corpo. Si dimostrerà che si tratta di un’orbita parabolica.
In termini di velocità orbitale il discriminante si ottiene ponendo a zero
l’energia meccanica del corpo. Si ottiene in questo caso il valore della
velocità di fuga, ossia la velocità oltre la quale le orbite diventano aperte e il
corpo smette di orbitare attorno all’attrattore (si noti che coincide con la
velocità dell’orbita parabolica):
1 GMm 2GM
mv f − = 0⇒ vf =
2
(13.3.5)
2 r r
Questa costituisce un caso limite della (13.3.4) con a che tende a infinito.

Notiamo che in tutti i casi se L non è nullo il corpo non può avvicinarsi indefinitamente all’attrattore dato
che, qualunque sia la sua energia, esso incontra una barriera di potenziale insormontabile data dall’asintoto
verticale del potenziale efficace. Ne consegue che un corpo può cadere nell’attrattore solo se la sua velocità è
diretta radialmente (in tal caso il suo momento angolare è zero).

13.4 Prima legge di Kepler


Enunciamo e dimostriamo ora le tre famose leggi del moto planetario scoperte empiricamente da Kepler e
dimostrate in seguito da Newton. La prima legge di Kepler afferma che:

Le orbite dei pianeti sono ellissi col Sole che ne occupa uno dei fuochi. Più in generale l’orbita di un corpo
soggetto ad attrazione gravitazionale è una conica con fuoco nel corpo attrattore.

Dimostrazione a partire dal potenziale efficace: Per semplicità chiamiamo


α := GMm (13.4.0)
Consideriamo l’equazione del potenziale efficace, 13.3.0:

75
1 2 L2 α
E= mrɺ + 2

2 2mr r
Questa ci fornisce un legame tra le costanti del moto e la derivata temporale di r. Quello che ci interessa fare
ora è tuttavia diverso: noi vogliamo determinare l’equazione dell’orbita, ovvero vogliamo una relazione che
leghi r, non tanto al tempo, quanto a θ. Usiamo allora la regola della derivazione di funzione composta:
dr dr dθ
=
dt dθ dt
Possiamo riscrivere questa tenendo conto della legge di conservazione del momento angolare:
dr dr L
=
dt dθ mr 2
Sostituendo nell’equazione di partenza e semplificando si ha che:
2
2mE  1 dr  1 2mα
= 2  + 2 − 2
 r dθ 
2
L r Lr
Abbiamo ottenuto quello che cercavamo: un’equazione differenziale la cui risoluzione ci dà la traiettoria del
corpo. Il problema è, adesso, risolverla (potremmo, in teoria, usare la separazione delle variabili ma sarebbe
un parto). Per risolverla in modo più carino notiamo che r appare solo al denominatore: introduciamo allora
il cambio di variabili u = 1/r. Si ha che:
du d 1 1 dr
=  =− 2
dθ dθ  r  r dθ
Da cui:
2
2mE  du  2mα
=  +u − 2 u
2

 dθ 
2
L L
Completiamo ora il quadrato:
2 2 2
2mE  mα   du   mα 
+ 2  =   + u − 2 
 L   dθ  
2
L L 
Per comodità rinominiamo
mα 2 EL2
h= ε = 1+ (13.4.1)
L2 mα 2
Da cui si ha:
2
 du 
 + (u − h ) = ε h
2 2 2

 dθ 
Sostituiamo infine z = u –h si ha:
2
 dz 
 +z =ε h
2 2 2

 dθ 
Dato che cos2x+ sin2x=1 la soluzione di quest’ultima è:
z = hε cos θ
Ripercorrendo all’indietro le sostituzioni, ed esplicitando b, si arriva all’equazione della traiettoria:
L2 1
r (θ ) = (13.4.2)
mα 1 + ε cos θ
Questa rappresenta, in coordinate polari, l’equazione di una conica con fuoco nell’origine degli assi. Il
parametro ε definito nella (13.4.1) rappresenta l’eccentricità della conica. Se ε>1 la (13.4.2) rappresenta
un’iperbole, se ε=1 una parabola, se ε <1 un ellisse (in particolare se ε=0 si riduce ad una circonferenza): si
noti come la natura dell’orbita dipenda soltanto dal segno di E; circostanza già osservata attraverso il
potenziale efficace.

Dimostrazione a partire dalla conservazione del vettore di Runge - Lenz: La dimostrazione precedente è un
po’ dolorosa anche se ha il vantaggio di essere, nei limiti del possibile, lineare.

76
Un’altra dimostrazione discende dalla conservazione del vettore di Runge-Lenz. Tale vettore è definito nel
seguente modo:
A := p × L − mαrˆ
Si dimostra che anche questa è una costante del moto:
drˆ  α 
dA d p
=
dt dt
×L+ p×
dL
dt
− mα
drˆ
dt
= F × L − mα = − (
rˆ  × mr 2θɺ zˆ − mαθɺθˆ =
dt  r 2 
)
= mαθɺθˆ − mαθɺθˆ = 0
Dove si è fatto uso del fatto che il momento angolare è una costante del moto e delle regole della derivazione
dei versori in coordinate polari. Ora dalla definizione di prodotto scalare si ha:
A ⋅ r = Ar cos θ
Tuttavia dalla definizione di A:
A ⋅ r = ( p × L − mαrˆ) ⋅ r = ( p × L ) ⋅ r − mαr
Da cui sfruttando le proprietà di permutazione del prodotto misto (1.4.0):
A ⋅ r = (r × p ) ⋅ L − mαr = L ⋅ L − mαr = L2 − mαr
Confrontando infine le due espressioni, e ricordando che A è una costante si arriva:
1 mα  A 
Ar cos θ = L2 − mαr ⇒ = 2 1 + cos θ 
r L  mα 
Questa è proprio l’equazione della conica (13.4.2) una volta che ci si premuri di sostituire le costanti giuste.

13.5 Seconda legge di Kepler


La seconda legge di Kepler afferma che i pianeti si muovono più velocemente in prossimità del Sole. In
particolare:

Il raggio vettore che unisce i pianeti al sole spazza aree uguali in tempi uguali

Dimostrazione: La seconda legge di Kepler non è altro che un modo


geometrico per enunciare la legge di conservazione del momento angolare.
Considerando il piccolo elemento di area in figura si ha infatti che:
1 1
dS = r (rdθ ) = r 2 dθ
2 2
Da cui:
dS 1 2 ɺ L
= r θ= (13.5.0)
dt 2 2m
Quindi la velocità con cui l’area viene spazzata, essendo direttamente
proporzionale ad L, è costante.

13.6 Terza legge di Kepler


La terza legge di Kepler stabilisce un connessione tra dimensioni e periodo dell’orbita. In particolare:

I quadrati dei tempi di rivoluzione dei pianeti sono direttamente proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori

Dimostrazione a partire dalle altre due leggi: Integrando la (13.5.0) possiamo trovare una relazione tra
tempo e area percorsa. In particolare integrando su tutto il periodo si ha:
L L
S= T ⇒ πab = T
2m 2m
Dove si è fatto uso del fatto che S = πab. A questo punto sono solo conti. Ricordando dalla geometria
analitica che b2 = (1-ε2)a2
L
πa 2 1 − ε 2 = T
2m
Utilizzando l’espressione dell’eccentricità dell’orbita (13.4.1):

77
2 EL2
1−ε 2 = −
mα 2
Da cui:
L 2E L L 2E L 2πa 2 2E
πa 2 − = T ⇒ πa 2 − = T ⇒T = −
α m 2m GmM m 2m GM m
Dove abbiamo utilizzato il fatto che α=GMm. Infine sostituendo l’espressione (13.3.3) che lega energia e
semiasse:
2πa 2 2  GMm  2πa 2 GM
T= − − =
GM m 2a  GM a
Da cui si ha l’espressione matematica della terza legge:

T= a3/ 2 (13.6.0)
GM

Argomento di scala: Un’altra via per derivare la terza legge di Kepler è l’argomento di scala. Supponiamo di
avere un pianeta in orbita intorno al Sole. Compiamo ora una trasformazione di coordinate:
r ′ ֏ β r t ′ ֏ γt
Abbiamo “cambiato scala”. Le grandezze che descrivono l’energia dell’orbita sono:
1 1
K ∝ v2 U ∝ E∝
r a
Di conseguenza queste grandezze cambiano nel seguente modo:
β2 1 1
K′ ֏ K U′ ֏ U E′ ֏ E
γ 2
β β
Dato che E = K+U perché il cambio di scala abbia senso fisico si deve avere che le grandezze cambiano
omogeneamente. In altre parole:
β2 1
= ⇒ γ = β 3/ 2
γ 2
β
Notiamo che, per definizione di questi parametri:
r ′ a′ t′ T ′
β= = γ= =
r a t T
Da cui
3/ 2
T ′  a′ 
= 
T a
Che è l’enunciato della terza legge di Kepler.

13.7 Problema dei due corpi


Abbiamo fin qui esaminato il problema di Kepler, ossia esaminato il
motto di una massa trascurabile soggetta all’attrazione gravitazionale di
una massa molto superiore. La naturale generalizzazione di questo
problema è il problema dei due corpi, che si prefigge di studiare il moto
di due masse qualunque m1 m2, soggette alla reciproca attrazione
gravitazionale. Dette r1 e r2 le rispettive posizioni e α=Gm1m2 le
equazioni che governano il moto dei due corpi, in forma vettoriale sono
analoghe alle (13.0.1):
α α
m1 rɺɺ1 = 3
(r2 − r1 ) m 2 rɺɺ2 = − 3
(r2 − r1 )
r2 − r1 r2 − r1
Conviene ora notare che il sistema formato dai due corpi è isolato, dato
che su esso agiscono altre forze oltre a quelle gravitazionali (interne).
Come conseguenza l’impulso totale si conserva e, come conseguenza, il

78
centro di massa dei due corpi si muove di moto rettilineo uniforme. Prendiamo allora come sistema di
riferimento (inerziale) quello solidale centro di massa. Per definizione si ha che:
m1 r1 + m 2 r2
= rCM = 0 ⇒ m1 r1 + m 2 r2 = 0
m1 + m 2
Se indichiamo con r la posizione relativa dei due corpi r = r2 − r1 si trova:
m2 m1
r1 = − r r2 = r (13.7.0)
m1 + m 2 m1 + m 2
Infine sostituendo nelle equazioni del moto:
m1 m 2 ɺɺ α
r =− 3 r
m1 + m 2 r
Abbiamo ottenuto un’equazione in r. Tale equazione è identica a quella di un pianeta in moto attorno al Sole
una volta che si sia introdotto il concetto di massa ridotta µ:
m1 m 2 1 1 1
µ := ⇔ := + (13.7.1)
m1 + m 2 µ m1 m 2
Dunque:
α
µɺrɺ = − 3
r
r
Senza dover rifare tutti i conti quindi si ha che:
L2
r (θ ) =
µα (1 + ε cos θ )
Dalla (13.7.0) si ha infine che
m2 m1 r m
r1 = r (θ ) r2 = r (θ ) ⇒ 1 = 2
m1 + m 2 m1 + m 2 r2 m1
Dunque le traiettorie dei due corpi sono dunque delle ellissi (o meglio, due coniche), con fuoco nel centro di
massa del sistema. Dato che il CM, situato lungo la congiungente dei corpi, coincide per definizione con
l’origine i due corpi risultano sempre in opposizione. Inoltre si ha che i semiassi delle ellissi sono
inversamente proporzionali alle masse dei corpi. In particolare se uno dei due corpi ha massa maggiore
dell’altro il comune centro di massa sarà estremamente vicino a questo, mentre i suoi movimenti risulteranno
trascurabili. Il CM del sistema Terra – Sole, ad esempio, cade dentro la superficie di quest’ultimo.

È significativo notare come, ad oggi, non sia stato risolto il problema analogo in cui siano tre le masse
soggette a mutua attrazione, noto col nome di, problema dei tre corpi.

79
14. Sistemi di riferimento non inerziali
Abbiamo fin qui lavorato con sistemi di riferimento inerziali, ossia sistemi in cui vale F=ma. In generale non
sono inerziali i sistema accelerati rispetto ai sistemi inerziali ossia in ultima analisi, due tipi fondamentali di
sistemi: i sistemi che traslano di moto accelerato e i sistemi che ruotano. Ci proponiamo qui di vedere che
aspetto ha il secondo principio della dinamica visto da dentro i sistemi non inerziali (un ascensore, di un’auto
che frena o che curva). Si noti che è una cosa diversa da quanto abbiamo fatto scrivendo vettori in termini di
versori mobili (ad esempio in coordinate polari), in tal caso i versori si muovevano rispetto ad un sistema
inerziale (quello in cui ci trovavamo) e le leggi della dinamica non avevano bisogno di correzioni.

14.1 Sistemi accelerati


Consideriamo un sistema di riferimento inerziale x1 y1 z1 di origine
O1, in cui si muove un punto materiale di massa m. Consideriamo
un secondo sistema di riferimento di origine O e assi x, y, z. Tale
sistema si muove come gli pare, cioè l’origine O trasla e gli assi
ruotano: dato che una terna di assi è un sistema rigido la
rototraslazione è il tipo di moto più generale possibile. Come si
vede in figura (dove è riportato il caso 2D) detta R la posizione
dell’origine O nel sistema inerziale si ha:
r1 = R + r (a)
Esprimiamo i vettori r1 e R in termini del sistema inerziale.
Esprimiamo il vettore r in termini del sistema mobile (infatti ci
interessa studiare la posizione del corpo rispetto a questo sistema
di riferimento). Si ha:
r1 = x1 xˆ1 + y1 yˆ 1 + z1 zˆ1
R = Xxˆ1 + Yyˆ 1 + Zzˆ1
r = xxˆ + yyˆ + zzˆ
Dobbiamo ora “solo” derivare due volte la formula (a): ciò ci darà la relazione tra l’accelerazione del corpo
nel sistema inerziale e quella del corpo nel sistema non inerziale. Derivare i primi due vettori è facile, in
quanto sono espressi tramite i versori del sistema inerziale. La derivata di r1 ci dà la velocità v1 del corpo nel
sistema di riferimento inerziale (per definizione). Analogamente la derivata di R restituisce la velocità V
dell’origine del sistema mobile rispetto al sistema inerziale. Scriviamo allora:
dr
v1 = V +
dt
Derivare il vettore r è un po’ più complesso perché i versori x1 y1 z1 ruotano con velocità angolare ω. Si ha
dunque dalla famigerata formula di Poisson (2.3.1):
dr d dx dy dz dxˆ dyˆ dzˆ
= ( xxˆ + yyˆ + zzˆ ) = xˆ + yˆ + zˆ + x + y +z =
dt dt dt dt dt dt dt dt
dx dy dz dx dy dz
xˆ + yˆ + zˆ + x ω × xˆ + y ω × yˆ + z ω × zˆ = xˆ + yˆ + zˆ + ω × ( xxˆ + yyˆ + zzˆ )
dt dt dt dt dt dt
(abbiamo raccolto ω). Il primo termine rappresenta la velocità v del corpo nel sistema mobile. Il termine tra
parentesi è la posizione r del corpo nel sistema non inerziale.
dr
=v +ω×r (b)
dt
Si ha dunque:
v1 = V + v + ω × r (14.1.0)

Per l’accelerazione deriviamo ancora la (14.1.0). Come prima la derivata di v1 e la derivata di V sono
rispettivamente l’accelerazione a1 nel sistema inerziale e l’accelerazione A dell’origine del sistema mobile
rispetto a quello inerziale. Applicando la regola del prodotto si ha:

80
d dv dω dr dv dr
a1 = A + (v + ω × r ) = A + + ×r +ω× = A+ +α ×r +ω×
dt dt dt dt dt dt
(abbiamo sostituito la definizione di accelerazione angolare α). Derivare r e v è, al solito, incasinato. Dalla
formula(b) ricordiamo che si ha:
dr
=v +ω×v
dt
Invece derivando v con la formula di Poisson:
dv y
= (v x xˆ + v y yˆ + v z zˆ ) = x xˆ +
dv d dv dv dxˆ dyˆ dzˆ
yˆ + z zˆ + v x + vy + vz =
dt dt dt dt dt dt dt dt
dv y
yˆ + z zˆ + ω × (v x xˆ + v y yˆ + v z zˆ )
dv dv
= x xˆ +
dt dt dt
Il primo termine è l’accelerazione a del corpo nel sistema non inerziale. Il secondo è la velocità del corpo:
dv
=a +ω×v
dt
Infine unendo tutto questo:
a1 = A + (a + ω × v ) + α × r + ω × (v + ω × r )
Svolgendo i conti e riordinando si ha:
a1 = a + A + ω × (ω × r ) + 2ω × v + α × r (14.1.2)
È questa la formula che lega l’accelerazione del corpo nel sistema inerziale (a1) e quella nel sistema non
inerziale (a). La sua bruttezza è la ragione principale per cui in fisica si preferisce lavorare nei sistemi
inerziali. Siamo fortunati che le leggi della dinamica coinvolgano solo l’accelerazione, altrimenti dovremmo
derivare ulteriormente la (14.1.2).

Dal secondo principio della dinamica, valido nei sistemi inerziali, si ha:
∑ F = ma 1
Ricordando la (14.1.2) e moltiplicando tutti i membri per m
∑ F − mA − mω × (ω × r ) − 2mω × v − mα × r = ma (14.1.3)
Questa è la forma che prende il secondo principio della dinamica nei sistemi non inerziali. Le cose dopo ΣF
prendono il nome di forze fittizie, perché è come se il corpo sentisse anche quelle (in altre parole un
osservatore che non sapesse di essere in un sistema inerziale crederebbe che esse stiano agendo).
• La prima forza fittizia (e la più intuitiva) è la forza di traslazione:
Ftr = − mA
Essa si manifesta quando l’origine del sistema mobile accelera ed è diretta in direzione opposta alla sua
accelerazione. È quella che fa sì che ci sentiamo spiaccicati proiettati verso il parabrezza quando l’auto frena.
• La seconda forza fittizia (ancora familiare) è la forza centrifuga:
Fcentr = − mω × (ω × r )
Essa si manifesta quando il sistema ruota. Attraverso le proprietà del prodotto vettoriale (con giustificazioni
di tipo geometrico o col BAC – CAB) si trova che il modulo di questa forza è dato da
Fcentr = mω 2 ρ
dove ρ è la distanza dall’asse di rotazione, e che è diretta verso l’esterno. È quella che fa sì che ci sentiamo
schiacciato verso l’esterno quando un’auto curva. È l’opposta dell’accelerazione centripeta che avevamo
incontrato in (3.6.1). Infatti nell’interpretazione inerziale un sasso attaccato ad una corda si muove di moto
circolare perché la tensione provvede a dargli l’accelerazione centripeta necessaria per farlo muovere così.
Se invece ci mettiamo nel sistema non inerziale del sasso questo è, per definizione, fermo nonostante su
questo agisca la tensione della corda (forza reale) deve esistere allora una misteriosa forza centrifuga,
opposta a quella (fittizia), che la controbilancia.
• La terza forza fittizia (che non è affatto intuitiva) è la forza di Coriolis:
FCor = −2mω × v

81
Essa si manifesta solo quando il sistema ruota ed il corpo è in movimento rispetto ad esso (con velocità non
parallela a ω). È l’opposta dell’accelerazione di Coriolis che avevamo incontrato in (3.6.1). I suoi effetti sono
comunque meno visibili nella vita quotidiana (a meno di tagadà o altre cose strane): essa si manifesta
“deviando” il moto dei corpi che si avvicinano o allontanano all’asse di rotazione. Ad esempio su larga scala,
dato che la Terra ruota, essa è responsabile della deviazione delle massa d’aria che si avvicinano all’equatore
(esse vengono deviate verso est indipendentemente che si trovino nell’emisfero australe o boreale), Affetti
analoghi, anche se poco visibili, verranno esaminati nel paragrafo precedente.
• L’ultima forza fittizia è la forza azimutale, o forza di Euler
Faz = − mα × r
È l’opposta del termine rθɺɺ della (3.6.1). Se la velocità angolare cambia solo in modulo (ossia l’asse di
rotazione non varia) essa è molto intuiva: vuol dire che se la velocità di rotazione aumenta/diminuisce ci
sentiamo “lasciati indietro” o “spinti in avanti”. Il modulo di tale accelerazione è allora:
Faz = mαρ
dove ρ è la distanza dall’asse di rotazione. Se anche l’asse di rotazione varia la forza è notevolmente
incasinata ma studiare sistemi del genere è veramente cattivo.

Possiamo quindi riscrivere la (14.1.3) nel seguente modo


∑F + F trasl + Fcentr + FCor + Faz = ma (14.1.3)

14.2 La Terra come sistema non inerziale


La Terra ruota attorno al proprio asse e ruota attorno al Sole (questa proposizione un tempo è costata la vita a
molti uomini, ma per noi è scontata). Risulta dunque che il sistema solidale con la superficie terrestre non è,
a rigore, un sistema non inerziale. Il pianeta compie una rotazione su se stessa in un giorno, attorno al Sole in
un anno. Il secondo di questi effetti e dunque fortemente minore del primo. Si noti inoltre che la velocità
angolare della terra è, in modulo

ω= ≈ 7,27 ⋅ 10 −5 s −1
84600 s
Anche gli effetti dovuti alla rotazione sono in realtà abbastanza piccoli: questo giustifica l’assunzione, fatta
nei dieci capitoli precedenti, che la Terra sia un sistema inerziale. Ad ogni modo il nostro scopo è di
quantificare questi piccoli effetti inerziali.

Gravità effettiva:
Un primo effetto non inerziale del moto della Terra è che l’accelerazione
di gravità sia leggermente minore di quella teorica calcolata in (13.2.1)
dovuto alla presenza della forza centrifuga (inoltre non punta direttamente
verso il centro del pianeta). Questa è la gravità effettiva sentita dal corpo.
Per studiare il fenomeno si consideri un corpo immobile rispetto alla
superficie terrestre. Come mostrato in figura consideriamo un sistema di
riferimento solidale ad esso con l’asse z diretto verso lo zenit del corpo,
l’asse y diretto verso nord e l’asse x verso est in modo da costituire una
terna destrorsa (in figura x è entrante). La velocità angolare della terra è
diretta lungo l’asse di rotazione diretta dal polo sud verso il polo nord. Sia
θ l’angolo formato dal polo nord, il centro della terra e il punto della Terra
considerato (vedi figura); tale angolo è complementare alla latitudine. Nel
sistema solidale col corpo che ruota assieme al pianeta, che ruota assieme ad esso, l’unica forza fittizia
agente è la forza centrifuga dato che il centro della Terra non è accelerato (forza di traslazione è nulla), il
corpo ha velocità nulla (forza di Coriolis nulla) e la velocità angolare del pianeta è nulla (forza azimutale
nulla). Tale forza è, per definizione:
Fcentr = −mω × (ω × r )
La quantità ω × r è entrante nel foglio e ha modulo ωR sin θ (R è il raggio terrestre). La forza centrifuga
punterà dunque in direzione orizzontale, verso l’esterno, e avrà modulo
Fcentr = ω 2 R sin θ

82
(notiamo che effettivamente Rsinθ corrisponde alla distanza del corpo
dall’asse di rotazione, e che il corpo, in un sistema inerziale, percorre una
circonferenza di raggio Rsinθ). Con semplici considerazioni geometriche nel
sistema del corpo la forza si scompone dunque nel seguente modo:
Fcentr = Fcentr (− cos θ yˆ + sin θ zˆ) = ω 2 R sin θ (− cos θ yˆ + sin θ zˆ )
Come si vede essa si annulla ai poli ed ha modulo massimo all’equatore dove
essa punta verso lo zenit. Oltre a questa forza agisce sul corpo il suo peso
P=mg diretto verso il centro della terra, ossia lungo l’asse z. Il peso effettiva è
data dalla somma vettoriale di queste ed è mostrata in figura: essa non punta
esattamente verso il centro della Terra. Matematicamente:
Peff = mg eff = −mRω 2 sin θ cos θ yˆ + m( Rω 2 sin 2 θ − g ) zˆ
Da cui l’effettiva accelerazione di gravità è:
g eff = − Rω 2 sin θ cos θ yˆ + ( Rω 2 sin 2 θ − g ) zˆ (14.2.0)
2
La quantità Rω è quattro ordini di grandezza più piccola di g. Nelle situazioni comuni la correzione sull’asse
z è dunque trascurabile per tutte le latitudini. La componente nella direzione y è, di fatto, sempre annullata
dall’attrito statico tra le superfici.

Deviazione dei gravi verso oriente:


Quando si lascia cadere un corpo si osserva che questo non si muove direttamente lungo la verticale ma
“devia” leggermente verso oriente. Su di un corpo in caduta libera infatti agiscono due forze fittizie: la forza
centrifuga e la forza di Coriolis (le altre due, per ragioni analoghe al caso precedente, sono nulle). Dato che
la prima, come abbiamo visto precedentemente, dipende da ω2 mentre l’accelerazione di Coriolis da ω,
possiamo considerare la forza centrifuga come un effetto del secondo ordine e ignorarla. Prendiamo ora lo
stesso sistema di riferimento scelto precedentemente. La forza totale agente sul corpo, dalla (14.1.3) sarà data
da:
ma = mg − 2mω × v
Conviene ora scrivere la velocità del corpo come somma tra un termine dovuto dalla presenza
dell’accelerazione di gravità e un termine u, molto piccolo, dovuto alle forze fittizie: Dato che il corpo parte
da fermo si ha:
v = gt + u
Da cui:
a = g − 2ω × ( gt + u ) = g − 2ω × gt − 2ω × u
L’ultimo termine, dato che u è piccola, è di fatto un effetto del secondo ordine. Al primo ordine dunque:
a = g − 2ω × ( gt + u ) = g − 2ω × gt
Integriamo adesso l’equazione (ricordando che la velocità iniziale è nulla) e otteniamo:
1 2 1
v = gt − ω × gt 2 ⇒ x = x 0 + gt − ω × gt 3
2 3
Rispetto al grave semplice, la cui legge oraria è data da x = x0 + ½ g t2
dunque la deviazione è:
1
∆x = − ω × gt 3
3
Scriviamo adesso la velocità angolare terrestre in termini del sistema non
inerziale. Come si vede dalla figura essa è data da
ω = ω cos θ zˆ + ω sin θ yˆ . Si ha dunque:
1 1
∆x = − (ω cos θ zˆ + ω sin θ yˆ ) × (− gzˆ )t 3 = ωg sin θ t 3 xˆ
3 3
Dato che (al primo ordine) non ci sono forze fittizie sull’asse z si ha che il
tempo di caduta è semplicemente:
2h
t=
g

83
In definitiva lo spostamento verso est di un grave è dato da:
2 2h
∆x = ωh sin θ (14.2.1)
3 g
L’angolo θ è compreso tra 0 e π: come conseguenza la deviazione è diretta sempre nella direzione positiva
dell’asse x (ossia appunto verso est), qualsiasi sia l’emisfero in cui ci troviamo. Inoltre l’effetto è massimo ai
all’equatore mentre è nullo ai poli.

Pendolo di Foucault:
Un ultimo, spettacolare, esempio dell’azione delle forze fittizie è dato dalla
seguente esperienza: dato un pendolo semplice che oscilla su di un piano
verticale si ha che il piano di oscillazione ruota lentamente nel corso della
giornata. In tal caso si parla di pendolo di Foucault: anche questo è un
effetto della forza di Coriolis.
Per studiare questo fenomeno in primo luogo facciamo l’approssimazione
che il moto della massa si svolga in un piano orizzontale (questo equivale a
supporre che la lunghezza del pendolo sia grande e gli angoli di oscillazione
piccoli così che la massa si muova poco in verticale).
In secondo luogo conviene prendere il sistema di riferimento solidale col
piano verticale in cui il pendolo sta oscillando. Prendiamo l’asse z diretto
verso lo zenit, l’asse x diretto lungo la direzione (istantanea) di oscillazione
del pendolo e l’asse y ad esso ortogonale in modo da formare una terna
destrorsa. Notiamo che si tratta di un sistema “meno inerziale” dei
precedenti, dato che oltre alla rotazione terrestre si deve tener conto
anche della rotazione del piano verticale. Detta Ω la velocità
angolare di tale piano e ω la velocità angolare terrestre si ha che la
velocità angolare del sistema è data da:
ω tot = ω + Ω
La velocità angolare del piano di oscillazione sarà diretta lungo
l’asse z (la verticale). La velocità angolare di rotazione terrestre avrà
invece, come visto prima, una componente ωsinθ nella direzione
nord – sud e una componente ωcosθ nella direzione verticale.
Possiamo ignorare la prima di queste componenti. Abbiamo infatti
supposto che il moto avvenga nel piano orizzontale e dunque essa
restituisce un’accelerazione di Coriolis diretta verso l’alto: essa
risulta equilibrata dalla tensione. In conclusione la velocità angolare
“effettiva” è data da:
ω tot = (ω cos θ + Ω) zˆ
La forza di Coriolis ad essa associata è:
FCor = −2mω tot × v = −2m(ω cos θ + Ω) zˆ × v
Notiamo che la velocità del corpo, nel nostro sistema di riferimento, è diretta lungo la direzione x dato che il
pendolo, per definizione si muove lungo questo asse.
FCor = −2mv(ω cos θ + Ω) zˆ × xˆ = 2mv(ω cos θ + Ω) yˆ
Dato che, ancora, il pendolo si muove solo lungo l’asse x si ha che tale forza dev’essere nulla:
2mv(ω cos θ + Ω) yˆ = 0
Da cui la velocità angolare di precessione del piano verticale del pendolo:
Ω = −ω cos θ (14.2.2)
La precessione del pendolo è quindi in direzione opposta alla rotazione terrestre. Inoltre la velocità angolare
di precessione del piano verticale è massima ai poli, dove coincide con la velocità di rotazione terrestre, e
nulla all’equatore, dove il fenomeno non è osservabile.

84
Ringraziamenti
“La fisica è decisamente troppo difficile per i fisici”
(David Hilbert)

Questi appunti non sarebbero potuti nascere senza i testi ineguagliabili di Lev Landau e David Morin (fonte
inesauribile di belle immagini); senza il lavoro prezioso di Marco Graffiedi; senza il sostegno continuo dei
miei compagni di corso che mi hanno sopportato mentre smattavo e corretto in corso d’opera.
Il gelato felice qua sotto è un’idea loro, però è carino.

85
APPENDICE A: La formula di Euler
Dimostriamo ora l’importantissima formula di Euler:
e iθ = cos θ + i sin θ

Dim Consideriamo la funzione:


f (θ ) = cos θ + i sin θ
Si nota che f (0) = 1 e che:
df
= − sin θ + i cos θ = i ⋅ (cos θ + i sin θ ) = i ⋅ f (θ )

Da cui, separando le variabili:
f θ
df df
= idθ ⇒ ∫ = i ∫ dθ ⇒ ln f (θ ) − ln f (0) = iθ ⇒ ln f (θ ) = iθ
f 0
f 0
Infine:
f (θ ) = e iθ

Funzioni trigonometriche: La formula di Euelr permette di scrivere in maniera, talvolta utile, le usuali
funzioni trigonometriche:
e iθ = cos θ + i sin θ e iθ + e −iθ e iθ − e −iθ
⇒ cos θ = sin θ =
e −iθ = cos θ − i sin θ 2 2i
Inoltre sostituendo θ=ix si ha:
e−x + e x e−x − e x
cos(ix) = sin(ix) =
2 2i
Ossia in definitiva:
cos(ix) = cosh( x) sin(ix) = i sinh( x)

Rappresentazione dei numeri complessi in forma esponenziale La


formula di Euler permette infine una nuova rappresentazione dei numeri
complessi. Dato il numero complesso z = x + i y possiamo infatti
rappresentarlo sul piano complesso come mostrato in figura. Si vede
allora che un modo alternativo di rappresentare questo numero è
indicarlo attraverso il suo modulo, e attraverso l’angolo che esso forma
rispetto all’asse reale (in altre parole stiamo passando in coordinate
polari). In formule si ha:
z = x2 + y2
y
tan θ =
x
Da cui si trova:
z = x + iy = z cos θ + i z sin θ = z (cos θ + i sin θ )
E infine, ricordando la formula di Euler:
z = z e iθ
Questa è la rappresentazione esponenziale dei numeri complessi. Uno dei suoi vantaggi indiscutibili è che
permette di semplificare i prodotti tra numeri complessi:
z1 z 2 = z1 e iθ1 ⋅ z 2 e iθ 2 = z1 z 2 e i (θ1 +θ 2 )
In una pagina abbiamo dimostrato alcuni dei risultati più belli della matematica

86
APPENDICE B: Oscillatori forzati
Un oscillatore forzato è un oscillatore armonico smorzato sottoposto, in più, ad una forza variabile nel
tempo. Prenderemo in considerazione il caso in cui la forza forzante vari sin usualmente, sia perché caso
comune nella realtà, sia per ragioni di semplicità, che per ragioni matematiche che non stiamo ad
approfondire. L’equazione del modo dell’oscillatore armonico diverrà dunque:
mɺxɺ = − kx − bxɺ + F cos(ω F t )
dove m è la massa dell’oscillatore, k la costante elastica, b il coefficiente d’attrito viscoso dell’aria. F
l’ampiezza massima della forzante e ωF la pulsazione della forzante. Utilizzando la notazione comune
possiamo dividere per m e riscrivere l’equazione nella forma (vedi oscillatori smorzati):
ɺxɺ + 2γxɺ + ω 2 x = f cos(ω F t ) (1)
Dove abbiamo posto f = F/m. Ricordiamo che ω è la pulsazione propria dell’oscillatore, ossia quella a cui
oscillerebbe se non fosse soggetto ad alcuna forzante/smorzante. Quella che abbiamo trovato è un’equazione
lineare NON omogenea in x. Come si risolve una cosa del genere? Molto utile è il:

Teorema di struttura Data un’equazione lineare omogenea del tipo


ɺxɺ + bxɺ + ax = f (t ) (a)
La soluzione generale di questa è data dalla somma di una soluzione particolare all’equazione (a) e della
soluzione generale dell’omogenea associata:
ɺxɺ + bxɺ + ax = 0
Il teorema afferma in breve che le soluzione di un’equazione lineare omogenea sono uno spazio vettoriale e
le soluzioni di una non omogenea sono uno spazio affine (traslato).
Dim Sia xO la soluzione dell’omogenea e xP la soluzione particolare della non omogenea. Allora:
ɺxɺP + bxɺ P + ax P = f (t ) ɺxɺO + bxɺ O + axO = 0
Allora
( x P + xO )′′ + b( x P + xO )′ + a ( x P + xO ) = ( ɺxɺP + bxɺ P + ax P ) + ( ɺxɺO + bxɺ O + axO ) = f (t )
Dunque xP+xO è soluzione della non omogenea. Viceversa se x è la soluzione generale della non omogenea:
( x − x P )′′ + b( x − x P )′ + a( x − x P ) = ( ɺxɺ + bxɺ + ax) − ( ɺxɺP + bxɺ P + ax P ) = f (t ) − f (t )= 0
Dunque x – xP è soluzione dell’omogenea. Ossia:
x = x P + xO
È ovvio che il problema sta nel trovare una soluzione particolare. Non esistono metodi generali, validi per
ogni f(t), tuttavia è possibile trovare una soluzione nel caso dell’equazione (1).

Alla ricerca della soluzione particolare: Per trovare la soluzione particolare della (1) facciamo il barbatrucco
di passare in campo complesso. Consideriamo, con z(t) generica funzione complessa, l’equazione:
ɺzɺ + 2γzɺ + ω 2 z = fe iω F t (2)
Scriviamo ora z in funzione della sua parte reale e immaginaria:
z = x + iy ⇒ zɺ = xɺ + iyɺ ⇒ ɺzɺ = ɺxɺ + iɺyɺ e iω F t = cos(ω F t ) + i sin(ω F t )
Prendendo la parte reale di entrambi i membri dell’equazione (2) si trova allora l’equazione (1):
ɺxɺ + 2γxɺ + ω 2 x = f cos(ω F t )
Quello che faremo è allora risolvere la (2) e poi prendere la parte reale di z. Indoviniamo allora una soluzione
del tipo:
z = Ae iωF t (3)
Con A generico numero complesso, detto ampiezza complessa. Sostituendo si trova:
− ωF2 AeiωF t + 2γAiωF eiωF t + ω 2 AeiωF t = feiωF t
Da cui:
((ω 2
)
− ωF2 ) + 2γωF i A = f
E infine:
f
A= (4)
(ω − ω ) + 2γωF i
2 2
F

87
Questa è la forma dell’ampiezza complessa di un’oscillazione. Abbiamo ora solo da sostituire A
nell’equazione (3). Tuttavia ci conviene prima scrivere A in forma esponenziale(vedi appendice A). Per
questo ci calcoleremo il suo modulo è la sua fase. Per il modulo ci conviene utilizzare la proprietà dei numeri
complessi secondo la quale il quoziente dei moduli è uguale al modulo del quoziente
f f
A= 2 = (5)
(ω − ωF ) + 2γωF i
2
(ω 2 − ωF2 ) 2 + (2γωF ) 2
Per calcolarci invece la fase dobbiamo prima riportare il numero A nella sua forma “standard” moltiplicando
sopra e sotto per il coniugato del divisore.
(ω 2 − ωF2 ) − 2γωF i
A= 2
f
= 2
f
( )
(ω 2 − ωF2 ) − 2γωF i
(ω − ωF ) + 2γωF i (ω − ωF ) − 2γωF i (ω − ωF ) + (2γωF )
2 2 2 2 2 2

Da cui la fase ϕ:
2γω
tanφ = − 2 F 2 (7)
ω − ωF
Scrivendo dunque
A = A e iφ
Si ha:
z = Ae iωF t = A e iφ e iωF t = A e i (ω F t +φ )
E infine:
x P = Re( z ) = A cos(ω F t + φ ) (8)
NB |A| e ϕ che compaiono nella soluzione particolare (8) non hanno nulla a che vedere con A e ϕ che
compaiono nella (6.1.2) o nella (6.4.1). Infatti nei casi precedenti queste erano costanti arbitrarie che
potevano essere determinate a partire dalle condizioni iniziali. In questo caso invece la soluzione particolare
della non omogenea, assieme alle sue costanti, è totalmente determinata dalle caratteristiche del sistema
attraverso le relazioni (5) e (7). La soluzione totale è data dunque da:
x = xO + A cos(ω F t + φ )
Dove xO è la soluzione dell’omogenea, ossia l’oscillatore smorzato (diversa a seconda del caso che ci
troviamo nel caso di sottosmorzamento (6.4.2) o di sovra smorzamento (6.4.1)). La cosa interessante è notare
che, in qualunque caso, la soluzione dell’omogenea va a zero col passare del tempo. Possiamo dunque
scrivere:
x(t >> 1 / γ ) = x P = A cos(ω F t + φ )
Interpretiamo fisicamente questo risultato. L’oscillatore forzato e smorzato, alla lunga, oscilla con la stessa
pulsazione della forzante che in qualche modo “vince”. L’oscillatore si muove dunque, alla fine, con la
stesso periodo della forzante: la fase e l’ampiezza di questo moto sono legate (tramite la (5) e la (7))
all’intensità dello smorzamento e alla frequenza propria del sistema. Tramite queste il sistema conserva
“memoria” delle caratteristiche proprie dell’oscillatore.

Possiamo facilmente trovare il valore per il cui l’ampiezza è massima. Basta minimizzare il denominatore
della (5), derivando rispetto alla pulsazione:
2(ω 2 − ωF2 ) ⋅ 2ωF + 4γ 2ωF = 0 ⇒ ωF max = ω 2 − γ 2
Per piccoli valori del coefficiente d’attrito questo equivale ad avere la frequenza della forzante circa uguale a
quella propria dell’oscillatore: questo fenomeno è detto risonanza e può avere effetti molto gravi.

88