Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Luis Manuel Fonseca Palomino

Código: 77.192.697

Grupo:
243005

Tutor:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela: ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería
Curso: Sistemas Dinámicos
Valledupar
2019
 INTRODUCCIÓN.

El significado del término sistema se ha convertido en algo ambiguo debido a su uso

excesivo, sin embargo, un significado sencillo sería: "una combinación de elementos
que interactúan en conjunto para lograr un objetivo". Al igual que el término
"sistema", los significados de entrada y salida se han vuelto menos precisos. Sin
embargo, desde el punto de vista de los sistemas dinámicos una entrada es una
causa y una salida es un efecto debido a la entrada.
Un sistema dinámico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas.
Un sistema estático es aquel cuya salida en un momento determinado sólo depende
de la entrada en ese momento. Un sistema estático contiene todos los elementos
estáticos. Cualquier sistema que contiene al menos un elemento dinámico debe ser
un sistema dinámico.
Teniendo en cuenta los aspectos importantes de los sistemas dinámicos, nos
permite ubicarnos en la temática de la unidad uno en la cual desarrollamos una serie
de ejercicios para la solución de un problema planteado en donde se involucra el
modelamiento matemático de sistemas dinámicos utilizando ecuaciones
diferenciales y variables de estados, para su posterior simulación y análisis en la
herramienta de Matlab.
 ANEXO 1 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
SISTEMAS DINÁMICOS - 243005
Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo
Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que corresponden
al equipo industrial que se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo
diferente para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro
colaborativo el modelo a usar con el fin que no se repitan modelos.
Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑉(𝑡) y como
variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.
Actividades a desarrollar - Individual
Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el Anexo 1
teniendo en cuenta lo siguiente:
1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se encuentra
en el Anexo 1 y seleccionar uno de los circuitos allí propuestos. Participa en
el foro de interacción y producción de la unidad indicando el circuito
seleccionado.
Seleccione el circuito RLC número 3
2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 1 resaltando la
información que considere aporta al desarrollo del problema planteado, la
consolida en un documento y lo comparte en el foro, referenciando bajo
normas APA.
Listado de conceptos: DESCONOCIDOS
CONOCIDOS
Condensador: formado por dos Resistor no lineal: Se caracteriza
placas metálicas, separado por un porque su valor ohmico, que varía
aislante llamado dieléctrico y su de forma no lineal, es función de
función es Almacenar energía de distintas magnitudes físicas como
la forma de un campo eléctrico puede ser la temperatura, tensión,
luz, campos magnéticos, etc. Así
estos resistores están
considerados como sensores.
Resistencia: Es la oposición que Termistores o resistores NTC y
encuentra la corriente a su paso PTC. En ellas la resistencia es
por un circuito eléctrico cerrado función de la temperatura.
Corriente: es el flujo de carga Varistores o resistores VDR: en
eléctrica por unidad de tiempo que ellas la resistencia es función de la
recorre un material normalmente tensión.
electrones.
Voltaje: es la cantidad de voltios Fotoresistores o resistores
que actúa en un sistema eléctrico LDR: en estas últimas la
resistencia es función de la luz.
Amperio: es la unidad de la Termistores: en estos resistores,
intensidad de la corriente eléctrica cuyo valor ohmico cambia con la
temperatura,
además de las características
típicas en resistores lineales
MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
La señal de entrada a un sistema de control no se conoce con anticipación y la
entrada en un instante de tiempo no se puede expresar en forma analítica. Sólo en
algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede
expresar en forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del control automático
de herramientas de corte. Pero para el análisis y diseño de sistemas de control, es
necesario tener una base para comparar el desempeño de los sistemas de control.
esta base se configura especificando las señales de entrada de prueba particulares
y comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada, que
llamaremos señales de prueba típicas. La mayoría de los criterios de diseño se
basan en la respuesta del sistema a tales señales, su uso se justifica porque existe
una correlación entre las características de respuesta de un sistema para una señal
de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de
entrada reales. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales. estas señales permiten realizar el
análisis matemático y experimental delos sistemas de control, ya que las señales
son funciones del tiempo muy simples. dependiendo de la forma de la entrada a la
que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema. Por ejemplo, si las entradas para un sistema de control
son funciones del tiempo que cambian gradualmente, una función rampa sería una
buena señal de prueba, o si el sistema está sujeto a perturbaciones repentinas la
función escalón sería idónea para realizar las pruebas; y para un sistema sujeto a
entradas de choque, una función impulso sería ideal. La respuesta en el tiempo de
un sistema lineal e invariante en el tiempo puede descomponerse en dos partes' la
respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. Sea y(t) la respuesta(salida) del
sistema, tenemos
𝑌(𝑡) = 𝑦𝑡 (𝑡) + 𝑦𝑠𝑠 (𝑡)
Donde 𝑦𝑡 (𝑡) es la respuesta transitoria
Y 𝑌𝑠𝑠 (𝑡) es la respuesta estacionaria
3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades
teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:
Hacemos un nodo vx en el capacitor
𝑉𝑥 − 𝑣𝑖 𝑣𝑥 − 𝑣𝑙 𝑣𝑥
+ + = 0
𝑅1 1 𝑅2
𝑐𝑠

𝑉𝑥 − 𝑣𝑖 𝑣𝑥 − 𝑣𝑙 𝑣𝑥
+ + = 0
330 1 470
2𝑠
1 1 𝑣𝑖
𝑣𝑥 ( + 2𝑠 + )= + 2𝑠 ∗ 𝑣𝑙
330 470 330

𝑣𝑥(5.16 𝑚 + 2𝑠 ) = 3.03𝑚 𝑣𝑖 + 2𝑠𝑣𝑙

Hacemos nodo en vl que es la salida del circuito
𝑣𝑙 𝑣𝑙 − 𝑣𝑥
+ =0
𝑙𝑠 1
𝑐𝑠
𝑣𝑙 𝑣𝑙 − 𝑣𝑥
+ =0
3𝑠 1
2𝑠
1
𝑣𝑙 ( + 2𝑠) = 2𝑠 ∗ 𝑣𝑥
3𝑠
1
𝑣𝑙 ( + 2𝑠)
3𝑠 = 𝑣𝑥
2𝑠

6𝑠 2 + 1
𝑣𝑙 ( ) = 𝑣𝑥
6𝑠 2

Reemplazamos vx en la ecuación anterior

𝑣𝑥(5.16 𝑚 + 2𝑠 ) = 3.03𝑚 𝑣𝑖 + 2𝑠𝑣𝑙

6𝑠 2 + 1
𝑣𝑙 ( ) ∗ (5.16 𝑚 + 2𝑠 ) = 3.03𝑚 𝑣𝑖 + 2𝑠𝑣𝑙
6𝑠 2
(0.03096𝑠 2 + 5.16𝑚 + 12𝑠 3 + 2𝑠 − 12𝑠 3 )
𝑣𝑙 ( ) = 3.03𝑚 𝑣𝑖
6𝑠 2
(0.03096𝑠 2 + 5.16𝑚 + 12𝑠 3 + 2𝑠 − 12𝑠 3 )
𝑣𝑙 ( ) ∗ 3.03𝑚 = 𝑣𝑖
6𝑠 2
 𝑣𝑙 6𝑠 2
=
𝑣𝑖 10.19𝑠 2 + 660𝑠 + 1.702

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.
𝑣𝑙 6𝑠 2
=
𝑣𝑖 10.19𝑠 2 + 660𝑠 + 1.702

𝑣𝑙(10.19𝑠 2 + 660𝑠 + 1.702) = 6𝑠 2 𝑣𝑖

(10.19𝑞"(𝑡) + 660𝑞′(𝑡) + 1.702𝑞(𝑡)) = 6𝑞"(𝑡)

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables

de estados.
Utilizando el software Matlab representamos la función de transferencia en variables
de estado
𝑣𝑙 6𝑠 2
=
𝑣𝑖 10.19𝑠 2 + 660𝑠 + 1.702
%%
clear,clc
s = tf('s');
num = [6 0 0];
den = [10.9 660 1.702];
G = tf(num,den)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)

−60.55 −0.15
𝑎=[ ]
1 0
1
𝑏=[ ]
0
𝑐 = [−33.33 −0.086]
𝑑 = 0.5505
3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema
linealizado.
MATRIZ DE CONTROLABILIDAD
Sabemos que la matriz está dada por:
𝑪 = [𝒃 𝒂𝒃 𝒂𝟐 𝒃 𝒂𝟑 𝒃]
Entonces:
−0.0026 0.8571 0
𝑎=[ 1 0 0]
0 1 0
1
𝑏 = [0]
0

𝑪 = [𝒃 𝒂𝒃 𝒂𝟐 𝒃 ]
0.0010 −0.0606 3.6662
𝐶=[ ]
0 0.0010 −0.0606

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.
Sistema con polos ceros y ganancia.
4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 10
segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.
Código implementado en Matlab
%%
clear, clc
t = linspace(0,15,1000);
ut =(12).*(t<5)+(1).*(t>=5);
subplot(121)
plot(t,ut,'linewidth',2),grid,title('Señal de entrada')
axis([0 17 0 14])
s = tf('s');
G = (6*s^2)/(10.19*s^2+660*s+1.702)
Gr = feedback(G,1)
Gf = lsim(ut,Gr,t);
subplot(122)
plot(t,Gf,'r','linewidth',2),grid,title('Salida del sistema')

Simulacion em Simulink
4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®
donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace
del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
5. Los aportes los debe subir al foro de la Etapa 1 que se encuentra en el Entorno
de Aprendizaje Colaborativo.
 CONCLUSIONES
Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático
que describa al sistema (modelo teórico). A veces es imposible desarrollar un
modelo teórico, entonces se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y
se miden sus salidas, obteniéndose así un modelo experimental. O sea, se calcula
el modelo a partir de las relaciones entrada-salida. Ningún modelo matemático
puede representar al sistema con precisión. Siempre involucra suposiciones y
aproximaciones
En este trabajo utilizo un circuito rlc para hallar un modelo que lo represente, y de
esta manera analizar su respuesta a diferentes entradas de tipo escalón utilizando
herramientas software tales como Matlab o simulink.
 BIBLIOGRAFÍA
 TECNOLOGÍA DE CONTROL - Introducción al modelado de sistemas físicos
-Martin crespo Claudia pendino
 Dinámica de sistemas y control, Eronini Umez-Eronini, México: Thomson
Learning, 2001, ISBN 970686041X
 Dinámica de sistemas, Katsuhiko Ogata, México: Prentice Hall, 1987, ISBN
968-880-074-0
 Ingeniería de control moderna, Katsuhiko Ogata, Cuarta edición, México:
Prentice Hall, 2003.
 Sistemas de control en ingeniería, Paul H., Clang Yang, España: Prentice
Hall, 1999.