Exercícios Propostos de Sistemas de Controle

Capítulo 2

2.1 Demonstre que a transformada de Laplace de

f (t ) = 0, para t < 0
f (t ) = A.senω.t para t ≥ 0 é dada por F ( s ) = Aω (s 2 + ω 2 )

2.2 Desenvolva a representação no domínio da frequência “s” das seguintes funções no domínio do
tempo:

A b) f (t ) = A cos ω.t para t > 0

a) f (t ) = para 0 < t < t 0
t0
f (t ) = 0 para t < 0 e t 0 < t f (t ) = 0 para t < 0

2.3 Encontre a solução da equação diferencial

∂ 2 x(t ) ∂x(t ) ∂x(t )

+2 + 5 x(t ) = 3(t ) , x(0) = 0 , =0
∂.t 2
∂.t ∂.t

2.4 Determine o valor inicial de ∂f (t ) ∂.t quando a transformada de Laplace de f (t ) for dada por
2s + 1
F ( s) = 2
s + s +1

2.5 Calcule a transformada inversa da função abaixo

s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
F (s) =
( s + 1)( s + 2)

2.6 Considerando que as funções de transferências apresentadas a seguir são submetidas a degrau
unitário, faça o que se pede:
a) Encontre as respostas no domínio do tempo;
b) Encontre os valores das saídas em estado permanente;
e 2s 1
F (s) = 2 F (s) =
( s + 6 s + 25)( s + 2) ( s + 3) 3 ( s + 2)

2.7 Considerando um sistema de segunda ordem com pólos complexos conjugados, elabore e justifique
um procedimento para estimação de seus parâmetros a partir de um ensaio de aplicação de uma entrada
degrau ao sistema.
2.8 Elabore as equações diferenciais representativas do compensador a seguir, aplique a transformada de
Laplace com condições iniciais nulas e desenvolva a função de transferência no domínio da freqüência,
de tal forma que a mesma apresente a seguinte forma.

s n + b1 s n −1 + ... + bm
F (s) =
s n + a1 s n −1 + ... + a n

2.9 Considerando o circuito ao lado,

encontre a função de transferência entre
tensão e corrente da fonte.

2.10 Aplicando a álgebra de blocos, simplifique o diagrama de blocos a seguir de tal forma que a relação entre a saída e a
entrada seja representada por um único bloco. Justifique graficamente todas as operações.

2.11 Aplicando a álgebra de blocos, simplifique o diagrama de blocos a seguir de tal forma que a relação entre a
saída e a entrada seja representada por um único bloco. Justifique graficamente todas as operações.
Capítulo 3

3.1 A figura ao lado representa uma estufa na qual a

temperatura do ar interno deve ser ajustada por
intermédio do acionamento de aquecedores resistivos
elétricos. As paredes isolantes da estufa também
armazenam calor. Assim, dadas as equações
diferenciais representativas dos fenômenos térmicos,
elabore a representação completa em diagramas de
blocos.

3.2 A figura a seguir representa uma estufa cuja temperatura do ar interno deve ser ajustada em 50 °C. O
aquecedor elétrico de 484 Ω é alimentado por um conversor eletrônico do tipo CA/CA ajustável. A
temperatura ambiente é de 25 °C e desconsidera-se a resistência térmica entre o resistor e o ar interno e
qualquer armazenamento de calor no material isolante. A capacidade térmica do ar interno à estufa é
157,45 J/°C e a resistência térmica do isolante é 0,32 °C/W. Faça o que se pede:

a) A partir do circuito equivalente elétrico da estufa,

elabore o diagrama de blocos do sistema, salientando
as influências da potência dissipada pelo resistor
elétrico e da temperatura ambiente sobre a temperatura
do ar interno;
b) Calcule o valor da tensão eficaz aplicada ao resistor
elétrico.
c) Em quanto tempo a temperatura do ar interno atinge
40 °C.

3.3. A figura a seguir refere-se ao modelo equivalente elétrico de um sistema de aquecimento de fluido
com a consideração de que há armazenamento de calor no invólucro isolante. Elabore o diagrama de
blocos completo que saliente a influência da entrada do sistema e da perturbação sobre a temperatura do
fluido (T1), além de suas respectivas funções de transferência.
3.4 Considerando as equações diferenciais referentes ao sistema hidráulico apresentado abaixo, faça o
que se pede:
a) Elabore a representação completa em diagramas de blocos do sistema.
b) Simplifique o diagrama até encontrar a função de transferência H2(s)/Q(s).
c) Elabore um diagrama de blocos simplificado que mostre como as entradas Q(s) e Q3(s)
influenciam a saída Q2(s).

3.5 A figura a seguir refere-se a um sistema de fornecimento de água morna para um processo de lavagem e
desengorduramento de superfícies metálicas para posterior pintura. A água é admitida a uma temperatura Ti
e, mediante a ação de um banco de resistores elétricos contido no reservatório 1, é aquecida até atingir a
temperatura T1. A água aquecida é continuamente transferida ao reservatório 2, no qual há a admissão
contínua de água (Ti) para que a temperatura do reservatório 2, bem como da água fornecida ao processo de
lavagem, apresente temperatura T2. Ambos os reservatórios são envoltos em material isolante térmico cuja
resistência térmica é dada por Rθ.

Ta - temperatura ambiente
Ρ - calor específico da água
C - capacidade térmica do
líquido
We- calor fornecido pelo
aquecedor elétrico

Entradas: Ti(s), Ta(s), Q(s), Q3(s) e We(s) Saídas: T1(s), T2(s) e Q2(s)

Dado o sistema acima descrito, faça o que se pede:

a) Elabore as equações diferenciais que regem os fenômenos físicos e aplique a transformada de
Laplace às equações diferenciais;
b) Elabore um diagrama de blocos organizado de tal forma que favoreça a compreensão do processo e
salientando as interconexões entre entradas e saídas.
3.6 Considerando as equações diferenciais referentes
ao circuito equivalente de um conversor Buck
apresentado abaixo, elabore a representação
completa em diagramas de blocos.

Capítulo 4

4.1 Considerando um sistema de segunda ordem (0 < ζ < 1), desenvolva a expressão do máximo
sobressinal alcançado em função de uma entrada em degrau unitário.

1
4.2 Estime o tempo de subida do sistema G ( s ) = submetido a um degrau unitário.
( s + 20)( s 2 + 2s + 5)

4.3 Considerando um sistema representado por uma função de transferência de segunda ordem com dois pólos
complexos conjugados, faça o que se pede:
a) Elabore uma representação gráfica no plano-S que evidencie a relação entre o posicionamento dos pólos e
os parâmetros que compõem a função que descreve a resposta no domínio do tempo do sistema
submetido a um degrau de entrada;
b) Desenvolva a expressão literal do máximo sobressinal alcançado em função de uma entrada em
degrau unitário.

4.4 Considerando que para um determinado sistema de controle de malha fechada de segunda ordem são
exigidos tempos de acomodação inferiores 2,5s e superiores a 0,5s, além de um sobressinal inferior a
16%, determine a região no plano-S na qual devem estar localizados os seus pólos.

5.5 Dadas as seguintes especificações de projeto, defina a região do plano-S na qual os pólos de malha
fechada devem ser impostos (1,5 pontos):
• Tempo de acomodação entre 1 e 4 segundos;
• Sobressinal entre 5 % e 16 %;
• Frequência da senóide amortecida inferior a 3 rad/s.

5.6 Considerando o motor CC operando a vazio, faça o que se pede:

a) Elabore expressões literais que relacionem os parâmetros da máquina com o tempo de
acomodação e o máximo sobressinal alcançados em função de uma aplicação de degrau. Faça
comentários conclusivos sobre a influência de cada parâmetro;
b) Determine a expressão da velocidade angular em função do tempo decorrente da aplicação de
uma rampa e calcule o tempo de extinção do transitório de saída;
Capítulo 5

5.1 A figura a seguir representa uma estufa na qual a

temperatura do ar interno deve ser ajustada por
intermédio do acionamento de aquecedores resistivos
elétricos. As paredes isolantes da estufa também
armazenam calor. Assim, dadas as equações
diferenciais representativas dos fenômenos térmicos,
elabore a representação em equações de estado.

5.2 Considerando as equações diferenciais referentes ao sistema hidráulico apresentado abaixo, elabore
a representação em equações de estado, tendo como saídas h1, h2 e q2.

5.3 Considerando o motor de corrente contínua com excitação independente com os parâmetros abaixo
representados, faça o que se pede:
a) Elabore sua representação literal em equações de estado;
b) Solucione as equações de estado para tensão de armadura (Va) e conjugado de carga como entradas;
c) Calcule a velocidade em estado permanente para aplicação de uma tensão Va = 400V com o motor a
vazio e, em seguida, calcule a velocidade em estado permanente para aplicação de uma carga de 16
Nm.

Dados do Motor:
ra = 1,49Ω La = 0,0159 H J = 0,037kgm 2 B = 0,0117 Nms / rad kφ = 1,9165Vs / rad

5.4 Dada a função de transferência abaixo apresentada no domínio da frequência, elabore sua
representação em equações de estado.
1
Y ( s) = 3 U ( s)
s + 4s + 2s + 3
2
5.5 Considerando as equações diferenciais referentes
ao circuito equivalente de um conversor Buck
apresentado abaixo, elabore a representação em
equações de estado.

Capítulo 6

6.1 Demonstre os erros de estado permanente do esquema de controle apresentado na figura a seguir em
relação a aplicação de entradas em degrau, rampa e parábola. Considere
Kω n
2

G P ( s) = 2 .
( s + 2ξω n s + ω n )
2

6.2 Considerando o diagrama de blocos abaixo, faça o que se pede:

a) Elabore a função de transferência C(s)/P(s);

b) Calcule o erro de estado permanente a uma entrada de set-point em rampa, dado que G p ( s ) = K s ( s + a ) ;
c) Faça o mesmo para uma entrada parabólica.

6.3 Considerando um motor CC com excitação independente acionado para controle de posição, faça o que se
pede:
a) Faça um diagrama de blocos representativo de um sistema de controle típico;
b) Explique detalhadamente como a realimentação tacométrica pode melhorar o desempenho deste mesmo
sistema.
6.4 Considerando o motor de corrente contínua com excitação independente com os dados abaixo
apresentados, faça o que se pede:

VN (V) R L (H) J KΦ B (SI) CN

(Ω) (Kgm²) (SI) (Nm)

520 1.57 0.0137 0.027 1.386 0.0065 33.85

d) Calcule a velocidade em estado permanente primeiramente para aplicação de tensão nominal

com o motor a vazio e depois com carga nominal;
e) Determine o ganho proporcional para que o erro de velocidade em estado permanente com malha
fechada caia para 50% do valor em malha aberta. Considere acionamento por conversor
eletrônico ( K c = 100 ).

6.5 Considerando o diagrama de blocos representativo de um sistema de controle de motor CC operando a vazio
com controlador do tipo proporcional (Kp) , faça o que se pede:

a) A sensibilidade da saída (Δw) em função de um aumento de 50% do coeficiente de atrito viscoso do motor (B)
em operação malha aberta.
b) A sensibilidade da saída (Δw) em função de um aumento de 50 % do coeficiente de atrito viscoso do motor (B)
em operação malha fechada. Ks = 0,020 , Kp = 11,9 e Kc = 100.
c) Considerando que o conversor utilizado é do tipo CA/CC trifásico totalmente controlado (ripple de ΔV e
360Hz), calcule o efeito deste ripple na saída do controlador.

Dados do Motor:
ra = 1,49Ω La = 0,0159 H J = 0,037 kgm 2 B = 0,0117 Nms / rad kφ = 1,9165Vs / rad

6.6 Considerando um motor de corrente contínua com excitação independente acionado por conversor
eletrônico ( K c = 30 ) e operação em malha fechada a vazio, determine o ganho de um controlador
proporcional de tal forma que o erro de estado permanente seja de 5 % para a aplicação de um degrau de
entrada de 2.725V. O ganho do sensor de velocidade é K s = 0,025 e os dados do motor são: ra = 0.7Ω ,
La = 0,0077 H , B = 0,019 Nms / rad , J = 0,24kgm 2 e kφ = 0,8Vs / rad .
6.7. Desenvolva a expressão de um controlador PID no domínio da frequência com baixa sensibilidade a ruídos
de alta frequência, evidencie as expressões que definem a posição de cada singularidade do controlador. Justifique
detalhadamente.

6.8 Demonstre matematicamente que o controlador PD apresenta comportamento antecipatório. Explique

detalhadamente como o termo derivativo atua sobre o comportamento transitório e de estado permanente em
sistemas de controle.

6.9 Sugira um controlador PD prático e justifique a sua escolha.

6.10 Considerando uma planta industrial G P (s) , elabore o conjunto de equações necessárias ao cálculo dos
parâmetros do controlador GC (s ) em função da imposição da equação característica Q(s ) .
b1 s + b0 1
G P (s) = GC ( s ) = K P + s + TD s Q( s ) = ( s − p1 )( s − p 2 )( s − p3 )
s + a1 s + a 0
2
TI

6.11 Comente detalhadamente as afirmativas a seguir:

a) O comportamento transitório do sistema em malha fechada tende a ficar mais oscilatório e o
sobre-sinal tende a aumentar quando o ganho proporcional é levado a valores cada vez maiores;
b) A ação derivativa aumenta o amortecimento do sistema, permitindo um ganho proporcional
maior, o que reduz o erro estacionário;
c) A ação proporcional derivativa apresenta comportamento antecipatório;
d) A ação integradora tende a levar a uma resposta mais oscilatória;

6.12 Considerando as equações diferenciais

referentes ao circuito equivalente de um conversor
Buck apresentado ao lado, faça o que se pede:
a) Elabore a representação em funções de
transferência que viabilize tanto o controle de
tensão de saída quanto da corrente do indutor.

b) Elabore o diagrama de controle em cascata de tensão e corrente considerando Kv e Ki como os

sensores de tensão e corrente.
c) Desenvolva uma expressão para o cálculo do ganho Kp do controlador de corrente, de tal forma
que o erro de estado permanente seja de 10 %.

Capítulo 7

7.1 Considerando a equação característica de um sistema de controle em malha fechada dada abaixo, elabore
detalhadamente o respectivo diagrama do lugar das raízes.
s 2 + 30s + 200
Q( s) = 1 + K 3
s + 20 s 2 + 200 s

7.2 Elabore detalhadamente o lugar das raízes de um sistema de controle com ganho proporcional e
realimentação unitária, salientando os ganhos em cada ponto importante. A função de transferência da planta
G P (s ) é dada a seguir
1
G P ( s) = .
s + 3s 2 + 2s
3
7.3 Dada a função de transferência G P (s ) de uma planta industrial explicitada abaixo, elabore detalhadamente os
gráficos dos lugares das raízes considerando um controlador PI sob as seguintes condições: (a) K I K P = 0.5 ,
(b) K I K P = 1.5 e (c) K I K P = 2.5 .
1
G P (s) = H ( s) = 1
s + 3s + 2
2

7.4 Considerando a função de transferência de uma planta e da malha de retroação dadas abaixo, elabore um
controlador que confira ao sistema de malha fechada pólos dominantes iguais a 1,66+j1,34 e 1,66-j1,34. Utilize
propriedades de formação do lugar das raízes para obter a solução. OBS.: não se admite cancelamento de pólos.
1
G P ( s) = H ( s) = s + 3
s + 2s
2

7.5 Considerando a função de transferência da planta G P (s ) dada abaixo, (a) elabore um controlador
que confira ao sistema de controle de malha fechada pólos reais, todos mais rápidos que os originais, e
erro de estado permanente igual a zero. Verifique também (b) as faixas de ganho que conferem ao
sistema comportamentos transitórios distintos.
1
G p ( s) = 2
s + 1s + 1.25

7.6 Considerando a função de transferência da planta G P (s ) dada a seguir, elabore um controlador que
confira ao sistema de controle de malha fechada sobressinal de 16 % e erro de estado permanente igual a
zero.
1
G P (s) =
s − 0.5

7.7 Considerando a função de transferência de uma planta industrial dada por G ( s ) = 2 /( s + 1) , projete
um controlador que confira ao sistema de controle em malha fechada erro de estado permanente igual a zero,
polos dominantes complexos conjugados mais rápidos que o pólo original e sobressinal igual a 1,5 %.
Considere a função de transferência da malha de retroação dada por H ( s ) = K s .

7.8 Considerando a função de transferência de uma planta e da malha de retroação dadas abaixo, elabore um
controlador que confira ao sistema de malha fechada erro de estado permanente igual a zero e pólos dominantes
iguais a 1,66+j1,34 e 1,66-j1,34. Utilize propriedades de formação do lugar das raízes para obter a solução. OBS.:
não se admite cancelamento de pólos.
1
G P ( s) = H ( s ) = s + 2,5
s+2

7.9 Considerando a função de transferência da planta G P (s ) dada a seguir, elabore um controlador que
confira ao sistema de controle de malha fechada condição estável. Indique a faixa de ganho que confere
ao sistema comportamentos distintos.
s − 0.5
G P ( s) =
s + 0.5