Índice

Introdução ....................................................................................................................................... 2
SENSOR ......................................................................................................................................... 3
Atuador ........................................................................................................................................... 3
Atuadores Pneumáticos ............................................................................................................... 5
Atuadores para Controle Contínuo tipo diafragma ..................................................................... 6
Tipo Pistão ou Cilindro Pneumático ........................................................................................ 7
Sensores de Imagem .................................................................................................................. 11
O sensor de transferência de quadro (CCD).............................................................................. 12
Sensores eletrostáticos ........................................................................................................... 16
Sensores capacitivos .............................................................................................................. 16
Sensores indutivos ................................................................................................................. 16
Sensores magnéticos .............................................................................................................. 16
Sensores ópticos .................................................................................................................... 16
Conclusão ...................................................................................................................................... 17
Bibliografia ................................................................................................................................... 18
Introdução

Hoje no sector industrial, as indústrias como um todo, enfrentam o grande desafio da

competitividade. Com isto a necessidade de se produzir produtos de alta qualidade em um menor
tempo possível e com o menor custo são inevitáveis. Neste cenário descrito surge então a
necessidade de automatizar um processo produtivo, e é neste trabalho que são implantados
diversos tipos de sensores e até mesmo atuadores no intuito de eliminar falhas, acelerar a
produção etc. O foco deste trabalho é exemplificar, descrever a funcionalidade e aplicação de
alguns tipos de sensores e atuadores que são aplicados no processo industrial.

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SENSOR

Um sensor como já descrevemos tem a finalidade de interfacear um equipamento eletrônico com

o mundo exterior, podemos descrevê-lo como sendo a ponte entre este dois itens. Existem
diversos tipos de sensores utilizados em equipamentos eletrônicos, desde simples chaves ou
dispositivos de acionamento momentâneo do tipo mecânico, até transdutores especiais que
convertem alguma grandeza física numa grandeza elétrica como, por exemplo, uma tensão. A
função dos sensores é informar um circuito eletrônico a respeito de um evento que ocorra
externamente, sobre o qual ele deva atuar, ou a partir do qual ele deva comandar uma
determinada ação. Equipamentos mais simples podem usar apenas um sensor, mas um robô, uma
máquina industrial ou um equipamento médico complexo podem empregar muitos sensores e de
tipos diferentes.

Um atuador pode ser pensado como um interruptor remoto usado para produzir uma gama
bastante ampla de movimento. Eles são utilizados em aplicações onde muitas comutações ou
funções de acionamento são necessárias em locais remotos, em ambientes onde seria perigoso
para um operador trabalhar e em aplicações que requerem saídas de alto torque.

Os Atuadores são equipamentos capazes de converter energia hidráulica e/ou pneumática em

movimento, estão divididos principalmente em lineares e rotativos e são utilizados nas mais
diversas aplicações e segmentos, com robótica, máquinas para conformação de metal, máquinas
da indústria de plásticos e borracha, linhas de produção de automóveis e eletrônicos, entre
outros.

Iniciaremos nossa discussão pelos Atuadores, veremos a seguir sobre 3 tipos de atuadores,
sendo eles:

• Atuadores Elétricos (Figura 1)

• Atuadores Pneumáticos (Figura 2)

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  Atuadores Hidráulicos (Figura 3
Fig. 4 Atuador Elétrico conectado em um redutor

onde a função principal é controlar a válvula mecânica .

Atuadores Elétricos São equipamentos eletromecânicos que permitem motorização de válvulas,

dampers, comportas e outros equipamentos similares. O atuador elétrico pode ser acoplado
através de unidades de adaptação ou redutores. Sua principal função é atuar de forma manual ou
automática no controle do movimento da haste da válvula, torque aplicado, sentido de rotação etc
além de indicar a posição do redutor. exemplos de atuadores (figura 4

No interior do atuador, existe um sensor de posição e movimento, tendo como principal função,
informar se o eixo está em movimento, a sua posição e sentido de rotação (esquerda ou direita)

Acoplado ao eixo sem fim (Redudor) encontra-se o atuador CSR 12\25M da empresa Coester].
Trata-se de um atuador elétrico e circular cuja função principal é exercer movimentos giratórios

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circular para a esquerda e direita, provocando a abertura ou o fechamento da válvula de
passagem

Fig. 6 Diagrama functional

Este modelo de atuador faz parte de uma linha de atuadores elétricos/eletrônicos modernos e
inteligentes, tendo em sua fabricação alta tecnologia. Segue algumas características:

• Invólucro: IP68 certificado para submersão a 5,5 metros

e 144 horas. Certificado para atmosferas explosivas: Ex ‘d’ IIC T6 IP68.

• Sensor Eletrônico de Posição e Movimento: alta

precisão mesmo com operação manual. Referência de posição absoluta e independente da

memória eletrônica ou bateria.

• Placa de Comunicação: flexibilidade através de várias

opções de protocolos para redes abertas/proprietárias e modem para celular/rádio

O atuador CSR 12\25M da empresa Coester [1} apresenta instalado em seu interior, próximo da
unidade de controle um sensor ótico de movimento, tendo como principal função informar a
correta posição do eixo sem fim, mesmo quando operado de forma manual (conforme figura 7).

Atuadores Pneumáticos

Os atuadores cilíndricos pneumáticos utilizados para controle de processos podem ser divididos
em duas linhas de conceitos:

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• Controles discretos: do tipo on-off, liga-desliga ou abre-fecha. Exemplos: os postes de
iluminação das ruas; embaladores automáticos com controle de peso ou volume; fornos elétricos,
termostato de aparelhos de ar-condicionado; nível de tanques e caixas d’água etc.

• Controles contínuos: também conhecidos como “modulantes” em que as válvulas ou registros

adotam posições intermediárias entre a posição tudo aberto (100% de abertura) ou tudo fechado
(0% de abertura). Exemplo: vazão em tubulação; combustão em fornos industriais; temperaturas
de reatores químicos, pressão em caldeiras, nível de estocagem ou separação de produtos, etc.

A seguir vamos descrever alguns tipos de atuadores pneumáticos mais comuns encontrados no
mercado.

Atuadores para Controle Contínuo tipo diafragma

Próprio para válvulas lineares. É composto basicamente por uma câmara separada em dois
compartimentos por um diafragma de borracha com uma haste no centro. Ao se pressurizar um
lado da câmara, o diafragma se deforma promovendo um movimento na haste. O outro lado da
câmara alivia a pressão para facilitar o movimento da haste. Este tipo de atuador pode ser de
dupla ação, com pressurização e despressurização nos dois lados da câmara; ou de simples ação
com retorno por mola, com pressão aplicada em uma só das câmaras

Fig. 10 Atuador diafragma

Este atuador é o mais comumente encontrado em instalações industriais. Em geral tem

construção simples e, por isso, é de fácil manutenção; a pressão de alimentação é baixa,
tipicamente 3 a 15 psi (pound per square inch); baixo custo e, no caso de retorno por mola,
tem um ação predeterminada em caso de falha.

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 Entretanto, quando a válvula ou elemento final de controle requer forças maiores ou cursos
da haste superiores a 100 mm, por exemplo, este tipo de atuador acaba ficando muito grande
em peso e dimensões, e passa a requerer pressões mais altas. Tais fatos podem torná-lo
pouco conveniente ao controle de processos.

• Tipo Pistão ou Cilindro Pneumático

Para resolver as questões de torques grandes e cursos maiores da haste, é comum adotar-se
atuadores do tipo pistão ou cilindro pneumático, tal como mostra a figura 11.

Fig. 11 – Atuador cilindro pneumatic

As forças disponíveis variam entre 100 kgf e 2.000 kgf, o que permite uma diversidade de
aplicações, tais como comportas de silos. As pressões de alimentação também são maiores do
que as permitidas para o atuador do tipo diafragma.

O tempo de resposta é rápido, além de ter um peso e dimensões menores, se comparado com o
equivalente do atuador do tipo diafragma, para uma mesma força. É adaptável às variações do
torque da válvula, significando que, em caso de desgaste ou agarramento da haste da válvula, é
possível aplicar pressões maiores para atingir-se a abertura necessária da válvula.

Ao se escolher cilindros pneumáticos para controle modulante, deve-se atentar para a posição de
segurança em casos de falha. Enquanto os atuadores por diafragma e pistões menores usam o
retorno por mola para levar a haste da válvula para uma posição segura em caso de falha, os
cilindros irão requerer dispositivos acessórios para executar a função de falha segura.

Os cilindros requerem o uso de posicionador para modular a posição do elemento final de

controle de forma precisa e eficaz. A aplicação de cilindros pneumáticos é muito atraente para
acionamento de alertas de tiragem de fornos, conhecidos como “dampers”, ou então controle de
comportas de silos de armazenamento de grãos ou minérios, entre outras aplicações. Como
aplicação para este tipo de atuador podemos ver na figura 12 vemos um cilindro pneumático e
um posicionador no controle de uma válvula mangote pronta para ser instalada no processo de
uma empresa de mineração.
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 Fig. 12 – Aplicação

Dentre tantos fabricantes, gostaríamos de citar a “Bel Air Pneumática & Hidráulica”,
“AWALTECH”, “KRAFTMAX Automação Industrial”, “GHPC”.

Passemos agora a falar sobre os Sensores. São inúmeros os tipos de sensores que o homem já
criou, dentre tantos podemos citar: sensores tipo Reed-Switch, mecânicos, fotoelétricos,
fotodiodos, fototransistores, fotodisparadores, encoders ópticos, de imagem, Ópticos de medida,
térmicos, semicondutores, piroelétricos, presença, ultra-sônicos, capacitivos, pressão, gases,
indutivos etc. A seguir veremos sobre 3 tipos de sensores, sendo eles:

• Sensores Imagem (figura 13)

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• Sensores de sentido (direita/esquerda) (figura 14)

• Sensores de presença (figuras 15 e 16)

Fig. 15 Sensor de presença

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 Fig. 16 Sensor de presença sem capa de proteção

Sensor de sentido (Direita/Esquerda) Para que o mesmo informe a exata posição do eixo, a
leitura do sensor é feito através de um led emissor de luz, acoplado na lateral da lateral das
engrenagens. Quando o mecanismo exerce o movimento giratório, movimentando as
engrenagens, o mesmo obstrui e/ou libera a passagem da luz polarizando um foto sensor
instalado na outra extremidade, fazendo com que o mesmo de um pulso em um circuito contador
secundário (Figura 17).

Fig. 17 Funcionamento do sensor de posição.

Já para informar o sentido da rotação, é utilizado outro sistema de sensores (Figura 18):

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 Fig. 18 Funcionamento do sensor de direção.

O funcionamento do mesmo é bem simples: Quando o eixo sem fim é girado no sentido horário,
o sensor “A” será primeiramente e totalmente obstruído, deixando exporto o sensor “B” e vice
versa, ou seja, quando o eixo girar para o sentido ante horário, o sensor “B” será o primeiro a ser
totalmente obstruído expondo o sensor “A”, conforme figura 19

Fig. 19 Sistema de engrenagem obstruindo os sensores e sinalizando o sentido da direção de

rotação.

Sensores de Imagem

Uma outra categoria de sensores que opera com luz e semicondutores sensíveis a ela é a dos
sensores de imagem. Podemos dizer que se trata de um sensor que, na realidade, é formado por
uma matriz de uma boa quantidade de sensores fotoelétricos individuais. Nessa categoria
incluímos os sensores CCD (Charged Coupled Devices), que são usados no sensoriamento de
imagens em micro-câmeras e mesmo em câmeras de vídeo convencionais, além do O sensor do
tipo CMOS (Complementary Metal-Oxide Semi-conductor) (vide figura 20).

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 Fig. 20 Sensor de imagem presente em câmeras

O sensor de transferência de quadro (CCD)

Um CCD ou sensor de transferência de quadro é um dispositivo formado por milhares de

pequenos sensores de luz ou fototransistores que são montados numa plaqueta semicondutora ou
chip, como ocorre no olho facetado de um inseto.

O olho de um inseto é justamente nosso ponto de partida para comparar o funcionamento deste
tipo de dispositivo. Analisando o olho de uma mosca ou de uma abelha, vemos que ele é
formado por milhares de sensores individuais cada qual podendo apenas perceber um ponto
da imagem, se ele é claro ou escuro.

Cada sensor envia separadamente uma informação sobre um ponto da imagem para o cérebro
do inseto que, fazendo o processamento, consegue ter uma idéia da imagem captada pelo
conjunto no seu todo.

Quanto mais pontos de luz forem captados, mais nítida será a imagem.

No caso do dispositivo semicondutor, milhares de sensores são montados numa pequena

pastilha de silício e sua quantidade vai determinar a nitidez da imagem.

Para o sensor NXA1010 da Philips, por exemplo, numa pastilha de 7,5 cm de diagonal, temos
347 904 sensores, o que resulta numa imagem com 347 904 pixeis ou pontos.

Evidentemente, os circuitos eletrônicos não funcionam como o cérebro de um inseto, que pode
receber os sinais de todos os sensores ao mesmo tempo e continuamente, formando a imagem

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em tempo real.

Para os dispositivos eletrônicos a coisa é um pouco mais complicada, pois é preciso enviar aos
circuitos a informação sobre cada ponto de imagem, de forma sequencial, ou seja, fazer uma
varredura da imagem como nos sistemas convencionais de televisores.

Tudo isso leva o projeto do CCD a ser um pouco mais do que um simples amontoado de
sensores numa pastilha.Para fazer a varredura "lendo" cada ponto de imagem, o CCD tem
uma estrutura bastante complexa.

Para entender esta estrutura vamos partir do funcionamento de uma velha câmera de vídeo
tradicional, cuja estrutura é ilustrada na figura 21.

Fig. 21 Câmera de vídeo

Nesta câmera, a imagem é projetada num anteparo ou placa sensível que libera cargas
elétricas nos locais ou pontos em que incide luz. A quantidade de cargas liberadas depende da
quantidade de luz ou da luminosidade do ponto focalizado. Um feixe de elétrons varre a placa
de tal forma que sua intensidade varia conforme ele capta as cargas liberadas. Desta forma, o
sinal que se obtém na saída do circuito variará de intensidade conforme a varredura feita, ou
seja, corresponderá exatamente ao sinal de vídeo que conhecemos nos sistemas de TV.
No sensor de transferência de carga temos a estrutura apresentada na figura 22.

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 Fig. 22 Estrutura do sensor CCD

A seção de captação de imagem é formada por uma matriz de elementos sensores que pode ter
centenas de milhares de unidades. Para um sensor típico como o NXA1010, da Philips, temos
294 linhas por campo e em cada linha 604 pontos ou colunas.

Estes valores estão de acordo com a norma CCIR, que determina

288 linhas por campo com a transmissão em dois campos resultando em 576 linhas. As 6
linhas que sobram ficam como referência para o nível de negro.

Se levarmos em consideração as dimensões deste sensor, podemos ter uma idéia de quão
pequenos são os sensores. De fato, cada ponto de imagem ou elemento do NXA1010 mede
apenas 10 x 15,6 µm!

Para se obter uma precisão de fabricação de tais dispositivos, são usadas técnicas MOS do tipo
que permite a construção de dispositivos VLSI.

Voltando à matriz vejamos o que acontece no seu funcionamento:

A luz da imagem que é captada pelo sensor libera pares elétron/ lacuna conforme sua
intensidade. Estes pares vão determinar a informação digital que deve ser lida pelo circuito
processador.

Ligado a cada linha de sensores temos um shift-register ou registrador de deslocamento, que

tem por função "ler" o nível do sinal em cada sensor.

Durante o tempo de um campo, que depende do modo como a imagem deve ser transmitida, os
pacotes de cargas liberados pelos sensores são integrados rapidamente, ficando registrados nos
circuitos.

No intervalo em que ocorre o apagamento vertical, que é da ordem de 1,6 ms nos sistemas

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 convencionais de TV mas que pode variar conforme a aplicação do CCD, a informação
contida nos pacotes de cargas integrados é transferida rapidamente para a seção de
armazenamento do circuito através dos shift-registers.

No período correspondente ao campo seguinte, uma nova imagem é captada pelo sensor
liberando novas cargas que também são integradas rapidamente. Chegando o período de
apagamento vertical seguinte, ao mesmo tempo em que a informação correspondente a este
campo é levada ao setor de armazenamento, a que já se encontra armazenada é lida e
transmitida ao circuito externo, desta vez durante o período de apagamento horizontal. Em
cada campo de apagamento horizontal a informação contida na seção de armazenamento é
movida uma linha para baixo, ao mesmo tempo que a que se encontra no nível mais inferior é
transferida para o circuito externo.

Ainda como exemplo de aplicação industrial os sensores de imagem são acoplados a circuitos
inteligentes, ou seja, microcontroladores e microprocessadores, esses sensores possibilitam a
análise do formato, cor e outras características de um objeto, favorecendo assim um controle
de uma linha de montagem com a separação de produtos que tenham determinadas
características, conforme ilustra a figura 23.

Fig. 23 Esquema da linha de produção

Evidentemente, esses sensores exigem tanto um circuito complexo para o processamento de

seus sinais bem como software apropriado que permita a programação das características dos
objetos que devem ser sensoriados.

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sensores para diferentes aplicações. Os tipos de sensores industriais podem ser: Sensores de
Pressão, Sensores de Temperatura, Sensores de Nível, Sensores de Vazão e ainda os mais
comuns: indutivo, capacitivo, fotoelétrico, magnético e ultrassônico.
Sensores eletrostáticos

São sensores capazes de captar a energia estática de fios sintéticos ou naturais quando eles estão
em movimento. É utilizado para detectar o rompimento dos fios em máquinas têxteis.

Sensores capacitivos

são dispositivos tecnológicos que recebem e respondem a um estímulo físico/químico ou sinal.

Por sua vez, esta tecnologia é baseada no princípios do capacitor, podendo detectar a presença de
objetos sem o contato destes. O sensor é acionado quando detecta a presença do objeto a uma
certa distância. O princípio de funcionamento baseia-se na mudança da capacitância da placa
detectora localizada na região denominada sensível.

Sensores indutivos são dispositivos eletrônicos capazes de medir a proximidade de objetos

metálicos que entram em seu campo magnético.

Sensores magnéticos

São sensores que efetuam um chaveamento eletrônico mediante a presença de um campo

magnético externo, próximo e dentro da área sensível. Esses sensores podem ser sensíveis aos
pólos do imã ou somente a um pólo.

Sensores ópticos

São sensores cujos elementos de emissão e recepção estão justapostos no mesmo conjunto
óptico. Os raios emitidos pelo transmissor refletem na superfície do objeto detectado e retornam
ao elemento receptor.

Funcionamento
Segundo o engenheiro, o funcionamento dos sensores é baseado em uma alteração no ambiente
(aproximação, calor, luz, etc.) Por isso é infinita a quantidade de soluções que se pode ter com os
sensores, tudo é uma questão de análise e estudo. Importante salientar a escolha de sensores com
precisão e qualidade

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Conclusão

Numa visão global de neste trabalho, pude ver que foi de grande valia, pois atingimos o
objetivo principal em descrever sobre funções e aplicações de atuadores e sensores,
acreditamos que o conteúdo exposto seja de grande valia para iniciantes no assunto.

O que ten até aqui é apenas uma pequena parcela dos tipos de sensores que existem. Conforme
explicamos na introdução, a quantidade de sensores com que pode contar o projetista de
dispositivos que exijam esses sensores é muito grande. Salientamos que não incluí sensores
especiais como os de raios X, radiação nuclear, sensores para uso médico e hospitalar,
eletrônica aeroespacial e muitos outros.

A expectativa é que todo este estudo possa estimular outros a pesquisar sobre os temas
discorridos, possibilitando o acréscimo de novas idéias, recursos, tecnologia etc, nesta mesma
linha de trabalho.

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Bibliografia

Produtos da empresa Coester: Disponível em <http://

www.summitcontrol.com.br/produtos/coester/csrm_port.pdf>. Acesso em: 02/11/2014.

Funcionamento e modelos de atuadores: Disponível em: <http://

[1]
www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/6547-funcionamento-do- atuador-eletrico >.
Acesso em: 02/11/2014.

[2]Funcionamento e modelos de sensores: Disponível em: http://

www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-5---
sensor-25-04-2013b.pdf >. Acesso em: 02/11/2014.

Atuadores industriais: Disponível em: <http://www.joinville.ifsc.edu.br/

[3]
~jlcurzel/CLP/2%20-%20Atuadores%20Industriais/ ATUADORES%20INDUSTRIAIS.pdf>.
Acesso em: 02/11/2014.

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