ROBOTICA

CÓDIGO: 299011

Practica 1 y 2

Presentado a:
Juan Manuel Gonzalez
Tutor

Entregado por:
Sandra Paola Molina
Cód: 52.913.263

Grupo: 250550_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
MARZO DE 2020
BOGOTA
 INTRODUCCION

En la actualidad la robótica está en un gran avance toda vez que permite mejorar la forma de

trabajo, dar más producción y agilizar en cierta forma los procesos y la producción en todos los

mapos, pero en especial en el industrial.

Con los robots básicamente se manipulan piezas o elementos determinados, para lo cual el robot

debe tener ciertos dispositivos y una programación específica, esto según la necesidad del

usuario.

Mediante la utilización del Matlab y el programa Toolbox, estaremos simulando el

funcionamiento de un robot que nos permitirá clasificar y tomar los elementos específicos

mediante una programación y estructuración en dichos programas, aplicando igualmente el

soporte matemático

Se brindara la información respectiva a la simulación de un brazo robótico en el software

“Robocell”, el cual es un sistema de entrenamiento que se basa en el sistema robótico Scorbot-

ER 9Pro y accesorios tales como una cinta transportadora, mesa giratoria, alimentador de piezas

y compartimiento de piezas, así como una mesa de experimentación, sensor fotoeléctrico y micro

interruptores
 OBJETIVOS

 General

Aplicación de matrices, cinemática directa e inversa en un modelo robótico

 Específicos

 Instalación y aplicación del programa Matlab

 Aplicación del programa Toolbox
 Identificación y función de comandos en el programa Matlab
 Detallar aspectos de la cinemática
 Demostrar un modelo cinemático en un robot
 Elaborar simulaciones en Matlab
 ACTIVIDAD INDIVIDUAL

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica

Ilustración 1. Ejecución de matlab (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

Ilustración 2. Logueo para iniciar instalacion (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

Ilustración 3. Selección de la licencia (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

Ilustración 4. Confirmación de instalación (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

Ilustración 5. Inicia la instalación (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

 Ilustración 6. Instalación completa (2 de marzo de 2020). "Elaboración propia"

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software

Matlab, realizar un ejemplo con cada uno de ellos.

Robot Ikine
Transl Angvec2tr
Roty Tr2eul
Troty Trplot
Link Ikine560
Fkine Drivebot

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

tr = transl(x, y, z)
Transl Para crear una traslación pura se utiliza la función “transl”
>> transl (0.5, 0.0, 0.0)
Roty Para crear una matriz de rotación se utiliza “rote” donde e es r = roty(theta)
el eje de rotación, y el ángulo como siempre en mathlab, se
indica en radianes, pudiéndose utilizar la constante pi.
 >> roty(pi/2)
3. Investigar uno de los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica, y
Para crear una matriz de transformación homogénea de
Troty
crear un archivo.m que simule el tr=troty(theta)
rotación se antepone la movimiento
t: del mismo.

Puma360: Máquina universal programable para ensamblaje, o brazo de manipulación

universal programable, es un brazo robot industrial desarrollado por Victor Scheinman en

la empresa pionera en robótica Unimation. Inicialmente desarrollado para General

Motors, el brazo robot PUMA nació de los diseños iniciales inventados por Scheinman

mientras se encontraba en el MIT y en la Stanford University.

4. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox

de robótica, el uso de los comandos investigados y el archivo que simula el movimiento

de un robot.

Link: https://www.youtube.com/watch?v=iH0rB3B7MQQ

PRACTICA 2

1. Descargar y ejecutar uno de los siguientes simuladores Robocell, Vrep, Roboworks,

Robodk, Robot Studio, Kuka sim pro, Cosimir en versión demo o versión gratuita

Link https://www.youtube.com/watch?v=EwQU6PHbfLE
 CONCLUSIONES

A través de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las principales son:

montaje, soldadura, pintura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y seguridad. En La Robótica

permite una producción más eficiente, reducción del desperdicio de material, y de costos, además

de mejorar sustancialmente la calidad de los productos.

Se aprendió a utilizar la herramienta de software Matlab, para poder trasladar, rotar y simular un

elemento en el espacio dentro de los tres ejes (x,y,z) correspondiente a una pinza mecánica,

utilizando las matrices de transformación y traslación.

Una de las herramientas más poderosas en la robótica es la simulación y con estas prácticas se

puede concluir que además de dinámica es de lógica su programación, así, podemos decir que

cada vez son más y más los softwares de simulación que salen al mercado con muchas más

opciones para su virtualización, todo esto sumado a los grandes avances que tiene el campo de la

robótica para realizar los procesos más complejos a simples, eso sí, siempre tendrá que aparecer

la mano del hombre para controlar y programar dichos procesos.

 BIBLIOGRAFÍA

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab.
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. Pag 65  a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
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Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el brazo robótico
(ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3), 58-71.
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Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a 130.

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