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Servomecanismo

N7SRV

• Prof. Dr. Cesar da Costa

1.a Aula: Introdução aos Servomecanismos


Historia - Servomecanismo
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Héron de Alexandria
Sistema Automático de Abertura dos Portões
Pre - Cientifica
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Moinho de Vento
Pre - Cientifica
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

James C. Maxwell (1831 - 1879)


" On governors", 1868

James Watt
(1736 - 1819)

Governador de Watt
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Mensuração do Tempo
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional


Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Vyshnegradskii
(1831-1895)

Adolf Hurwitz
(1859 - 1919)

Edward John Routh


(1831 - 1907)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

x4 x* = (4.07; 13.1; 131.04; 107241)

Alexander M. Lyapunov
(1857 - 1918)
x* = (462.828; 0; 0; 0)

x1
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Período entre guerras:

• Desenvolvimento de amplificadores para telefonia


• Domínio da Freqüência :banda passante, margens de ganho e fase

Hendrik Wade Bode Nathaniel B. Nichols Harold Stephen Black Harry Nyquist
(1905-1982) (1914-1997) (1898-1983) (1889-1976)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Hendrik Wade Bode


(1905-1982)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Nathaniel B. Nichols Harold Stephen Black


(1914-1997) (1898-1983)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Harry Nyquist
(1889-1976)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Walter R. Evans
(1920-1999)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Helmut Schreyer

Konrad Zuse
(1910-1995)

Analytical Engine
Alan Mathison Turing
(1912 -1954)
Charles Babbage
(1791 - 1871)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Vannevar Bush
(1890-1974)
ENIAC John von Neuman
19.000 válvulas (1903-1957)
completado em 1945
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Audion (1906)

Lee de Forest
(1873 - 1961)
Pre - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Shockley, Bardeen e Brattain


dez 1947

Transistor
Prêmio Nobel 1956
Pós - Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

1971 Intel 4004


Pós Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional


Pós Computacional
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional


Sala de Controle - Analógica
Sala de Controle - Analógica
Sala de Controle - Analógica
Sala de Controle Digital -
Estado da Arte
Sala de Controle Digital -
Estado da Arte
Sistema de Controle Digital -
Estado da Arte
Sistema de Controle Digital -
Estado da Arte
Sistema de Controle Digital - Estado da Arte
Sistema de Controle Digital - Estado da Arte
Sistema de Controle Digital -
Estado da Arte
Sistema de Controle Digital - Estado da Arte
Sistema de Controle Digital - Estado da Arte
Introdução aos Servomecanismos
❑ No inicio Mecanismos manuais, operados por manivelas;

❑ Operavam por meio de um sistema composto por sincro-geradores e


repetidoras, que tinham por objetivo reproduzir o movimento no eixo de
entrada (o eixo da manivela) no eixo de saída;

❑ Requeriam alto torque para movimentação, mantendo o erro angular


tão próximo de zero quanto possível.
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo - Analógico
Servomecanismo
Servomecanismo
❑ O emprego de plataformas microprocessadas
revolucionou os sistemas de controle de
servomecanismo, aumentando consideravelmente a
flexibilidade e o desempenho desses sistemas.

❑ A aplicação de controle digital por meio de computador


permitiu maior velocidade na obtenção de informações
e eficiência dos radares.
Servomecanismo
Servomecanismo
Aplicação em sistemas.
▪Ilustração de um Sistema de Rastreamento de Míssil
Servomecanismo
Aplicação em sistemas.
Servomecanismo
Aplicação em Motion Control (1970).
Servomecanismo
Aplicação em Motion Control (a partir de 2000).
Servomecanismo
• Tipicamente, um servomecanismo é composto por 4
partes:

❖ Uma fonte de energia,

❖ Controlador:

❖ Moduladores de potência,

❖ Atuadores

❖ Transdutores (sensores).
Servomecanismo
• O controle do mecanismo é feito comandando os moduladores de
potência, em função das referências e das variáveis, que se
pretendem controlar. Para esse efeito, é necessário um feedback
dessas variáveis assegurado pelos transdutores.
Eletrico
Hidraulico
Pneumatico

Amplificadores

CLP
CNC Servomotor
Drivers

Encoder
Resolver

Figura 1 - Diagrama de blocos de um servomecanismo


Servomecanismo Digital
Controlador

Interface Homem Maquina


- IHM Amplificador
YASKAWA

POWER
ALAR I/
M
RESET 1
O

D
1
A
1
E
X

C C
O O
M M
1 2

G N L 0 24
N AC DCVIN
D IN
Elementos Básicos de Servomecanismo

❑ Para que o objetivo de um comando variável de quantidade


mecânica (posição, velocidade, aceleração) possam ser atingidos,
são necessários alguns elementos, sem os quais não podemos ter
um servomecanismo.

1. Controlador: a partir do sinal de erro (diferença entre a posição


desejada e a real), um sinal de comando (controle) é sintetizada de
maneira a levar o sistema mecânico a posição desejada.

2. Amplificador: Gera os sinais de potencia que vao alimentar o


atuador.
Elementos Básicos de Servomecanismo

3. Atuador: deve converter o sinal proveniente do controlador em um


movimento mecânico (em geral um motor).

4. Sistema mecânico: conjunto de engrenagens, eixos de translação,


molas, etc.

5. Sensor de posição: elemento responsável por re-injetar no


controlador, dados que exprimem resultados exatos ou derivados da
grandeza/quantidade mecânica controlada (e.g., sensor de posição
digital do tipo encoder).
Servomecanismo Digital
Controlador

Interface Homem Maquina Amplificador


- IHM YASKAWA

POWER
ALAR I/
M
RESET 1
O

D
1
A
1
E
X

C C
O O
M M
1 2

G N L 0 24
N AC DCVIN
D IN

Sensor

Sistema Mecanico
Atuador - Servomotor
Diagrama de um servomecanismo
Aplicações de Motion – Plataforma Típica

PC Cell
Control
Or Modbus
MES TCP
Network
Servomecanismo

How Servo Motors Work & How To Control Servos using Arduino