REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD PRIVADA DR. RAFAEL BELLOSO CHACÍN

VICERRECTORADO ACADÉMICO
DECANATO DE INVESTIGACIÓN Y POSTGRADO
MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE
PROCESOS

MÉTODOS DE ENTONACIÓN CONTROLADORES PID

PRESENTADO POR:

ING. CARLOS QUINTANILLA

C.I.-26.062.295

MARACAIBO, FEBRERO DE 2018

1. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando

la salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ), sumado a una
cantidad proporcional a la integral del error e(t ) más una cantidad
proporcional a la derivada del error e(t ):

Por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:

A1

A2

A3

La ecuación (A2) indica un factor proporcional KpTd que actúa junto con
un par de ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posición es ajustable
en el plano s) y un polo en el origen
La representación en bloque de la ecuación (A1) se muestra en la figura 1,
 FIGURA 1. Representación de Bloque PID

La figura 2 es la representación en el plano s del control PID.

FIGURA 2. Representación en el Plano S de un PID

La figura 3 es la implementación del control PID según la ecuación (A3).

1.1. CARACTERISTICAS DE LOS CONTROLADORES PID Y
UTILIZACIÓN

Se enumeran las principales características de los diferentes tipos de

controladores: P, PI, PD y PID.

 Control proporcional:
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.

 Control proporcional-integral:
• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.

 Control proporcional-derivativo:
• El amortiguamiento se incrementa.
• El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
• El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
• Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
• El error de estado estable presenta pequeños cambios.
• El tipo de sistema permanece igual.
  Control proporcional-integral-derivativo:
• Este tipo de controlador contiene las mejores características del control
proporcional-derivativo y del control proporcional-integral.

 Controladores a utilizar en entornos industriales

En la siguiente tabla se demuestran algunos de los procesos que pueden

ser controlados mediante un controlador de tipo PID.

2. MÈTODOS DE SINTONIZACIÒN O ENTONACIÓN DE

CONTROLADORES

Cuando se tiene definido las acciones de control con sus respectivas

combinaciones, se deben considerar métodos de sintonización para asignar
los valores específicos a los componentes que conforman un controlador en
particular.

2.1. CRITERIO DE ZIEGLER- NICHOLS (MÈTODO DE LA GANACIA

MÀXIMA)

La Figura a continuación muestra un control PID de una planta:

 Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible
aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros
del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del estado
estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan
complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es
posible un método analítico para el diseño de un controlador PID. En este
caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonía de
los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan
con las especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía
del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los
controladores PID (esto significa dar valores a Kp, Ti y Td) basándose en las
respuestas escalón experimentales o en el valor de Kp que produce

 Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la

ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td,
basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada.
Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o sintonía de
controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos
sobre la planta.
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo
cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria directa como
elemento activo, según se muestra en la figura a continuación:
 Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que
la salida del sistema se comporte como una oscilación sostenida, lo que
equivale a un comportamiento marginalmente estable. La forma de onda libre
oscilatoria es de interés tanto en la ganancia con la que el sistema presenta
dicha oscilación, denominada ganancia máxima Ku, como con el periodo de
la oscilación, denominado periodo máximo Pu. En el caso de que el sistema
original contenga un controlador con acción integral y derivativa, se procede
a cancelar ambas acciones haciendo Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha
calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con
incrementos de ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Al sustituir s por jw, en la ecuación característica de la función de
transferencia de lazo cerrado T(s), es posible determinar K(u) y la frecuencia
w(u) en la cual el LGR cruza con el eje jw; el periodo Pu se obtiene mediante
Pu = 2π/wu. Una vez que se han determinado la ganancia máxima Ku y el
periodo máximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td pueden cuantificarse al aplicar
la referencia que se muestra en la tabla siguiente para sintonizar los
diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el
método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima no es posible ajustar al
control proporcional-derivativo.

Sintonización de un controlador Método Ziegler-Nichols

 2.1.1. EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL MÉTODO

Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la

figura para determinar los valores de los parámetros respectivos para un
control:

a) Proporcional.
b) Proporcional-integral.
c ) Proporcional-integral-derivativo.

Primero se procederá a obtener la ganancia máxima Ku y la frecuencia

Wu correspondiente al punto en el que el lugar geométrico cruza el eje jw,
para lo cual se considera el denominador de la función de transferencia de
lazo cerrado (o polinomio característico):
K
T (s )= 3 2
s + 6 s +11 s+(6+ k)

Donde se sustituye s por jw:

( jw)3 +6( jw)2 +11 ( jw ) + ( 6+ k )=0

 La expresión anterior puede separarse en las partes imaginaria y real:

( jw ) [ ( jw )2 +11 ] +[6 ( jw )2+ ( 6+k ) ]=0

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia _u con la que el sistema

cruza el eje jw: wu = ± j(11)½ = ±3.3166j, con lo cual:

P
u=¿
2π
=1.89445¿ (a)
ωu

De la parte real sale el valor de la ganancia máxima Ku, lo que

corresponde a la ganancia que requiere el sistema para que éste se
comporte en forma libre oscilatoria:

6( jω)2 + ( 6+ k )=0∴ K=K u=60

A partir de (a) y (b), es posible cuantificar los parámetros de cada uno de

los controladores, según se muestra en la tabla:

 Control proporcional:

Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.

  Control proporcional-integral:
El control PI, de acuerdo con la ecuación siguiente), se forma mediante la
suma de una acción proporcional más una acción integral:

kp k 17.1024
Gc ( s )=k p + =k p+ i =27+
Tis s s

La siguiente es una representación en Simulink de los diferentes

controladores, que activa los interruptores y ajusta la(s) ganancia(s) en cada
caso.

 Control proporcional-integral-derivativo:

El control PID, según indica la ecuación siguiente se forma mediante las

sumas de acciones proporcional, integral y derivativa:

kp 38.0054
G c ( s )=k p + +k p T d s=36+ +8.5251 s
Tis s
 Las respuestas del sistema al escalón unitario para los diferentes tipos de
controladores se muestran en las figuras:
2.2. CRITERIO DE ZIEGLER- NICHOLS (CURVA DE REACCIÓN)

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo

abierto, introduciendo un escalón en la señal de control (salida del
controlador que actúa sobre el elemento final de control) y se registra el
transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).

Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización

simplificada de la planta a controlar como una capacidad de primer orden
más un tiempo muerto:

El ajuste del controlador (válido para relaciones L/t menores

que 1) se hace según:
 2.2.1. EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL MÉTODO

Para el sistema del ejemplo siguiente, emplee el método de sintonización

de Ziegler- Nichols con base en la curva de reacción y obtenga los
parámetros respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID,
considerando que Ta = 0.14 seg y m = 0.1839. El proceso es:

Considerando que los parámetros Ta = 0.14 seg y m = 0.1839 se

justificaron en el ejemplo, con tales datos es posible completar la siguiente
tabla de valores que contiene los parámetros de los controladores
correspondientes.

Se muestra las respuestas al escalón unitario de los controladores P, PI y

PID.
 2.3. CRITERIO DE COHEN-COON

Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo

abierto. En él se aplica una entrada escalón R’(s) directamente hacia los
elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador, como se
observa en la figura:

La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de

reacción del sistema, es el punto de partida para la sintonización de los
diversos tipos de controladores. Una característica típica de la curva de
reacción es que presenta una forma de S, debido a la contribución en tiempo
compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema de primer
grado con constante de tiempo t junto con un atraso de tiempo puro Ta,
según se muestra en la figura:

Dónde:
K = ganancia del proceso
T = constante de tiempo del sistema
Ta = atraso de tiempo
 A partir de la curva de reacción, se dibuja una recta tangente en el punto
de inflexión de la curva, de tal manera que la intersección de la recta
tangente con el eje de tiempo representa el atraso de tiempo Ta. La
constante de tiempo t en relación con un sistema de primer grado se obtiene
de:

Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo Ta y

constante de tiempo t (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto
de inflexión), la sintonización de los diversos controladores se lleva a cabo a
partir de los valores mostrados en la tabla:
2.3.1. EJEMPLO DE APLICACIÓN DEL MÉTODO

Para el sistema de control de la figura siguiente, cuya curva de reacción

se ilustra en la figura, determine los parámetros de los controladores P, PI,
PD y PID mediante el método de Cohen-Coon considerando que r’(t ) = U(t ).
 Primero se obtendrá el valor de la constante de tiempo t, así como el
atraso del tiempo Ta en relación con la curva de reacción de la fi gura
anterior. La respuesta del sistema de lazo abierto Gp(s) al escalón unitario
está dada como:

(a)

Que es la primera y segunda derivadas de (a):

(b)

(c)

Para determinar el punto de inflexión se iguala a cero la segunda

derivada:
 Por lo que el punto de inflexión se localiza en t = 1/2. Para obtener la
pendiente de la tangente m en el punto de inflexión, se sustituye t = 1/2 en la
primera derivada de (a), lo cual corresponde a la ecuación (b):

A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el tiempo de atraso

Ta. El valor de y’(t ) en el punto de inflexión t = 0.5 es:

El valor de t, que corresponde a Ta, donde la pendiente de la tangente

corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m:

La constante de tiempo t se determina a partir de la ecuación (8.21),

donde bmáxima = 0.25:

Por último, se establece la ganancia K del proceso, por lo cual se

considera la ecuación:

Una vez determinados los valores de t, Ta y K, utilizando la tabla, es

posible cuantificar los diversos parámetros para sintonizar los diferentes tipos
de controladores: P, PI, PD y PID. Los resultados se presentan en la tabla:
 La figura muestra la respuesta al escalón unitario cuando cada
controlador ya sintonizado se aplica al proceso Gp(s).

Respuesta del sistema

regulado por un control
tipo P.

Respuesta del sistema

regulado por un control
tipo PI.

Respuesta del sistema

regulado por un control
tipo PD.

Respuesta del sistema

regulado por un control
tipo PID.

2.4. MÈTODO DE TYREUS-LUYBEN

Este método, evalúa los parámetros del controlador a partir de la

Ganancia Última Kcu y el Período Último Tu. Propone ajustes más relajados
que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que
poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonización son:

CONCLUSIÓN

Cuando ya se ha diseñado un sistema de control, el comportamiento

característico del sistema puede presentar características no deseadas en el
régimen transitorio en su error de estado, por lo que es necesario adicionar
un Elemento para corregir las deviaciones. Sintonizar un controlador PID
significa establecer el valor que deben tener los parámetros de Ganancia
(Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate),
para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de
todo procedimiento de sintonización consiste en obtener la información
estática y dinámica del lazo.

Dependiendo del tipo del controladores sus diferentes combinaciones, PI,

PD O PID se establecen las características individuales y se consideran
diversos criterios clásicos para sintonizar como Ziegler-Nichols , Cohen-Coon
o Tyreus-Lyuben. Cabe destacar que el método de Ziegler-Nichols posee
respuesta en todos los tipos de controladores, en cambio Cohen-Coon y
Tyreus-Lyuben para sistemas de lazo abierto. Por lo que cada método hace
posible obtener mayor controlabilidad de un proceso dependiendo sea el
caso para el diseño de un controlador de planta.

BIBLIOGRAFÍA

Ingeniería de Control Moderna, Editorial Pearson Education

 Katsuhiko Ogata (2010)

Introducción a los Sistemas de Control, Editorial Pearson Education

Ricardo Hernandez Gaviño (2010)

Método de Sintonización de Controladores PID

FACET, Universidad Nacional de Túcuman (2017)