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Capitolo 4

Autovalori e autovettori

Un tensore T trasforma un generico vettore v in un altro, indicato con Tv, che in generale ha
diverso modulo e direzione. Questa situazione è illustrata sulla sinistra della Fig. 4.1, dove si
vedono un generico vettore v e il suo trasformato v0 = Tv per mezzo dell’azione del tensore
T.
È però particolarmente importante, sia dal punto di vista concettuale che applicativo, la
ricerca di quei vettori, se esistono, che vengono trasformati mantenendo inalterata la loro
direzione. Sulla destra della medesima Fig. 4.1 è rappresentato un vettore v che per effetto
della trasformazione descritta dal tensore T mantiene inalterata la propria direzione (il verso
potrebbe anche cambiare, anche se non è questo il caso nel disegno), così che v0 = Tv è un
multiplo di v e vale perciò la relazione Tv = λv, per un qualche numero λ.
Ci poniamo perciò il problema di indagare quali siano i vettori v, diversi da 0, tali che
Tv sia parallelo a v stesso, e quindi pari a un suo multiplo. È necessario introdurre alcune
definizioni che, relativamente a un assegnato tensore T, riguardano i concetti di: autovalori,
autovettori, autospazi.

Autovalori: Un numero λ è un autovalore del tensore T se esiste un vettore v 6= 0 tale che

Tv = λv (4.1)

Autovettori: Ogni vettore che, per un dato autovalore λ, soddisfa la relazione (4.1) è detto
autovettore associato al medesimo autovalore λ.

Autospazi: L’insieme dei vettori che, per un dato autovalore λ, soddisfano la relazione (4.1)
forma l’autospazio Sλ .

Come si vede, si introduce prima il concetto di autovalore λ e poi si definisce l’insieme Sλ


degli autovettori ad esso associati.
Un numero λ è quindi un autovalore di T se esiste almeno un vettore non nullo v che per
effetto di T viene trasformato in un proprio multiplo λv. Per ogni autovalore λ si definisce
poi Sλ , l’insieme di tutti i vettori (compreso il vettore nullo) accomunati dalla proprietà di

Tv = λv
v0 = Tv

v
v

Figura 4.1: A sinistra vediamo un vettore generico, per il quale Tv non rimane parallelo a v.
Sulla destra vediamo invece un autovettore di T, per il quale Tv è un multiplo di v stesso:
Tv = λv.

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CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 66

venire moltiplicati per λ dall’azione di T, e tutti questi sono infine detti autovettori associati
all’autovalore λ.
Per quale motivo nella definizione di autovalore si esclude la possibilità che possa essere
v = 0? Perché in questo caso avremmo come conseguenza paradossale che ogni numero
reale sarebbe un autovalore, poiché per ogni λ si ha T0 = λ0 (il vettore nullo viene sempre
trasformato in se stesso da ogni tensore).
Per completezza diciamo che autovalori, autovettori e autospazi sono anche chia-
mati rispettivamente valori, vettori e spazi caratteristici, ma noi non useremo questa
nomenclatura.
Dopo aver definito questi concetti osserviamo subito che, per adesso, non abbiamo alcu-
na certezza che autovalori e autovettori di un generico tensore esistano veramente, e non
abbiamo ancora chiarito quale possa essere una procedura per poterli calcolare.
Restano per il momento aperte varie questioni:
1. Come possiamo calcolare gli autovalori di un tensore?
2. Quanti autovalori possono esistere?
3. Come sono fatti gli autospazi Sλ ?
Rimandiamo a più tardi la risposta alle prime due domande e concentriamoci ora sulla
terza. Dimostriamo che, per ogni tensore assegnato:
• Tutti i multipli γv di un autovettore v sono anch’essi autovettori associati al medesimo
autovalore λ, e cioè
Se Tv = λv allora T(γv) = λ(γv)

• La somma di autovettori v1 e v2 associati a un medesimo autovalore λ è anch’essa un


autovettore dello stesso tipo, e cioè
Se Tv1 = λv1 e Tv2 = λv2 allora T(v1 + v2 ) = λ(v1 + v2 )

Le due proprietà appena enunciate si riassumono dicendo che ogni combinazione lineare
di autovettori vi associati a un comune autovalore λ è ancora un autovettore associato al
medesimo autovalore: ogni multiplo e ogni somma di elementi di Sλ appartiene perciò ancora
a Sλ .
Proposizione 6. Siano v1 , v2 , . . . , vn ∈ Sλ , e cioè siano autovettori associati all’autovalore λ,
tali quindi che
Tvi = λvi
Allora ogni loro combinazione lineare
w = α1 v1 + α2 v2 + · · · + αn vn
è nuovamente un autovettore associato allo stesso autovalore, e cioè
Tw = λw
Dimostrazione. Poiché abbiamo supposto che per ognuno dei vettori vi (i = 1, . . . , n) valga
Tvi = λvi
allora
Tw = T(α1 v1 + α2 v2 + · · · + αn vn )
= α1 Tv1 +α2 Tv2 + · · · + αn Tvn
| {z } | {z } | {z }
λv1 λv2 λvn

= α1 λv1 + α2 λv2 + · · · + αn λvn


= λ(α1 v1 + α2 v2 + · · · + αn vn )
| {z }
w
= λw
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 67

a λa

λb

Figura 4.2: Una retta di autovettori e un piano di autovettori

Ciò dimostra che w, combinazione lineare degli autovettori vi , è anch’esso un autovettore


corrispondente al medesimo autovalore comune al quale sono associati i vettori vi .

Questo risultato ci mostra che l’insieme Sλ , formato da tutti e soli gli autovettori associati
a un medesimo autovalore λ, è un sottospazio di V e questo è il motivo per il quale viene
indicato con il termine “autospazio” o “spazio caratteristico”.
In altre parole: gli autovettori associati a un autovalore λ sono sempre infiniti e
l’autospazio Sλ è costituito, a seconda dei casi, da:

• una retta di vettori;

• un piano generato da due vettori non paralleli;

• l’intero spazio vettoriale V .

Sulla sinistra della Figura 4.2 possiamo vedere una retta di autovettori, e cioè un auto-
spazio di dimensione 1. Ogni vettore a, b ecc. viene trasformato dal tensore T in λa, λb
ecc. (nella figura si è usato λ = 1.5 e si noti che i vettori escono tutti dal medesimo punto
evidenziato con un piccolo cerchio).
Sulla destra è invece rappresentato un autospazio di dimensione 2, vale a dire un intero
piano formato da vettori che vengono moltiplicati per λ dal tensore T (anche qui si è usato
λ = 1.5).
Dal momento che possiamo sempre moltiplicare un autovettore per un arbitrario numero
(diverso da zero) ottenendo ancora un autovettore è a volte comodo considerare solo auto-
vettori di modulo unitario. Da ognuno di essi è infatti possibile ottenerne infiniti altri per
mezzo di una semplice moltiplicazione. Così se v è un autovettore di T lo è anche il versore
(vettore di modulo unitario) e = v/|v|.

4.1 L’equazione caratteristica


È possibile determinare gli autovalori di un tensore come soluzioni di un’equazione ottenuta
uguagliando a zero un polinomio di terzo grado, detta equazione caratteristica del tensore.

Teorema 12. Gli autovalori di un tensore T sono tutte e sole le soluzioni dell’equazione ottenuta
uguagliando a zero il determinante di T − λI, e cioè

det(T − λI) = 0

Questa è detta equazione caratteristica e ha la forma di un polinomio di terzo grado p(λ)


(detto polinomio caratteristico) uguagliato a zero

−λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 = 0
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 68

dove i coefficienti sono gli invarianti del tensore: la traccia I1 , l’invariante quadratico I2 e il
determinante I3 .
Il polinomio caratteristico coincide quindi con lo sviluppo in potenze di λ del determinante
del tensore T − λI
p(λ) = det(T − λI) = −λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 (4.2)

Dimostrazione. La definizione del tensore identità I implica che sia Iv = v per ogni vettore v.
Se riscriviamo la condizione (4.1)
Tv = λv
come
Tv = λ |{z}
Iv
v
deduciamo subito che
Tv − λIv = 0
e quindi
(T − λI)v = 0 (4.3)
Quest’ultima relazione, che equivale in tutto e per tutto alla (4.1), si presta a una lettura
significativa.
Ricordiamo che λ e v sono quantità a noi incognite, per le quali stiamo cercando di co-
struire un metodo di calcolo. La (4.3) mostra che affinché λ sia un autovalore di T deve
esistere almeno un vettore v diverso da 0 che la soddisfi (ora v rappresenta qui un’incognita
vettoriale).
Indicando provvisoriamente con A il tensore T − λI possiamo riscrivere la relazione (4.3)
nella forma
Av = 0 (dove A = T − λI)
Questa equazione corrisponde a un sistema di 3 equazioni nelle tre incognite v = (v1 , v2 , v3 )
e ammette certamente almeno la soluzione banale v = 0. La teoria dei sistemi lineari ci
dice che se fosse det A 6= 0 la soluzione sarebbe unica, e in questo caso coinciderebbe
necessariamente con v = 0, mentre nel caso in cui sia det A = 0 ne esistono infinite altre.
Poiché abbiamo detto che λ è un autovalore se esiste almeno un vettore v 6= 0 che soddisfa
la relazione (4.3), in base a quanto appena osservato guardando alla relazione (4.3) come a
un sistema di tre equazioni nelle incognite (v1 , v2 , v3 ) dipendente dal paremetro λ, si ha:
6= 0 a soluzione v = 0 è unica a λ non è un autovalore di T
(
det(T − λI)
= 0 a esistono infinite soluzioni v 6= 0 a λ è un autovalore di T
In conclusione, λ è un autovalore del tensore T se e solo se
det(T − λI) = 0
e quindi gli autovalori (se ne esistono) sono le soluzioni di questa equazione, che è detta
equazione caratteristica.
La matrice delle componenti di T − λI è
T11 T12 T13 1 0 0 T11 − λ T12 T13
     

T21 T22 T23  −λ 0 1 0 =  T21 T22 − λ T23 


     
T31 T32 T33 0 0 1 T31 T32 T33 − λ
| {z } | {z } | {z }
[T] [I] [T−λI]

Sviluppando esplicitamente il calcolo del determinante (che omettiamo) e con un po’ di


pazienza si ottiene infine
T11 − λ T12 T13
 

det  T21 T22 − λ T23  = −λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3 (4.4)


 
T31 T32 T33 − λ
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 69

dove i coefficienti Ih coincidono appunto con gli invarianti di T. Possiamo quindi concludere
che la condizione det(T − λI) = 0 equivale all’equazione algebrica di terzo grado

λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0

Esempio 4.1 Consideriamo il tensore le cui componenti cartesiane sono date dalla matrice

2 −1 0
 

[T] =  1 3 4
 
−1 1 −2
In questo caso le componenti di T − λI sono

2 −1 0 1 0 0
   

[T − λI] =  1 3 4  −λ 0 1 0
   
−1 1 −2 0 0 1
| {z } | {z }
[T] [I]

2 0 λ 0 0
   
−1
= 1 3 4  − 0 λ 0
   
−1 1 −2 0 0 λ
| {z } | {z }
[T] [λI]

2−λ 0
 
−1
= 1 3−λ 4 
 
−1 1 −2 − λ

(Si osservi che la matrice finale è ottenuta semplicemente sottraendo λ dagli elementi posti
sulla diagonale principale).
Il determinante del tensore T − λI è quindi

(2 − λ)[(3 − λ)(−2 − λ) − 1 · 4] − (−1)[1 · (−2) − (−1) · 4] + 0[1 · 1 − (−1) · 3]

e perciò, a conti fatti,


det(T − λI) = −λ3 + 3λ2 + 7λ − 18
Gli autovalori di T sono quindi quei numeri λ, se esistono, tali che

−λ3 + 3λ2 + 7λ − 18 = 0

Si osservi che, come previsto dalla (4.4), i coefficienti di questo polinomio (tenuto conto
dei segni opportuni) corrispondono agli invarianti di T. Infatti: I1 (T) = 3, I2 (T) = −7,
I3 (T) = −18.

Esempio 4.2 Deduciamo l’equazione caratteristica relativa al tensore T di componenti

2 −2 0
 

−2 3 1
 
0 1 −2

Si tratta semplicemente di porre uguale a zero il determinante della matrice

2−λ 0
 
−2
 −2 3−λ 1 
 
0 1 −2 − λ

ottenendo, dopo alcuni calcoli,

−λ3 + 3λ2 + 9λ − 6 = 0
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 70

Siamo quindi in grado di individuare gli autovalori di un qualsiasi tensore: il problema


si riduce a risolvere un’equazione di terzo grado ottenuta dopo aver calcolato il polinomio
caratteristico. Dal punto di vista pratico, però, questo non è un compito banale. Benché esi-
sta una formula risolutiva per le equazioni di terzo grado essa non è di facile applicazione.
Perciò dobbiamo concludere che, in generale, la determinazione degli autovalori deve assere
fatta per via numerica, eventualmente con l’aiuto di programmi di calcolo. Tuttavia, pos-
sono presentarsi casi particolarmente semplici nei quali la determinazione delle soluzioni
dell’equazione caratteristica può essere svolta con metodi elementari.
Comunque, almeno concettualmente, abbiamo trovato una metodologia che ci porta a
costruire tutti gli eventuali autovalori di un tensore.
Perché dobbiamo dire “eventuali”? Perché è possibile costruire tensori che ammettono
un solo autovalore, mentre ve ne sono altri che ne ammettono tre distinti, oppure tre di cui
due coincidenti, o ancora tre tutti coincidenti fra loro. La situazione è quindi molto varia:
discutiamola con alcuni esempi.
Esempio 4.3 Scriviamo l’equazione caratteristica del tensore le cui componenti sono

0 0 −1
 

[T] = 3 1 4 
 
5 0 −2

Calcoliamo il determinante di
0−λ 0
 
−1
[T − λI] =  3 1−λ 4 
 
5 0 −2 − λ

per mezzo di uno sviluppo lungo la seconda colonna:

(1 − λ)[−λ(−2 − λ) + 5] = 0

Perciò il primo autovalore è dato da λ1 = 1 e i rimanenti autovalori corrispondono alle


soluzioni dell’equazione di secondo grado

λ2 + 2λ + 5 = 0

Questa equazione non ha però soluzioni reali, poiché la formula risolutiva ci dice che

−2 ± 4 − 20
λ=
2
dove 4 − 20 < 0. In questo caso, quindi, il tensore assegnato possiede il solo autovalore reale
λ1 = 1.

Esempio 4.4 Per ottenere l’equazione caratteristica del tensore assegnato da

3 1 −1
 

0 4 2 
 
0 1 3

calcoliamo il determinante di
3−λ 1
 
−1
 0 4−λ 2 
 
0 1 3−λ
e otteniamo
(3 − λ)[(4 − λ)(3 − λ) − 2]
Per trovare gli autovalori dobbiamo risolvere l’equazione

(3 − λ)(λ2 − 7λ + 10) = 0
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 71

ottenendo λ1 = 3 e √
5 = λ2
(
7± 49 − 40
λ= =
2 2 = λ3
In questo caso il tensore assegnato possiede quindi tre autovalori distinti (3, 5, 2).

Esempio 4.5 La discussione degli autovalori del tensore assegnato da

2 0 5
 

−1 4 −2
 
1 0 1

ci porta all’equazione caratteristica

(4 − λ)[λ2 − 3λ − 3] = 0

Le soluzioni sono √ √
3+ 21 3− 21
λ1 = 4 λ2 = λ3 =
2 2

Esempio 4.6 Consideriamo il tensore di componenti cartesiane

3 0 0
 

4 6 −8
 
3 2 −2

L’equazione caratteristica si ottiene ponendo uguale a zero il determinante di

3−λ 0 0
 

 4 6−λ −8 
 
3 2 −2 − λ

e cioè
(3 − λ)[(6 − λ)(−2 − λ) + 16] = (3 − λ)(λ2 − 4λ + 4) = 0
Perciò, oltre all’autovalore λ1 = 3, dobbiamo calcolare le soluzioni dell’equazione di secondo
grado
λ2 − 4λ + 4 = 0
Quindi √
4± 16 − 16
λ= = 2(= λ2 = λ3 )
2
Osserviamo che gli autovalori in definitiva sono

λ1 = 3 λ2 = λ3 = 2

di cui due coincidenti.


Cerchiamo di metter ordine in questa questione con una prima osservazione. Nello spa-
zio tridimensionale (quello di nostro interesse) ogni tensore ammette sempre almeno un
autovalore reale e quindi un autospazio ad esso associato.

Proposizione 7. Ogni tensore ammette sempre almeno un autovalore λ̄ e quindi un autospazio


(o spazio caratteristico) ad esso associato individuato da un versore ē tale che Tē = λ̄ē.
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 72

+∞

p(λ)
0 λ

−∞

Figura 4.3: I limiti di p(λ) per λ → ±∞

Dimostrazione. Il polinomio caratteristico p(λ), definito dalla (4.2) come

p(λ) = −λ3 + I1 λ2 − I2 λ + I3

per λ → ±∞ ammette i limiti

lim p(λ) = +∞ lim p(λ) = −∞


λ→−∞ λ→+∞

come illustrato nella Figura 4.3 (per questa deduzione è necessario ricordare le regole
elementari per il calcolo dei limiti).
Poiché il polinomio p(λ) è una funzione continua siamo certi che il suo grafico ha quindi
almeno una intersezione con l’asse delle ascisse, per cui sicuramente esiste almeno un valore
λ̄ tale che
p(λ̄) = 0
Questo risultato ci permette anche di affermare che esiste sempre un versore ē,
autovettore associato a λ̄, tale che:
T ē = λē

È molto importante osservare che questa dimostrazione è valida solo nel caso in cui lo
spazio vettoriale V sia tridimensionale. Per uno spazio a dimensione 2 possono esistere
tensori senza autovalori reali. Il caso di dimensioni maggiori di 3 esula dagli scopi della
nostra trattazione.
Le “radici” di un polinomio p(x) sono i valori della variabile x per i quali questo si annulla.
Una radice è poi detta doppia o tripla e così via se in essa oltre ad annullarsi il polinomio
si annulla anche la sua derivata prima, seconda ecc. Così il grafico del polinomio interseca
l’asse delle ascisse in ogni radice ed è però anche tangente ad esso se la radice è in particolare
doppia, tripla ecc.
È utile ricordare che la derivata del polinomio caratteristico p(λ) è a sua volta un polino-
mio, ma di secondo grado, ragion per cui p(λ) può possedere due punti critici, eventualmente
coincidenti, oppure nessuno, in corrispondenza al numero delle soluzioni dell’equazione di
secondo grado p 0 (λ) = 0.
Tenendo presente le considerazioni appena fatte le situazioni che si possono presentare
nella discussione del grafico della funzione p(λ) sono riassunte nelle figure di pag. 73, che
commentiamo brevemente.

Fig. 4.4 Sono disegnati due esempi di grafici di polinomi caratteristici p(λ) che possiedono
una sola intersezione semplice λ̄ con l’asse delle ascisse. Questo è l’unico autovalore
del tensore. La presenza o assenza di un massimo e di un minimo, che distingue il
disegno sulla sinistra da quello sulla destra, dipende dal numero di radici dell’equazione
p 0 (λ) = 0 che può avere due soluzioni reali o nessuna, essendo un’equazione di secondo
grado.
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 73

p(λ)

p(λ)
+∞

+∞

λ̄ λ̄
0 λ 0 λ

−∞ −∞

Figura 4.4: Un solo autovalore

p(λ)

+∞

λ3 λ1
λ2 0 λ

−∞

Figura 4.5: Tre autovalori distinti


p(λ)

p(λ)

+∞
+∞
λ1 λ3 λ1 = λ2
λ2 = λ3 0 λ 0 λ
−∞

−∞

Figura 4.6: Due autovalori coincidenti e uno distinto

+∞
p(λ)

0 λ1 = λ2 = λ3 λ

−∞

Figura 4.7: Tre autovalori coincidenti


CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 74

Fig. 4.5 Qui è rappresentato il caso in cui il grafico del polinomio p(λ) possiede tre interse-
zioni distinte con l’asse delle ascisse. I tre autovalori corrispondenti sono indicati dal
minore al maggiore con λ3 , λ2 , λ1 .

Fig. 4.6 Il grafico del polinomio caratteristico p(λ) può avere un punto di tangenza con l’asse
delle ascisse (e cioè una radice o intersezione doppia) e un’intersezione semplice sepa-
rata. Il caso in cui coincidono i due autovalori minori è illustrato sulla sinistra, mentre
il caso in cui ciò si verifica per i due autovalori maggiori è illustrato sulla destra. In
questa situazione diciamo che vi è un autovalore semplice e uno doppio.

Fig. 4.7 Questa è la situazione in cui il polinomio caratteristico possiede un’intersezione


tripla con l’asse delle ascisse in un punto in cui p(λ) si annulla insieme con la sua
derivata prima e seconda. In questo caso si dice che il tensore ammette tre autovalori
coincidenti fra loro.

La conclusione delle argomentazioni appena svolte si riassume dicendo che un tensore


possiede un solo autovalore oppure tre, contati con le dovute molteplicità. Per completezza
aggiungiamo che utilizzando i numeri complessi si potrebbe dimostrare che ogni tensore in
realtà possiede sempre tre autovalori (reali o complessi), contati con la dovuta molteplicità.
Questo argomento esula però dalla nostra trattazione.

Esercizi

4.1 Scrivere il polinomio caratteristico per il tensore di componenti

1 −2 2
 

[T] = 2 −1 3
 
3 1 2

Svolgimento. Ricordiamo la definizione di polinomio caratteristico: p(λ) = det(T − λI) e


sviluppiamo il determinante secondo la prima riga:

1−λ 2
 
−2
p(λ) = det  2 −1 − λ 3 
 
3 1 2−λ
−1 − λ 2 −1 − λ
" # " # " #
3 2 3
= (1 − λ) det − (−2) det + 2 det
1 2−λ 3 2−λ 3 1
= (1 − λ) (λ + 1)(λ − 2) − 3 + 2 4 − 2λ − 9 + 2 2 + 3 + 3λ
     

= (1 − λ)(λ2 − λ − 5) + 2(−2λ − 5) + 2(3λ + 5)


= λ2 − λ − 5 − λ3 + λ2 + 5λ + (−4λ − 10) + 6λ + 10
= −λ3 + 2λ2 + 6λ − 5

Possiamo verificare il risultato ottenuto ricordando la relazione p(λ) = −λ3 +I1 λ2 −I2 λ+I3 .
Nel nostro caso
I1 = tr A = 1 − 1 + 2 = 2
" # " # " #
1 −2 1 2 −1 3
I2 = det + det + det = 3 − 4 − 5 = −6
2 −1 3 2 1 2
1 −2 2
 

I3 = det A = det 2 −1 3
 
3 1 2
" # " # " #
2 3 1 2 1 2
= −(−2) det + (−1) det − 1 det = 2(−5) − (−4) − (−1) = −5
3 2 3 2 2 3
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 75

da cui il polinomio caratterisitico:

2 λ2 − (−6) λ + (−5)
p(λ) = −λ3 + |{z}
| {z } | {z }
I1 I2 I3

che coincide col risultato trovato in precedenza.

4.2 Seguendo la traccia dell’Esercizio 1, scrivere il polinomio caratteristico per i tensori di


componenti assegnate.

4 −2 1
 

A = 2 −1 3
 
1 −1 2

Svolgimento.

4−λ 1
 
−2
p(λ) = det  2 −1 − λ 3  (sviluppo terza riga)
 
1 −1 2−λ
4−λ 1 4−λ
" # " # " #
−2 1 −2
= 1 det − (−1) det + (2 − λ) det
−1 − λ 3 2 3 2 −1 − λ
h i
= −6 + 1 + λ + 12 − 3λ − 2 + (2 − λ) (λ − 4)(λ + 1) + 4
=λ−5 − 3λ + 10 + (2 − λ)(λ2 − 3λ)
= −2λ + 5 + 2λ2 − 6λ − λ3 + 3λ2
= −λ3 + 5λ2 − 8λ + 5

Calcolo degli invarianti:

I1 = tr A = 4 − 1 + 2 = 5
" # " # " #
4 −2 4 1 −1 3
I2 = det + det + det =0+7+1=8
2 −1 1 2 −1 2
4 −2 1
 

I3 = det A = det 2 −1 3
 
1 −1 2
" # " # " #
−1 3 2 3 2 −1
= 4 det − (−2) det + det =4+2−1=5
−1 2 1 2 1 −1

da cui ancora:
p(λ) = −λ3 + |{z}
5 λ2 − |{z}
8 λ + |{z}
5
I1 I2 I3

4.3 Quando un elemento della matrice è nullo, conviene sviluppare il determinante secondo
la riga o la colonna contenente lo zero.

5 0 3
 

A = −2 1 3
 
2 1 3
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 76

Svolgimento.

5−λ 0 3
 

p(λ) = det  −2 1−λ 3  (sviluppo seconda colonna)


 
2 1 3−λ
5−λ 5−λ 3
" # " #
3
= (1 − λ) det − 1 det
2 3−λ −2 3
h i
= (1 − λ) (λ − 5)(λ − 3) − 6 − (15 − 3λ + 6)
= (1 − λ)(λ2 − 8λ + 9) − 15 + 3λ − 6
2 3 2
= λ − 8λ + 9 − λ + 8λ − 9λ − 21 + 3λ
3 2
= −λ + 9λ − 14λ − 12

Calcolo degli invarianti:

I1 = tr A = 5 + 1 + 3 = 9
" # " # " #
5 0 5 3 1 3
I2 = det + det + det = 5 + 9 + 0 = 14
−2 1 2 3 1 3
5 0 3
 
" # " #
1 3 −2 1
I3 = det A = det −2 1 3 = 5 det + 3 det = 0 − 12 = −12
 
1 3 2 1
2 1 3

da cui ancora:
p(λ) = −λ3 + |{z}
9 λ2 − |{z}
14 λ + (−12)
| {z }
I1 I2 I3

4.4 In questo esercizio e nel successivo non viene eseguito il controllo tramite il calcolo degli
invarianti, lasciato come esercizio.

2 1 2
 

A =  1 −1 3
 
−2 −7 5

Svolgimento.

2−λ 1 2
 

p(λ) = det  1 −1 − λ 3  (sviluppo prima riga)


 
−2 −7 5−λ
−1 − λ −1 − λ
" # " # " #
3 1 3 1
= (2 − λ) det − 1 det + 2 det
−7 5−λ −2 5−λ −2 −7
h i
= (2 − λ) (λ + 1)(λ − 5) + 21 − (5 − λ + 6) + 2(−7 − 2 − 2λ)
= (2 − λ)(λ2 − 4λ + 16) + λ − 11 − 4λ − 18
2 3 2
= 2λ − 8λ + 32 − λ + 4λ − 16λ − 3λ − 29
3 2
= −λ + 6λ − 27λ + 3

4.5
4 1 3
 

A= 2 −1 1
 
−3 5 1
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 77

Svolgimento.

4−λ 1 3
 

p(λ) = det  2 −1 − λ 1 
 
−3 5 1−λ
−1 − λ −1 − λ
" # " # " #
1 2 1 2
= (4 − λ) det − 1 det + 3 det
5 1−λ −3 1 − λ −3 5
= (4 − λ) (λ + 1)(λ − 1) − 5 − (2 − 2λ + 3) + 3(10 − 3 − 3λ)
 

= (4 − λ)(λ2 − 6) + (2λ − 5) + 3(7 − 3λ)


= 4λ2 − 24 − λ3 + 6λ + 2λ − 5 − 9λ + 21
= −λ3 + 4λ2 − λ − 8

Passiamo ora al calcolo degli autovalori di un tensore. Notiamo dagli esercizi prededenti
che, lavorando con tensori tridimensionali (cioè rappresentati da matrici delle componenti 3
x 3), si ottengono polinomi caratteristici di terzo grado.
Gli autovalori sono le radici dell’equazione caratteristica, ottenuta uguagliando a zero il
polinomio caratteristico. Nel caso tridimensionale, dobbiamo quindi trovare le radici di un
polinomio di terzo grado. Il problema ha soluzione, ma richiede tecniche che esulano dal
perimetro del presente Corso.
Pertanto, negli esercizi che seguono, la matrice che rappresenta il tensore ha una riga (o
una colonna) con due termini nulli. Sviluppando il determinante che fornisce il polinomio
caratteristico secondo tale riga (o colonna) si ottiene un polinomio che è sì di terzo grado,
ma scomposto nel prodotto di un binomio di primo e di un trinomio di secondo grado. La
determinazione delle radici risulta così immediata. Gli esempi seguenti chiariranno quanto
affermato.
Calcolare gli autovalori dei tensori piani assegnati da
4.6 " #
3 2
[A] =
−1 7

Svolgimento.

3−λ
" #
2
p(λ) = det = (λ − 3)(λ − 7) + 2 = λ2 − 10λ + 23
−1 7−λ

λ1,2 = 5 ± 25 − 23 = 5 ± 2
p

4.7 " #
5 −3
[A] =
4 1

Svolgimento.

5−λ
" #
−3
p(λ) = det = (λ − 5)(λ − 1) + 12 = λ2 − 6λ + 17
4 1−λ

Il discriminante di questo polinomio è negativo:

∆ = 9 − 17 = −8

per cui il tensore non ha autovalori reali.


CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 78

Calcolare gli autovalori dei tensori tridimensionali di componenti assegnate:


4.8
0 2
 
−5
A= 0 3 0
 
2 0 −1

Svolgimento. Calcolo del polinomio caratteristico

−5 − λ 12 2
 

p(λ) = det  0 3−λ 0  (sviluppo seconda riga, con due elementi nulli)
 
2 21 −1 − λ
−5 − λ
" #
2
= (3 − λ) det
2 −1 − λ
= (3 − λ) (λ + 5)(λ + 1) − 4
 

= (3 − λ)(λ2 + 6λ + 1) (polinomio caratteristico scomposto)

Le radici dell’equazione caratteristica

(3 − λ)(λ2 + 6λ + 1) = 0

sono  √
√  λ2 = −3 − 2 2
λ1 = 3 λ2,3
p
= −3 ± 9 − 1 = −3 ± 2 2 = √
 λ = −3 + 2 2
3

Osservazione: Se vogliamo verificare la correttezza del polinomio ottenuto, confrontando


i suoi coefficienti con i tre invarianti, dobbiamo sviluppare il polinomio:

(3 − λ)(λ2 + 6λ + 1) = −λ3 − 3λ2 + 17λ + 3

e confrontare i suoi coefficienti con I1 = −3, I2 = −17, I3 = 3. Si noti che I1 = tr(A) e


I3 = det(A) si possono calcolare a memoria. Il calcolo di I2 è leggermente più complicato, ma
comunque facilitato dalla presenza dei termini nulli.
Nel capitolo successivo, dedicato ai tensori simmetrici, vedremo che esiste un altro
criterio per verificare la correttezza degli autovalori calcolati.
4.9
4 −2 0
 
 
 −2 6 0 
 
 
0 0 3

Svolgimento. Il polinomio caratteristico p(λ) è dato da

4−λ 0
 
−2
p(λ) = det  −2 6−λ 0 
 
0 0 3−λ
4−λ
" #
−2 n o
= 3 − λ det = 3−λ λ−4 λ−6 −4
  
−2 6−λ
 2
= 3 − λ λ − 10λ + 20


Gli autovalori sono le radici dell’equazione caratteristica

3 − λ λ2 − 10λ + 20 = 0
 

λ1 = 3, λ2 = 5 − 5, λ3 = 5 + 5
p p
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 79

4.10
−5 0 0
 
 
 0 9 −3 
 
 
0 −3 7

Svolgimento. Il polinomio caratteristico p(λ) è dato da


−5 − λ 0 0
 

p(λ) = det  0 9−λ −3 


 
0 −3 7−λ
9−λ
" #
−3 n o
= − 5 − λ det = −5−λ λ−9 λ−7 −9
  
−3 7−λ
 2
= − 5 − λ λ − 16λ + 54


Gli autovalori sono le radici dell’equazione caratteristica


− 5 − λ λ2 − 16λ + 54 = 0
 

λ1 = −5, λ2 = 8 + 10, λ3 = 8 − 10
p p

4.11 Verificare che il vettore v = −3i + 2j − k è un autovettore del tensore di componenti


3 14 13
 

[A] =  1 −4 −7
 
−1 2 5
rispetto alla medesima terna di riferimento i, j, k, e determinare il corrispondente autovalore.

Svolgimento. Calcoliamo il prodotto Av applicando la solita regola del prodotto righe per
colonne. Abbiamo:
3 14 13 −9 + 28 − 13 6
        
−3 −3
[Av] = [A][v] =  1 −4 −7  2  =  −3 − 8 + 7  = −4 = (−2)  2 
        
−1 2 5 −1 3+4−5 2 −1
da cui
Av = −2v
e quindi il vettore v è effettivamente autovettore di A con autovalore -2. Procedendo allo
stesso modo, dimostrare che i vettori i − j + k e i + j − k sono autovettori di A con autovalori
pari rispettivamente a 2 e 4.

4.12 Come esercizio precedente con v = i − j + k e


21 26 25
 

[A] = −14 −64 −70


 
11 62 71
Svolgimento.
21 26 25 1 21 − 26 + 25 20 1
        

[Av] = [A][v] = −14 −64 −70 −1 = −14 + 64 − 70 = −20 = 20 −1
        
11 62 71 1 11 − 62 + 71 20 1
da cui
Av = 20v
e quindi il vettore v è effettivamente autovettore di A con autovalore 20. Procedendo allo
stesso modo, dimostrare che i vettori i − 4j + 3k e −5i + k sono autovettori di A con autovalori
pari rispettivamente a −8 e 16.
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 80

Negli esercizi seguenti verificare che a fianco delle componenti di ogni tensore è scritta la
corrispondente equazione caratteristica.
4.13

2 0 3 0 0
   
−1
−1 3 1 λ3 − 9λ2 + 24λ − 18 = 0 0 4 2 (3 − λ)(λ2 − 3λ − 8) = 0
   
0 1 4 0 2 −1

4.14

4 3 0 5 3 0
   

3 2 1 λ3 − 10λ2 + 22λ + 8 = 0 3 2 0 (−7 − λ)(λ2 − 7λ + 1) = 0


   
0 1 4 0 0 −7

4.15

2 4 0 5 0 0
   

4 −2 −2 λ3 − λ2 − 24λ + 28 = 0 0 3 −1 (5 − λ)(λ2 − 6λ + 8) = 0


   
0 −2 1 0 −1 3

4.16

1 3 4 2
   
−2 −1
−2 4 0 λ3 − 7λ2 + 26λ − 40 = 0 0 3 2 λ3 − 12λ2 + 47λ − 60 = 0
   
3 −1 2 1 −1 5

4.17

2 0 0 2 3 0
   

0 1 3 (2 − λ)(λ2 − 8λ − 2) = 0 3 −1 −2 λ3 − 4λ2 − 12λ + 41 = 0


   
0 3 7 0 −2 3

4.18

2 4 0 4 3 0
   

4 −2 −2 λ3 − λ2 − 24λ + 28 = 0 3 2 1 λ3 − 10λ2 + 22λ + 8 = 0


   
0 −2 1 0 1 4

4.19

2 3 5 0 2
   
−1
−1 4 −2 λ3 − 8λ2 + 6λ + 18 = 0 0 3 0 λ3 − 9λ2 + 19λ − 3 = 0
   
3 −2 2 2 0 1

4.20 Verificare che il tensore assegnato da

3 0 0
 

0 4 −1
 
0 −1 2
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 81


ha come equazione caratteristica (3 − λ)(λ2 − 6λ + 7) = 0 e come autovalori λ = 3, 3 ± 2.

4.21 Verificare che il tensore assegnato da

4 0 0
 

0 3 −1
 
0 −1 3

ha come equazione caratteristica (4 − λ)(λ2 − 6λ + 8) = 0 e come autovalori λ = 4, 4, 2.


Negli esercizi seguenti calcolare gli autovalori dei tensori dalle componenti assegnate.
4.22
3 0 2 0 0 2 3 0
     
−1
0 4 0 0 5 3 3 −4 0
     
2 0 −5 0 3 2 0 0 5
√ √ √
[{4; −1 ± 2 5 }, {−1; 7/2 ± 3 5/2}, {5; −1 ± 3 2}]

4.23
3 1 0 3 0 4 0
     
−2 −2
1 4 0 −2 −5 0 0 0 2
     
0 0 −2 0 0 1 5
−2 0
√ √ √
[{−2; 7/2 ± 5/2}, {1; −1 ± 2 5}, {2; 9/2 ± 17/2}]

4.24
4 3 0 3 0 2 2 0 0
     

3 2 0 0 −4 0 0 4−1
     
0 0 −3 2 0 3 0 −12
√ √
[{−3; 3 ± 10}, {1; −4; 5}, {3 ± 2; 2}]

4.25
4 0 3 2 3 0 3 −1 0
     

0 −2 0 3 −1 0 −1 1 0
     
3 0 −2 0 0 5 0 0 −2
√ √ √
[{−2; 1 ± 3 2}, {5; 1/2 ± 3/2 5}, {−2; 2 ± 2}]

4.26
0 2 5 0 0 2 0 1
     
−6
0 −3 0 0 1 −3 1 02
     
2 0 4 0 −3 1 0 4 0

[{−3; −1 ± 29}, {−2; 4; 5}, {1; 3; 4}]

4.27
2 0 3 0 0 5 0 2
    

−6
2 −5 0 0 3 2 0 3 0 
     
0 0 4 0 2 −3 2 0 1
√ √ √
[{4; −11/2 ± 17/2 }, {3; ± 13}, {3; 3 ± 2 2}]
Negli esercizi seguenti verificare che il vettore v è un autovettore del tensore di compo-
nenti assegnate, scritte alla sua sinistra rispetto alla medesima terna di riferimento i, j, k, e
determinare il corrispondente autovalore.
4.28
2 1 0 0 0
   
−2 √
1 2 0 v=i+j 0 −3 2 v = j + (1 + 2)k
   
0 0 4 0 2 1
CAPITOLO 4. AUTOVALORI E AUTOVETTORI 82


[λ = 3, λ = −1 + 2 2]

4.29

3 0 0 0 0
   
−2
v = −2j + (1 + 5)k v = −3j + (1 − 10)k
p p
0 2 −1 0 2 −3
   
0 −1 3 0 −3 4
√ √
[λ = (5 + 5)/2, λ = 3 − 10]