ELO-377: Técnicas Modernas en Automática

Certamen 1
31 de Octubre de 2018

Matriz de Transformación D-H

 i−1
Ri i−1 pi

i−1
Ti = (1)
0 0 0 1

donde
 
cos θi − cos αi sin θi sin αi sin θi
i−1
Ri =  sin θi cos αi cos θi − sin αi cos θi 
0 sin αi cos αi
 
ai cos θi
i−1
pi =  ai sin θi 
di
Parámetros D-H
Joint ai αi di θi
Ecuación de Newton-Euler
1 0 −π 2
L1 θ1
M(q)q̈ + V (q, q̇) + G(q) = τ (2) 2 L2 0 0 θ2

Figura 1: Robot RR ortogonal

donde q = [θ1 θ2 ]T y τ = [τ1 τ2 ]T

1. Considere el brazo robótico RR ortogonal de la figura 1 cuyas articulaciones se mueven en el

plano horizontal X0 − Y0 y en el plano vertical X1 − Y1 respectivamente
1a. (15 pts.) Obtenga por geometrı́a una expresión para la posición p(x, y, z) del elemento
final (EF), relativa al marco de referencia O0 , si la posición articular del robot es q =
[π/6, π/3]T . Exprese el resultado en función de L1 y L2
1b. (20 pts.) Obtenga mediante la transformación de D-H (1) una expresión para la posición
p(x, y, z) del elemento final (EF), relativa al marco de referencia O0 , si la posición articular
del robot es q = [π/6, π/3]T . Exprese el resultado en función de L1 y L2
2. Considere el modelo dinámico (2) del brazo robótico RR ortogonal de la figura 1
2a. (15 pts.) Obtenga los polos de lazo cerrado que resultan al aplicar el controlador C(s) =
a2 (s + a)
para cada articulación, en conjunto con el desacoplador por torque calculado
4s
(3) con entrada U = [u1 , u2 ]T
τ = M(q)(U − 2aq̇ − a2 q) + V (q, q̇) + G(q), a > 0 (3)
1
3. Considere una planta SISO de primer orden (n = 1) muestreada, que tiene la siguiente repre-
sentación interna extendida con entrada incremental (4):
   
a b b
z[k + 1] = z[k] + ∆u[k]
0 1 1 (4)
 
y[k] = 1 0 z[k]

donde z[k] = [x[k] u[k − 1]]T y ∆u[k] = u[k] − u[k − 1]

3a. (20 pts.) Obtenga una expresión para la predicción y[k + 3|k], considerando el modelo
de predicción Y = H∆u+ + F z[k], con ∆u+ = [∆u[k] 0 0 . . . 0]TM ×1 . Exprese el resultado
en función de a, b, ∆u[k] y z[k], considerando que las matrices H y F en (5) se obtienen
a partir del modelo (4)
   
Ce Be 0 ... 0 Ce Ae
 Ce Ae Be Ce Be ... 0   Ce A2 
e
H= .. .. ..  F =  ..  (5)
  
. .
 . . . .   . 
Ce AMe
−1
Be Ce AM
e
−2
Be . . . Ce Be M ×M Ce AMe M ×(n+1)

3b. (15 pts.) Obtenga una expresión para obtener la ley de control ∆u[k] que minimiza el
error cuadrático de predicción y el esfuerzo cuadrático incremental (6). Utilice el resultado
obtenido en 3a para y[k + 3|k].

1 λ
J= (y[k + 3|k] − w[k + 3])2 + ∆u2 [k] (6)
2 2
Exprese el resultado en función de a, b, λ, w[k + 3], y z[k]
3c. (15 pts.) Obtenga una expresión para la predicción y[k + 3|k] que resulta al cerrar el
lazo con la ley de control ∆u[k] obtenida en 3b, si se elige λ = 0. Exprese el resultado
en función de w[k + 3]