Lab - 1 - Instrumentación y Control

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA
FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO-MECANICAS

LABORATORIO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
YESICA ANDREA NORIEGA RINCON U00098425
INTRODUCCIÓN
Un sistema mecánico es aquel sistema formado por
dispositivos o elementos que en conjunto cumplen
la función de trasmitir o transformar el movimiento
desde la fuerza que lo genera, en energía. En
general dicho movimiento posee una intensidad y
una dirección, donde esta última puede ser circular
o lineal lo que genera un movimiento de rotación o
translación respectivamente.
El movimiento traslacional es transmitido mediante
elementos tales como resortes o amortiguadores los Figura 1. Sistema Masa resorte.
cuales se analizan mediante la segunda Ley de
Newton. El resorte cuenta con una constante de resorte, una
longitud en reposo y una constante de atenuación. Si
En el presente trabajo se presentan dos sistemas el resorte está en posición de reposo, el sistema
sencillos masa-resorte-amortiguador con el fin de también está en su posición original. Si una masa se
analizar tanto la ecuación de transferencia de los mueve, el resorte acumula energía potencial que es
sistemas como el comportamiento de los mismos minimizada mediante el desplazamiento de los otros
mediante la variación de las constantes del resorte puntos de masa. El atenuador asegura que el sistema
(k) y el amortiguador (b). no continúe oscilando después de la deformación y
OBJETIVO GENERAL que regrese a su posición de reposo. Un
amortiguamiento débil subcrítico genera una
Modelar y analizar el comportamiento de dos atenuación de la oscilación, mientras que la
sistemas mecánicos masa resorte amortiguador. amortiguación crítica/supercrítica genera una
OBJETIVOS ESPECÍFICOS atenuación de fluencia.
 Graficar mediante el software Simulink, Matlab Este sistema es a menudo usado como un sistema
el comportamiento del sistema. equivalente si el comportamiento dinámico debe ser
 Analizar el comportamiento del sistema reproducido por aproximación, pero con suficiente
mecánico variando las constantes de precisión. Esto aplica, por ejemplo, cuando se
amortiguamiento y las del resorte. describe un comportamiento de oscilación rotativo
de sistemas de máquinas que se describen usando
MARCO TEORICO un sistema equivalente mecánico con masas,
resortes de torsión y amortiguamiento rotativo.
Sistema masa resorte amortiguador
Mientras que la deformación del sistema entero está
Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen en el rango elástico lineal, un sistema masa-resorte-
el propósito principal de reducir la transmisión de amortiguador puede ser descrito en su totalidad por
las vibraciones y los ruidos portados por las ecuaciones de movimiento.
estructuras. Los elementos flexibles (resortes)
Segunda Ley de Newton
aseguran que las masas sean desacopladas en
términos de la transmisión de oscilación. La Segunda Ley de Newton también conocida como
Ley Fundamental de la Dinámica, es la que
determina una relación proporcional entre fuerza y
variación de la cantidad de movimiento o momento OBTENCION DE LA FUNCIÓN DE

lineal de un cuerpo. En otras palabras, la TRANSFERENCIA.
aceleración de un objeto es directamente
Aplicando la segunda ley de newton se obtienen la
proporcional a la fuerza neta que actúa sobre él e
siguiente ecuación:
inversamente proporcional a la masa.
m∙ ÿ ( t ) +b ∙ ẏ ( t ) + k ∙ y ( t )=u (t)
Ley de Hooke
Aplicando la transformada de Laplace
La ley de Hooke establece que el alargamiento de
un resorte o muelle es directamente proporcional al y ( s ) ∙ [ m∙ s2 +b ∙ s +k ] =u(s )
módulo de la fuerza que se le aplique, siempre y y ( s)
cuando no se deforme permanentemente dicho Despejando tenemos
u( s)
muelle. Si al aplicar la fuerza el muelle se deforma
permanentemente se ha superado el límite de y ( s) 1
elasticidad. =
u ( s ) [ m∙ s +b ∙ s+ k ]
2
PROBLEMA 1. RESULTADOS
Dada la figura 2. Se supone que el sistema es lineal. Utilizando el entorno de Matlab, Simulink. Se
La fuerza externa u(t), es la entrada al sistema y el ingreso la función de transferencia obtenida
desplazamiento y(t), es la salida. El desplazamiento anteriormente en un diagrama de bloques y se le
y(t) se mide a partir de la posición de equilibrio en ingreso una señal tipo Step. Con el fin de evaluar el
ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene comportamiento se plantearon tres casos para los
una sola entrada y una sola salida. cuales en el caso 1 y 2, para una masa de 1 kg se
1. Obtenga la función de transferencia y(t)/u(t). asignaron valores a las constantes b y k,
2. Graficar la función de transferencia en respectivamente. En el caso 3 se aumentó la masa a
Matlab/Simulink asumiendo valores para la 8 kg manteniendo los valores de las constantes
constante elástica y de amortiguamiento. anteriores. Todo lo anterior con el fin de observar y
evaluar el efecto de cada uno de los constantes m, b
y k en el sistema planteado.
Para analizar el sistema se plantea dos casos, en el
primero solo varia la constante de amortiguamiento
con el fin de identificar las cuatro posibles
soluciones.
Con el fin de estudiar las oscilaciones de este
sistema con respecto al equilibrio estático, primero
se determina la posición de equilibrio estático. En
resumen, se quiere determinar el comportamiento de
la solución y(t). Para ello, se tiene en cuenta la
estrategia, que fue establecida por Leonardo Euler
en la cual el tipo de solución al sistema depende los
valores relativos de los parámetros del sistema, m, k
y b. En el cual se pueden distinguir cuatro casos que
Figura 2. Sistema mecánico.
vienen dados por el parámetro r que mide la Para realizar cada uno de los casos propuestos
magnitud relativa del amortiguador comparada con anteriormente se asignaron los datos de b en
la magnitud del resorte: Comand Windows y utilizando el comando plot se
insertaron cada una de las variaciones en la gráfica
b2 que se presenta a continuación.
r=
4 ∙ m∙ k
CASO 1
Descripción: en este caso se tomó un valor fijo para
la constante elástica del resorte y se varió la
constante de amortiguamiento, como se presenta en
la Tabla 1.:
k b r
Oscilante 0 =0
Sobre amortiguado 9 4 >1
Amortiguado critico 4 3 =1
Sub amortiguado 0.3 <1
Gráfico 1. Respuesta del sistema variando la
Tabla 1. Variación de b realizadas en el sistema.
constante de amortiguamiento en un tiempo de 10 s.
Posteriormente se ingresó la función de
transferencia obtenida anteriormente, para cada
caso, se le aplico una señal tipo Step y se conectó a
un Scope para obtener el comportamiento del
sistema como se muestra en la Figura 3.
Gráfico 2. Respuesta del sistema variando la

constante de amortiguamiento en un tiempo de 50 s.
En la gráfica podemos observar 4 curvas cada una

representa una variación a la constante de
amortiguamiento (b), La curva de color azul
representa un sistema oscilante infinitamente, la
Figura 3. Diagrama en Simulink con la función de
curva verde representa el sistema sobre
transferencia variando b.
amortiguado, la curva roja representa el sistema en
La figura anterior representa la función de amortiguamiento crítico y la amarilla en sub
transferencia del sistema para cada variación de b. amortiguamiento.
Dado que r es un parámetro adimensional. Si r > 1,

el efecto del amortiguador es más importante que el
Teniendo esto en cuenta se graficaron estas
del resorte. En este caso y(t) muere
variaciones de k, k1, k2 y k3 y se obtuvo la
exponencialmente sin oscilar. Es por esto por lo que
siguiente gráfica.
este caso se conoce como Sobre amortiguado. Por
otra parte, si r < 1 el resorte es más importante que
el amortiguador, la solución y(t) también muere
exponencialmente, pero oscila. Este caso, se conoce
como sub amortiguado. El caso límite entre ambas
situaciones, r = 1 se conoce como amortiguamiento
crítico. Finalmente, el caso r = b = 0 no hay
amortiguación y se denomina oscilatorio.
CASO 2
Descripción: en este caso se mantuvo fijo el valor
de la constante de amortiguamiento y se varió la
constante elástica, como se muestra en la tabla 2.:
Grafica 3. Respuesta del sistema variando la
k b r constante elástica en un tiempo de 10 s.
Oscilante 0 = ind
Al igual que el caso anterior se obtuvieron 4 curvas,
Sobre amortiguado 2 >1
3 dichos cambios se encuentran anexados en la Tabla
Amortiguado critico 9/4 =1 2.
Sub amortiguado 3 <1
Tabla 2. Variación de k realizadas al sistema. En este caso el tiempo de respuesta es mucho
menor, sin embargo, se observa que la curva azul
Para este caso se utilizó el mismo diagrama, pero se tiende al infinito esto debido a que al k ser cero el
varió la constante elástica del resorte (k). como se parámetro r de la magnitud relativa se hace
muestra en la figura 4. indeterminada por tanto la respuesta del sistema es
una solución que tiende al infinito. Para los demás
casos se observa que el sistema logra estabilizarse
en aproximadamente 4 segundos manteniendo una
respuesta constante, es decir el sistema halla un
equilibrio mecánico.
CASO 3
Descripción: en este se mantuvo se tomaron las
variaciones de los casos anteriores para una masa de
10kg. De modo que se presentan las variaciones en
b y k, pero con una masa mayor.
Figura 3. Diagrama en Simulink con la función de

transferencia variando k.
para las graficas verde y roja se puede ver que el

sistema oscila con mayor intensidad inicialmente, lo
que no se observaba con la masa de 1kg.
Grafica 4. Respuesta del sistema variando la

constante de amortiguamiento con masa de 10 kg en Grafica 6. Respuesta del sistema variando la
un tiempo de 50 s. constante elástica con masa de 10 kg en un tiempo
de 40 s.
Grafica 5. Respuesta del sistema variando la Grafica 7. Respuesta del sistema variando la
constante de amortiguamiento con masa de 10 kg en constante elástica con masa de 22 kg en un tiempo
un tiempo de 500 s. de 80 s.
Debido al aumento de la masa se observa que la para el caso en el que se varia k podemos observar
oscilación tarda mucho más tiempo, mientras en el que los casos de las graficas verde, roja y amarilla
caso 1 para un tiempo de 50s la gráfica azul presentan oscilaciones más bruscas y tardan mucho
alcanzaba a realizar 11 oscilaciones más tiempo en estabilizarse que el Caso 2, el cual
aproximadamente en esta solo podemos observar 3. solo tardaban 4s en este para masa de 10 kg tarda
Para la gráfica amarilla se observa que también 30s y e la masa de 22 kg tarda 80s.
aumenta tanto el tiempo de oscilación como las
oscilaciones y logra estabilizarse hasta los 500 s.
PROBLEMA 2. Reemplazando x2 en la ecuación 1 y Despejando

x1 ( s )
Dada la figura 4. La fuerza externa u, es la entrada tenemos
al sistema y los desplazamientos x1 y x2 de la masa u ( s)
1 y la masa 2 respectivamente, son las salidas. Este x 1 ( s ) ∙[b1 ∙ s+ k 3 ]
sistema tiene una sola entrada y dos salidas. x 1 ( s ) ∙ [ m1 ∙ s 2+ ( b1 + Fr 1) ∙ s + ( k 1+ k 3 ) ]− 2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s+ ( k +
2 1 2 2
1. Obtener las funciones de transferencia
x 1 ( s ) /u(s) y x 2 ( s ) /u(s) [ b 1 ∙ s +k 3 ] ∙ [ b1 ∙ s +k 3 ]
2. Graficar la función de transferencia en
Matlab/Simulink asumiendo valores para las
[ 2
x 1 ( s ) ∙ m1 ∙ s + ( b1 + Fr 1) ∙ s + ( k 1+ k 3 )− 2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s+( k +
2 1 2 2
constantes elásticas y de amortiguamiento.

[ b1 ∙ s+ k 3 ] ∙ [ b1 ∙ s+ k 3 ]
[ 2
a= m1 ∙ s + ( b 1+ Fr 1 ) ∙ s+ ( k 1 +k 3 ) −
2
2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s +( k + k
1 2 2 3
x1 ( s ) 1
=
u ( s) a
Fr1 Fr2
Figura 4. Sistema mecánico. Despejando x1 en la ecuación 2
x 2 ( s ) ∙ [ m 2 ∙ s 2 + ( b1 + Fr 2 ) ∙ s+ ( k 2+ k 3 ) ]
OBTENCION DE LA FUNCIÓN DE x1 ( s) =
[b1 ∙ s+ k 3 ]
TRANSFERENCIA.
Aplicando la segunda ley de newton se obtienen la
siguiente ecuación: Reemplazando x1 en la ecuación 1 y Despejando
m 1 ∙ ẍ 1 ( t )+ ( b1 + Fr 1 ) ∙ ẋ 1 ( t )+ ( k 1 +k 3 ) ∙ x 1 ( t )−b1 ∙ ẋ 2 ( t ) −k 3 ∙ x 2 (t )=ux2(t) (s )
tenemos
u ( s)
m 2 ∙ ẍ 2 ( t ) + ( b1 + Fr 2 ) ∙ ẋ 2 ( t ) + ( k 2 + k 3 ) ∙ x 2 ( t )−b 1 ∙ ẋ1 ( t )−k 3 ∙ x 1 ( t ) =0
x2 ( s ) ∙ [ m2 ∙ s2 + ( b 1+ Fr 2 ) ∙ s+ ( k 2 +k 3 ) ]
∙ [ m 1 ∙ s 2 + ( b1 + Fr 1 ) ∙ s+ ( k 1+
[b 1 ∙ s +k 3 ]
Aplicando la transformada de Laplace 2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s+( k +k ) ] ∙ m ∙ s + b + Fr ∙ s + k +
x 1 ( s ) ∙ [ m 1 ∙ s 2+ ( b1 + Fr 1) ∙ s + ( k 1+ k 3 ) ]−x 2 ( s ) ∙ [b 1 ∙ s +k 3 ]=u( s) x 2 ( s ) [ 2
[ b ∙ s+ k ]
1
1
2
[ (
3
2
) (
3
1
2
1 1 1
x 2 ( s ) ∙ [ m 2 ∙ s 2+ ( b1 + Fr 2 ) ∙ s + ( k 2+ k 3 ) ] −x1 ( s ) ∙ [b 1 ∙ s +k 3 ]=0 2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s+( k +k ) ] ∙ m ∙ s + b + Fr ∙ s + k + k
a=
[ 2
[ b ∙ s+ k ]
1
1
[ 2
(
3
) (
2 3
1
2
1 1 1
Despejando x2 en la ecuación 2 x2 ( s ) 1
=
x 1 ( s ) ∙[b 1+ k 3 ] u ( s) a
x2 ( s) = 2
[ m ∙ s +( b + Fr ) ∙ s +( k + k ) ]
2 1 2 2 3 RESULTADOS
En este problema se tienen más constantes Grafica 8. Respuesta del sistema para x1(s) y x2(s),
afectando al sistema, es decir se tienen tres con constantes elásticas, de amortiguamiento, masas
constantes elásticas, un constante de y fuerzas de rozamiento iguales a 1.
amortiguamiento, dos masas y dos fuerzas de
rozamiento, estas dos últimas generan que el A continuación, se presenta una tabla con las
sistema por consiguiente cuente con dos salidas, es variaciones a realizar.
decir una para cada masa ya que cada una realizara
m m k k k Fv Fv
un desplazamiento. b
1 2 1 2 3 1 2
El diagrama de bloques simulados en el entorno Ref 1 1 1 1 1 1 1 1
Matlab Simulink para este sistema se anexa al final 0 0
de este documento. Varia 12 12
1 1 1 1 1 1
masa 7 3
Para este problema se plantea la variación de cada 3 7
uno de estos parámetros manteniendo las demás 0 0 0
constantes con valor de 1. 3 3 3
Varia
2 5 7
Las variaciones a realizar en general son igualando cste
1 1 7 5 2 1 1 1
el(los) parámetros a cero, a un valor 3 y en caso de elástic
7 2 5
ser varios valores diferentes aleatorios. a
2 7 5
Entonces se variará la constante de 3 7 0
amortiguamiento, luego las constantes (en el mismo Varia 0
grafico se variarán las 3), luego las masas y Cste 1 1 1 1 1 2 1 1
finalmente las fuerzas de rozamiento. Cabe recordar amort 3
que los demás parámetros se mantendrán iguales a 0 0
1, en cada variación. 0 3
Varia 3 0
1 1 1 1 1 1
A continuación, se presenta como diagrama de Fv 3 3
referencia la siguiente grafica donde todos los 5 3
parámetros se encuentran con valor de 1. 3 5
Tabla 3. Variaciones a realizar para cada parámetro.
Figura 5. Diagrama en Simulink con la función de transferencia para cada salida X1(s) y X2(s), del problema 2.
A continuación, se realizan las variaciones antes mencionadas:

CASO 1. Variación de las masas m1 y m2.

CASO 2. Variación de las constantes elásticas k1, k2 y k3.

CASO 3. Variación de la constante de amortiguamiento b.

CASO 4. Variación de las fuerzas de rozamiento.
CASO 1. Variación de las masas m1 y m2.

Al igual que en el problema 1 a mayores masas el sistema presenta graficas son mas notorios, en cambio para Fv2 las graficas se
mayores oscilaciones y mayor desplazamiento. mantienen por una trayectoria similar.
CASO 2. Variación de las constantes elásticas k1, k2 y k3. CONCLUSIONES
Al igual que en el problema 1, si las constantes son cero el sistema Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero o cercano a cero el
tiende al infinito. sistema es altamente oscilatorio. Por el contrario, cuando el coeficiente
amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobre amortiguada y
Sin embargo, para este sistema se observo que las constantes elásticas
rápida.
que afectan en gran manera el sistema son k1 y k2, y presenta
comportamientos opuestos, es decir si k1 es un valor bajo el sistema El amortiguador se encarga de disipar la energía cinética del sistema.
presenta mayor oscilación y mayor desplazamiento y viceversa, para Por tanto, un amortiguador con valor de constante de amortiguamiento
ambas respuestas. Pero en el caso de k2 es mayor el sistema no oscila, alta disipará una mayor cantidad de energía cinética en un tiempo
y en el caso contrario el sistema oscila poco, en ambos casos el menor. Con constantes de amortiguamiento altas el tiempo de
desplazamiento es menor lo anterior solo para X2 ya que X1 tiende al estabilización del sistema es menor, pero el desplazamiento es mayor.
infinito. Sin embargo, para valores de constante de amortiguamiento demasiado
bajas la oscilación del sistema es muy alta.
CASO 3. Variación de la constante de amortiguamiento b.
La constante de un resorte representa la fuerza que se requiere para
En este caso el comportamiento del sistema es totalmente contrario
elongar el resorte una distancia fija de modo a mayores valores de la
que en el problema 1, ya que con b=0 el sistema no oscila como se
constante elástica se logra disminuir las oscilaciones de los cambios
veía en el problema 1 que oscilaba infinitamente. Con constantes de
bruscos de posición con el fin de proteger el sistema.
amortiguamiento muy altas el sistema se comporta totalmente
oscilatorio y con mayor desplazamiento. Por tanto, con valores bajos el Se puede decir que con un rango del parámetro r entre 0< r ≤ 1, se
sistema se estabiliza más rápido, oscila menos y el desplazamiento es obtienen un sistema bastante equilibrado ya que se consigue respuestas
menor para ambas salidas. rápidas que estabiliza el sistema en menos tiempo de modo que para
un sistema masa resorte amortiguado es de vital importancia equilibrar
CASO 4. Variación de las fuerzas de rozamiento.
las constantes elásticas y de amortiguamiento con el fin de obtener
Con ambas fuerzas de ficción iguales a cero el sistema oscila por un resultados favorables.
tiempo, pero se estabiliza. Como era de esperarse si las fuerzas de
Tanto para la variación de k como para b se observó que a medida que
fricción son muy altas el sistema presenta un comportamiento en el
la masa del sistema aumenta, así mismo aumentan las oscilaciones,
que tiende a oscilar en un desplazamiento muy bajo hasta estabilizarse,
pero tarda más tiempo en estabilizarse, así mismo el tiempo de cada
se puede observar que la fuerza de friccion que mas afecta el sistema
oscilación es más prolongado.
es Fv1 ya que para X1(s) los cambios del comportamiento de la
Aunque algunos de los comportamientos fueron similares en ambos

problemas, no podemos aproximar una solución sin antes realizar un
análisis de cada variable ya que dependiendo del sistema a evaluar hay
variaciones que son de gran importancia y se deben tener en cuenta
para obtener un sistema en equilibrio.
Es de vital importancia saber equilibrar los sistemas masa resorte
amortiguador, ya que cada parámetro afecta el sistema de forma
diferente. De modo que si se desea proteger un sistema estos análisis
nos ayudan a identificar que variable puede influir en mayor manera
con el fin de proteger cualquier dispositivo, mecanismo y demás de
daños por cambios bruscos.
BIBLIOGRAFIA
Luisa Regino Lozano, R. L. (s.f.). Sistemas mecánicos. Recuperado 15
febrero, 2020, de https://es.slideshare.net/Luisa_regino/sistemas-
mecnicos
Definiciones - Sistema masa-resorte-amortiguador - ítem Glossar.
(2018, 2 mayo). Recuperado 15 febrero, 2020, de
https://glossar.item24.com/es/indice-de-
glosario/articulo/item//sistema-masa-resorte-amortiguador-1.html
Natt-N, N. (s.f.). Sistema Masa Resorte Amortiguador. Recuperado 16
febrero, 2020, de https://es.slideshare.net/Natt-N/sistema-masa-resorte-
amortiguador-75336227
Katsuhiko Ogata, O. K. (s.f.). Ingeniería de control moderna.
Recuperado 16 febrero, 2020, de https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Inge
nieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf

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variación de la cantidad de movimiento o momento OBTENCION DE LA FUNCIÓN DE

Gráfico 2. Respuesta del sistema variando la

En la gráfica podemos observar 4 curvas cada una

Dado que r es un parámetro adimensional. Si r > 1,

Figura 3. Diagrama en Simulink con la función de

para las graficas verde y roja se puede ver que el

Grafica 4. Respuesta del sistema variando la

PROBLEMA 2. Reemplazando x2 en la ecuación 1 y Despejando

constantes elásticas y de amortiguamiento.

Figura 4. Sistema mecánico. Despejando x1 en la ecuación 2

A continuación, se realizan las variaciones antes mencionadas:

CASO 1. Variación de las masas m1 y m2.

CASO 2. Variación de las constantes elásticas k1, k2 y k3.

CASO 3. Variación de la constante de amortiguamiento b.

CASO 4. Variación de las fuerzas de rozamiento.

CASO 1. Variación de las masas m1 y m2.

Aunque algunos de los comportamientos fueron similares en ambos

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