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Nesta aula iremos apresentar uma forma de representar graficamente sistemas dinâmicos lineares. O
principal objetivo dos diagramas de blocos é evidenciar o fluxo de informações de forma simples e
direta, sem entrar nos detalhes técnicos envolvidos no processo de modelagem já estudados em
nosso curso.
Iremos estudar dois assuntos pertinentes aos Diagramas de Blocos. O primeiro assunto refere-se a
representação e interpretação dos Diagramas de Blocos. O segundo assunto consiste na
simplificação de Diagramas de Blocos complexos em diagramas equivalentes mais simples.
1. DIAGRAMA DE BLOCOS
Como pode-se observar o somador ou junção somadora é responsável por somar ou subtrair
diversos sinais de forma análoga a uma operação algébrica. Já o ponto de distribuição de sinais é
responsável por transmitir o mesmo sinal a partes distintas do diagrama de blocos.
Outro tópico de grande importância no estudo dos diagramas de blocos refere-se à associação de
dois ou mais blocos. Em nosso curso estudaremos com maior ênfase as associações em série,
paralelo e realimentação (feedback).
X1 s X 2 s
R s G1 s G2 s G3 s Y s G 3 s G 2 s G1 s R s
X 1 s G1 s R s X 2 s G 2 s G1 s R s
(a)
R s G 3 s G 2 s G1 s Y s G 3 s G 2 s G1 s R s
(b)
Y s
G s G3 s G2 s G1 s
R s
X 1 s R s G1 s
G1 s
+
R s G2 s
X 2 s R s G2 s + - - Y s G1 s G2 s G3 s R s
+
-
X 3 s R s G3 s
G3 s
(a)
(b)
H 2 s encontra-se
A realimentação ou feedback é caracterizada quando H 1 s uma estrutura semelhante à
apresentada na Figura 5. Cabe ressaltar que existem
Realimentação
casos onde H s é omitido, nesses casos
Transdutor
assume que H s 1 . de saída
(a)
Processo e
controlador
+ A s
R s G s Y s
Entrada
-
+ Sinal atuante Saída
H s
Realimentação
(a)
(b)
G s
R s Y s
1 G s H s
Entrada Saída
(c)
(b)
Figura 5: (a) Sistema de controle realimentado, (b) Função de transferência equivalente
Com objetivo de fornecer um material para consulta futura é apresentada na Figura 6 um resumo de
operações de simplificação de diagrama de blocos. Como já foi mencionado em nosso curso
daremos maior ênfase nas associações em série, paralelo e realimentação.
Figura 6: Transformações com diagrama de blocos (com exceção do primeiro diagrama, a dependência da variável complexa s foi
omitida).
Como pode-se observar os três blocos apresentados acima encontram-se associados em série,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:
1 2 s 5 10s
Y s
s s 1 s 2
R s s 1 s 2 s R s
1
X1 s R s
1 s
s
2
X2 s R s +
+
s 1
Y s
2
R s
s 1
+
5
X3 s R s
5 s 3
s3
Como pode-se observar os três blocos apresentados acima encontram-se associados em paralelo,
portanto podemos simplificar o diagrama acima da seguinte maneira:
8s 2 15s 3
Y s
s s 1 s 3
R s 1
2
5 R s
s s 1 s 3
1
s
O diagrama apresentado acima apresenta uma realimentação que pode ser simplificada como
apresentado na sequência.
2
s5 2s
Y s
s s 5 2
R s R s
2 1
1
s 5 s
3. EXERCÍCIOS DE FIXAÇÃO
b) + 5 10
R s Y s
- s 10 s 1
1
s2
c) 5s
s 1
+ 10 +
R s - Y s
- s 1
1
s2
d) 2
s2
+ 10 +
R s - Y s
- s5
1 2s 1
s 1 s2 s
e) 5s
s 1
+ + 10 +
R s - Y s
- - s 1
1
s2