Clase24 Programación de Robots-1

Introducción a la Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Recap
Programación de Robots
 Métodos de programación: clasificación
 Requerimientos de un sistema de programación
 Ejemplo de programación
3
Recap
Métodos de Programación
CLASIFICACIÓN
1. Programación por guiado o directa
2. Programación textual o indirecta

3. Auto-aprendizaje….
4
Recap
1) Programación por guiado o directa
• La programación por guiado o aprendizaje consiste

en hacer realizar al robot, o a una maqueta del
mismo, la tarea, registrando las configuraciones
adoptadas para su posterior repetición en forma
automática.
• Para guiar al robot por los puntos deseados se
utilizan distintas soluciones:
A. Guiado Activo
B. Guiado Pasivo
5
Recap
A. Guiado Activo
• Esta posibilidad permite emplear el propio sistema

de accionamiento del robot, controlado desde una
botonera o bastón de mando (conocido
como joystick) para que sea éste el que mueva sus
articulaciones
•
Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots de

ABB (ARLA) o en los Cincinnati Milacron (T3).
• Atendiendo a la potencia del sistema, se habla de
guiado básico y guiado extendido
6
Recap
A. Guiado Activo
B. Guiado Pasivo
7
Recap
B. Guiado Pasivo
Si los actuadores del robot están desconectados y el

programador aporta en forma directa la energía para
mover el robot, se habla de un guiado pasivo
Existe distintos tipos de guiado pasivo:

• Guiado pasivo directo

• Guiado pasivo por maniquí
• Guiado pasivo por demostración
8
Recap
CLASIFICACIÓN

9
Recap
2) Programación textual o indirecta
• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

programación específico
• Un programa se entiende como una serie de órdenes
que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo
tanto, existe un texto para el programa
• La programación textual se puede clasificar en tres
niveles:
• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

que deben ir quedando los objetos
• Nivel robot, si las órdenes se refieren a los
movimientos a realizar por el robot
• Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a
conseguir
10
Recap
2) Programación textual o indirecta
• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

programación específico
• Un programa se entiende como una serie de órdenes
que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo
tanto, existe un texto para el programa
• La programación textual se puede clasificar en tres
niveles:
• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

que deben ir quedando los objetos
• Nivel robot, si las órdenes se refieren a los
movimientos a realizar por el robot
• Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a
conseguir
11
Recap
CLASIFICACIÓN

12
Recap
3) Auto-aprendizaje
El robot (imitando el proceso de aprendizaje del humano)

aprende los pasos a seguir para realizar una tarea.
Distintas técnicas de aprendizaje se han propuesto para que

un robot pueda aprender en forma eficiente. Entre las más
destacada se encuentran:
 Aprendizaje por reforzamiento


Algoritmos genéticos
 Aprendizaje profundo (Deep learning)
 Etc.
13
Recap
3) Auto-aprendizaje
Ejemplo de robot industrial (FANUC) durante el proceso de

“pick & place”
https://youtu.be/ydh_AdWZflA
14
Recap
15
Recap
Requerimientos de un sistema de programación
• Si bien no hay una normalización  los requerimientos

comunes han originado un cierto paralelismo y afinidad
entre todos los métodos de programación.
• Características generales para un sistema de
programación de robots:
 Entorno de Programación
 Modelado del Entorno
 Tipo de Datos
 Manejo de Entradas/Salidas (digital y análoga)
 Control del Movimiento del Robot
 Control del flujo de ejecución del programa
16
17
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes de programación

comerciales: RAPID y V+
RAPID  ABB
V+  Adept Technologies
18
Lenguaje de programación RAPID
• Lenguaje desarrollado por la empresa ABB (1994)

• Lenguaje de programación textual de alto nivel
• Incluye características tales como:
• Utilización de funciones y procedimientos
• Posibilidad de usar rutinas parametrizables
• Estructura del programa completamente modular
• Posibilidad de declarar rutinas y datos como locales y
globales
19
• Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de

instrucciones que describen el trabajo del robot
• Cada instrucción tiene una serie de parámetros que definen
de forma completa la acción a realizar
• Estos parámetros específicos a cada instrucción pueden ser
valores numéricos, referencias a un dato, expresiones de
datos, llamadas a una función e incluso en algunos casos
cadenas de caracteres
20
• Los programas se desarrollan en la paleta de programación

bajo un entorno de menús dirigidos
• Los programas también pueden ser escritos directamente
en un PC con un editor de texto convencional, para ser
posteriormente volcados en la memoria del robot
• Es un lenguaje altamente estructurado
• Los programas en RAPID se denominan tareas; el programa
puede ser dividido en varios módulos, uno de los cuales ha
de ser el principal
• La definición de módulos se realiza especificando su nombre
y sus atributos, como por ejemplo se trata de un módulo del
sistema (SYSMODE) o que no se puede modificar
(VIEWONLY)
21
Existen tres tipo diferentes de rutinas o subprogramas:

• Procedimiento: rutina que no devuelve ningún valor y se
utiliza como una instrucción
• Función: rutina que devuelve un dato de tipo específico y que
se utiliza como una expresión
• Rutina TRAP: rutina que se asocia a interrupciones y se
ejecuta cuando éstas se activan. No pueden llamarse nunca
de forma explícita
22
Los datos a manejar pueden ser de dos tipos:

• Tipo de dato atómico: no se define en función de otro tipo y
no se puede dividir en diferentes componentes
• Tipo de dato registro: está compuesto por una serie
ordenada de componentes con sus respectivos nombres. Los
componentes pueden ser a su vez de tipo atómico o de tipo
registro
23
Los datos se pueden definir como globales o locales, tanto en

módulos como en subrutinas, pueden a su vez ser definidos
como :
• Constantes: (CONS) representan datos de un valor fijo a los
que no se puede reasignar un nuevo valor
• Variables: (VAR) son datos a los que se les puede asignar un
nuevo valor durante la ejecución del programa
• Persistentes: (PERS) se trata de variables en las que cada
vez que se cambia su valor durante la ejecución del

programa, también se cambia el valor de su inicialización
24
Los tres tipos básicos de datos habituales con los que se trabaja
son:
• Numérico: num
• Lógico: bool
• Cadena: string
25
RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

campos para la utilización por parte del usuario
• confdata: estructura para especificar la configuración del
robot
Campos: cf1: cuadrante del eje 1
cf4: cuadrante del eje 4
cf6: cuadrante del eje 6
Ejemplo: VAR confdata conf10 := [1, -1, 0]
26

• Loaddata: describe la carga colocada en la muñeca del robot
Campos: mass: peso de la carga en kilogramos
cog: centro de gravedad de la carga
aom: orientación de los ejes de inercia en el
centro de gravedad expresada como cuaternios
ix, iy, iz: momentos de inercia de la carga

alrededor del eje x, eje y y del eje z expresado en
kgm2
Ejemplo: PERS loaddata pieza := [5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];
27

• Tooldata: estructura para especificar las características de una
herramienta
Campos: robhold: define si el robot tiene la herramienta o no.
tframe: sistema de coordenadas de la herramienta
(posición y orientación de la herramineta)
Tooload: dato tipo loaddata

Ejemplo: PERS tooldata pinza := [TRUE, [[97, 0, 220], [0.924, 0,
0.383, 0]] [5,[-23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0];;
28
RAPID posee una variada gama de instrucciones para controlar

el flujo de ejecución del programa
Instrucciones de repetición tipo: FOR, IF, WHILE;
Operaciones aritméticas tales como: +, -, *, /
Funciones matemáticas como: ADD, Clear, Incr, Decr, Abs
29
En cuanto al control del movimiento, RAPID ofrece los siguientes

parámetros:
AccSet: máxima aceleración permitida
SingArea: método de interpolación en puntos singulares
GripLoad: peso de la pieza a manipular
VelSet: velocidad máxima y sobrevelocidad
30
Juego de instrucciones de RAPID
31
32
33
Trayectoria resultante según el tipo de movimiento definido
34
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39

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2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

• La programación por guiado o aprendizaje consiste

• Esta posibilidad permite emplear el propio sistema

Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots de

Si los actuadores del robot están desconectados y el

Existe distintos tipos de guiado pasivo:

• Guiado pasivo directo

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

El robot (imitando el proceso de aprendizaje del humano)

Distintas técnicas de aprendizaje se han propuesto para que

 Aprendizaje por reforzamiento

Ejemplo de robot industrial (FANUC) durante el proceso de

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

• Si bien no hay una normalización  los requerimientos

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

Características básicas de los lenguajes de programación

• Lenguaje desarrollado por la empresa ABB (1994)

• Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de

• Los programas se desarrollan en la paleta de programación

Existen tres tipo diferentes de rutinas o subprogramas:

Los datos a manejar pueden ser de dos tipos:

Los datos se pueden definir como globales o locales, tanto en

vez que se cambia su valor durante la ejecución del

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

Ejemplo: VAR confdata conf10 := [1, -1, 0]

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

ix, iy, iz: momentos de inercia de la carga

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

Tooload: dato tipo loaddata

RAPID posee una variada gama de instrucciones para controlar

En cuanto al control del movimiento, RAPID ofrece los siguientes

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