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Capitolo 2

Tensori

Indichiamo con V l’insieme dei vettori dello spazio Euclideo tridimensionale, che visualizzia-
mo come segmenti orientati congiungenti coppie di punti, e dei quali supponiamo note tutte
le proprietà elementari: somma e sottrazione fra vettori, moltiplicazione per un numero
reale, prodotto scalare e prodotto vettoriale.
L’idea che ora vogliamo introdurre è quella di tensore. Con questo nome indichiamo una
funzione che associa a ogni vettore v ∈ V un altro vettore e che rispetta certi requisiti (nel
linguaggio matematico più generale un tensore viene anche chiamato trasformazione lineare
di V in se stesso). Questo concetto viene presentato ora in modo astratto, ma vedremo che
possiede una sua concretezza, ed è certamente di grande importanza per le applicazioni della
Matematica alla Meccanica.
Diciamo che un tensore T è una legge che trasforma ogni vettore v in un altro, indicato
con Tv, e che rispetta le due proprietà seguenti:

T(αv) = αTv (2.1)


T(v1 + v2 ) = Tv1 + Tv2 (2.2)

per ogni scelta dei vettori v1 , v2 e del numero reale α. (Per indicare i tensori useremo lettere
maiuscole in grassetto, come A, B, T, S, . . . ).1
Il vettore Tv è detto immagine o trasformato di v e, usando questa terminologia, possiamo
enunciare verbalmente le proprietà (2.1) e (2.2) così:

1. L’immagine del multiplo, e cioè T(αv), è il multiplo dell’immagine, e cioè αTv;

2. L’immagine della somma, e cioè T(v1 + v2 ), è uguale alla somma delle immagini, e cioè
Tv1 + Tv2 .

Può essere a volte conveniente indicare con un apice (0 ) il trasformato di un vettore per
mezzo di un tensore, ponendo così v0 = Tv, a0 = Ta, b0 = Tb ecc. Ovviamente questa nota-
zione ha lo svantaggio di non indicare in modo esplicito di quale tensore si stia parlando ma,
quando ciò sia sottinteso senza ambiguità, può essere utile per la sua brevità. Le proprietà
(2.2) e (2.1) possono così essere riscritte come

(αv)0 = αv0
(v1 + v2 )0 = v01 + v02

(si osservi che l’indicazione esplicita del nome del tensore viene a mancare).
Un modo informale ma suggestivo di pensare a un tensore è di una “macchina” astratta
nella quale entrano vettori v e dalla quale escono vettori trasformati da T, che indichiamo con
Tv o con v0 , una macchina che però lavora rispettando le proprietà (2.1) e (2.2). È conveniente
1 Più precisamente qui stiamo parlando dei tensori del second’ordine, per motivi che si chiariranno più avanti.

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CAPITOLO 2. TENSORI 19

v0 = Tv

Figura 2.1: Il tensore T trasforma ogni generico vettore v in un nuovo vettore v0 = Tv

descrivere graficamente l’azione immaginando che il vettore v entri in questa “macchina” T


dalla destra trasformandosi nel vettore v0 = Tv:

v0 = Tv ← T ← v,

La definizione del concetto di tensore ha un carattere piuttosto astratto e quindi presenta


qualche difficoltà di comprensione, anche perché mentre è possibile visualizzare i vettori
come “frecce” non è altrettanto facile rappresentare graficamente l’idea di un tensore e cioè
di una legge che a un vettore ne associa un altro rispettando le proprietà (2.1) e (2.2).
Un’osservazione semplice ma importante: diciamo che due tensori A e B coincidono se e
solo se Av = Bv, per ogni vettore v ∈ V .

2.1 Terna di riferimento e azione di un tensore


Introduciamo un sistema di riferimento formato da una terna ortonormale. e cioè da tre
vettori ei (i = 1, 2, 3), ortogonali fra loro e di lunghezza unitaria. Osserviamo che il prodotto
scalare fra due elementi diversi di una tale terna è zero, poiché essi sono ortogonali, mentre
il prodotto scalare fra due elementi coincidenti è certamente uguale a uno (il modulo al
quadrato del vettore stesso). In altre parole

e1 · e1 = 1 e2 · e2 = 1 e3 · e3 = 1
e1 · e2 = 0 e1 · e3 = 0 e2 · e3 = 0

Questa proprietà può essere riassunta come

1 se h = i
(
eh · ei = (2.3)
0 se h 6= i

Sappiamo che, fissata una terna di riferimento e1 , e2 , e3 , è possibile scrivere un generico


vettore v nella forma
3
X
v= vi ei = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 (2.4)
i=1

dove i coefficienti vi , le componenti cartesiane di v, sono ottenute dai prodotti scalari

vi = ei · v (i = 1, 2, 3). (2.5)

Indichiamo con e0i = Tei i trasformati dei versori della terna di riferimento per mezzo di
un assegnato tensore T e mostriamo come sia possibile costruire il trasformato v0 = Tv di
un qualsiasi v una volta noti i tre vettori e0i .
Alla luce della uguaglianza (2.4) e delle proprietà (2.1), (2.2), deduciamo che

v0 = Tv = T(v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 )
= T(v1 e1 ) + T(v2 e2 ) + T(v3 e3 )
= v1 Te1 + v2 Te2 + v3 Te3
= v1 e01 + v2 e02 + v3 e03
CAPITOLO 2. TENSORI 20

x2 x2

x1 x1

Figura 2.2: L’azione di un tensore sui vettori del piano

Cerchiamo di interpretare questo risultato in modo più esplicito, con un esempio: il


vettore a = 3e1 − e2 + 4e3 si trasforma per effetto dell’azione del tensore T nel vettore
a0 = 3e01 − e02 + 4e03 . Per ottenere a0 è quindi sufficiente mettere le componenti di a, e cioé i
numeri (3, −1, 4), davanti ai vettori e0i , invece che davanti agli ei .
Analogamente

a = 3e1 − e2 + 4e3 =⇒ a0 = 3e01 − e02 + 4e03


b = −e1 + 3e2 + e3 =⇒ b0 = −e01 + 3e02 + e03
c = −3e1 + 2e2 − 5e3 =⇒ c0 = −3e01 + 2e02 − 5e03
d = 2e1 − 3e2 =⇒ d0 = 2e01 − 3e02

e queste osservazioni si possono riassumere con

T
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 =⇒ v0 = v1 e01 + v2 e02 + v3 e03

In altre parole, per ottenere v0 è sufficiente scrivere le componenti cartesiane di v davanti ai


vettori trasformati e0j invece che davanti ai versori ej .
Possiamo quindi dedurre che per descrivere l’azione di un tensore T è sufficiente cono-
scere come esso trasformi i vettori ei che formano una terna di riferimento. Una volta noti
i tre trasformati e0i , infatti, è possibile determinare il trasformato v0 di ogni altro vettore v,
seguendo la regola descritta qui sopra.
Per comprendere da un punto di vista geometrico i concetti legati alla trasformazione
realizzata da un tensore sui vettori conviene soffermarsi sul caso (più semplice) dei tensori
piani.

2.1.1 Tensori del piano


Il concetto di tensore può essere sia esteso a spazi vettoriali con dimensione maggiore di 3,
ma questo non ci interessa, sia adattato al caso in cui il tensore T trasformi vettori apparte-
nenti a un assegnato piano in vettori ancora appartenenenti al medesimo piano. In questo
caso si parla di tensori del piano.
Nel caso piano è più facile descrivere graficamente l’azione di un tensore, e questo può
essere utile per rendersi conto di quanto avviene nel caso tridimensionale (dove i disegni
sono più difficili).
Naturalmente la terna di riferimento nel piano si riduce a una coppia di vettori or-
tonormali e1 , e2 , che per effetto dell’azione di un tensore si trasformano in e01 = Te1 ,
e02 = Te2 .
CAPITOLO 2. TENSORI 21

Osserviamo che, per dedurre il trasformato di un vettore v, anche nel caso piano è suf-
ficiente porre le componenti v1 e v2 di v davanti a e01 ed e02 invece che davanti a e1 ed e2 ,
ottenendo così v0 = Tv a partire da v

v = v1 e1 + v2 e2 ⇒ v0 = Tv = v1 e01 + v2 e02 (2.6)

Facciamo riferimento alla Figura 2.2, dove si vede sulla sinistra un piano nel quale è stato
scelto un sistema di riferimento formato dai versori e1 e e2 , lati della “cella unitaria” eviden-
ziata in grigio. Sono inoltre rappresentati a titolo di esempio 4 vettori uscenti dall’origine, e
precisamente

a = e1 + 2e2 b = −e1 + 3e2 c = −3e1 + 2e2 d = 2e1 − 3e2

(il lettore dovrebbe facilmente identificare ciascuno di questi vettori nel disegno).
Supponiamo ora che un assegnato tensore T trasformi e1 e e2 nei due vettori e01 e e02 , che
sulla destra della medesima figura sono evidenziati come lati del parallelogramma in grigio.
La regola (2.6) ci permette di determinare subito i vettori a0 = Ta, b0 = Tb, c0 = Tc e
0
d = Td:
a = e1 + 2e2 =⇒ a0 = e01 + 2e02
b = −e1 + 3e2 =⇒ b0 = −e01 + 3e02
c = −3e1 + 2e2 =⇒ c0 = −3e01 + 2e02
d = 2e1 − 3e2 =⇒ d0 = 2e01 − 3e02
(il lettore dovrebbe identificare nella parte destra della Figura 2.2 i vettori a0 , b0 , c0 , d0 ).

2.2 Componenti cartesiane di un tensore


In definitiva, da quello che abbiamo visto sia nel caso spaziale che nel caso piano, per asse-
gnare o conoscere l’azione di un tensore T è sufficiente conoscere le componenti dei vettori
trasformati e0j = Tej :
ei · e0j = ei · Tej (i, j = 1, 2, 3)
(queste componenti sono 4 = 2 × 2 nel caso piano e 9 = 3 × 3 nello spazio).
Definiamo perciò come componenti di un tensore l’insieme delle componenti dei vettori
trasformati e0h (ci limitiamo qui a discutere del caso spaziale, poiché il caso piano si deduce
in modo ovvio).

Definizione 1 (Componenti di un tensore). Le componenti cartesiane di un tensore T rispetto


a una terna di riferimento ei sono i 3 × 3 = 9 numeri reali

Tij = ei · Tej (i, j = 1, 2, 3) (2.7)

Cerchiamo di comprendere il significato di questa scrittura: per ogni scelta dell’indice j


da 1 a 3, il versore ej della terna di riferimento viene trasformato dal tensore T nel vettore
Tej . Moltiplicando quest’ultimo scalarmente per ei (i = 1, 2, 3) si ottiene infine un numero,
che indichiamo con Tij .
Il motivo per il quale i 9 numeri Tij si chiamano “componenti del tensore T” risulterà
chiaro quando vedremo che queste quantità hanno un ruolo perfettamente analogo a quello
svolto dalle componenti del vettore v nella relazione (2.4).
Diciamo quindi che, fissata una terna di riferimento ei , a ogni tensore T sono associate 9
componenti Tij = ei · Tej , così come a ogni vettore v sono associate 3 componenti vi = ei · v.
È importante tener presente fin da ora che le componenti di un tensore e di un vettore variano
se cambiamo la terna di riferimento utilizzata (su questo punto torneremo più avanti).
È naturale disporre in forma matriciale le 9 componenti Tij , collocando l’elemento Tij
all’incrocio fra la i-esima riga e la j-esima colonna di una matrice che chiameremo matrice
delle componenti cartesiane del tensore T.
CAPITOLO 2. TENSORI 22

Per indicare la matrice delle componenti di un tensore scriviamo [T] oppure [Tij ] (la
parentesi quadra serve appunto a ricordare che stiamo parlando di una matrice). Avremo
perciò

T11 T12 T13


 

[T] = T21 T22 T23  (Tij = ei · Tej ) (2.8)


 
T31 T32 T33

In particolare, può anche essere utile scrivere

[T]ij = ei · Tej (i, j = 1, 2, 3)

per indicare la componente Tij di posto (i, j) nella matrice [T].


Dalla (2.5) e dalla (2.7) deduciamo che Tij è la componente i-esima del vettore e0j = Tej

Tij = ei · Tej = ei · e0j


|{z}
Tej

Fissiamo ora j = 1 e osserviamo che le tre componenti di e01 sono nell’ordine T11 , T21 , T31
e cioè gli elementi collocati nella prima colonna della matrice (2.8). Analogamente, le com-
ponenti dei vettori e02 e e03 formano la seconda e la terza colonna della matrice [Tij ]. Conclu-
diamo quindi che le colonne della matrice [T] sono nell’ordine le componenti di e01 = Te1 ,
e02 = Te2 , e03 = Te3 :

e01 e02 e03


T11 T12 T13 T11 T12 T13
   

[T] = T21 T22 T23  =  T21 T22 T23  = [e01 |e02 |e03 ] (2.9)
   
T31 T32 T33 T31 T32 T33
| {z }
[T]

Quindi, fissata una terna di riferimento ei , così come ogni vettore v è individuato da 3
componenti vi , analogamente ogni tensore è individuato da 9 componenti Tij , definite dalla
relazione (2.7). Si tratta di nove numeri che, diposti a formare una matrice, permetteranno di
eseguire operazioni sui tensori, così come succede con le componenti dei vettori.

2.2.1 Azione di un tensore e prodotto righe per colonne


Vediamo infine come si possano ottenere le componenti di v0 = Tv eseguendo un prodotto
righe per colonna fra la matrice [Tij ] e la colonna delle componenti cartesiane del vettore v.

Proposizione 1. Le componenti cartesiane del vettore v0 = Tv sono date da


3
vi0 =
X
Tij vj
j=1

e quindi sono ottenute eseguendo il prodotto righe per colonne

v10 T11 T12 T13 v1


    
 0 
v2  = T21 T22 T23  v2  (2.10)
 
v30 T31 T32 T33 v3
| {z } | {z } | {z }
[v0 ] [T] [v]
CAPITOLO 2. TENSORI 23

Dimostrazione. Dalla definzione delle componenti di un vettore e di un tensore deduciamo

vi0 = ei · v0 = ei · Tv = ei · T(v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 )
| {z }
v
= ei · (v1 Te1 + v2 Te2 + v3 Te3 )
= ei · v1 Te1 + ei · v2 Te2 + ei · v3 Te3
= v1 ei · Te1 +v2 ei · Te2 +v3 ei · Te3
| {z } | {z } | {z }
Ti1 Ti2 Ti3

= v1 Ti1 + v2 Ti2 + v3 Ti3


= Ti1 v1 + Ti2 v2 + Ti3 v3
3
X
= Tij vj
j=1

In definitiva
3
vi0 =
X
Tij vj
j=1

Ricordando la definizione del prodotto righe per colonne questa uguaglianza può essere letta
dicendo che la componente i-esima del vettore v0 = Tv si ottiene moltiplicando la riga i-esima
della matrice delle componenti di T con la colonna delle componenti di v. Questo risultato è
sintetizzato dalla (2.10).

Applicando questo risultato troviamo conferma al fatto, già illustrato nella (2.9), che nelle
colonne della matrice [Tij ] possiamo leggere ordinatamente le componenti dei vettori e0j =
Tej , trasformati dei versori della terna di riferimento. Infatti,

T11 T12 T13 1 T11


    

T21 T22 T23  0 = T21 


    
T31 T32 T33 0 T31
| {z } | {z } | {z }
[T] [e1 ] [Te1 ]

e, analogamente,

T11 T12 T13 0 T12 T11 T12 T13 0 T13


         

T21 T22 T23  1 = T22  T21 T22 T23  0 = T23 
         
T31 T32 T33 0 T32 T31 T32 T33 1 T33
| {z } | {z } | {z } | {z } | {z } | {z }
[T] [e2 ] [Te2 ] [T] [e3 ] [Te3 ]

Dalla definizione della matrice delle componenti di un tensore deduciamo facilmente, in


modo quasi banale, che
A = B ⇐⇒ Aij = Bij
o, in altre parole, che due tensori sono uguali se e solo se hanno la medesima matrice delle
componenti.

2.3 Tensore identità, tensore nullo, somma e multiplo di tensori


Due tensori di facile definizione ma tuttavia utili sono l’identità, indicata con I, che lascia
inalterato ogni vettore trasformandolo in se stesso, e il tensore nullo, indicato con O, che
invece trasforma ogni vettore nel vettore nullo 0:

Iv = v Ov = 0
CAPITOLO 2. TENSORI 24

(le proprietà (2.2) e (2.1) sono ovviamente soddisfatte, e questa verifica può essere lasciata al
lettore).
È quasi ovvio che il tensore nullo 0 abbia componenti tutte nulle ed è anche facile dedurre
che il tensore identità I, che trasforma ogni vettore in se stesso, ha come componenti

1 (i = j)
(
Iij = ei · Iej = ei · ej =
0 (i 6= j)

e quindi
1 0 0
 

[I] = 0 1 0
 
0 0 1
Dati due tensori A e B possiamo facilmente definirne la somma A + B attraverso

(A + B)v = Av + Bv

Analogamente, il multiplo αA di un tensore A secondo un numero α è definito con

(αA)v = α(Av)

In questo modo acquistano significato espressioni come A + B, A − 2B, 3A/2 − 2B, A −
2B + C, . . . , dove A, B, C sono tensori arbitrari. In particolare, è facile verificare che

A+B=B+A A+O=O+A=A

e quindi la somma fra tensori gode della proprietà commutativa (come la somma fra vettori
e fra numeri) e il tensore nullo O ha lo stesso ruolo del vettore nullo 0 e del numero zero, da
questo punto di vista. Inoltre

[A + B]ij = [A]ij + [B]ij [αA]ij = α[A]ij

e cioè:

• Le componenti della somma sono le somme delle componenti;

• Le componenti del multiplo sono i multipli delle componenti.

Si osservi che queste operazioni sono del tutto analoghe a quelle che abbiamo a suo tempo
introdotte fra i vettori. Denotiamo quindi con il termine di combinazione lineare dei tensori
Ai (i = 1, 2, . . . , n) ogni espressione del tipo

α1 A1 + α2 A2 + · · · + αn An

dove i numeri reali αi sono detti coefficienti. È perciò possibile combinare linearmente un
arbitrario numero di tensori ottenendo ancora un tensore.

2.4 Prodotto tensoriale e diadi


Si chiamano diadi i tensori molto particolari construiti a partire da una coppia di vettori per
mezzo di una operazione che è conosciuta come prodotto tensoriale.
Sappiamo già che fra due vettori a e b sono definiti: (1) il prodotto scalare a · b, che
dà come risultato un numero; (2) il prodotto vettoriale a ∧ b, dal quale invece si ottiene un
vettore.
Introduciamo ora un nuovo tipo di prodotto, chiamato prodotto tensoriale, che permette
di costruire un tensore a partire da due vettori qualsiasi a e b.
CAPITOLO 2. TENSORI 25

Definizione 2 (Prodotto tensoriale). Presa una coppia arbitraria di vettori a e b indichiamo


con a ⊗ b (si legge “a tensor b”) il tensore definito come

(a ⊗ b)v = (b · v)a (2.11)

che è noto come prodotto tensoriale o prodotto diadico fra a e b. I tensori costruiti in questo
modo vengono chiamati diadi.

Si cerchi di comprendere la logica e il significato di questa definizione: a un generico


vettore v la (2.11) associa il vettore (b · v)a. Il ruolo di variabile è ricoperto da v, mentre a e
b sono assegnati e fissati. La regola che realizza questa associazione viene indicata con a ⊗ b,
dove il simbolo ⊗ indica proprio il “prodotto tensoriale”, così come a · b e a ∧ b indicano
invece il prodotto scalare e vettoriale.
Possiamo formulare a parole la definizione in questo modo: a ogni v viene associato il
vettore v0 ottenuto moltiplicando a per il prodotto scalare fra b e v stesso: v0 = (b · v)a.
Non è però immediatamente evidente che la regola (2.11) definisca un tensore: certamen-
te trasforma un vettore in un altro vettore ma dobbiamo ancora verificare che rispetti le
proprietà (2.2) e (2.1) (qui T è rappresentato proprio da a ⊗ b).
Per quanto riguarda la (2.1), ricordando le proprietà del prodotto scalare e sostituendo
αv al posto di v nella (2.11), abbiamo che

(a {z b})(αv) = [b · (αv)]a
| ⊗
T
= [α(b · v)]a
(2.12)
= α[b · v]a
= α(a {z b})v
| ⊗
T

Per verificare che anche la (2.2) è soddisfatta, alla luce della definizione (2.11) e delle proprietà
del prodotto scalare, scriviamo

(a {z b})(v1 + v2 ) = [b · (v1 + v2 )]a


| ⊗
T
= [b · v1 + b · v2 )]a
(2.13)
= (b · v1 )a + (b · v2 )a
= (a {z b})v1 + (a
| ⊗ {z b})v2
| ⊗
T T

e ciò dimostra la validità della proprietà (2.2).


Quello che abbiamo dimostrato con i calcoli contenuti nella (2.12) e nella (2.13) permette
di concludere che a ⊗ b, così come definito nella (2.11), è veramente un tensore, poiché
soddisfa entrambe le propietà (2.1) e (2.2).
Osserviamo inoltre che

(a ⊗ b)v = (b · v)a, (b ⊗ a)v = (a · v)b

e quindi, in generale,
a ⊗ b 6= b ⊗ a.
Inoltre, per quanto riguarda le diadi, si ha

a ⊗ (b + c) = a ⊗ b + a ⊗ c (a + c) ⊗ b = a ⊗ b + c ⊗ b
CAPITOLO 2. TENSORI 26

È utile conoscere l’espressione delle componenti di una diade a ⊗ b:


[a ⊗ b]ij = ei · (a ⊗ b)ej
= ei · (b · ej )a
| {z }
bj

= ei · bj a
= bj ei · a
| {z }
ai

= bj ai
= ai b j

dove è stata usata la definizione (2.11) insieme alle proprietà del prodotto scalare. Quindi

[a ⊗ b]ij = ai bj

e cioè: le componenti di una diade sono i 3 × 3 = 9 prodotti fra le componenti dei due vettori.
A partire dai tre versori della terna di riferimento possiamo costruire ben nove diversi
prodotti tensore, o diadi, e precisamente
e1 ⊗ e1 e1 ⊗ e2 e1 ⊗ e3
e2 ⊗ e1 e2 ⊗ e2 e2 ⊗ e3 (2.14)
e3 ⊗ e1 e3 ⊗ e2 e3 ⊗ e3

che possiamo riassumere in forma compatta con

ei ⊗ ej (i, j = 1, 2, 3)

Vogliamo ora dedurre le matrici delle componenti delle 9 diadi ei ⊗ ej . Osserviamo che le
componenti dei versori ei rispetto alla terna di riferimento definita da loro stessi sono date
da
e1 = (1, 0, 0) e2 = (0, 1, 0) e3 = (0, 0, 1)
(infatti, evidentemente, e1 = 1e1 + 0e2 + 0e3 e quindi le componenti di e1 sono (1,0,0), e
analogamente per e2 e e3 ).
Le componenti del prodotto tensoriale a ⊗ b sono otteute moltiplicando le componenti di
a con le componenti di b e per questo motivo le componenti di e1 ⊗e1 sono date dalla matrice
1 0 0
 

0 0 0
 
0 0 0

(l’unico elemento diverso da zero è quello in posizione (1, 1)). In modo analogo si ottengono
le componenti di tutti i prodotti tensore ei ⊗ ej . Ognuno di questi 9 tensori ei ⊗ ej ha tutte le
componenti nulle, tranne per quella di posto i, j, che vale uno.

1 0 0 0 1 0 0 0 1
     

[e1 ⊗ e1 ] = 0 0 0 [e1 ⊗ e2 ] = 0 0 0 [e1 ⊗ e3 ] = 0 0 0


     
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     

[e2 ⊗ e1 ] = 1 0 0 [e2 ⊗ e2 ] = 0 1 0 [e2 ⊗ e3 ] = 0 0 1


     
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     

[e3 ⊗ e1 ] = 0 0 0 [e3 ⊗ e2 ] = 0 0 0 [e3 ⊗ e3 ] = 0 0 0


     
1 0 0 0 1 0 0 0 1
CAPITOLO 2. TENSORI 27

2.4.1 Le componenti di un tensore e le diadi ei ⊗ ej


Il nostro scopo è ora di mostrare come ogni tensore sia esprimibile come combinazione
lineare delle nove diadi ei ⊗ ej elencate nella (2.14), costruite a partire dai versori della terna
di riferimento ei .

Teorema 1. Per ogni tensore T vale l’uguaglianza

3
X
T= Tij ei ⊗ ej (2.15)
i,j=1

dove le quantità Tij sono le componenti cartesiane rispetto alla terna di riferimento {ei }, così
come definite dalla (2.7).

Dimostrazione. Per dimostrare l’uguaglianza (2.15) scriviamo le componenti del tensore sulla
sinistra e verifichiamo che questa matrice è uguale alla matrice che si ottiene eseguendo la
somma sulla destra. Infatti
T11 T12 T13 1 0 0 0 1 0 0 0 0
       

T21 T22 T23  = T11 0 0 0 +T12 0 0 0 + · · · + T33 0 0 0


       
T31 T32 T33 0 0 0 0 0 0 0 0 1
| {z } | {z } | {z } | {z }
[T] [e1 ⊗e1 ] [e1 ⊗e2 ] [e3 ⊗e3 ]

ed è evidente che l’uguaglianza scritta è vera.

Si osservi ora la somiglianza formale fra le espressioni (2.4) e (2.15): così come ogni vetto-
re può essere espresso da una combinazione lineare dei 3 versori della terna di riferimento,
allo stesso modo ogni tensore può essere espresso come combinazione lineare delle 9 diadi
costruite a partire dalla medesima terna. I coefficienti delle combinazioni lineari sono in en-
trambi i casi le componenti cartesiane del vettore o del tensore in questione. Una differenza
risiede però nel fatto che mentre la relazione (2.4) può essere visualizzata per via geometrica
ciò non è immediatamente possibile per l’uguaglianza (2.15).
Possiamo quindi assegnare un tensore sia scrivendo esplicitamente la somma (2.15), dove
la terna di riferimento appare in modo esplicito, sia scrivendo semplicemente la matrice delle
componenti e sottintendendo la terna utilizzata.
Per esempio, sono equivalenti le scritture

−2 0 1
 

[T] =  3 4 2 
 
0 5 −1

e
T = −2e1 ⊗ e2 + e1 ⊗ e3 + 3e2 ⊗ e1 + 4e2 ⊗ e2 + 2e2 ⊗ e3 + 5e3 ⊗ e2 − e3 ⊗ e3 .

2.5 Proiezioni ortogonali e riflessioni speculari


Non è possibile dare una semplice rappresentazione geometrica di un tensore, e cioè non
è possibile “disegnarlo“, così come invece siamo abituati a fare con i vettori. Esistono però
tensori particolari che hanno una interpretazione geometrica e, in particolare, che descrivono
proiezioni ortogonali su rette e piani, o anche riflessioni speculari.
Consideriamo un versore (e cioè un vettore di modulo unitario) n e costruiamo con esso
la diade n ⊗ n che, come vedremo subito, possiede l’importante interpretazione geometrica
di proiezione ortogonale sulla retta parallela a n e, per questo motivo, viene anche indicata
k
con Pn , ponendo quindi
Pkn = n ⊗ n.
CAPITOLO 2. TENSORI 28

k
Pn v = (n ⊗ n)v
v

n
piano perpendicolare a n

P⊥
n v = v − (n ⊗ n)v

k
Figura 2.3: Le proiezioni ortogonali Pn e P⊥
n

Verifichiamo ora quanto appena affermato, e cioè che, per ogni vettore v,

Pkn v = (n ⊗ n)v = (v · n)n

coincide con la proiezione ortogonale di v sulla direzione di n. Sappiamo che v · n è per


definizione la componente di v secondo n e quindi il vettore che si ottiene moltiplicando n
per questa quantità, e cioè (v · n)n, coincide con il componente di v secondo n, e cioè proprio
la proiezione ortogonale di v sulla retta parallela a n.
Poniamo ora
P⊥
n =I−n⊗n

e applichiamo questo tensore a un generico vettore v. Si ottiene

P⊥ k
n v = Iv − (v · n)n = v − Pn v

e possiamo concludere che P⊥ n v non è altro che la proiezione ortogonale di v sul piano
perpendicolare a n, così come illustrato nella Figura 2.3.
I tensori
Pkn = n ⊗ n, P⊥ n = I − n ⊗ n,

rappresentano quindi, rispettivamente, le proiezioni ortogonali dei vettori dello spazio sulla
retta parallela a n e sul piano perpendicolare a n.
Non dovrebbe poi essere difficile convincersi, sempre sulla base della Figura 2.3, che il
tensore
I − 2n ⊗ n
descrive invece la riflessione speculare rispetto al piano perpendicolare a n. In altre paro-
le, il vettore (I − 2n ⊗ n)v non è altro che la riflessione speculare di v rispetto al piano
perpendicolare a n.

2.6 Composizione di tensori


È possibile applicare successivamente due tensori (trasformazioni lineari) uno dopo l’altro,
ottenendo come risultato complessivo un nuovo tensore. Diremo perciò che è possibile com-
porre due tensori ottenendo così un nuovo tensore. Vediamo subito come sia definita questa
operazione.
Siano assegnati i tensori A e B. Eseguiamo prima su un generico vettore v la trasforma-
zione definita dal tensore B, ottenendo Bv, e poi, per mezzo di A, trasformiamo quest’ultimo
vettore in A(Bv). Indichiamo con AB la trasformazione che corrisponde al succedersi di
queste due operazioni, secondo l’ordine indicato. Più precisamente, definiamo AB con

ABv = A(Bv). (2.16)

Tornando all’analogia tra un tensore e una “macchina” che trasforma i vettori possiamo
rappresentare schematicamente le trasformazioni realizzate in serie dal tensore B, che agisce
CAPITOLO 2. TENSORI 29

per primo su v, e A, che agisce per secondo su Bv:

(AB)v = A(Bv) ← A ← Bv ← B ← v

Il risultato complessivo di queste due azioni corrisponde al tensore composto AB:

(AB)v ← AB ← v

Mostriamo subito che AB, così come definita dalla 2.16, è una trasformazione lineare.
Infatti, alla luce delle proprietà (2.2) e (2.1) soddisfatte dai tensori A e B, si ha

AB(v1 + v2 ) = A(Bv1 + Bv2 ) = A(Bv1 ) + A(Bv2 ) = ABv1 + ABv2 ,


AB(αv) = A(Bαv) = A(αBv) = αABv.

e si può quindi concludere che anche AB è un tensore, poiché possiede le proprietà che
caratterizzano le trasformazioni lineari di V in se stesso.
Il tensore identità I e il tensore nullo O si comportano in modo prevedibile rispetto
all’operazione di composizione appena introdotta:

AI = IA = A, AO = OA = O,

per qualsiasi tensore A. È anche facile dedurre la validità delle proprietà

A(B + C) = AB + AC, (A + B)C = AC + BC, A(BC) = (AB)C, A(αB) = αAB,

che, in un certo senso, sono tutte prevedibili.


È importante piuttosto osservare che in generale non vale la proprietà commutativa, e
quindi, tranne in casi particolari,
AB 6= BA.
Per convicerci di questo fatto consideriamo le diadi a⊗b e c⊗d. Per mezzo delle definizioni
(2.11) e (2.16), deduciamo

(a ⊗ b)(c ⊗ d)v = (a ⊗ b)(d · v)c = (d · v)(c · b)a


(c ⊗ d)(a ⊗ b)v = (c ⊗ d)(b · v)a = (b · v)(d · a)c

Dal confronto si vede subito che

(a ⊗ b)(c ⊗ d) 6= (c ⊗ d)(a ⊗ b)

Vediamo infine che la composizione di tensori corrisponde in modo naturale al prodotto


righe per colonne fra le matrici delle loro componenti.

Teorema 2. La matrice delle componenti cartesiane del tensore AB è data dal prodotto righe
per colonne delle corrispondenti matrici dei tensori A e B

3
X
[AB]ij = Aik Bkj [AB] = [A][B]
k=1

Dimostrazione. Come conseguenza della definizione stessa delle componenti di un tensore


ricordiamo che i vettori Bej sono esprimibili come

3
X
Bej = Bkj ek
k=1
CAPITOLO 2. TENSORI 30

tensore
T

ẽi
ei ···
êi

T̃ij Tij T̂ij ···


matrici delle componenti rispetto a diverse terne di riferimento

Figura 2.4: Un tensore T e le matrici delle sue componenti: T̃ij , Tij , T̂ij

e utilizziamo la definizione (2.7) per calcolare le componenti di AB come


3
X 3
X 3
X 3
X
[AB]ij = ei · ABej = ei · A( Bkj ek ) = Bkj ei · Aek = Bkj Aik = Aik Bkj
k=1 k=1 k=1 k=1
| {z }
Aik

L’operazione finale corrisponde al prodotto righe per colonne fra le matrici [A] e [B], in
quest’ordine.

Questo risultato, insieme a quanto già visto in precedenza, permette di svolgere calcoli
con i tensori per mezzo di corrispondenti operazioni sulle matrici delle componenti.

2.7 Cambiamento della terna di riferimento: tensori e matrici


È importante comprendere la differenza fra un tensore T e la matrice delle sue componenti
[Tij ] = ei · Tej . Mentre un tensore è una regola o funzione che associa a ogni vettore un altro
vettore, rispettando certe proprietà, una matrice è semplicemente una tabella di numeri. Se
avessimo scelto una diversa terna di riferimento, per esempio êi , le componenti del medesimo
tensore T sarebbero
T̂ij = êi · Têj (2.17)
e quindi in generale diverse dalle Tij . In altre parole: le componenti cartesiane dei vettori e
dei tensori dipendono dalla terna di riferimento scelta e cambiano al cambiare di essa. Questa
idea è visualizzata nella Fig. 2.4, dove si evidenzia che, cambiando la terna di riferimento, a
un medesimo tensore T si associano diverse matrici delle componenti:

ei êi ẽi
T =⇒ Tij = ei · Tej T =⇒ T̂ij = êi · Têj T =⇒ T̃ij = ẽi · Tẽj

Usando un linguaggio suggestivo possiamo dire che i tensori sono oggetti matematici astratti
che si manifestano sotto forma concreta di matrici, in relazione alla terna di riferimento
scelta. Tuttavia, mentre le matrici delle componenti variano al variare della terna il tensore
come oggetto in sé permane immutato. Paradossalmente, perciò, è proprio l’oggetto astratto
tensore ad avere un significato meccanico e fisico e non le matrici che concretamente lo
descrivono rispetto a questo o quell’altro sistema di riferimento.
È una situazione più complessa ma in definitiva analoga a quella che si crea quando si
introducono i vettori come enti matematici adatti a descrivere certe quantità meccaniche
(le forze, per esempio) che prescindono dal sistema di riferimento, scelto dall’osservatore
secondo convenienza. Anche in quel caso, infatti, le componenti cartesiane (v1 , v2 , v3 ) di un
generico vettore v mutano con la terna ortonormale rispetto alla quale sono state calcolate,
e non possiedono quindi significato intrinseco.
È possibile dedurre quali siano le regole (dette “leggi di trasformazione”) che permettono
di ricavare le componenti T̂ij a partire dalle Tij , una volta note le componenti dei versori
CAPITOLO 2. TENSORI 31

e2
ê2 √
3/2

1/2 ê1

π /6
√ e1
−1/2 3/2

Figura 2.5: La terna êh ottenuta per rotazione dalla terna ei (ê3 = e3 ).

della nuova terna êi rispetto alla vecchia terna ei . Non ci occuperemo però in dettaglio di
questo problema, che ci limitiamo a evidenziare con un esempio.
Esempio 2.1 Un tensore T abbia componenti Tij assegnate rispetto a una terna di riferimento
ei per mezzo della matrice
3 2
 
−1
[Tij ] =  1 2 5 .
 
−2 7 1
Introduciamo ora una nuova terna êi ottenuta ruotando di un angolo pari a π /6 la
precedente intorno al versore e3 .
Come si vede con l’aiuto della Figura 2.5 i nuovi versori ortonormali êi sono esprimibili
come √
3 1

ê = e1 + e2

1

2 2






1 3
ê2 = − e1 + e2
2 2





ê3 = e3

Ci domandiamo ora: quali saranno le componenti T̂ij del medesimo tensore T rispetto
alla nuova terna êi ? Per definizione sappiamo che queste nuove componenti sono assegnate
dalla relazione (2.17). Iniziamo dalla componente T̂11 che calcoliamo con
√ ! √ !
3 1 3 1
T̂11 = ê1 · Tê1 = e1 + e2 · T e1 + e2
2 2 2 2
√ √
3 3 3 1
= e1 · Te1 + e2 · Te1 + e1 · Te2 + e2 · Te2
4 | {z } 4 | {z } 4 | {z } 4 | {z }
T11 T21 T12 T22
√ √
3 3 3 1
= T11 + T21 + T12 + T22
4 4 4 4
√ √
3 3 3 1
= ·3+ ·1+ · (−1) + · 2
4 4 4 4
11
=
4
Passiamo al calcolo della componente T̂12 con
√ ! √ !
3 1 1 3
T̂12 = ê1 · Tê2 = e1 + e2 · T − e1 + e2
2 2 2 2
√ √
3 1 3 3
=− T11 − T21 + T12 + T22
4 4 4 4
√ √
3 1 3 3
=− · 3 − · 1 + · (−1) + ·2
4 4 4 4

3
=− −1
4
CAPITOLO 2. TENSORI 32

Analogamente, per T̂13 si ha


√ !
3 1
T̂13 = ê1 · Tê3 = e1 + e2 · Te3
2 2

3 1
= T13 + T23
2 2

3 1
= ·2+ ·5
2 2
p 5
= 3+
2
mentre, per T̂21 ,
√ ! √ !
1 3 3 1
T̂21 = ê2 · Tê1 = − e1 + e2 · T e1 + e2
2 2 2 2
= ···

3
=− +1
4
Procedendo in modo del tutto analogo si deduce ancora che
√ √
3 7 p 3
T̂22 = 9/4, T̂23 = 5 − 1 T̂31 = − 3 T̂32 = 7 + 1, T̂33 = 1
2 2 2
Riassumiamo infine questi calcoli scrivendo la matrice delle componenti T̂ij del tensore T
rispetto alla terna êi a fianco dell’analoga matrice riferita alla terna ei
 11 √ √
−1− 43 3+ 25 3 −1 2
  
4√ √
9
[T̂ij ] =  1− 43 5 23 −1 [Tij ] =  1 2 5 . (2.18)
   
√ √4
7 −2 7 1
2 − 3 7 2 +1
3
1

Osserviamo che le due matrici sembrano non avere nulla in comune: sono diverse sotto
molti aspetti, e tuttavia rappresentano il medesimo tensore T rispetto a diverse terne di
riferimento.
L’esempio è molto significativo, poiché ci permette di capire che le operazioni matema-
tiche definite sui tensori devono avere un significato intrinseco e perciò indipendente dal
sistema di riferimento utilizzato. In altre parole: i calcoli con i tensori, così come con i
vettori, si fanno concretamente agendo sulle matrici delle loro componenti cartesiane ma de-
vono riferirsi a operazioni o quantità che siano definite in modo indipendente dal riferimento
scelto.

2.8 Il tensore trasposto


Per ogni tensore T è possibile definirne il trasposto, indicato con TT . Come vedremo subito, la
matrice delle componenti di TT è ottenuta scambiando le righe con le colonne nella matrice
delle componenti di T. Ciò che caratterizza intrinsecamente il tensore trasposto è però una
proprietà legata al prodotto scalare.
Teorema 3. Per ogni tensore T esiste un unico tensore TT , detto trasposto di T, tale che

Ta · b = a · TT b (2.19)

per qualsiasi coppia di vettori a, b. La matrice delle componenti di TT è la trasposta della


matrice delle componenti di T

[TT ]ij = [T]ji (2.20)


CAPITOLO 2. TENSORI 33

Dimostrazione. Verifichiamo subito che se esiste un tensore TT che soddisfa la relazione


(2.19) la matrice delle sue componenti deve necessariamente essere la trasposta della matrice
delle componenti di T. Scriviamo la definizione delle componenti di TT e utilizziamo la sua
proprietà (2.19) (qui ei ed ej hanno il ruolo di a e b)

[TT ]ij = ei · TT ej = Tei · ej = ej · Tei = [T]ji

La componente di posto (i, j) di TT coincide perciò con la componente di posto (j, i) di T. Ciò
significa che la matrice [TT ] è la trasposta della matrice [T]. Abbiamo in questo modo anche
dedotto che il trasposto di un tensore è unico, poiché unica è la matrice delle componenti
che gli è associata.
Ci resta da far vedere che il tensore TT , le cui componenti sono assegnate dalla relazione
(2.20), soddisfa l’uguaglianza (2.19) per ogni scelta dei vettori a e b. Vediamo infatti che
3
X X3 X 3 X3 X 3
Ta · b = [Ta]j bj = Tji ai bj = Tji ai bj
j=1 P j=1 i=1 i=1 j=1
| {z }
3
i=1 Tji ai
3 X
3 3 X
3 3
T T
[TT b]i [a]i
X X X
= Tij ai b j = Tij b j ai =
i=1 j=1 i=1 j=1 i=1
| {z }
[TT b]i

= TT b · a = a · TT b

e la relazione (2.19) è perciò soddisfatta.


Abbiamo quindi concluso la dimostrazione: per ogni tensore T esiste un unico tensore
TT che soddisfa l’uguaglianza (2.19), e le sue componenti si ottengono formando la matrice
trasposta di [T].

Osserviamo che una definizione di TT solamente basata sulla (2.20) non sarebbe soddi-
sfacente, poiché non saremmo certi che se avessimo scelto una diversa terna di riferimen-
to saremmo giunti a definire lo stesso tensore. In altre parole: la definizione deve essere
indipendente dalla terna di riferimento utilizzata.
È questo un problema che si presenta regolarmente ogni volta che si definiscono operazio-
ni sui o fra i tensori per mezzo delle loro componenti: le corrispondenti matrici dipendono
dalla terna di riferimento utilizzata, che è scelta ad arbitrio, mentre le operazioni che si vo-
gliono introdurre devono avere carattere intrinseco, ed essere quindi indipendenti da questa
scelta.
Un metodo classico per verificare che il concetto di trasposto sia ben definito, alterna-
tivo a quello che abbiamo utilizzato, è quello di dedurre le regole di trasformazione delle
componenti al variare della terna di riferimento e verificare poi che anche rispetto al nuovo
sistema la componenti del trasposto sono date dalla regola (2.20). Ciò può essere fatto, ma
qui abbiamo preferito un diverso approccio.
Una semplice conseguenza della definizione del trasposto può essere enunciata in questo
modo: il trasposto di TT è T stesso o, per usare quasi un gioco di parole, il trasposto del
trasposto è il tensore di partenza. Si tratta di una proprietà che elenchiamo insieme ad altre,
altrettanto facilmente verificabili,

(TT )T = T (A + B)T = AT + BT (αA)T = αAT (a ⊗ b)T = b ⊗ a

Una proprietà meno ovvia ha invece a che fare con la composizione di tensori, così come
definita nella Sezione 2.6.

Teorema 4. Per ogni coppia di tensori A e B vale la proprietà

(AB)T = BT AT
CAPITOLO 2. TENSORI 34

e cioè il trasposto di AB è dato dalla composizione, nell’ordine inverso, del trasposto di A e del
trasposto di B.

Dimostrazione. La proprietà (2.19) può essere scritta per il tensore AB, per il quale prende la
forma
(AB)a · b = a · (AB)T b (2.21)
D’altra parte, la stessa proprietà applicata ripetutamente ai tensori A e B ci dice che

ABa · b = Ba · AT b = a · BT AT b (2.22)

Confrontando la (2.21) con la (2.22) concludiamo che per ogni scelta dei vettori a e b

a · (AB)T b = a · BT AT b

e perciò deve essere


(AB)T = BT AT
che è quanto volevamo dimostrare.

2.9 Simmetria e antisimmetria


Una notevole classe di tensori è formata da quelli che coincidono con il proprio trasposto e
che, per motivi facilmente comprensibili, sono detti simmetrici. Quindi, S è simmetrico se e
solo se ST = S. Alla luce della definizione di trasposto si conclude subito che un tensore è
simmetrico solo quando la matrice delle sue componenti cartesiane rispetto a una terna di
riferimento è essa stessa simmetrica, e cioè quando resta invariata scambiando le righe con
le colonne. Per la proprietà (2.19) un tensore simmetrico è però anche caratterizzato dalla
relazione Sa · b = a · Sb, valida per ogni coppia di vettori a e b. Riassumiamo quanto detto
così:
S simmetrico a S = ST a Sa · b = a · Sb a Sij = Sji

Ancora più esplicitamente un tensore è simmetrico se e solo se

S12 = S21 S23 = S32 S13 = S31

Forse meno utilizzati, ma comunque di una certa importanza, sono poi i tensori
antisimmetrici, per i quali
WT = −W
La matrice delle componenti in questo caso si trasforma nell’opposta quando si scambiano
le righe con le colonne
Wij = −Wji
Riassumiamo questo concetto con:

W antisimmetrico a W = −WT a Wa · b = −a · Wb a Wij = −Wji

Per esempio, le componenti di un tensore simmetrico S e di un tensore antisimmetrico W


sono date da
2 −1 3 0 2 −1
   

[S] = −1 5 7 [W] = −2 0 3


   
3 7 1 1 −3 0
Si osservi che in un tensore antisimmetrico le componenti sulla diagonale principale devono
essere necessariamente tutte nulle mentre per quanto riguarda le altre esse devono cambiare
segno scambiando la riga con la colonna:

W11 = W22 = W33 = 0 W12 = −W21 W13 = −W31 W23 = −W32


CAPITOLO 2. TENSORI 35

Una semplice dimostrazione ci permette di dedurre che ogni tensore può essere
scomposto nella somma di una parte simmetrica e di una parte antisimmetrica.

Teorema 5. Per ogni tensore T esistono un unico tensore simmetrico S e un unico tensore
antisimmetrico W tali che
T=S+W (2.23)

S è detto la “parte simmetrica” di T, e viene spesso indicato con sym(T), mentre W è detto
“parte antisimmetrica” di T, e viene spesso indicato con skw(T). La parte simmetrica e la
parte antisimmetrica di T sono assegnate da

1 1
S = sym(T) = (T + TT ) W = skw(T) = (T − TT )
2 2

Dimostrazione. Verifichiamo subito che


1 1 1 1
ST = (T + TT )T = (TT + T) = S WT = (T − TT )T = (TT − T) = −W
2 2 2 2
e quindi S è simmetrico mentre W è antisimmetrico.
È evidente inoltre che
1 1 1 1
S+W= (T + TT ) + (T − TT ) = (T + T) + (TT − TT ) = T
2 2 2 2

Per dimostrare l’unicità supponiamo per assurdo che esistano altri due tensori S̄
(simmetrico) e W̄ (antisimmetrico) tali che

T = S̄ + W̄

Confrontando con la (2.23) deduciamo che

S + W = S̄ + W̄

e cioè
S − S̄ = W̄ − W
Ma il termine sulla sinistra di questa uguaglianza è allora un tensore simmetrico, mentre
quello sulla destra è un tensore antisimmetrico. Poiché, evidentemente, l’unico tensore che è
al tempo stesso simmetrico e antisimmetrico è il tensore nullo O, deduciamo che deve essere

S − S̄ = O W̄ − W = O

e quindi S̄ coincide con S e W̄ coincide con W.

2.10 Il prodotto scalare fra tensori


Un fatto forse sorprendente consiste nella possibilità di estendere il concetto di prodotto
scalare dal mondo dei vettori a quello dei tensori. Naturalmente dobbiamo abbandonare la
definizione basata sul “coseno dell’angolo compreso” che abbiamo imparato parlando dei
vettori. Qui pensiamo al prodotto scalare come a una operazione (per il momento non preci-
sata) che associa a ogni coppia di tensori A e B un numero, indicato con A · B, tale che siano
soddisfatte le proprietà:

• A·B=B·A

• A · (B + C) = A · B + A · C
CAPITOLO 2. TENSORI 36

• αA · B = A · αB

• A·A≥0

• A·A=0aA=O

Come si vede sono esattamente le proprietà del prodotto scalare fra vettori, che noi voglia-
mo ora estendere al mondo dei tensori. Per farlo aggiungiamo una nuova proprietà che
imponiamo a questo nuovo prodotto scalare: vogliamo che il prodotto scalare fra diadi sia
direttamente calcolabile a partire dal prodotto scalare fra vettori, che già conosciamo:

(a ⊗ b) · (c ⊗ d) = (a · c)(b · d) (2.24)

Possiamo ora dimostrare che esiste un’unica operazione che soddisfa tutti i requisiti che
abbiamo via via elencati.
Osserviamo subito che i prodotti scalari fra le diadi ei ⊗ ej danno come risultato 0 oppure
1, esattamente come succede fra i versori ei stessi. Infatti, in vista della proprietà (2.24),

(ei ⊗ ej ) · (eh ⊗ ek ) = (ei · eh )(ej · ek )

Ma
1 se i = h 1 se j = k
( (
ei · eh = ej · ek =
0 se i 6= h 0 se j 6= k
e quindi
1 se i = h, j = k
(
(ei ⊗ ej ) · (eh ⊗ ek ) =
0 altrimenti
Possiamo riassumere il risultato trovato in modo essenziale ed espressivo dicendo che il
prodotto scalare di una diade ei ⊗ ej con se stessa è sempre uguale a 1, mentre il prodotto
scalare fra due di tali diadi diverse fra loro è sempre nullo. Da questo punto di vista, quindi,
le 9 diadi ei ⊗ ej si comportano esattamente come i 3 versori della terna di riferimento ei .
È conveniente verificare subito che se un prodotto scalare fra tensori esiste esso è unico,
deducendo la formula che permette di calcolarlo a partire dalla componenti dei due fattori.
Infatti, in base alla proprietà elencate sopra,
3
X 3
X
A·B= Aij ei ⊗ ej · Bhk eh ⊗ ek
i,j=1 h,k=1
| {z } | {z }
A B
3
X 3
X
= Aij ei ⊗ ej · Bhk eh ⊗ ek
i,j=1 h,k=1
3
X 3
X
= Aij Bhk (ei ⊗ ej ) · (eh ⊗ ek )
i,j=1 h,k=1
3
X 3
X
= Aij Bhk (ei ⊗ ej ) · (eh ⊗ ek )
i,j=1 h,k=1
| {z }
1 se (i=h,j=k), 0 altrimenti
3
X
= Aij Bij
i,j=1
CAPITOLO 2. TENSORI 37

Quindi il prodotto scalare fra due tensori deve essere calcolato eseguendo i prodotti delle
componenti di posto corrispondente e sommando i nove risultati ottenuti:

3
X
A·B= Aij Bij (2.25)
i,j=1

Osserviamo che questa formula è del tutto analoga a quanto si verifica per il prodotto
scalare fra due vettori a e b.
3
X
a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai b i
i=1

Ora sarebbe necessario controllare che il prodotto scalare definito dalla (2.25) soddi-
sfa tutte le proprietà elencate e richieste. Tralasciamo però di esporre i dettagli di questo
controllo, non difficile ma tedioso.
Esempio 2.2 Assegnati i tensori
√
−2 0 3 3 5
    
2 2 −1 −1
[A] =  1 4 0 [B] =  1 0 3 [C] = 0 0 1
     
3 −6 1 −1 0 4 1 2 0

possiamo calcolare
√ √
A · B = −1 − 2 2 A·C=0 B · C = −5 + 3 2

2.10.1 Ortogonalità fra tensori


La definizione di un prodotto scalare nello spazio dei tensori suggerisce di estendere anche
in questo contesto il concetto di “ortogonalità”. Due tensori A e B si dicono perciò ortogonali
fra loro se e solo se A · B = 0 (nell’esempio precedente i tensori A e C sono perciò ortogonali).
Questa definizione è la naturale estensione della ben nota proprietà per la quale due vettori
a e b sono ortogonali se e solo se a · b = 0.
Un fatto importante è costituito dalla seguente osservazione: i tensori simmetrici sono
sempre ortogonali ai tensori antisimmetrici.

Proposizione 2. Siano S e W rispettivamente simmetrico e antisimmetrico. Allora S·W = 0. Più


esplicitamente: un tensore simmetrico e un tensore antisimmetrico sono sempre ortogonali fra
loro. Inoltre, se un tensore A è ortogonale a ogni tensore antisimmetrico allora è simmetrico,
e analogamente se un tensore B è ortogonale a ogni tensore simmetrico allora è esso stesso
antisimmetrico.

Dimostrazione. Eseguiamo il prodotto scalare secondo la regola (2.25) e scriviamo

S · W = S11 W11 +S12 W12 + S13 W13 + S21 W21


| {z } |{z} | {z }
0 S12 −W12

+ S22 W22 +S23 W23 + S31 W31 + S32 W32 +S33 W33
| {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
0 S13 −W13 S23 −W23 0

e quindi S · W = 0.
CAPITOLO 2. TENSORI 38

Consideriamo ora un tensore A e supponiamo che sia ortogonale a ogni tensore antisim-
metrico W. In particolare, scegliendo un tensore antisimmetrico W opportuno, possiamo dire
che
A11 A12 A13 0 1 0
   

A21 A22 A23  · −1 0 0 = A12 − A21 = 0


   
A31 A32 A33 0 0 0
| {z } | {z }
A W

Dovrebbe essere evidente che con altre opportune scelte di W si ottengono tutte le condi-
zioni che esprimono la simmetria di A. La dimostrazione della parte rimanente dell’enunciato
è analoga.

2.11 La norma di un tensore


L’introduzione di un prodotto scalare nello spazio dei tensori ci permette di definire la norma
di un tensore, che generalizza il concetto di modulo, già noto per i vettori.
Ricordiamo che il modulo di un generico vettore v risulta uguale a

|v| = v·v

(il prodotto scalare di un vettore con se stesso è sempre maggiore o uguale a zero ed è nullo
solo quando v = 0).
Definiamo perciò la norma di un tensore T come

kTk = T · T

In base alle proprietà del prodotto scalare fra tensori sappiamo che anche in questo caso il
contenuto della radice sulla destra è sempre maggiore o uguale a zero, ed è nullo solo quando
T = O.
Esistono motivi storici e concettuali per i quali si usa in questo caso la parola “norma” (più
tecnica) invece della parola “modulo” e si denota questa quantità ponendo due barre (invece
di una) a sinistra e a destra del tensore stesso.
Con un po’ di pazienza è anche possibile dedurre due delle stesse proprietà che valgono
fra i moduli dei vettori:

• kαTk = |α|kTk

• kA + Bk ≤ kAk + kBk

(la seconda è detta disuguaglianza triangolare).

2.12 Traccia
A ogni tensore è possibile associare un numero reale, la sua traccia, che in sostanza corri-
sponde alla somma delle componenti collocate sulla diagonale principale. Per essere certi che
questa quantità non cambi al cambiare della terna di riferimento è necessario definirla in mo-
do intrinseco. Esistono due caratterizzazioni equivalenti ma concettualmente indipendenti
della traccia. Qui ne presentiamo una e più avanti l’altra.
Come osservazione preliminare, riscriviamo le matrici (2.18) che descrivono un medesimo
tensore rispetto a due diversi sistemi di riferimento:
√ √
11
−1− 3
3+ 25 3 2
   
4√ 4 −1

9
[T̂ij ] =  1− 43 5 3
2 −1
[Tij ] =  1 2 5 .
   
√ √4
7 −2 7 1
2 − 3 7 23 +1 1
CAPITOLO 2. TENSORI 39

È facile controllare che la somma degli elementi collocati sulla diagonale principale è la stessa:
X X
T̂ii = 11/4 + 9/4 + 1 = 6 Tii = 3 + 2 + 1 = 6
i i

Questo non è un caso, ma una proprietà importante, che caratterizza la traccia di T, come
quantità invariante rispetto al cambiamento del sistema di riferimento.

Teorema 6. Esiste una unica funzione che associa a ogni tensore T un numero reale tr T, detto
traccia di T, tale che
tr(A + B) = tr A + tr B (2.26)
tr(αA) = α tr A (2.27)
tr(a ⊗ b) = a · b (2.28)

La traccia di un tensore coincide con la somma degli elementi collocati sulla diagonale
principale nella matrice delle componenti

tr T = T11 + T22 + T33

Dimostrazione. Mostriamo che se una funzione soddisfa le proprietà (2.26), (2.27), (2.28) essa
deve necessariamente coincidere con la somma degli elementi che si trovano sulla diagonale
principale. Infatti,
X3 X 3
tr T = tr( Tij ei ⊗ ej ) = Tij tr(ei ⊗ ej )
i,j=1 i,j=1
| {z }
| {z } ei ·ej
T
3
X
= Tij ( ei · ej )
i,j=1
| {z }
1(i=j),0(i6=j)
3
X
= Tii = T11 + T22 + T33
i

dove si sono usate le proprietà elencate e le relazioni (2.3).


Verifichiamo ora che la quantità definita come
3
X
tr T = [T]ii = T11 + T22 + T33 ,
i=1

soddisfa tutte le proprietà richieste. Infatti,


3
X 3
X 3
X
tr(A + B) = [A + B]ii = Aii + Bii = tr A + tr B
i=1 i=1 i=1
3
X 3
X 3
X
tr(αT) = [αT]ii = αTii = α Tii = α tr T
i=1 i=1 i=1

e quindi le proprietà (2.26) e (2.27) sono soddisfatte. Per quanto riguarda la (2.28) si vede che
3
X 3
X
tr(a ⊗ b) = [a ⊗ b]ii = ai bi = a · b
i=1 i=1

Da una lettura superficiale si potrebbe trarre l’impressione che il Teorema 6 sia forse inu-
tile: non sarebbe più semplice dire solo che la traccia di un tensore è pari alla somma degli
CAPITOLO 2. TENSORI 40

elementi che si trovano sulla diagonale principale della matrice delle componenti (come in
effetti è) senza dilungarci nel resto della dimostrazione? No, non sarebbe corretto, perché
non saremmo sicuri di aver definito una quantità indipendente dalla terna usata per calco-
lare le componenti del tensore. Si osservino infatti le matrici (2.18) che, come sappiamo,
rappresentano uno stesso tensore rispetto a due diverse terne di riferimento: se sommiamo
gli elementi posti sulle loro diagonali principali otteniamo lo stesso numero, e precisamente
6. Questo non è affatto banale, ed è una conseguenza del fatto che la traccia è una proprie-
tà intrinseca del tensore, indipendente dalle (diverse) matrici che lo rappresentano rispetto
a (diverse) terne di riferimento. Il Teorema 6 è quindi essenziale, poiché ci mostra che ad
ogni tensore, indipendentemente dalla terna usata per calcolarne le componenti, si associa
un unico numero che gode delle proprietà elencate e che di fatto si determina sommando le
componenti che si trovano sulla diagonale principale.
Per comprendere ancora meglio questo concetto immaginiamo di voler definire una ipote-
tica nuova funzione di T, che chiameremo “pseudotraccia”, come somma degli elementi che
si trovano nella colonna centrale della matrice delle componenti di T stesso. Dal momento
che gli elementi di una matrice alla fin fine sono numeri reali possiamo certamente sommarli
come più ci piace, e possiamo definire questa nuova quantità. Tuttavia essa non sarebbe
corretta poiché non avrebbe alcun significato intrinseco. Per capirlo, basta ancora guardare
le (2.18) e verificare che la √
somma degli elementi posti nella colonna centrale della matrice
di sinistra è pari 9/4 + 13 3/4, mentre per l’altra è pari a 8. La “pseudotraccia”, quindi,
dipenderebbe dalla terna di riferimento e non sarebbe perciò una proprietà intrinseca del
tensore.
La funzione traccia possiede alcune proprietà addizionali che possono essere facilmente
dedotte a partire dalla sua definizione. La prima e più banale ci dice che la traccia del tensore
identità è pari a 3: tr(I) = 3. Più interessante è invece osservare che la traccia di AB è uguale
alla traccia di BA, anche se questo fatto è meno immediato.

Teorema 7. Per ogni coppia di tensori A e B vale l’uguaglianza

tr(AB) = tr(BA)

Dimostrazione. Sappiamo che


3
X 3
X
[AB]ij = Aik Bkj [BA]ij = Bik Akj
k=1 k=1

e perciò
3
X 3 X
X 3 3
X 3 X
X 3
tr[AB] = [AB]ii = Aik Bki tr[BA] = [BA]ii = Bik Aki
i=1 i=1 k=1 i=1 i=1 k=1
| {z } | {z }

e dal confronto fra i due termini evidenziati si ottiene la conclusione desiderata (si osservi
che quando si esegue una somma su un indice è possibile cambiarne il nome, e quindi nel
termine evidenziato sulla destra potremmo scrivere i al posto di k e k al posto di i, rendendo
evidente l’uguaglianza con il termine corrispondente sulla sinistra).

Esiste un legame fra traccia e prodotto scalare che mettiamo in evidenza: la traccia di
T coincide con il prodotto scalare fra T stesso e il tensore identità I. Questo risultato è
conseguenza di una proprietà più generale, che enunciamo subito.

Proposizione 3. Il prodotto scalare fra i tensori A e B è uguale alla traccia di ABT :

A · B = tr(ABT ) (2.29)
CAPITOLO 2. TENSORI 41

Nel caso particolare in cui sia B = I si ottiene

A · I = tr A (2.30)

Dimostrazione. La sequenza di passaggi


3 3 3 X
3 3
T T
(AB T )ii = tr(ABT )
X X X X
A·B= Aij Bij = Aij Bji = Aij Bji =
i,j=1 i,j=1 i=1 j=1 i=1
| {z }
(AB T )ii

permette di dedurre la (2.29), della quale la (2.30) è una conseguenza immediata.

2.13 Parte isotropa e parte deviatorica


I tensori che sono semplici multipli dell’identità sono chiamati isotropi. Quindi

T isotropo a T = αI (2.31)

dove α è un numero che può essere positivo, negativo o anche nullo. Questa terminologia
riflette il fatto che, come si può facilmente verificare, il generico tensore isotropo (2.31) ha
matrice delle componenti di forma
α 0 0
 

0 α 0
 
0 0 α
che resta invariata al cambiare della terna di riferimento. Si osservi che la traccia del tensore
(2.31) è semplicemente data da
tr αI = α tr I = 3α
Un altro importante insieme di tensori è costituito da quelli a traccia nulla. Un tensore di
questo tipo è detto deviatorico e quindi

T deviatorico a tr T = 0

Si dimostra facilmente che:

• le somme e i multipli di tensori isotropi sono isotropi;

• le somme e i multipli di tensori deviatorici sono deviatorici.

Per questi motivi gli insiemi dei tensori isotropi e dei tensori deviatorici formano due
sottospazi, il primo a volte indicato con Sph e il secondo con Dev. La notazione Sph per i
tensori isotropi è motivata dal fatto che questi vengono anche detti tensori sferici, poiché
αI trasforma un generico vettore v in αv, mantenendone perciò invariata la direzione e
cambiandone solo il modulo (se α > 0) o sia il modulo che il verso (quando α < 0). In
questo modo una sfera di vettori di ugual modulo uscenti da uno stesso punto dello spazio
si trasforma ancora in una sfera, sia pure di diverso raggio dalla precedente.
La proprietà importante che vogliamo evidenziare è che ogni tensore T può essere
scomposto nella somma di una parte isotropa e di una parte deviatorica.

Teorema 8. Per un tensore T esistono un unico tensore isotropo αI e un unico tensore


deviatorico T0 tali che
T = αI + T0 (2.32)
CAPITOLO 2. TENSORI 42

I tensori αI e T0 sono rispettivamente detti parte isotropa e parte anisotropa o deviatorica di


T e sono definiti per mezzo di

1
α= tr T T0 = T − αI
3

Infine, la parte isotropa e la parte deviatorica (anisotropa) di un tensore sono ortogonali fra
loro: αI · T0 = 0.

Dimostrazione. La dimostrazione dell’unicità di questa decomposizione si deduce dal fatto


che, dovendo essere tr T0 = 0, la (2.32) implica che sia

tr T = α |{z}
tr I + tr T0 = 3α
| {z }
3 0

e perciò necessariamente α = 13 tr T. Da ciò segue anche la forma obbligata di T0 come


differenza fra T e αI.
È immediato infine verificare che T0 ha traccia nulla, poiché
1
tr T0 = tr(T − αI) = tr T − α |{z} α = tr T − 3 tr T = 0
tr I = tr T − 3 |{z}
3
3 1
tr T
3

e che inoltre, per la definizione stessa di T0 ,

T = αI + T0

L’ortogonalità fra αI e T0 discende immediatamente dal fatto che, alla luce della proprietà
(2.30), T0 · I = tr T0 = 0.

Esempio 2.3 Assegnate le componenti di un tensore T come

−2 0 1
 

[T] = −3 4 −2


 
0 5 3

deduciamo subito che tr T = 5 e perciò la parte isotropa di T è data da

5/3 0 0
 
1 5
[αI] = tr T[I] = [I] =  0 5/3 0 
 
3 3 0 0 5/3

La parte deviatorica è invece

−2 0 1 5/3 0 0 0 1
     
−11/3
[T] − α[I] = −3 4 −2 −  0 5/3 0  =  −3 7/3 −2 
     
0 5 3 0 0 5/3 0 5 4/3

Verifichiamo facilmente che


−2 0 1 5/3 0 0 0 1
     
−11/3
−3 4 −2 =  0 5/3 0  +  −3 7/3 −2 
     
0 5 3 0 0 5/3 0 5 4/3
| {z } | {z } | {z }
T αI T0

con
11 7 4
tr T0 = − + + =0
3 3 3
CAPITOLO 2. TENSORI 43

Esercizi
Negli esercizi seguenti si ricordi che i versori di una terna ortonormale assegnata sono
indicati con e1 , e2 , e3 o, in alternativa, con i, j, k.
2.1 (Calcolo con le diadi). Assegnati i vettori

a = 3 e1 + 5 e2 − e3 ,
b = −2 e1 + 4 e2 + 5 e3 ,
v = e1 − 2 e2 + 7 e3 ,

calcolare (a ⊗ b)v e b ⊗ a)v.

Svolgimento. Ricordando l’espressione delle componenti di una diade [a ⊗ b]ij = ai bj si


ottiene
3 · (−2) 3·4 3·5 −6 12 15
   

[a ⊗ b] =  5 · (−2) 5·4 5 · 5  = −10 20 25 


   
(−1) · (−2) (−1) · 4 (−1) · 5 2 −4 −5
da cui
12 15 1 −6 − 24 + 105 75
      
−6
[(a ⊗ b)v] = −10 20 25  −2 = −10 − 40 + 175 =  125 
      
2 −4 −5 7 2 + 8 − 35 −25
e infine
(a ⊗ b)v = 75 e1 + 125 e2 − 25 e3 (2.33)
Si ha poi:
(−2) · 3 (−2) · 5 (−2) · (−1) 2
   
−6 −10
[b ⊗ a] =  4 · 3 4·5 4 · (−1)  =  12 20 −4
   
5·3 5·5 5 · (−1) 15 25 −5
da cui
2 1 −6 + 20 + 14 28
      
−6 −10
[(b ⊗ a)v] =  12 20 −4 −2 =  12 − 40 − 28  = −56
      
15 25 −5 7 15 − 50 − 35 −70
e infine
(b ⊗ a)v = 28 e1 − 56 e2 − 70 e3 (2.34)
Confrontando la (2.33) con la (2.34) si vede inoltre che, in generale, a⊗b 6= b⊗a. L’uguaglianza
delle due diadi si ha solo se a e b sono paralleli.
Notiamo che la matrice delle componenti di a ⊗ b ha gli stessi elementi della matrice
delle componenti della matrice b ⊗ a, ma con le righe scambiate con le colonne, cioè b ⊗ a =
(a ⊗ b)T .

2.2 Assegnati i vettori a = 4e1 − e2 + 2e3 , b = 3e1 − 2e3 , c = e1 + 2e2 + 4e3 verificare che

12 0 −8 4 8 16 9 0 −6
     

[a ⊗ b] = −3 0 2  [a ⊗ c] = −1 −2 −4 [b ⊗ b] =  0 0 0 


     
6 0 −4 2 4 8 −6 0 4

2.3 Assegnati i vettori a = 4e1 − e2 + 3e3 , b = −2e1 + e2 + 2e3 , c = 2e1 + e2 − 3e3 verificare
che
−8 4 8
 

[a ⊗ b] =  2 −1 −2 (a ⊗ b)c = −36e1 + 9e2 − 27e3


 
−6 3 6
CAPITOLO 2. TENSORI 44

2.4 Assegnati i vettori a = 2i + j − 3k, b = −i + 5j + 2k, c = −2i − k verificare che

3
 
−2 −1
[b ⊗ a] =  10 5 −15 (b ⊗ a)c = i − 5j − 2k
 
4 2 −6

2.5 Assegnati i vettori a = −2j + k, b = i + 3j − 2k, c = 2i + 3j − k verificare che

0 −2 1
 

[b ⊗ a] = 0 −6 3  (a ⊗ b)c = −26j + 13k


 
0 4 −2

2.6 (Matrice delle componenti di un tensore). Trovare le componenti del tensore T, sapendo
che esso trasforma i versori della terna di riferimento secondo le formule:
e01 = Te1 = 7e1 − 3e2 + 2e3
e02 = Te2 = 4e1 + 5e2 − e3
e03 = Te3 = 2e1 − 3e2 + 6e3

Ricordando che [T]ij = Tij = ei · Tej :

T11 = e1 · Te1 = e1 · (7 e1 − 3 e2 + 2 e3 ) = 7
T21 = e2 · Te1 = e2 · ( ) = −3
T31 = e3 · Te1 = e3 · ( )=2
T12 = e1 · Te2 = e1 · (4 e1 + 5 e2 − e3 ) = 4
T22 = e2 · Te2 = e2 · ( )=5
T32 = e3 · Te2 = e3 · ( ) = −1
T13 = e1 · Te3 = e1 · (2 e1 − 3 e2 + 6 e3 ) = 2
T23 = e2 · Te3 = e2 · ( ) = −3
T33 = e3 · Te3 = e3 · ( )=6

da cui
7 4 2
 

[T] = −3 5 −3


 
2 −1 6
Si noti che, in pratica, le componenti del tensore si ottengono affiancando in colonne le
componenti di e01 , e02 , e03 .

2.7 (Applicazione di un tensore ad un vettore). Dati il tensore T dell’Esercizio precedente e


il vettore
v = −3 i + 2 j + k,
calcolare il vettore Tv.

Svolgimento. Il vettore v ha componenti [v] = [−3 2 1]T , per cui, ricordando che le
componenti di Tv sono date da [Tv] = [T][v]:

7 4 2 −21 + 8 + 2
      
−3 −11
[Tv] = [T] [v] = −3 5 −3  2  =  9 + 10 − 3  =  16 
      
2 −1 6 1 −6 − 2 + 6 −2

e pertanto
Tv = −11 i + 16 j − 2 k
CAPITOLO 2. TENSORI 45

2.8 Assegnato il tensore


2 1
 
−3
[T] = 0 4 3
 
0 −2 7
e il vettore a = 2i + 3j − k verificare che Ta = −6i + 9j − 13k.

2.9 Assegnati il tensore T e il vettore v da

T = i ⊗ i + 3i ⊗ j − i ⊗ k + 4j ⊗ i − 2j ⊗ j + 3j ⊗ k + 2k ⊗ j − 4k ⊗ k
v = −i + 2k

verificare che Tv = −3i + 2j − 8k.

2.10 Assegnati il tensore T e i vettori a e b da

T = i ⊗ i + 3i ⊗ j − i ⊗ k + 4j ⊗ i − 2j ⊗ j + 3j ⊗ k + 2k ⊗ j − 4k ⊗ k
a = −i + 2k, b = i − j + 2k

verificare che Ta · b = −21.

2.11 Assegnati il tensore T e i vettori a e b da

T = −3i ⊗ i − 2i ⊗ j + 2i ⊗ k + 2j ⊗ i + 3j ⊗ j + k ⊗ i + 4k ⊗ j − 3k ⊗ k
a = 3i − j b = 2j + 3k

verificare che TT a · b = 0.

2.12 (Composizione di tensori). Dati i tensori A e B e il vettore v da:

3 0 4 1 −1 0
   

[A] = 0 −3 5 [B] = 2 3 −3 v = 2 e1 − 3 e2 − e3


   
2 −2 1 0 4 −1

calcolare i vettori
(AB)v e (BA)v

Svolgimento. Ricordando che (AB)v = A(Bv), abbiamo:

1 −1 0 2 5
    

[Bv] = 2 3 −3 −3 =  −2 


    
0 4 −1 −1 −11
3 0 4 5
    
−29
[ABv] = [A][Bv] = 0 −3 5  −2  = −49 ⇒ ABv = −29 e1 − 49 e2 + 3 e3
    
2 −2 1 −11 3
P3
Oppure, in termini di componenti, essendo [AB]ij = k=1 Aik Bkj , si ottiene:

3 0
4 1 −1 0 3 13 −4
    

[AB] = 0 5 2 3 −3 = −6 11


−3 4
    
2 1
−2 0 4 −1 −2 −4 5
3 13 −4 2
    
−29
[ABv] = [AB][v] = −6 11 4  −3 = −49 ⇒ ABv = −29 e1 − 49 e2 + 3 e3
    
−2 −4 5 −1 3
CAPITOLO 2. TENSORI 46

Analogamente:

1 −1 0 3 0 4 3 3
    
−1
[BA] = 2 3 −3 0 −3 5 =  0 −3 20 
    
0 4 −1 2 −2 1 −2 −10 19
3 3 2
    
−1 −2
[BAv] = [BA][v] =  0 −3 20  −3 = −11 ⇒ BAv = 2 e1 − 11 e2 + 7 e3
    
−2 −10 19 −1 7

2.13 Assegnati i tensori A, B e il vettore v da

2 1 2 3
   
−3 −1
[A] = −2 3 4  [B] = 0 1 −3 v = 3i − j
   
2 0 −3 2 0 −1

verificare che ABv = −17i + 7j − 4k, BAv = 5i − 27j − 28k.

2.14 (Parte isotropa e deviatorica di un tensore generico). Trovare la parte isotropa e la parte
deviatorica del tensore avente per componenti

4 −2 1
 

[T] =  5 6 −4
 
−3 −5 1

Svolgimento. La traccia di T è
tr T = 4 + 6 + 1 = 11
La parte isotropa di T è data da
 11
0 0

1 11 3 11
[αI] = (tr T)I = [I] =  0 0

3 3 3
11
0 0 3

La parte deviatorica si trova per differenza


  11
4 1 0 0
 
−2
11  3 11
[T0 ] = [T] − [I] =  5 6 −4 −  0 0
 
3 3
−3 −5 1 11
0 0 3

4 − 11 −2 1
 
3
= 5 6 − 11 −4
 
3 
11
−3 −5 1− 3
 1
−2 1

3
7
= 5 −4 
 
3
8
−3 −5 − 3

Si verifica subito che


11 1 7 8
[T] = [I] + [T0 ] tr T0 = + − =0
3 3 3 3

2.15 (Parte isotropa e deviatorica di un tensore a traccia nulla). Trovare la parte isotropa e
la parte deviatorica del tensore (a traccia nulla) di componenti

7
 
−3 −4
[T] = −2 −5 8
 
2 −11 −2
CAPITOLO 2. TENSORI 47

Svolgimento. La traccia di T è
tr T = 7 − 5 − 2 = 0
La parte isotropa di T è data da
1
[αI] =
tr T[I] = 0
3
Il tensore coincide con la propria parte deviatorica:
[T] = [T0 ]

2.16 (Parte isotropa e deviatorica per un tensore a matrice diagonale). Trovare la parte
isotropa e la parte deviatorica del tensore di componenti
2 0 0
 

[T] = 0 3 0 
 
0 0 10
(si osservi che la matrice delle componenti è diagonale)

Svolgimento. La traccia di T è
tr T = 2 + 3 + 10 = 15
La parte isotropa di T è data da
5 0 0
 
15
[αI] = tr T [I] = 5 [I] = 0 5 0
 
3 0 0 5
La parte deviatorica si trova per differenza
2 0 0 5 0 0 0 0
     
−3
[T0 ] = [T] − 3[I] = 0 3 0 − 0 5 0 =  0 −2 0
     
0 0 4 0 0 5 0 0 −1
La matrice delle componenti della parte deviatorica è anch’essa diagonale.

Per ognuno dei tensori seguenti calcolare la traccia e la parte deviatorica.


2.17
3 1 2 1 2
   
−7/3
[T] =  1 4 7 ⇒ tr T = 16 [T0 ] =  1 −4/3 7 
   
−1 2 9 −1 2 11/3

2.18
0 3 0 3
   
−2 −3
[T] =  6 4 −1 ⇒ tr T = 3 [T0 ] =  6 3 −1
   
2 3/2 1 2 3/2 0

2.19
4 2 2 2
   
−1 −1
[T] = −3 2 1 ⇒ tr T = 6 [T0 ] = −3 0 1
   
5 1 0 5 1 −2

2.20 (Simmetria e antisimmetria). Calcolare la parte simmetrica e la parte antisimmetrica del


tensore T di componenti
−8 1 −3
 

[T] =  5 5 1
 
−5 −5 1
Verificare poi che Sa · b = a · Sb con a = 2e1 − 3e2 + 3e3 e b = −4e1 + 4e2 + e3
CAPITOLO 2. TENSORI 48

Svolgimento. Si ha:

3 0 1
   
−8 −4 −2
[S] = sym(T) =  3 5 −2 [W] = skw(T) =  2 0 3
   
−4 −2 1 −1 −3 0

Calcoliamo ora Sa e Sb:

−8 3 −4 2 −16 − 9 − 12
      
−37
[Sa] = [S][a] =  3 5 −2 −3 =  6 − 15 − 6  = −15
      
−4 −2 1 3 −8 + 6 + 3 1
−8 3 −4 32 + 12 − 4 40
      
−4
[Sb] = [S][b] =  3 5 −2  4  = −12 + 20 − 2 =  6 
      
−4 −2 1 1 16 − 8 + 1 9

Ricordando l’espressione del prodotto scalare in termini di componenti otteniamo:

Sa · b = (−37)(−4) + (−15) · 4 + 1 = 148 − 60 + 1 = 89


a · Sb = 2 · 40 + (−3) · 6 + 3 · 9 = 80 − 18 + 27 = 89

Analogamente:

Wa = 9i + 13j + 7k Wa · b = −36 + 52 + 7 = 23
Wb = −7i − 5j − 8k a · Wb = −14 + 15 − 24 = −23

Per ogni tensore assegnato A calcolare la parte simmetrica sym(A) e la parte antisimme-
trica skw(A), verificando poi che sia A = sym(A) + skw(A).
2.21

5 2 7/2 0 3/2 5/2


     
−1 −1 −1/2
[A] =  2 −1 0 [sym(A)] =  7/2 −1 1  [skw(A)] =  −3/2 0 −1 
     
−3 2 1 −1/2 1 1 −5/2 1 0

2.22

3 2 3 1/2 5/2 0
     
−1 −3/2 −1/2
[A] = 2 1 −1 [sym(A)] = 1/2 1 −3/2 [skw(A)] = 3/2 0 1/2 
     
3 −2 4 5/2 −3/2 4 1/2 −1/2 0

Per ogni tensore T calcolare la parte simmetrica sym(T).


2.23
9 2 9
   
−5 −1/2 −1/2
[T] =  4 −2 −1 ⇒ [sym(T)] = −1/2 −2 2 
   
−3 5 −1 −1/2 2 −1

2.24
3 1 3 5/2
   
−2 −1
[T] = 4 1 3 ⇒ [sym(T)] = 5/2 1 2
   
0 1 2 −1 2 2
CAPITOLO 2. TENSORI 49

2.25
4 3 2 3
   
−2 −2
[T] =  0 5 −2 ⇒ [sym(T)] =  2 5 −3/2
   
3 −1 4 3 −3/2 4

2.26
5 7 5 0 13/2
   
−2
[T] = 2 1 −3 ⇒ [sym(T)] =  0 1 −4 
   
6 −5 1 13/2 −4 1

2.27
8 4 8 7/2
   
−5 −1
[T] = 3 2 0 ⇒ [sym(T)] = 7/2 2 5/2
   
3 5 −7 −1 5/2 −7

2.28
8 9 8 0 8
   
−3
[T] = 3 0 5 ⇒ [sym(T)] = 0 0 4
   
7 3 4 8 4 4

2.29
5 2 7 2
   
−3 −3
[T] =  9 2 4 ⇒ [sym(T)] =  7 2 −1/2
   
2 −5 8 2 −1/2 8

2.30 (Somma di tensori). Assegnati i tensori A e B di componenti

3 −1 5 −5 3 11
   

[A] =  4 −7 −1 [B] = −6 2 3 


   
−6 1 −4 5 4 −7

e il vettore
v = 7i + 5j − 3k
calcolare il vettore (A + B)v.

Svolgimento. Per definizione la somma di due tensori è data da (A + B)v = Av + Bv, per cui
possiamo calcolare separatamente Av e Bv e poi sommare i risultati ottenuti:

3 −1 5 7 21 − 5 − 15 1
      

[Av] =  4 −7 −1  5  =  28 − 35 + 3  =  −4 
      
−6 1 −4 −3 −42 + 5 + 12 −25

−5 3 11 7 −35 + 15 − 33
      
−53
[Bv] = −6 2 3   5  =  −42 + 10 − 9  = −41
      
5 4 −7 −3 35 + 20 + 21 76
e pertanto

(A + B)v = (i − 4 j − 25 k) + (−53 i − 41 j + 76 k) = −52 i − 45 j + 51 k

Oppure si può ricordare che [A + B]ij = [A]ij + [B]ij e trovare le componenti del tensore
A + B:
3 −1 5 −5 3 11 −2 2 16
     

[A + B] =  4 −7 −1 + −6 2 3  = −2 −5 2 


     
−6 1 −4 5 4 −7 −1 5 −11
CAPITOLO 2. TENSORI 50

per cui
2 16 7
    
−2 −52
[(A + B)v] = [A + B][v] = −2 −5 2   5  = −45
    
−1 5 −11 −3 51
e ancora
(A + B)v = −52 i − 45 j + 51 k

2.31 (Tensore assegnato come somma degli ei ⊗ ej ). Dati il tensore T e il vettore v:

T = 2i ⊗ i − 3i ⊗ j + j ⊗ k − 2k ⊗ j
(2.35)
v = 2i − 3j − 7k

calcolare il vettore Tv.

Svolgimento. Risulta comodo operare sulle componenti. Confrontando con la (2.35) si ha

2 −3 0
 

[T] = 0 0 1
 
0 −2 0

e quindi
2 0 2 4+9 13
      
−3
[Tv] = [T][v] = 0 0 1 −3 =  −7  = −7
      
0 −2 0 −7 6 6
da cui
Tv = 13 i − 7 j + 6 k

2.32 (Tensore trasposto). Dati il tensore T e il vettore v da:

T = 3i ⊗ i − 5i ⊗ j + i ⊗ k + 2j ⊗ i − 2j ⊗ j + j ⊗ k + 6k ⊗ i − k ⊗ j − 4k ⊗ k
v = 5i − 3j + 2k

calcolare i vettori Tv e TT v.

Svolgimento. Operando sulle componenti, ricordando che [TT ] = [T]T :

3 −5 1 5 15 + 15 + 2 32
      

[Tv] = [T][v] = 2 −2 1 −3
  =  10 + 6 + 2  = 18
      
6 −1 −4 2 30 + 3 − 8 25
⇒ Tv = 32 i + 18 j + 25 k
3 2 6 5 15 − 6 + 12 21
      

[TT v] = [T]T [v] = −5 −2 −1 −3 = −25 + 6 − 2 = −21


      
1 1 −4 2 5−3−8 −6
⇒ TT v = 21 i − 21 j − 6 k

Si noti che TT v 6= Tv. Si ha eguaglianza per ogni vettore v quando TT = T, cioè quando il
tensore è simmetrico.

2.33 (Tensore trasposto: verifica della relazione TT w · v = w · Tv). Siano dati T e v come
nell’esercizio precedente e
w = −2 i + j − 6 k
CAPITOLO 2. TENSORI 51

Svolgimento. Tv è noto dall’esercizio precedente. Calcoliamo TT w:

3 2 6 −6 + 2 − 36
      
−2 −40
[TT w] = [T]T [w] = −5 −2 −1  1  =  10 − 2 + 6  =  14 
       
1 1 −4 −6 −2 + 1 + 24 23
TT w = −40 i + 14 j + 23 k
(TT w) · v = (−40 i + 14 j + 23 k) · (5 i − 3 j + 2 k) = −200 − 42 + 46 = −196
w · (Tv) = (−2 i + j − 6 k) · (32 i + 18 j + 25 k) = −64 + 18 − 150 = −196

2.34 (Prodotto scalare e norme di tensori). Dati i tensori A e B di componenti:

3 5 −2 2 −3 1
   

[A] = −1 1 4  [B] = 4 2 −2


   
3 6 2 6 −3 6

calcolare il prodotto scalare A · B e le norme ||A|| e ||B||.

Svolgimento.
3
X 3 X
X 3 
A·B= Aij Bij = Aij Bij
i,j=1 i=1 i=1

= 3 · 2 + 5 · (−3) − 2 + − 1 · 4 + 2 + 4 · (−2) + 3 · 6 + 6 · (−3) + 2 · 6


  

= −11 − 10 + 12 = −9

Abbiamo poi:
3
Aij Aij = 32 + 52 + (−2)2 (−1)2 + 12 + 42 32 + 62 + 22
X
A·A= + +
  

i,j=1

= 38 + 18 + 49 = 105
p p
||A|| = A · A = 105
3
X
B·B= Bij Bij = 14 + 24 + 81 = 119
i,j=1
p
||B|| = 119

2.35 Verificare il calcolo di AB, BA, A · B, kAk, kBk a partire dalle componenti di A e B.

1 2 −1 2 −1 0 3 1 2 2 3
       
−5
[A] =  0 1 3  [B] =  2 0 1  [AB] =  11 −6 1 [BA] = 2 6 −5
       
0 2 −3 3 −2 0 −5 6 2 3 4 −9
p p
A · B = B · A = −1 kAk = 29 kBk = 23

2.36 Verificare il calcolo di AB, BA, A · B, kAk, kBk a partire dalle componenti di A e B.

−2 1 0 −1 2 1
   

[A] = −2 1 3 [B] =  2 −3 1


   
0 0 3 3 2 0
4 −7 −1 1 9
   
−2
[AB] = 13 −1 −1 [BA] =  2 −1 −6
   
9 6 0 −10 5 6
p p
A·B=B·A=0 kAk = 28 kBk = 33
CAPITOLO 2. TENSORI 52

2.37 (Proiezioni e riflessioni). Dati i vettori

N = i + 2 j, v=i−j−k

calcolare la proiezione ortogonale vk di v sulla retta parallela a N e la proiezione v⊥ di v


sul piano perpendicolare a N. Calcolare poi la riflessione speculare v0 di v rispetto al piano
perpendicolare al vettore N.

Svolgimento. Per applicare la formula vk = Pk v = (n ⊗ n)v, dobbiamo innanzitutto trovare il


versore (vettore unitario) del vettore N, che indichiamo con n. Abbiamo

N 1 2
|N|2 = N · N = 1 + 4 = 5 ⇒ n= √ ⇒ n= √ i+ √ j
5 5 5

da cui
√1 · √1 √1 √2 0 1 2 0
   
 √25 √1
5
√2
5
√2
5 1
n⊗n= · 0 = 2 4 0
  
5 0
 5 5 5 5
0 0 0 0 0

Si ha pertanto

1 2 0 1
    
−1
1   1   1
[vk ] = [P k v] = [n ⊗ n][v] = 2 4 0 −1 = −2 ⇒ vk = − (i + 2 j)
5 0 0 0 −1 5 0 5

4 0 1 6
    
−2
1   1   1
[v⊥ ] = [P ⊥ v] = [I−n⊗n][v] = −2 1 0 −1 = −3 ⇒ v⊥ = (6 i−3 j−5 k)
5 0 0 5 −1 5 −5 5

Si noti che, come ci si deve aspettare, i due vettori vk e v⊥ sono perpendicolari ed hanno per
somma v; infatti:

1
vk · v⊥ = − (1 · 6 + 2 · (−3)) = 0
25
1 1
vk + v⊥ = − (i + 2 j) + (6 i − 3 j − 5 k) = i − j − k = v
5 5
Il vettore riflessione speculare di v rispetto al piano perpendicolare a N è dato poi da:

3 −4 0 1 7
    
1 1 1
[v0 ] = [I − 2n ⊗ n][v] = −4 −3 0 −1 = −1 ⇒ v0 = (7 i − j − 5 k)
     
5 0 0 5 −1 5 −5 5

Infatti i due vettori v e v0 hanno la stessa proiezione perpendicolare e proiezioni parallele


opposte (i calcoli sono lasciati per esercizio):

1 1
P ⊥ v0 = (30 i − 15 j − 25 k) = (6 i − 3 j − 5 k) = P ⊥ v
25 5
k 0 1 1
P v = (5 i + 10 j) = (i + 2 j) = −P k v
25 5