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Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica
Trujillo, Perú
2020
“MOVILIDAD DE UN SISTEMA MECÁNICO”
I. INTRODUCCIÓN:
Tipos de movimiento
Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen
arcos alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro
cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o
rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su
orientación angular.
Vamos a explicar la manera de calcular los grados de libertad, permitiendo evaluar si estamos
tratando con una estructura o mecanismo en función de los resultados obtenidos.
Para comenzar, debemos entender algunos conceptos relacionados con los mecanismos:
Una pieza es cada una de las partes indivisibles que componen un mecanismo
Un miembro es un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, no existiendo movimiento
entre ellas. Los podemos clasificar en:
o Miembros conductores
o Miembros conducidos
o Bastidores
Denominamos par al conjunto formado por dos o más miembros de un mecanismo que están
en contacto y tienen movimiento relativo entre ellos. Ejemplos de pares son el pistón-biela,
biela-cigüeñal, cigüeñal-bastidor, bastidor-pistón…
Una cadena cinemática es la agrupación de varios pares elementales, de manera que todos los
miembros formen parte de dos pares simultáneamente. La cadena cinemática más sencilla
consta sólo de dos miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.
Dicho esto, un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus
miembros. A ese miembro fijo le denominamos bastidor.
Podemos clasificar los mecanismos de la siguiente manera:
Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios para definir su configuración
geométrica, es decir, la posición en cada instante de todos sus miembros.
Para su cálculo empleamos la fórmula de Grübler:
Donde:
G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
PI= número de pares binarios de un grado de libertad
PII= número de pares binarios de dos grados de libertad
Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos encontramos ante un
mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:
II. OBJETIVOS:
Calculo la movilidad:
Se observa que existen cuatro eslabones en este mecanismo, además de que existen cuatro
revolutas. Así:
L = 4, P1 = 4 (4 revolutas), P2 = 0
Ahora:
Como se observa este mecanismo es simple ya que solo cuenta con un grado de libertad,
del mecanismo complejo de una para de excavadora se extrajo dicho mecanismo,
simplificando el diseño al buscar reproducir el movimiento común de una excavadora
utilizando un mecanismo con eslabones Manivela – Balancín. Esto se corroborara en la
simulación.
Calculo la movilidad:
Se observa que existen seis eslabones en este mecanismo, además de que existen cinco
revolutas y un par cinemático de dos grados de libertad (R y T).
Ahora:
Se observa un brazo con una corredera que permite tanto la traslación como la rotación
considerándola por ende como un par cinemático con dos grados de libertad. Los demás
pares cinemáticos solo son de revoluta. Según la ecuación este mecanismo cuenta con solo
un grado de libertad.
El movimiento de la pala es un movimiento complejo que está ligado a los actuadores que
en este caso se observan 2, lo que corrobora los dos grados de libertad.
Este mecanismo es muy simple y consta solo de 4 eslabones cuya función es hacer presión
al ejercer una fuerza sobre los mangos extremos.
Los mecanismos fueron diseñados, utilizando WorkingModel, tanto para las piezas
así como para el ensamblaje.
Con la ayuda de los conocimientos teóricos se realizaron los respectivos análisis sobre
los mecanismos, identificando en cada uno de ellos a su número de eslabones asi
mismo el número y tipo de unión utilizado.
Creamos nuestros mecanismos así como sus modificaciones en base a eslabones
simples, con dos uniones de (1GDL) y (2GDL).
Se aplicó la ecuación de kutzbach y Gruebler y corroboramos que se cumplan las
condiciones requeridas para cada mecanismo y modificación.
V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos. 4ta edición.