SISTEMAS DINAMICOS

UNIDAD 1: ETAPA 1 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

PRESENTADO POR:

JEISON DAVID GOMEZ ESPINOSA

GRUPO:

(243005A_614)

TUTOR
EDINSO ANDRES ARTEAGA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
EL BORDO PATIA

2019
 1. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes
actividades teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema
en el dominio del tiempo:
4. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 100 Ω

𝑅2 = 470 Ω

𝑅3 = 560 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =3𝐹

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante

una ecuación diferencial.
𝑑𝑣(𝑐)
𝐼𝑐(𝑡) = 𝐶 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝐼(𝑙)
𝑉(𝐿) = 𝐿 ∗
𝑑𝑡
𝑉(𝑅) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑅)
𝑣(𝑐)-> Voltaje del capacitor
𝐼(𝑙) -> Corriente que pasa por el inductor
𝐼(𝑅)-> Corriente que pasa por el resistor
𝐶-> Capacitancia
Malla 1:
𝐼1𝑅1 + (𝐼1 − 𝐼2)𝑅2||𝐶 + (𝐼1 − 𝐼2)𝑅4 = 𝑉(1)
Malla 2:
𝐿𝑑𝑖
𝐼2𝑅3 + = (𝐼1 − 𝐼2)𝑅4 + (𝐼1 − 𝐼2)𝑅2||𝐶(2)
𝑑𝑡
Sustituimos (2) en (1) :
𝑑𝐼2
𝐼1(𝑅1) + 𝐼2(𝑅3) + 𝐿 ∗ =𝑉
𝑑𝑡
Aplicando la derivación tenemos la ecuación diferencial de segundo grado:
𝑑 2 𝐼2 𝑑𝐼2 𝑑𝐼2
𝐿∗ 2
+ 𝑅1 ∗ + 𝑅3 ∗ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados

mediante variables de estados.
𝐼𝐹𝑖𝑒𝑚𝑡𝑒 = 𝐼𝑅4 + 𝐼𝐿
𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝐼𝑅4 = +𝐶∗
𝑅2 𝑑𝑡

𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝐼𝐹𝑖𝑒𝑚𝑡𝑒 = +𝐶∗ + 𝐼𝐿
𝑅2 𝑑𝑡
𝑑𝑖
−𝑅1 𝐼𝐹𝑖𝑒𝑚𝑡𝑒 − 𝑅3 𝐼𝐿 − 𝐿 +𝑉 =0
𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝐿 = 𝑉 − 𝑅1 ( + 𝐶 ∗ + 𝐼𝐿 ) − 𝑅3 𝐼𝐿
𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝑉𝑐 𝑅
𝐿 𝑑𝑡 − 𝑅1 ∗ 𝐶 ∗ = 𝑉 + (− 𝑅1 ) 𝑉𝑐 + (−𝑅1 − 𝑅3 )𝐼𝐿 (1)
𝑑𝑡 2
Primer malla
−𝑅1 𝐼𝐹𝑖𝑒𝑚𝑡𝑒 − 𝑉𝑐 − 𝐼𝑅4 𝑅4 + 𝑉 = 0

𝑉 = 𝑉𝑐 + 𝑅1 𝐼𝐹𝑖𝑒𝑚𝑡𝑒 + 𝐼𝑅4 𝑅

𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝑉 = 𝑉𝑐 + ( +𝐶∗ + 𝐼𝐿 ) 𝑅1 + ( + 𝐶 ∗ ) 𝑅4
𝑅2 𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 𝑅1 𝑅4
(𝑅1 𝐶 + 𝑅4 𝐶) ∗ = 𝑉 + (−1 − − ) 𝑉 − 𝑅1 𝐼𝐿
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅2 𝑐

𝑅 𝑅
𝑑𝑉𝑐 1 − (1 − 𝑅1 − 𝑅4 ) 𝑅1
2 2
=[ ]𝑉 + [ ] 𝑉𝑐 + [− ]𝐼
𝑑𝑡 𝑅1 𝐶 + 𝑅4 𝐶 𝑅1 𝐶 + 𝑅4 𝐶 𝑅1 𝐶 + 𝑅4 𝐶 𝐿

Pasmos a substituir los valores de R1 y R4, C, L

𝑑𝑉𝑐
= [−5.05 ∗ 10−4 ] ∗ 𝑉 + [−1.214 ∗ 10−3 ]𝑉𝑐 + [−5.05 ∗ 10−2 ]𝐼𝐿 (A)
𝑑𝑡

Sustituimos
𝑑𝑖 𝑑𝑉𝑐
2 − 300 ∗ 𝐶 ∗ = 𝑉 + (−0.2127)𝑉𝑐 + (−660)𝐼𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖
2 = 𝑉 + (−0.2127)𝑉𝑐 + (−660)𝐼𝐿 − [0.515]𝑉 + [0.3642]𝑉𝑐 + [15.15]𝐼𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖
2 𝑑𝑡 = [0.42425]𝑉 + [7.575 ∗ 10−2 ]𝑉𝑐 + [−322.425] 𝐼𝐿 (B)

Las ecuaciones que están en el espacio de variables de estados son A:B 𝐴 =

−2
[ −322.425−2 7.575 ∗ 10 −3 ]
−5.05 ∗ 10 −1.214 ∗ 10
 2
𝐵=[ ]
1

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad

del sistema linealizado.

Matriz de controlabilidad

R= [B AB A2B,,,,,,,An−1]

A= [−0,1] matriz de estados (nxn)

B= [1] matriz de entrada (nx2)

C= [1] matriz de salida (2xn)

D= [0]

n= orden

R = 2 usando Matlab
El sistema es controlable porque es diferente de 0.

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.
4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la
salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 12 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 10 segundos más, de manera que la simulación
dura 15 segundos.