UNIVERSIDAD TÉCNICA ESMERALDAS

“LUIS VARGAS TORRES”

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS

CARRERA: Ingeniería Eléctrica

PARALELO: 7mo “A”

ESTUDIANTES:

 Alcivar Alcivar Walter Fernando

 Cabeza Batalla Carlos
 Cañizares Ponce David
 Martínez Rojas Kevin
 Mina Ruano Geovanny
 Velez Bone Oscar

MATERIA: Sistema Electrico de Potencia

TEMA:

 Sistemas de Regulacion de Velocidad en un Generador

 DOCENTE: Ing Reina Franklin

Fecha: 11 de Febreo del 2020
 Introducción

La energía eléctrica no puede almacenarse, ni en grandes cantidades ni de forma

económicamente rentable, por lo que en cada instante debe generarse lo que se consume
(potencia demanda más pérdidas del sistema). La potencia eléctrica demandada varía de
un día a otro y a lo largo del día, por lo que la generación debe seguir esa misma variación
temporal, manteniendo el valor nominal de la frecuencia del sistema, 50 Hz, y otras
condiciones que definen el estado de funcionamiento normal del sistema eléctrico, todo
ello con el objetivo económico del menor coste de producción.

Con este fin, el objetivo básico de los sistemas de regulación y control de los generadores
instalados en las centrales eléctricas es asegurar que la generación se ajusta a la potencia
demandada de forma continua, manteniendo la continuidad del suministro y los
parámetros de funcionamiento del sistema dentro de unos límites establecidos y tratando
de que funcionen en cada momento los generadores que proporcionan un óptimo
económico.

1. El Generador Síncrono

La generación de electricidad es el proceso de conversión de una energía primaria (por

ejemplo procedente del carbón, el petróleo, el gas natural, la energía hidráulica o nuclear)
en energía eléctrica. La inmensa mayoría de las tecnologías están basadas en la utilización
del generador eléctrico o alternador síncrono.

El generador es el elemento más importante de un sistema eléctrico de potencia ya que

es el encargado de proveer la potencia necesaria a la carga, por tal motivo se requiere de
un sistema de control, que asegure la generación de potencia eléctrica de la manera más
eficiente y confiable, dentro de los límites de voltaje y frecuencia.

Un generador es un dispositivo que convierte la energía mecánica a energía eléctrica, formado

por dos partes importantes, el rotor y el estator. Existen dos tipos de rotor-: Generadores de rotor
liso se utilizan en centrales cuya velocidad es relativamente alta y Generadores de polos salientes
para velocidades bajas.

Los devanados del generador están distribuidos a lo largo del estator formando pares de polos y
separados entre ellos 120°, la relación que existe entre el número de polos y la velocidad de
funcionamiento de un generador es la frecuencia a la que este está generando.

Figura.1 – Torque mecánico y torque eléctrico

Es aquella, máquina donde la velocidad síncrona del estator es igual a la velocidad del
rotor, para lograr ello, se provee de : 1) un motor primo que entrega en el eje del generador
una velocidad mecánica constante, y 2) una excitación de campo, alimentada por corriente
continua, esta fuente es la responsable de que ello ocurra, permitiendo controlar los
parámetros de generación (P=f(Hz), Q=f(V)) a través de reguladores RAF(RAS) y
RAV(AVR), sosteniendo una energía de calidad.

 Cuando la carga eléctrica crece es decir: Te(t) > Tm(t). Entonces la velocidad
mecánica de la maquina rotativa disminuye.
 Cuando la carga eléctrica decrece es decir: Te(t) > Tm(t). Entonces la velocidad
mecánica de la maquina rotativa aumenta
 Cuando la carga eléctrica del sistema no varía es decir: Te(t) = Tm(t). Entonces la
velocidad mecánica de la maquina permanece constante

Por lo tanto, esta variabilidad en los cambios de torques en función de las cargas del
sistema, es posible controlarlas usando un sistema de control de velocidad.

2. Regulador de velocidad

En 1788 James Watt inventor de la máquina de vapor, completó su diseño mediante el

regulador de velocidad centrífugo, también conocido como regulador de bolas voladoras
o péndulo cónico, cuya función era mantener la velocidad de giro de la máquina
sensiblemente constante independientemente del valor de la potencia cedida.

Dicho mecanismo centrífugo, sustituido hoy en día por dispositivos electrónicos que
miden los cambios de velocidad, está curiosamente inmortalizado en el escudo distintivo
de los Ingenieros Industriales.

Figura.2 – Regulador velocidad centrifugo

2.1 - Representación del sistema de regulación de velocidad

Figura.3 – Diagrama del sistema de control y regulación

Los reguladores de velocidad o gobernadores juegan un papel muy importante dentro de

los centros de control y regulación de energía de un sistema eléctrico y es el mantener la
frecuencia del sistema estable. Cuando la carga eléctrica suministrada un generador
dentro de un sistema de potencia aumenta o disminuye, por ende su potencia mecánica,
el déficit o excedente de potencia es entregada por la energía cinética almacenada en su
sistema rotativo. La reducción de energía cinética causa que la velocidad de la turbina y
consecuentemente la frecuencia del generador disminuyan, este cambio es monitoreado
por el sistema de regulación de velocidad, quien realiza las acciones de control en los
inyectores de las turbinas para de esta manera la velocidad y la frecuencia del generador
retornen a la nominal

Figura.4 – sistema de regulación de velocidad de un generador aislado

El objetivo final es el de mantener la frecuencia del generador constante, y ya que ésta

depende de la velocidad del generador, y que a su vez, depende de la velocidad de la
máquina motriz, se hade procurar, en lo posible, que la velocidad de la máquina motriz
también sea constante.
2.2 Sistema de regulación de velocidad

Los sistemas de regulación de voltaje, reguladores de velocidad y excitación son sistemas

de lazo cerrado; mientras que los controles de presión de aceite, temperatura de la
máquina, niveles de agua y combustible son controles de lazo abierto.

Figura.5 – sistema de regulación de velocidad de un generador

La función principal del regulador de velocidad es controlar el giro de la turbina para que
el generador suministre energía eléctrica con frecuencia constante, aunque se presenten
perturbaciones en el sistema como variaciones de carga y disparo de otras unidades de
generación.

Cuando se produce una variación de carga en el sistema, la frecuencia debe ser corregida
mediante un control motriz del generador, para permitir mayor o menor ingreso de agua
y de este modo aumentar o disminuir el torque mecánico de la turbina, lo que provoca
que varíe la potencia activa en el generador y esto se lo efectúa mediante el regulador de
velocidad. Es importante mantener un equilibrio entre la potencia eléctrica a la salida del
generador y la potencia requerida para abastecer la carga. Dicho equilibrio se logra
mediante la regulación de la cantidad de agua que ingresa a la turbina según sea el valor
de la demanda.

En la mayoría de los generadores, se realiza una regulación automática por medio de

reguladores automáticos, que pueden ser mecánicos, electromecánicos o electrónicos; Ya
que la regulación manual, realizada por un operador, es lenta y poco precisa.

La regulación de velocidad se realiza básicamente de dos maneras:

 Regulación manual

Esta forma de regulación se emplea generalmente en micro centrales con potencias

menores a 50 KW en donde no existen grandes fluctuaciones en la demanda de energía
eléctrica. Este tipo de regulación requiere de un operador que controle y compense las
variaciones de frecuencia que se presenten en el sistema, variando el caudal de ingreso de
agua hacia los álabes de la turbina.
  Regulación automática

La regulación automática permite tener en el sistema una frecuencia y tensión estables y

se emplea generalmente cuando el mismo presente grandes variaciones de demanda.
Debido a su elevado costo, este tipo de regulación se utiliza en centrales con potencias
superiores a los 100 KW

2.2.1 Partes de un sistema de regulación de velocidad

Figura.6 – Partes de un sistema de regulación de velocidad

2.2.1.1 Elemento sensor de velocidad

El sensor de velocidad detecta los cambios que se producen en la velocidad de la turbina

y entregan un valor de salida proporcional a la misma. Este valor se utilizará como señal
de entrada para el elemento de control. Existen varios elementos sensores de velocidad
como se muestra a continuación:

 Mecanismo volante de masas giratorias

Este tipo de sensor puede ser manejado mediante poleas acopladas a los ejes del
rotor y un mecanismo que se acopla mediante una banda. Este sensor aprovecha
el movimiento centrífugo de las masas giratorias, lo que produce un
desplazamiento axial de una válvula piloto que es la que constituye generalmente
el elemento de control.
 Generador de imanes permanentes
Este dispositivo está acoplado al eje del generador y produce una tensión con una
frecuencia proporcional a la velocidad de rotación de la máquina. Este valor de
tensión alimenta a un motor acoplado al mecanismo de masas giratorias para el
control de la válvula piloto
2.2.1.2 Elemento de control

Este elemento es el encargado de comparar los valores de velocidad de la turbina con un

valor de referencia y generar una señal de salida para ejercer control de apertura o cierre
sobre las agujas de los inyectores de agua hacia la turbina.
Generalmente los mecanismos de regulación de control utilizan una válvula piloto la que
posee un pistón interno que es accionado mediante una varilla no rotante de movimiento
axial, la misma que, según sea su desplazamiento, permite con la ayuda de un servomotor,
la apertura o cierre de las agujas de los inyectores de agua.

2.2.1.3 Elemento amplificador de potencia

Este elemento produce una fuerza mecánica para ajustar a los inyectores dependiendo el
valor de la salida del elemento de control. Este mecanismo actúa directamente sobre el
recorrido del servomotor.
Debido a que la válvula piloto funciona con pequeños desplazamientos, la potencia
requerida para su movimiento es baja en comparación al del pistón principal.

2.2.1.4 Control de flujo de agua

El flujo de agua que acciona las turbinas se opera mediante elementos de admisión y
agujas en las turbinas Pelton. En el caso de las turbinas Francis y Kaplan, se actúa
mediante álabes móviles, los mismos que actúan por desplazamiento del eje del
servomotor. El eje de servomotor es un cilindro hidráulico que es accionado mediante
aceite a presión. Se utilizan generalmente presiones de 16 kg/cm2, 24 kg/cm2 y 60
kg/cm2 para producir la fuerza de accionamiento los mecanismos de admisión

2.2.1.5 Elemento Estabilizador

El elemento de compensación o estabilizador es la señal de retroalimentación del

regulador y sus funciones básicas son evitar que el generador llegue a la velocidad de
embalamiento y mantener al servomotor en una posición especifica cuando la carga está
en equilibrio.

2.3 Tipos de reguladores de velocidad

Los reguladores de velocidad se han empleado desde hace más de un siglo, especialmente
los de masas giratorias. Los primeros reguladores de velocidad que se utilizaron fueron
los centrífugos y los isócronos, pero este tipo de reguladores presenta problemas de
inestabilidad y oscilación durante su funcionamiento. Sin embargo, con el desarrollo
tecnológico, se han mejorado estos dispositivos con la utilización de teoría de control y
mecanismos de control electrónico modernos.
2.3.1 Regulador de velocidad mecánico-hidráulico

Los reguladores de velocidad síncronos mantienen la frecuencia constante en régimen

permanente. Sin embargo, este tipo de regulador presenta problemas de inestabilidad en
sistemas en donde existe más de un generador síncrono, por lo que requieren de un
dispositivo adicional para su utilización.
Este tipo de regulador se estabiliza mediante la retroalimentación de la posición del
servomotor por medio de un mecanismo de “dashpot”, que es el encargado de amortiguar
los movimientos del servomotor, manteniendo a la válvula de control en una posición.

Figura.7 – Partes de un sistema de regulación de velocidad

2.3.2 Regulador de velocidad electrónico

Si la actualidad existen reguladores de velocidad controlados electrónicamente, es decir,

un control electrónico sensa las variaciones de velocidad, y por medio de un control de
lazo cerrado realiza la regulación de la misma Un servomotor se comporta como actuador
y realiza el trabajo físico sobre la válvula de combustible. Un ejemplo claro de este tipo
de reguladores electrónico es el regulador Woodward, que se emplea en generadores de
varias marcas como son: RG. Wiison, Caterpillar, Kohler, etc.

La diferencia más importante de los reguladores de velocidad mecánicos en relación a los

reguladores electrónicos, es que estos últimos utilizan directamente la potencia de salida
del generador, lo que permite tener una relación lineal entre el ajuste de velocidad y la
carga. Su principal ventaja es que presenta mayor precisión en retroalimentación de la
generación, ya que esta se mantiene constante independientemente de las variaciones de
las cargas o del flujo de agua. Por otro lado este sistema de regulación de velocidad
permite un control derivativo para aumentar la respuesta al cambio en variaciones a la
salida.

La siguiente figura esquematiza un regulador de velocidad electrónico en condiciones de

estabilidad (error=0). Cuando el valor del error es diferente de cero, se produce el
desplazamiento del elemento de admisión de la siguiente manera:
 Figura.8 – Esquema de regulador de velocidad electrónico

 El sistema de sensado de velocidad produce una salida de frecuencia o tensión

proporcional a la velocidad de la turbina. La unidad de entrada de la señal compara
los valores de tensión o frecuencia con el valor de referencia y si existe diferencia,
se produce un voltaje de error que se puede aplicar en otras funciones.
 La salida del control PID del regulador se amplifica y la salida del amplificador
de potencia comanda un transductor hidráulico que produce una salida
proporcional al error.

2.3.3 Regulador de velocidad digital

Los reguladores de velocidad digitales pueden realizar muchas funciones de control

adicionales a un regulador de velocidad mecánico o electrónico. Estos sistemas de
regulación permiten controlar velocidad, potencia, caudal y otros parámetros que puedan
ser sensados mediante transductores digitales.
Este tipo de reguladores permite además realizar secuencias de control para múltiples
unidades mediante lógica digital a diferencia de los reguladores de velocidad mecánicos,
que permitían la realización de secuencias de control mediante relés de arranque, frenado
y parada.

2.3.4 Regulador de velocidad automático

Los reguladores automáticos pueden ser de acción directa cuando actúan directamente
sobre la magnitud que han de controlar, o de acción indirecta cuando actúan sobre dicha
magnitud a través de un dispositivo amplificador o servomotor

Para un generador de potencia interconectado, cada generador posee:

 Regulador automático de velocidad ( LFC o RAV): como lazo de control de

potencia-frecuencia.
 Figura.9 – Esquema de regulador de velocidad electrónico

 Si el aporte de energía mecánica es insuficiente (conexión de demanda) se

reducirá la velocidad de rotación de las maquinas (subfrecuencia).
 Si el aporte de energía mecánica es superior a la demanda (desconexión) se
incrementara la velocidad de rotación de las maquinas (sobrefrecuencia).

Solución:

- Modificar la potencia de la máquina impulsora (válvulas de combustible)

- Modificar la demanda (esquemas de corte de carga)

Para evitar las variaciones de frecuencia, se provee de reguladores de velocidad, que

actúan sobre las válvulas de admisión cuando la velocidad de la turbina se aparte de la
velocidad de referencia del regulador

Regulador Isócrono (astático con realimentación)

• Por simplicidad se desprecian variables dinámicas intermedias (accionamiento de

la válvula de admisión, turbina, etc).

• Ante un error negativo de la frecuencia, el regulador aumenta la potencia

mecánica aplicada sobre el eje, lo cual tiende a reducir el error de frecuencia.

• El efecto integrador del regulador hace que el régimen permanente se alcance

cuando el error de frecuencia es cero.

• Este regulador, mantiene la frecuencia constante en régimen permanente,

funciona correctamente en un sistema aislado donde existe un único generador, o
bien donde un unico generador balancea todos los cambios de carga (imposible).
 Figura.10 – Gobernador de velocidad

 Regulador automatico de tennsion ( AVR o RAT): como lazo de control de

potencia reactiva – tensión (QV)

Según la referencia # 11, de la IEEE, los modelos básicos de reguladores de velocidad

para estudios de estabilidad pueden representar cualquier sistema de unidades
hidráulicas., térmicas, o nucleares.
Al hacer una analogía con el regulador de velocidad, el cual controla el torque o la
potencia de entrada al eje; el sistema de excitación controla el voltaje generado Eg> o
fe.m. Interna generada.

Conclusiones

 El regulador de velocidad cumple un papel muy importante dentro del

funcionamiento de una central en el fin de mantener la frecuencia del sistema
tras dar seguimiento a la demanda de la carga.
 El regulador de velocidad permite efectuar la sincronización del generador con
el resto del sistema.

Recomendaciones

 Cabe considerar tras lo estudiado en este documento, para la calibración de los

reguladores de velocidad se debe considerar el tipo de operación que está
realizando el generador, si está operando de modo aislado el regulador de
velocidad debe considerar una velocidad de respuesta corta, mientras en
operación interconectada la respuesta requerida sebe ser rápida para asegurar un
control óptimo de potencia-frecuencia
Referencias bibliográficas

 Máquinas Eléctricas, Fitzgerald A.E., Kingsley C., Umans S., quinta edición,
McGraw-ffill, México, 1992.

 J. J. Grainger and W. D. Stevenson, Power System Analysis, Illustrate. McGraw-

Hill, 2011.
 Análisis y Control de Sistemas Eléctricos de Potencia, Arguello Gabriel,
INECEL, EscuelaPolitécnicaNacional, Quito, Ecuador., 1988.
 Consejo Nacional de Electricidad - CONELEC, Regulación ARCONEL-
004 /15 Estabilidad de frecuencia Aplicación el Mandato Constituyente No.
15. Ecuador, 2008.