Politecnico di Torino

Automazione dei Sistemi e dei Processi Industriali

Anno Accademico 2009-2010

Marzo 2010

Deideri Alessandro 160238

Rizzo Federico 161464
 Introduzione

Negli anni passati i ricevitori radio compatti sono proliferati nel mercato civile,
generalmente sotto il nome di GPS o Global Positioning System; questa applicazione
commerciale è stata derivata da un progetto militare nato durante la guerra fredda.
GPS è un sistema di navigazione radio formato da una costellazione di 24 satelliti e 5
stazioni di terra che assicurano che il sistema lavori correttamente.

Teoria sul calcolo della posizione

Il tracciamento dei satelliti comprende tutte quelle operazioni atte a determinare i

parametri dell'orbita. A ciò provvedono 5 stazioni principali (provvedono a
mantenere aggiornata la posizione esatta e la sincronizzazione dell'orologio atomico
di ogni satellite), site nei pressi dell'equatore, dette appunto di tracciamento (main
tracking stations) e un centro di calcolo (computing center).
Ogni volta che ciascun satellite nel suo moto orbitale sorvola le stazioni di
tracciamento esse ne registrano i dati doppler che vengono inviati al centro di calcolo
e qui valorizzati per la determinazione dei parametri orbitali. Per la determinazione
dei parametri orbitali viene utilizzato il metodo dei minimi quadrati visto anche a
lezione, utilizzando il maggior numero possibile di rilevazioni in modo da diminuire
il margine di errore.
Per maggiori informazioni a riguardo vedere il file ellisse.m.

Dati Inviati Dati Ricevuti

Effemeride del satellite1, almanacco e stato
della costellazione, tempo GPS e parametri di
Parametri dell'orbita del
correzione ionosferica (alla stazione di terra),
Satelliti satellite (dalla stazione di
parametri dell'orbita satellitare, tempo GPS e
terra)
parametri di correzione ionosferica (al
ricevitore GPS)
Effemeride del satellite1,
almanacco e stato della
Stazioni
Parametri dell'orbita del satellite (al satellite) costellazione, tempo GPS
di terra
e parametri di correzione
ionosferica (dal satellite)
Parametri dell'orbita
Ricevitore satellitare, tempo GPS e
GPS parametri di correzione
ionosferica (dal satellite)
I parametri orbitali di ciascun satellite, appena determinati presso il centro di
calcolo, sono riuniti in un messaggio che viene inoltrato al satellite interessato
mediante una delle stazioni di soccorrimento. Il satellite registra i parametri ricevuti
nella sua memoria e li reirradia ai ricevitori GPS.
Questi, conoscendo il tempo impiegato dal segnale ad arrivare e il tempo di
propagazione possono conoscere la propria distanza dal ricevitore. Avendo i valori di
almeno 3 satelliti (per una visualizzazione 2D) o 4 satelliti (per una visualizzazione
3D) si ha l'esatta posizione del ricevitore.
1
Le effemeridi (dalla parola greca ephemeros = giornaliero) sono tabelle che
contengono valori calcolati, nel corso di un particolare intervallo di tempo, di diverse
grandezze astronomiche variabili quali:

- magnitudine, parametri orbitali, coordinate di pianeti, comete, asteroidi e satelliti

artificiali;
- magnitudine di stelle variabili.

Errori nel calcolo della stima di posizione

Contributi degli errori di posizionamento

Effetti ionosferici ±5m

Spostamento nelle orbite dei satelliti ± 2.5 m
Errori dovuti agli orologi a bordo dei satelliti± 2 m
Effetti di multipath ±1m
Effetti troposferici ± 0.5 m
Errori di calcolo e di arrotondamento ±1m

GPS Navigation Toolbox

Lo stato attuale dell'arte, per quanto riguarda il mondo freeware, vede la presenza di
un'applicazione matlab per il calcolo della posizione GPS attraverso la simulazione di
parametri; questa applicazione prende il nome di GPS Navigation Toolbox.

Questo applicativo può essere scaricato dal seguente indirizzo:

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/20578-gps-navigation-toolbox-
gnt08-1-2
Ecco un esempio di output del programma:

Flowchart dell'interazione dei metodi dell'applicativo GPS Navigation

Toolbox

Il seguente flowchart mostra la relazione tra i dati e l'algoritmo per stimare la

posizione del ricevitore GPS.
Il primo passo del navigatore GPS è, usando i dati effemeridi stima la posizione del
satellite.
L'algoritmo itera fino a quando non trova la condizione di convergenza, definita
come
 Note Aggiuntive

Teoria sul piazzamento dei satelliti e sulle frequenze di utilizzo

GPS è un sistema di navigazione radio formato da una costellazione di 24 satelliti,

ciascuno con un'orbita di 11.000 miglia nautiche attorno alla terra, e 5 stazioni di
terra che assicurano che il sistema lavora correttamente. I satelliti sono distribuiti su
sei diversi piani orbitali, inclinazione 55º, sfasati di 60º in ascensione retta; ci sono
quattro satelliti su ogni piano, in modo da coprire a sufficienza l'intera superficie
terrestre. Sarebbero quindi sufficienti 24 satelliti, ma ve ne sono sempre alcuni in più
come riserva. Le loro orbite non sono geostazionarie (36000 km con periodo di 24
ore), come viene a volte erroneamente scritto, ma più basse: il raggio è di 26560 km
(20200 km di altezza sul livello del mare) in modo da avere un periodo di 12 ore. I
satelliti sono quindi in continuo movimento rispetto a un osservatore sulla Terra ed
emettono segnali radio ad alta frequenza (L1 1575.42 MHz e L2 1227.60 MHz).

Teoria sul calcolo della posizione

La chiave del sistema sta nel fatto che disponendo di un ricevitore dei segnali GPS si
può determinare con precisione la distanza d dai singoli satelliti e in base a questo la
posizione. Se il navigatore riesce a ricevere un solo satellite, la sua posizione è
indeterminata su una sfera di raggio d dove d è la distanza tra ricevitore e satellite.
Se ne riceve due, la posizione si restringe alla circonferenza intersezione tra le due
sfere centrate sui due satelliti. Se si presuppone di essere sulla superficie terrestre, si
fa l'intersezione con questa sfera e restano solo due punti. Se è possibile escludere
uno dei due sarebbe già possibile identificare la posizione sulla sfera terrestre, ma
non l'altitudine (navigazione 2D).
Se ne riceve tre l'incertezza si riduce a due soli punti, e se uno dei punti è nello spazio
al di sopra dell'orbita, ne resta solo uno possibile. Per eliminare anche quest'ultimo
dubbio serve comunque un quarto satellite.
Un ricevitore GPS, per calcolare la distanza dai vari satelliti, calcola il tempo t
impiegato dal segnale per arrivare dal satellite; essendo nota con precisione la
velocità del segnale che è poi la velocità della luce c (circa 300000 km al secondo) la
distanza si calcola con la formula: d = c*t.
Il problema è che essendo c elevatissima occorre una precisione dei tempi dell'ordine
del centomilionesimo di secondo (0.01 µs) per avere una precisione delle distanze
nell'ordine dei 3 metri. I moderni orologi atomici hanno appunto una precisione di
quest'ordine e come è facile immaginare ogni satellite ha a bordo un orologio
atomico che viene periodicamente tarato.
 Trilaterazione

La trilaterazione è il metodo usato per il calcolo effettivo della posizione. Vediamo

come funziona nell'esempio seguente basato su un spazio bidimensionale per
facilitarne la comprensione. Quello effettivo ovviamente lavora sullo spazio
tridimensionale ed usa lo stesso concetto.

Supponiamo di esserci persi e di voler capire qual'è la nostra posizione. Chiediamo

aiuto ad un passante che ci dice "Ti trovi esattamente a 215 Km da Napoli". Possiamo
rappresentare questa informazione nel modo seguente:

Se Napoli è al centro, significa che possiamo essere su un qualsiasi punto della

circonferenza visto che ogni punto si trova proprio a 215 Km.

Supponiamo di incontrare un altro passante che ci fornisce un altra indicazione: "Ti

trovi esattamente a 271 Km da Firenze". Rappresentando graficamente anche questa
informazione avremo la seguente situazione:

Considerando le due informazioni, possiamo essere sicuri di essere in un punto che

dista 271 Km da Firenze e 215 da Napoli. Come si vede nella figura, solo 2 punti
(quelli cerchiati in blue) rispondono a queste caratteristiche. Per capire in quale dei
due punti effettivamente mi trovo ho bisogno quindi di una terza informazione.
Incontro un terzo passante che mi dice "Ti trovi esattamente a 80 Km da Roma" e
posso a questo punto capire senza il minimo dubbio dove mi trovo, nell'unico punto
al mondo che dista 271 Km da Firenze, 215 da Napoli e 80 da Roma

Nella realtà, come abbiamo già detto in precedenza, il calcolo viene fatto nello spazio
tridimensionale (e usando 4 misurazioni) per cui invece dei cerchi dobbiamo
immaginare delle sfere che si intersecano tra loro fino ad identificare un unico punto.