COMANDOS DE ROBÓTICA – LINGUAGEM ACL – Daniel Corteletti – pag.

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LISTA RÁPIDA
Comandos de robótica Comando Função Exemplo de uso
ANDIF Complemento do IF para operações IF A = B
lógicas. Obs: Vide comando IF ANDIF C > 2
CLOSE
ELSE
OPEN
ENDIF
ATTACH <vetor> Conecta / desconecta um vetor de posição DIMP PONTOS[20]
ANDIF (edição) EXIT (ed) MOVES/MOVESD (dir/ed) ATTACH OFFA a posições numéricas do teatch pendant. ATTACH PONTOS
ATTACH (direto) FOR (ed) NOECHO (dir) ATTACH OFFB
ATTACH OFFC
CLOSE (ed/dir) FORCE (dir) NOQUIET (dir) ATTACH ?
CLOSE Fecha garra até fim de curso CLOSE
CLRBUF (ed/dir) FREE (dir) OPEN (dir/ed) CLRBUFA Permite esvaziar o buffer de movimento CLRBUFA
CLRBUFB do eixo ou de todos os eixos de um grupo
COFF (dir) EXIT (ed) ORIF (ed) CLRBUF<eixo>
CON (dir) FOR (ed) PRINT (dir/ed) COFF Permite desligar todos os eixos, ou eixos COFF
COFFA de um grupo, ou ainda um eixo
COPY (dir) FORCE (dir) PRINTLN (ed) COFFB específico. O desligamento desconecta o
COFF 2 motor e o servo de controle, fazendo com
DEFINE (ed) FREE (dir) PRIORITY (ed) que o eixo fique solto (sem freio).
CON Liga todos os eixos, ou os eixos de um CON
DEFP (ed/dir) GET (ed) QUIET (dir) CONA grupo, ou ainda um eixo específico,
CONB conectando motor e servo para controle.
DEL (ed) GLOBAL (dir/ed) READ (ed) CON 2
DELAY (ed) GOTO (ed) REMOVE (dir) COPY PROG1 PROG2 Copia PROG1 para PROG2 COPY PROG1 PROG2
DEFINE <VAR1> <VAR2> ... Define variáveis locais, a serem usados DEFINE I
DELP (dir) HELP (dir/ed) RENAME (dir) <VARn> em um programa. Este comando é usado DEFINE CONTA X Y
em modo EDIÇÃO.
DELVAR (ed/dir) HERE (dir/ed) RUN (dir) DEFP Cria uma posição no grupo A ou no grupo DEFP PONTO1
DEFPA B. DEFPB PONTOB1
DIMG (ed/dir) HERER (dir) SET (dir/ed) DEFPB
DIMP (dir) HOME/HHOM E (dir/ed) SETP (dir/ed) DEL Apaga a linha atual e só funciona no 190 LABEL 1
modo EDIÇÃO. 191 MOVE 10
DIR (dir) IF (ed) SETPV (dir/ed) 192 DEL
apaga linha 191
DELAY <TEMPO> Gera um atraso em centésimo de DELAY 100
atraso de 1 seg.
DISABLE (dir) L (dir/ed) SETPVC (dir/ed) segundos. Só funciona em modo edição, SET T = 20
ou seja, dentro de um programa. DELAY T
atraso de 0.2 seg.
DO (dir) LABEL (ed) SHIFT/SHIFTC (dir/ed) DELP <ponto> Apaga um ponto ou um vetor de pontos DELP P1
apaga ponto P1
DELP <vetor_de_pontos>
ECHO (dir) LIST (dir) SHOW (dir)
DELVAR <var> Apaga variável DELVAR X
EDIT (dir) LISTP (dir) SPEED (dir/ed) DIMG <var[n]> Define uma variável global ou um vetor DIMG CONTACICLOS
de n elementos global. DIMG X[10]
ELSE (ed) LISTPV (dir) TEACH (dir) DIMP <vetor[n]> Define um vetor contendo n posições. DIMP PONTO[30]
DIMPB <vetor[n]> Pode ser criado para o grupo A, grupo B
ENABLE (dir) LISTVAR (dir) UNDEF (dir) DIMPC <vetor[n]> <eixo> ou ainda no grupo C com especificação DIMPB BASE[10]
do eixo.
END (ed) MOVE/MOVED (dir/ed) VER (dir) DIR Lista programas da controladora DIR
ENDFOR (ed) MOVEC/MOVECD (dir/ed) * (ed) DISABLE IN/OUT <n> Desconecta o sinal de entrada e saída da DISABLE IN 8
controladora. Obs: O comando FORCE DISABLE OUT 10
ENDIF (ed) MOVEL/MOVELD (dir/ed) ~ (dir) permite utilizar a saída mesmo assim.
DO <comando de edição> Executa um comando que só seria DO PRINTLN “TESTE...”
possível de utilizar em um programa
(modo de edição)
ECHO Repete na tela todos os comandos que são ECHO
transferidos para a controladora
EDIT <prog> Ativa o modo de edição permitindo editar EDIT PROG1
 o programa indicado. HERE <pos> Memoriza ponto HERE P1
PROGRAM PROG1 HERE VET[10]
***************** HERER <pos2> <pos1> Memoriza ponto P2 relativa ao ponto P1. HERER P2 P1
110:  o programa está pronto para Se o ponto P1 mudar, o P2 muda também.
receber linhas... HOME <n> Dispara um programa gravado na HOME
ELSE Comando que deve ser usado entre o IF e IF J > 10 controladora que realiza o HOME 3
o ENDIF. Significa SENÃO. SET OUT[1] = 1 referenciamento dos eixos.
CLOSE HHOME <eixo> HHOME referencia pelo HARD STOP HHOME 7
ELSE (até o motor forçar)
SET OUT[1] = 0 IF <var1> <cond> <var2> Realiza testes condicionais IF C[1] = 3
OPEN MOVE AA[1]
ENDIF ELSE
ENABLE IN/OUT <n> Reassume o controle regular da entrada ENABLE IN 10 GOSUB TOT
ou saída especificada ENABLE OUT 2 ENDIF
END O sistema automaticamente escreve END O uso deste comando é automático. L <linha1> <linha2> Mostra (lista) linhas do programa, da L 3 10
na última linha do programa. linha 1 até a linha 2.
ENDFOR Indica o fim de um FOR FOR I = 1 TO 10 LABEL <n> Cria um rótulo. N pode ser entre 0 e 9999. LABEL 12
SET OUT[I] = 1 MOVEL 1
ENDFOR MOVE 15 20
ENDIF Indica o fim de um IF IF A > B OPEN
MOVED P1 MOVE JJ
OPEN GOTO 12
MOVED P2 LIST <prog> Mostra um programa LIST PRG1
CLOSE LISTP Mostra todas as definições de pontos. LISTP
B=B+1 LISTPV <pos> Mostra a localização de uma posição, em LISTPV P1
ENDIF coordenadas de juntas (encoder).
EXIT Usado no modo edição, para finalizar um EXIT LISTVAR Mostra todas as variáveis do sistema. LISTVAR
programa. Se um erro for encontrado, o MOVE <pos> <tempo> Move o robô para posição especificada. MOVE P1
editor informa com mensagem MOVED <pos> Permite (ou não) que seja especificado o
PROGRAM NOT VALID. tempo. MOVED aguarda o comando
FOR <var> = <v1> TO <v2> Comando que permite repetir um FOR I = 1 to 50 terminar para seguir com o programa.
determinado bloco de comandos por um OPEN MOVE inicia o movimento pondo
determinado número de vezes. DELAY 100 instruções no buffer, e segue com o
CLOSE programa paralelamente.
DELAY 100 MOVEC <pos1> <pos2> Realiza um movimento circular, MOVECD P3 P2
ENDFOR MOVECD <pos1> <pos2> interpolando eixos para fazer uma
FORCE IN/OUT <n> <vlr> Força uma saída desabilitada a ligar ou FORCE IN 5 1 ELIPSE ou CÍRCULO do ponto atual até
desligar. FORCE OUT 11 0 a POS2, passando por POS1. MOVECD
FREE Mostra lista de espaço disponível (e FREE aguarda terminar o movimento para
ocupado) na memória da controladora continuar com as demais instruções do
GET <var> Aguarda uma tecla e a armazena na GET VP programa.
variável indicada. IF VP = 80 (80 é código da letra P) MOVEL <pos1> Realiza um movimento linear (em linha MOVELD P2
RUN PROG1 MOVELD <pos1> reta) entre dois pontos (ponto atual e
ENDIF ponto especificado)
IF VP = 65 (65 é código da letra A) MOVES <vet> <inicio> <fim> Realiza movimentos consecutivos de MOVESD VET[1]
move para
RUN PROG2 MOVESD <vet> <inicio> <fim> posições de um vetor. posição 1 do vetor VET
ENDIF MOVESD VET 2 8
realiza
GLOBAL <var1> <var2> … Cria uma variável global. O nome desta GLOBAL VARG1 movimentos consecutivos, passando
variável deve iniciar por uma letra. GLOBAL X CONT AUX por todos os pontos do vetor
GOTO <label> Causa um desvio na execução do LABEL 10 respectivos as posições de 2 a 8.
programa para a linha indicada MOVE P1 NOECHO Desabilita transmissão de catacteres do NOECHO
OPEN controlador para o terminal. Oposto ao
DELAY 100 comando ECHO.
CLOSE NOQUIET Permite que, durante a execução do NOQUIET
MOVE P2 programa, todos os comandos diretos
DELAY 100 tenham efeito mostrado em tela. Oposto
GOTO 10 ao comando QUIET.
HELP Mostra uma lista rápida de comandos. HELP OPEN Abre a garra até o fim do movimento da OPEN
DO HELP DO HELP

ORIF <expressão>
PRINT “string” <variável>
PRINTN “string” <variável>
PRIORITY <prog> <vlr>
QUIET
READ <var>
REMOVE <prog>
RENAME <prog1> <prog2>
RUN <prog> <prioridade>
SET <v1> = <v2>
SET <v1> = NOT <v2>
SET <v1>=COMPLEMENT <v2>
SET <v1>= ABS<v2>
SET <v1>=<v2>+<v3>
SET <v1>=<v2>-<v3>
SET <v1>=<v2>*<v3>
SET <v1>=<v2>/<v3>
SET <v1>=<v2> op <v3>
SET <v1>=<PVAL> <pos> <eixo>
SET<v1>=<PVALC><pos><eixo>
SET <v1>=<PSTATS><pos>
SETP <p1>=<p2>
mesma SETPV <pos> Para definir manualmente uma posição SETPV P
Comando para combinar com um IF e IF A = B SETPV <pos> <eixo> <valor>
adicionar uma condição alternativa (OU) ORIF A = D SETPVC <pos> <coord> <valor> Define um ponto baseado no sistema de SETPVC P
CLOSE coordenadas XYZ
ELSE SHIFT <pos> BY <eixo> <valor> Desloca um ponto em um eixo, ou em SHIFTC P1 by Z 200
OPEN SHIFTC <pos> BY <coord> <vlr> uma coordenada. SHIFT P1 by 3 -100
ENDIF SHOW DIN Mostra sinais das entradas SHOW DIN
Mostra valor de variáveis e strings na tela SET NA = 5 SHOW DOUT Mostra sinais das saídas SHOW DOUT
PRINT “VALOR : “ NA
Mesmo que o print, mas insere uma PRINTLN “Linha nova...” SHOW SPEED Mostra valores para velocidades atuais SHOW SPEED
NOVA LINHA antes de mostrar o texto. SPEED {A/B} valor Define o valor para velocidade em um SPEED 30
Define o nível de prioridade do programa. PRIORITY PROG1 7 SPEED valor eixo, em um grupo ou geral. SPEED A 10
Quanto maior, mais prioridade. Parâmetro SPEED valor <eixo> SPEED 20 4
varia de 1 a 10. TEACH <pos> Seta, em coordenadas, a localização TEACH PONTO
Cancela o modo NOQUIET, fazendo com QUIET desejada dos eixos.
que comandos diretos dentro do programa TEACHR <pos2> <pos1> Seta posição relativa. TEACH PONTO REFERENCIA
não sejam mostrados no terminal durante
UNDEF <pos> Limpa valores do ponto UNDEF P1
a execução.
Le do teclado e armazena informação na READ x VER Mostra versão da EEPROM VER
variável informada READ “informe valor: “ x * Comentários * exemplo de comentário em um prog.
Para apagar um programa REMOVE PROG1
Troca o nome do programa RENAME nomevelho nomenovo @ Comando direto @ATTACH LOAD
Roda um programa, podendo ser RUN PROG1 ~ Ativa / desativa controle manual do
especificada a prioridade RUN PROG1 10 teclado. Quando ativado em modo junta:
Atribui o valor de V2 para V1 SET I = X 1/Q = BASE
Atribui o valor lógico negativo de V2 SET S1 = not IN[2] 2/W = OMBRO
para V1 3/E = COTOVELO
Atribui o valor de complemento do eixo SET V1 = COMPLEMENT V2 4/R = PULSO
de V2 para V1. 5/T = MUNHECA
Atribui o valor absoluto e v2 para v1 SET A = ABS B 6/Y = ABRE/FECHA GARRA
Realiza operações aritméticas SET A = A + 1 7/U = EIXO 7
SET X = CONTA / QTDE 8/I = MOVE EIXO 8
9/0 = EIXO 9
0/P = EIXO 10
-/[ = EIXO 11
Realiza operações com os seguintes SET X = A AND B Em modo XYZ:
operadores: SET A = 1000 COS 60 1/Q = Eixo X
AND (E) 2/W = Eixo Y
OR (OU) 3/E = Eixo Z
COS (COSSENO)
SIN (SENO)
TAN (TANGENTE)
ATAN (ARC. TANGENTE)
EXP, LOG
Atribui a variável o valor da junta no eixo SET V = PVAL P1 2
especificado
Atribui a variável o valor da coordenada SET V = PVALC P1 Z
cartesiana especificada
Atribui a variável V1 o valor relativo ao SET ST = PSTATUS P1
status do ponto especifidado, conforme
tabela:
0-Ponto não especifidado
1-Posição fixa
2-Posição relativa a outras juntas
3-Posição relativa a coordenada
cartesiana
12-Relativa a posição atual
13-Relativa a coordenada XYZ
Copia P2 para P1 SET P[1] = X