Instrumentación

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL LITORAL
Instrumentación y control de los procesos
Informe de TP5
Sistemas realimentados con controlador de dos

posiciones
1) Índice
2) Introducción
Los controladores SI-NO son ampliamente usados en aplicaciones tanto industriales
como domésticas, son la forma más elemental de regulación, la más económica y simple.
La industria los utiliza en sistemas cuya aplicación no sea crítica, y el punto de operación
de la variable controlada no sea tan riguroso.
Estos controladores son asignados como controladores de dos posiciones, su forma de
regulación consiste en dos señales de salida distintas para dos posibles errores
diferentes.
yr(t)= mmáx si e(t) ≥ 0

mmín si e(t) < 0
No es posible atribuir una función de transferencia al controlador SI-NO. Se define un

rango en el que la señal de error debe variar antes de que produzca la conmutación.
Informe de TP 5
Tema: Sistemas realimentados con controlador de dos posiciones
Uc(s) ε(s)>0 Uc(s)

100% 100%
ε(s)<0
0% 0%
0 referencia Y(s)*H(s) error (ε)
Generalmente estos controladores tienen una zona de actuación, brecha diferencial o

zona muerta, la cual está definida como el más pequeño rango de valores medidos que
debe atravesar para hacer que el actuador vaya de una posición a la otra. Es decir, el
controlador cambia de estado cuando el error toma valores extremos, no detecta los
valores intermedios.
Presenta la ventaja de ser sencillo, de fácil mantenimiento, inmune a ruidos, económico y
los órganos de control final no requieren ser de alta tecnología. Como desventaja
podemos decir que la variable oscila en torno a un valor, no hay estado estacionario del
sistema, puede producir considerable desgaste en los órganos de acción final y, se deben
evitar los tiempos muertos significativos en el sistema ya que se producen grandes
desviaciones entorno a la consigna.
Ignacio Basualdo, Valentina Busilacchio, Joaquín Cancian, Fiorella Dalla Torre, Sofía
Delconte, Andrea Díaz, Eugenia Faurie, Guido Gamerro.
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Informe de TP 5
3) Tareas a realizar
a) Analizar la inﬂuencia de las distintas variables que intervienen en un lazo de
control de dos posiciones para sistemas de primero y segundo orden. Establecer
las condiciones necesarias para que el lazo funcione.
 Sistema de primer orden
Control de nivel de un sistema hidráulico.
Figura 2. Sistema de primer orden
  Sistema de segundo orden

Dos tanques en cascada sin interacción, controlando el nivel de líquido en el
segundo tanque representan un sistema de segundo orden.
Figura 3. Sistema de segundo orden
En sistemas más lentos que un primer orden aparecen sobrevalores y subvalores: la

variable controlada sobrepasa los límites de la zona muerta, producto de la inercia del
sistema. El controlador envía la orden de cierre y/o apertura del elemento de acción final
y la acción correctiva demora un dado tiempo en hacer efecto sobre el sistema.
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Informe de TP 5
Influencias de las distintas variables
 Perturbaciones: por ejemplo, ante un escalón -que se lograría abriendo la válvula
correspondiente a ql- provocaría un aumento de ql, y consecuentemente un aumento del
tiempo de vaciado (tv1>tv2). Por lo tanto, si hay una perturbación escalón que aumente q l,
conlleva a un aumento del tiempo de vaciado. Se llena más rápido y tarda más en
vaciarse. De no existir perturbaciones en un controlador, transductor y EFC ideales, los
tiempos tanto de llenado como de vaciado son iguales
 Zona muerta: la determinamos como una solución de compromiso entre la
rigurosidad que necesito mi variable controlada y el desgaste del elemento de acción
final.
Zona muerta pequeña: el sistema opera más cerca de la consigna pero provoca
una mayor acción del órgano de acción final. Por lo tanto, mayor desgaste del mismo.
Zona muerta grande: el sistema puede llegar al estado estacionario antes que el
hmáx y perder la capacidad de regulación.
 Modificación de la consigna (zona muerta constante) : se modifican los tiempos de
llenado y vaciado. Suponiendo que se produce un aumento en el valor de la consigna, el
valor de h es mayor, y por ende, la presión hidrostática también. Esto provoca un
aumento de qs. Por lo tanto, el tiempo de vaciado disminuye y el tiempo de llenado
aumenta.
 Sistema lento (dinámicamente lento): aparición de sobrevalores, la variable
controlada sobrepasa los límites de la zona muerta.
 Tiempo muerto: si existe un tiempo muerto entre el controlador y el órgano de acción
final, se observa un comportamiento como la figura representada para el sistema de
primer orden con tiempo muerto del apartado anterior.
b) Condiciones necesarias para que el lazo de control funcione

La condición necesaria es que la variable controlada no se estabilice dentro de la
zona muerta. Esto úede pasar si la zona muerta es muy grande, ya que esto podría
llevar a que la variable controlada se estabilice en ese rango, y de esta manera
nunca llegaría al punto de conmutación, y por lo cual el sistema de control dejaría
de funcionar.
Por ejemplo, al disminuir ql disminuye h, y al llegar a h cm, como qm está en su valor
máximo, no habrá modificación posible, no conmutará el controlador. De esta manera se
pierde capacidad de regulación y el tanque puede vaciarse.
Para que lo anterior no ocurra, debe cumplirse:
h CM
Llenado → ql + qmmáx > =q smáx
R
hcm
Vaciado→ q l+ qmmáx < =q smín
R
Gráfica obtenida en experiencia de laboratorio:
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Informe de TP 5
4) Cuestionario:
Esquematizar el lazo de control de nivel utilizado, indicando el instrumental que se utilizó.
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Informe de TP 5
Se utilizó un controlador Novus NV1100 (programado para actuar como un controlador si-
no), como elemento de acción final una válvula solenoide. Para la toma de información y
registro continuo de la altura de los tanques se usó una celda de presión diferencial en
ambos; un straingage para convertir la señal neumática a eléctrica analógica (de mV a
psi), una placa de conversión analógico-digital y una computadora.
Esquematizar las evoluciones que se obtienen cuando se controlan con regulación de

dos posiciones, un sistema de segundo orden con tiempo muerto en el O.A.F.
No es lo mismo que el τ esté en el OAF, regulador, transductor o en el sistema, a través

del álgebra del diagrama de bloques, se puede llevar el τ al lugar deseado para el
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Informe de TP 5
estudio, pero nunca debe olvidarse cuál es su origen en el lazo de control para poder
corregirlo si es necesario.
Para un sistema de segundo orden sin tiempo muerto, aparecen los sobresaltos debido a
la propia inercia del sistema, para uno con tiempo muerto aparecen sobrevalores
mayores debido a la inercia del sistema y al tiempo muerto τ.
Graficar cuantitativamente la evolución de la altura para el sistema de la Figura 6, en el

que el controlador prende y apaga la bomba. Comenzar con el recipiente vacío, y
representar para un par de ciclos
qz: 10 m3 · h −1
Área: 1.85 m2
τ : 1 min
R: 1 m
Zona muerta: ±10 % de R
qs: 0 m3 · h −1 (bomba apagada);
18 m3 · h −1 (bomba encendida)
Balance en llenado del tanque

Tomando como hipótesis, que las propiedades del fluido se mantienen constantes y
V = A∗h , donde A (área transversal del tanque, constante)
dV dh
q z −q s= =A
dt dt
Para el momento de llenado qs = 0
dh
q z =A
dt
t 1 CM hCM
qz
dt= ∫ dh
A∫ t 0 h 0
Definiendo:
 hcM: altura de corte máximo (el controlador ordena el cierre de la válvula)
 hcm: altura de corte mínimo (el controlador ordena la apertura de la válvula)
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Informe de TP 5
Entonces t1CM corresponde al tiempo en el que el sistema alcanzara la altura de
conmutación máxima.
qz
(t 1CM −t 0) =hCM −h 0
A
qz
hCM =h 0+ ( t 1 CM −t 0)
A
Siendo t0=0, h0=0 porque estamos modelando la etapa de carga
qz
hCM = (t )
A 1 CM
Como la zona muerta es ±10% de R (valor medio), el hCM= (1+0.1)*1 = 1.1
Despejando:
hCM ∗A 1,1m∗1,85 m2
t 1CM = = =0,2035[h]=12,21[min]
qz m3
10
h
t
Una vez hallado 1 cM , necesitamos el sobrevalor para poder graficar el comportamiento del
sistema en la zona de carga con la inercia misma otorgada por el τ (tiempo muerto de
respuesta) por lo tanto integramos desde:
t 1CM =12,21 min , hasta t 1CM +τ =12,21min +1 min ¿13,21 min
t 1 CM hCM
qz
dt= ∫ dh
A∫ t 0h 0
t 1 cM + τ hsobrevalor
qz
∫ dt= ∫ dh
A t 1cM hcM
qz
h sobrevalor =hCM + ( t + τ−t 1 CM )
A 1 CM
Donde hsobrevalor que alcanzará el nivel de líquido.
h sob =1,19m
Balance en la descarga del tanque

dh
q z −q s= A
dt
t 2cm hcm
( q z −q s ) ∫ dt = A ∫ dh
t 1 sob. hsob
m3
En este caso qs= 18 , debido a que la bomba comienza a funcionar.
h
t2cm corresponde al tiempo en el que el sistema alcanzara la altura de conmutación
mínima.
hcm= (1-0.1)*1 = 0,9 (altura mínima de conmutación).
( q z −q s ) ( t 2 cm −t 1 sob ) = A ( hcm −h sob )
8
Informe de TP 5
A (h cm−h sob )
t 2 cm=
(q ¿ ¿ z−q s )+ t sob=17,22 m ¿
Cambiamos los extremos de la integral, para poder calcular el hsubvalor (valor mínimo de
nivel que alcanzará el líquido en el tanque). Y el tiempo correspondiente a dicho subvalor
es:
t subv=t 2 cm + τ=18,22 min
t2 cm +τ hsubv.
( q z −q s ) ∫ dt =A ∫ dh
t 2 cm hcm
( q z −q s ) ( t2 cm + τ−t 2 cm ) = A ( h subv .−hcm )

h2 subv .=0,828 m
Y el tiempo correspondiente a dicho subvalor es:
t 2 subv=t 2 M + τ=18,22 min
9

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yr(t)= mmáx si e(t) ≥ 0

No es posible atribuir una función de transferencia al controlador SI-NO. Se define un

Uc(s) ε(s)>0 Uc(s)

Generalmente estos controladores tienen una zona de actuación, brecha diferencial o

  Sistema de segundo orden

Figura 3. Sistema de segundo orden

En sistemas más lentos que un primer orden aparecen sobrevalores y subvalores: la

b) Condiciones necesarias para que el lazo de control funcione

Esquematizar las evoluciones que se obtienen cuando se controlan con regulación de

No es lo mismo que el τ esté en el OAF, regulador, transductor o en el sistema, a través

Graficar cuantitativamente la evolución de la altura para el sistema de la Figura 6, en el

Balance en llenado del tanque

t 1CM =12,21 min , hasta t 1CM +τ =12,21min +1 min ¿13,21 min

Donde hsobrevalor que alcanzará el nivel de líquido.

Balance en la descarga del tanque

( q z −q s ) ( t 2 cm −t 1 sob ) = A ( hcm −h sob )

( q z −q s ) ( t2 cm + τ−t 2 cm ) = A ( h subv .−hcm )

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