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Nicola GigliettoA.A.

2011/12 1 CAP 6 - SISTEMI DI PUNTI MATERIALI

Parte I

1 Cap 6 - Sistemi di punti materiali


Cap 6 - Sistemi di punti materiali
Il punto materiale è un’astrazione alla quale pochi casi si possono assimi-
lare. La maggior parte degli oggetti reali sono invece costituiti da un insieme
di punti materiali o da un continuo di punti materiali. Nonostante questa
sia in genere una notevole complicazione, vedremo come un sistema di punti
materiali (almeno nei moti di traslazione) si muove come se tutta la
sua massa fosse concentrata in un solo punto particolare detto centro di
massa. Questa proprietà permetterà di ricondurre la descrizione del moto
di un sistema di punti al moto di un punto materiale.

6.1- Sistemi punti, forze interne ed esterne

6.1- Sistemi punti, forze interne ed esterne


Consideriamo n punti materiali interagento tra loro e con il resto dell’uni-
verso. Se F ~i è la risultante delle forze agenti sull’i-simo punto possiamo
distinguere per ognuno dei punti il contributo delle forze esterne ed interne:
F~i = F~ ext
i +Fi
~ int Ma per quanto riguarda le forze interne si può applicare
il principio di azione e reazione che stabilisce che le forze interne sono
dirette lungo la congiungente i punti e uguali e opposte (a 2 a 2) Per cui
~ int =
P int
la risultante di tutte le forze interne agenti sul sistema: R ~
i Ri = 0
Per il sistema di punti allora definiamo le grandezze meccaniche totali del
sistema:
~ =
P P
quantita di moto totale P ip~i = i mi~ vi
~ ~
P P
momento angolare totale L = i Li = i r~i × mi v~i
energia cinetica totale Ek = i Ek,i = i 12 mi vi2
P P

6.2- Il centro di Massa

6.2- Il centro di Massa

6.2 Centro di Massa

Dinamica sistemi punti materiali 1


Nicola GigliettoA.A. 2011/12 1 CAP 6 - SISTEMI DI PUNTI MATERIALI

Definiamo il Centro di Massa (CM) quel punto la cui posizione è de-


finita da una media pesata delle posizioni di ciascun punto materiale del
sistema; ad esempio nel caso di N punti materiali definiamo la coordinata x
del C.M. come
P
mi r~i m1 r~1 + m2 r~2 + . . . + mN r~N
r cm = Pi
~ = (1)
i mi m1 + m2 + . . . + mN

Che proiettando sugli assi diventano:


P P P
mi xi my mi zi
xCM = Pi yCM = Pi mi i i zCM = Pi
m
i i
i
i mi
Come si interpreta il C.M.? Supponiamo di avere solo 2 masse e scegliamo
un riferimento coincidente con una delle due masse (ad es. m1 ⇒ x1 = 0).
In questo caso xcm = m1m+m2
2
x2 ⇒ 0 ≤ xcm ≤ x2 Pertanto si possono avere
i seguenti casi:
• se m1 ≫ m2 ⇒ ( oppure m1 → ∞) ⇒ xcm → x1 = 0
• se m1 ≪ m2 ⇒ ( oppure m1 → 0) ⇒ xcm → x2
x2
• se m1 = m2 ⇒ xcm → 2
In definitiva il centro di massa tende a disporsi dove vi è più concentra-
zione di massa nel sistema di punti materiali.

Seconda legge dinamica per i sistemi di punti materiali

Seconda legge dinamica per i sistemi di punti ma-


teriali
Se i punti del sistema sono in movimento possiamo verificare qual’è la
velocità del CM:
P dr~i ~
i mi dt
P
drCM
~ mi~
vi P
v CM =
~ = P = i = (2)
dt i mi M M
La quantità di moto totale del sistema è data dalla quantità di
moto del CM P ~ = M~v CM analogamente per l’accelerazione si ha:
P d~
vi
i mi dt
P
dvCM~ mi~ai
aCM =
~ = P = i
dt i mi M
(E) (I)
ai = f~i = f~i
Per cui nel caso di sistemi di riferimento inerziali: mi~ + f~i

Dinamica sistemi punti materiali 2


2 SECONDA LEGGE DELLA DINAMICA PER I SISTEMI DI PUNTI (TEOREMA DEL

Nicola GigliettoA.A. 2011/12 MOTO DEL CENTRO DI MASSA)

2 Seconda Legge della dinamica per i sistemi di


punti (teorema del moto del centro di massa)
e sostituendo si ottiene:
Seconda Legge di Newton per i sistemi di punti (teorema del moto
del centro di massa)
(E) (I)
~ (E) + R
~ (I)
X X
M~
aCM = mi~
ai = (f~i + f~i ) = R
i i

~ int = 0 si ottiene
e dal momento che la risultante delle forze interne R

dP~
~ (E) = M~
R aCM = (3)
dt

in definitiva si ha che il CM si muove come un punto materiale in


cui sia concentrata tutta la massa del sistema e vi sia applica la
risultante delle forze esterne al sistema

Esempi di calcolo di CM

Esempi di calcolo di CM
Esempio 1: Tre particelle sono collegate ai vertici di un triangolo equi-
latero ed hanno masse m1 =1.2Kg, m2 =2.5Kg e m3 =3.4Kg. Se il lato
m2

m1 m3

del triangolo è a=1.4m dove si trova il C.M.? Usando


un sist. di rif. centrato sulla particella in basso a sinistra (m1 ) abbiamo che le
coordinate dei punti sono:

m1 (0, 0)

m2 ( a2 , a 2 3 )
m3 (a, 0)

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0+m2 ·a/2+m3 ·a 2.5·0.7+3.4·1.4 6.51 0+2.5· 1.4·2 3
+0
per cui xcm = m1 +m2 +m3 = 1.2+2.5+3.4 = 7.1 = 0.92 m e ycm = 7.1 = 0.43 m

Parte II
6.3-Conservazione della quantità di moto

6.3-Conservazione della quantità di moto


Come caso particolare se la risultante delle forze esterne è nulla allora si
ha: F~ ext = 0 → dP~ = 0 → P ~ =~ cost Quindi se un sistema è chiuso
dt
(le particelle non possono uscire o entrare dal sistema) ed isolato
~ ext = 0) allora la quantità di moto del sistema si conserva in altre
(F
parole possiamo scrivere che se sono verificate queste condizioni allora la
~i = P
quantità di moto iniziale e finale sono le stesse P ~ f e di conseguenza il
CM si muove di moto rettilineo ed uniforme

Problema 9.5

Problema 9.5
Una scatola di massa M=6 Kg scivola lungo un pavimento orizzontale e
privo di attrito alla velocità v =4m/s lungo il verso positivo dell’asse x.
Improvvisamente la scatola si rompe in 2 pezzi, uno dei due di massa
m1 = 2 Kg si muove lungo x e nel verso positivo, con velocità v1 =
8m/s. Qual’è la velocità del secondo frammento? Il sistema è isolato
(intervengono solo forze interne) per cui si conserva la q.di moto. In questo
caso il moto (fine-inizio) si svolge sull’asse x per cui Pi = Pf diventa
M · v = m1 v1 + m2 v2 da cui v2 = MM v−m1 v1
−m1 =
24−16
4 = 2 m/s (in generale
una equazione per ogni componente)

Problema 9.7
Un fuoco artificiale di massa M e posto sul pavimento liscio, si spacca
in 3 pezzi A,B,C che si allontanano come in figura. Sapendo che mc =
0.3M ha vc = 5m/s, qual’è la velocità del frammento B, di massa mb =
0.2M ? (L’angolo tra il framm A e C è 100◦ , l’angolo tra C e B è 130◦
Nella scelta del sist. di riferimento (arbitrario) conviene far coincidere una
delle velocità dei frammenti con un asse. Scegliamo ad esempio l’asse x

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nella direzione di A. Avremo allora che ~ v A = −vA î mentre la velocità di B è


50 sotto l’asse x e la direzione di C è con angolo 80◦ sopra l’asse x. Il sistema

è isolato quindi la q.di moto si conserva e avremo:

x : 0 = −ma va + mc vc cos 80◦ + mb vb cos 50◦


y: 0 = +mc vc sin 80◦ − mb vb sin 50◦

da cui

+0.5M va = 0.3M · 5 cos 80◦ + 0.2M vb cos 50◦


0.3M vc sin 80◦ = 0.2M vb sin 50◦ ⇒ vb = 9.64m/s

6.4-Teorema del momento angolare

6.4-Teorema del momento angolare


Ricaviamo il teorema del momento angolare (vedi 4.7) anche per un sistema
~ = ~i =
P P
di punti. Consideriamo L i L r~
i i × mi v~i A differenza del par.4.7
il polo del calcolo può non essere fisso e non coincide con l’origine. Per cui
derivando rispetto al tempo

~
dL X d~
ri X d~
vi
= × mi v~i + r~i × mi
dt dt dt
i i

d~
ri
Il primo termine è quello che abbiamo trattato nei moti relativi ed è dt =
v~i − v~O mentre d~vi = mi~ ~ (E)
ai = F i
~ (I)
+F i ne segue che:
dt

dL~ X X ~(E) ~(I)


= (~
vi − ~v O ) × mi~
vi + r i × (F i + F i ) =
~
dt
i i
~ (E) ~ (I)
X X X X
v i × mi~
~ vi − v O ) × mi~
~ vi + ~
ri × F i + ~
ri × F i =
i i i i
X (E) (I)
−~
vO × mi~ ~
vi + M ~
+M =
i
(E) (I)
v O × M~
−~ ~
v CM + M ~
+M

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~ (E) =
P ~(E)
con M ir~i × Fi ovvero il momento delle forze esterne e
~ (I) P ~(I)
M = i r~i × Fi il momento delle forze interne ma guardiamo cosa
succede al momento delle forze interne andando ad esaminare le forze su
O
ri
Fij
rj

r ij j
Fji

due generici punti i e j: le forze interne


sono di azione-reazione e dirette lungo la congiungente, inoltre M ~ i,j = ~
ri ×
~
F i,j + ~ ~ ~ ~ ~
r j × F j,i con F i,j = −F j,i per cui M i,j = ~ ~ ~
r j × F i,j =
r i × F i,j − ~
(~
ri − ~ ~
r j ) × F i,j = ~ ~
r i,j × F i,j ma dalla regola del parallelogramma ~ r ij è
anch’esso lungo la congiungente per cui si ottiene che ogni momento delle
forze interne è a coppie di punti nullo. Pertanto M ~ (I) = 0 Di conseguenza
~ (E)
dL ~
=M v O × M~
−~ v CM
dt
Teorema del Momento angolare
Se il termine ~
v O × M~
v CM = 0 si ottiene il Teorema del Momento angolare:

~
dL ~ (E)
=M (4)
dt
Il termine ~
v O × M~
v CM = 0 quando:

• v0 = 0 il polo è fisso

• vCM = 0 il CM è in quiete nel sistema di riferimento O

• O ≡ CM

v CM parallelo a ~
• ~ vO

Per cui possiamo dire che se il polo O è fisso oppure coincide con il CM,
anche se quest’ultimo è in generale un punto mobile e accelerato, il cam-
biamento del momento angolare dipende solo dal momento delle forze
esterne

Parte III
6.5 Conservazione del momento angolare

Dinamica sistemi punti materiali 6


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6.5 Conservazione del momento angolare


~ (E)
~
Se ci troviamo nella situazione in cui vale la eq.4 ddtL = M nel caso in
(E) ~
cui M~ = 0 ⇒ ddtL = 0 ⇒ L ~ = costante che costituisce il Principio di
conservazione del momento angolare La condizione si verifica
• quando il sistema è isolato (risultante forze esterne e momenti nulli);
in questo caso qualunque polo si scelga si ha R(E) = 0 ⇒ P ~ CM = cost
~
e L = costante
• oppure quando il momento è nullo rispetto ad un polo O; la conser-
vazione del momento angolare in tal caso vale solo rispetto al polo
considerato

Parte IV
6.6 Sistema di riferimento CM

6.6 Sistema di riferimento CM

Sistema di riferimento CM
Il sistema di riferimento connesso al CM pur essendo mobile e quindi non
inerziale in genere, in base alle relazioni che abbiamo trovato, risulta godere
di proprietà particolari. Se scegliamo un sistema la cui origine è il CM e gli
assi sono paralleli a quelli di un sistema inerziale e vediamo le relazioni che
otteniamo:

~ r ′i + ~
ri = ~ r CM
~ v ′i + ~
vi = ~ v CM
Ma essendo ilsistema mobile centrato sul CM ⇒
r ′CM = 0 ~
~ v CM = 0 ⇒
X X

mi~
ri = 0 e v ′i = 0
mi~
i i

Pertanto la quantità di moto totale del sistema calcolata nel sistema CM è


~′ = v ′i = 0
P
P i mi~
Tuttavia per descrivere la dinamica relativa al CM, dobbiamo tener
conto che il sistema è comunque non inerziale perchè accelerato quindi

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dobbiamo aggiungere le forze apparenti −mi~ at = −mi~ aCM Quindi per


(E) (I)
~i + F
ognuno dei punti del sistema avremo che: F ~ i − mi~ a′i
aCM = mi~
~ (E) − a′i
P P
Quindi sommando su tutti i punti si ha: R mi~aCM = mi~ i i
ma abbiamo anche visto che R ~ (E) = M~ aCM ⇒ per cui nel suo sistema
P ~ ′ ~ ′ (E) = P r~′ i × F
~ (E)
i mi a i = M~
aCM = 0 Infine si dimostra anche che M

i i
senza contributi di forze apparenti ed inoltre se definiamo il momento an-
golare rispetto al CM L ~′ = P r~′ i × mi v~′ i si ottiene: dL~′ = M ~ ′ (E) Quindi
i dt
il teorema del momento angolare vale anche nel caso in cui si scelga come
polo il CM.

Parte V
6.7 - Teorema di KÖNIG

6.7 - Teorema di KÖNIG


Vediamo che relazioni ci sono quindi tra le quantità calcolate nel sistema
inerziale e quelle calcolate nel CM. Assumiamo di calcolare le quantità nel
sistema inerziale usando come polo l’origine del sistema.
X
~ =
L r i × mi~
~ vi ⇒
i
X
~ =
L (r~′ i + ~
r CM ) × mi (v~′ i + ~
v CM ) =
i
X X
r~′ i × mi v~′ i + r~′ i × mi~
v CM +
i i
X X
r CM × mi v~′ i +
~ r CM × mi~
~ v CM
i i

Il primoPdi questi 4 termini P ~′ , mentre il secondo e terzo sono nulli


è il L
~ ~ i r~′ i × ~ ′~
~ i r~′ i = M rCM
P
perchè i r i × mi~
′ v CM = im v CM e im = 0
P
Mentre i ~ ~ ′
P
r CM × i mi v i = ~
r CM × mi v i = ~ ~′ ′
r CM × M vCM = 0~

Primo teorema di König


~ =L
L ~′ + ~
r CM × M~
v CM

Secondo teorema di König

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Secondo teorema di König


Il secondo teorema riguarda l’energia cinetica.
X1 X1
Ek = v i )2 =
mi (~ mi (~ v CM )2 =
v ′i + ~
2 2
i i
X1 X1 X1
mi (vi′ )2 + 2
mi (vCM ) + mi 2(v~′ i · ~
v CM )
2 2 2
i i i

Il primo di questi termini è l’energia cinetica calcolata rispetto al CM,


~′ = 0
l’ultimo è nullo perchè rappresenta P
Secondo teorema di König
1 2
Ek = Ek′ + M vCM = Ek + Ek,CM
2
L’energia cinetica è pari alla somma dell’energia cinetica calcolata nel siste-
ma CM sommata all’energia cinetica del CM

Parte VI
Considerazioni sui teoremi di König

Considerazioni sui teoremi di König


Dal punto di vista delle velocità e delle forze agenti sul sistema, i teoremi
~ (E) = M~
visti stabiliscono che il moto del sistema è riassunto dal CM: F aCM ,

~
P = M~ ~
v CM e P = 0 se calcolato nel CM. Ma per quanto riguarda il
momento angolare e l’energia cinetica questo non è sufficiente. Infatti i
due teoremi stabiliscono che bisogna aggiungere la descrizione del moto del
sistema attorno al CM

6.8 Teorema Lavoro-energia cinetica (sistemi pti)

6.8 Teorema Lavoro-energia cinetica (sistemi pti)


Calcoliamo i lavori infinitesimi su ogni punto del sistema: dL = F ~i =
~ i · ds
(E) (I)
~i +F
(F ~ i = dL(E) + dL(I) Questa volta il lavoro delle forze interne
~ i ) · ds

Dinamica sistemi punti materiali 9


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non si annulla infatti sommiamo i due contributi di coppie di punti i-j:


~ i,j · d~
F ~ j,i · d~
sj + F ~ i,j · (~
si = F ~ i,j · ~
si ) = F
sj − ~ sij e questi termini indicano gli
spostamenti relativi dei punti i-j e danno dei termini in generale non nulli.
Il lavoro allora delle forze interne è legato all’eventuale cambiamento delle
distanze relative tra i punti del sistema. Se queste non cambiano (come nei
corpi rigidi) allora risulterà L(I) = 0 Per i casi generali possiamo solo
dire
Teorema dell’energia cinetica
L(E) + L(I) = ∆Ek

Se tutte le forze (incluse quelle interne) sono conservative avremo la


conservazione dell’energia meccanica L(E) + L(I) = −∆Ep = ∆Ek ⇒
∆E = 0 mentre se agiscono forze non conservative si potrà dire che Lnc =
∆E

6.9 Sommario Dinamica dei sistemi punti materiali

6.9 Sommario Dinamica dei sistemi punti materiali


Per i sistemi di punti materiali quindi le equazioni che descrivolo la loro
dinamica sono:
dP~
~ (E) = M~
R aCM =
dt
~
~ (E) = dL
M
dt
equazioni che in genere sono indipendenti

6.10 Sistemi di forze applicate in punti differenti

6.10 Sistemi di forze applicate in punti differenti


In generale
P il momento complessivo dipende dalla scelta del polo infatti:
M~O = ~
r ×F ~ i per cui se scegliamo un altro polo O’ si ha M~O =
P ~ ′ i ~′i ~ ′ ~′ ~ ′
~ ~ ~ ~ ~
P P
i (OO + r i ) × F i = OO × i Fi + i r i × F i = OO × R + M O′
essendo R~ la risultante delle forze rispetto ad O Il momento dipende
dalla scelta del polo a meno che non risulti R ~ = 0 Una importante
applicazione riguarda la coppia di forze

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Coppia di forze
Si definisce coppia di forze un insieme di due forze uguali e opposte ma
F

diversa retta di azione. La distanza tra


le due rette d’azione delle forze è detta braccio della coppia,b. In questa
situazione la risultante delle forze è nulla ed il momento della coppia è in
modulo bF con direzione perpendicolare al piano individuato dalle due rette
d’azione.

Sistema di forze parallele

Sistema di forze parallele


Nel caso in cui agisca un sistema di forze parallele (tipo la forza di gravità
) potremo scrivere ~
P che ogni F i = FP i û per il calcolo dei momenti allora
~
risulta: M O = r i × Fi × û = ( i ~ r i Fi ) × û e risulta ortogonale ad
i~
~
û e a R Possiamo trovare il punto generico C nel quale applicare tutta
la risultante R ~ affinchè il momento complessivo non cambi cioè M~O =
~ ×R ~ =~ ~ =~
P
OC rc × R r c × ( i Fi )û Per cui confrontando le due espressioni P
r F
~
r c = Pi Fi i i
P P P
si ha: ( i ~ r i Fi ) × û = ~r c × ( i Fi )û = i Fi~ r c × û ⇒ da cui ~
i
Il punto cosı̀ trovato viene detto centro delle forze parallele Come caso
particolare Pla forza peso P
costituisce
P
un sistema di forze parallele. In questo
r F
~ ~ rmg mi ~
ri
r c = Pi Fi i i = Pi imiig =
caso ~ i
M e il punto trovato viene chiamato
i i
baricentro o centro di gravità

Esercizio 9.3
In figura sono mostrate le forze esterne agenti su un sistema di 3
punti, con F1 = 6 N F2 = 12 N F3 = 14 N,m1 = 4 Kg m2 = 8 Kg m3 = 4 Kg.

F1

F2

Qual’è l’accelerazione del centro di massa? F3

Dinamica sistemi punti materiali 11


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M~ ~1 + F
acm = F ~2 + F
~ 3 scomponiamo sugli assi:

1 −6+12cos45◦ +14
x : ax = 16 [F1x + F2x + F3x ] = 16

8+12 2/2 2
16 = +1.03 m/s
◦ +0
y: ay = 0+12sin45
16 = 0.53 m/s2
q
a= a2x + a2y = 1.16 m/s2

a
L’angolo formato da ~
a con l’asse x è θ = arctan( ayx ) = 27◦

problema 19P

problema 19P

Esercizio 19P -vedi anche esempio 6.7


Un cane di massa 4.5, si trova su una zattera di massa 18 kg in una posizione distante
6.1 m dalla riva. Il cane cammina verso riva per 2.4 m e poi si ferma. Trascurando

tutti gli attriti, a che distanza da riva si trova il cane?


Nel sistema non agiscono forze esterne ed era inizialmente fermo per cui
si ha

xcm = cost ⇒
M ′ ′
Mc x c + Mb x b c c + Mb x b
x
xcm = = ⇒
Mc + Mb Mc + Mb

Mc (xc − x′c ) = Mb (x′b − xb ) con (xc − x′c ) = 2.4 m


4.5
⇒ x′b − xb = · 2.4 = 0.6 m per cui
18
x′c = xc − d + (x′b − xb ) = 4.2 m

Dinamica sistemi punti materiali 12


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Problema 25E
Un uomo di massa 75 kg sta su un carrello di massa 39 kg che viaggia
a 2.3 m/s. Ad un tratto salta giù con velocità orizzontale zero rispetto al
terreno. Di quanto fa cosı̀ variare la velocità del carrello? Cons. q. di m.
(mu + mc )vc = mu vu + mc vc′ ⇒ vc′ = − mcm
+mu
c
vc = (1 + 75
39 ) · 2.3 = 6.72 m/s
∆vc = 4.4 m/s

Esercizio 30P
Un pacco di massa 4.0 Kg, che sta scivolando su un piano privo d’attrito,
esplode dividendosi i due parti di 2.0 kg ciascuna, una diretta verso nord
alla velocità di 3.0 m/s e l’altra con velocità 5.0 m/s in direzione formante
30◦ da nord verso est. Quanto valeva la velocità del pacco?

Dinamica sistemi punti materiali 13