Scrittura delle equazioni del moto di un

sistema lineare viscoso a più gradi di libertà

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 1

 Matrice di rigidezza

Teoricamente, i coefficienti della matrice di rigidezza associati a un insieme di gradi di libertà

possono essere calcolati determinando le forze che mantengono in equilibrio il sistema in una

configurazione deformata assegnata. Tuttavia, al crescere del numero dei gradi di libertà, questo

modo di procedere risulta del tutto inefficiente.

Nei casi pratici, il procedimento più conveniente per determinare le proprietà elastiche di un

sistema strutturale è basato sul metodo degli elementi finiti. La struttura è suddivisa in un insieme

discreto di elementi, gli “elementi finiti”, interconnessi tra di loro in punti, detti “punti nodali”.

Le proprietà elastiche della struttura si determinano calcolando inizialmente quelle dei singoli

elementi, che vengono poi sommate in maniera appropriata.

Pertanto, il problema della definizione della matrice di rigidezza di una struttura si riduce alla

valutazione della matrice di rigidezza di un tipico elemento finito.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 2

 Elementi finiti di una struttura intelaiata

Nel caso delle strutture intelaiate, gli elementi finiti sono costituiti dalle aste del telaio. Si consi-

deri la seguente trave piana ad asse rettilineo di lunghezza l e rigidezza flessionale EI(x), in cui

i punti nodali coincidono con le estremità.

Se si assume che la trave sia assialmente indeformabile, i gradi di libertà nodali sono quattro, le

due traslazioni e le due rotazioni, indicati rispettivamente in figura con u1, u2, u3 e u4. In figura

sono anche riportate le corrispondenti forze nodali, indicate con f1, f2, f3 ed f4.

gradi di libertà nodali

u3 u4
u1 u2

forze nodali
f3 f4
f1 f2

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 3

 Spostamenti e forze nodali

Indicando con f e u i vettori delle forze e degli spostamenti nodali si ha

f = ku
dove k è la matrice di rigidezza dell’elemento finito considerato. In forma esplicita si ha

gradi di libertà nodali

⎡ f1 ⎤ ⎡ k11 k12 k13 k14 ⎤ ⎡ u1 ⎤ u3 u4
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ f2 ⎥ ⎢ k21 k22 k23 k24 ⎥ ⎢ u2 ⎥ u1 u2
⎢ =
f3 ⎥ ⎢ k31 k32 k33 k34 ⎥ ⎢ u3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ f4 ⎥ ⎢ k41 k42 k43 k44 ⎥ ⎢ u4 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ forze nodali
f3 f4
f1 f2

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 4

 Funzioni di forma

I termini delle colonne della matrice k sono le forze nodali corrispondenti alle deformate ψ1(x),

ψ2(x), ψ3(x) e ψ4(x) associate a spostamenti nodali unitari, dette funzioni di forma.

u1 = 1 u2 = u3 = u4 = 0 u2 = 1 u1 = u3 = u4 = 0
k31 k41 k32 k42
1 1
k21 k12
!1(x) !2(x)
k11 k22

u4 = 1 u1 = u2 = u3 = 0
u3 = 1 u1 = u2 = u4 = 0 1
k33 1
k43 k34 k44
!4(x)
k13 !3(x) k23 k14 k24

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 5

 Calcolo di kij

Il generico coefficiente kij può essere determinato mediante il principio dei lavori virtuali. Come

esempio si calcola il coefficiente k13. I sistemi delle forze e degli spostamenti sono indicati in

figura. I lavori virtuali esterno e interno si scrivono rispettivamente

sistema delle forze
Lve = k13δ u1 k33 k43
1
k13 "3(x) k23
( x ) χ ( x ) dx =
l
(f)
Lvi = ∫
(s )
M3 1
0

−EI ( x )ψ 3′′( x )δ u1 ⎡⎣ −ψ 1′′( x ) ⎤⎦ dx =

l
= ∫ 0
sistema degli spostamenti
= δ u1 ∫ EI ( x )ψ 1′′( x )ψ 3′′( x ) dx
l

0 !u1
!u1"1(x)
Uguagliando Lve con Lvi, si ha

EI ( x )ψ 1′′( x )ψ 3′′( x ) dx
l
k13 = ∫ 0

Questa relazione può essere generalizzata al calcolo di ogni termine, che è quindi dato da

EI ( x )ψ i′′( x )ψ ′′j ( x ) dx
l
kij = ∫ 0

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 6

 Valutazione delle funzioni di forma 1/2

Le funzioni di forma ψ1(x), ψ2(x), ψ3(x) e ψ4(x) potrebbero essere assunte come forme arbitrarie

che soddisfano le condizioni nodali e la continuità interna dell’asta. In generale, tuttavia, sono

calcolate come le forme di spostamento di travi uniformi soggette a spostamenti nodali unitari.

Possono essere valutate con il metodo dell’equazione della linea elastica, imponendo le opportu-

ne condizioni al contorno. Come esempio si calcola la funzione ψ1(x). L’equazione della linea

elastica si scrive

ψ 1IV ( x ) = 0

il cui integrale generale è il seguente polinomio di terzo grado

ψ 1 ( x ) = A0 + A1 x + A2 x 2 + A3 x 3

Le costanti A1, A2, A3 e A4 possono essere calcolate attraverso le condizioni nodali

⎧ ψ (0) = 1 ⎧ ψ (l ) = 0
⎪ 1 ⎪ 1
⎨ ; ⎨
⎪⎩ ψ 1′ ( 0 ) = 0 ⎪⎩ ψ 1′ ( l ) = 0

Dopo semplici passaggi si ottiene …

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 7

 Valutazione delle funzioni di forma 2/2

…

3 2
A0 = 1 ; A1 = 0 ; A2 = − ; A3 =
l2 l3
Pertanto, la funzione di forma ψ1(x) si scrive

2 3
⎛ x⎞ ⎛ x⎞
ψ 1 ( x ) = 1− 3 ⎜ ⎟ + 2 ⎜ ⎟
⎝l⎠ ⎝l⎠

Valutate allo stesso modo, le altre funzioni di forma assumono la forma

2 3
⎛ x⎞ ⎛ x⎞
ψ 2 ( x ) = 3⎜ ⎟ − 2 ⎜ ⎟
⎝l⎠ ⎝l⎠
2
⎛ x⎞
ψ 3 ( x ) = x ⎜ 1− ⎟
⎝ l⎠
⎛ x⎞ ⎛ x⎞
ψ 4 ( x ) = −x ⎜ ⎟ ⎜ 1− ⎟
⎝ l⎠⎝ l⎠

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 8

 Matrice di rigidezza elementare

Assumendo che l’elemento considerato sia a sezione costante, i coefficienti di rigidezza si

calcolano con la relazione

kij = EI ∫ ψ i′′( x )ψ ′′j ( x ) dx
l

e la matrice di rigidezza elementare assume la forma

⎡ 6 −6 3l 3l ⎤
⎢ ⎥
2EI ⎢ −6 6 −3l −3l ⎥
k= 3
l ⎢ 3l −3l 2l 2 l 2 ⎥
⎢ 3l −3l l 2 2l 2 ⎥⎦
⎣
Si osserva che i coefficienti di rigidezza sono esatti nel caso di una trave uniforme in cui si

possono trascurare le deformazioni taglianti, perché le funzioni di interpolazione ψ1(x), ψ2(x),

ψ3(x) e ψ4(x) sono le vere deformate di questo caso. Tuttavia, anche se la trave non è uniforme,

i coefficienti di rigidezza così calcolati costituiscono una buona approssimazione di quelli veri,

soprattutto se la struttura è suddivisa in un numero sufficiente di elementi finiti.
Dopo avere determinato la matrice di rigidezza di tutti gli elementi finiti, la matrice di rigidezza

dell’intera struttura può essere ottenuta sommando in modo appropriato i coefficienti di rigidez-

za dei singoli elementi. Tale procedimento prende il nome di metodo della rigidezza diretta.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 9

 Il metodo della rigidezza diretta 1/5

Si consideri il seguente sistema a tre gradi di libertà di cui si vuole determinare la matrice di
rigidezza con il metodo della rigidezza diretta.

u2 u3
u1
EI

l
EI EI

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 10

 Il metodo della rigidezza diretta 2/5

Coefficienti della prima colonna: u1 = 1, u2 = 0, u3 = 0.

u1 = 1
k21 k21 12EI 12EI k31
2 k11 l3 2 l3 k11
u2 = u3 = 0
k31 12EI 6EI 12EI 6EI
l3 l2 l3 l2

1 3 12EI 12EI
l3 l3

1 3

12EI 12EI
l3 l3
24EI
⎡ 6 −6 3l 3l ⎤ 6EI
k11 = 6EI

⎢ ⎥
l2
l3 l2
2EI ⎢ −6 6 −3l −3l ⎥
k= 3 6EI
l ⎢ 3l −3l 2l 2 l 2 ⎥ k21 = − 2
⎢ l
⎣ 3l −3l l 2 2l 2 ⎥⎦
6EI
k31 = −
1 l2
3

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 11

 Il metodo della rigidezza diretta 3/5

Coefficienti della seconda colonna: u1 = 0, u2 = 1, u3 = 0.

6EI
k22 k22 l2 6EI 4EI 2EI 6EI k32
2 k12 l2 l 2 l l2 k12
u2 = 1 6EI
k32 l2 4EI 6EI 6EI 2EI
u1 = u3 = 0 l
l l2 l2
6EI 6EI
1 3 l2 l2

4EI
l
6EI
l2

1 3
6EI
k12 = −
6EI l2
⎡ 6 −6 3l 3l ⎤ 2EI l2
⎢ ⎥
l 8EI
2EI ⎢ −6 6 −3l −3l ⎥ 6EI k22 = 6EI
k= 3 l2 l l2
l ⎢ 3l −3l 2l 2 l 2 ⎥
⎢ 2EI
⎣ 3l −3l l 2 2l 2 ⎥⎦ k32 =
l
2 1

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 12

 Il metodo della rigidezza diretta 4/5

Coefficienti della terza colonna: u1 = 0, u2 = 0, u3 = 1.

6EI 6EI
u1 = u2 = 0 k23 l2 l2 k33
k23
u3 = 1 k13 2 k13
2 k33 2EI 6EI 6EI 4EI 6EI
l l2 l2 l l2
6EI 6EI
1 3 l2 l2
4EI
l
6EI
l2

1 3
6EI
⎡ 6 −6 3l 3l ⎤ k13 = −
⎢ ⎥ l2 6EI
2EI ⎢ −6 6 −3l −3l ⎥ 2EI l2
k= 3 2EI l
l ⎢ 3l −3l 2l 2 l 2 ⎥ k23 =
⎢
6EI l 6EI

⎣ 3l −3l l 2 2l 2 ⎥⎦ l2 l2
8EI
k33 =
2 l
3

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 13

 Il metodo della rigidezza diretta 5/5

La matrice di rigidezza si scrive quindi

u2 u3
u1
⎡ 12 −3l −3l ⎤ EI
2EI ⎢ ⎥
k = 3 ⎢ −3l 4l 2 l 2 ⎥
l
⎢⎣ −3l l 2 4l 2 ⎥⎦
l
EI EI

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 14

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 15
 Matrice di massa

Quando l’intera massa è concentrata nei punti in cui sono definiti i gradi di libertà traslazionali,

la matrice di massa è diagonale e assume la forma

⎡ m1 0 0  0  0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 m2 0  0  0 ⎥
⎢ 0 0 m3  0  0 ⎥
⎢ ⎥
M=⎢        ⎥
⎢ 0 0 0  mi  0 ⎥
⎢ ⎥
⎢        ⎥
⎢ 0 0 0  0  mN ⎥
⎣ ⎦

in cui il numero dei termini è pari a quello dei gradi di libertà. I termini fuori diagonale mij si

annullano perché un’accelerazione di una massa concentrata produce una forza d’inerzia solo

in corrispondenza di quella massa.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 16

 Matrice di smorzamento

Se fosse possibile determinare le varie forze dissipative che agiscono durante il moto di una

struttura, il metodo degli elementi finiti potrebbe essere utilizzato anche per definire i termini

della matrice di smorzamento C. Il generico coefficiente potrebbe essere calcolato mediante la

relazione

l
cij = ∫ 0
c(x) ψ i (x) ψ j (x) dx

in cui la funzione c(x) rappresenta le proprietà di smorzamento viscoso distribuito. Dopo aver

determinato la matrice di smorzamento di ogni elemento, quella dell’intera struttura potrebbe

essere ottenuta mediante un procedimento di sovrapposizione analogo a quello del metodo della

rigidezza diretta.

In pratica, tuttavia, le funzioni c(x) non sono note. Per questa ragione, lo smorzamento è di solito
espresso in termini di rapporti di smorzamento, che possono essere stabiliti sperimentalmente,
piuttosto che per mezzo di una matrice di smorzamento C. Qualora fosse esplicitamente richie-
sta, la matrice di smorzamento può essere calcolata a partire da valori specificati dei rapporti di
smorzamento, come sarà mostrato in seguito.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 17

 Vettore dei carichi

Se il carico dinamico agente su una struttura è costituito da forze concentrate agenti in corrispon-
denza dei gradi di libertà dinamici, il vettore dei carichi può essere scritto direttamente

⎡ p1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ p2 ⎥
⎢  ⎥
p(t) = ⎢ ⎥
⎢ pi ⎥
⎢  ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ pN ⎥
⎦
In generale, però, i carichi possono essere applicati in punti distinti da quelli nodali e possono
anche includere carichi distribuiti. In questo caso le componenti del vettore dei carichi sono forze
generalizzate associate con gli spostamenti dei gradi di libertà. Il modo più semplice di definire
queste forze consiste nel valutare un insieme di forze concentrate, staticamente equivalenti ai
carichi distribuiti effettivamente applicati. A tale scopo si assume che i carichi siano applicati alla
struttura attraverso una serie di travi appoggiate in corrispondenza dei punti nodali. Le reazioni
agli estremi di queste travi costituiscono le forze nodali generalizzate. Questo modo di procedere
conduce a forze applicate solo ai gradi di libertà traslazionali. Le forze nodali rotazionali saranno
nulle, a meno che sui nodi agiscano anche coppie esterne concentrate.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 18

 Condensazione statica della matrice di rigidezza 1/4

I gradi di libertà di una struttura intelaiata sono dati dagli spostamenti dei nodi in cui sono inter-

connessi due o più elementi finiti. Per esempio, un nodo di un telaio piano ha tre gradi di libertà,

due traslazioni e una rotazione, mentre un nodo di un telaio spaziale ne ha sei, tre traslazioni e tre

rotazioni. Il numero totale dei gradi di libertà può essere notevolmente ridotto se si trascurano le

deformazioni assiali degli elementi strutturali. In genere queste ultime possono essere trascurate

sempre nel caso delle travi, mentre solo in edifici non troppo alti nel caso dei pilastri.

Si osserva che, in una medesima struttura, il numero di gradi di libertà da considerare in un’ana-
lisi dinamica può essere molto diverso di quello da considerare in un’analisi statica. Nel caso di
un’analisi statica, infatti, la matrice di rigidezza deve essere calcolata mettendo in conto tutti i
gradi di libertà del sistema strutturale. Tuttavia, molti di questi gradi di libertà sono ininfluenti
nella formulazione di un’analisi dinamica, perché a essi non corrisponde alcuna massa, come di
solito accade per quelli rotazionali. Per questa ragione le dimensioni delle matrici di massa e di
smorzamento risultano in genere inferiori a quelle della matrice di rigidezza. Per scrivere le
equazioni del moto è dunque necessario eliminare questi gradi di libertà anche dalla matrice di
rigidezza. Il procedimento, denominato condensazione statica della matrice di rigidezza, è
illustrato dal seguente esempio.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 19

 Condensazione statica della matrice di rigidezza 2/4

Si consideri il telaio piano a due campate e tre elevazioni illustrato in figura, costituito da aste

assialmente indeformabili, in cui le masse sono concentrate solo in corrispondenza dei traversi.

Il telaio possiede dodici gradi di libertà statici, le tre traslazioni dei traversi e le nove rotazioni

dei nodi. Però i gradi di libertà dinamici sono solo tre, perché solo ai tre gradi di libertà traslazio-

nali sono associate le forze d’inerzia che nascono durante il moto.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 20

 Condensazione statica della matrice di rigidezza 3/4

Trascurando lo smorzamento e separando i gradi di libertà traslazionali ut da quelli rotazionali

uϕ , privi di massa, le equazioni del moto in forma partizionata si scrivono

⎡ M[ 3x 3] ⎡ [ 3x1] ⎤ ⎡ K[ 3x 3] K[tϕ3x 9] ⎤ ⎡ u[t 3x1] ⎤ ⎡ p[ 3x1] ⎤

0[ 3x 9] ⎤ ⎢ u ⎥ + ⎢ tt ⎥⎢ ⎥=⎢ t
⎢ t
⎥
t
⎥
⎢⎣ 0[9 x 3] 0[9 x 9] ⎥⎦ ⎢⎣ u
[9 x1]
⎥ ⎢ K[9 x 3] [9 x 9] ⎥
Kϕϕ ⎢ u[9 x1]
⎥ ⎢ 0[9 x1] ⎥
ϕ
⎦ ⎣ ϕt
⎦⎣ ϕ
⎦ ⎣ ⎦
Separando le due equazioni partizionate si ha

t (t) + Ktt ut (t) + Ktϕ uϕ (t) = p t (t)
Mt u
Kϕt ut (t) + Kϕϕ uϕ (t) = 0

Dalla seconda si ha

−1
uϕ (t) = −Kϕϕ Kϕt ut (t)

che sostituita nella prima fornisce

( −1
t (t) + Ktt − Ktϕ Kϕϕ
Mt u )
Kϕt ut (t) = p t (t)

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 21

 Condensazione statica della matrice di rigidezza 4/4

…

( −1
t (t) + Ktt − Ktϕ Kϕϕ
Mt u )
Kϕt ut (t) = p t (t)
cioè

t (t) + Kt ut (t) = p t (t)
Mt u
in cui

−1
Kt = Ktt − Ktϕ Kϕϕ Kϕ t

è la matrice di rigidezza condensata, che ha le stesse dimensioni della matrice di massa.

In definitiva, l’equazione

t (t) + Kt ut (t) = p t (t)
Mt u
consente di calcolare la risposta in termini dei gradi di libertà traslazionali, mentre l’equazione

−1
uϕ (t) = −Kϕϕ Kϕt ut (t)

permette di ottenere la risposta anche in termini dei gradi di libertà rotazionali.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 22

 Equazione del moto per moti del suolo 1/4

In analogia all’equazione del moto di un sistema lineare viscoso a un grado di libertà, si può

scrivere

ut (t) + Cu(t)
M  + Ku(t) = 0

Il vettore degli spostamenti totali dei gradi di libertà si può esprimere come la somma degli

spostamenti rispetto alla base più il contributo aggiuntivo dovuto al moto del suolo. Nel caso

piano si ha

ut (t) = u(t) + ru g (t)

in cui ug(t) è lo spostamento del suolo ed r è il cosiddetto vettore pseudo-statico.

Le componenti di r sono o pari a uno, quando il corrispondente grado di libertà è diretto secondo

il moto del suolo, o pari a zero quando è ortogonale. Le componenti del vettore pseudostatico,

cioè, rappresentano gli spostamenti dei gradi di libertà conseguenti a uno spostamento statico

unitario del suolo.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 23

 Equazione del moto per moti del suolo 2/4

Nel caso di un telaio piano con gradi di libertà di sola traslazione, le componenti del vettore

pseudostatico sono tutte pari ad uno.

u3 = 1

⎡ 1 ⎤
r=⎢ 1 ⎥
u2 = 1 ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦

u1 = 1

ug = 1

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 24

 Equazione del moto per moti del suolo 3/4

Per il seguente sistema a due gradi di libertà, invece, le componenti di r sono pari a 1 e 0

rispettivamente

u1 = 1
m
u1

u2 = 0
u2
⎡ 1 ⎤
r=⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦

ug = 1

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 25

 Equazione del moto per moti del suolo 4/4

Sostituendo la relazione
ut (t) = u(t) + ru g (t)

nelle equazioni del moto

ut (t) + Cu(t)
M  + Ku(t) = 0
si ottiene

u(t) + Cu(t)
M  + Ku(t) = −Mr
u g (t)

L’azione corrispondente al moto del suolo può quindi essere descritta dalla forza equivalente

p eq (t) = −Mr
u g (t)

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 26

 La risposta in termini di sollecitazioni 1/2

La soluzione delle equazioni del moto fornisce la risposta in termini di spostamento, velocità e

accelerazione dei gradi di libertà. Da queste quantità possono essere determinati gli sforzi nei

singoli elementi, necessari per il progetto o la verifica della struttura. Si possono seguire due

diversi procedimenti:

(a)  Per ogni istante di tempo t*, gli spostamenti nodali di ogni elementi finito possono essere

ricavati dal vettore u(t*). Se u(t*) include solo i gradi di libertà traslazionali, quelli rotazionali

possono essere ottenuti attraverso la relazione

−1
uϕ (t * ) = −Kϕϕ Kϕt ut (t * )
valutata per t = t*. Dagli spostamenti nodali in termini di traslazioni e di rotazioni si possono poi

determinare le corrispondenti forze nodali mediante la relazione

⎡ f1 ⎤ ⎡ k11 k12 k13 k14 ⎤ ⎡ u1 ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ f2 ⎥ ⎢ k21 k22 k23 k24 ⎥ ⎢ u2 ⎥
⎢ ⎥ =⎢
f3 k31 k32 k33 k34 ⎥ ⎢ u3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ f4 ⎥ ⎢ k41 k42 k43 k44 ⎥ ⎢ u4 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦

Tali forze consentono il calcolo degli sforzi interni in tutte le sezioni trasversali desiderate.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 27

 La risposta in termini di sollecitazioni 2/2

(b) Per ogni istante di tempo t*, le forze statiche equivalenti fs(t*) possono essere calcolate

mediante la relazione

fS (t * ) = Ku(t * )

Gli sforzi negli elementi strutturali possono essere determinati mediante un’analisi statica della

struttura soggetta alle forze fs(t*).

Tuttavia, qualunque sia il metodo seguito, per avere una conoscenza adeguata della risposta

l’analisi deve essere ripetuta per un numero elevato di istanti di tempo.

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture 28