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Curve

() Curve 1 / 27
Funzioni a valori vettoriali: limiti e continuità

Dato D ⊂ R, una funzione f : D → Rm è un’applicazione



t 7→ f(t) = f1 (t), f2 (t), ..., fm (t) ,

dove fi , i = 1, 2, ..., m sono funzioni di variabile reale definite sul dominio


comune D.
Sia t0 un punto di accumulazione per D e l = (l1 , l2 , ..., lm )) un vettore di Rm .

Definizione. Si dice che

lim f(t) = l
t→t0

se
lim f(t) − l = 0 .
t→t0

In altri termini, f(t) tende a l (per t → t0 ) se la distanza tra f(t) e l tende a zero.

() Curve 2 / 27
Proposizione.

lim f(t) = l
t→t0

se e solo se
lim fi (t) = li ∀ i = 1, 2, ..., m .
t→t0

() Curve 3 / 27
Proposizione.

lim f(t) = l
t→t0

se e solo se
lim fi (t) = li ∀ i = 1, 2, ..., m .
t→t0

Dimostrazione :
|f(t) − l| → 0 equivale a |f(t) − l|2 → 0. Scrivendo
m
f(t) − l 2 = fi (t) − li 2
X

i=1

si vede che il termine a sinistra tende a zero se e solo se ogni termine della
somma a destra tende a zero. Dunque (per t → t0 ) :

f(t) − l → 0 ⇔ fi (t) → li ∀ i = 1, 2, ..., m ,

da cui la tesi.

() Curve 3 / 27
Proprietà dei limiti (unicità, limite della somma, ecc.) seguono dalle analoghe
proprietà per le componenti.

Continuità. Si dice che f : D → Rm è continua in t0 ∈ D se vale

lim f(t) = f(t0 ) .


t→t0

Dalla proposizione segue:


f è continua in t0 se e solo se le fi sono continue in t0 per ogni i = 1, 2, ..., m.

() Curve 4 / 27
Curve
Definizione. Sia I ⊂ R un intervallo. Si dice curva in Rm (m > 1) una funzione

r : I → Rm , t 7→ r(t)

continua in I.
L’insieme n o
γ ≡ r(t) | t ∈ I
si chiama sostegno della curva.

() Curve 5 / 27
Curve
Definizione. Sia I ⊂ R un intervallo. Si dice curva in Rm (m > 1) una funzione

r : I → Rm , t 7→ r(t)

continua in I.
L’insieme n o
γ ≡ r(t) | t ∈ I
si chiama sostegno della curva.
Se m = 2, 3: curve nel piano e nello spazio.

r(t) = x(t) i + y (t) j + z(t) k , t ∈I.

Equazioni parametriche della curva:




 x = x(t)


y = y (t) t ∈I.



z = z(t)

() Curve 5 / 27
Curva γ di equazione r = r(t) (ma non confondere il sostegno con la curva).
Interpretazione cinematica:
t = tempo, t 7→ r(t) = legge oraria, γ = traiettoria
Stessa traiettoria percorsa in diversi modi ↔ curve diverse con lo stesso γ
(diverse parametrizzazioni dello stesso sostegno).

() Curve 6 / 27
Esempi

1.
r = r0 + v t, t ∈ R,
dove v = (v1 , v2 , v3 ) e r0 = (x0 , y0 , z0 ) sono assegnati vettori, è (una
parametrizzazione di) una retta passante per il punto r0 e diretta come v.
In componenti:

r(t) = (x0 + v1 t) i + (y0 + v2 t) j + (z0 + v3 t) k , t ∈ R.


Equazioni parametriche:


 x = x0 + v1 t


y = y0 + v2 t t ∈ R.



z = z + v t
0 3

Se t ∈ [a, b]: segmento che unisce i punti r(a) e r(b).

() Curve 7 / 27
2. La funzione

r(t) = R cos t i + R sin t j , t ∈ [0, 2π] (R > 0) ,

descrive una circonferenza di raggio Re centro nell’origine (del piano)


percorsa una volta r(0) = r(2π) = R i . Equazioni parametriche:
x = R cos t , y = R sin t. Sostegno: x 2 + y 2 = R 2 .

() Curve 8 / 27
2. La funzione

r(t) = R cos t i + R sin t j , t ∈ [0, 2π] (R > 0) ,

descrive una circonferenza di raggio Re centro nell’origine (del piano)


percorsa una volta r(0) = r(2π) = R i . Equazioni parametriche:
x = R cos t , y = R sin t. Sostegno: x 2 + y 2 = R 2 .
3. La curva

r(t) = R cos t i + R sin t j , +c t k , t ∈R (R > 0, c 6= 0) ,

è un’elica cilindrica (infinita) che si avvolge sulla superficie (cilindrica) definita


da: {(x, y , z) | x 2 + y 2 = R 2 , z ∈ R}.

() Curve 8 / 27
2. La funzione

r(t) = R cos t i + R sin t j , t ∈ [0, 2π] (R > 0) ,

descrive una circonferenza di raggio Re centro nell’origine (del piano)


percorsa una volta r(0) = r(2π) = R i . Equazioni parametriche:
x = R cos t , y = R sin t. Sostegno: x 2 + y 2 = R 2 .
3. La curva

r(t) = R cos t i + R sin t j , +c t k , t ∈R (R > 0, c 6= 0) ,

è un’elica cilindrica (infinita) che si avvolge sulla superficie (cilindrica) definita


da: {(x, y , z) | x 2 + y 2 = R 2 , z ∈ R}.
4. La curva di equazione

r(t) = t(t − 1) i + t(t − 1)(2t − 1) j , t ∈ R,

(folium) passa per l’origine nei due ’istanti’ t = 0 e t = 1.

() Curve 8 / 27
Definizioni

Una curva r : I → Rm , si dice semplice se r è iniettiva, cioè se


t1 6= t2 ⇒ r(t1 ) 6= r(t2 ).
Se I = [a, b] e r(a) = r(b), la curva si dice chiusa. Se una curva è chiusa
e r è iniettiva in [a, b), la curva si dice semplice e chiusa.
Una curva si dice piana se il sostegno γ è contenuto in un piano.

Esercizio: classificare, in base alle definizioni date, le curve degli esempi


1 − 4.

() Curve 9 / 27
Definizioni

Una curva r : I → Rm , si dice semplice se r è iniettiva, cioè se


t1 6= t2 ⇒ r(t1 ) 6= r(t2 ).
Se I = [a, b] e r(a) = r(b), la curva si dice chiusa. Se una curva è chiusa
e r è iniettiva in [a, b), la curva si dice semplice e chiusa.
Una curva si dice piana se il sostegno γ è contenuto in un piano.

Esercizio: classificare, in base alle definizioni date, le curve degli esempi


1 − 4.

Una curva chiusa, semplice e piana si chiama curva di Jordan. Una curva di
Jordan divide il piano in due componenti connesse, una limitata (parte
interna) e una illimitata (parte esterna).
Proprietà intuitiva, ma dimostrazione non elementare.

() Curve 9 / 27
Orientazione. Una curva semplice determina un’orientazione del proprio
sostegno, corrispondente al verso di percorrenza al crescere di t ∈ I : se
t1 < t2 , r(t1 ) precede r(t2 ) lungo la curva.
Una curva di Jordan si dice orientata positivamente se percorrendo il suo
sostegno nel verso delle t crescenti la parte interna rimane sempre sulla
sinistra.

Curva di Jordan orientata positivamente.

() Curve 10 / 27
Esempi
L’orientazione di una retta parametrica (esempio 1) è definita dal verso del
vettore v.

() Curve 11 / 27
Esempi
L’orientazione di una retta parametrica (esempio 1) è definita dal verso del
vettore v.
La circonferenza (esempio 2)

r(t) = R cos t i + R sin t j , t ∈ [0, 2π] ,

è una curva di Jordan orientata positivamente.


La curva
r(t) = R cos t i − R sin t j , t ∈ [0, 2π] ,
percorre la stessa circonferenza, ma con orientazione opposta (negativa).

() Curve 11 / 27
Esempi
L’orientazione di una retta parametrica (esempio 1) è definita dal verso del
vettore v.
La circonferenza (esempio 2)

r(t) = R cos t i + R sin t j , t ∈ [0, 2π] ,

è una curva di Jordan orientata positivamente.


La curva
r(t) = R cos t i − R sin t j , t ∈ [0, 2π] ,
percorre la stessa circonferenza, ma con orientazione opposta (negativa).

Curve cartesiane. Se f è continua su I ⊂ R, la curva

r(t) = t i + f (t) j , t ∈I,


si dice curva cartesiana.
Una curva cartesiana è semplice e piana (e mai chiusa). Il sostegno di una
curva cartesiana è il grafico della funzione f , il verso di percorrenza quello
delle x (= t) crescenti.

() Curve 11 / 27
Moto circolare uniforme
Dati R > 0 e ω > 0, definiamo

r(t) = R cos(ωt) i + R sin(ωt) j , t ∈ [0, T ] ,


dove T = (ω = velocità angolare, T = periodo).
ω
Per diversi ω: stesso sostegno (circonferenza) percorso una volta in senso
positivo, ma in diversi intervalli di tempo.
Notare che la curva

r(t) = R cos(t) i + R sin(t) j , t ∈ [0, 3π] ,

(circonferenza percorsa una volta e mezza) non è chiusa né semplice.

() Curve 12 / 27
Moto circolare uniforme
Dati R > 0 e ω > 0, definiamo

r(t) = R cos(ωt) i + R sin(ωt) j , t ∈ [0, T ] ,


dove T = (ω = velocità angolare, T = periodo).
ω
Per diversi ω: stesso sostegno (circonferenza) percorso una volta in senso
positivo, ma in diversi intervalli di tempo.
Notare che la curva

r(t) = R cos(t) i + R sin(t) j , t ∈ [0, 3π] ,

(circonferenza percorsa una volta e mezza) non è chiusa né semplice.

Osservazione:
Se si richiede solo la continuità di r(t) si trovano curve prive di tangente in
ogni punto (curva di Koch, funzione di Weierstrass) e curve il cui sostegno
riempie un quadrato (curva di Peano).

() Curve 12 / 27
Curve regolari
Derivate di funzioni a valori vettoriali.
Definizione. Si dice che r : I → Rm è derivabile in t0 ∈ I se esiste finito il

1 
r(t0 + ∆t) − r(t0 ) ≡ r0 (t0 ) .

lim
∆t→0 ∆t

Se per ogni t ∈ I esiste r0 (t) ed è continua in I, si scrive r ∈ C 1 (I).


Le componenti di r0 si calcolano derivando le componenti di r (segue dalla
definizione). Per le curve nello spazio:

r0 (t) = x 0 (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k , t ∈I.

() Curve 13 / 27
Curve regolari
Derivate di funzioni a valori vettoriali.
Definizione. Si dice che r : I → Rm è derivabile in t0 ∈ I se esiste finito il

1 
r(t0 + ∆t) − r(t0 ) ≡ r0 (t0 ) .

lim
∆t→0 ∆t

Se per ogni t ∈ I esiste r0 (t) ed è continua in I, si scrive r ∈ C 1 (I).


Le componenti di r0 si calcolano derivando le componenti di r (segue dalla
definizione). Per le curve nello spazio:

r0 (t) = x 0 (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k , t ∈I.

Significato del vettore r0 (t) (se 6= 0):


Vettore tangente al sostegno nel punto r(t) (geometrico);
Vettore velocità del punto che si muove lungo la traiettoria (cinematico).

() Curve 13 / 27
Definizione. Una curva r(t) è regolare se r ∈ C 1 (I) e r0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ I.
Si può anche dire che una curva è regolare se v (t) ≡ |r0 (t)| > 0 per ogni t ∈ I;
v (t) si chiama velocità scalare.
In ogni punto di una curva regolare è definito il versore tangente

1
T(t) = r0 (t) , |T(t)| = 1 .
|r0 (t)|

() Curve 14 / 27
Definizione. Una curva r(t) è regolare se r ∈ C 1 (I) e r0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ I.
Si può anche dire che una curva è regolare se v (t) ≡ |r0 (t)| > 0 per ogni t ∈ I;
v (t) si chiama velocità scalare.
In ogni punto di una curva regolare è definito il versore tangente

1
T(t) = r0 (t) , |T(t)| = 1 .
|r0 (t)|

Esempi
Le curve degli esempi 1 − 4 sono tutte regolari. Verificarlo calcolando i vettori
tangenti.

() Curve 14 / 27
Definizione. Una curva r(t) è regolare se r ∈ C 1 (I) e r0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ I.
Si può anche dire che una curva è regolare se v (t) ≡ |r0 (t)| > 0 per ogni t ∈ I;
v (t) si chiama velocità scalare.
In ogni punto di una curva regolare è definito il versore tangente

1
T(t) = r0 (t) , |T(t)| = 1 .
|r0 (t)|

Esempi
Le curve degli esempi 1 − 4 sono tutte regolari. Verificarlo calcolando i vettori
tangenti.
Vettore velocità nel moto circolare uniforme [r(t) = R cos(ωt) i + R sin(ωt) j]:

r0 (t) = −ωR sin(ωt) i + ωR cos(ωt) j .

1 0
|r0 (t)| = ωR > 0, T(t) = r (t) = − sin(ωt) i + cos(ωt) j .
ωR

() Curve 14 / 27
Una curva cartesiana r(t) = t i + f (t) j , t ∈ I, è sempre regolare se f ∈ C 1 (I);
infatti, q
r0 (t) = i + f 0 (t) j , |r0 (t)| = 1 + f 0 (t)2 > 0 .

() Curve 15 / 27
Una curva cartesiana r(t) = t i + f (t) j , t ∈ I, è sempre regolare se f ∈ C 1 (I);
infatti, q
r0 (t) = i + f 0 (t) j , |r0 (t)| = 1 + f 0 (t)2 > 0 .
La curva
r(t) = t 2 i + t 3 j , t ∈ R ,
non è regolare:
r0 (t) = 2t i + 3t 2 j , ma r0 (0) = 0 .
Il sostegno della curva presenta una cuspide nell’origine.

() Curve 15 / 27
Una curva cartesiana r(t) = t i + f (t) j , t ∈ I, è sempre regolare se f ∈ C 1 (I);
infatti, q
r0 (t) = i + f 0 (t) j , |r0 (t)| = 1 + f 0 (t)2 > 0 .
La curva
r(t) = t 2 i + t 3 j , t ∈ R ,
non è regolare:
r0 (t) = 2t i + 3t 2 j , ma r0 (0) = 0 .
Il sostegno della curva presenta una cuspide nell’origine.
Osservazione: la curva t 7→ t 2 i, t ∈ [−1, 1], non è regolare poiché il vettore
2t i è nullo per t = 0.
Tuttavia lo stesso sostegno, cioè l’intervallo [0, 1] dell’asse x, ammette una
(ovvia) parametrizzazione come curva regolare:

r(t) = t i , r0 (t) = i 6= 0 ∀ t ∈ [0, 1] .

() Curve 15 / 27
Curve regolari a tratti
Una curva r : I → Rm si dice regolare a tratti se I si può suddividere in un
numero finito di sottointervalli su ciascuno dei quali r è regolare.
Esempio
r(t) = |t| i + t j , t ∈ R,
è regolare a tratti. Infatti, R = (−∞, 0] ∪ [0, +∞) = I1 ∪ I2 e

−t i + t j, t ∈ I1 ;
r(t) =
t i + t j, t ∈ I2 .

(disegnare il sostegno della curva nel piano cartesiano).

() Curve 16 / 27
Curve regolari a tratti
Una curva r : I → Rm si dice regolare a tratti se I si può suddividere in un
numero finito di sottointervalli su ciascuno dei quali r è regolare.
Esempio
r(t) = |t| i + t j , t ∈ R,
è regolare a tratti. Infatti, R = (−∞, 0] ∪ [0, +∞) = I1 ∪ I2 e

−t i + t j, t ∈ I1 ;
r(t) =
t i + t j, t ∈ I2 .

(disegnare il sostegno della curva nel piano cartesiano).


In generale, è regolare a tratti l’unione di curve regolari del tipo

r1 (t), t ∈ [a, b];
r(t) =
r2 (t), t ∈ [b, c].

Disegnare la curva nel caso r1 (t) = t i, t ∈ [0, 1] e r2 (t) = i + (t − 1) j, t ∈ [1, 2].

() Curve 16 / 27
Cambio di parametro

Due curve regolari r(t), t ∈ I, r̃(τ ), τ ∈ Ĩ, si dicono equivalenti se esiste


una funzione biunivoca ϕ : Ĩ → I di classe C 1 e tale che:

ϕ0 (τ ) > 0 ∀ τ ∈ Ĩ e r̃(τ ) = r(ϕ(τ ))

t = ϕ(τ ): cambio di parametrizzazione . Se ϕ0 (τ ) < 0 ∀ τ ∈ Ĩ, curve opposte.


Curve equivalenti (opposte) hanno lo stesso sostegno.

() Curve 17 / 27
Cambio di parametro

Due curve regolari r(t), t ∈ I, r̃(τ ), τ ∈ Ĩ, si dicono equivalenti se esiste


una funzione biunivoca ϕ : Ĩ → I di classe C 1 e tale che:

ϕ0 (τ ) > 0 ∀ τ ∈ Ĩ e r̃(τ ) = r(ϕ(τ ))

t = ϕ(τ ): cambio di parametrizzazione . Se ϕ0 (τ ) < 0 ∀ τ ∈ Ĩ, curve opposte.


Curve equivalenti (opposte) hanno lo stesso sostegno.
Esempi
Se r(t) = R cos t i + R sin t j, t ∈ [0, 2π], il cambio di parametro

t = ωτ, τ ∈ [0, 2π/ω] ,

corrisponde a un cambiamento di velocità angolare nel moto circolare.

() Curve 17 / 27
Cambio di parametro

Due curve regolari r(t), t ∈ I, r̃(τ ), τ ∈ Ĩ, si dicono equivalenti se esiste


una funzione biunivoca ϕ : Ĩ → I di classe C 1 e tale che:

ϕ0 (τ ) > 0 ∀ τ ∈ Ĩ e r̃(τ ) = r(ϕ(τ ))

t = ϕ(τ ): cambio di parametrizzazione . Se ϕ0 (τ ) < 0 ∀ τ ∈ Ĩ, curve opposte.


Curve equivalenti (opposte) hanno lo stesso sostegno.
Esempi
Se r(t) = R cos t i + R sin t j, t ∈ [0, 2π], il cambio di parametro

t = ωτ, τ ∈ [0, 2π/ω] ,

corrisponde a un cambiamento di velocità angolare nel moto circolare.


Se invece scegliamo t = 2π − τ , τ ∈ [0, 2π] , abbiamo la curva opposta

r̃(t) = R cos(2π − τ ) i + R sin(2π − τ ) j = R cos τ i − R sin τ j

() Curve 17 / 27
Lunghezza di curve regolari
Si può definire la lunghezza L di un arco di curva come l’estremo superiore
delle lunghezze di tutte le poligonali "inscritte" alla curva. Se tale estremo
superiore è finito, si dice che la curva è rettificabile.

() Curve 18 / 27
Lunghezza di curve regolari
Si può definire la lunghezza L di un arco di curva come l’estremo superiore
delle lunghezze di tutte le poligonali "inscritte" alla curva. Se tale estremo
superiore è finito, si dice che la curva è rettificabile.
Per le curve regolari, vale il
Teorema
Se r : [a, b] → Rm è una curva regolare, allora è rettificabile e vale
Z b 0
L= r (t) dt
a

() Curve 18 / 27
Lunghezza di curve regolari
Si può definire la lunghezza L di un arco di curva come l’estremo superiore
delle lunghezze di tutte le poligonali "inscritte" alla curva. Se tale estremo
superiore è finito, si dice che la curva è rettificabile.
Per le curve regolari, vale il
Teorema
Se r : [a, b] → Rm è una curva regolare, allora è rettificabile e vale
Z b 0
L= r (t) dt
a

Interpretazione cinematica: lo spazio percorso nell’intervallo di tempo [a.b] è


l’integrale della velocità (scalare) v (t) (= |r0 (t)|).
Se r0 (t) = x 0 (t) i + y 0 (t) j + z 0 (t) k :
Z b q
L= x 0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt
a

() Curve 18 / 27
Osservazioni
Non confondere la lunghezza di una curva con la lunghezza del sostegno
(potrebbe essere percorso più volte);
Curve equivalenti e curve opposte hanno la stessa lunghezza [vedi
problema 1 nel file Esercizi e problemi svolti sulle curve su BeeP];
Se la curva è regolare a tratti, la lunghezza è la somma degli integrali di
|r0 | su tutti i sottointervalli in cui r è regolare

() Curve 19 / 27
Osservazioni
Non confondere la lunghezza di una curva con la lunghezza del sostegno
(potrebbe essere percorso più volte);
Curve equivalenti e curve opposte hanno la stessa lunghezza [vedi
problema 1 nel file Esercizi e problemi svolti sulle curve su BeeP];
Se la curva è regolare a tratti, la lunghezza è la somma degli integrali di
|r0 | su tutti i sottointervalli in cui r è regolare
Esempi
Arco di elica r(t) = R cos t i + R sin t j + c t k, t ∈ [0, 2π].
p
r0 (t) = −R sin t i + R cos t j + c k, |r0 (t)| = R 2 + c 2 .
Z 2π p p
L= R 2 + c 2 dt = 2π R 2 + c 2 .
0

() Curve 19 / 27
Lunghezza curve cartesiane
Se r(t) = t i + f (t) j , t ∈ [a, b], r0 (t) = i + f (t) j,
Z b q
L= 1 + f 0 (t)2 dt
a

Si può anche dire che L è la lunghezza del grafico di y = f (x).


Esercizio: calcolare la lunghezza del grafico di y = cosh x (catenaria)
nell’intervallo −1 ≤ x ≤ 1.

() Curve 20 / 27
Lunghezza curve cartesiane
Se r(t) = t i + f (t) j , t ∈ [a, b], r0 (t) = i + f (t) j,
Z b q
L= 1 + f 0 (t)2 dt
a

Si può anche dire che L è la lunghezza del grafico di y = f (x).


Esercizio: calcolare la lunghezza del grafico di y = cosh x (catenaria)
nell’intervallo −1 ≤ x ≤ 1.

Per ogni curva regolare è definita l’ascissa curvilinea


Z t 0
s(t) = r (τ ) dτ
a

Spazio percorso nell’intervallo [a, t]. Proprietà:

0 ≤ s ≤ L, s(t) ∈ C 1 ([a, b]), s0 (t) = |r0 (t)| > 0 , ds = |r0 (t)| dt = v (t) dt .

() Curve 20 / 27
t 7→ s(t) strettamente crescente ⇒ t = t(s) .
Cambio di parametro: r̃(s) = r(t(s)).

d r̃ dr dt 1 dr 1 0
= = = r (t) .
ds dt ds v (t) dt v (t)

() Curve 21 / 27
t 7→ s(t) strettamente crescente ⇒ t = t(s) .
Cambio di parametro: r̃(s) = r(t(s)).

d r̃ dr dt 1 dr 1 0
= = = r (t) .
ds dt ds v (t) dt v (t)
Quindi: d r̃ 1 v (t)
= |r0 (t)| = = 1.

ds v (t) v (t)

() Curve 21 / 27
t 7→ s(t) strettamente crescente ⇒ t = t(s) .
Cambio di parametro: r̃(s) = r(t(s)).

d r̃ dr dt 1 dr 1 0
= = = r (t) .
ds dt ds v (t) dt v (t)
Quindi: d r̃ 1 v (t)
= |r0 (t)| = = 1.

ds v (t) v (t)

Esempio

r(t) = R cos t i + R sin t j + c t k, t ∈ [0, 2π] ; |r0 (t)| = R2 + c2 .
p s
s(t) = R2 + c2 t , t(s) = √ .
R2 + c2
 s   s  c
r̃(s) = R cos √ i + R sin √ j+ √ s k,
R2 + c2 R2 + c2 R2 + c2

s ∈ [0, 2π R 2 + c 2 ].

() Curve 21 / 27
Curvatura e normale principale
Proposizione.
Sia u : I → R3 derivabile e tale che |u(t)| = c per ogni t ∈ I.
Allora u · u0 = 0.

() Curve 22 / 27
Curvatura e normale principale
Proposizione.
Sia u : I → R3 derivabile e tale che |u(t)| = c per ogni t ∈ I.
Allora u · u0 = 0.
Dimostrazione: Derivando la relazione

u · u = u12 + u22 + u32 = c 2 ,

abbiamo
2u1 u10 + 2u2 u20 + 2u3 u30 = 2u · u0 = 0 ,
da cui la tesi.

() Curve 22 / 27
Curvatura e normale principale
Proposizione.
Sia u : I → R3 derivabile e tale che |u(t)| = c per ogni t ∈ I.
Allora u · u0 = 0.
Dimostrazione: Derivando la relazione

u · u = u12 + u22 + u32 = c 2 ,

abbiamo
2u1 u10 + 2u2 u20 + 2u3 u30 = 2u · u0 = 0 ,
da cui la tesi.

dr
Data s 7→ r(s) di classe C 2 , con s ascissa curvilinea, T(s) = è di classe C 1
ds
e T(s) = 1 ∀ s. Per la precedente proposizione:

dT
T· = 0.
ds

() Curve 22 / 27
Definizioni.
Si chiama curvatura (scalare) la funzione
d T d2 r
k (s) = = 2 .

ds ds

Si chiama normale principale il versore

1 dT
N(s) = .
k (s) ds

() Curve 23 / 27
Definizioni.
Si chiama curvatura (scalare) la funzione
d T d2 r
k (s) = = 2 .

ds ds

Si chiama normale principale il versore

1 dT
N(s) = .
k (s) ds

I versori T e N sono ortogonali e generano il piano osculatore, perpendicolare


al versore binormale B = T ∧ N.
La grandezza ρ(s) = 1/k (s) si dice raggio di curvatura. Osservare che T è
adimensionale, per cui ρ ha le dimensioni di una lunghezza.

() Curve 23 / 27
Definizioni.
Si chiama curvatura (scalare) la funzione
d T d2 r
k (s) = = 2 .

ds ds

Si chiama normale principale il versore

1 dT
N(s) = .
k (s) ds

I versori T e N sono ortogonali e generano il piano osculatore, perpendicolare


al versore binormale B = T ∧ N.
La grandezza ρ(s) = 1/k (s) si dice raggio di curvatura. Osservare che T è
adimensionale, per cui ρ ha le dimensioni di una lunghezza.
Esercizio. Verificare che la curvatura dell’elica (parametrizzata con l’ascissa
curvilinea) è costante e vale R/(R 2 + c 2 ). Calcolare la normale principale.

() Curve 23 / 27
Curvatura e normale con parametro arbitrario

Dalla relazione

dT d T ds dT
= = v (t) ,
dt ds dt ds

si ottiene (prendere i moduli)

|T0 (t)|
k (t) =
v (t)
 d T dT
k (t) = in s = s(t) , T0 =

ds dt
e
1
N(t) = T0 (t) .
|T0 (t)|

() Curve 24 / 27
Curvatura e normale con parametro arbitrario

Dalla relazione

dT d T ds dT
= = v (t) ,
dt ds dt ds

si ottiene (prendere i moduli)

|T0 (t)|
k (t) =
v (t)
 d T dT
k (t) = in s = s(t) , T0 =

ds dt
e
1
N(t) = T0 (t) .
|T0 (t)|
Osservare che

T0 (t) = v (t)k (t)N(t)


() Curve 24 / 27
Accelerazione tangenziale e normale

Se t 7→ r(t) è di classe C 2 , è definito il vettore accelerazione r00 (t).


Vale la decomposizione:

r00 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t)2 k (t) N(t)

() Curve 25 / 27
Accelerazione tangenziale e normale

Se t 7→ r(t) è di classe C 2 , è definito il vettore accelerazione r00 (t).


Vale la decomposizione:

r00 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t)2 k (t) N(t)

Dimostrazione:
derivando l’equazione r0 (t) = v (t) T(t) si ottiene,

r00 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t) T0 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t)v (t)k (t) N(t) .

() Curve 25 / 27
Accelerazione tangenziale e normale

Se t 7→ r(t) è di classe C 2 , è definito il vettore accelerazione r00 (t).


Vale la decomposizione:

r00 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t)2 k (t) N(t)

Dimostrazione:
derivando l’equazione r0 (t) = v (t) T(t) si ottiene,

r00 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t) T0 (t) = v 0 (t) T(t) + v (t)v (t)k (t) N(t) .

Calcolo della curvatura. Osservando che r0 è parallelo a T e ortogonale a N:

|r0 (t) ∧ r00 (t)| = v (t)2 k (t) |r0 (t) ∧ N(t)| = v (t)3 k (t) .

|r0 (t) ∧ r00 (t)|


k (t) =
v (t)3

() Curve 25 / 27
Casi particolari:

r(t) = x(t) i + y (t) j ,



i j k
r0 (t) ∧ r00 (t) = x 0 (t) y 0 (t) 0 = x 0 (t)y 00 (t) − x 00 (t)y 0 (t) k

x 00 (t) y 00 (t) 0

|x 0 (t)y 00 (t) − x 00 (t)y 0 (t)|


k (t) =
[x 0 (t)2 + y 0 (t)2 ]3/2

() Curve 26 / 27
Casi particolari:

r(t) = x(t) i + y (t) j ,



i j k
r0 (t) ∧ r00 (t) = x 0 (t) y 0 (t) 0 = x 0 (t)y 00 (t) − x 00 (t)y 0 (t) k

x 00 (t) y 00 (t) 0

|x 0 (t)y 00 (t) − x 00 (t)y 0 (t)|


k (t) =
[x 0 (t)2 + y 0 (t)2 ]3/2

r(t) = t i + f (t) j ,

|f 00 (t)|
k (t) =
[1 + f 0 (t)2 ]3/2

() Curve 26 / 27
Esempi

Curvatura della parabola y = ax 2 + bx + c .

2|a|
k (t) =
[1 + (2at + b)2 ]3/2
Massima nel vertice.

() Curve 27 / 27
Esempi

Curvatura della parabola y = ax 2 + bx + c .

2|a|
k (t) =
[1 + (2at + b)2 ]3/2
Massima nel vertice.
Curvatura dell’ellisse

x = a cos t

t ∈ [0, 2π] .
y = b sin t

| − a sin t(−b sin t) − (−a sin t)a cos t| |ab|


k (t) = 2
= 2
.
[a2 sin t + b2 cos2 t]3/2 [a2 sin t + b2 cos2 t]3/2

Assumendo a > b > 0, trovare i punti dove k è massima e dove è minima.

() Curve 27 / 27