Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Portada

Fase 3: Inicio del Proyecto

Estudiante 1:

JAIME RAMIREZ ROJAS

Estudiante 3:

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor:

Ezequiel Aparicio

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2020
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Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada...................................................................................................................................1
1. Objetivos.....................................................................................................................3
2. Planteamiento Formulación del problema:.............................................................4
2.1 Planteamiento del problema..................................................................................4
2.2 Formulación del problema....................................................................................5
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes...........................................3
4. Posibles soluciones propuestas..................................................................................3
4.1 Solución # 1..................................................................................................................3
4.2 Solución # 2..................................................................................................................3
4.3 Solución # 3..................................................................................................................3
5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de
selección..................................................................................................................................3
6. Diseño conceptual del prototipo................................................................................3
7. Conclusiones y recomendaciones..............................................................................3
7.1 Conclusiones.................................................................................................................3
7.2 Recomendaciones.........................................................................................................3
8. Bibliografía.................................................................................................................3
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1. Objetivos

Diseñar y realizar un prototipo ROBOT LEGO MINDSTORM EV3, para buscar la forma más

segura de transportar un elemento químico altamente nocivo sustancia peligrosa determinada, de un

punto a otro, siguiendo los parámetros de seguridad para la conservación integral de la carga,

sin representar un peligro para el entorno.

 Objetivos Específicos

Diseñar un prototipo de robot a partir del modelo adecuado para el transporte de cargas

de sustancias peligrosas.

Conocer y ejecutar la programación del robot, el software idóneo controlado por circuitos

múltiples para realización de ordenes necesarios para el correcto transporte de una carga.

Examinar la problemática sucedida y su oportunidad de mejora 

Realizar diferentes pruebas al prototipo con el propósito de implementar el programa

específico, utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para el

recorrido en la pista hexagonal

Poseer los conocimientos mínimos que se requieren para el proyecto

Identificar y planear soluciones a la problemática planteada

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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar

de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del

transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en

el recorrido del transporte. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos. La

carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el recorrido

indicado”.

Objeto a Transportar Elemento Químico

Trayecto a recorrer Pista Hexagonal

Figura 1. Ilustración del problema a

solucionar.
Restricciones  No puede haber derrames
 ningún ser humano puede estar
en contacto
 La única herramienta disponible
para realizar la función es un robot
MINDSTORM EV3
De lo anterior se evidencia la necesidad de procedimientos que ayuden a realizar un

transporte de mercancías peligrosas de una forma segura, previniendo afectaciones humanas y

económicas para la empresa.

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2.2 Formulación del problema

¿Cómo implementar un sistema seguro para el transporte del material que contiene

sustancia química altamente radioactiva, evitando el más mínimo contacto con el ser

humano, y haciendo que cumpla la trayectoria demarcada en la empresa?

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

 Como crear un robot en lego digital Designer [video] recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=0fcw0q1x5du
https://www.330ohms.com/products/gravity-ir-positioning-camera
https://www.abcelectronica.net/productos/sensores/infrarrojos/
https://saber-ok.com/instalar-sensores-de-proximidad-con-camara/
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads
http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-de-linea-%20con-
lego-%20mindstorms-nxt.html
https://www.youtube.com/watch?v=gNF_y2NDiSk
Muestra las Instrucciones para la construcción del robot básico
 Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una línea de color, [video].
Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
En el manual encontramos el paso a paso para realizar el proceso programar el robot.
 El robot Lego EV3, Robótica Lego EV3, recuperado:
http://canaltic.com/rb/legoev3/12_componentes_de_lego_ev3.html
Nos muestra, Qué es un robot, los Componentes de Lego EV3, los Motores, los Sensores, El
bloque EV3, Construcción de modelos, La interfaz del bloque EV3.
 Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado de:
http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-ev3/
 Normas técnica colombiana NTC 3970 - Ministerio de transporte, seguridad para transporte
radiactiva, recuperado de:
http://web.mintransporte.gov.co/consultas/mercapeli/Reglamento/Anexos/NTC3970.pdf
Abarca los aspectos generales relacionados con el cumplimiento de requisitos de la
protección radiológica, da a conocer la normatividad y cuidado como referencia el
mane>o de dichas sustancias
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 Transporte de material radioactivo empleando el robot lego mindstorm EV3. [video]

recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=8kiPu-jqIPw

4. Posibles soluciones propuestas

Cuando nos enfrentamos a un determinado problema, podemos resolverlo mediante

diferentes situaciones, proponiendo varias soluciones desde un punto de vista económico, de

seguridad y rapidez.

4.1 Solución #1 Esta propuesta es la instalación de sensores en el vehículo.

El objetivo es realizar tareas de búsqueda y reconocimiento de objetos, mientras se conduce. Y

mejorar la seguridad de la carga.

En cuanto a las ventajas de esta propuesta están:

 Es difícil saber la distancia exacta del vehículo, pared u otro obstáculo que vemos en la

parte trasera o delantera del coche.

 Algunos obstáculos son más bajos que el vehículo y por lo tanto al acercarse se pierde la

visión del mismo. Así que se hace imposible conocer con exactitud la distancia a la que

se encuentra.
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 Es posible mejorar la capacidad de conducción de manera muy notable. Esto garantiza

que no se generarán daños al vehículo, ni con la carga o a otro tipo de objetos que se

encuentren en la zona.

 Se cuenta con una visión ampliada del lugar. A partir de este panorama es posible

ubicar mejor el vehículo sin interferir con los demás.

 Ya no habrá puntos ciegos. Si hay algo fundamental para poder manera de manera

adecuada cualquier tipo de vehículo, es tener conciencia de lo que está alrededor.

Muchas veces esto no es posible por el mismo diseño de transporte; sin embargo, con

este sistema de detección se elimina completamente cualquier área fuera de vista.

 Así que con la cámara y los sensores de proximidad se tiene la seguridad que permite

maniobrar con rapidez.

Estos sensores se colocan en la parte trasera y delantera del vehículo, en la zona que se

considere como preferible para un mejor desempeño de los dispositivos. Usualmente son

cuatro, dos en la parte delantera y dos más en la trasera, junto con la cámara. Este dispositivo

mejorará la visibilidad de los obstáculos en esta área.

Para activar los detectores de proximidad no es necesario proceder de ninguna manera. Al

estar instalar el sistema éste se activará de manera automática. Esto quiere decir que la cámara

en la parte de atrás del vehículo se encenderá y mostrará las imágenes en el mismo instante.

Con esta activación, el conductor tendrá acceso a la información de la distancia a la que se

encuentran los obstáculos más próximos al vehículo.

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Existen variedad de métodos a través de los cuales es posible detectar la distancia a la que

se encuentran los obstáculos. Los que se utilizan con mayor frecuencia en vehículos de

transporte son los siguientes:

Ultrasónicos

Este tipo de detectores emiten ondas acústicas y a la vez miden el tiempo que ha viajado

el sonido hasta el objeto detectado. De esta manera puede determinar la distancia exacta del

objeto próximo. Es un sistema complejo, pero bastante eficiente.

Capacitivo

Funcionan gracias a los campos eléctricos. Estos sensores detectan los cambios de estado,

son capaces de determinar la distancia a la que se encuentra un objeto e incluso su forma. Su

espectro es amplio y son bastante exactos.

Inductivo

Estos sensores son capaces de detectar la cercanía de objetos metálicos y no metálicos;

por lo que son muy eficientes para determinar la proximidad de otros vehículos y cualquier

clase de obstáculo. Son muy similares a los capacitivos, las diferencias estriban en el proceso

mediante el cual logran crear un campo magnético y captar las señales de los objetos alrededor.

Infrarrojo
Este tipo de sensor envía un infrarrojo que puede determinar la distancia exacta a la cual
se encuentra cualquier tipo de objeto. Pues mide el tiempo que tarda el infrarrojo en encontrar
una barrera y lo transforma en una unidad de distancia propicia para que el conductor
comprenda la proximidad de los objetos delante o detrás del vehículo.
Utilizaremos el método de sensores
infrarrojos.
SKU: FR-00158
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Esta cámara infrarroja es capaz de rastrear hasta 4 fuentes de calor o de luz infrarroja. Tiene
muchas aplicaciones, desde rastrear robots con transmisores infrarrojos para navegación,
detectar barreras de luz, determinar la dirección de hacia dónde va un objeto y funcionar como
detector de flama o seguimiento de fuentes de calor. Es totalmente compatible con Arduino con
solo 4 cables: dos para alimentación de energía y dos para interfaz I2C.
Es capaz de rastrear puntos móviles infrarrojos y transmitir la información al sistema que

lo contiene. El ángulo horizontal de la cámara es de 33 grados, mientras que el ángulo vertical

es de 23 grados. Detecta hasta 4 puntos a la vez cuando identifica un objeto. Con la ventaja de

una alta resolución, alta sensibilidad, alta precisión, ligera y un tamaño pequeño, esta cámara

puede ser usada ampliamente en robots de búsqueda automática, robots soccer y

reconocimiento del seguimiento de una trayectoria móvil.

Especificaciones:

 Voltaje de operación: 3.3-5v

 Interfaz: I2C

 Distancia de detección: 0~3m

 Ángulo horizontal de detección: 33 grados

 Ángulo vertical de detección: 23 grados

 Dimensiones: 32mm x 16mm (1.26 x 0.63")

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 Tiene una resolución de 128 x 96 píxeles, con procesamiento de imagen basada en

hardware, puede rastrear hasta 4 objetos (objetos que emitan o reflejen luz infrarroja)

4.2 Solución del problema # 2.

Se cuenta con un robot MINDSTORM EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es

el centro del control, por, lo que el robot puede funcionar de forma remota y autónoma

Además, el robot cuenta con varios sensores:

Sensor de color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz

Sensor táctil: Permite al robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados, tocado, en

contacto y liberado.
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Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos

macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la baliza infrarroja

remota.

Motor grande: El Motor grande es un motor “inteligente” potente. Tiene un Sensor de

rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El Motor Grande se ha

optimizado para ser la base motriz de sus robots. Al utilizar el bloque de programación Mover

la dirección o Mover tanque en el Software de EV.

Motor mediano: El Motor mediano también incluye un Sensor de rotación incorporado (con

resolución de 1 grado), pero es más pequeño y más liviano que el Motor grande. Esto significa

que puede responder más rápidamente que el Motor grande. El Motor mediano puede
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programarse para encenderse o apagarse, controlar su nivel de energía o para funcionar durante

una cantidad de tiempo o de rotaciones especificada.

Software EV3

Software facilita acceder a todo lo que necesita, es fácil la programación ya que es intuitiva,

Todos los bloques de programación que se utilizan para controlar su robot se encuentran en

Paletas de programación en la parte inferior de la Interfaz de programación, debajo del Área de

documento de programación.

El Editor de contenidos ofrece una manera conveniente para que los usuarios documenten el

propósito, el proceso y el análisis de sus proyectos. Puede incluir texto, imágenes, videos,

efectos de sonido e incluso instrucciones de construcción.

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido de selección

Con base a estos sensores, herramientas, y software del robot EV3 mi alternativa de

solución propuesta es: Realizar la programación previa al brick, con todas las medidas de

seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema, evitando cualquier tipo de

colisión y/o desestabilización en el robot durante el transporte de la capsula.

Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar un hexágono de color

negro, demarcando el recorrido correcto para que el robot solo deba seguir la línea desde el

inicio hasta el final con el sensor de color; esto, aprovechando la capacidad de análisis del

terreno que tiene el EV3, para esto se debe programar dándole tiempo al robot para evaluar su

entorno.

Además, para darle más seguridad, utilizaremos el sensor de infrarrojo con el objetivo

que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de accidente en caso de alguna

irregularidad que se pueda llegar a presentar.

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Finalmente, al terminar el recorrido del hexágono, se debe programar para que se detenga

suavemente y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo condiciones de absoluta

precaución.

Evaluación de la alternativa
Se evidencio que la alternativa de sensor de color es la que tiene mejor porcentaje de éxito.

Ítem Sensores Sensor de color

Infrarrojos
Rápido (45%) 6(2,70) 6(2,70)
Seguridad (20%) 7(1,4) 8(1,6)
Precio (35%) 8(2,8) 9(3,15)
Calificación 6.9 7.45

6. Diseño conceptual del prototipo

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Fuente http://informacioncristianoronaldo.blogspot.com/2014/10/robots-mindstrom-lego.html

Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar un hexágono de color

negro, demarcando el recorrido correcto para que el robot solo deba seguir la línea desde el

inicio hasta el final con el sensor de color; esto, aprovechando la capacidad de análisis del

terreno que tiene el EV3, para esto se debe programar dándole tiempo al robot para evaluar su

entorno.
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7. Conclusiones y recomendaciones

7.1 Conclusiones

 Por medio de la problemática anterior podemos dar solución a problemáticas planteadas

en una compañía evitando daños o pérdidas humanas y económicas

 Con la realización de este trabajo se puede concluir que es trascendental cada actividad

Propuesta el cual nos ayuda a enriquecer y ampliar nuestros conocimientos, sobre los

temas de LEGO EV3 para llegar a la solución deseada, enriqueciendo el proyecto.

 La actividad planteada se aplica a la vida real cuando debemos buscar soluciones a los

problemas diarios como por ejemplo en nuestros trabajos, logramos diseñar y hacer los

diferentes correctivos de un proyecto, que al final nos llevaron al éxito.

 Como profesionales en formación podemos concluir que este tipo de actividades nos

aporta no solo en la vida profesional, sino que también nos proporciona herramientas

que podemos aplicar en nuestra vida personal, el trabajo en equipo, entender el rol de

cada uno de los responsables de la planeación y ejecución del proyecto.

7.2 Recomendaciones

se puede recomendar analizando la actividad:

 Para futuros trabajos generar mejor interacción y dinámicas de tiempo en el grupo

colaborativo

 Mayor capacitación sobre el lenguaje robótica y diseño de prototipos de los mismos,

revisar normatividad en caso de transporte de sustancias radiactivas y manejo

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8. Bibliografía

1.1 Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

De: http://hdl.handle.net/10596/8048

 1.2 Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8013

 1.3 Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

 1.4 Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203

1.7 Gray, C. F.  Y Larson, E. W. (2009). Organización: estructura y cultura. En Administración

de proyectos (pp. 55-68) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de: http://www.ebooks7-
24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

1.8 Gray, C. F.  Y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En Administración de

proyectos (pp. 85-100) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de: http://www.ebooks7-
24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366