1.

Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹
1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐

En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y analizar la

controlabilidad y la observabilidad de los sistemas dados.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas a continuación.

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Solución: usando el método de mallas.

Primera ecuación:
1 1 1 1 𝑑𝐼1 𝑑𝐼2
∗ 𝐼1 − ∗ 𝐼2 + ∗ 𝐼1 − ∗ 𝐼3 + 𝑅 ∗ − = 𝑉𝑡
𝐶1 𝐶1 𝐶 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐼1 1 1 𝑑𝐼2 1 1
𝑅1 ∗ + ( + ) ∗ 𝐼1 − 𝑅1 − ∗ 𝐼2 − ∗ 𝐼3 = 𝑉𝑡
𝑑𝑡 𝐶 𝐶1 𝑑𝑡 𝐶1 𝐶
Segunda ecuación:

1 1 𝑑𝐼2 𝑑𝐼1 𝑑2 𝐼2
∗ 𝐼2 − ∗ 𝐼1 + 𝑅1 ∗ − 𝑅1 ∗ +𝐿∗ =0
𝐶1 𝐶1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝐼2 𝑑𝐼2 1 𝑑𝐼1 1
𝐿∗ 𝑅1 ∗ + ∗ 𝐼2 − 𝑅1 ∗ − ∗ 𝐼1 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶1 𝑑𝑡 𝐶1
Tercera ecuación:
𝑑𝐼3 1 1
𝑅∗ + ∗ 𝐼3 − ∗ 𝐼1 = 0
𝑑𝑡 𝐶 𝐶

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.

Para expresar las ecuaciones en variables de estado se debe reemplazar las siguientes ecuaciones

𝑋(𝑡)1 = 𝐼1 ; 𝑋(𝑡)2 = 𝐼2 ; 𝑋(𝑡)3 = 𝐼2

Y en la bobina se debe reemplazar por:

𝑑2 𝐼3 𝑑𝑉𝑙
𝐿∗ =𝐿∗ = 𝑈(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.