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OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA
Aprender a usar los comandos de matlab <ss>, para construcción de modelos en
variables de estado; <tf2ss>, para convertir un modelo del dominio de la frecuencia
al dominio del tiempo y <ss2tf>, para convertir un modelo del dominio del tiempo al
dominio de la frecuencia.
Comprobar que las respuestas de sistemas, obtenidas con procedimientos
analíticos (transformada inversa de Laplace), resultan ser idénticas a las
respuestas obtenidas con simulación (modelamiento en el dominio de s y en el
dominio de t).
Observar la variación de las matrices A, B, C y D ante la adición y/o eliminación de
variables de entrada/salida de un modelo original en variables de estado.
PROCEDIMIENTO
Considere el sistema de la figura
3. Conversión de Modelos. Ahora va a hacer uso del comando tf2ss para pasar de
función de transferencia a variables de estado. Parta de la función de transferencia que
uso en el punto 1 y use el comando tf2ss para hallar el modelo en ss. Someta el modelo
obtenido a un escalón unitario y observe nuevamente la respuesta. ¿Da igual a la
obtenida en el punto 2?, ¿Da igual a la obtenida en el punto 1? ¿Cómo es el modelo en
variables de estado obtenido en ESTE PUNTO (matrices A, B, C y D) con respecto al
modelo en ss obtenido en el punto 2?, ¿iguales?, ¿diferentes?, JUSTIFIQUE SU
RESPUESTA.
4. Conversión de modelos. Ahora va a hacer uso del comando ss2tf para pasar del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. Cada uno de los modelos en variables de
estado obtenidos en los puntos 2 y 3 páselos al dominio de la frecuencia mediante el
comando ss2tf. ¿Son iguales este par de modelos a las funciones de transferencia
originales del punto 1?. JUSTIFIQUE SU RESPUESTA.
Anexos
Matlab puede usarse para representar un sistema físico o un modelo. Para iniciarlo,
empecemos con una revisión de cómo representar un sistema físico mediante un conjunto
de ecuaciones diferenciales.
Sistema del Tren
En este ejemplo, un tren de juguete que consiste de un motor y un vagón. Asumiendo que
el tren sólo viaja en una dirección, queremos aplicar un control al tren de manera que éste
posea un arranque y parada suaves, así como una marcha a velocidad constante.
La masa del motor y del vagón puede representarse por M1 y M2, respectivamente.
Ambos están fijados mediante un resorte, el cual posee un coeficiente de rigidez k. F
representa la fuerza aplicada por el motor, y la letra griega mu (que será representada por
la letra u), representa el coeficiente de fricción.
De la ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actuan sobre una masa es
igual a la masa por su aceleración . En este caso las fuerzas que actúan sobre la masa
M1 son el resorte, la fricción y la fuerza debida al motor. Las fuerzas actuantes sobre M2
son las debidas al resorte y a la fricción. En la dirección vertical , la fuerza de gravedad se
cancela por la fuerza normal de reacción aplicada por el suelo , así no habrá aceleración
en la dirección vertical. Las ecuaciones del movimiento en la dirección horizontal son las
siguientes :
Si elegimos que la salida del sistema sea la velocidad del motor, entonces la ecuación de
salida queda:
Función de Transferencia
Espacio de estado
Sea
M1 = 1 kg
M2 = 0.5 kg
k = 1 N/seg
F= 1 N
u = 0.002 seg/m
g = 9.8 m/s^2