INTRODUCCIÓN

Desde un principio existió la necesidad de utilizar máquinas que realicen trabajos

pesados que como humanos no podemos realizar, es por ello que hoy en día es
muy común ver robots o máquinas autónomas tanto como en la industria, como en
las áreas escolares o el área política y gubernamental y también porque no en el
ámbito religioso, al final todos requeriremos de alguna tecnología innovadora en
algún momento de la vida, así que, retomando el tema estas máquinas o robots
harán ciertas actividades que nosotros no podemos o queremos hacer, de esto se
trata la tecnología, innovar y llevar hacia un futuro mejor la supervivencia humana;
en inicios de la tecnología las máquinas hechas por el hombre estaban destinadas
a que se encargarán de facilitar o incluso realizar completamente las tareas
humanas que sean de índole de riesgo o esfuerzo alguno pero el tema en que
abarcaremos y sobretodo de lo que trata esta práctica es crear un tipo de robot
autónomo capaz de actuar conforme a ordenes ya dadas para acatar ciertas
instrucciones y conforme sea su utilización este actuará para trabajar sin necesidad
de ayuda alguna, ahora, con esto se sugiere la idea de construir un robot nivel
básico para programar siguiendo las órdenes proporcionadas, este es el robot
seguido de línea.

En el presente documento presentamos la realización del robot seguir de línea,

desde sus componentes hasta la programación que fue diseñada para activar el
seguidor y posteriormente como su nombre lo dice seguir una línea para que
funcione autónomamente en base a nuestro código. Otro punto a tocar es que la
programación será bien explicada y la razón del por qué se ha pedido una librería
específica para ello.
OBJETIVOS
General:
 Diseñar y crear un robot autónomo seguidor de línea en base a
funcionamiento de sensores usando componentes ya vistos en clase o
investigados para mejor funcionamiento del seguidor

Específicos
 Crear un código de programación específico para un seguidor de línea
 Explicar mediante el conocimiento de dicho proyecto todos los componentes
utilizados.

JUSTIFICACIÓN

Este proyecto se realiza para calificar los conocimientos de programación así como
sus diferentes lenguajes vistos y obtenidos durante el parcial, en todo caso también
la existencia de la implementación de los circuitos electrónicos pues el proyecto
seguidor de línea está orientado a la implementación de sistemas autónomos de la
programación y por lo tanto es necesario aplicar los conocimientos de robótica para
la creación del conjunto.

MARCO TEÓRICO

Para entender mejor el proyecto es necesario tener conocimientos bases,

relacionados a lo que es la robótica, por ello se presenta a continuación definiciones
y conceptos de cada componente usado para construir nuestro carrito seguidor de
línea, posteriormente finalizado el documento puede ser consultado en el apartado
de anexos los Datasheets de cada uno de los elementos usados, esto nos sirvió de
referencia para poder conocer las características de los componentes y así saber a
cuanto voltaje necesita cada uno ellos, como están compuestos internamente así
también el cómo utilizarlos.

¿Qué es la electrónica?
Es el campo de la ingeniería y de la física aplicada relativo al diseño y aplicación de
dispositivos, por lo general circuitos electrónicos, cuyo funcionamiento depende del
flujo de electrones para la generación, transmisión, recepción, almacenamiento de
información, entre otros. Esta información puede consistir en voz o música como en
un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisión, o en números u
otros datos en un ordenador o computadora.
¿Qué es la robótica?
La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversos disciplinas
como: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la
ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los
autómatas programables y las máquinas de estados.

¿Existen leyes de la robótica?

A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la protección
de los seres humanos. Las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas
escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir.
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser
humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Funcionamiento
Los seguidores de línea por default utilizan sensores, estos robots seguidores de
línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea
marcada en el suelo, normalmente una línea negra sobre un fondo blanco o una
línea blanca sobre un fondo negro.
En este caso nuestro seguidor de línea debe seguir una línea negra que si en su
caso detecta luz este debe encaminarse hacia la línea negra si salirse de este
margen, para ello se utilizó un módulo de 8 sensores, de los cuales solo 6 se usaron,
este se encuentra conectado a un Arduino uno, al cual le enviara señales de
detección de blancos para evitarlos y seguir en lo oscuro por así decirlo, así mismo
el Arduino está conectado a un puente H que controla dos motor-reductores con sus
respectivas llantas, así que cuando este necesite dar una vuelta para seguir la línea
negra, este desactiva el motor-reductor correspondiente para girar y luego volverlo
a activar cuando este haya terminado la acción; los motores se encuentran
colocados en cada extremo del chasis y el chasis es la base donde se encuentran
todos los componentes ya mencionados, también tiene añadido una rueda delantera
como guía, ya que esta no está conectada a ningún motor.
Componentes
Sensores:
Es necesario saber y conocer lo que es un sensor pues el proyecto trata
mayormente de lo que puede detectar y lo que no en base a una programación
establecida y cargada en el Arduino, de lo contrario esta práctica jamás hubiera sido
realizada; los sensores son rastreadores que detectan una línea a seguir.
Existen diversos tipos de sensores que pudieron ser utilizados para este proyecto
sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores
infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
 Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los
emisores, encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje
análogo, estos cuentan con un filtro de luz de día, por eso es su color
aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia de
cualquier fuente de luz externa. LED
 Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo,
por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la
mayoría de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le
causan daño al usuario, su desventaja es que está restringido a distancias
cortas de trabajo y ángulos predeterminados.
Para el proyecto fue utiliza un módulo Qtr8 de 8 sensores QRE1113GR, es un
sensor óptico infrarrojo de reflexión de corto alcance. El QRE1113 posee un diseño
compacto donde la fuente de emisión de luz (diodo IR) y el detector (fototransistor)
están dispuestos en la misma dirección. El diodo IR emite un haz de luz infrarroja
que al rebotar sobre una superficie reflectante (color blanco) es detectado por el
fototransistor, que a su vez el paso de corriente de forma proporcional a la luz
reflejada.

FIGURA 1 1.Módulo Qtr8 FIGURA 1 2.Sensor QRE1113GR

Motor-Reductor
El motor-reductor es aquel que nos permitirá el avance de nuestro carro seguidor,
sin embargo, ¿Por qué no se eligió un motor de juguete cualquiera? Esto es debido
a que el motor-reductor de plástico (motor de engranajes) tipo T (doble eje) es
perfecto para proyectos de robótica. Pues puede manejarse a un voltaje de
operación de 3v hasta 12v, y cuenta con caja reductora plástica.
Un motor-reductor eléctrico tiene una determinada potencia en HP y tiene una cierta
velocidad de operación a la cual gira la flecha de salida, por ejemplo 100
Revoluciones por Minuto (RPM).
Estas dos características: Velocidad y Potencia llevan aparejado un cierto “torque”
o “par” que puede liberar el motor. Es precisamente el “par” lo que permitirá que
podamos o no girar una determinada carga, cuanto más alto el “par” más grande
será la carga que podamos girar. El que tan rápido podamos hacerlo dependerá de
la potencia del motor-reductor. Las dos características están interrelacionadas y
dependen una de la otra.
El motor por lógica y necesidad llevó llantas conectadas en sus extremos, estas
eran de orilla de caucho, este nos daba mejor seguridad pues evitaba derrapes o
que este resbala en un piso liso

FIGURA 1 3.Motor-reductor

Puente H L298N
Es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir a un motor eléctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en
robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como
circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes
discretos.
Sin embargo este puente H tiene integrado un driver denominado L298N este driver
permite controlar dos motores de corriente continua y motores paso a paso de no
más de 2 amperes, existen algunos módulos disponibles para la compra que ya
vienen con el driver soldado y algunos pines para controlar las entradas y las
salidas.
Este puede contener un:

 Regulador de voltaje LM7805

 Conectores Output A y Output B que son las salidas de los motores
 Control inputs, son los terminales de control, dos de ellos son los pines de
habilitación de cada motor
 Jumper para decidir si voy a utilizar el regulador LM7805 o no lo voy a utilizar.
Hay que tener presente el voltaje con el cual lo vamos a alimentar, si bien el modulo
tiene un regulador de tensión y es capaz de soportar tensiones de hasta 36V,
también tiene un Jumper que nos permite decidir si lo usamos o no.
Si vamos a alimentar el modulo con la misma tensión que alimentamos el
microcontrolador o la placa arduino, no es necesario utilizar el regulador, ya que el
driver l298 tolera tensiones de entre 6 y 12 volt, los mismos niveles que se usan
para alimentar el arduino.
En el caso que alimentemos el modulo con tensiones superiores a 12V si o si
tenemos que conectar el jumper para que utilice el regulador, de lo contrario
podemos quemarlo en cuestión de segundos.

FIGURA 1 4.Puente H L2908N

Arduino Uno
El arduino uno es el que nos alimenta de señales en todo nuestro circuito, es al que
cuando el módulo de sensores realiza sus detección de blancos y negros este recibe
esta señal y envía señales a las salidas donde se encuentra conectado del puente
H y este a su vez realiza su trabajo de controlar los motores con sus respectivas
llantas.
Ahora algo importante que cabe mencionar en este apartado del arduino es la carga
del programa, podremos tener todos los componentes necesarios pero si no se tiene
la programación correcta para poder detectar con los sensores o no saber qué hacer
con el puente H de nada servirá todo este proyecto, es por ello que se le dará la
misma importancia al código como así se le ha dado a la sección robótica, pues
ambas trabajan sinérgicamente ninguna sirve sin la otra.

FIGURA 1 5.Arduino Uno

Chasis
El chasis proporcionado fue comprado para la capacidad de todos los elementos,
además de que le da un toque muy estético proporciona estabilidad en este; el carro
seguidor de línea es la estructura destinada para brindarnos la movilidad, para su
construcción se eligió un material resistente como el acrílico que no es pesado y
sobre todo es resistente además se necesitaba que soporte el peso de la batería,
el sistema de control, los motores y los sensores.
Además del chasis se implementó un soporte para el módulo Qtr8 ya que como tal,
los sensores deben estar lo más cerca posible de la línea y por su forma de barrita,
fue fácil diseñarle un soporte que lo mantenga unido al chasis y lo más cerca posible
a la línea negra, esta fue una pieza impresa en plástico 3D.
Existieron otros componentes como una pila de 9v que alimentaba el puente H y
una powerbank que alimentaba el arduino, sin embargo no se les dará demasiada
importancia porque son cuestiones de voltajes ya establecidos y controlados.
CONCLUSIONES
Nisi Israel Calderón Pino
Desde mi punto de vista el carrito seguidor de línea se convierte en un proyecto
interesante ya que puede tener demasiadas aplicaciones en el área educativa e
industrial, en cuanto a la programación si es un poco complicada por la cuestión de
creación de librerías, como era de pedirse, las librerías son aquellas que permitirá
que mi carrito funcione cuando yo como usuario ingrese mi códigos de
accionamientos, tales como los de grados de giro del motor, las velocidades a las
que debe de ir cuando detecte línea, e inclusive la definición de las entradas que yo
declare dentro de mi arduino y sobre todo realizar los cálculos necesarios para que
mi carrito no se buguee y no sepa qué hacer cuando no detecte línea así que si yo
no creo o no utilizo librerías ya preestablecidas desde el momento que yo quisiese
enviar algún comando al arduino o inclusive desde la compilación no me funcionaría.

En relación de la sección robótica, es decir, los componentes electrónicos, no tuve

mayor problema en entenderlos y conocerlos pues con anterioridad ya conocía
estos componentes pues son muy utilizados en cuestiones del motor y su módulo,
además de ya relacionarme más con el arduino y aprender a programarlo, el único
que si fue nuevo por conocer era el módulo de sensores Qtr8, este fue la pieza
origen de todo para poder accionar el carrito gracias a su cantidad se infrarrojos que
abarcaban el espacion de detección y así proporcionar una mejor estabilidad.
ANEXOS
 Datasheet Qtr8 con sensores QRE1113GR
  Datasheet Motor-Reductor

Datasheet puente H L298

Datasheet Arduino Uno