UNIVERSIDAD CATOLICA BOLIVIANA “SAN PABLO” Facultad de Ingeniería

Control 1 Semestre: II-2019

CONTROL 1
PROYECTO “SER”
SATELITE ESTABILIZADOR
Kevin Ariel Poma Ochoa
David Augusto Ortega
Peter Rozic Calderon
Docente: Ing. Gabriel Rojas
 Fuente DC
1. Objetivo
Inicialmente se tenía una hoja entera de cartón
1.1 Objetivo General prensado, del cual se cortaron tiras de medida
30x8 [cm], se unieron 4 iras para que sea como
 Mostrar la diferencia que existe entre un recuadro, también se cortó una plataforma de
PID y LQR. 20x20[cm], y finalmente se cortaron otras 4 tiras
2. Fundamento Teórico de 50x8 [cm] las cuales también se unieron. Para
que exista una relación entre la tabla con las tiras
Energias que hay en un satelite:
o paredes, se tuvieron que unir con los tubos de
Las energias que se encuentra son las encergias
metal, para que exista mayor movimiento se
cinetica y potencial, la inercia es la energia
pusieron rodamientos, también para que exista
cinetica, y la energia potencial es la gravitatoria.
mayor estabilidad de las paredes se pusieron
Como nosotros al manejar el proyecto lo
esquineros, los cuales se hicieron agarrar con los
estamos agarrando, es como si el proyecto
tornillos.
estuviera sobre la tierra y por lo tanto no existe
energia potencial. Ya que se tuvo el modelo físico acabado, se tuvo
¿Por qué se realizo este proyecto? que realizar las conexiones:
Tomando en cuenta que este tipo de control
moderno-optimo es bastante usado para  Se puso el arduino a un costado de las
satelites, realizamos este proyecto a escala paredes del sistema fisico que teníamos.
pequeña para entender el funcionamiento que  Se puso el mpu 6050 debajo de la
tienen estos en el espacio. plataforma para que detecte cuanta
inclinación existía.
3. Procedimiento  Se conectó el sensor al arduino con
cables jumper, se usaron cables caimán-
3.1 Materiales y Equipo Necesario:
caimán para alimentar a los
 Cartón prensado. servomotores.
 Tornillos. Al realizar los pasos de conexión finalmente se
 Esquineros. obtuvo el proyecto físicamente terminado.
 Silicona.
 Tubos de metal. LA REALIZACION DEL PID
 Rodamientos.
 2 Servomotores. Para la realización del PID inicialmente
 Arduino UNO.
 Mpu 6050. LA REALIZACION DEL LQR
 Jumpers. Para la realización del LQR inicialmente se
 Cables caimán-caimán. realizó el modelo matemático tomando en cuenta
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las energías que existían en nuestro sistema, la
inercia es la energía cinética que se utilizó al
momento de analizar las energías que hay en
nuestro sistema. La energía potencial en este
caso no habrá ya que al momento que
empezamos a agarrar el proyecto es como si se
mantuviera en la tierra.

Se realizó Lagrange para asi tener nuestro

modelo matemático, usando la formula de Euler-
lagrange para asi tener nuestra ecuación de
estados y finalmente tener nuestro espacio de
estados.

Ya teniendo nuestras matrices de estados A, B,

C y D, pudimos obtener el valor de nuestra
matriz k realizando un código en Matlab.

Sabiendo que tenemos nuestra ley de control:

𝑢 = −𝑘 ∗ 𝑥 5. Conclusiones y Recomendaciones
Realizamos la modificación de nuestra ley de 6. Referencia Bibliográfica
control en el código que teníamos del PID.
S.N. (2014). Electricidad. Corriente eléctrica.
4. Resultados Chile.
4.1 Resultados del PID R.N. (2012) La carga eléctrica. Colombia.

A.R. (2010) CONSTRUCCIÓN DE UN VAN

DER GRAAFF. Sevilla – España.

J.M. (2015) La Electricidad y sus Maravillas.

Paris - Francia.

S.N. (2015). Medidas de Cargas Electrostaticas.

En S.N, Guía de Laboratorio de Electricidad y
Electromagnetismo (págs. 1-5). La Paz –
Bolivia.
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Laboratorio de Electricidad y Electromagnetismo – FIS 113 Semestre: II-2018