Estabilidad

Consideraciones para el
diseño de sistemas de control
Universidad del Cauca

Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control
¿Qué se necesita para diseñar un sistema de control?
Requisito primordial:
? Conocer la planta
Saber qué es, qué hace, cuáles son sus

variables principales, sus
especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.
Conocer su dinámica lo mejor posible
Después...
Proponer o definir el objetivo de control
En forma muy general, existen dos:
Regulación Seguimiento de trayectoria
En regulación, el en un seguimiento de
objetivo principal es hacer trayectoria, la(s) variable(s)
que la(s) variable(s) a ser controlada(s) deben de seguir
controlada(s) llegue(n) un determinado
hasta un valor deseado y comportamiento previamente
permanezcan en ese establecido también sin
valor sin importar algún importar perturbaciones.
tipo de perturbación.
Sea cualquier objetivo de control....

..hay que conocer que:
La(s) señal(es) o variable(s) a controlar pasan por
dos momentos en la búsqueda del objetivo final:
Etapa Etapa en
transitoria estado estable
Cuando un sistema es Tiempo después si las

obligado a cambiar desde variables del sistema logran
una condición inicial hasta estabilizarse en otra condición,
otra, sufre una etapa se dice que están en una etapa
transitoria que se ve de estado estable.
reflejada en sus variables.
Etapa transitoria y etapa en estado estable
trayectoria
valor de a seguir
referencia
Etapa Etapa en estado

transitoria (et) estable (ee) et ee
t
t
Regulación Seguimiento de trayectoria
Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.
Realimentación y sus efectos.
Lazo abierto
Controlador Sistema
Cuando la salida no afecta a la acción de control
Lazo cerrado
+- Controlador Sistema
Sensor
Cuando la salida tiene inferencia en el control

Lazo abierto
Ventajas: Desventajas:
•Fácil de implementar • Si existe un error en la salida,
•Sencillo el control no lo compensa.
•Económico • Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
• La efectividad depende de la
calibración.
•Necesita componentes precisos
Lazo cerrado
Ventajas: Desventajas:
• Si existe un error en la salida • A veces complicado para
el control lo compensa. implementar
• Si hay perturbaciones el • Tiene más componentes que
control las compensa. un control a lazo abierto.
• Puede utilizar componentes • Utiliza más potencia.
imprecisos y baratos. • Necesita sensores que pueden
no ser económicos.
La realimentación no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el
valor real, también tiene efectos en las características de desempeño del
sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones.
❖Relación salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso estático).
Y
=G R
G
Y
R
❖Relación salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso estático).
R e Y
G
Y = eG = ( R − b)G = RG − YGH
b
Y (1 + GH ) = RG H
Y G
=
R 1 + GH
La relación es muy diferente
a la de lazo abierto.
Efecto sobre la ganancia global

La realimentación afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por
un factor 1 + GH. El efecto general de la realimentación puede disminuir o
aumentar la ganancia Global.
Efecto de la realimentación sobre la estabilidad
Muchas veces la realimentación puede hacer que un sistema estable se
haga inestable. La realimentación puede mejorar la estabilidad o puede
perjudicarla.
Efecto de la realimentación sobre la sensibilidad
El sistema de control tiene que ser insensible a la variación de parámetros
pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la
entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:
Porcentaje de cambio en GT
SGT =
Porcentaje de cambio en G
Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido
En lazo abierto la salida Y debida solo a la acción de la perturbación es

n
Y = nG2
R Y
Con realimentación la salida del 1
G1 G2
sistema debido solo a la
perturbación es H
G2
Y= n
1+ G1G2 H Sistema realimentado con perturbación
Por lo que el efecto dañino de

la perturbación puede
aminorarse.
Estabilidad de Sistemas
dinámicos

Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Definición Formal (matemática) de Estabilidad

Se establecerá la estabilidad en el sentido de Lyapunov. Considérese un
sistema representado por la ecuación diferencial
x = f (x) (1)
suponga que x(eq ) es un punto de equilibrio de (1). El punto de equilibrio

puede ser cero o ser llevado a un valor cero (como punto de referencia).
El punto de equilibrio x (eq ) es f ( x(eq)) = 0.

Estable si, para cada  0 existe un  =  ( )  0 , tal que
x(0)    x(t )   ,  t  0
Es Inestable si no es estable
Es Asintóticamente Estable si es estable y  puede ser elegida tal que
x(0)    lim x(t ) = 0
t →
Por ejemplo en las ecuaciones del péndulo simple:

d
0= =
dt
d g k
0= = − sen − 
dt l m
Dos puntos de equilibrio:

d
1  = 0,  = 0 Estable = 
dt
2  =  ,  = 0 Inestable
Péndulo simple 1
Péndulo simple 2
» La estabilidad, desde el punto de vista de control es quizá la característica

más importante de los sistemas dinámicos.
» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de

equilibrio, aunque puede no ser así.
» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta,

dice si el sistema es estable o no.
» También se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado

estacionario.
» La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relación

a otro o en relación a algún cambio dentro del mismo.
» El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el

valor obtenido una vez que el sistema tenga un estado estable. Cabe
destacar que un sistema estable puede tener error en estado estable.
Estabilidad Absoluta
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion. Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada

acotada, el sistema posee una salida acotada.
La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un
sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida
permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbación o
entrada.
Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para
encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las dinámicas a cero y se despejan las variables de interés.
La estabilidad es una característica propia de cada sistema y no

depende de las entradas
Análisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los
polos de lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado
de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.
Plano s
Región Región
estable inestable
Región Región
estable inestable
Plano s
Comentarios:
1) Un sistema de lazo abierto también tiene características de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus características de

estabilidad a menos que se cambien sus parámetros, se agregue otro
elemento dinámico o usando realimentación
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.
4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta

realimentación.
Criterio de Estabilidad de Routh

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se
ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
todas las raíces de la ecuación característica ( q (s ) ) tienen parte real negativa
C ( s ) b0 s m + b1s m−1 +  + bm−1s + bm p( s )

= n −1
=
R( s ) a0 s + a1s +  + an−1s + an q( s )
n
cuando no se tiene forma a encontrar las raíces de la ecuación

característica…
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay raíces con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuación característica
q ( s ) = a0 s n + a1s n −1 + a2 s n −2 +  + an −1s + an = 0
en el siguiente arreglo
sn a0 a2 a4 a6   
s n −1 a1 a3 a5 a7   
s n−2 b1 b2 b3 b4   
s n −3 c1 a3 a5 a7   
   

 


0
s h1
…
donde
a1a2 − a0 a3 a1a4 − a0 a5 a1a6 − a0 a7
b1 = b2 = b1 = 
a1 a1 a1
b1a3 − a1b2 b1a5 − a1b3 b1a7 − a1b3

c1 = c2 = c3 = 
b1 b1 b1
c1b2 − b1c2 c1b3 − b1c3

d1 = d2 =  
c1 c1
El criterio de Routh establece que el número de raíces de q (s ) con partes

reales positivas es igual al número de cambios de signo de la primera
columna del arreglo.
Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio
a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
el arreglo es
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 − a0 a3
s
a1
s0 a3
La condiciones para que todas las raíces tengan parte reales negativas son:
a0 , a1, a2 , a3  0 a1a2  a0 a3
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
el arreglo es
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 0
s −6 0
s0 5
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.
Casos especiales
Si un término es cualquier columna es cero y los demás términos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un número positivo  y
continuar con el arreglo.
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
el arreglo es
s5 1 2 11 4 − 12 − 12
c1 = =
s4 2 4 10  
s3  6 0 6c1 − 10
d1 = →6
s 2 c1 10 0 
s d1 0
s0 10
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4 + 6s 3 + 11s 2 + 6s + 15 = 0
4
s
s3
s2
s1
s0
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el único
elemento de la fila, o los demás elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un número
positivo muy pequeño  y se continua con el cálculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de raíces imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 raíces con parte real positiva.
ejemplo: s 4 + 3s 3 + 2s 2 + 6s + 2 = 0
4
s 1 2 2
s3 3 6
s2 0 →  2
1 6 − 6
s 0

s0 2
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene raíces de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 raíces de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 raíces imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
raíces de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las raíces del polinomio auxiliar.
ejemplo: s 6 + 2s 5 + 4s 4 + 2s 3 + 7s 2 + 8s + 12 = 0
s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
s 4 3 3 12 Polinomio auxiliar au(s)
s 3 0 0 Fila de ceros
Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar. au( s) = 3s 4 + 3s 2 + 12
au( s)
= 12 s 3 + 6s
s
ejemplo: s 6 + 2s 5 + 4s 4 + 2s 3 + 7s 2 + 8s + 12 = 0
s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8
s4 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
3
s2 2
12
s − 90
1
0 12
s
El criterio de Routh-Hurwitz también puede usarse para
estudiar la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el
sistema es estable, qué tan cerca está de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene
raíces a la derecha de la línea s=-, donde  es una
constante. Para ello hacemos la substitución

s = s− 
en a(s) y aplicamos

el criterio de Routh-hurwitz al
polinomio a ( s ).
El número de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para a ( s ).es igual al número de raíces de
a(s) a la derecha de la línea s=-.
Ejemplo:
1 1
G( s) = , H ( s) = , K
s+2 s +1
Y ( s) KG( s ) K ( s + 1)
= = 2
V ( s ) 1 + KG( s) H ( s) s + 3s + ( K + 2)
s2 1 K +2
s1 3
s K +2
0
Hallar el valor de K para s 3 + 3Ks 2 + ( K + 2) s + 4 = 0

Estabilidad, Lugar
Geométrico de la raíces
– Estabilidad de un sistema
• Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a
infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a
cero, se puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.
K ( s + z1 )...(s + zm )
G( s) =
( s + p1 )...(s + pn )
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
n
y (t ) =  K i e − p t
i
i =1
Lugar de las raíces
• La respuesta de un sistema depende de la posición de los polos en lazo

cerrado , estos a su vez dependen de la posición de polosy ceros en lazo
abierto.
• Los polos de lazo abierto de un sistema representan características

propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinámicos.
• La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en

lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localización de los polos
en lazo cerrado .
• Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica,

pero simplemente encontrar las raíces de esta puede tener un valor
limitado debido a que un cambio en la ganancia de cualquier término
cambia las características y deben repetirse los cálculos.
• W.R. Evans diseñó un método para encontrar las raíces de la ecuación

característica el cual consiste en representar las raíces de la ecuación
característica para todos los valores de un parámetro del sistema.
• Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir

los efectos que tiene en la localización de los polos en lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia o añadir polos y/o ceros en lazo abierto.
Sistema de primer orden ante una entrada escalón:

Step Response
From: U(1)
1.4 Respuesta
1.4
7 1.2
s+5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
No cambia el
5.6
6
7 5
tiempo de
4 s+5
4
respuesta, solo la
Amplitude
To: Y(1)
3
1
amplitud.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
1.4
El tiempo de
1 7 1.2
respuesta cambia,
0.7
s+5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
s+2 Solo agregando

0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
otra dinámica.
Time (sec.)
Por otra parte

Los polos de lazo cerrado pueden ser fácilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.
¿Porqué modificar los polos de lazo cerrado

Las características de estabilidad de un sistema en lazo cerrado están
íntimamente ligadas con la ubicación de los polos de lazo cerrado
Entonces:
• Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
• Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentación y, en el caso más sencillo, modificando una simple
ganancia.
veamos un ejemplo…
Sea el sistema de lazo cerrado

En lazo cerrado
R(s) K C (s)
+ C ( s) K
- s ( s + 7) =
B(s) R ( s ) s ( s + 7) + K
La ecuación característica es
s 2 + 7s + K = 0
En lazo abierto
Las raíces de la ecuación característica
B( s) K
= son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
E ( s ) s ( s + 7)
s12 = −3.5  12.25 − K
Polos de lazo abierto:
s = 0, s = −7 y dependen del valor de K
Para diferentes valores de K:
K polos de lazo cerrado

0 .1 s = −6.98568 s = −0.014314
1 s = −6.8541 s = −0.1459
10 s = −5 s = −2
12.25 s = −3.5 s = −3.5
14.5 s = −3.5 + j1.5 s = −3.5 − j1.5
25 s = −3.5 + j 3.5707 s = −3.5 − j 3.5707
112.25 s = −3.5 + j10 s = −3.5 − j10
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
La ubicación de estas raíces en el plano s
K = 112.25
K = 0.1
Saltar
gráficas
C (s) 0.1
= 2 p.l.c s1 = −6.98568 s2 = −0.014314
R( s ) s + 7 s + 0.1
C (s) 1
= 2 p.l.c s1 = −6.8541 s2 = −0.01459
R( s) s + 7 s + 1
C ( s) 10
= 2 p.l.c s1 = −5 s2 = −2
R( s ) s + 7 s + 10
C (s) 12.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 s2 = −3.5
R( s ) s + 7 s + 12.25
C (s) 25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j 3.5707 s2 = −3.5 − j 3.5707
R( s ) s + 7 s + 25
C ( s) 112.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j10 s2 = −3.5 − j10
R( s ) s + 7 s + 112.25
Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendría El

lugar de las raíces de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (región verde-
azul).
Otro valor fuera de esa

región, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
Definición:
Considérese el sistema de la Figura.
R(s) C(s)
G(s)
H(s)
La función de transferencia en lazo cerrado es

C ( s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene

haciendo el denominador 0.
Condición de ángulo y magnitud

La ecuación característica
1 + G( s) H ( s) = 0 G ( s) H ( s) = −1
por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ángulo:
Condición de magnitud Condición de ángulo
G( s) H ( s) = 1 G( s) H ( s) = 180  360k , k = 0,1,2,...
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de
magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo
cerrado. El lugar de las raíces es una gráfica de los puntos del plano
complejo que solo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de la
ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un
valor específico de la ganancia se determinan a partir de la condición de
magnitud.
En muchos casos, G(s)H(s) contienen un parámetro de ganancia K, y la

ecuación característica se escribe como
K ( s + z1 )( s + z2 )....(s + zm )
1+ =0
( s + p1 )( s + p2 )...(s + pn )
Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los
polos en lazo cerrado cuando la ganancia varía de cero a infinito.
Para empezar a dibujar los lugares de las raíces se debe conocer la

localización de los polos y los ceros de G(s)H(s). Los ángulos de las
cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo
abierto para el punto de prueba s se miden en sentido opuesto a las agujas
del reloj.
K ( s + z1 )
G(s) H (s) =
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4 )
Retomando el ejemplo anterior con K = 112.25

112.25
G( s) = p.l.c s1 = −3.5 + j10 s2 = −3.5 − j10
s ( s + 7)
Condición de magnitud
j
p.l.c. K
j10 G(s) = =1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
−7 p.l.a  =1
s ( s + 7) s =−3.5+ j10
p.l.c. − j10 Cumple con la condición de magnitud

Condición de ángulo
p.l.c.
j G (s) = 180  360
j10
G ( s ) = 1 +  2
1
p.l.a  2
1 = 90 + tg −1 
3 .5  −1  10 
  2 = tg  
−7 p.l.a   10   3.5 
G (s) = 180
p.l.c. − j10
lugar de las raíces
Cumple con la condición de ángulo
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las raíces cumple con
la condición de magnitud ni de ángulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las raíces no cumple
con la condición de magnitud ni de ángulo.
Reglas de construcción para del lugar de las raíces

Se expondrán las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las raíces de
K
G(s) H (s) =
s ( s + 4)( s + 5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las raíces son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos s = 0, s = −4, s = −5.
2.- Puntos terminales (k = )

Los puntos terminales del lugar de las raíces son los ceros de GH(s). Los ceros
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
ceros finitos no hay Gráfica

3.- Número de ramas separadas

N = P−Z
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas N = 3 − 0 = 3
4.- Asíntotas del lugar de las raíces
180o (2 j + 1)
j = j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N = 3, j = 0,1, 2.
180o 180o (3) 180o (5)
1 = = 60 2 = = 180  2 = = 300
3 3 3
5.- Intersección de las asíntotas con el eje real.
 raíces de polos de GH(s) −  raíces de ceros de GH(s)

1 =
N
(0 − 4 − 5) − (0)
1 = = −3
3
6.- Lugar de las raíces sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las raíces si el
número total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
Gráfica
7.- Ángulos de salida y llegada
El ángulo de salida del lugar de las raíces de un polo o el ángulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:
GH ( s ) =   p −   z = 180 (2 j + 1)
o
En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el
ángulo de salida por simple inspección. Si se usa la fórmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o llegada.
0
5 − 0 − 4 − 5 = 180
punto de prueba
− 180 − 4 − 0 = 180
4 = 0 
8.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario

Sobre el eje imaginario el valor de s es j , por eso se cambia en la
ecuación característica s → j . Se obtiene el valor de  y el de K .
1 + G( s) H ( s) = s 3 + 9s 2 + 20s + K = 0
( j )3 + 9( j ) 2 + 20( j ) + K = 0 j = −1
− j 3 − 9 2 + j 20 + K = 0
se separan las parte real e imaginaria
− 9 2 + K = 0 − j 3 + j 20 = 0
− j 3 + j 20 = 0
K = 180  = 20
9.- Puntos de separación

Los puntos de separación o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
dK
=0 K se despeja de la ecuación caracterís tica
ds
K = − s 3 − 9s 2 − 20s
dK
= −3s 2 − 18s − 20 = 0
ds
3s 2 + 18s + 20 = 0
s = −4.5275 s = −1.4724
10.- Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces

Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condición de magnitud.
G( s) H ( s) = 1
Inicio
Paso 1
Paso 2
no hay
Paso 3
N =3
Paso 4
1 = 60  2 = 180 −3
 2 = −60
Paso 5
 1 = −3
Paso 6
Paso 7 j 20
 
0 = 180 4 = 0

5 = 180
Paso 8
K = 180  = 20
−3
Paso 9
s = −1.4724
Este es el lugar de las

raíces del sistema.
− j 20
Configuraciones típicas del lugar de las raíces
K
G( s) H (s) =
s ( s + a)( s + b)
K
G( s) H ( s) = 2
( s + 2s + 5)( s 2 + 4s + 5)
K ( s + 1)
G(s) H ( s) =
( s 2 + 4s + 13)
K
G (s) H (s) =
( s + 1)( s 2 + 4 s + 13)
– Notas:
• Si los todos los polos de la función de transferencia
están en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos
están en el eje imaginario del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el
denominador de la función de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio característico.
• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
Sintonización de
Controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control

industrial.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su

utilidad cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos
analíticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t ))

y proporciona una salida (acción de control,u (t ) )
 1 t de(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) +  e(t )dt +  d 
  i − dt 
Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s ) = K p 1 + +  d s 
 is 
donde K p es la ganancia proporcional,  i el tiempo integral y  d. es el tiempo
derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:
 1 
+ K p 1 + + d s planta
−  is 
Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores

PID con base a una respuesta experimental. Definieron dos métodos.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a

una entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee
un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del
controlador PID utilizando el primer método. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de

tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso
de transporte.
C ( s ) Ke − Ls
=
U ( s ) Ts + 1
c(t )
recta tangente al punto

de inflexión
t
L T
Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de inflexión de la

respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la
amplitud forman las distancias L y T .
Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la

tabla 1.
Tipo de controlador Kp i d
P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0.3
T
PID 1 .2 2L 0.5L
L
Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones

sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Después, utilizando solo la ganancia K p , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama
ganancia crítica K cr
. , que corresponde a un periodo crítico Pcr .
Pcr
Figura 3. Oscilación sostenida.

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los parámetros del

controlador PID, utilizando la tabla 2..
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5K cr  0
1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros

del controlador PID del siguiente sistema de control
R(s )  1  1 C (s )
+ K p 1 + + d s
−  is  s( s + 1)( s + 2)
Figura4. Control PID de una planta.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la
parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene la función de
transferencia de lazo cerrado
C ( s) Kp
= 3
R( s ) s + 3s 2 + 2 s + K p
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce

oscilaciones sostenidas
s 3 + 3s 2 + 2s + K p = 0
( j )3 + 3( j ) 2 + 2( j ) + K p = 0
− j 3 − 3 2 + j 2 + K p = 0
Kp = 6 = 2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr = 6
Mientras que el período crítico se obtiene de = 2
2
Pcr = = 4.4428

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:
K p = 0.6 K cr = 3.6
 i = 0.5Pcr = 2.2214
 d = 0.125Pcr = 0.55536036

Gc ( s ) = 3.61 +
1
+ 0.55536s 
 2.2214s 

Estabilidad

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Consideraciones para el

diseño de sistemas de control

Universidad del Cauca

Saber qué es, qué hace, cuáles son sus

Conocer su dinámica lo mejor posible

En forma muy general, existen dos:

Regulación Seguimiento de trayectoria

Sea cualquier objetivo de control....

Cuando un sistema es Tiempo después si las

Etapa Etapa en estado

Regulación Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

Cuando la salida no afecta a la acción de control

Cuando la salida tiene inferencia en el control

❖Relación salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso estático).

Efecto sobre la ganancia global

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En lazo abierto la salida Y debida solo a la acción de la perturbación es

Por lo que el efecto dañino de

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Definición Formal (matemática) de Estabilidad

suponga que x(eq ) es un punto de equilibrio de (1). El punto de equilibrio

El punto de equilibrio x (eq ) es f ( x(eq)) = 0.

Por ejemplo en las ecuaciones del péndulo simple:

Dos puntos de equilibrio:

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» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de

» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta,

» También se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado

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Definicion. Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada

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Análisis de Estabilidad en Laplace

1) Un sistema de lazo abierto también tiene características de estabilidad.

2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus características de

3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.

4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta

Criterio de Estabilidad de Routh

C ( s ) b0 s m + b1s m−1 +  + bm−1s + bm p( s )

cuando no se tiene forma a encontrar las raíces de la ecuación

b1a3 − a1b2 b1a5 − a1b3 b1a7 − a1b3

c1b2 − b1c2 c1b3 − b1c3

El criterio de Routh establece que el número de raíces de q (s ) con partes

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

Hallar el valor de K para s 3 + 3Ks 2 + ( K + 2) s + 4 = 0

• La respuesta de un sistema depende de la posición de los polos en lazo

• Los polos de lazo abierto de un sistema representan características

• La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en

• Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica,

• W.R. Evans diseñó un método para encontrar las raíces de la ecuación

• Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir

Sistema de primer orden ante una entrada escalón:

s+2 Solo agregando

Por otra parte

¿Porqué modificar los polos de lazo cerrado

Sea el sistema de lazo cerrado

K polos de lazo cerrado

La ubicación de estas raíces en el plano s

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendría El

Otro valor fuera de esa

La función de transferencia en lazo cerrado es

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene

Condición de ángulo y magnitud