3HAC052610 AM Functional Safety and SafeMove2 RW 6-Es

ROBOTICS
Manual de aplicaciones
Seguridad funcional y SafeMove2
Trace back information:
Workspace R18-2 version a16
Checked in 2018-10-31
Skribenta version 5.3.012
Manual de aplicaciones
Seguridad funcional y SafeMove2
RobotWare 6.08
ID de documento: 3HAC052610-005
Revisión: H
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Overview of this manual ................................................................................................................... 9
Documentación del producto ........................................................................................................... 12
Seguridad .......................................................................................................................................... 14
1 Introducción 15
1.1 Visión general de la seguridad funcional ................................................................ 15
1.2 Seguridad ........................................................................................................ 18
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove ...................................... 18
1.2.2 Conformidad con las normas ..................................................................... 19
1.2.3 Requisitos específicos de seguridad ........................................................... 20
1.2.4 Diseño seguro de SafeMove ...................................................................... 21
1.2.5 Certificaciones ........................................................................................ 23
1.2.6 Conclusiones ......................................................................................... 24
1.3 Limitaciones ..................................................................................................... 25
1.4 Terminología .................................................................................................... 30
1.5 Abreviaturas y acrónimos ................................................................................... 31
2 Funciones de SafeMove 33
2.1 Descripción general de las funciones de SafeMove ................................................. 33
2.2 Funciones generales .......................................................................................... 36
2.2.1 Manual Operation Supervision ................................................................... 36
2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP) .......................................................... 37
2.3 Funciones de sincronización ............................................................................... 39
2.3.1 Sincronización de software ....................................................................... 39
2.3.2 Sincronización de hardware ...................................................................... 40
2.4 Funciones auxiliares .......................................................................................... 42
2.4.1 Safe Brake Ramp .................................................................................... 42
2.5 Funciones de supervisión ................................................................................... 44
2.5.1 Stand Still Supervision (SST) ..................................................................... 44
2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP) ................................................................... 46
2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP) ................................................................... 47
2.5.4 Axis Position Supervision (APO) ................................................................ 49
2.5.5 Tool Position Supervision (TPO) ................................................................ 51
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR) ............................................................ 53
2.5.7 Control Error Supervision ......................................................................... 54
3 Instalación 55
3.1 Equipo ............................................................................................................ 55
3.1.1 Módulo de seguridad ............................................................................... 55
3.1.2 Interruptor de sincronización ..................................................................... 56
3.2 Software .......................................................................................................... 57
3.3 Buses de campo seguros ................................................................................... 58
3.3.1 Acerca de los buses de campo seguros ...................................................... 58
3.3.2 El I/O Configurator ................................................................................... 60
3.3.3 CIP Safety Adapter .................................................................................. 61
3.3.4 PROFIsafe F-Device ................................................................................ 63
3.3.5 PROFIsafe F-Host ................................................................................... 64
3.3.6 Dispositivo de E/S ABB CI502 PROFINET .................................................... 65
3.4 Control remoto del modo de funcionamiento .......................................................... 67
3.4.1 Descripción general ................................................................................. 67
3.4.2 Gestor de errores y temporización .............................................................. 69
3.5 Entradas y salidas del sistema ............................................................................. 71
4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio 73

4.1 Acerca de Visual SafeMove ................................................................................. 73
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 5

3HAC052610-005 Revisión: H
Contenido
4.2 La interfaz de usuario ......................................................................................... 74

4.3 Pestaña Visual SafeMove ................................................................................... 77
4.3.1 Acerca de la pestaña Visual SafeMove ....................................................... 77
4.3.2 Añadir funciones de SafeMove .................................................................. 80
4.4 Pestaña Modificar ............................................................................................. 87
4.5 Navegador de Visual SafeMove ........................................................................... 91
4.6 El Configurador de E/S seguras .......................................................................... 96
4.6.1 Introducción ........................................................................................... 96
4.6.2 Vista Señales ......................................................................................... 97
4.6.3 Correlaciones de función .......................................................................... 102
4.6.4 Lógica previa y lógica posterior ................................................................. 105
4.6.4.1 Descripción de los operadores complejos ........................................ 108
4.6.5 Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras ......................................... 112
4.7 Simulación de SafeMove .................................................................................... 115
4.8 Configuración básica protegida ............................................................................ 117
5 Interfaz de usuario del FlexPendant 119

5.1 El panel de control del Safety Controller ............................................................... 119
5.2 El Keyless Mode Selector ................................................................................... 124
5.3 Safemove Visualizer .......................................................................................... 127
5.3.1 Introduction ............................................................................................ 127
5.3.2 Pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas seguras) ......................... 129
5.3.2.1 Introducción ............................................................................... 129
5.3.2.2 Navegación por la vista gráfica ...................................................... 131
5.3.2.3 Cambio de profundidad en la vista lateral de la representación gráfica ... 133
5.3.2.4 Datos de zona en la pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas
seguras) .................................................................................... 135
5.3.3 Pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de zona) ............................. 136
5.3.3.1 Datos de zona en la pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de
zona) ......................................................................................... 140
5.3.4 Pestaña Rangos seguros ......................................................................... 142
6 Configuración de SafeMove 145

6.1 Procedimiento de trabajo recomendado ................................................................ 145
6.2 Preparativos ..................................................................................................... 147
6.3 Configuración de los parámetros del sistema ......................................................... 148
6.4 Configuración de derechos de los usuarios de seguridad ......................................... 150
6.5 Inicio de Visual SafeMove ................................................................................... 152
6.6 Configuración de la supervisión de funcionamiento manual ...................................... 153
6.7 Configuración del robot ...................................................................................... 154
6.8 Configuración de ejes adicionales ........................................................................ 156
6.9 Configuración de la posición de sincronización ....................................................... 158
6.10 Configuración de las herramientas ....................................................................... 159
6.11 Configuración de E/S seguras ............................................................................. 162
6.12 Configuración de las zonas ................................................................................. 165
6.13 Configuración de los rangos ................................................................................ 168
6.14 Funciones de supervisión global .......................................................................... 171
6.15 Configuración de las funciones de supervisión ....................................................... 172
6.16 Configuración de otras funciones ......................................................................... 185
6.17 Guardado de la configuración .............................................................................. 187
6.18 Carga de la configuración en el Safety Controller .................................................... 188
6.18.1 Carga de una configuración de seguridad con RobotStudio ............................ 188
6.19 Configuración para MultiMove ............................................................................. 189
6.20 Validación de la configuración ............................................................................. 190
6.21 Restaurar configuración ..................................................................................... 204
6.22 Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica ................................ 205
6.23 Actualización e instalación de nuevos sistemas ...................................................... 206
6 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

Contenido
7 Ejecución en producción 207

7.1 Tiempo de reacción ........................................................................................... 207
7.2 Reinicio del controlador ...................................................................................... 208
7.3 Recuperación tras una violación de seguridad ........................................................ 209
7.4 Changes to robot or robot cell ............................................................................. 210
8 Mantenimiento 211
8.1 Actividades de mantenimiento necesarias ............................................................. 211
9 Componentes RAPID 213
10 Información de referencia 215

10.1 Directrices de sincronización ............................................................................... 215
10.1.1 Directrices de sincronización de software .................................................... 215
10.1.2 Directrices de sincronización de hardware ................................................... 217
10.2 Directrices de Cyclic Brake Check ....................................................................... 218
10.2.1 Descripción de señales de Cyclic Brake Check ............................................. 222
10.3 Servo Delay Factor y Servo Lag ........................................................................... 226
10.4 Conexión de una parada de emergencia externa ..................................................... 228
10.5 Archivo de configuración de geometría de SafeMove ............................................... 230
10.5.1 Introducción ........................................................................................... 230
10.5.2 Casos de usuario .................................................................................... 232
10.5.3 Explicación del archivo de configuración ..................................................... 234
10.5.3.1 Introducción ............................................................................... 234
10.5.3.2 Configuración de Drive Module ...................................................... 236
10.5.3.3 Datos del robot ........................................................................... 237
10.5.3.4 Eje externo ................................................................................. 239
10.5.3.5 Herramienta ............................................................................... 240
10.5.3.6 Zonas seguras ............................................................................ 243
10.5.4 Ejemplo ................................................................................................. 245
10.6 Cómo establecer comunicación CIP Safety con un PLC ........................................... 248
10.6.1 Introducción ........................................................................................... 248
10.6.2 Configuración de ABB CIP Safety Adapter en Studio 5000® ............................ 250
Índice 253

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Overview of this manual

About this manual
This manual describes the safety module, the functional safety options, and the
second generation of SafeMove. It contains descriptions of the functionality, and
how to configure that functionality. It also describes user interfaces and
recommendations on how to use the safety module.
Usage
This manual should be used during installation and configuration of the safety
module, SafeMove, and the functional safety options.
Who should read this manual?

This manual is mainly intended for:
• personnel that are responsible for installations and configurations of
hardware/software
• personnel that make configurations of the I/O system
• system integrators
Prerequisites
The reader should have the required knowledge of:
• mechanical installation work
• electrical installation work
• working with industrial robots
• using RobotStudio
• personal safety, see Operating manual - General safety information.
References
Reference Document ID
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Application manual - Functional safety and SafeMove for paint 3HNA026812
Application manual - PROFINET Controller/Device 3HAC050969--001
Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Confi- 3HAC065546--001
gurator
Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 3HAC050998--001
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-005
Operating manual - General safety information 3HAC031045-005
Operating manual - Getting started, IRC5 and RobotStudio 3HAC027097-005
Product manual - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 of design 14
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and 3HAC050917-005
Data types
Continúa en la página siguiente

Continuación
Reference Document ID
Product specification - Robot stopping distances according to 3HAC048645--001
ISO 10218-1
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-005
Application Note - Unbundled S500 Safety I/Os 3ADR024128K0201
Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Confi- 3HAC065546--001
gurator
Revisions
Revision Description
- Released with RobotWare 6.03.
A Released with RobotWare 6.03.01.
• Minor corrections.
• Added section Conexión de una parada de emergencia externa en la
página 228.
• There can now be two Tool Position Supervision functions per zone.
• IRB 1660ID added to list of supported robots.
• Added section Concesiones adicionales que pueden ser requeridas al
trabajar con SafeMove en la página 151.
B Released with RobotWare 6.04.
• The External Power Supply button is renamed to General Output, see
El botón Salida general en la página 85.
C Released with RobotWare 6.04.01.
• Updated section Parámetros del bus de campo seguro en la página 97.
• Updated section El Keyless Mode Selector en la página 124.
• Added section Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes
de fábrica en la página 205.
• Updated section Directrices de Cyclic Brake Check en la página 218.
• Added section Conexión de una parada de emergencia externa en la
página 228.
D Released with RobotWare 6.05.
• Updated section Robots admitidos por SafeMove en la página 25.
• Added limitations for MultiMove and SoftMove, see Limitaciones en la
página 25.
• Added section Control remoto del modo de funcionamiento en la pági-
na 67.
• Updated section Restaurar configuración en la página 204.
• Added section Actualización e instalación de nuevos sistemas en la
página 206.

Continuación
Revision Description
E Released with RobotWare 6.05.01.
• Clarifications to better distinguish between the safety module hardware
and software options, for example SafeMove, throughout the manual.
• Added section Excluir de la configuración en la página 34 and updated
section Nodo de parámetros del robot en la página 91.
• Added the safe fieldbuses PROFIsafe F-Host and F-Device and CIP
Safety Adapter in section Buses de campo seguros en la página 58,
• Added section El I/O Configurator en la página 60.
• Updated section Control remoto del modo de funcionamiento en la
página 67.
• Updated sections El Configurador de E/S seguras en la página 96 and
Configuración de E/S seguras en la página 162.
• Added new logical operators in section Configuración de la lógica
combinatoria en la página 105.
• Added information about system parameter Use checkpoint limitation
in world in section Configuración de los parámetros del sistema en la
página 148.
• Updated section Directrices de Cyclic Brake Check en la página 218.
• Added section Archivo de configuración de geometría de SafeMove
en la página 230.
• Added section Cómo establecer comunicación CIP Safety con un PLC
en la página 248.
F Released with RobotWare 6.06.
• SafeMove now supports MultiMove systems with four robots, see
MultiMove en la página 28.
G Released with RobotWare 6.07.
• Changed manual name to indicate that it covers the function SafeMove2
and not SafeMove1.
• SafeMove now supports Stand alone controller, with some restrictions.
See Limitaciones en la página 25.
• Updated picture of FlexPendant user interface in section El panel de
control del Safety Controller en la página 119.
• IRB 6700Inv added to supported robots.
• Some functionality regarding PROFIsafe is moved to I/O Configurator.
Information moved to Application manual - PROFINET Controller/Device
with IO Configurator.
• Added the system input ProfiSafeOpAck.
H Released with RobotWare 6.08.
• Removed section Loading a safety configuration using FlexPendant,
since only RobotStudio should be used for loading a configuration.
• Added information and code example to section Cyclic Brake Check
para los sistemas MultiMove en la página 219.
• Added IRB 6790 to list of supported robots.
• Changes in section Descripción de las funciones de seguridad en la
página 102: Removed ExternalPowerControlFeedback. Added table
footnotes of required options for some of the functions.
• Clarified descriptions in Grupo Configuración en la página 77.
• Changes to Parámetros del bus de campo seguro en la página 97.
Added references to other manuals.
• Minor updates of user interface, described in Pestaña Visual SafeMove
en la página 77.

Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.

Continuación
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal
Al realizar trabajos en el interior del controlador del robot, es necesario tener en
cuenta los riesgos asociados a la tensión.
Existe un peligro de alta tensión en relación con los siguientes componentes del
robot:
• Distintos dispositivos del interior del controlador, por ejemplo los dispositivos
de E/S, pueden recibir alimentación de una fuente externa.
• Alimentación o interruptor de la red eléctrica.
• Unidad de potencia.
• Unidad de alimentación del sistema de ordenador (230 V CA).
• Unidad rectificadora (de 400 a 480 V CA y 700 V CC). ¡No olvidar los
condensadores!
• Unidad de accionamiento (700 VC C).
• Tomas de servicio (115/230 V CA).
• Fuente de alimentación de las herramientas o unidades de alimentación
especiales para el proceso de mecanizado.
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al realizar trabajos
de instalación mecánica y eléctrica.
Normativa de seguridad
Antes de empezar la instalación mecánica y/o eléctrica, debe haberse familiarizado
con los reglamentos de seguridad descritos en Manual del operador - Información
general de seguridad 1 .
1 Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los manipuladores y controladores.

1 Introducción
1.1 Visión general de la seguridad funcional
1 Introducción
Finalidad
La finalidad del módulo de seguridad y las opciones de seguridad funcional es
proporcionar un controlador de seguridad robusto y fácil de usar en el sistema de
robots. La seguridad funcional incluye una solución completa de software y
hardware que está totalmente integrada con el controlador de robots y el entorno
de programación RobotStudio.
SafeMove es la opción de seguridad funcional principal, aunque el módulo de
seguridad también puede utilizarse sin la opción SafeMove. Por ejemplo, para
comunicarse con un PLC de seguridad a través de la comunicación de bus de
campo segura, o cuando se utiliza el selector de modo sin llave.
Funciones de SafeMove
Cuando se utiliza SafeMove, el controlador de seguridad garantiza un alto nivel
de seguridad en el sistema de robot al utilizar funciones de supervisión que pueden
detener el robot. Recuerde que el módulo de seguridad y las opciones de seguridad
funcional es solo uno de los componentes del sistema de seguridad de una célula
de robot completa y que normalmente se complementa con otros equipos (por
ejemplo, barreras fotoeléctricas) para detectar la ubicación del operador.
Función Descripción
Funciones de supervi- Protege al operador y potencia la seguridad de la máquina y los
sión de herramientas equipos al supervisar la posición (Tool Position Supervision), velo-
cidad (Tool Speed Supervision) y orientación (Tool Orientation Su-
pervision) de la herramienta.
Funciones de supervi- Protege los elementos circundantes al supervisar la posición del
sión del eje eje (Axis Position Supervision) y la velocidad del eje (Axis Speed
Supervision).
Supervisión de repo- Supervisa el reposo de los ejes del robot sin tener que poner al robot
so en Motors OFF. Permite que los operadores realicen tareas en la
proximidad inmediata del robot.
Tolerancia de aplica- Permite que el robot esté en contacto con la pieza de trabajo en
ción de contacto zonas limitadas y puede utilizarse, por ejemplo, en aplicaciones en
las que el robot se usa para rectificaciones o durante el cambio de
herramienta.
Cyclic Brake Check Supervisa que los frenos se inspeccionen en un intervalo cíclico.
Funciones de paro Dispara el paro del robot utilizando salidas de bus de campo seguras
desde el PLC de seguridad.
Algunos ejemplos de aplicaciones:

• Estaciones de carga manual
• Inspección manual de la pieza de trabajo durante el funcionamiento
• Optimización del tamaño de la célula
• Protección de equipos sensibles
• Comprobación de la orientación segura de procesos con emisión

1 Introducción
Continuación
Opciones de seguridad funcional

Para utilizar SafeMove o cualquiera de las opciones de seguridad funcional es
necesario tener instalado el módulo de seguridad en el controlador IRC5:
• [996-1] Safety module (DSQC1015)
Es posible solicitar las siguientes opciones junto con el módulo de seguridad:
• [997-1] PROFIsafe F-Device
• [997-2] PROFIsafe F-Host&Device
• [997-3] CIP Safety Adapter
• [997-4] CIP Safety Scanner And Adapter
• [1241-1] Prepared for ABB CI502
• [1125-1] SafeMove Basic
• [1125-2] SafeMove Pro
• [735-7] Keyless Mode Selector, 3 modes
• [731-1] Safety Internal conn.
• [731-2] Safety external conn.
Visual SafeMove
La opción de módulo de seguridad permite el acceso al configurador Visual
SafeMove en RobotStudio. Con Visual SafeMove puede:
• configurar y visualizar funciones de supervisión en un entorno 3D.
• configurar funciones de paro, como el paro automático.
• configurar Cyclic Brake Check.
• configurar señales seguras (comunicación y E/S Ethernet seguras).
• configurar lógica de señales.
• configurar salidas de estado de sistema.
SafeMove Basic y SafeMove Pro

En la tabla siguiente se enumeran las diferencias entre SafeMove Basic y SafeMove
Pro.
Función SafeMove Pro SafeMove Basic
Número de ejes admitido 9 9
Rangos seguros 8 8
Zonas seguras 16 1
Compatibilidad con intercambiadores de herramientas Sí (16 herramien- -
tas)
Axis Position Supervision Sí Sí
Axis Speed Supervision Sí -
Tool Orientation Supervision Sí -
Tool Position Supervision Sí -
Tool Speed Supervision Sí -
Stand Still Supervision Sí -

1 Introducción
Continuación
Función SafeMove Pro SafeMove Basic

Compatibilidad con aplicaciones de contacto Sí Sí
Enfoque básico
Este es el enfoque general requerido para la instalación del módulo de seguridad
y SafeMove.
1 Conecte el controlador de seguridad a otro equipo de seguridad y configure
las conexiones de E/S seguras.
2 Configure los parámetros de las funciones SafeMove mediante Visual
SafeMove.
3 Descargue la configuración al Safety Controller. Reinicie el controlador.
4 Sincronice el Safety Controller.
5 Asegúrese de que la señales de entrada de activación estén activando las
funciones de supervisión deseadas.
6 Valide la configuración.
7 Bloquee la configuración.
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte las secciones Instalación en
la página 55 y Configuración de SafeMove en la página 145.
Requisitos
La sólida función de supervisión de SafeMove requiere un ajuste correcto de la
carga útil y los ejes adicionales, dado que estos afectarán al retardo de servo
calculado y aceptado. Recuerde también que la actuación de fuerzas externas
sobre el manipulador puede afectar negativamente a las funciones de supervisión,
ya que el retardo de servo puede diferir de los valores calculados a causa de estas
fuerzas externas.
PELIGRO
Las configuraciones de SafeMove deben ser validadas en todos los casos para
verificar que proporcionan la seguridad deseada. Si no se realiza ninguna
validación o ésta es inadecuada, no es posible basar la seguridad personal en
esta configuración.
La validación también debe considerar que el frenado se inicia después de
vulnerar una zona, de forma que pueden ser necesarias distancias de paro
adicionales, lo que depende de muchos factores, por ejemplo la masa y la
velocidad.

1 Introducción
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove
1.2 Seguridad
1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove
Overview
The safety module is an integrated safety controller in the robot controller, with
the purpose of providing safety functionality for the robot. Safe output and input
signals are typically connected to cell safety circuitry by safe communication with
a safety PLC. The safety PLC can take care of interlocking in the robot cell, for
example, in order to prevent robot and operator to enter a the same area at the
same time.
In this chapter we describe how the safety module and SafeMove comply with
relevant safety standards and regulations.
Nota
The safety module and SafeMove is only a part of the complete robot system, it
is the responsibility of the user to do a risk assessment of the complete system.
It is also the responsibility of the user of SafeMove to ensure that the complete
system is designed and installed in accordance with the safety requirements set
forth in the standards and regulations of the country where the robot system is
installed.

1 Introducción
1.2.2 Conformidad con las normas
1.2.2 Conformidad con las normas
Normas
El módulo de seguridad y SafeMove han sido diseñados para cumplir las secciones
aplicables de las normas siguientes.
• EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design -
Risk assessment and risk reduction
• EN 60204-1:2006/A1:2009 Safety of machinery - Electrical equipment of
machines - Part 1: General requirements
• EN ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments - Safety
requirements - Part 1: Robot
• EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
• EN 61000-6-4:2007/A1:2011 EMC, Generic emission
• EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery - Electrical equipment of machines
- Part 1: General requirements
EN ISO 13849-2:2012 Safety of machinery - Safety-related parts of control
systems - Part 2: Validation

1 Introducción
1.2.3 Requisitos específicos de seguridad
1.2.3 Requisitos específicos de seguridad
Requisitos de seguridad específicos para SafeMove

SafeMove cumple la norma EN ISO 10218-1 en general y específicamente cumple
el Capítulo 5.4.2, es decir, los requisitos que aparecen a continuación.
Cuando se requiere un sistema de control relacionado con la seguridad, las partes
relacionadas con la seguridad deben ser diseñadas de forma que:
• El fallo individual de cualquiera de estas partes no pueda dar lugar a la
pérdida de la función de seguridad.
• Siempre que sea realizable razonablemente, el fallo individual debe ser
detectado en el momento de la siguiente necesidad de la función de
seguridad, o antes de esta necesidad.
• Cuando se produce un fallo individual, la función de seguridad se realiza
siempre y debe mantenerse un estado seguro hasta que el fallo detectado
haya sido corregido.
• Deben detectarse todos los fallos razonablemente previsibles.
Este requisito se considera como equivalente de la categoría de estructura 3 tal
y como se describe en la ISO 13849-1. La categoría 3 se cumple normalmente a
través de circuitos redundantes, por ejemplo, canales dobles, lo cual es el caso
de SafeMove. SafeMove junto con el módulo de seguridad y el controlador del
robot, cumplen también el nivel de prestaciones (PL) "d" según la norma EN ISO
13849-1. Este nivel de prestaciones es equivalente al SIL 2, definido en la norma
IEC 61508.

1 Introducción
1.2.4 Diseño seguro de SafeMove
Descripción general
SafeMove cuenta con dos tipos importantes de funciones de supervisión.
La primera consiste en garantizar que el ordenador de ejes y el sistema de
accionamiento funcionen correctamente, haciendo que el robot siga de la forma
esperada el valor ordenado desde el ordenador principal.
La segunda consiste en supervisar la posición y la velocidad del robot y parar el
robot o cambiar señales de salida para indicar un peligro.
Supervisión del ordenador de ejes y del sistema de accionamiento

El ordenador principal calcula los valores de posición absoluta de los motores
enviados como referencias al ordenador de ejes y al mismo tiempo los envía al
Safety Controller. El ordenador de ejes informa al Safety Controller de los valores
de las posiciones reales de los motores giratorios mediante el ordenador principal,
como proceso separado a partir del valor de referencia. Dado que estos valores
se encuentran dentro de una revolución, la posición absoluta se calcula sumando
los valores de los cuentarrevoluciones internos tanto del ordenador de ejes como
de SafeMove.
Al comparar la posición de motor ordenada y la posición real del motor, SafeMove
puede detectar cualquier diferencia (fuera de la desviación de retardo permitida)
entre las dos posiciones, garantizando con ello que el sistema de accionamiento
esté funcionando correctamente de acuerdo con la primera función de supervisión
descrita anteriormente.
Es importante garantizar que el Safety Controller y el controlador del robot estén
sincronizados. La posición de sincronización segura se define durante la
configuración y se almacena en el Safety Controller. En esta posición, SafeMove
calcula las posiciones de los ejes del robot y las contrasta con un valor almacenado
para confirmar que la sincronización sea correcta, abarcando los puntos siguientes:
• SafeMove funciona correctamente con el valor de cuentarrevoluciones
correcto.
• Se utiliza el manipulador correcto.
• El valor de calibración es correcto.
• La tarjeta SMB funciona correctamente.
Supervisión de categoría 3
La supervisión cumple la categoría 3, es decir, dos canales separados siempre
proporcionan el mismo resultado. Un canal consta del ordenador de ejes con el
sistema de accionamiento, los motores, los resolvers y el sistema de medición. El
segundo canal consta del valor ordenado desde el ordenador principal. Estos
canales se comparan mediante los circuitos de evaluación de SafeMove, que en
sí es de doble canal.

1 Introducción
Continuación
Diseño de seguridad adicional

Se incorpora seguridad adicional al concepto, muy por encima de la exigida
formalmente, a través del carácter de doble canal inherente del resólver, gracias
a su salida doble de seno y coseno, donde la suma de los cuadrados se supervisa
de forma que sea cercana a 1.
Supervisión de la posición y la velocidad del robot

El segundo tipo de funcionalidad de supervisión (para supervisar la posición y la
velocidad del robot) se satisface haciendo que SafeMove compare la posición y
la velocidad del robot con los valores límite configurados por un usuario autorizado
(conocido como usuario de seguridad). Si cualquiera de los valores está fuera de
su área de seguridad, las funciones de supervisión pararán el robot (o cambiarán
una señal de salida).
Para garantizar que también esta supervisión cumpla los requisitos de la categoría
3, SafeMove trabaja internamente con un sistema basado en un microprocesador
de doble canal. Los dos procesadores realizan cálculos paralelos para comparar
la posición real y la posición de referencia.

1 Introducción
1.2.5 Certificaciones
1.2.5 Certificaciones
El módulo de seguridad y SafeMove han sido certificados por organizaciones
externas como se describe a continuación.
Certificaciones del RISE Research Institutes of Sweden

RISE Research Institutes of Sweden ha realizado una evaluación del controlador
de seguridad DSQC1015, incluido el software, conforme a las normas EN ISO
13849-1:2015 y EN ISO 13849-2:2012 y ha expedido un certificado de examen CE
de tipo relativo a la Directiva 2006/42/EC, Annex V, item 4, como bloque lógico.
RISE también ha evaluado que los bloques de software, que implementan funciones
de seguridad según se define en la norma ISO 10218-1:2011, se hayan
implementado correctamente.
Certificaciones del UL
El controlador de seguridad DSQC1015 y el software incluido está aprobado por
UL de acuerdo con las normas siguientes:
• UL 1740, Standard for Robots and Robotic Equipment
• ANSI/RIA R15.06, Industrial Robots and Robotic Systems
• CAN/CSA Z434-14, Industrial Robots and Robot Systems - General Safety
Requirements
• CAN/CSA C22.2 No. 73-1953, Test of Electrically Operated Machine Tools

1 Introducción
1.2.6 Conclusiones
1.2.6 Conclusiones
Conclusiones
Como se muestra arriba y tal como confirman las certificaciones independientes,
el módulo de seguridad y SafeMove cumplen todas las normas de seguridad
pertinentes y vigentes en todo el mundo.

1 Introducción
1.3 Limitaciones
1.3 Limitaciones
Variantes del controlador admitidas

El módulo de seguridad está disponible para las siguientes variantes de controlador:
• Single controller [700-3]
• Compact controller [700-8].
Robots admitidos por el módulo de seguridad

El módulo de seguridad, sin una opción SafeMove, admite todos los robots de
ABB que pueden pedirse con las variantes de controlador anteriores.
Opciones de bus de campo seguro

Las opciones de bus de campo seguro pueden utilizarse en todos los robots que
admiten el módulo de seguridad.
Opciones del selector de modo sin clave

Las opciones del selector de modo sin clave están disponibles para las siguientes
variantes de controlador:
• Single controller [700-3]
Robots admitidos por SafeMove

A partir de RobotWare 6.07, SafeMove admite las siguientes familias de robots,
siempre y cuando RobotWare 6.07 admita la versión de robot:
• IRB 140/140T
• IRB 260
• IRB 460
• IRB 660
• IRB 760
• IRB 1200 Type B
• IRB 1400/1410
• IRB 1520ID
• IRB 1600/1660
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4400
• IRB 4600
• IRB 6600
• IRB 6620
• IRB 6620LX
• IRB 6640
• IRB 6650
• IRB 6650S
• IRB 6660

1 Introducción
1.3 Limitaciones
Continuación
• IRB 6700/6700Inv
• IRB 6790
• IRB 7600
• IRB 8700
Nota
También se incluyen las versiones ID y LeanID.
Nota
Para obtener información acerca de los robots de pintura compatibles, consulte

Application manual - Functional safety and SafeMove for paint.
No compatible con otros modelos de robot, como por ejemplo:
• SafeMove no admite robots de brazo paralelo, como por ejemplo el IRB 360.
• SafeMove no admite robots SCARA, como por ejemplo el IRB 910SC.
¡AVISO!
Aunque SafeMove admita un modelo, cada robot instalado debe ser verificado
individualmente para asegurar que no existan desviaciones mecánicas ni de
otro tipo que realicen mediciones de posición de SafeMove incorrectas.
Este procedimiento se realiza normalmente durante la verificación de las
funciones de seguridad; consulte Validación de la configuración en la página 190.
Ángulos de montaje admitidos

SafeMove admite cualquier ángulo de montaje. Por ejemplo: montado sobre el
suelo, inclinado, invertido, etc.
Tracks admitidos
SafeMove admite todas las unidades de Track Motion de ABB.
Posicionadores admitidos
SafeMove admite posicionadores que son unidades mecánicas de eje sencillo.
Los posicionadores de varios ejes se conciben como múltiples ejes sencillos, por
ejemplo, SafeMove tratará los posicionadores de dos ejes como dos ejes sencillos
y es posible monitorizarlos como tal utilizando la supervisión de ejes.
No se admiten los posicionadores que se utilicen con la función de
activación/desactivación. Los ejes del posicionador deben estar activos en todo
momento.
Pistola de soldadura servo

SafeMove no admite la supervisión de las pistolas de soldadura servo. Es decir,
los ejes del robot pueden supervisarse, pero no así el eje de la pistola de soldadura
servo.

1 Introducción
1.3 Limitaciones
Continuación
Ejes adicionales diferentes de los de ABB

Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores
distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción
SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
Para verificar si es posible utilizar SafeMove con un eje adicional distinto de los
ejes ABB, ajuste el eje adicional antes de configurar los parámetros de SafeMove.
Si un eje adicional distinto de los ejes ABB adecuadamente ajustado y configurado
sigue generando mensajes de error relativos al retardo de servo, quiere decir que
no puede usarse con SafeMove. Para obtener más información acerca del ajuste
de un eje adicional, consulte Application manual - Additional axes and stand alone
controller.
Área de trabajo para ejes adicionales

Existen en todo momento las limitaciones superior e inferior siguientes en cuanto
al área de trabajo para ejes adicionales:
• Longitud de la unidad de track (en el lado del brazo) máx. ± 448 m
• Eje giratorio (en el lado del brazo) máx. ± 25700 grados o ± 448 radianes
En el lado del motor también existe una limitación de ± 32000 revoluciones.
Controlador independiente
SafeMove soporta Stand alone Controller y módulos de accionamiento sin robot
TCP con hasta seis ejes adicionales. Los ejes se manejan como un solo eje externo.
Sólo las funciones SafeMove que trabajan en ejes están disponibles. Las funciones
son:
• Axis Position Supervision (APO)
• Axis Speed Supervision (ASP)
• Stand Still Supervision (SST)
• Safe Brake Ramp
Todas las demás funciones están desactivadas.
Cambiador de herramienta
SafeMove Pro admite hasta 16 herramientas diferentes. Todas las herramientas
incluidas deben tener su configuración adecuada en el archivo de configuración.
Es necesario supervisar la selección de la herramienta utilizando un bus de campo
seguro.
Robot montado sobre un eje de rotación

SafeMove no admite la supervisión de un robot montado sobre un eje de rotación.
La monitorización de ejes será posible, pero las funciones TCP, como Tool Position
Supervision, no se admiten.
Sin desactivaciones
No se admiten los ejes adicionales que se utilizan con la función de
activación/desactivación. Si se usan ejes adicionales, deben estar activos en todo
momento.

1 Introducción
1.3 Limitaciones
Continuación
Eje independiente
No se admiten los ejes independientes.
Módulos de accionamiento compartidos

Las unidades de accionamiento de los ejes supervisados no pueden estar
compartidas, por ejemplo, entre ejes de posicionador.
Paro superior
Si se utiliza el módulo de seguridad, no se permite conectar ninguna señal a la
entrada Superior Stop de la tarjeta de panel.
Si se utiliza el módulo de seguridad, el valor configurado para el parámetro Soft
Superior Stop (SoftSS) no se tiene en cuenta y Superior Stop usará siempre un
paro de categoría 0.
Ejecución de RAPID sin movimiento

Esta característica de pruebas no puede usarse en su totalidad junto con la opción
SafeMove.
MultiMove
El módulo de seguridad admite sistemas MultiMove con un máximo de cuatro
robots.
La carga de la CPU aumenta si hay más robots en un sistema de MultiMove y
puede provocar problemas de rendimiento si se combina con muchas zonas y/o
zonas complejas. Cuando se experimentan problemas de rendimiento, se muestra
el mensaje del registro de eventos 90835. Para reducir la carga de la CPU, intente
simplificar las zonas y usar menos zonas.
El número de ejes, rangos y zonas compatibles que se enumeran en el apartado
Opciones de seguridad funcional en la página 16 están disponibles para cada
robot del sistema de MultiMove.
Nota
Si una función de supervisión dispara un paro en uno de los robots de un sistema

MultiMove, todos los robots del sistema MultiMove se pararán.

1 Introducción
1.3 Limitaciones
Continuación
Movimiento de respuesta
Un paro de categoría 1 se desactiva en el modo manual cuando el movimiento de
respuesta está activo. Esto se debe a que un robot parado con un paro de categoría
1 sigue su trayectoria programada durante la deceleración. Cuando se usa el
movimiento de respuesta no hay ninguna trayectoria definida.
Nota
El movimiento de respuesta puede desactivarse cambiando el parámetro Jog

Mode de Responsive a Standard.
Para obtener más información acerca del parámetro Jog Mode, consulte el tipo
Jog Parameters, tema Motion en Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
SoftMove
Si SafeMove se utiliza junto con SoftMove, existe el riesgo de que se produzcan
problemas de retardo de servo. La acción recomendada consiste en añadir una
Contact Application Tolerance (CAP) al área en la que está activo SoftMove.
Para obtener más información sobre SoftMove, consulte Application manual - Spot
options y Application manual - SoftMove.

1 Introducción
1.4 Terminología
1.4 Terminología
Acerca de estos términos

Algunas palabras tienen un significado específico al ser utilizadas en este manual.
Es importante comprender lo que estas significan. Las definiciones de estas
palabras en éste manual se encuentran en la siguiente lista.
Lista de términos
Término Definición
Paro de categoría 0 El paro se produce apagando inmediatamente la alimentación
de los accionadores. Los frenos mecánicos se aplican.
Un robot parado con un paro de categoría 0 no sigue su trayec-
toria programada durante la deceleración.
Paro de categoría 1 Un paro controlado con alimentación disponible en los accio-
nadores para conseguir el paro. La alimentación se desconecta
de los accionadores una vez conseguido el paro.
Un robot parado con un paro de categoría 1 sigue su trayectoria
programada durante la deceleración.
Seguridad ocupacional Resulta seguro que haya personas en la zona.
Seguridad operativa Seguro para la maquinaria, pero no seguro para la entrada de
personas en la zona.
Entrada segura Entrada digital con doble monitorización.
Salida segura Salida digital con doble monitorización.
Controlador de seguridad Una tarjeta de seguridad utilizada con el controlador del robot
para manejar la funcionalidad de SafeMove.

1 Introducción
1.5 Abreviaturas y acrónimos
1.5 Abreviaturas y acrónimos
En esta sección se especifican los acrónimos y abreviaturas típicos utilizados en
este manual.
Lista de abreviaturas/acrónimos
Abreviatura/acrónimo Descripción
APO Axis Position Supervision
ASP Axis Speed Supervision
CAP Contact Application Tolerance
SST Stand Still Supervision
TOR Tool Orientation Supervision
TPO Tool Position Supervision
TSP Tool Speed Supervision

2 Funciones de SafeMove
2.1 Descripción general de las funciones de SafeMove
Las funciones de SafeMove pueden dividirse en las categorías siguientes:
• Funciones generales, consulte:
- Manual Operation Supervision en la página 36
- Contact Application Tolerance (CAP) en la página 37
• Funciones de sincronización, consulte:
- Sincronización de software en la página 39
- Sincronización de hardware en la página 40
• Funciones de apoyo (por ejemplo, verificación de los frenos), consulte:
- Safe Brake Ramp en la página 42
• Funciones de supervisión (capaces de parar el robot o establecer una señal
de salida segura), consulte:
- Stand Still Supervision (SST) en la página 44
- Axis Speed Supervision (ASP) en la página 46
- Tool Speed Supervision (TSP) en la página 47
- Axis Position Supervision (APO) en la página 49
- Tool Position Supervision (TPO) en la página 51
- Tool Orientation Supervision (TOR) en la página 53
- Control Error Supervision en la página 54
Acerca de las funciones de supervisión

Las funciones de supervisión pueden activarse y desactivarse mediante señales
seguras de entrada o pueden configurarse para permanecer activas.
Las funciones de supervisión pueden parar el robot y los ejes adicionales o
establecer una señal de salida segura si se produce una vulneración.
Señal Estado
Activación La señal se cambia a 0 para la activación.
Estado de función La señal se cambia a 1 cuando está activa.
activa
Acción de vulnera- La señal se cambia a 0 ante una vulneración.
ción
• Señal Nota
Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene el

valor 0 durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya finali-
zado.

Continuación
Funciones locales y globales

Existen dos tipos de funciones en SafeMove: funciones locales y funciones
globales.
Las funciones locales se activan cuando el robot se encuentra en partes definidas
de su área de trabajo, ya sea en el interior de una zona segura o dentro de
intervalos especificados. Dichas funciones se utilizan para configurar un límite de
velocidad en áreas específicas (Tool Speed Supervision) o para proteger a los
equipos frente a impactos del robot (Tool Position Supervision).
Las funciones globales son funciones generales que permanecen activas
independientemente de la posición del robot. Podría ser, por ejemplo, un límite
de seguridad general al abrirse la puerta de la célula.
Para obtener más información, consulte Botón Funciones globales en la página 83.
Combinación de funciones
Las funciones de supervisión pueden usarse separadamente o en toda una variedad
de combinaciones.
Excluir de la configuración
Durante la implementación del controlador de seguridad, algunas funciones de
supervisión de seguridad se incluyen en el sistema incluso aunque la opción
SafeMove no esté seleccionada. Entre ellas se incluyen Safe Brake Ramp, Manual
Operation Supervision y Control Error Supervision. Las funciones de supervisión
de seguridad incluidas requieren la sincronización del controlador de seguridad
y que la configuración esté validada y bloqueada.
En algunos casos es necesario excluir de la configuración los ajustes de seguridad.
Por ejemplo, al configurar un bus de campo seguro en robots que no están
admitidos por SafeMove. Para ello se usa el ajuste Exclude from configuration.
Este ajuste también se puede usar para excluir robots admitidos en una aplicación
MultiMove y robots admitidos que solo ejecutan un bus de campo seguro.
Al excluir de la configuración la supervisión de seguridad, el robot se comporta
como si no tuviera instalado el módulo de seguridad. Esto significa que:
• En lugar de usar Safe Brake Ramp , se usa un retardo de 1 segundo entre
la solicitud de un paro de categoría 1 y el final del paro de categoría 0.
• No hay supervisión de seguridad de reducción de velocidad manual.
• No hay supervisión de seguridad de los datos de posición recibidos de la
tarjeta de medición serie (SMB) y del ordenador de ejes (AXC) (entrada del
resolver y cuentarrevoluciones).
• No es necesario sincronizar ni bloquear la configuración.

Continuación
Para información sobre cómo excluir un robot de la configuración de seguridad,

vea Nodo de parámetros del robot en la página 91.
PELIGRO

2.2.1 Manual Operation Supervision
2.2 Funciones generales
2.2.1 Manual Operation Supervision
Manual Operation Supervision

Manual Operation Supervision es una función activa en el modo de funcionamiento
manual y controla que el movimiento esté por debajo de la velocidad de supervisión
configurada del modo manual.
Funcionalidad
Mientras la función Manual Operation Supervision está activa, una supervisión
garantiza que la velocidad del punto central de la herramienta (TCP), el punto
central de la muñeca (WCP) y el codo no sobrepasen los 250 mm/s (a no ser que
se configure un valor menor).
Manual Operation Supervision anula las funciones de seguridad silenciando las
paradas desde el Safety Controller debidas a funciones de supervisión.
Nota
Si la función Manual Operation Supervision está activa y el robot es movido

manualmente para corregir la vulneración y es movido provocando de nuevo la
vulneración, el robot se detendrá de nuevo. La nueva vulneración debe ser
confirmada por la liberación del dispositivo de habilitación en el FlexPendant
antes de que pueda reanudarse el movimiento manual.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Manual Operation Supervision:
• Velocidad máxima en el modo manual.
Consulte Configuración de la supervisión de funcionamiento manual en la
página 153.
Activación de la función
Manual Operation Supervision se activa girando el selector de modo al modo
manual.
Dependencias con otras funciones supervisión

Manual Operation Supervision puede utilizarse en combinación con todas las
demás funciones de SafeMove.

2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP)
Contact Application Tolerance

Contact Application Tolerance relaja la supervisión del retardo de servo si:
• todos los ejes configurados están dentro del Safe Axis Range
correspondiente,
• el TCP está dentro de la zona segura correspondiente,
• la señal de activación para la función Contact Application Tolerance tiene el
valor 0 (si se usa).
Funcionalidad
Contact Application Tolerance relaja la función Control Error Supervision (retardo
de servo) a un valor superior si todos los ejes configurados están dentro del rango
de ejes definido o si el TCP está dentro de la zona definida y la señal de activación
tiene el valor 0 (si se usa).
Contact Application Tolerance puede utilizarse, por ejemplo, en el servicio a
máquinas, cuando existe una ganancia reducida en el bucle de servo (servo suave)
o con Force Control. También resulta útil si se aplican fuerzas externas al robot,
por ejemplo, durante el cambio de herramienta.
Si el robot está dentro del rango/zona definidos, se considera que el nivel de
seguridad resulta seguro operativamente en lugar de seguro ocupacionalmente.
Esto significa que no resulta seguro que haya personal dentro del rango/zona
definidos para Contact Application Tolerance.
En el caso de los rangos de ejes, tanto el valor de referencia como el valor medido
de todos los ejes deben estar dentro del rango definido para poder activar el error
de control suavizado. En el caso de las zonas, tanto el valor de referencia como
el valor medido del TCP deben estar dentro de la zona definida para poder activar
el error de control suavizado.
Se pueden supervisar hasta 9 ejes simultáneamente.
¡AVISO!
Cuando la tolerancia de la aplicación de contacto está activa, la tolerancia de

seguridad de doble canal se reduce con el valor configurado. Esto debe
considerarse en el diseño de la aplicación de robot.
Ajustes
Es posible configurar los valores siguientes para Contact Application Tolerance:
• Un rango de ejes o una zona a la que aplicar Contact Application Tolerance.
• Error de control permitido para cada eje, en grados o mm en el lado del
brazo.
• Establecimiento de una señal de salida si se produce una vulneración.
• Establecimiento de una señal de estado cuando la función está activada.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Contact
Application Tolerance en la página 181.
Continuación

Si la función Contact Application Tolerance está activada, anula la función Control
Error Supervision. Esto significa que todas las demás funciones del Safety
Controller que estén activadas funcionan con un nivel relajado de Control Error
Supervision.
Contact Application Tolerance puede utilizarse en combinación con todas las
demás funciones SafeMove.
Limitaciones
Contact Application Tolerance no se considera activada si la cadena de
funcionamiento está abierta.
Información relacionada
Control Error Supervision en la página 54.

2.3.1 Sincronización de software
2.3 Funciones de sincronización
2.3.1 Sincronización de software
Sincronización de software
La sincronización de software es una función que garantiza que el Safety Controller
tenga la información correcta sobre la posición del robot.
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
• Si uno o varios ejes se estaban moviendo durante un apagado o
desactivación.
• Tras una sincronización fallida.
Funcionalidad
La sincronización de software se inicia desde el FlexPendant. En la sección
Realización de la sincronización en la página 215 se describe cómo ejecutar una
sincronización de software.
Si el intento de sincronización no se realizó correctamente, debe ejecutarse de
nuevo el procedimiento de sincronización hasta que se realice correctamente.
Nota
Las funciones de supervisión solo pueden activarse mientras SafeMove esté

sincronizado. Si no está sincronizado, solo es posible el funcionamiento en modo
manual con velocidad reducida hasta que la sincronización se ejecute
correctamente.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para la sincronización de software:
• Señal de estado.
• Ángulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posición de
sincronización.

La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya configurado
la sincronización de hardware.
Configuración de la posición de sincronización en la página 158
Directrices de sincronización de software en la página 215.
Recuperación tras una violación de seguridad en la página 209.

2.3.2 Sincronización de hardware
Sincronización de hardware
La sincronización de hardware es una función que garantiza que la calibración del
robot sea correcta, mediante el uso de un interruptor de sincronización físico.
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
• Si uno o varios ejes se estaban moviendo durante un apagado o
desactivación.
• Tras una sincronización fallida.
Funcionalidad
El robot debe moverse hasta una posición de sincronización segura para garantizar
que el Safety Controller y el controlador del robot están sincronizados. La posición
de sincronización segura se define durante la configuración y se almacena en el
Safety Controller.
El robot debe moverse hasta la posición de sincronización segura y activar un
interruptor. Cuando se activa el interruptor, el Safety Controller supone que los
cuentarrevoluciones del robot son correctos. También calcula la posición del brazo
a partir de las posiciones del motor, la relación de transmisión y su
cuentarrevoluciones interno. Si la posición coincide con la posición de
sincronización guardada (con una desviación máxima de media revolución),
entonces se asume que la sincronización es correcta.
Si la sincronización es correcta, el Safety Controller envía un mensaje al controlador
de robot, confirmando que el Safety Controller está sincronizado con sus unidades
mecánicas, y continúa con su funcionamiento normal.
Nota
Las funciones de supervisión solo pueden activarse mientras SafeMove esté

sincronizado. Si no está sincronizado, solo es posible el funcionamiento en modo
manual con velocidad reducida hasta que la sincronización se ejecute
correctamente.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para la sincronización de hardware:
• Señal de sincronización.
• Ángulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posición de
sincronización.

La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya configurado
la sincronización de hardware.

Continuación
Limitaciones
• La posición de sincronización segura debe estar dentro del alcance del robot.
No debe ser una singularidad, esto es, los seis ejes deben tener posiciones
únicas.
Configuración de la posición de sincronización en la página 158
Directrices de sincronización de hardware en la página 217.
Recuperación tras una violación de seguridad en la página 209.

2.4.1 Safe Brake Ramp
2.4 Funciones auxiliares
Safe Brake Ramp

Safe Brake Ramp es una función de supervisión activa que supervisa los paros
de categoría 1 iniciados por el Safety Controller.
Funcionalidad
Cuando el controlador de seguridad dispara una parada de categoría 1, los motores
se utilizan para una deceleración controlada por la trayectoria de movimiento
planificada. Safe Brake Ramp supervisa esta deceleración. Si la deceleración es
demasiado lenta, se dispara una parada de categoría 0. Después de 1 segundo,
siempre se dispara una parada de categoría 0.
Un paro de categoría 1 suele detenerse más rápido que los márgenes de Safe
Brake Ramp, de modo que, en circunstancias normales, Safe Brake Ramp no se
dispara.
Nota
En función de la aplicación, Safe Brake Ramp puede dispararse con más

frecuencia, por ejemplo con el robot inclinado o con cargas pesadas. El resultado
es un paro de categoría 0.
Ajustes
En el caso de los Track Motion y otros ejes adicionales, es necesario configurar
los parámetros Límite de rampa de frenado y Retardo de rampa. El parámetro
Offset de velocidad de inicio se utiliza tanto para el manipulador como para todos
los ejes adicionales.
Safe Brake Ramp no puede activarse/desactivarse dinámicamente. Si se ha
configurado para activarse, siempre está activo.

Safe Brake Ramp se utiliza en combinación con todas las demás funciones de
SafeMove que utilicen paros de categoría 1.
Limitaciones
• Safe Brake Ramp solo supervisa los paros de categoría 1 iniciados por el
Safety Controller. Los paros iniciados por otras vías, por ejemplo por el
controlador del robot, no se supervisan.
Paro de categoría 1 (consulte Terminología en la página 30)
Paro de categoría 0 (consulte Terminología en la página 30)

Continuación
Explicación de Safe Brake Ramp en la página 94

2.5.1 Stand Still Supervision (SST)
2.5 Funciones de supervisión
Stand Still Supervision

Stand Still Supervision es una función de supervisión activa que garantiza que
todos los ejes supervisados estén en reposo.
Funcionalidad
Stand Still Supervision puede supervisar que un robot esté en reposo incluso si
el servo y el sistema de accionamiento están regulados. Si cualquier eje
supervisado comienza a moverse, Stand Still Supervision provocará un paro de
categoría 0.
Si Stand Still Supervision está activo para todos los ejes (incluidos todos los ejes
adicionales), el operador está protegido frente a daños relacionados con el
movimiento del robot al entrar al área de trabajo del robot.
Es posible definir 8 conjuntos diferentes de hasta 9 ejes. Si Stand Still Supervision
está activado para un conjunto, todos los ejes del conjunto se supervisan.
PELIGRO
La realización de trabajos debajo de un eje sometido a gravedad y que no tenga

equilibrado pueden requerir un nivel de rendimiento de seguridad (PL) "e", no
proporcionado por SafeMove. Si se prevé realizar este tipo de trabajo, el riesgo
debe ser añadido al análisis de riesgos de la instalación y ser eliminado por
otros medios (por ejemplo, con topes mecánicos adicionales).
PELIGRO
No está permitido entrar al área de trabajo del robot si hay una función Contact
Application Tolerance activada, aunque haya una función Stand Still Supervision
activada al mismo tiempo.
PELIGRO
En el caso de los ejes adicionales, debe configurarse una tolerancia de referencia

en reposo.
¡AVISO!
La función Safe Stand Still no está activada en el modo de funcionamiento manual

y, por tanto, no debe usarse para garantizar la seguridad del operador en ese
modo.

Continuación
Nota
Si el robot intenta moverse debido a un error durante una Stand Still Supervision
activa, SafeMove lo detectará e iniciará un paro. Dado que hay un cierto tiempo
de reacción asociado, puede producirse una leve sacudida.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Stand Still Supervision:
• Asignación de entradas seguras para la activación de Stand Still Supervision.
• Qué ejes deben supervisarse, con la tolerancia de medición en reposo
especificada y para cada conjunto de reposo.
Consulte Configuración de Stand Still Supervision en la página 182.
Stand Still Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está
activada de forma permanente si solo se utiliza una señal de entrada y ningún
paro.
Nota
Si SafeMove pierde la sincronización, el robot se para y la función Stand Still

Supervision se desactiva. Es posible un movimiento a velocidad reducida.
Limitaciones
• Stand Still Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte
Opciones de seguridad funcional en la página 16.

2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP)
2.5.2 Axis Speed Supervision (ASP)
Axis Speed Supervision

Axis Speed Supervision es una función de supervisión activa que supervisa la
velocidad de los ejes del robot y los ejes adicionales.
Funcionalidad
Supervisión de la velocidad para un máximo de 9 ejes (ejes de robot y ejes
adicionales). Es posible configurar hasta 8 conjuntos.
Si cualquiera de los ejes supervisados sobrepasa su velocidad permitida, el Safety
Controller se dispara. Esta vulneración provocará un paro de categoría 0 o un paro
de categoría 1 y establecerá una señal de salida, en función de la configuración.
¡AVISO!
La función Axis Speed Supervision no está activada en el modo de

funcionamiento manual y, por tanto, no debe usarse para garantizar la seguridad
del operador en ese modo.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Axis Speed Supervision:
• Un rango de ejes o una zona opcionales a la que se aplica la Axis Speed
Supervision.
• Qué ejes supervisar.
• Velocidad máxima y velocidad mínima, definidas por eje.
• Paro de categoría 0, paro de categoría 1 o ningún paro si se produce una
vulneración.
• Asignación de entrada segura para la activación de Axis Speed Supervision.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Axis Speed
Supervision en la página 175.
Axis Speed Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está
activada de forma permanente.
Limitaciones
• Axis Speed Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte
• El límite de velocidad máximo que puede configurarse es de 600 grados/s
en los ejes de rotación y de 10000 mm/s en los ejes lineales.

2.5.3 Tool Speed Supervision (TSP)
Tool Speed Supervision

Tool Speed Supervision es una función de supervisión que supervisa la velocidad
de la herramienta de seguridad activa, el punto de comprobación del brazo y los
puntos configurados con velocidad supervisada.
Funcionalidad
Tool Speed Supervision supervisa la velocidad lineal (en mm/s) para:
• TCP para la herramienta de seguridad activa.
• Punto de comprobación del brazo, "codo".
(La posición depende del tipo de robot y puede ser definida por el usuario,
pero se encuentra alrededor del eje 3).
• Punto central de la muñeca (WCP), solo en modo manual.
• Varios puntos configurables con velocidad supervisada en la herramienta
actual.
Si cualquiera de estos puntos sobrepasa la velocidad máxima, el Safety Controller
se dispara. Si el TCP se mueve a una velocidad menor que la velocidad mínima,
el Safety Controller también se dispara. La vulneración de velocidad provocará un
paro de categoría 0, un paro de categoría 1 o establecerá una señal de salida, en
función de la configuración.
Puede haber hasta 8 conjuntos globales de Tool Speed Supervision, más uno por
cada zona y rango de ejes (hasta 16 zonas y 8 rangos de ejes).
¡AVISO!
La función Tool Speed Supervision no está activada en el modo de

funcionamiento manual y, por tanto, no debe usarse para garantizar la seguridad
del operador en ese modo.
¡CUIDADO!
Dado que la velocidad programada determina la velocidad del TCP, es muy

importante que el TCP de la herramienta activa en SafeMove se corresponda
con la herramienta activa del programa del robot.
Nota
En algunas situaciones, la resultante velocidad de TCP de robot puede ser

superior a la velocidad de TCP programada. Esto puede ocurrir con algunos
tipos de robots si las instrucciones de movimiento son de los tipos MoveJ o
MoveAbsJ. Si esto se produce, incremente el valor de Max Speed para Tool
Speed Supervision o pruebe a añadir objetivos de robot intermedios en el
programa de RAPID.

Continuación
Nota
Cuando el robot está funcionando en el modo manual, ni el punto de codo ni el

punto de TCP sobrepasarán los 250 mm/s. Cuando el robot está funcionando
en el modo automático, el controlador del robot no tiene en cuenta la velocidad
del codo a la hora de generar la trayectoria, sino únicamente la velocidad de
TCP definida y la velocidad de reorientación. (Si el sistema cuenta con un eje
adicional, también se tienen en cuenta los datos de velocidad para este).
Como resultado, la velocidad del codo es superior en algunos casos a la
velocidad de TCP programada. Dado que Tool Speed Supervision supervisa el
TCP, el codo y los puntos de supervisión de velocidad en la herramienta, la
velocidad de estos puntos debe tenerse en cuenta al crear el programa de RAPID.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para cada conjunto de Tool Speed
Supervision:
• Un rango de ejes o una zona opcionales a la que se aplica la Tool Speed
Supervision.
• La velocidad máxima permitida (en mm/s) para el TCP, el codo y los puntos
con velocidad supervisada.
• Una velocidad mínima opcional para el TCP.
vulneración.
• Asignación de una entrada segura para la activación o su definición como
permanentemente activada.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Tool Speed
Tool Speed Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está
Limitaciones
• Tool Speed Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte
• El límite de velocidad máximo que puede configurarse es de 600 grados/s
en los ejes de rotación y de 10000 mm/s en los ejes lineales.

2.5.4 Axis Position Supervision (APO)
Axis Position Supervision

Axis Position Supervision es una función de supervisión activa que dispara una
vulneración si hay algún eje fuera de los rangos definidos.
Funcionalidad
Supervisión de hasta 9 ejes (ejes de robot y ejes adicionales) en cada conjunto.
Es posible configurar hasta 8 conjuntos, uno por cada Safe Axis Range.
Si un eje de un conjunto activo sobrepasa su rango permitido, el Safety Controller
se dispara. Esta vulneración provocará un paro de categoría 0, un paro de categoría
1 o establecerá una señal de salida, en función de la configuración.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Axis Position Supervision:
• Un rango seguro al que debe aplicarse.
• Paro de categoría 0, paro de categoría 1 o ningún paro si algún eje está fuera
de su rango.
• Establezca una señal de salida si algún eje está fuera de su rango.
• Asignación de entradas seguras para la activación de cada conjunto de
rangos de ejes, o su definición como activados permanentemente.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Axis Position
Axis Position Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está

Continuación
Ejemplos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3 en tres posiciones diferentes. La función Axis Position Supervision supervisa
que el eje 2 está dentro del rango X2 y que el eje 3 está dentro del rango X3.
En las posiciones A y B, todos los ejes supervisados están dentro de los rangos
permitidos. En la posición C, el eje 3 no está dentro del rango definido.
xx0600003331
x2 Rango de posición de eje permitido para el eje 2.

x3 Rango de posición de eje permitido para el eje 3.
A Posición de robot A. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
B Posición de robot B. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
C Posición de robot C. El eje 2 está dentro del rango permitido pero el eje 3 no
está dentro de su rango permitido. Se dispara una vulneración.
Nota
Los rangos definen los ángulos de los ejes, no la posición del TCP. En la posición
de robot C, el TCP todavía se encuentra dentro de lo que parece ser un rango
seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido.
Limitaciones
¡AVISO!
Tenga en cuenta que el frenado comienza cuando el eje sobrepasa el valor límite
configurado.
La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la
velocidad, por lo tanto, a veces puede ser necesaria una distancia de paro
adicional para conseguir la seguridad deseada.

2.5.5 Tool Position Supervision (TPO)
Tool Position Supervision

Tool Position Supervision es una función de supervisión que supervisa que el
robot esté dentro de la zona segura permitida.
Funcionalidad
Tool Position Supervision supervisa que el robot y la herramienta de seguridad
activa (y cualquier encapsulación configurada en torno a ellos) se encuentre dentro
de la zona definida. Es posible configurar hasta 32 juegos, pero máximo dos por
zona de seguridad.
Si el robot se encuentra fuera de su zona permitida, el Safety Controller se dispara.
Esta vulneración provocará un paro de categoría 0, un paro de categoría 1 o
establecerá una señal de salida, en función de la configuración.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Tool Position Supervision:
• Una zona segura a la que debe aplicarse.
• Paro de categoría 0, paro de categoría 1 o ningún paro si el robot vulnera
sus límites de zona.
• Establecimiento de una señal de salida si el robot vulnera sus límites de
zona.
• Si el brazo superior debe incluirse en la supervisión o solamente la
herramienta.
• Si se debe permitir que el robot esté solo dentro o solo fuera de la zona.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Tool Position
Tool Position Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o está
Limitaciones
• Tool Position Supervision solo está disponible para SafeMove Pro; consulte

Continuación
¡AVISO!
Tenga en cuenta que el frenado comienza cuando la herramienta o el robot

sobrepasan el valor límite configurado.
La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la posición y la
velocidad, por lo tanto, a veces puede ser necesaria una distancia de paro
adicional para conseguir la seguridad deseada.

2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
2.5.6 Tool Orientation Supervision (TOR)
Tool Orientation Supervision

Tool Orientation Supervision es una función de supervisión activa que supervisa
que la orientación de la herramienta de seguridad activa esté dentro de la tolerancia
permitida.
Funcionalidad
Tool Orientation Supervision supervisa la orientación de la herramienta. Si la
orientación de la herramienta se encuentra fuera de su tolerancia permitida, el
Safety Controller se dispara. Esta vulneración provocará un paro de categoría 0,
un paro de categoría 1 o establecerá una señal de salida, en función de la
configuración.
Es posible configurar hasta 8 conjuntos.
¡CUIDADO!
Dado que la orientación de la herramienta se encuentra determinada por la

orientación de la herramienta programada, es muy importante que la herramienta
activa en SafeMove corresponda con la herramienta activa del programa del
robot.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Tool Orientation Supervision:
• Un rango de ejes o una zona opcionales a la que se aplica la Tool Orientation
Supervision.
• Orientación permitida de la herramienta en las direcciones X y Z, incluida
una tolerancia.
vulneración.
• Establecimiento de una señal de salida si la orientación de la herramienta
vulnera sus límites.
La forma de definir estos valores se describe en Configuración de Tool Orientation
Tool Orientation Supervision se activa mediante una señal de entrada segura o
está activada de forma permanente.
Limitaciones
• Tool Orientation Supervision solo está disponible para SafeMove Pro;
consulte Opciones de seguridad funcional en la página 16.

2.5.7 Control Error Supervision
2.5.7 Control Error Supervision
Control Error Supervision

Control Error Supervision es una función que supervisa la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor de cada eje.
La función Control Error Supervision es necesaria para garantizar la exactitud de
las funciones de supervisión y la categoría estructural 3 del sistema de seguridad,
es decir, la supervisión de doble canal.
Funcionalidad
El error de control (retardo de servo) es el valor absoluto de la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor en cada eje.
Control Error Supervision se activa automáticamente una vez que el controlador
de seguridad ha sido sincronizado con la posición del robot.
Cuando se dispara la función Control Error Supervision, ocurre lo siguiente:
• El robot se detendrá con un paro de categoría 1.
• Se envía un mensaje de registro de eventos (90511) al controlador de robot.
Figura de error de control
en0700000723
La función Control Error Supervision siempre está activada. Solo puede atenuarse
con Contact Application Tolerance.
Dependencias con otras funciones

Si Contact Application Tolerance está activo, Control Error Supervision se atenúa
de acuerdo con las definiciones del usuario.

3 Instalación
3.1.1 Módulo de seguridad
3 Instalación
3.1 Equipo
3.1.1 Módulo de seguridad
Ubicación del Safety module

El Safety module DSQC1015 se instala normalmente en el momento de la entrega,
en el interior de la unidad de ordenador principal del IRC5. Para obtener más
información acerca de cómo instalar el Safety module, consulte Manual del
producto - IRC5.
xx1500001760
A Safety module DSQC1015

B Ranura PCIexpress para otros dispositivos.

3 Instalación
3.1.2 Interruptor de sincronización
3.1.2 Interruptor de sincronización
Conexión del interruptor de sincronización

Si se utiliza la sincronización de hardware, se debe conectar un interruptor de
sincronización a un PLC de seguridad y establecer la comunicación con el
controlador del robot a través de PROFIsafe.
Robot Controller
Safety PROFIsafe Safety

Sync PLC controller
switch
xx1600000249

3 Instalación
3.2 Software
3.2 Software
Instalar RobotStudio
El entorno de configuración, Visual SafeMove está incluido en la instalación
estándar de RobotStudio.
Acción
1 Instale RobotStudio.
Visual SafeMove viene incluido tanto en la versión Mínima como en la versión Com-
pleta de RobotStudio.
2 Inicie RobotStudio.
3 Inicie Visual SafeMove. Para ello, vaya a la pestaña Controlador de la cinta, haga clic
en Seguridad y seleccione Visual SafeMove.
Para obtener más información, consulte Manual del operador - RobotStudio.
Nota
RobotStudio debe ser de la misma versión o posterior al RobotWare utilizado.
Crear un sistema de robot

Se requiere una licencia de RobotWare que contenga la opción SafeMove Basic
o SafeMove Pro para poder ejecutar SafeMove en el controlador del robot.
Utilice RobotStudio para configurar, compilar y descargar un sistema de RobotWare
al controlador del robot.
Para obtener más información, consulte Manual del operador - RobotStudio.

3 Instalación
3.3.1 Acerca de los buses de campo seguros
3.3 Buses de campo seguros
Introducción
Para todas las comunicaciones de E/S con el módulo de seguridad debe usarse
un bus de campo seguro. Las siguientes configuraciones del bus de campo seguro
están admitidas por el módulo de seguridad.
• PROFIsafe F-Device
• PROFIsafe F-Host
• CIP Safety Adapter
• CIP Safety Scanner (consulte Application manual - EtherNet/IP
Scanner/Adapter)
Para información sobre los números de opciones correspondientes, vea Opciones
de seguridad funcional en la página 16
Tenga en cuenta la seguridad de la solución completa

Si se utiliza un PLC de seguridad, es responsabilidad del instalador garantizar que
se mantenga la seguridad en toda la solución (p. ej., redundancia de señal,
programación de PLC seguro, estado seguro durante una interrupción del servicio
eléctrico, etc.).
PELIGRO
Si el controlador de robot está desconectado, no se enviarán los paros de

emergencia del controlador al PLC de seguridad ni a ningún otro equipo.
PELIGRO
Los pulsadores de paro de emergencia de un controlador de robot desconectado

deben estar claramente marcados o cubiertos.
¡CUIDADO!
La sustitución de dispositivos de seguridad requiere que el dispositivo de

reemplazo esté configurado correctamente y que el usuario verifique el buen
funcionamiento del dispositivo de reemplazo.

3 Instalación
Continuación
Conexiones
Los buses de campo seguro están conectados directamente a uno de los puertos
Ethernet WAN, LAN 2, o LAN 3 en el ordenador principal del IRC5.
La figura que aparece a continuación ilustra dónde se ubican los puertos Ethernet
y los conectores.
xx1300001966
Conector Adhesivo Descripción

X4 LAN 2 Red de área local, capaz de alojar una red industrial privada.
X5 LAN 3 Red de área local, capaz de alojar una red industrial privada.
X6 WAN Red de área extensa, capaz de alojar una red industrial pú-
blica.
Nota
El puerto WAN es la única interfaz de red pública al controlador, normalmente

conectada a la red de fábrica con una dirección IP pública suministrada por el
administrador de la red.
LAN 2 solo puede configurarse como red privada al controlador IRC5.
LAN 3 puede configurarse como una red LAN3 aislada o como parte de la red
privada.

3 Instalación
3.3.2 El I/O Configurator
3.3.2 El I/O Configurator
Acerca de I/O Configurator

El I/O Configurator puede configurar la pila de E/S del PROFINET sin que hagan
falta herramientas de terceros. Puede configurar dispositivos de E/S internos,
externos y de seguridad en la red PROFINET. En próximas versiones también
admitirá otras redes.
Para obtener más información, consulte el Application manual - PROFINET
Controller/Device with IO Configurator.

3 Instalación
3.3.3 CIP Safety Adapter
Introducción
Cuando se use el CIP Safety Adapter, todas las comunicaciones de E/S de las
funciones de SafeMove se realiza usando un PLC de seguridad CIP Safety
(EtherNet/IP seguro).
El PLC de seguridad actúa como un controlador CIP Safety (Scanner) y el
controlador del robot actúa como un dispositivo CIP Safety (Adapter).
Se requiere una licencia de RobotWare que contenga las opciones EtherNet/IP
Scanner/Adapter y CIP Safety Adapter para poder ejecutar CIP Safety en el
controlador del robot.
Limitaciones
• Al configurar Requested Packet Interval (RPI) en el PLC, el valor debe ser
mayor o igual que 20 milisegundos.
• El tamaño de los conjuntos de datos de seguridad está fijado en 8 bytes.
Instalación
Para obtener información sobre cómo conectar y configurar la red industrial
EtherNet/IP, consulte Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter.
Toda la información necesaria para la configuración de CIP Safety viene incluida
en el archivo CIP Safety EDS, enip_cip_safety.eds.
Cuando se configura la red industrial EtherNet/IP y el dispositivo adaptador de
seguridad interna, el bus de campo seguro debe configurarse en la interfaz de
usuario de Visual SafeMove en RobotStudio, vea Parámetros del bus de campo
seguro en la página 97 y Configuración de E/S seguras en la página 162.
Recomendación
Para ver un ejemplo de cómo configurar un PLC para comunicarse con el

controlador del robot, consulte la sección Cómo establecer comunicación CIP
Safety con un PLC en la página 248.
Nota
Se requiere que el usuario borre cualquier configuración ya existente de un

dispositivo de seguridad antes de instalarlo en una red de seguridad; consulte
Eliminación de una configuración ya existente en la página 62 y Restablecer el
controlador de seguridad a los ajustes de fábrica en la página 205.
Ubicación del archivo CIP Safety EDS

El archivo EDS, enip_cip_safety.eds, para el adaptador de seguridad interno se
puede obtener en RobotStudio o en el adaptador del robot.
• En la carpeta de instalación RobotWare en RobotStudio: ...\RobotPackages\
RobotWare_RPK_<version>\utility\service\EDS\

3 Instalación
Continuación
• En el Controlador IRC5: <SystemName>\PRODUCTS\

<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
Nota
Navegue hasta la carpeta de instalación de RobotWare desde la pestaña

Complementos de RobotStudio, haciendo clic con el botón derecho en la versión
instalada de RobotWare en el navegador de Complementos y, a continuación,
seleccionando Abrir carpeta de paquete.
Eliminación de una configuración ya existente

El primer escáner (origen) que establezca correctamente una conexión de
producción con el adaptador de seguridad ABB CIP se convierte en el propietario
de las entradas de ese adaptador. Es necesario restablecer la propiedad cuando
se cambia el SNN o el NodeID de dicho origen.
La propiedad se establece para evitar que alguna conexión infractora o no
autorizada secuestre un recurso de entrada en un sistema de seguridad validado.
Está permitido un solo propietario. Se puede restablecer la propiedad ejecutando
la función de restablecimiento de CIP Safety desde FlexPendant que restablecerá
toda la memoria persistente del adaptador; consulte Restablecimiento de CIP
Safety en la página 121. Después del reinicio del controlador, se restaurará la
configuración de seguridad CIP Safety excepto la propiedad.
Nota
Es responsabilidad del usuario garantizar la seguridad del sistema después de

haber usado la función de restablecimiento de CIP Safety. El usuario debe
garantizar que después del restablecimiento se establezca la propiedad
pertinente.

3 Instalación
3.3.4 PROFIsafe F-Device
3.3.4 PROFIsafe F-Device
Introducción
Cuando se use el PROFIsafe F-Device, todas las comunicaciones de E/S de las
funciones de SafeMove se realizan usando un PLC de seguridad PROFIsafe
(PROFINET seguro).
El PLC de seguridad actúa como un controlador PROFIsafe (F-Host) y el controlador
del robot actúa como un dispositivo PROFIsafe (F-Device).
Se requiere una licencia de RobotWare que contenga las opciones PROFINET
Controller/Device o PROFINET Device, y PROFIsafe F-Device o PROFIsafe
F-Host&Device, para poder ejecutar PROFIsafe F-Device en el controlador del
robot.
Instalación
Para información sobre cómo conectar y configurar la red industrial PROFINET,
vea Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Configurator.

3 Instalación
3.3.5 PROFIsafe F-Host
3.3.5 PROFIsafe F-Host
Introducción
Al usar PROFIsafe F-Host , el controlador del robot actúa como un controlador
PROFIsafe (F-Host) y puede albergar directamente dispositivos de E/S seguros
(F-Devices)). Todas las comunicaciones de E/S de las funciones de SafeMove se
realizan a través de PROFIsafe (PROFINET seguro).
Controller/Device y PROFIsafe F-Host&Device para poder ejecutar PROFIsafe
F-Host en el controlador del robot.
Limitaciones
• PROFIsafe F-Host Puede comunicarse con hasta 8 dispositivos seguros,
PROFIsafe F-Device, con un máximo de 8 ranuras (módulos) por dispositivo,
en la que cada ranura puede tener un máximo de 8 bytes.
Instalación y configuración de dispositivos de E/S seguros

Para información sobre cómo conectar y configurar los dispositivo de E/S seguros,
vea Application manual - PROFINET Controller/Device with IO Configurator.
Confirmación del operador

Hay dos formas de confirmar un cambio en la comunicación PROFIsafe, si, por
ejemplo, se desconectó y se volvió a conectar el cable de comunicación:
• Pulsando el botón Conf. op. F-Host de la FlexPendant interfaz de usuario,
vea Confirmación del operador PROFIsafe F-Host en la página 121.
• Definiendo la entrada del sistema ProfiSafeOpAck, vea Activar las entradas
y salidas del sistema en la página 71.

3 Instalación
3.3.6 Dispositivo de E/S ABB CI502 PROFINET
Introducción
Cuando se usa la opción Prepared for ABB CI502 el controlador del robot actúa
como un controlador PROFIsafe (F-Host) y puede albergar dispositivos de E/S
seguros ABB S500 (F-Devices) directamente.
Los únicos dispositivos de E/S seguros que se pueden usar son los DX581-S y
DI581-S con E/S segura desagregada S500 con el dispositivo de E/S CI502-PNIO
PROFINET.
xx1700000926

Controller/Device y Prepared for ABB CI502 para poder albergar dispositivos de
E/S seguros de ABB en el controlador del robot.
El archivo requerido GSDML para configurar los dispositivos de E/S seguros ABB
S500 está incluido de forma predeterminada en el complemento I/O Configurator.
Para obtener más información consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5, la nota de aplicación Unbundled S500 Safety I/Os (3ADR024128K0201) y
abb.com/plc.
Limitaciones
• Esta opción usa PROFIsafe F-Host, pero no tiene todas las funciones de
F-Host porque está limitada a los dispositivos de E/S específicos de ABB.

3 Instalación
Continuación
Instalación y configuración de dispositivos de E/S seguros ABB S500

Para información sobre cómo conectar y configurar los ABB S500 dispositivos de
E/S seguros, vea Application manual - PROFINET Controller/Device with IO
Configurator.

3 Instalación
3.4.1 Descripción general
3.4 Control remoto del modo de funcionamiento
Introducción
La funcionalidad control remoto del modo de funcionamiento permite la posibilidad
de controlar el modo de funcionamiento desde un PLC a través de las entradas
del sistema. Todos los cambios de modo deben estar autorizados por el controlador
de seguridad. Para conocer las entradas y salidas del sistema, vea Entradas y
salidas del sistema en la página 71.
Por ejemplo, puede utilizarse en aquellos casos en los que haya un PLC conectado
a varios robots de una célula. Una vez finalizado el servicio e iniciada la producción,
el PLC puede hacer que todos los robots de la célula pasen al modo automático.
¡AVISO!
Recuerde que el uso del control remoto del modo de funcionamiento será
contrario a las reglas de la norma de seguridad ISO 10218-1, capítulo 5.3.5 Single
point of control, que están formuladas de la forma siguiente:
"El sistema de control de robot debe ser diseñado y construido de forma que
cuando el robot queda bajo el control de una unidad de programación local u
otro dispositivo de programación, se impida el inicio del movimiento del robot
o el cambio de la selección del control local desde cualquier otra fuente".
Por tanto, es absolutamente necesario aplicar otra medida de seguridad para
cumplir los requisitos de la norma y de la directiva de máquinas, así como para
hacer una evaluación de riesgos de la célula terminada. Estas disposiciones
adicionales y la evaluación de riesgos son responsabilidad del integrador del
sistema. El sistema no debe ser puesto en servicio hasta haber completado
estas acciones.
PELIGRO
Se recomienda controlar la señal de habilitación del control remoto,

RemoteOpModeEnable, desde un interruptor bloqueable situado fuera de la
célula junto con la señal de paro automático.
Posteriormente, un técnico de servicio puede acceder a la célula para bloquear
el interruptor y garantizar un único punto de control, impidiendo al PLC realizar
cambios de modo si la puerta de la célula no está cerrada.
Requisitos previos
Para llevar a cabo el control remoto del modo de funcionamiento se necesitan las
siguientes opciones:
• [996-1] Safety module (DSQC1015)
o [735-8] Keyless Mode Selector, 2 modes

3 Instalación
Continuación
• El sistema de robot debe instalarse con el RobotWare básico y la opción

Auto Acknowledge Input habilitada en el Installation Manager.

3 Instalación
3.4.2 Gestor de errores y temporización
Cambio de modo al modo automático

El controlador del robot cambiará al modo automático cuando se den todas estas
condiciones:
• Se ha solicitado el modo automático
• Habilitar control remoto se ha activado
• No se ha solicitado el modo manual a velocidad reducida
xx1700000465
Cambio de modo al modo manual a velocidad reducida

El controlador del robot cambiará al modo manual a velocidad reducida cuando
se den todas estas condiciones:
• Se ha solicitado el modo manual a velocidad reducida
• Habilitar control remoto se ha activado
xx1700000467

3 Instalación
Continuación
Cambio de modo tras un cambio en FlexPendant

Si la señal de habilitación del control remoto está activa y el operador cambia el
modo de funcionamiento en FlexPendant, la señal se desactivará internamente.
La desactivación se mantendrá hasta que vuelva a activarse la señal de habilitación
del control remoto (activación/desactivación).
xx1700000468
A La señal de habilitación debe activarse/desactivarse tras un cambio de modo

en FlexPendant.
Gestión de errores
• Si el PLC solicita un cambio de modo cuando la señal de habilitación del
control remoto no está activa, se envía un mensaje del registro de eventos
y el modo permanece sin cambios.
• Si el modo de funcionamiento solicitado difiere del modo real, se impide el
movimiento del robot.
• Si el PLC solicita un cambio de modo al modo automático pero no lo confirma
antes de 10 segundos, el sistema pasa al modo manual a velocidad reducida
y se envía un mensaje al registro de eventos.

3 Instalación
3.5 Entradas y salidas del sistema
3.5 Entradas y salidas del sistema
Lista de entradas y salidas del sistema

El sistema de robot dispone de las siguientes entradas y salidas para el control
remoto del modo de funcionamiento, las cuales deben activarse en el archivos de
configuración de E/S (consulte Activar las entradas y salidas del sistema en la
página 71).
Entradas del sistema Descripción

OpModeReqAuto Solicitud remota de modo automático
OpModeReqManual Solicitud remota de modo manual a velocidad reducida
AckAutoMode Confirmación del modo automático
RemoteOpModeEnable Habilitar control remoto
ProfiSafeOpAck Confirmar un cambio en la comunicación PROFIsafe.
Salidas del sistema Descripción

OperatorModeAutoChange Debe confirmarse el modo automático
Activar las entradas y salidas del sistema

Las entradas y salidas del sistema solo pueden definirse editando el archivo de
configuración de E/S, no pueden definirse utilizando FlexPendant o RobotStudio.
Siga este procedimiento para activar las entradas y salidas del sistema:
Acción
1 Guarde una copia del archivo de configuración de E/S, eio.cfg, utilizando FlexPendant
o RobotStudio.
2 Edite el archivo de configuración de E/S, eio.cfg, mediante un editor de texto.
3 Añada las entradas del sistema al grupo SYSSIG_IN, tal como se indica en el siguiente
ejemplo:
-Signal "my_signal_name" -Action "AckAutoMode"
my_signal_name es el nombre de la señal digital de entrada configurada que debe
usarse como entrada del sistema.
4 Añada las salidas del sistema al grupo SYSSIG_OUT siguiendo el mismo procedimiento.
5 Guarde el archivo y vuélvalo a cargar en el controlador.
6 Reinicie el sistema para activar las señales.

4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio
4.1 Acerca de Visual SafeMove
4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en

RobotStudio
4.1 Acerca de Visual SafeMove
Qué es Visual SafeMove

Visual SafeMove es la herramienta de configuración de SafeMove y las opciones
de seguridad funcional. La herramienta está totalmente integrada en la interfaz de
usuario de RobotStudio y aprovecha todas las ventajas de los elementos de la
interfaz de usuario como fichas, navegadores y gráficos 3D.
Visual SafeMove está habilitado para los robots que tengan la opción del módulo
de seguridad. Ofrece una forma intuitiva de visualizar y configurar las zonas de
seguridad. Las zonas se pueden ajustar directamente por manipulación directa
en la ventana 3D. Los usuarios con experiencia previa en SafeMove reconocerán
que se usa la misma terminología que antes.
Visual SafeMove funciona tanto con el controlador real como con el controlador
virtual. En el caso de un controlador virtual, se debe usar una estación de
RobotStudio, que permite generar zonas automáticamente. Cuando no se ejecuta
una estación de RobotStudio, se utiliza el Monitor en línea para visualizar el robot.
Inicio de Visual SafeMove
Acción
1 Inicie RobotStudio con un controlador virtual (con o sin estación) o conecte un contro-
lador real.
2 En la pestaña Controlador, haga clic en Monitor en línea.
(No se requiere al ejecutar una estación de RobotStudio.)
3 En la pestaña Controlador, haga clic en Seguridad y, a continuación, seleccione Visual
SafeMove.
Requisitos previos
• Ciertas funciones solo están disponibles para SafeMove Pro; consulte
• Solo un usuario con derechos de Servicios de seguridad puede descargar
una configuración. Consulte Configuración de derechos de los usuarios de
seguridad en la página 150.
Limitaciones
Las funciones de simulación sólo están disponibles al ejecutar una estación de
RobotStudio.

4.2 La interfaz de usuario
Descripción general de la interfaz de usuario

En esta sección se presenta una descripción general de la interfaz gráfica de
usuario de Visual SafeMove.
xx1500000804
Repuestos Descripción
A Cinta de Visual Safe- Muestra grupos de iconos organizados en una secuencia lógica
Move de funciones.
Pestaña Modificar Se usa en algunas funciones de la cinta de Visual SafeMove
para mostrar más funcionalidades.
B Navegador de Vi- Muestra todas las funciones disponibles SafeMove.
sual SafeMove
C Navegador Propie- Muestra todos los ajustes y propiedades disponibles de la
dades de Visual función SafeMove seleccionada.
SafeMove
D Ventana de gráficos Se utiliza para visualizar y configurar zonas de seguridad en
la estación de RobotStudio.
Cuando no se ejecuta una estación de RobotStudio, se utiliza
el Monitor en línea para visualizar el robot.

Continuación
E Ventana Salida La ventana de salida muestra información sobre los eventos
que se producen en RobotStudio, tanto los eventos generales
como los eventos de Visual SafeMove.
Ventana Vulneracio- Muestra todas las vulneraciones que se hayan producido
nes de SafeMove desde el último reinicio.
Haga clic en una vulneración de la lista para visualizar una
vista detallada de todas las geometrías relacionadas con la
vulneración. Las geometrías que no estén relacionadas se
ocultan automáticamente.
La ventana de vulneraciones también puede utilizarse para
ver una vulneración cuando RobotStudio está conectado a un
robot real.
Pestañas
La pestaña Visual SafeMove y la pestaña Modificar contienen grupos de comandos
organizados en una secuencia lógica de funciones que simplifica la configuración
de SafeMove; consulte Pestaña Visual SafeMove en la página 77 y Pestaña
Modificar en la página 87.
Navegadores
Las funciones de seguridad configuradas están disponibles desde el navegador
de Visual SafeMove. Al seleccionar una función haciendo clic en el nodo del
navegador, se muestran las propiedades y los ajustes en el navegador Propiedades
de Visual SafeMove; consulte Navegador de Visual SafeMove en la página 91.
Utilice el navegador de Visual SafeMove o bien métodos abreviados de teclado
estándar para cortar, copiar y pegar zonas tanto de un tipo de zona a otro como
de un robot a otro.
Ventana de gráficos
En general, la navegación por la ventana de gráficos de Visual SafeMove se realiza
utilizando los mismos comandos que en RobotStudio. En Visual SafeMove existen
varias herramientas de navegación adicionales para la edición de zonas; se
enumeran a continuación.
Para obtener más información acerca de la navegación en RobotStudio, consulte
Manual del operador - RobotStudio.
Edición de zonas en la ventana de gráficos

Las zonas se muestran como planos semitransparentes (opacos).
En Visual SafeMove existen las siguientes opciones de navegación para la edición
de zonas:
• Arrastre y suelte las esferas de la ventana de gráficos (por las esquinas su
superficie) para modificar una zona.
Recomendación
Para bloquear un eje mientras arrastra, presione x o y en el teclado.

Continuación
• Haga doble clic en los vértices o las superficies en la ventana de gráficos

para crear nuevas esquinas/vértices en esa ubicación.
• Para eliminar los vértices que ya no desee, selecciónelos y elimínelos de la
ventana de gráficos.
• Para mover, girar y cambiar el tamaño de una zona, arrastre las flechas de
la base de coordenadas de la zona en la ventana de gráficos; consulte Grupo
Mano alzada en la página 90.
Símbolos presentes en la ventana de gráficos

En la ventana de gráficos se utilizan los siguientes símbolos para ilustrar las
propiedades de las zonas.
xx1600000241 xx1600000242 xx1600000243 xx1600000244 xx1600000245 xx1600000246
Nº de robot Brazo supe- Límite de velo- Límite de velo- Robot permiti- Robot no per-
rior incluido cidad mínima cidad máxima do dentro de mitido dentro
en Tool Posi- de la zona de la zona la zona de la zona
tion Supervi-
sion

4.3.1 Acerca de la pestaña Visual SafeMove
4.3 Pestaña Visual SafeMove
Diseño de la cinta
La pestaña Visual SafeMove contiene grupos de comandos organizados en una
secuencia lógica de funciones que simplifica la configuración de SafeMove.
xx1600000060
La cinta consta de los siguientes grupos:

Grupo Funciones utilizadas para
Robot activo Selecciona el robot activo en un sistema MultiMove.
Configuración Crear, guardar y cargar configuraciones de SafeMove.
Grupo Configuración en la página 77
Crear Añadir y configurar funciones de SafeMove.
Añadir funciones de SafeMove en la página 80
Generar automática- Crear una función de SafeMove basada en una trayectoria simulada
mente de simulación en RobotStudio.
Simulación de SafeMove en la página 115
Nota
Las funciones de simulación sólo están disponibles al ejecutar una

estación de RobotStudio.
Herramientas Distintas herramientas para analizar configuraciones de SafeMove.

Grupo Herramientas en la página 79
Opciones Opciones de visualización de la interfaz de usuario de Visual Safe-
Move.
Grupo Opciones en la página 79
Recomendación
La mayoría de comandos de la cinta también se encuentran en el navegador de

Visual SafeMove haciendo clic con el botón derecho en los nodos del árbol.
Grupo Configuración
El grupo Configuración se utiliza al crear, guardar y cargar configuraciones de
SafeMove.

Continuación
La configuración de seguridad de RobotStudio que aún no se ha escrito en el

controlador se denomina "configuración local". La configuración de seguridad del
controlador se denomina "configuración del controlador".
Botón Archivo
Botón Descripción
Nuevo / Crear una nueva configuración del controlador.
Configuración de controla-
dor
Nuevo / Crear una nueva configuración de Drive Module.
Configuración de Drive Mo- La nueva configuración estará en la última versión de forma-
dule to.
Abrir configuración Abrir una configuración de controlador.
La versión de formato de la configuración abierta se manten-
drá.
Guardar configuración como Guarde la configuración de seguridad o de la geometría en
un archivo.
Para más información sobre el archivo de configuración de
la simetría, consulte Archivo de configuración de geometría
de SafeMove en la página 230.
Importar geometrías Importa geometrías de seguridad como zonas, herramientas
y la geometría del brazo superior del robot desde un archivo
de configuración de seguridad o un archivo de configuración
simplificado generado por una herramienta externa. Las
geometrías con el mismo nombre se sobrescribirán.
Importar elementos protegi- Importa los elementos protegidos desde el archivo seleccio-
dos nado. Todos los elementos actualmente protegidos se des-
protegerán y se importarán los elementos protegidos del
archivo seleccionado a la configuración local. La suma de
comprobación de los elementos protegidos de la configura-
ción local será la misma que la suma de comprobación de
los archivos protegidos seleccionados después de esta
operación.
Botón Controlador
Botón Descripción
Leer de controlador Lee la configuración desde el Safety Controller.
Escribir a controlador Escribe la configuración en el Safety Controller.
Actualizar configuración a Actualiza la configuración de seguridad a la versión de for-
versión más reciente mato más reciente. Las sumas de comprobación se actuali-
zarán.
Restablecer a ajustes de fá- Restablece la configuración del Safety Controller a los
brica ajustes predeterminados.
Consulte también Restablecer el controlador de seguridad
a los ajustes de fábrica en la página 205.
Restaurar configuración Restaura la configuración desde un archivo.
El archivo se restaura tal cual. No se abre en RobotStudio.
Botón Configurador de E/S seguras

El botón Configurador de E/S seguras se utiliza para iniciar el configurador de
E/S de SafeMove.

Continuación
El configurador de E/S seguras se describe en un capítulo separado; consulte El

Configurador de E/S seguras en la página 96.
Grupo Herramientas
El grupo Herramientas contiene distintas herramientas para analizar y proteger
configuraciones de SafeMove.
Botón Descripción
Comparar El botón Comparar inicia una herramienta que se utiliza
para comparar las diferencias entre dos archivos de configu-
ración.
Mostrar informe Muestra el informe de la configuración de seguridad en el
controlador.
Para mostrar el informe de la configuración de seguridad
local, haga clic en Controlador y seleccione Escribir a
controlador. Se muestra el informe local y si no desea escri-
birlo en el controlador, seleccione Cancelar.
Elementos protegidos El botón Elementos protegidos abre el navegador Elemen-
tos protegidos.
Desde el navegador Elementos protegidos es posible pro-
teger contra escritura los ajustes de la configuración de
SafeMove para que el usuario no pueda modificarlos. Los
elementos protegidos contra escritura se marcan con un
icono de candado en el navegador de Visual SafeMove.
También es posible crear una configuración básica que
puede usarse como plantilla al configurar un nuevo sistema;
consulte Configuración básica protegida en la página 117.
Grupo Opciones
El grupo Opciones contiene opciones de visualización de la interfaz de usuario
de Visual SafeMove.
Casilla de verifica- Descripción
ción
Mostrar etiquetas Muestra las etiquetas presentes en la ventana de gráficos.

4.3.2 Añadir funciones de SafeMove
Acerca del grupo Crear

El grupo Crear se utiliza al crear y configurar funciones de SafeMove.
Recomendación

Botón Herramienta
Botón Descripción
Nuevo Crear una nueva herramienta.
Encapsular Crea una geometría que encapsula la herramienta seleccionada.
Es posible utilizar hasta cuatro geometrías diferentes para crear
una encapsulación más exacta de la herramienta.
Ajustes
Los siguientes ajustes están disponibles en el navegador Propiedades de Visual
SafeMove después de haber creado la herramienta.
Parámetro Descripción
Make default Tool Si se configura más de una herramienta, una de ellas debe seleccio-
(Establecer como he- narse como herramienta predeterminada. La herramienta predeter-
rramienta predetermi- minada se utilizará cuando las señales de entrada no seleccionen
nada) ninguna herramienta, por ejemplo, en el modo de puesta en servicio.
La herramienta ya definida como herramienta predeterminada tiene
un botón atenuado con el texto Is default Tool (Es la herramienta
predeterminada).
Activación Especifica la señal de seguridad que activa la herramienta seleccio-
nada.
El ajuste Activo permanentemente se utiliza para una herramienta
que siempre está activada. Se debe desactivar este ajuste para
poder crear más de una herramienta.
Estado de función Especifica una señal de seguridad que indica que la herramienta
activa seleccionada está activada.
El ajuste Ninguna señal se utiliza para una herramienta que siempre
está activada.
Datos de herramienta Modificar los datos de herramientas o cargar datos de herramientas
desde la estación de RobotStudio.
¡CUIDADO!
Dado que los datos de la herramienta se encuentran determinados

por la herramienta programada, es muy importante que la herramien-
ta activa en SafeMove corresponda con la herramienta activa del
programa del robot.

Continuación
Puntos con veloci- La herramienta puede utilizar hasta ocho puntos para supervisar la
dad supervisada velocidad de la herramienta.
De forma predeterminada se crean los ocho puntos. Se recomienda
reducir el número de puntos si no se requieren todos, en función
de la forma de la herramienta.
Botón Encapsular brazo superior

El botón Encapsular brazo superior se utiliza para crear una geometría que
encapsula el brazo superior. La geometría puede adaptarse posteriormente para
ajustarla a las necesidades de la aplicación actual.
Es posible utilizar hasta dos geometrías diferentes para crear una encapsulación
más exacta del brazo superior.
Botón Zona segura

El botón Zona segura se utiliza para crear zonas seguras. La zona segura se
muestra en la ventana de gráficos con un cuadro rectangular con vértices.
Botón Descripción
Zona segura Crea una zona de seguridad predeterminada con forma de cuadro
rectangular.
Wrapped Safe Zone Crea una zona segura encapsulando una parte en la estación de
(Zona segura encapsu- RobotStudio. Se debe seleccionar en primer lugar dicha parte.
lada)
Una vez creada una zona, el siguiente paso es añadir funciones de seguridad a
la zona. Este procedimiento se describe en la sección Pestaña Modificar en la
página 87.
Recomendación
Se recomienda cambiar el nombre predeterminado de la zona segura en el

navegador de Visual SafeMove a un nombre que se corresponda mejor con la
instalación actual.

Continuación
Ajustes
SafeMove después de haber creado la zona.
Prioridad de supervi- Se utiliza para establecer la prioridad de las zonas solapadas. La
sión de velocidad de zona con la prioridad más alta establece el límite de velocidad del
herramienta espacio solapado.
• BASE: prioridad más baja.
• NORMAL: prioridad normal.
• OVERRIDE (PRIORITARIO): prioridad más alta.
Para obtener más información, consulte Configuración de las zonas
en la página 165.
Recomendación
Cree una zona BASE con un límite de velocidad bajo que abarque
toda la célula de robot. Esta zona se utiliza a continuación para
proteger la valla. Añada zonas de tipo NORMAL para las áreas en
las que el robot realiza la mayor parte del trabajo. Asimismo, añada
zonas de tipo OVERRIDE (PRIORITARIO) para cualquier área en la
que el robot pueda moverse rápido.
Referencia El sistema de coordenadas de referencia en la estación de RobotS-

tudio.
Nota
La base de coordenadas de la base no se puede usar como referen-

cia si se gira alrededor de los ejes x o y del sistema de coordenadas
mundo del controlador.
Altura La altura de la zona.

Vértices Muestra los vértices de la zona segura. Es posible añadir o eliminar
vértices desde Propiedades de Visual SafeMove.
Recomendación
Para añadir un vértice, haga doble clic en el borde de una zona en

la ventana de gráficos.
Para eliminar un vértice, seleccione en primer lugar el vértice en la
ventana de gráficos y, a continuación, presione Supr.
Botón Rango seguro

Haga clic en el botón Rango seguro para crear un rango seguro. Los rangos
seguros se muestran en la ventana de gráficos en forma de discos alrededor de
los centros de rotación de los ejes seleccionados.

Continuación
Una vez creado un rango, el siguiente paso es añadir funciones de seguridad al

rango. Este procedimiento se describe en la sección Pestaña Modificar en la
página 87.
Ajustes
SafeMove después de haber creado el rango.
Articulación Los ejes del robot.
Activado Se activa un rango seguro para el eje.
Límite inferior El límite inferior en grados.
Límite superior El límite superior en grados.
Invertir Si se selecciona, los ángulos supervisados para ese eje estarán
por debajo del Límite inferior y por encima del Límite superior.
Botón Funciones globales

El botón Funciones globales se utiliza para crear funciones globales de seguridad.
Las funciones globales de seguridad están siempre activadas y no se conectan a
una zona o rango seguros específicos.
Las siguientes funciones, a excepción de Stand Still Supervision, también pueden
asignarse a zonas y rangos seguros individuales.
Están disponibles las funciones globales siguientes:
Botón Descripción
Supervisión global de orientación de Tool Orientation Supervision (TOR) en la página 53
herramienta
Supervisión global de velocidad de Tool Speed Supervision (TSP) en la página 47
herramienta
Supervisión global de velocidad de eje Axis Speed Supervision (ASP) en la página 46
Supervisión de reposo Stand Still Supervision (SST) en la página 44
Ajustes
Los ajustes de las funciones globales de seguridad son los mismos para las zonas
y los rangos seguros. Para obtener información acerca de estos ajustes, consulte
Grupo Añadir función de seguridad en la página 88.

Continuación
Botón Configuración de paro

El botón Configuración de parada se utiliza para configurar una parada de
seguridad enviada en el bus de campo seguro desde el PLC de seguridad al
controlador del robot.
El ajuste Modo define qué modo de parada se activa en el controlador del robot
(GS, AS o ES). El aviso correspondiente se escribe en el registro de eventos y se
presenta en el FlexPendant.
Independientemente del modo seleccionado en la configuración del paro, un paro
de seguridad desde el PLC de seguridad siempre dispara un paro de protección
en la entrada de paro superior (SS) de la tarjeta del panel del IRC5.
¡CUIDADO!
Un paro de seguridad desde el PLC de seguridad siempre dispara un paro de

protección en la entrada de paro superior (SS) de la tarjeta del panel del IRC5.
Un paro de seguridad desde el PLC de seguridad no afecta a las unidades
externas que pueda haber conectadas a la entrada de parada automática (AS),
la entrada de parada general (GS) o la entrada de parada de emergencia (ES)
de la tarjeta de panel del IRC5. Por ejemplo: botones de parada de emergencia
externa, barreras fotoeléctricas, interruptores de puertas, etc.
¡AVISO!
La entrada de paro superior (SS) de la tarjeta del panel del IRC5 (A21) está
reservada para el Safety Controller del IRC5 y no debe desconectarse ni utilizarse
para ningún otro fin.
Señal de disparo Especifica la señal de seguridad que activa el paro de seguridad.
La señal se cambia a 0 para la activación.
Stop trigger status Especifica una señal de seguridad que indica que el paro de segu-
(Estado de disparo de ridad está activado. La señal se cambia a 0 cuando se dispara.
paro) El ajuste Ninguna señal se utiliza si no debe usarse ninguna señal
de estado.
Parámetros El ajuste Modo define qué modo de parada se activa en el controla-
• Modo dor del robot. El aviso correspondiente se escribe en el registro de
eventos y se presenta en el FlexPendant.
• SC_GeneralStop: cambia el controlador IRC5 al modo de
paro general (GS).
• SC_AutoStop: cambia el controlador del robot al modo de
parada automática (AS).
• SC_EmergencyStop: cambia el controlador del robot al modo
de parada de emergencia (ES).
¡CUIDADO!
Un paro de seguridad disparado desde el PLC de seguridad siempre

dispara un paro de protección en la entrada de paro superior (SS)
de la tarjeta del panel del IRC5.

Continuación
Parámetros • Category0Stop: el paro se produce apagando inmediatamente
• Categoría de la alimentación de los accionadores. Los frenos mecánicos
paro se aplican.
Un robot parado con un paro de categoría 0 no sigue su tra-
yectoria programada durante la deceleración.
• Category1Stop: un paro controlado con alimentación dispo-
nible en los accionadores para conseguir el paro. La alimen-
tación se desconecta de los accionadores una vez conseguido
el paro.
Un robot parado con un paro de categoría 1 sigue su trayec-
El botón Salida general

El botón Salida general se utiliza para configurar la fuente de alimentación externa;
consulte Configuración de salida general en la página 185.
Nota
Salida general es una opción de adaptación de usuario que requiere cableado

adicional al Safety module.
Parámetros Especifica la señal de seguridad que activa la salida de alimentación
• Señal externa.
Comportamiento de Al usar esta selección, la salida discreta y segura se ajusta en fun-
señales ción de la señal en el modo automático, pero seguirá al dispositivo
• Seguir al dispo- de habilitación en el modo manual (independientemente del valor
sitivo de habili- de señal).
tación en mo-
do manual Nota
La selección Seguir al dispositivo de habilitación en modo manual

se corresponde con el antiguo comportamiento del botón Fuente
de alimentación externa.
Comportamiento de La señal de seguridad controla siempre la salida en cualquier modo

señales de funcionamiento.
• Siempre
Botón Cyclic Brake Check

El botón Cyclic Brake Check se utiliza para configurar la función Cyclic Brake
Check.
Para obtener más información, consulte Directrices de Cyclic Brake Check en la
página 218.
Solo aviso, ningún Si se selecciona esta casilla de verificación, el robot no para si Cyclic
paro Brake Check no se ha realizado a tiempo. Solamente se escribe un
aviso en el registro de eventos y se presenta en el FlexPendant.
Intervalo máximo de El tiempo máximo permitido entre comprobaciones Cyclic Brake
prueba de CBC Check.
Tiempo de preaviso El tiempo de aviso antes de que deba realizarse una comprobación
Cyclic Brake Check.

Continuación
Tolerancia de reposo El movimiento máximo permitido durante una comprobación Cyclic
Brake Check.
Umbral de supervi- El retardo de servo mínimo utilizado para detectar que Cyclic Brake
sión Check se ha efectuado.
ROB1 Si se desactiva una casilla de verificación, Cyclic Brake Check se
desactiva para ese eje.

4.4 Pestaña Modificar
Diseño de la cinta
La pestaña Modificar es una pestaña secundaria de la pestaña Visual SafeMove
y contiene funciones y ajustes adicionales para el objeto seleccionado.
Las funciones varían en función del objeto seleccionado. La imagen que aparece
a continuación muestra las funciones disponibles para una zona segura.
xx1600000063
Recomendación

Grupo Crear
El grupo Crear solo está disponible al modificar una herramienta.
Es posible utilizar hasta cuatro geometrías diferentes para crear una encapsulación
más exacta de la herramienta.
Botón Descripción
Esfera Crea la geometría correspondiente que puede utilizarse para crear
una encapsulación más exacta de la herramienta.
Cápsula
Rectángulo redondea-
do
Ajustes
Es posible modificar los ajustes para las geometrías desde el navegador
Propiedades de Visual SafeMove.
Grupo Modificar
El grupo Modificar solo está disponible al modificar una zona segura.
Botón Descripción
Trasladar Traslada la zona.
Reducir número de Reduce el número de vértices de la zona sin reducir el área cubierta
vértices por la zona segura.
Recuerde que la forma de la zona segura varía, y posiblemente
aumente, pero todavía abarcará el área original.
Ampliar/Reducir Amplía la zona en todas las direcciones, excepto en altura.

Continuación
Grupo Añadir función de seguridad

El grupo Añadir función de seguridad se utiliza al crear y configurar funciones
de seguridad de zonas y rangos seguros.
Están disponibles las funciones siguientes tanto para las zonas seguras como
para los rangos seguros:
Botón Descripción
Supervisión de velocidad de eje Axis Speed Supervision (ASP) en la página 46
Tolerancia de aplicación de contac- Contact Application Tolerance (CAP) en la página 37
to
Supervisión de orientación de he- Tool Orientation Supervision (TOR) en la página 53
rramienta
Supervisión de velocidad de herra- Tool Speed Supervision (TSP) en la página 47
mienta
La siguiente función solo está disponible para las zonas seguras:

Botón Descripción
Supervisión de posición de herra- Tool Position Supervision (TPO) en la página 51
mienta
La siguiente función solo está disponible para los rangos seguros:

Botón Descripción
Supervisión de posición de eje Axis Position Supervision (APO) en la página 49
La siguiente función solo está disponible como función global:

Botón Descripción
Supervisión de reposo Stand Still Supervision (SST) en la página 44
Nota
Para obtener más información acerca de las funciones globales, consulte Botón
Funciones globales en la página 83.
Ajustes
SafeMove y son comunes para todas las funciones de seguridad.
Activación Especifica la señal de seguridad que activa la supervisión. La señal
se cambia a 0 para la activación.
El ajuste Activo permanentemente se utiliza para una supervisión
que siempre está activada.
Estado de función ac- Especifica una señal de seguridad que indica que la función de
tiva seguridad seleccionada está activada. La señal se cambia a 1
cuando está activa.
El ajuste Ninguna señal se utiliza si no debe usarse ninguna señal.

Continuación
Acción de vulneración • Category0Stop: el paro se produce apagando inmediatamen-
• Tipo de paro te la alimentación de los accionadores. Los frenos mecánicos
se aplican.
Un robot parado con un paro de categoría 0 no sigue su
trayectoria programada durante la deceleración.
• Category1Stop: un paro controlado con alimentación dispo-
nible en los accionadores para conseguir el paro. La alimen-
tación se desconecta de los accionadores una vez consegui-
do el paro.
Un robot parado con un paro de categoría 1 sigue su trayec-
• NoStop: solo monitorización pasiva con función de señaliza-
ción.
Acción de vulneración Especifica una señal de seguridad que indica que se ha vulnerado
• Señal la supervisión de velocidad del eje. La señal se cambia a 0 ante
una vulneración.
El ajuste Ninguna señal se utiliza si no debe usarse ninguna señal
de vulneración.
Nota
Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene

el valor 0 durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya fi-
nalizado.

SafeMove y son individuales para cada función de seguridad.
Función Parámetro Descripción
ASP Límites de ve- La velocidad mínima y máxima de cada eje del robot.
locidad
TOR Vector X La tolerancia alrededor del eje X y el eje Z de la herramienta.
Vector Z
Obtener vec- Obtiene los vectores de la herramienta activa en RAPID. El
tores de la texto flotante de la herramienta muestra cuál es la herramien-
herramienta ta activa.
activa
(botón) ¡CUIDADO!
Dado que los datos de la herramienta se encuentran deter-

minados por la herramienta programada, es muy importante
que la herramienta activa en SafeMove corresponda con la
herramienta activa del programa del robot.
TSP Límites de ve- La velocidad mínima y máxima de la herramienta.

locidad
SST Tolerancias Especifica si se habilita la supervisión de reposo y la toleran-
cia para cada eje del robot.

Continuación
Grupo Mano alzada

El grupo Mano alzada solo está disponible al modificar una herramienta o una
zona segura.
Botón Descripción
Mover En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre la
zona hasta su posición.
Girar En la ventana de gráficos, haga clic en el anillo de rotación y gire
la zona hasta su posición.
Tamaño En la ventana de gráficos, haga clic en la flecha y arrastre para
modificar el tamaño de la zona.

4.5 Navegador de Visual SafeMove
Acerca del navegador de Visual SafeMove

Al añadir una función de seguridad desde la pestaña Visual SafeMove o la pestaña
Modificar, aparece automáticamente en el navegador de Visual SafeMove. Estas
funciones y ajustes se describen en la sección correspondiente en la que se
añadieron.
Además, el navegador de Visual SafeMove también presenta algunos ajustes
relacionados con el sistema, los cuales se describen en esta sección.
Nodo de propiedades del robot
Velocidad máxima en el mo- La velocidad máxima no puede ser superior al valor prede-
do manual terminado de 250 mm/s, pero es posible establecer un valor
menor.
Nota
Si se reduce la velocidad máxima que SafeMove permite en el modo manual, la

velocidad de movimiento manual del robot debe reducirse al mismo valor. Cambie
el valor del parámetro Teach Mode Max Speed, tema Motion y tipo Motion
Planner. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Nodo de parámetros del robot
Offset de codo Si se añade un equipo adicional al brazo superior, un punto
• Posición X, Y, Z de dicho equipo se puede definir como punto de comproba-
ción. El robot entonces controlará la velocidad de dicho
punto para que no supere los 250 mm/s en modo manual
de velocidad reducida.
Consulte Explicación de Offset de codo en la página 92.
Datos de Safe Brake Ramp Un offset de velocidad para la función Safe Brake Ramp.
• Offset de velocidad de En el caso de los Track Motion y otros ejes adicionales, es
inicio necesario configurar los parámetros Límite de rampa de
frenado y Retardo de rampa. El parámetro Offset de velo-
cidad de inicio se utiliza tanto para el manipulador como
para todos los ejes adicionales. Consulte Explicación de
Safe Brake Ramp en la página 94.

Continuación
Al hacer clic con el botón derecho sobre el nodo de parámetros del robot, están
disponibles los ajustes siguientes:
Exclude from configuration Excluye el robot de la configuración de seguridad.
Este ajuste debe utilizarse al configurar un bus de campo
seguro en robots que no están admitidos por SafeMove.
Este ajuste también se puede usar para excluir robots admi-
tidos, como por ejemplo robots individuales en una aplica-
ción MultiMove y robots que solo ejecutan un bus de campo
seguro.
Consulte Descripción general de las funciones de SafeMove
en la página 33.
PELIGRO
Las configuraciones de SafeMove deben ser validadas en

todos los casos para verificar que proporcionan la seguridad
deseada. Si no se realiza ninguna validación o ésta es ina-
decuada, no es posible basar la seguridad personal en esta
configuración.
Explicación de Offset de codo

Para Tool Speed Supervision se considera un punto de codo. Se asigna al punto
de codo un valor predeterminado basado en el modelo de robot. Este valor puede
cambiarse en la configuración. Especifique los offsets en X, Y y Z del punto de
codo, con respecto al centro del eje 3 del robot. Recuerde que el valor X debe ser
siempre negativo.
z3 zb
A A
x3 y3
yb
xx1300002628
A Punto de codo
x3, y3, z3 Eje 3
yb, zb Base del robot

Continuación
Nota
Los valores introducidos en Offset de codo deben introducirse también en el

parámetro Arm Check Point, tema Motion. Esto se realiza para evitar que se
produzcan cálculos de velocidad diferentes entre el controlador del robot y
SafeMove en el modo manual a velocidad reducida.
Para obtener más información, consulte el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Explicación de Base de coordenadas de la base

Todos los valores de la base de coordenadas de la base se cargan automáticamente
desde el controlador de robot y no pueden cambiarse desde el navegador de
Visual SafeMove.
Base de coordenadas de la Es posible definir una zona en la base de coordenadas de
base la tarea, el sistema de coordenadas mundo, el sistema de
• Referencia coordenadas del usuario o la base de coordenadas de la
base del robot. Con frecuencia estos sistemas de coordena-
das son idénticos, pero en el caso de los sistemas MultiMove
puede ser deseable realizar la configuración en la base de
coordenadas de la base del robot.
Base de coordenadas de la Los valores X, Y y Z del origen de la base de coordenadas
base de referencia seleccionada, expresados en el sistema de
• Posición X, Y, Z coordenadas mundo.
Base de coordenadas de la Define la orientación de la base de coordenadas de referen-
base cia seleccionada, en comparación con el sistema de coorde-
• Orientación nadas mundo.
Noto de parámetros de ejes adicionales

Si el eje debe formar parte de la supervisión de SafeMove, active la casilla de
verificación Se supervisa.
Parámetros de Eje
Retardo de servo Retardo de servo es el retardo estimado (en radianes en el lado
del motor) para el eje adicional.
Para obtener más información, consulte Servo Delay Factor y Servo
Lag en la página 226.
Factor de retardo de Factor de retardo estimado entre la posición de referencia y la posi-
servo ción medida (número de unidades de 4 ms) al mover el eje adicional.
(Consulte TuneMaster, números de señal 17 y 18).
Para obtener más información, consulte Servo Delay Factor y Servo
Lag en la página 226.
Velocidad máxima en La velocidad máxima en el modo manual.
el modo manual

Continuación
Parámetros de Supervisión de rampa de freno
Rampa de frenado seguro Selecciona si la rampa de frenado seguro debe usarse para
habilitada el eje adicional.
(casilla de verificación)
Retardo de rampa Retarda la función Safe Brake Ramp. Consulte la figura que
aparece más abajo.
Valor predeterminado: 200 ms.
Límite de rampa de frenado Si la deceleración real es inferior al Límite de rampa de
frenado especificado, Safe Brake Ramp provocará un paro
de categoría 0. El valor se especifica para el lado del brazo.
Offset de velocidad de inicio Un offset de velocidad para la función Safe Brake Ramp.
Explicación de Safe Brake Ramp

Safe Brake Ramp supervisa que un paro de categoría 1 decelere con la velocidad
suficiente. Para evitar que Safe Brake Ramp se dispare cada vez, se requieren
ciertos márgenes. En el caso de los ejes adicionales, es posible establecer
márgenes tanto de tiempo como de velocidad inicial, así como la pendiente de la
rampa de límite de velocidad. En el caso del robot, solo es posible establecer el
margen para la velocidad inicial.
en0700000724
Nodo de sincronización
Activación Para usar la sincronización de software, seleccione Sincro-
nización de software.
Para usar la sincronización de hardware, seleccione la señal
de entrada con el interruptor de sincronización.

Continuación
Estado de sincronización Especifica una señal de seguridad que indica que el Safety
Controller está sincronizado. La señal tiene el valor 1 cuando
esta sincronizado.
El ajuste Ninguna señal se utiliza si no debe usarse ninguna
señal.
ROB1 Los valores de posición de ejes del robot.
• Articulación
• Posición
Eje adicional El valor de posición del eje adicional.
• Articulación
• Posición

4.6.1 Introducción
4.6 El Configurador de E/S seguras
4.6.1 Introducción
Acerca del Configurador de E/S seguras

El Configurador de E/S seguras de la interfaz de usuario de Visual SafeMove se
usa para configurar buses de campo seguros y señales de E/S seguras (excepto
la opción PROFIsafe F-Host&Device que se configura con la herramienta IO
Configurator, consulte Application manual - PROFINET Controller/Device with IO
Configurator).
El Configurador de E/S seguras presenta cuatro propósitos principales:
• Configure los buses de campo seguros instalados.
• Configurar señales de seguridad.
• Conectar señales a funciones de seguridad de propósito general.
• Configurar la lógica combinatoria.
La ventana Configurador de E/S seguras consta de las siguientes vistas:
Ver Descripción
Señales La configuración de los parámetros de los módulos de los buses
de campo seguros en el controlador del robot y la configuración de
señales de seguridad para los buses de campo seguros y para las
señales de seguridad globales (virtuales).
Correlaciones de Configuración para la correlación de señales a información de estado
función de seguridad y funciones específicas.
Lógica previa Configuración de la lógica combinatoria para las señales de seguri-
dad que deben ejecutarse antes de la aplicación de seguridad (AND,
OR, XOR, etc.).
Lógica posterior Configuración de la lógica combinatoria para las señales de seguri-
dad que deben ejecutarse después de la aplicación de seguridad
(AND, OR, XOR, etc.).
Para obtener instrucciones sobre cómo realizar la configuración, consulte

Configuración de E/S seguras en la página 162. Para información sobre limitaciones
y reglas generales, consulte Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras en
la página 112.

4.6.2 Vista Señales
Introducción
La vista Señales contiene la configuración de las señales de seguridad globales
(señales virtuales) que se usan internamente en RAPID y en el controlador de
seguridad; consulte Señales globales en la página 100. Si hay instalado un bus de
campo seguro, la vista Señales también contiene la configuración de los parámetros
de los buses de campo seguros y la configuración de las señales de entrada segura
y salida segura para el bus de campo seguro en el controlador del robot.
Las señales de seguridad pueden leerse desde RAPID, pero solo pueden
establecerse desde el Safety Controller; consulte Acceso a las señales seguras y
señales de retroalimentación en la página 100.
Para más información sobre cómo configurar las E/S seguras, consulte
Configuración de E/S seguras en la página 162.
Parámetros del bus de campo seguro

Los parámetros disponibles dependen del bus de campo seguro instalado. Si no
hay ningún bus de campo seguro instalado, en la vista Señales no se ve ningún
dispositivo.
Parámetros de la opción [997-1] PROFIsafe F-Device

Los siguientes ajustes están disponibles para la opción PROFIsafe F-Device.
Usar módulo de entra- Use un módulo de entrada/salida combinado con la misma Dirección
da/salida combinado de destino.
(casilla de verifica-
ción)
Source Address (Di- La dirección de PROFIsafe Source Address combinada con Desti-
rección de origen) nation Address identifica el módulo de forma exclusiva.
Destination Address Los módulos de entrada y salida independientes no pueden tener
(Dirección de destino) la misma Dirección de destino.
Tiempo límite Debe llegar una trama de mensaje de seguridad actual válida dentro
del tiempo de monitorización.
Nota
Los ajustes deben corresponderse con los ajustes hechos en el PLC de

seguridad.
[997-2] PROFIsafe F-Host&Device opcional

La configuración de PROFIsafe F-Host&Device no se realiza en Visual SafeMove,
sino en el herramienta IO Configurator. Consulte Application manual - PROFINET
Controller/Device with IO Configurator.
Parámetros del adaptador interno de CIP Safety
NodeId El mismo que la dirección IP del dispositivo adaptador de seguridad
interno.

Continuación
SNN El Safety Network Number (SNN) proporciona un identificador de
red único para cada una de las redes del sistema de seguridad y
es generado por el PLC de seguridad.
Nota
El usuario debe asignar números SNN para cada una de las redes
de seguridad o subredes de seguridad que sean exclusivos en todo
el sistema.
¡CUIDADO!
Los orígenes (escáneres) que tienen una función automática de

configuración de SNN, es decir, una fecha y hora generadas auto-
máticamente, solo pueden usar esta función cuando el sistema de
seguridad no depende de ella ni está en estado de seguridad.
Firma de configura- La firma de configuración, también llamada Safety Configuration ID

ción (SCID), identifica de forma unívoca la configuración del ABB CIP
Safety Adapter y puede usarse para confirmar la integridad de la
configuración del adaptador a través del tiempo.
La firma se comprueba siempre que un origen intente conectarse
al adaptador. Si las firmas coinciden, se establece la conexión. Si
no coinciden, se devuelve la respuesta de error Configuration sig-
nature mismatch.
La firma se imprime en el informe de seguridad y debe copiarse al
escáner de seguridad (PLC).
Se ofrecen las siguientes alternativas:
• No usado - No se usa la firma de configuración.
• Generada automáticamente - Una firma generada automáti-
camente, que se encuentra en "Configuration Signature -
Date", "- Time", y "- ID" en el informe de seguridad.
• Generada por el usuario - Una firma definida por el usuario.
Como alternativa, el usuario puede escribir la firma codificada
como una cadena hexadecimal de 10 bytes en el cuadro de
texto de abajo. A continuación, la firma constará en "Configu-
ration Signature checksum" en el informe de seguridad.
Nota
Cuando se configuran conexiones de seguridad sin la firma de

configuración, es decir, No usado, el usuario es responsable de
garantizar que los orígenes (escáneres) y los destinos (adaptadores)
tengan las configuraciones correctas.
Nota
La firma de configuración solo debe considerarse verificada tras

las pruebas realizadas por el usuario. Las pruebas del usuario es
la forma de validar todas las descargas.
Parámetros del adaptador externo de CIP Safety
Nombre El mismo nombre que el parámetro del sistema Name en el tipo
EtherNet/IP Device.
Tamaño de entrada El mismo tamaño que el parámetro del sistema Input Size en el tipo
EtherNet/IP IO Connection.

Continuación
Tamaño de salida El mismo tamaño que el parámetro del sistema Output Size en el
tipo EtherNet/IP IO Connection.
NodeId La misma dirección IP que el parámetro del sistema Address en el
tipo EtherNet/IP Device.
SNN El Safety Network Number (SNN) proporciona un identificador de
red único para cada una de las redes del sistema de seguridad.
Debe coincidir con la configuración del dispositivo en la herramienta
SNCT.
Firma de configura- La firma de configuración, también llamada Safety Configuration ID
ción (SCID), identifica de forma unívoca la configuración del dispositivo
externo y puede usarse para confirmar la integridad de la configura-
ción del adaptador a través del tiempo.
La firma se comprueba siempre que un origen intente conectarse
al adaptador. Si las firmas coinciden, se establece la conexión. Si
no coinciden, se devuelve la respuesta de error Configuration sig-
nature mismatch.
Nota

configuración, es decir, No usado, el usuario es responsable de
garantizar que los orígenes (escáneres) y los destinos (adaptadores)
tengan las configuraciones correctas.
Fallo máx. Número de paquetes erróneos permitidos antes de que se interrum-

pa la conexión. Se recomienda mantener el valor predeterminado
(5).
Tipo de formato Formato de seguridad. 0=Automático, 1=Base, 2=Ampliado. La
mayoría de los dispositivos utilizan el formato Ampliado (2).
Multiplicador de Número de multiplicadores de Connection RPI permitidos antes de
tiempo de expiración que expire la conexión. Se recomienda mantener el valor predeter-
minado (2).
Multiplicador de Número de multiplicadores de 128 μs (incrementos de tiempo de
mensajes de coordi- CIP Safety) que podría tardarse para que el mensaje de coordinación
nación de tiempo de tiempo viaje del remitente al receptor. Se recomienda mantener
el valor predeterminado (2).
Configuración de señales
Están disponibles las siguientes opciones de la señal de seguridad:
Nombre de la señal El nombre de la señal de seguridad.
Valor predetermina- En el caso de las señales de entrada, el valor predeterminado no
do es significativo.
En el caso de las señales globales y las de salida, el valor predeter-
minado puede usarse para definir la constante TRUE o FALSE.
Offset La correlación de la señal.
Dirección Entrada o salida.
Signal uses (Usos de Enumera todos los lectores y escritores de la señal.
la señal) Cada señal solo puede tener un escritor, pero puede tener más de
un lector.

Continuación
Recomendación
Es posible utilizar una aplicación de hojas de cálculo o un editor de textos para

editar los nombres de las señales y, a continuación, copiarlas y pegarlas a
RobotStudio.
Señales globales
Las señales globales son señales virtuales que se utilizan internamente en RAPID
y en el Safety Controller. El usuario puede crear hasta 2048 señales globales. Las
señales pueden leerse desde RAPID, pero solo pueden establecerse desde el
Safety Controller; consulte Acceso a las señales seguras y señales de
retroalimentación en la página 100.
Existe un conjunto de señales globales predefinidas que corresponden a funciones
de seguridad con los mismos nombres. Se permite cambiar los nombres de estas
señales, siempre y cuando la señal siga estando correlacionada con la función de
seguridad correspondiente. También se permite eliminarlas, siempre y cuando la
función se sustituya por otra señal.
Señales globales predefinidas

Las siguientes señales globales están predefinidas y corresponden a las funciones
de seguridad con los mismos nombres:
• AutomaticMode
• DriveEnable
• ExternalPowerControlActive
• ExternalPowerControlFeedback
• LocalEmergencyStopStatus
• ManualFullSpeedMode
• ManualMode
• RunChain
• SafetyEnable
Para obtener una descripción de las funciones de seguridad, consulte Descripción
de las funciones de seguridad en la página 102.
Acceso a las señales seguras y señales de retroalimentación

Las señales de entrada, salida y globales están disponibles automáticamente en
RAPID. Las señales se encuentran, junto con todas las demás señales de E/S, en
las listas de configuración de E/S tanto de RobotStudio como de FlexPendant.
Las señales pueden leerse desde RAPID, pero solo pueden establecerse desde
el Safety Controller.
Las señales globales están disponibles en RAPID como señales de
retroalimentación. Las señales de retroalimentación son entradas situadas en el

Continuación
dispositivo de E/S simulado SC_Feedback_Dev del bus simulado

SC_Feedback_Net.
Señales de PROFIsafe F-Device

Las señales de entrada y salida seguras para PROFIsafe F-Device están en el
PN_Internal_Device del PROFINET bus.
Señales de CIP Safety Adapter

Las señales de entrada y salida seguras para CIP Safety Adapter están en el
EN_Internal_Device_Safe del EthernetIP bus.

4.6.3 Correlaciones de función
Configuración de las correlaciones de función

Algunas funciones de seguridad, tales como los modos de sistema, requieren
señales de seguridad definidas para interactuar con el resto del sistema.
Para permitir al usuario elegir su propio nombre para las señales, estas funciones
de seguridad utilizan en su lugar alias de señal predefinidos, lo que garantiza la
lectura de la señal correcta.
El papel de las correlaciones de función es interconectar las señales de seguridad
a los alias.
Función El nombre de la función de seguridad o el estado.
Dirección Define si la función de seguridad escribe la señal o lee la señal.
La función de seguridad escribe en la señal.
La función de seguridad lee la señal.
Señal La señal que está correlacionada actualmente a la función (entrada,

salida o global).
Origen El origen proporciona información acerca de qué parte del sistema
escribe el valor de la señal. Puede tratarse de Safe local I/O (E/S
segura local), Safety system (Sistema de seguridad) o definida por
el usuario.
El origen también proporciona información acerca de en qué mo-
mento se actualiza el valor de una señal/alias, es decir Safe local
I/O (E/S local segura) se procesa primero y Safety system (Sistema
de seguridad) sigue a la lógica previa.
Obligatorio True o False.
Algunas correlaciones son obligatorias dado que se utilizan en el
Safety Controller.
Descripción Consulte Descripción de las funciones de seguridad en la página 102.
Errores Indica los errores, por ejemplo, cuando falta la correlación de una
función obligatoria.
Nota
ExtComShutdownAck y SafetyEnable no tienen ningún origen si no están

correlacionadas a una señal en la que se escriba. Estas señales deben escribirse
antes de la aplicación de seguridad (p. ej., entrada de dispositivo o mediante la
lógica previa), o usarse con sus valores predeterminados.
Descripción de las funciones de seguridad

Están disponibles las siguientes funciones de seguridad:
AutomaticMode True si se selecciona Automatic mode (Modo automático).

Continuación
CommissioningModeActive i True si se selecciona Modo de puesta en servicio.
Utilice esta opción para comprobar en el sistema de E/S del
controlador de robot si Modo de puesta en servicio está
activado.
ConfigurationLocked i True si la configuración está bloqueada.
Por ejemplo, puede usarse como precaución adicional al
conectarse a un PLC que desactiva el funcionamiento del
robot en el modo automático cuando se desbloquea la con-
figuración.
DriveEnable True si la alimentación de los accionadores está activada.
DriveEnable es el método que el Safety Controller aplica
para garantizar que solo se aplique alimentación a los accio-
nadores cuando no existe ninguna vulneración de la seguri-
dad. Se realiza a través de la entrada de paro superior de
la tarjeta de panel.
LocalEmergencyStopStatus Es falso si se pulsa la parada de emergencia, por ejemplo,
en el FlexPendant.
Puede usarse para enviar el estado de paro de emergencia
local a otros dispositivos.
ExtComShutdownReq ii Se cambia a True cuando la comunicación externa segura
está a punto de cerrarse, en no menos de 1 segundo. Esto
puede ocurrir en caso de una parada controlada, por ejem-
plo, a causa de la activación del modo de puesta en servicio
o durante el apagado del controlador de robot.
ExtComShutdownAck ii Solo se usa con ExtComShutdownReq. Si tiene el valor True,
se permite el apagado del Safety Controller antes de que
transcurra 1 segundo desde la activación de ExtComShut-
downReq. Por ejemplo, puede cambiarse a True desde el
PLC cuando se hayan hecho preparativos posteriores al
cambio de ExtComShutdownReq a True.
ManualMode True si se selecciona el modo manual.
ManualFullSpeedMode True si se selecciona el modo manual a máxima velocidad.
DriveEnableFeedback Está en Verdadero si la alimentación de los motores está
habilitada.
SafetyEnable Siempre que sea posible, la función SafetyEnable debe co-
nectarse a una señal de entrada segura proveniente de un
PLC, por ejemplo. Esta señal debe cambiarse a True tan
pronto como la comunicación esté en funcionamiento.
Si tiene valor False, todas las funciones de supervisión acti-
vadas por señales, tales como las configuraciones de paro,
se desactivan y DriveEnable cambia a False, lo que desactiva
el movimiento del robot.
ServiceModeActive i True si Service mode (Modo de servicio) está activado.
Stop0Status False si hay un paro de categoría 0 activo.
Stop1Status False si hay un paro de categoría 1 activo.
Recuerde que será una indicación muy breve, dado que el
paro de categoría 1 se convierte en un paro de categoría 0
tan pronto como cesa todo el movimiento del robot.
SafetyControllerOperational True si el Safety Controller está funcionando sin errores.
Es False durante la puesta en marcha antes de que SafetyE-
nable cambie a True, durante el apagado del controlador o
si se produce un fallo crítico en el Safety Controller.

Continuación
ExternalPowerControlActive True si el control de alimentación externa está activado.
No se utiliza en la entrega estándar.
i Solo se utiliza para la opción SafeMove Basic o SafeMove Pro.
ii Solo con la opción de bus de campo seguro (997-1, 997-2, 997-3 o 997-4).

4.6.4 Lógica previa y lógica posterior
Configuración de la lógica combinatoria

La lógica combinatoria tiene dos capas:
• Lógica previa: se ejecuta antes de la aplicación de seguridad
• Lógica posterior: se ejecuta después de la aplicación de seguridad
El usuario define los diagramas lógicos escribiendo las sentencias. Los operadores
de lógica combinatoria se pueden agrupar en operadores lógicos, operadores
aritméticos y operadores complejos.
Para información más detallada incluidas las reglas y las limitaciones, consulte
Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras en la página 112.
Creación de sentencias
Los operadores pueden combinarse para formar sentencias complejas.
Es posible crear señales globales automáticamente a partir de las sentencias,
haciendo clic en Create signals (Crear señales).
xx1600000054
Nota
Las señales entre bloques se crean internamente y no están disponibles para

el usuario. Por ejemplo, la señal entre el bloque OR y el bloque AND de la imagen
anterior.
Recomendación
En primer lugar, utilice el botón Create signals (Crear señales) para crear
automáticamente las señales globales a partir de la sentencia; a continuación,
utilice la funcionalidad de copiar y pegar para trasladar las señales a las entradas
o salidas seguras.

Continuación
Recomendación
Para ver sentencias largas, pulse el botón izquierdo del ratón para moverse
lateralmente y use la rueda de desplazamiento para hacer zoom.
Visión general de los operadores de lógica combinatoria

Es posible utilizar los operadores siguientes:
Operadores lógicos (booleanos)

Los operadores lógicos funcionan solo sobre accionadores y resultantes de tipo
bool.
Operador Descripción Ejemplo de sintaxis

AND Operador lógico AND. Destination := Source1 AND Source2 ...
1 si todas las señales de origen AND Source8
son 1.
OR Operador lógico OR. Destination := Source1 OR Source2 ... OR
1 si al menos una de las señales Source8
de origen es 1.
XOR Operador lógico OR exclusivo. Destination := Source1 XOR Source2 ...
1 si un número impar de señales XOR Source8
de origen son 1.
NOT Valor invertido Destination := NOT Source
Operadores aritméticos (enteros)

Los operadores aritméticos funcionan solo sobre accionadores y resultantes de
tipo INT32.

+ Sumar un valor entero. Destination := Source1 + Source2
- Restar un valor entero. Destination := Source1 - Source2
* Multiplicar un valor entero. Destination := Source1 * Source2
/ Dividir un valor entero. Consulte Destination := Source1 / Source2
el operador DIV.
Nota
La división por cero es indetermi-

nada. Si el denominador es cero,
el cociente mantiene su valor ac-
tual.
<, <=, ==, >, Compara dos valores enteros y Destination := Source1 < Source2
>=, != genera un resultado booleano. Destination := Source1 != Source2
(Menor que, menor o igual que, ...
igual que, mayor que, mayor o
igual que, no igual)
ABS Valor absoluto de un entero. Destination := ABS Source

Continuación

COPY Copiar un valor entero. COPY(Source, Destination1, Destina-
Copiar un valor entero desde el tion2,...,Destination8)
origen en hasta 8 señales de des-
tino.
Operadores complejos
Estos operadores usan una combinación de accionadores y resultantes bool y
INT32. Para una información más detallada, consulte Descripción de los operadores
complejos en la página 108.
Operador Descripción
COUNT Cuenta el número de pulsos.
DELAY Cronómetro
DECODE4LOW Convertidor de entero a booleano.
Decodifica el valor binario, por ejemplo al seleccionar una herramienta.
DECODE4HIGH Convertidor de entero a booleano.
Decodifica el valor binario, por ejemplo al seleccionar una herramienta.
DIV Divide dos valores enteros y genera una etiqueta de error booleana al
dividir por cero.
Nota
La división por cero es indeterminada. Si el denominador es cero, el co-

ciente mantiene su valor actual.
EDGE Filtra la señal en el borde.

0 cuando la señal de disparo es cero. Se mantiene en 0 hasta que la señal
de disparo cambia a 1, seguido por el cambio de la señal de restableci-
miento a 1.
MUX Multiplexor entre dos valores enteros.
REM Resto o módulo, tras la división y genera una etiqueta de error booleana
al dividir por cero.

4.6.4.1 Descripción de los operadores complejos
Operador COUNT
Este operador cuenta los pulsos en un accionador. Si el accionador booleano
enable está inactivo, este operador no hace nada. El entero resultante count
mantiene su valor actual.
Si enable está activo, en count se cuentan la cantidad de transiciones «inactivo
a activo» del accionador booleano pulse desde la última transición de «activo a
inactivo» de clear.
El entero resultante count está limitado por el valor del accionador entero limit.
Cuando count alcanza limit, entonces count reiniciará a partir de 0 (cero) en
la siguiente activación del accionador booleano pulse. Cuando el resultante count
se reinicia a partir de cero, el resultante rollover se activa y luego se desactiva
en la siguiente ejecución.
xx1700000792
Operador DELAY
El operador de retardo es similar al operador de cuenta, pero en vez de contar
pulsos de un accionador, cuenta bucles de ejecución.
Si el accionador booleano enable está inactivo, este operador no hace nada. El
entero resultante count mantiene su valor actual.
Si se activa el accionador booleano reset (y enable está activo) el resultante
entero count se pone a 0 (cero) y el resultante booleanorollover se desactiva.
Mientras enable está activo, y reset está inactivo, el entero resultante count
cuenta la cantidad de bucles de ejecución desde la última transición «activo a
inactivo» de reset.
El entero resultante count está limitado por el valor del accionador entero period.
Cuando count alcanza period, entonces count reiniciará a partir de 0 (cero) en

Continuación
la siguiente ejecución. Cuando el resultante count se reinicia a partir de cero el

resultante rollover se activa y luego se desactiva en la siguiente ejecución.
xx1700000793
Operador DECODE4LOW
Decodifica los tres bits menos significativos de un accionador entero en ocho
resultantes booleanos individuales si el cuarto bit menos significativo del accionador
entero input es bajo, es decir, para valores enteros entre 0 y 7, (0xxx).
Como máximo habrá siempre una salida activada al mismo tiempo.
DECODE4LOW Funciona en conjunción con el operador DECODE4HIGH para
crear un decodificador de 4 a 16 bits.
xx1700000794
Operador DECODE4HIGH
Decodifica los tres bits menos significativos de un accionador entero en ocho
resultantes booleanos individuales si el cuarto bit menos significativo del accionador
entero input es alto, es decir, para valores enteros entre 8 y 15, (1xxx).
Como máximo habrá siempre una salida activada al mismo tiempo.

Continuación
DECODE4HIGH Funciona en conjunción con el operador DECODE4LOW para

crear un decodificador de 4 a 16 bits.
xx1700000795
Operador DIV
Este operador divide dos accionadores enteros y genera el cociente como un
resultante entero. Si el denominador act2 es cero, se establece error y res1
xx1700001284
Operador EDGE
El operador EDGE tiene dos accionadores booleanos, trigg y reset, y un
resultante booleano result. Cuando trigg está inactivo, result también está
inactivo. Cuando trigg está activo el operador EDGE establece result a activo
cuando hay una transición de inactivo a activo en reset.
xx1700000470
xx1700000469

Continuación
Operador MUX
El operador MUX tiene dos accionadores enteros, input1 y input2, un accionador
booleano select, y un resultante entero result. Cuando select está inactivo,
result obtiene el valor de input1. Cuando select está activo, result obtiene
el valor de input2.
xx1700000852
Operador REM
Este operador divide dos accionadores enteros y genera el resto o módulo, como
un resultante entero. Si el denominador act2 es cero, se establece error y res1
xx1700001285

4.6.5 Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras
Reglas y limitaciones generales

• Los nombres de las señales deben ser exclusivos.
• Las señales deben tener un nombre.
• Los offsets no tienen por qué tener una señal correspondiente; por ejemplo,
es correcto definir solamente offset 1, 7 y 63 como señales.
• A cada señal se le asigna un valor predeterminado, el cual se indica en el
inicio.
• Cada señal y su alias equivalente pueden tener como máximo un escritor.
• Cada señal puede tener cualquier cantidad de lectores.
• Los dispositivos PROFIsafe no tienen por qué tener todos los offsets
conectados a una señal.
• Cada entrada y salida de los dispositivos tiene un límite de 2048 señales.
Limitaciones de uso de señales

RobotStudio limita el uso de señales de forma que una señal debe escribirse antes
de ser utilizada.
Esto significa que se tiene en cuenta el orden de ejecución:
xx1600000055
Las señales con un escritor en una sección, por ejemplo, Aplicación de seguridad,
solo pueden leerse desde una sección posterior, por ejemplo, Lógica posterior o
Dispositivos de salida.
Por la misma razón, una señal no puede ser escrita ni leída dentro de la misma
sección.
En el caso de las correlaciones de función, el Origen debe interpretarse como:
• E/S local segura = Dispositivos de entrada
• Sistema de seguridad = Aplicación de seguridad
Esta limitación se da por dos motivos:
1 No se debe permitir que un usuario cree bucles o construcciones que el
controlador del robot no pueda gestionar.
2 La lista de señales presentada al usuario al crear una función de seguridad
solo debe mostrar señales cuyo uso sea válido.
Ejemplo 1
Un usuario asigna la salida de dos funciones Tool Position Supervision para activar
un paro general si se accede a ambas zonas a la vez.
Después, el usuario ya no podrá retirar el robot una vez se ha accedido a las zonas,
dado que no se ha desactivado una función de paro general al cambiar al modo
manual.

Continuación
Ejemplo 2
No será posible asignar una salida de PROFIsafe que no sea escrita por la lógica
previa, como una señal de entrada de activación a una función de seguridad.
Excepción
Una excepción a estas reglas es la FuncIO (Correlación de función) SafetyEnable,
a la que se puede asignar una señal que conserve un valor predeterminado de,
por ejemplo, 1 para permitir el uso de SafeMove cuando no haya ninguna red
industrial segura disponible. Esto significa también que el valor predeterminado
de las señales es irrelevante, con la excepción de la señal correlacionada con
SafetyEnable.
Reglas y limitaciones de lógica combinatoria

• Se permite un máximo de 100 operadores de lógica combinatoria para cada
nivel, sin contar NOT.
• En algunos casos, el configurador crea operadores que no se muestran al
usuario, por ejemplo, en caso de que una función AND tenga más de 8
operandos. Estos operadores adicionales también se cuentan en el límite
de 100.
• El diseño no permite la reutilización de un resultante de una expresión de
lógica combinatoria como una entrada a otra dentro de la misma capa de
lógica combinatoria.
Consulte el ejemplo siguiente.
Ejemplo
No se permite la siguiente configuración, dado que reutiliza Signal1 dentro de
la misma capa de lógica combinatoria.
Signal1 := Signal2 AND Signal3
Signal5 := Signal1 OR Signal4
xx1600000056
xx1600000057

Continuación
La siguiente configuración sí se permite y garantiza también que se asegure el

orden de ejecución dentro de una capa para que el comportamiento sea
determinista.
Signal1 := Signal2 AND Signal3
Signal5 := (Signal2 AND Signal3) OR Signal4
xx1600000058

4.7 Simulación de SafeMove
Acerca del grupo Generar automáticamente de simulación

La generación automática de parámetros de seguridad a partir de una simulación
es una forma rápida y sencilla de crear zonas y rangos de ejes basados en una
trayectoria simulada en RobotStudio. La función crea una zona o un rango de ejes
que encapsula la trayectoria simulada grabada.
Requiere que exista al menos una herramienta de SafeMove en la configuración
y es necesario definir una simulación.
Nota
Las funciones de simulación sólo están disponibles al ejecutar una estación de

RobotStudio.
El botón Grabar simulación

Las simulaciones se configuran, inician y detienen con los comandos estándar de
RobotStudio. Para obtener más información, consulte Manual del
operador - RobotStudio.
Es necesario grabar la simulación para poder generar automáticamente las
funciones de seguridad a partir de la simulación. Antes de iniciar la simulación,
es necesario pulsar el botón Grabar simulación de la pestaña Visual SafeMove.
Cuando se dispone de una simulación grabada, los botones Safe Zone (Zona
segura), Safe Range (Rango seguro) y Supervisión de orientación de herramienta
se activan.
Botón Zona segura

Desde la simulación es posible crear una Supervisión de posición de herramienta
o una Supervisión de velocidad de herramienta.
Esta función crea una zona segura que encapsula la trayectoria de la herramienta,
o bien la herramienta y el codo, a partir de la simulación grabada.
Tool only (Sólo herra- Crea una nueva zona segura que encapsula la trayectoria de la he-
mienta) rramienta a partir de la simulación grabada.
Tool and elbow (He- Crea una nueva zona segura que encapsula la trayectoria de la he-
rramienta y codo) rramienta y el codo a partir de la simulación grabada.
Botón Rango seguro

Desde la simulación es posible crear una Supervisión de posición de eje o una
Supervisión de velocidad de eje.
Esta función crea un rango seguro con los valores máximo y mínimo de cada punto
de ejes a partir de los valores máximo y mínimo de la simulación grabada.
El botón Supervisión de orientación de herramienta

Desde la simulación es posible crear una Supervisión de orientación de
herramienta.
Continuación
La función crea una Supervisión de orientación de herramienta cuyas tolerancias

alrededor del eje X y el eje Z de la herramienta se calculan a partir de la simulación.

4.8 Configuración básica protegida
Introducción
Al configurar un gran número de sistemas de robot en una planta o una línea de
producción grande, con frecuencia se desea crear configuraciones de señales
similares o idénticas.
Si todos los sistemas presentan nombres de señales diferentes y configuraciones
diferentes, al operador le resultará muy difícil comprender los sistemas.
Por tanto, es posible crear una configuración básica que puede usarse como
plantilla al configurar un nuevo sistema. También es posible proteger los elementos
de la configuración.
La suma de comprobación de elementos protegidos

Cuando RobotStudio guarda la configuración, se calcula una suma de
comprobación separada para los elementos protegidos. La suma de comprobación
de elementos protegidos se almacena en la parte protegida de sumas de
comprobación del archivo de configuración.
El cliente puede verificar que la configuración básica protegida no ha cambiado.
Para ello, puede leer la suma de comprobación de elementos protegidos.
Solo es posible seleccionar como protegidas las partes del sistema de la
configuración, lo que incluye las señales, la lógica combinatoria y las funciones
de paro. Las partes específicas del Drive Module no pueden protegerse; por
ejemplo, zonas, rangos y supervisión de velocidad.
Al cargar la configuración en el Safety Controller, la suma de comprobación de
elementos protegidos se extrae y se entrega al PLC de seguridad a través de una
variable de RAPID, del mismo modo que la suma de comprobación de la
configuración de seguridad completa; consulte Componentes RAPID en la
página 213.
Al leer la suma de comprobación de RAPID, el PLC de seguridad puede comparar
la suma de comprobación con la suma de comprobación esperada, asignada por
RobotStudio cuando se creó la configuración.
Nota
El sistema de robot no presenta ninguna comprobación automática de la suma

de comprobación de los elementos protegidos; debe ser implementada por el
usuario.
Creación de una configuración básica protegida

Utilice este procedimiento para crear una configuración básica protegida:
Acción Nota/figura
1 Cree una configuración básica mediante
Visual SafeMove en RobotStudio.

Continuación
Acción Nota/figura
2 Una vez completada la configuración bá- Solo es posible seleccionar como protegi-
sica, abra el navegador Protected Ele- das las partes del sistema de la configura-
ments (Elementos protegidos) desde el ción, lo que incluye las señales, la lógica
grupo Tools (Herramientas). combinatoria y las funciones de paro. Las
partes específicas del Drive Module no
pueden protegerse; por ejemplo, zonas,
rangos y supervisión de velocidad.
3 Para proteger los elementos, marque las Los elementos protegidos contra escritura
casillas de verificación de la estructura se muestran con un icono de candado en
de árbol. el navegador de Visual SafeMove.
4 Guarde la configuración del controlador.
Uso de una configuración básica protegida

Una vez que el usuario ha creado una configuración básica que debe utilizarse
como plantilla en todos los robots, la configuración debe redistribuirse a las
personas dedicadas a crear las configuraciones de robot específicas.
Utilice este procedimiento para importar y usar una configuración básica protegida:
Acción Nota/figura
1 Abra o importe la configuración básica
protegida a Visual SafeMove en RobotS-
tudio.
2 Añada las partes específicas de robot de Los elementos protegidos contra escritura
la configuración, con el requisito mínimo se muestran con un icono de candado en
de que la dirección de PROFIsafe se ac- el navegador de Visual SafeMove.
tualice a la dirección correcta para el sis-
tema de robot.
3 Continúe con la configuración añadiendo
las partes de supervisión de seguridad.
4 Guarde, descargue y verifique la configu-
ración de seguridad.
5 Asegúrese de que el PLC de seguridad
esté programado con la suma de compro-
bación de elementos protegidos. Se utiliza
la misma suma de comprobación para
todos los robots que utilicen la configura-
ción básica protegida.
6 Al leer la suma de comprobación de RA-
PID, el PLC de seguridad puede comparar
la suma de comprobación con la suma de
comprobación esperada, asignada por
RobotStudio cuando se creó la configura-
ción básica.
Nota
Los usuarios pueden cambiar los elementos protegidos si los deseleccionan en

el navegadorProtected Elements (Elementos protegidos). Sin embargo, este
cambio afectaría a la suma de comprobación de elementos protegidos. Por tanto,
es necesario verificar la suma de comprobación de elementos protegidos para
cada sistema.

5 Interfaz de usuario del FlexPendant
5.1 El panel de control del Safety Controller

Introducción
Esta sección ofrece un resumen del panel de control del Safety Controller en el
FlexPendant. Se describen las vistas, los botones y otras partes de la interfaz de
usuario con respecto a su contenido y la forma en que se llega a ellos.
Para obtener más información acerca de cómo usar el FlexPendant en general,
consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
xx1500000805
Utilice este procedimiento para abrir la ventana del Safety Controller.

Acción
1 Toque el menú ABB.
2 Toque Panel de control y Safety Controller.

Continuación
Autorización de usuarios (UAS)

Están disponibles los siguientes valores de UAS relacionados con el Safety
Controller para configurar el acceso de usuarios en el FlexPendant.
Para obtener más información acerca de la creación de derechos de usuario,
consulte Configuración de derechos de los usuarios de seguridad en la página 150.
Derecho de usuario Descripción

Commissioning mode Se requiere para cambiar al modo de puesta en servicio,
consulte Pestaña Modo en la página 121.
Key-less mode selector Se requiere para desbloquear el selector de modo sin clave
si se pierde u olvida el código PIN; consulte El Keyless Mode
Selector en la página 124.
Lock Safety Controller Confi- Se requiere para bloquear la configuración de seguridad.
guration
Safety Services Se requiere para las siguientes acciones:
• Carga de una configuración de seguridad.
• Cambio del estado de configuración de seguridad a
Validado.
• Cambio del modo de funcionamiento del Safety Con-
troller desde la pestaña Modo.
Software synchronisation Se requiere para sincronizar el controlador desde la pestaña
Synchronization (Sincronización).
Pestaña Configuración
La pestaña Configuración muestra el estado del archivo de configuración de
seguridad. La pestaña de configuración permite ver la configuración de seguridad,
validarla y bloquear el archivo de configuración.
Para obtener más información, consulte Validación de la configuración en la
página 190.
Estado de configuración de Descripción

seguridad
Validado Una vez que el técnico de seguridad ha validado la configu-
ración, el estado de la configuración se cambia a Validado
en el FlexPendant.
Bloqueado Una vez que el responsable de seguridad ha validado la
configuración, el estado de la configuración se cambia a
Bloqueado en el FlexPendant.
Recomendación
Toque la suma de comprobación para ver la cadena completa en una ventana

más grande.
Visualización de los datos del Safety Controller

Haga clic en el botón Ver para ver la configuración de seguridad en una ventana
separada.
La función de vista muestra la configuración de seguridad tal y como está definida
en el formato XML, lo que significa que ni la estructura ni los nombres de las

Continuación
funciones, etc. presentan una correlación unívoca con el configurador ni con el

informe de seguridad.
Para ver una vista más fácil de leer, utilice RobotStudio para ver la configuración
o cree un nuevo informe.
Restablecimiento de CIP Safety

El botón Restablecer Seguridad CIP está disponible al utilizar el bus de campo
seguro CIP Safety Adapter. Este botón se usa para restablecer la memoria
persistente del CIP Safety Adapter interno. Se requiere un reinicio del sistema.
Para obtener más información acerca de CIP Safety, consulte CIP Safety Adapter
en la página 61.
Confirmación del operador PROFIsafe F-Host

El botón F-Host Op. Ack. está disponible cuando se usa el bus de campo seguro
PROFIsafe F-Host. Este botón se usa para confirmar un cambio en la comunicación
PROFIsafe, si, por ejemplo, se desconectó y se volvió a conectar el cable de
comunicación.
Para obtener más información acerca de PROFIsafe F-Host, consulte PROFIsafe
F-Host en la página 64.
Pestaña Modo
La pestaña Modo se utiliza para cambiar el modo de funcionamiento del Safety
Controller.
Modo Descripción
Modo de supervisión de se- El modo de supervisión de velocidad es el modo predeter-
guridad minado y aquel en el que la supervisión de seguridad está
activada.
Modo de puesta en servicio El modo de puesta en servicio se utiliza antes de que el PLC
de seguridad esté conectado y listo para funcionar.
En el modo de puesta en servicio, todas las funciones acti-
vadas por las señales están desactivadas y todos los paros
de sistema configurados están desactivados; además, la
herramienta predeterminada seleccionada está activada.
El modo de puesta en servicio se permite en el modo de
funcionamiento automático, pero la alimentación a los accio-
nadores está desactivada y se prohíbe el movimiento del
robot.
La barra de estado del FlexPendant indica que el Safety
Controller se encuentra en el modo de puesta en servicio.
PELIGRO
El uso de la función modo de puesta en servicio pone en

riesgo la seguridad.

Continuación
Modo Descripción
Modo de servicio El modo de servicio se utiliza durante el servicio técnico y
la puesta en servicio. Todos los paros desde las funciones
de supervisión están desactivados, de modo que sea posible
mover y hacer funcionar el robot sin limitaciones.
Las señales de salida de vulneración provenientes de las
funciones siguen activadas. La comunicación con el PLC
de seguridad está activada para que los paros de seguridad
configurados estén activos.
El modo de servicio solo se permite en el modo manual. Si
se seleccionan los modos de funcionamiento manual a má-
xima velocidad o modo automático, el modo de servicio se
desactiva y el Safety Controller activa el modo de supervisión
de seguridad.
La barra de estado del FlexPendant indica que el Safety
Controller se encuentra en el modo de servicio.
PELIGRO
Si el controlador de robot se encuentra en el modo de puesta en servicio, no se

enviarán los paros de emergencia del controlador al PLC de seguridad ni a
ningún otro equipo.
PELIGRO
Los pulsadores de paro de emergencia de un controlador de robot en modo de

puesta en servicio deben estar claramente marcados o cubiertos.
Pestaña Sincronización
El controlador de seguridad debe estar sincronizado con el controlador del robot
para poder realizar la supervisión de la seguridad. Para obtener más información,
consulte Configuración de la posición de sincronización en la página 158 y
Directrices de sincronización en la página 215.
El LED Estado indica lo siguiente:
• Verde: sincronizado
• Rojo: no sincronizado
• Gris: no definido, no existe información.
Botón Descripción
Sincronizar Sincroniza el controlador de seguridad con el controlador
del robot.
Accionamientos Se utiliza en las aplicaciones MultiMove para cambiar de
unidad mecánica.
Es necesario sincronizar cada convertidor de un sistema
MultiMove.
Pestaña Estado de paro

La pestaña Estado de paro solo está presente si hay una Stop configuration
configurada en la configuración de seguridad. Se muestra un máximo de 8
configuraciones de paro, con un LED de color verde o rojo para indicar su estado.

Continuación
Para obtener más información, consulte Botón Configuración de paro en la

página 84.
Pestaña CBC
La pestaña CBC solo está presente si hay una Cyclic Brake Check configurada en
la configuración de seguridad.
La pestaña muestra el estado actual, el intervalo para la siguiente comprobación
de frenos y el estado de la comprobación de frenos anterior. Para obtener más
información, consulte Botón Cyclic Brake Check en la página 85 y Directrices de
Cyclic Brake Check en la página 218.
El LED Estado indica lo siguiente:
• Verde: OK
• Amarillo: preaviso
• Rojo: se requiere CBC
El LED Última Brake Check indica lo siguiente:
• Verde: OK
• Amarillo: aviso
• Rojo: error
Botón Descripción
Ejecutar Inicia una rutina de servicio y realiza un Cyclic Brake Check.
Nota
Todos los Drive Modules que presenten una configuración

de CBC son objeto de la ejecución de la rutina de servicio.

5.2 El Keyless Mode Selector
Introducción
Si el controlador IRC5 se suministra con la opción Keyless Mode Selector, el
selector de modo físico del controlador IRC5 se ha eliminado y sustituido por un
selector de modo de software en el FlexPendant. De este modo, las señales se
gestionan desde el Safety Controller.
El selector de modo sin clave está disponible en dos versiones: una versión que
solo cuenta con el modo manual y el modo automático y una versión con tres
modos de funcionamiento, incluido el modo manual a máxima velocidad.
El selector de modo sin clave está situado dentro del menú Quickset del
FlexPendant.
C D E
G
B
A
xx1600000061
A Menú Quickset
B Selector de modo sin clave
C Modo automático
D Modo manual
E Modo manual a máxima velocidad
F Bloqueo del modo de funcionamiento
G Motores ON
Para obtener más información acerca del cambio de modo de funcionamiento, el

menú Quickset y el FlexPendant en general, consulte Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.

Continuación
Cambio del modo de funcionamiento

Para cambiar de modo de funcionamiento, toque el icono correspondiente del
menú Quickset.
Al cambiar el modo de funcionamiento al modo automático, también es necesario
pulsar el botón Motors ON para activar el robot.
PELIGRO
Al ponerlo en el modo automático, el robot puede moverse sin ninguna

advertencia previa.
Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de
modo de funcionamiento.
PELIGRO
La comprobación a la máxima velocidad es peligrosa.

Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el
programa.
Nota
No es posible cambiar directamente entre el modo automático y el modo manual

a máxima velocidad sin antes seleccionar el modo manual.
Bloqueo del modo de funcionamiento

Es posible bloquear el modo de funcionamiento tocando el icono de modo de
bloqueo e introduciendo un código PIN de cuatro dígitos. Para desbloquear el
modo de funcionamiento, introduzca el mismo código PIN.
Si pierde el código PIN o lo olvida, es posible desbloquear el modo de
funcionamiento de un usuario que tenga el derecho Selector de modo sin clave;
consulte Autorización de usuarios (UAS) en la página 120.
Bloquear el modo de funcionamiento permanentemente

Los usuarios que tengan el derecho Selector de modo sin clave pueden bloquear
el modo de funcionamiento permanentemente para que cualquier cambio de modo
exija un código PIN.
Toque la casilla de verificación Solicitar bloqueo permanente e introduzca un
código PIN de cuatro dígitos para bloquear el modo de funcionamiento
permanentemente. Al desbloquear el modo de funcionamiento introduciendo el
mismo código PIN, el usuario dispone de un minuto para cambiar el modo de
funcionamiento antes de que este se vuelva a bloquear (el icono de modo de
bloqueo parpadea durante ese tiempo).
Si pierde el código PIN o lo olvida, es posible desbloquear el modo de
funcionamiento de un usuario que tenga el derecho Selector de modo sin clave;
consulte Autorización de usuarios (UAS) en la página 120.

Continuación
Aspectos de seguridad del Keyless Mode Selector
PELIGRO
Dado que el cambio de modo y los motores en funcionamiento se gestionan

desde FlexPendant, es posible llevar a cabo físicamente estas operaciones
desde la célula. El usuario siempre debe comprobar que dispone del equipo de
seguridad adecuado para bloquear el funcionamiento automático durante el
tiempo que permanece en el interior de la célula (por ejemplo, un paro automático
conectado a la puerta).
Nota
El Keyless Mode Selector es solamente una parte del sistema de robot completo.
Es responsabilidad del usuario realizar una evaluación de riesgos de todo el
sistema. También es responsabilidad del usuario del Keyless Mode Selector
asegurar que el sistema completo se diseñe e instale de acuerdo con los
requisitos de seguridad especificados en las normas y la legislación del país
donde se instala el sistema de robot.
Nota
Si varía la aplicación y se elabora una nueva evaluación de riesgos que indica

la necesidad de instalar un interruptor físico con llave, el sistema de robot no
podrá usarse hasta que se reajuste un controlador provisto con una llave física.

5.3.1 Introduction
5.3 Safemove Visualizer
5.3.1 Introduction
About Safemove Visualizer

SafeMove Visualizer is a FlexPendant application that gives assistance to the robot
operator or programmer in using SafeMove, and provides quick access to all
SafeMove-related data.
All zones are displayed together with the TCP and the monitored tool geometry in
the graphical display of the zones, which allows you to quickly recognize the cause
of a zone violation.
The permitted and prohibited axis ranges are displayed together with the current
positions of the individual axes in the graphical display of the axis ranges, so that
you can also recognize the cause of a range violation here.
Nota
Names in Safemove Visualizer are presented with maximum 10 characters.
Starting Safemove Visualizer

Use this procedure to start Safemove Visualizer:
Action
1 Tap the ABB menu.
2 Tap Safemove Visualizer.
3 The main menu of Safemove Visualizer is displayed.
For more information on how to use the FlexPendant in general, see Operating
manual - IRC5 with FlexPendant.

5.3.1 Introduction
Continuación
Overview of the main menu
A B C
D E
xx1600000094
Parts Description
A Safe Zone Config Graphical display of the safe zones.
tab
B Last Violation tab Graphical display of the last violation.
C Safe Ranges tab Graphical display of the safe ranges and their configuration
data.
D Safety controller Opens the safety controller control panel, see El panel de
control panel control del Safety Controller en la página 119.
E Display details Menu button for displaying the data declaration of the zones,
supervision status, and active tool data.

5.3.2.1 Introducción
5.3.2 Pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas seguras)
Acerca de la pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas seguras)

El hecho de que las zonas seguras no sean visibles hace más difícil la resolución
de las vulneraciones de zona. Por este motivo, todas las zonas seguras, la base
del robot y el sistema de coordenadas mundo aparecen en forma de una
representación gráfica en 2D en Safemove Visualizer.
La vista puede cambiarse a los planos XY, XZ e YZ con relación al sistema de
coordenadas mundo, lo que significa que usted puede ver las zonas en las 3
dimensiones.
Vista gráfica de las zonas seguras
Q
P
O H
K L G
A B C D E
xx1600000087
A Zonas Un menú para visualizar y ocultar las zonas.
B Ver Botón de menú para cambiar el nivel de visualización (p. ej.,
XY, XZ e YZ); consulte Cambio de profundidad en la vista late-
ral de la representación gráfica en la página 133.
C Mostrar elementos Un menú para visualizar y ocultar los siguientes elementos
gráficos gráficos:
• Etiqueta de zona
• Etiqueta de TCP y geometría de herramienta
• Grid lines (Líneas de cuadrícula)
• Sistema de coordenadas mundo

Continuación
D Display details (Vi- Botón de menú para mostrar la declaración de datos de las
sualizar detalles) zonas, estado de supervisión y datos de herramientas activas.
Consulte Datos de zona en la pestaña Safe Zone Config
(Configuración de zonas seguras) en la página 135.
E Final Botón de menú para volver al menú principal.
F Zoom All (Ampliar a El nivel de zoom se modifica de forma que la geometría de la
todo) herramienta, el TCP y la brida de muñeca estén visibles.
G Zoom Out (Reducir) Reducir el diagrama.
H Zoom In (Ampliar) Ampliar el diagrama.
K Sistema de coorde- Direcciones de los ejes en la vista seleccionada.
nadas
L Base del robot La base del robot.
O Zona segura Nombre y posición de la zona segura.
P Position display (Vi- Coordenadas del TCP.
sualización de posi-
ción)
Q Título Nombre del Safety Controller
Estado de zona segura

El estado de una zona segura se identifica con los siguientes colores en la
representación gráfica:
• Verde: zona desactivada
• Amarillo: zona activada
• Rojo: zona activada y vulnerada

5.3.2.2 Navegación por la vista gráfica
Movimiento del detalle de la imagen

Es posible mover el detalle de la imagen visible, tocando para ello en el FlexPendant
y marcando con el dedo en la pantalla táctil.
Se muestra una flecha de color rojo que muestra la dirección del movimiento y
hasta qué punto se moverá el detalle gráfico.
Zoom
El tamaño del detalle de la imagen puede aumentarse y reducirse tocando los
siguientes botones.
Ampliar Ampliación del detalle de la imagen
Al ampliar el detalle de la imagen, el área visible se ajusta siempre de modo
que la representación gráfica se mantenga en el centro del FlexPendant.
Por ejemplo, si desea ampliar un área determinada, es necesario moverla
primero hasta el centro del diagrama, antes de pulsar el botón de zoom.
Reducir Reducción del tamaño del detalle de la imagen
Al reducir el tamaño del detalle de la imagen, el área visible se adapta siempre
de modo que la representación gráfica que se encuentra en el centro del
FlexPendant conserve su posición.
Ampliar a Mostrar toda la representación gráfica
todo Si se muestran u ocultan zonas, el tamaño del área visible se amplía o reduce;
es decir, si se muestra una zona que se encuentra fuera del detalle de la
imagen visible, la zona se muestra al activar este botón.
Zoom de Show TCP (Mostrar TCP)
TCP Al tocar el botón se amplía o se reduce la pantalla gráfica, lo que significa
que el TCP siempre aparece en el centro de la representación gráfica.
Cambio de la vista de representación gráfica

Es posible cambiar la vista de representación gráfica desde el menú View (Vista)
para ver la pantalla gráfica desde todos los lados.
Los textos del menú cambian de acuerdo con el ángulo de rotación seleccionado
de la vista de plano (XY).
Nota
Las distintas vistas laterales se refieren a la vista de plano. Por ejemplo, la vista
izquierda muestra la vista desde la izquierda durante la vista de plano y no se
refiere al lado izquierdo del manipulador.
Nivel de diagrama Selección de menú

(para un ángulo de rotación de XY de 0°)
XY Vista de plano
XZ Vista delantera
-XZ Vista posterior
YZ Vista lateral desde la derecha

Continuación
Nivel de diagrama Selección de menú

(para un ángulo de rotación de XY de 0°)
-YZ Vista lateral desde la izquierda
Visualización y ocultación de zonas

Cada zona puede mostrarse y ocultarse individualmente mediante el botón Zones
(Zonas).
Asimismo, con ayuda de los menús enumerados a continuación, es posible mostrar
u ocultar varias zonas a la vez.
• Display all zones (Mostrar todas las zonas)
• Hide all zones (Ocultar todas las zonas)
Visualización y ocultación de elementos gráficos

Es posible mostrar u ocultar los siguientes elementos gráficos o textos mediante
el menú Mostrar elementos gráficos.
• Texto de zona
• Texto de posición de herramienta
En función del nivel de zoom seleccionado, varios elementos gráficos no se
muestran ni se vuelven visibles hasta que se amplía la representación gráfica.
Rotación de la vista de plano (XY)

En función de dónde se encuentre el FlexPendant en la célula de robot, el gráfico
puede mostrarse con una orientación incorrecta. Este es el caso si el sistema de
coordenadas mundo del robot y del FlexPendant no tienen la misma alineación.
Para evitar la rotación del FlexPendant, la vista de plano puede girarse en pasos
de 90°.
Es posible cambiar el ángulo de rotación mediante el submenú Ángulo de rotación
de la vista XY del menú Mostrar elementos gráficos. El ángulo de rotación usado
actualmente se indica directamente en el texto del menú. Aparece una ventana
de diálogo y es posible seleccionar el ángulo de rotación deseado.
La gráfica se actualiza inmediatamente al seleccionar un ángulo. Cierre la ventana
de diálogo tocando el botón de confirmación.

5.3.2.3 Cambio de profundidad en la vista lateral de la representación gráfica
Descripción general de la vista lateral

En la vista lateral XZ o YZ, se examinan las zonas desde el exterior y no es posible
ver si el robot está dentro de las zonas, como se muestra en la figura que aparece
a continuación.
xx1600000222
Es posible retroceder desde delante hacia atrás a través de la pantalla gráfica

(cambio de profundidad) a lo largo del tercer eje (p. ej., "Y") usando los botones
del lado izquierdo de la representación gráfica.
En función de la posición del sistema de coordenadas, el área positiva se encuentra
en la parte delantera (p. ej., XZ) o la parte posterior (p. ej., -XZ).
Botones de cambio de profundidad
Cambiar la profundidad en 1000 mm hacia la parte posterior.
Cambiar la profundidad en 100 mm hacia la parte posterior.
Cambiar la profundidad en 100 mm hacia la parte delantera.
Cambiar la profundidad en 1000 mm hacia la parte delantera.
Información de profundidad
La profundidad ajustada con los botones de flechas se muestra en milímetros en
el cuadro de información situado sobre los botones.

Continuación
El relleno azul también indica el área visible de la representación gráfica. Si el

cuadro de información se muestra completamente azul, usted se encuentra en la
parte delantera de la célula de robot y está observando el robot y las zonas.
Si el cuadro está completamente blanco, usted ha alcanzado el final de la célula
de robot y todas las zonas y el propio robot se encuentran detrás de usted.

5.3.2.4 Datos de zona en la pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas seguras)
5.3.2.4 Datos de zona en la pestaña Safe Zone Config (Configuración de zonas

seguras)
Pestañas de datos de zonas

Los parámetros de las zonas individuales se muestran en una pestaña de la pantalla
de detalles de zona.
En la pestaña se muestran la activación de zonas, los puntos de zonas, la altura
de las zonas y otros datos de zonas.
Es posible cambiar entre zonas existentes usando los botones de menú de zona
"< Zone" y "Zone >".
xx1600000225

5.3.3 Pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de zona)
Acerca de la pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de zona)

La pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de zona) se utiliza para ver la
última vulneración de zona y presenta un aspecto similar al de la pestaña Safe
Zone Config (Configuración de zonas seguras). Esta pestaña se actualiza tan
pronto como se produce una nueva vulneración.
También es posible ver la ubicación exacta de todos los ejes en la pestaña Rangos
seguros; consulte Pestaña Rangos seguros en la página 142.
Vista gráfica de herramientas

Se muestran el TCP y la brida de la muñeca de todas las vulneraciones. En el caso
de las vulneraciones de posición de herramienta, también se muestra la geometría
del encapsulamiento de la herramienta.
Q R
P
O H
N
K G
L M
F
A B C D E
xx1600000088
A Zonas Un menú para visualizar y ocultar las zonas.
B Ver Botón de menú para cambiar el nivel de visualización (p. ej.,
XY, XZ e YZ).
C Mostrar elementos Un menú para visualizar y ocultar los siguientes elementos
gráficos gráficos:
• Etiqueta de zona
• Etiqueta de TCP y geometría de herramienta

Continuación
D Display details (Vi- Botón de menú para mostrar la declaración de datos de las
sualizar detalles) zonas, estado de supervisión y datos de herramientas activas.
Consulte Datos de zona en la pestaña Last Zone Violation
(Última vulneración de zona) en la página 140.
E Final Botón de menú para volver al menú principal.
F Zoom All (Ampliar a El nivel de zoom se modifica de forma que la geometría de la
todo) herramienta, el TCP y la brida de muñeca estén visibles.
G Zoom Out (Reducir) Reducir el diagrama.
H Zoom In (Ampliar) Ampliar el diagrama.
J Zoom de TCP El nivel de zoom se ajusta para mostrar el TCP en el centro
del diagrama.
K Sistema de coorde- Direcciones de los ejes en la vista seleccionada.
nadas
L Base del robot La base del robot.
M Encapsulamiento de Nombre y posición del encapsulamiento de herramienta.
herramienta
N Wrist flange (Brida Posición de la brida de muñeca en el origen del sistema de
de muñeca) coordenadas de la herramienta.
TCP Posición del TCP en el sistema de coordenadas de la herra-
mienta.
O Zona segura Nombre y posición de la zona segura.
P Position display (Vi- Coordenadas del TCP.
sualización de posi-
ción)
Q Título Nombre del Safety Controller
R Herramienta Nombre o codificación de la herramienta mostrada.
Visualización y ocultación de zonas

Cada zona puede mostrarse y ocultarse individualmente mediante el botón Zones
(Zonas).
Asimismo, con ayuda de los menús enumerados a continuación, es posible mostrar
u ocultar varias zonas a la vez.
• Display all zones (Mostrar todas las zonas)
• Hide all zones (Ocultar todas las zonas)
• Only display violated zones (Mostrar sólo zonas vulneradas)
Nota
Si se vulnera una zona oculta, esta se muestra automáticamente.

Continuación
Dirección de coordenadas de la brida de muñeca

Las direcciones del sistema de coordenadas de la herramienta se muestran en la
brida de muñeca con líneas de los colores rojo (eje X), verde (eje Y) y azul (eje Z).
xx1400001314
Vulneración en una zona segura

Si se detecta una vulneración, se muestra un mensaje de evento.
xx1600000223
La zona vulnerada aparece ahora en la representación gráfica en rojo. La

vulneración y la herramienta utilizada también se muestran por encima de la
representación gráfica.

Continuación
Solo se muestra la geometría que provoca la vulneración. El TCP se muestra como

una estrella rellena.
xx1600000224

5.3.3.1 Datos de zona en la pestaña Last Zone Violation (Última vulneración de zona)
Pestañas de datos de zonas

Los parámetros de datos de zona se muestran en tres pestañas diferentes. Para
cambiar entre zonas existentes, utilice los botones de menú < Zona y Zona >.
Pestaña de datos generales de zonas

En la pestaña se muestran la activación de zonas, los puntos de zonas, la altura
de las zonas y otros datos de zonas.
xx1600000089
Pestaña de supervisión actual

El estado de vulneración de la supervisión mostrada se indica mediante un LED
con los siguientes colores:
• LED verde: supervisión inactiva
• LED amarillo: supervisión activa, ninguna vulneración
• LED rojo: zona vulnerada
El estado de activación de la supervisión mostrada se indica mediante un LED
con los siguientes colores:
• LED amarillo: supervisión activa
• LED gris: supervisión inactiva

Continuación
xx1600000090
Pestaña de herramienta vulnerada

Los datos de la herramienta vulnerada se muestran en la pestaña de herramienta
vulnerada.
xx1600000091
Recomendación
Toque una geometría de herramienta de la lista para ver las características en

una ventana más grande.

5.3.4 Pestaña Rangos seguros
Introducción
Todos los ejes definidos en un grupo de rangos de ejes se visualizan en el
FlexPendant.
Los ejes 1-6 se muestran en todos los casos (ejes 1-4 en los robots de cuatro ejes),
si bien los ejes no configurados aparecen atenuados. Los ejes adicionales se
muestran con su ID configurada.
El rango permitido de un eje se muestra en azul y el rango prohibido en amarillo.
La posición actual del eje se representa mediante un rectángulo (barra) y como
un texto junto al rango de ejes.
La barra se muestra en verde si el eje está dentro del rango permitido. Si el eje ha
salido de este rango, la barra se muestra en rojo.
Es posible desactivar de la pantalla cada eje configurado, mediante la casilla de
verificación que aparece a la izquierda del rango de ejes.
xx1600000092
Están disponibles las siguientes opciones mediante los botones de menú:

• Visualizar los grupos anterior y siguiente de rangos de ejes.
• Restablecer el historial de seguimiento.
• Mostrar la última vulneración.
• Cerrar la ventana.
Activación de la supervisión
La activación de la supervisión se indica mediante un LED situado en el borde
superior de la ventana y que presenta los siguientes colores:
• Gris: supervisión de rangos de ejes inactiva.
• Amarillo: supervisión de rangos de ejes activa.

Continuación
Vulneración
Para ver la última vulneración, haga clic en el botón Last Violation (Última
vulneración).
Es posible ver tanto las vulneraciones de posición de eje como las vulneraciones
de posición de herramienta.
Vulneración de posición de eje
xx1600000093
Vulneración de posición de herramienta
xx1600000095

6 Configuración de SafeMove
6.1 Procedimiento de trabajo recomendado
Generalidades
Esta sección describe el procedimiento de trabajo recomendado al configurar
SafeMove por primera vez. El procedimiento de trabajo ayuda a comprender las
dependencias entre los distintos pasos. Un buen planteamiento a la hora de crear
una nueva configuración es comenzar por la funcionalidad básica. Una vez que
esta funciona de la forma esperada, amplíe la aplicación.
Un requisito previo es que todos los pasos de los procedimientos de instalación
de hardware y software deben haber sido realizados; consulte el capítulo Instalación
en la página 55.
Para obtener más información acerca de las posibilidades de la herramienta de
configuración, consulte el capítulo La interfaz de usuario de Visual SafeMove en
RobotStudio en la página 73.
Nota
Ciertas funciones solo están disponibles para SafeMove Pro; consulte Opciones
de seguridad funcional en la página 16.
Pasos básicos
Utilice este procedimiento al configurar SafeMove.
Acción Consulte
1 Realice algunos preparativos iniciales. Preparativos en la página 147
2 Configure los parámetros del sistema. Configuración de los parámetros del sistema
en la página 148
3 Configure el tamaño de entrada y salida Application manual - PROFINET Controller/De-
y el nombre del dispositivo interno vice
PROFINET.
4 Configure los derechos de los usuarios Configuración de derechos de los usuarios de
de seguridad. seguridad en la página 150
5 Configure propiedades del robot. Configuración del robot en la página 154
6 Configure la posición de sincronización. Configuración de la posición de sincronización
en la página 158
7 Configure las definiciones de herramien- Configuración de las herramientas en la pági-
ta de SafeMove. na 159
8 Configure las señales de E/S seguras. Configuración de E/S seguras en la página 162
9 Configure zonas o rangos. Configuración de las zonas en la página 165
Configuración de los rangos en la página 168
10 Configure las funciones de supervisión. Configuración de las funciones de supervisión
en la página 172
11 Configure otras funciones. Configuración de otras funciones en la pági-
na 185

Continuación
Acción Consulte
12 Cargue la configuración en el Safety Carga de la configuración en el Safety Contro-
Controller. ller en la página 188
13 Reinicie el controlador del robot.
14 Valide la configuración. Validación de la configuración en la página 190
15 Cambie el estado de configuración a Cambio de la configuración a validado en la
Validado y bloquéelo. página 202
Cambio de la configuración a bloqueado en
la página 203

6.2 Preparativos
6.2 Preparativos
Preparativos
La experiencia demuestra que, al comenzar con un sistema limpio, conviene
configurar primero el sistema de robot y hacer algunos preparativos iniciales antes
de configurar SafeMove.
• Cree un sistema de robot con las opciones Módulo de seguridad y SafeMove
Basic o SafeMove Pro.
• Defina los sistemas de coordenadas que deben utilizarse en el sistema de
robot.
• Cree datos de herramienta para todas las herramientas necesarias y defina
los TCP, cargas de herramienta, cargas útiles y cargas de brazo.
• Cree datos de objeto de trabajo para todos los accesorios necesarios y
defínalos.

6.3 Configuración de los parámetros del sistema
Acerca de los parámetros del sistema

La configuración de parámetros de sistema necesaria para un sistema de robot
debe hacerse antes de comenzar con la configuración de seguridad.
Además de los parámetros de sistema que deben configurarse para un sistema
de robot sin SafeMove, hay algunos parámetros en el tema Motion que son
específicos de SafeMove y que se describen en esta sección.
Nota
Es importante reiniciar el controlador del robot después de cambiar los

parámetros del sistema y antes de configurar SafeMove.
Tipo Mechanical Unit

Todas las unidades mecánicas para ejes adicionales que deban supervisarse
deben tener configurados los valores de Activate at Start Up y Deactivation
Forbidden como On. (Las unidades mecánicas supervisadas deben estar siempre
activadas).
Tipo Arm
Si es necesario excluir un eje de Cyclic Brake Check, cambie el valor del parámetro
Deactivate Cyclic Brake Check for axis a On.
El área de trabajo máxima de los ejes adicionales debe ser limitada de acuerdo
con las limitaciones especificadas en la sección Área de trabajo para ejes
adicionales en la página 27. Esto debe tomarse en cuenta al introducir los
parámetros Upper Joint Bound y Lower Joint Bound. (Los valores de los parámetros
en radianes o metros en el lado del brazo).
Tipo Brake
Si se ejecuta Cyclic Brake Check en un eje adicional, debe definirse un par mínimo
de frenado seguro. Se añade un margen del 5 % durante la prueba para el ajuste
del límite de fallo. El parámetro utilizado es Max Static Arm Torque, definido en
Nm en el lado del motor. Se establece un límite de aviso con un valor de par más
alto (en función del freno).
Tipo Motion Planner

Si se reduce la velocidad máxima que SafeMove permite en el modo manual, la
velocidad de movimiento manual del robot debe reducirse al mismo valor mediante
el cambio del parámetro Teach Mode Max Speed.
El parámetro Use checkpoint limitation in world permite al robot limitar la velocidad
del punto de control en el sistema de coordenadas mundo en modo aprendizaje.
De esta forma la velocidad adicional de, por ejemplo, se suma el movimiento por
guías a la velocidad del punto de control y se reduce la velocidad del robot. Este
parámetro es útil cuando se combina SafeMove con un robot en guías. SafeMove
supervisa la velocidad de los puntos de control en el sistema de coordenadas

Continuación
mundo y si este parámetro no está activo se corre el riesgo de que SafeMove

dispare un error de exceso de velocidad cuando el robot y la guía se mueven
simultáneamente.

6.4 Configuración de derechos de los usuarios de seguridad
Por qué necesita usuarios de seguridad

La configuración de SafeMove se realiza normalmente al principio y no se vuelve
a cambiar (hasta que el robot se utilice para otro fin). Resulta vital que la
configuración de seguridad no sea cambiada por personal no autorizado. Por tanto,
se recomienda tener usuarios de seguridad específicos, con derechos que les
permitan las correspondientes asignaciones.
Derechos específicos de SafeMove

Modo de puesta en servicio Se requiere para cambiar al modo de puesta en servicio,
consulte Pestaña Modo en la página 121.
Bloquear configuración de Se requiere para bloquear la configuración de seguridad.
Safety Controller
Servicios de seguridad Se requiere para las siguientes acciones:
• Carga de una configuración de seguridad.
• Cambio del estado de configuración de seguridad a
Validado.
• Cambio del modo de funcionamiento del Safety Con-
troller desde la pestaña Modo.
Sincronización de software Se requiere para realizar la sincronización de software desde
el FlexPendant.
Selector de modo sin clave Se requiere para desbloquear el selector de modo sin clave
sin utilizar un código PIN seleccionado anteriormente. Con-
sulte El Keyless Mode Selector en la página 124.
Nota
Cualquier persona puede crear o ver una configuración de SafeMove, pero solo
un usuario con derechos de Servicios de seguridad puede descargarla al
controlador.
Recomendación
Cree distintos grupos de usuarios de la forma descrita en Manual del

operador - RobotStudio, sección Administración del sistema de autorización de
usuarios. Asegúrese de que un administrador tenga el derecho Administrar
configuración de UAS y que los usuarios normales (operadores, usuario
predeterminado, etc.) no tengan los derechos Modo de puesta en servicio,
Bloquear configuración de Safety Controller, Servicios de seguridad, Selector
de modo sin clave, Acceso de escritura al controlador o Administrar
configuración de UAS.

Continuación
¡AVISO!
Los usuarios deben recibir una formación adecuada antes de recibir cualquier
derecho relacionado con la configuración de seguridad o el funcionamiento.
Concesiones adicionales que pueden ser requeridas al trabajar con SafeMove

Reinicio remoto Requerido al configurar desde RobotStudio (el reinicio remo-
to del controlador es requerido luego de descargar una
nueva configuración).
Depuración de programa Requerido al configurar desde RobotStudio (permite la soli-
citud de acceso de escritura).
Acceso de lectura a discos Requerido al cargar desde FlexPendant una configuración
de controlador que ya se encuentra almacenada en un disco de controlador.
Ejemplo de usuarios recomendados
Usuario Técnico de Responsable Operador de Supervisor

servicio de seguridad seguridad
(constructor
de líneas)
Servicios de seguridad X X
Bloquear configuración X
de Safety Controller
Sincronización de softwa- X
re
Selector de modo sin X
clave
Modo de puesta en servi- X
cio
Reinicio remoto X X
Depuración de programa X X
Acceso de lectura a dis- X
cos de controlador

6.5 Inicio de Visual SafeMove
6.5 Inicio de Visual SafeMove
Inicio de Visual SafeMove
Acción
1 Inicie RobotStudio con un controlador virtual (con o sin estación) o conecte un contro-
lador real.
2 En la pestaña Controlador, haga clic en Monitor en línea.
(No se requiere al ejecutar una estación de RobotStudio.)
3 En la pestaña Controlador, haga clic en Seguridad y, a continuación, seleccione Visual
SafeMove.

6.6 Configuración de la supervisión de funcionamiento manual
6.6 Configuración de la supervisión de funcionamiento manual
Selección de la velocidad máxima en el modo manual
Acción Nota/figura
1 Haga clic en ROB_1 (1) en SafeMove.
2 En el navegador SafeMove Properties, La velocidad máxima no puede ser superior
active Velocidad máxima en el modo al valor predeterminado de 250 mm/s, pero
manual. es posible establecer un valor menor.
Vea también los parámetros del sistema
Teach Mode Max Speed y Use checkpoint
limitation in world en la sección Configura-
ción de los parámetros del sistema en la
página 148.
xx1600000247

6.7 Configuración del robot
Definición de las propiedades del robot
Acción Nota/figura
1 Haga clic en ROB_1 en el navegador Sa-
feMove para especificar las propiedades
del robot en el navegador SafeMove Pro-
perties.
2 Dentro de Offset de codo, defina los va- Consulte Explicación de Offset de codo en
lores de X, Y y Z para el punto de codo. la página 92.
3 En Datos de Safe Brake Ramp, defina el Consulte Explicación de Safe Brake Ramp
Offset de velocidad de inicio. en la página 94.
4 En Base de coordenadas de la base, Consulte Explicación de Base de coordena-
seleccione el sistema de coordenadas de das de la base en la página 93.
referencia.
Los límites de los ejes se muestran aquí pero no es posible cambiarlos.
xx1500000538
Encapsular brazo superior

Creación automática de la encapsulación
En la cinta de SafeMove, haga clic en Encapsular brazo superior. De esta forma,
creará una geometría alrededor del brazo superior.

Continuación
Creación manual de la encapsulación
Acción Nota/figura
1 En el navegador de Visual SafeMove,
seleccione el robot (por ejemplo, ROB_1).
2 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic
en Cápsula.
3 Haga clic en la forma que acaba de crear,
para seleccionarla.
4 Rellene todos los parámetros de la forma
para especificar la posición y el tamaño
de la forma.
xx1600000129

6.8 Configuración de ejes adicionales
Definición de las propiedades de los ejes adicionales
Acción Nota/figura
1 Si el eje debe formar parte de la supervi-
sión de SafeMove, active la casilla de ve-
rificación Se supervisa.
2 Especifique el Retardo de servo. Retardo de servo es el retardo estimado
(en radianes en el lado del motor) para el
eje adicional.
Para obtener más información, consulte
Servo Delay Factor y Servo Lag en la pági-
na 226.
3 Especifique el Factor de retardo de ser- Factor de retardo estimado entre la posición
vo. de referencia y la posición medida (número
de unidades de 4 ms) al mover el eje adicio-
nal. (Consulte TuneMaster, números de se-
ñal 17 y 18).
Para obtener más información, consulte
Servo Delay Factor y Servo Lag en la pági-
na 226.
4 Si se debe utilizar la rampa de frenado Consulte Explicación de Safe Brake Ramp
seguro para el eje, active la casilla de en la página 94.
verificación Rampa de frenado seguro
habilitada. Defina los valores para Retar-
do de rampa, Límite de rampa de frena-
do y Offset de velocidad de inicio.

Continuación
Se muestra cierta información acerca del eje adicional, pero no es posible

cambiarla. Incluye los límites de ejes, la relación de transmisión e información de
canales de medición.
xx1600000133

6.9 Configuración de la posición de sincronización
6.9 Configuración de la posición de sincronización
Definición de la posición de sincronización
Acción Nota/figura
1 Haga clic en Sincronización en el nave-
gador de Visual SafeMove.
2 Seleccione Activación. La sincronización de software está siempre
Para usar solamente la sincronización de disponible, aunque se haya configurado la
software, seleccione Sincronización de sincronización de hardware.
software.
Para usar también la sincronización de
hardware, seleccione la señal de entrada
con el interruptor de sincronización.
3 Si se requiere la activación de una señal Definiciones de señales:
de estado cuando el Safety Controller 0 = no sincronizada
está sincronizado, seleccione en Estado
de sincronización la señal que se debe 1 = sincronizada
utilizar.
Si no se debe utilizar ninguna señal de
salida, seleccione Ninguna señal.
4 Mueva el robot hasta la posición de sin- También es posible especificar manualmen-
cronización. te los valores de las posiciones de los ejes.
En el navegador Propiedades de Visual
SafeMove, haga clic en Leer valores ac-
tuales.

6.10 Configuración de las herramientas
Acerca de la configuración de herramientas

Cada herramienta de SafeMove puede tener una de las posibilidades siguientes,
o ambas:
• Hasta 4 formas alrededor de la herramienta. Se utilizan con la función Tool
Position Supervision, que supervisa que ninguna parte de la forma quede
fuera de su zona permitida.
• Hasta 8 puntos de supervisión de velocidad. La función Tool Speed
Supervision siempre supervisa que el TCP y el codo del robot no se muevan
más rápido que la velocidad permitida. Al añadir puntos de supervisión de
velocidad, Tool Speed Supervision supervisa también estos puntos. Si hay
puntos de supervisión de velocidad alrededor de la herramienta, ninguna
parte de la herramienta puede moverse más rápido que la velocidad máxima
permitida.
Es posible definir hasta 16 herramientas de SafeMove por cada Drive Module en
caso de que se utilice un intercambiador de herramientas. Se utilizan señales de
entrada para especificar qué herramienta se está usando. Para configurar más de
una herramienta en SafeMove, es necesario especificar una señal de activación
para cada herramienta (si se configura la primera herramienta como activa
permanentemente, no es posible crear ninguna nueva herramienta).
Orientación de formas de herramienta

El usuario puede ajustar la orientación de las formas que rodean a la herramienta
mediante ángulos Euler ZYX. Esta rotación también se encuentra en el informe de
seguridad.
La misma rotación puede describirse como ángulos Euler ZYX de distintas formas.
Por ejemplo, los ángulos Euler ZYX (90, 90, 0) suponen la misma rotación que (0,
90, -90). El control de orientación actualiza los ángulos Euler inmediatamente
cuando el usuario ha terminado de editar la orientación, lo que puede provocar
que los ángulos Euler cambien a otra representación de la misma rotación.
La representación matemática subyacente de la rotación en el controlador se
realiza en forma de cuaternio, que presenta una única representación.
Creación de una herramienta de SafeMove

Creación automática de una herramienta de SafeMove
En la cinta SafeMove, haga clic en Herramienta, seleccione Encapsular y, a
continuación, seleccione la herramienta que desee representar con una herramienta
de SafeMove. De esta forma creará 8 puntos de supervisión de velocidad alrededor
de la herramienta, además de crear una geometría alrededor de la herramienta.
Nota
La herramienta debe estar definida correctamente en RobotStudio para que la

encapsulación automática funcione.

Continuación
Creación manual de una herramienta de SafeMove
Acción Nota/figura
1 En la cinta de SafeMove, haga clic en el
menú Herramienta y seleccione Nueva.
2 Seleccione Activación. Definiciones de señales de herramienta:
Si no se utiliza ningún intercambiador de 0 = desactivar herramienta
herramientas, seleccione Activo perma- 1 = activar herramienta
nentemente.
Si se utiliza un intercambiador de herra- Nota
mientas, seleccione qué señal de entrada
debe usarse para activar esta herramienta Solo debe estar activa una única herramien-
de SafeMove. ta en cada momento.
3 Si se requiere la activación de una señal

de estado al activar la herramienta, selec-
cione la señal de salida en cuestión en
Estado de función activa.
salida, seleccione Ninguna señal.
4 En Datos de herramienta, indique la po-
sición y orientación del TCP de la herra- ¡CUIDADO!
mienta respecto de tool0 (la brida de
montaje). Dado que los datos de la herramienta se
encuentran determinados por la herramienta
programada, es muy importante que la he-
rramienta activa en SafeMove corresponda
con la herramienta activa del programa del
robot.
5 Especifique los Puntos de supervisión

de velocidad.
Haga clic en Añadir punto hasta contar
con el número de puntos de supervisión
de velocidad que desea (máximo 8). Re-
llene los valores de X, Y y Z de cada
punto de supervisión de velocidad.
Los puntos de supervisión de velocidad
se especifican por sus coordenadas X, Y
y Z en los sistemas de coordenadas tool0
(mm con respecto a la brida de montaje).
xx1500000237
6 En la cinta, haga clic en una geometría

(Esfera,Cápsula o Rectángulo redondea-
do).
7 Haga clic en la forma que acaba de crear,
para seleccionarla.

Continuación
Acción Nota/figura
8 Rellene todos los parámetros de la forma
para especificar la posición y el tamaño
de la geometría.
xx1500000238
Nota
El tamaño mínimo de una geometría es de

50 mm.
Cambio de nombre de una herramienta de SafeMove

Para cambiar el nombre de una herramienta, haga clic con el botón derecho en la
herramienta en el navegador de SafeMove, seleccione Cambiar nombre y escriba
el nombre deseado.
Cambio de herramienta predeterminada

Si se configura más de una herramienta, una de ellas debe seleccionarse como
herramienta predeterminada. La herramienta predeterminada se utilizará cuando
las señales de entrada no seleccionen ninguna herramienta, por ejemplo, en el
modo de puesta en servicio.
Seleccione la herramienta que debe usarse como predeterminada. Haga clic en
el botón Make default Tool (Establecer como herramienta predeterminada).
Copia de una herramienta
Acción Nota/figura
1 Haga clic con el botón derecho en una
herramienta y seleccione Copiar.
2 Haga clic de nuevo con el botón derecho Se crea una nueva herramienta con exacta-
en una herramienta y seleccione Pegar. mente los mismos datos que la primera he-
rramienta. Ahora es posible ajustar los valo-
res de los parámetros.
Eliminación de una herramienta
Acción
1 Haga clic con el botón derecho en una herramienta y seleccione Eliminar objeto.

6.11 Configuración de E/S seguras
Configurar los parámetros del bus de campo seguro

Los parámetros disponibles dependen del bus de campo seguro instalado. Si no
hay ningún bus de campo seguro instalado, en la vista Señales no se ve ningún
dispositivo.
Acción Nota/figura
1 En la cinta de SafeMove, haga clic en el
Configurador de E/S seguras.
2 Seleccione la vista Señales.
3 Configure los parámetros del bus de Los parámetros disponibles dependen del
campo seguro. bus de campo seguro instalado. Para más
información sobre los parámetros de cada
bus de campo seguro, consulte Parámetros
del bus de campo seguro en la página 97.
Configurar señales seguras

Todas las señales utilizadas por las funciones de SafeMove deben estar
configuradas antes de poder usarlas en las configuraciones de seguridad.
Es importante que las señales se configuren de la misma forma tanto para el host
como para el dispositivo. Por ejemplo, al configurar señales para el PROFIsafe
F-Device (PNFDeviceDev) interno en el controlador IRC5, las señales deben estar
de acuerdo con los ajustes hechos en el PROFIsafe F-Host externo.
Nota
La aproximación exacta depende del tipo de bus de campo. Aquí describimos

la interfaz para un dispositivo interno PROFIsafe, pero la interfaz es similar para
CIP Safety. Para obtener más información acerca de CIP Safety, consulte
Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter.
Acción
1 En la cinta de SafeMove, haga clic en el Configurador de E/S seguras.
2 Seleccione la vista Señales.
3 Amplíe Señales de entrada,Señales de salida o Señales globales, en función
del tipo de señal que desee crear.
4 Haga clic en una línea vacía y escriba el nombre de la señal.
5 Defina el Valor predeterminado.
Nota
El uso de una señal no puede cambiarse desde la Configuración de E/S seguras,

pero en la columna Signal uses (Usos de la señal) se indica qué funciones
utilizan cada señal.

Continuación
Recomendación
Es posible utilizar una aplicación de hojas de cálculo o un editor de textos para

editar los nombres de las señales y, a continuación, copiarlas y pegarlas a
RobotStudio.
Ejemplo de señales de entrada configuradas para PROFIsafe F-Device:
xx1600000138

Continuación
Configuración de las correlaciones de función

Use la vista Correlaciones de función de la Configuración de E/S seguras, para
seleccionar qué señal desea usar para cada función.
xx1600000139
Configuración de la lógica previa y la lógica posterior

Para más información sobre la configuración de la lógica combinatoria incluidas
sus reglas y limitaciones, consulte Configuración de la lógica combinatoria en la
página 105 y Reglas y limitaciones del sistema de E/S seguras en la página 112.
Acción Nota/figura
1 Seleccione la vista Lógica previa o Lógi-
ca posterior en Configuración de E/S
seguras.
2 Haga clic en Nueva expresión.
3 En la parte inferior de Configuración de Si la señal de resultado no está configurada
E/S seguras, escriba la expresión lógica. aún, haga clic en Create signal (Crear se-
ñal) para definirla automáticamente como
una señal global.
Recomendación
Se recomienda configurar la lógica previa antes de configurar las funciones de

supervisión.
Se recomienda configurar la lógica posterior después de configurar las funciones
de supervisión. Si se utiliza un valor de señal en una expresión lógica sin contar
con un escritor definido, se muestra un mensaje de error.

6.12 Configuración de las zonas
Creación de una zona
PELIGRO
Al establecer límites de zona, deben tenerse en cuenta las distancias de frenado,

de forma que las funciones de SafeMove se configuren con un margen suficiente.
Si el robot alcanza el límite de zona, comienza a frenar y necesita la distancia
de frenado para pararse. Esto se produce fuera de la zona permitida.
Recuerde que, si el robot comienza a acelerar con fuerza justo antes de llegar
a un límite de zona configurado, se producirá un sobrepasamiento de velocidad
antes de decelerar. Esto puede dar lugar a una velocidad algo aumentada y a
una mayor distancia de frenado que en el caso de una velocidad más suave.
Acción Nota/figura
1 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic Se muestra una zona del tamaño predeter-
en Zona segura. minado en la ventana de gráficos.
2 Especifique una Prioridad de supervisión
de velocidad de herramienta para la zo- Recomendación
na.
Si existen dos zonas que se solapan, la Si existe una zona pequeña con una mayor
zona de mayor prioridad establece los lí- velocidad permitida (por ejemplo, 1000
mites de velocidad del espacio superpues- mm/s) dentro de una zona mayor con una
to. velocidad permitida menor (por ejemplo,
Si dos zonas solapadas presentan la 250 mm/s), utilice la mayor prioridad para
misma prioridad, se utilizarán los valores la zona pequeña.
más restrictivos en el espacio solapado
(mínima velocidad máxima y máxima ve-
locidad mínima).
3 Introduzca la altura del rectángulo y los Si desea indicar las coordenadas en otro
valores de X e Y de cada esquina. sistema de coordenadas, selecciónelas en
el campo Referencia.
Si la base de la zona debe tener una forma
distinta que un cuadrado, añada un punto
de esquina haciendo clic en un botón +. Por
ejemplo, para añadir un nuevo punto entre
los puntos 2 y 3, haga clic en el botón + del
punto 2.
Una alternativa a la escritura de coordena-
das en el navegador de Propiedades de
Visual SafeMove es hacer clic y arrastrar
las esquinas o los lados. Si mantiene pulsa-
da la tecla X mientras arrastra, el arrastre
se realizará a lo largo del eje X, mientras
que el valor Y permanece sin cambios. Si
pulsa la tecla Y mientras arrastra, el arrastre
se realiza a lo largo del eje Y, mientras que
el valor X permanece sin cambios.

Continuación
xx1500000535
Recomendación
Para cambiar el nombre de una zona, haga clic con el botón derecho en la zona
en el navegador de Visual SafeMove, seleccione Cambiar nombre y escriba el
nombre deseado.
Funciones de supervisión de zona

Acerca de las funciones de supervisión de zona
Cada zona puede ser utilizada por varias funciones de supervisión de zona. Pueden
haber dos funciones de Tool Position Supervision por zona, pero sólo una función
de cada tipo por zona para todas las demás funciones de supervisión de zona.
Los nombres predeterminados de las funciones son el nombre de la zona
combinado con:
• TPO para Tool Position Supervision
• TSP para Tool Speed Supervision
• ASP para Axis Speed Supervision
• TOR para Tool Orientation Supervision
• CAP para Contact Application Tolerance
Para cambiar el nombre de una función, haga clic con el botón derecho en la
función en el navegador de Visual SafeMove, seleccione Cambiar nombre y
escriba el nombre deseado.

Continuación
Creación de funciones de supervisión de zona
Acción Nota
haga clic en la zona para seleccionarla.
en la función para crearla.
3 Configure la función de acuerdo con
Configuración de las funciones de super-
visión en la página 172.

6.13 Configuración de los rangos
Creación de un rango
PELIGRO
Al establecer límites de rango, deben tenerse en cuenta las distancias de frenado,

de forma que las funciones de SafeMove se configuren con un margen suficiente.
Si el robot alcanza el límite de rango, comienza a frenar y necesita la distancia
de frenado para pararse. Esto se produce fuera el rango permitido.
Recuerde que, si el robot comienza a acelerar con fuerza justo antes de llegar
a un límite de rango configurado, se producirá un sobrepasamiento de velocidad
antes de decelerar. Esto puede dar lugar a una velocidad algo aumentada y a
una mayor distancia de frenado que en el caso de una velocidad más suave.
Acción Nota/figura
1 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic Se muestra un rango del tamaño predeter-
en Rango seguro. minado para cada eje en la ventana de grá-
ficos.
2 Especifique valores de Límite superior y
Límite inferior para cada eje.
3 Si se debe excluir un eje del rango segu-
ro, desactive la casilla de verificación
Activado de dicho eje.
4 Para supervisar el rango invertido de un
eje (por debajo de Límite inferior y por
encima de Límite superior) active la casi-
lla de verificación Invertido de ese eje.

Continuación
xx1600000128
Recomendación
Para cambiar el nombre de un rango, haga clic con el botón derecho en el rango
en el navegador de Visual SafeMove, seleccione Cambiar nombre y escriba el
nombre deseado.
Funciones de supervisión de rango

Acerca de las funciones de supervisión de rango
Cada rango puede usarse desde distintas funciones de supervisión de rango, pero
solo una función de cada tipo (por ejemplo, no pueden existir dos funciones Axis
Position Supervision para el mismo rango).
Los nombres predeterminados de las funciones son el nombre del rango combinado
con:
• APO para Axis Position Supervision
• ASP para Axis Speed Supervision
• TSP para Tool Speed Supervision
• TOR para Tool Orientation Supervision
• CAP para Contact Application Tolerance

Continuación
Creación de funciones de supervisión de rango
Acción Nota
haga clic en el rango para seleccionarlo.
en la función para crearla.
3 Configure la función de acuerdo con las
descripciones de la sección Configuración
de las funciones de supervisión en la pá-
gina 172.

6.14 Funciones de supervisión global
6.14 Funciones de supervisión global
Acerca de las funciones de supervisión global

Los nombres predeterminados de las funciones globales son:
• Global_ASP para Axis Speed Supervision
• Global_TSP para Tool Speed Supervision
• Global_TOR para Tool Orientation Supervision
• SST para Stand Still Supervision
Pueden existir varias funciones globales del mismo tipo, en cuyo caso se agrega
un número al nombre, por ejemplo, Global_ASP_1.
Creación de funciones de supervisión global
Acción Nota
asegúrese de que no haya ninguna zona
ni ningún rango seleccionados.
en Funciones globales y seleccione la
función.
3 Configure la función de acuerdo con
Configuración de las funciones de super-
visión en la página 172.

6.15 Configuración de las funciones de supervisión
Configuración de Tool Position Supervision

Tool Position Supervision solo se utiliza como función de supervisión de zona.
Configure los siguientes ajustes en el navegador de Propiedades de Visual
SafeMove.
Acción Nota
1 Seleccione Activación. Definiciones de señales de entrada:
Si no se debe utilizar ninguna señal de 0 = activar función
activación, seleccione Activo permanen- 1 = desactivar función
temente.
Si se debe utilizar una señal de activa-
ción, seleccione qué señal de entrada
debe usarse para activar esta función
Tool Position Supervision.
2 Si se requiere la activación de una señal Estado de función activa es una señal de
de estado cuando toda la funcionalidad estado que indica si todas las acciones de
de vulneración está activada, seleccione vulneración configuradas (por ejemplo, paro
la señal en cuestión en Estado de fun- y señal de salida) se activarán en el momen-
ción activa. to de la vulneración. Por ejemplo, en el
Si no se debe utilizar ninguna señal de modo de servicio, algunas funciones presen-
salida, seleccione Ninguna señal. tan paros desactivados y, por tanto, la señal
de estado no indicará que toda la funciona-
lidad está activa.
Definiciones de señales:
0 = al menos una acción de vulneración
desactivada
1 = todas las acciones de vulneración acti-
vadas
3 En Categoría de paro, seleccione si la
vulneración de la función debe parar el
robot con un paro de categoría 0 o un
paro de categoría 1, o bien no debe parar
el robot.
4 Seleccione la Señal que debe activarse Recuerde que si Categoría de paro contiene
en el momento de la vulneración. NoStop, Señal no puede ser Ninguna señal.
Si no se debe activar ninguna señal en el Definiciones de señales:
momento de la vulneración, seleccione 0 = vulneración
Ninguna señal.
1 = ninguna vulneración
5 Si solo se debe supervisar la herramienta
(no el brazo superior), desactive la casilla
de verificación Incluir geometría de brazo
superior.
6 Si el robot debe encontrarse dentro de la
zona, seleccione Permitir dentro.
Si el robot debe encontrarse fuera de la
zona, desactive la casilla de verificación
Permitir dentro.

Continuación
xx1500000536
Configuración de Tool Speed Supervision

Tool Speed Supervision puede usarse como:
• función de supervisión de zona
• función de supervisión de rango
• función de supervisión global
SafeMove.
Acción Nota/figura
temente.
Tool Speed Supervision.

Continuación
Acción Nota/figura
lidad está activa.
desactivada
vadas
el robot.
Ninguna señal.
5 Especifique la velocidad máxima permiti- El límite de velocidad máxima debe ser
da en Velocidad máx.. siempre superior al límite de velocidad míni-
ma.
6 Si se desea usar una velocidad mínima Si se desea usar una velocidad mínima de
de TCP, especifique la velocidad mínima TCP, la función no puede estar permanente-
permitida en Velocidad mín.. mente activa y, al mismo tiempo, parar el
robot.
El límite de velocidad mínima tiene un límite
de supervisión inferior de 2 mm/s. La super-
visión del límite de velocidad mínima se
desactiva al introducir un límite de 0 mm/s.

Continuación
xx1500000537
Configuración de Axis Speed Supervision

Axis Speed Supervision puede usarse como:
SafeMove.
Acción Nota/figura
temente.
Tool Speed Supervision.

Continuación
Acción Nota/figura
lidad está activa.
desactivada
vadas
el robot.
Ninguna señal.
5 Para cada eje, especifique la velocidad Si se desea usar velocidades mínimas de
mínima, Velocidad mín., y la velocidad eje, la función no puede estar permanente-
máxima, Velocidad máx.. Los valores se mente activa y, al mismo tiempo, parar el
indican para el lado del brazo en grados/s robot.
para los ejes de rotación y en mm/s para
los ejes lineales.

Continuación
xx1600000130
Configuración de Tool Orientation Supervision

Tool Orientation Supervision puede usarse como:
SafeMove.
Acción Nota/figura
temente.
Tool Orientation Supervision.

Continuación
Acción Nota/figura
lidad está activa.
desactivada
vadas
el robot.
Ninguna señal.
5 Nueva manualmente el robot de modo Para excluir la supervisión del vector X o
que la herramienta se encuentre en la del sector Z, desactive la casilla de verifica-
orientación deseada y haga clic en Obte- ción Habilitar vector.
ner vectores de la herramienta activa.
De esta forma se establecen los vectores ¡CUIDADO!
tanto de X como de Z para la orientación
de la herramienta. Dado que los datos de la herramienta se
O bien encuentran determinados por la herramienta
Especifique manualmente los vectores X programada, es muy importante que la he-
y Z de la herramienta en el sistema de rramienta activa en SafeMove corresponda
coordenadas mundo. con la herramienta activa del programa del
robot.
6 Especifique la Tolerancia tanto para el La orientación permitida de X y Z se muestra

vector X como para el vector Z. en forma de conos en la ventana de gráfi-
cos.

Continuación
xx1600000127
Configuración de Axis Position Supervision

Axis Position Supervision solo se utiliza como función de supervisión de rango.
SafeMove.
Acción Nota
temente.
Axis Position Supervision.

Continuación
Acción Nota
lidad está activa.
desactivada
vadas
el robot.
Ninguna señal.
xx1600000131

Continuación
Configuración de Contact Application Tolerance

Contact Application Tolerance puede usarse como:
SafeMove.
Acción Nota/figura
temente.
Contact Application Tolerance.
lidad está activa.
desactivada
vadas
paro de categoría 1.
4 Seleccione la Señal que debe activarse Definiciones de señales:
en el momento de la vulneración. 0 = vulneración
Si no se debe activar ninguna señal en el 1 = ninguna vulneración
momento de la vulneración, seleccione
Ninguna señal.
5 En Tolerancias, especifique qué desvia- Establezca unas tolerancias bajas si así lo
ción respecto de la posición ordenada se permiten las aplicaciones, para mantener
tolera en cada eje. al mínimo posible las desviaciones.

Continuación
xx1600000135
Configuración de Stand Still Supervision

Stand Still Supervision puede usarse como:
SafeMove.
Acción Nota/figura
Si se debe utilizar una señal de activa- 0 = activar función
ción, seleccione qué señal de entrada 1 = desactivar función
Safe Stand Still.
activación, seleccione Activo permanen-
temente, si bien en ese caso Categoría
de paro debe tener el valor NoStop.

Continuación
Acción Nota/figura
lidad está activa.
desactivada
vadas
3 En Categoría de paro, seleccione si la Recuerde que si Activación contiene Activo
vulneración de la función debe parar el permanentemente, Categoría de paro debe
robot con un paro de categoría 0 o bien ser NoStop.
no debe parar el robot.
Ninguna señal.
5 Si se debe omitir un eje de la supervisión,
desactive la casilla de verificación que
aparece debajo de Activado de dicho eje.
6 Para cada eje, especifique la tolerancia
máxima permitida de ese eje (en radianes
en el lado del eje).

Continuación
xx1600000132

6.16 Configuración de otras funciones
Configuración de un paro disparado por señal
Acción Nota/figura
en Configuración de paro.
2 En Señal de disparo, seleccione la señal Definiciones de señales de disparo:
que debe disparar el paro. 0 = activar paro
1 = desactivar paro
3 Si se requiere la activación de una señal Stop trigger status (Estado de disparo de
de estado cuando la funcionalidad está paro) es una señal de estado que indica si
activa, seleccione la señal en cuestión en el paro configurado se ha disparado.
Stop trigger status (Estado de disparo Definiciones de señales:
de paro).
0 = paro disparado
salida, seleccione Ninguna señal. 1 = paro no disparado
4 En Modo, seleccione si debe ser:

• SC_GeneralStop: cambia el contro- ¡CUIDADO!
lador IRC5 al modo de paro general
(GS). Un paro de seguridad disparado desde el
• SC_AutoStop: cambia el controla- PLC de seguridad siempre dispara un paro
dor del robot al modo de parada de protección en la entrada de paro superior
automática (AS). (SS) de la tarjeta del panel del IRC5.
• SC_EmergencyStop: cambia el
controlador del robot al modo de
parada de emergencia (ES).
función debe parar el robot con un paro
de categoría 0 o un paro de categoría 1.
Configuración de salida general
Nota
Salida general es una opción de adaptación de usuario que requiere cableado

adicional al Safety module.
Acción Nota/figura
en Salida general.
2 En Señal, seleccione la señal que debe Definiciones de señales:
abrir y cerrar los contactores de los equi- 0 = abrir los contactores para desconectar
pos alimentados externamente. la alimentación del equipo
1 = cerrar los contactores para conectar la
alimentación del equipo
3 En Comportamiento de señales, selec-
cione el comportamiento de la señal.
Para obtener más información, consulte El botón Salida general en la página 85.

Continuación
Configuración de Cyclic Brake Check
Acción Nota/figura
en Cyclic Brake Check.
2 Si no se debe parar el robot una vez
transcurrido el intervalo de prueba, active
la casilla de verificación Solo aviso, nin-
gún paro.
3 En Intervalo máx. de prueba CBC, defina Un valor de entre 2 y 720 horas.
el tiempo máximo permitido (en horas)
entre comprobaciones de frenos.
4 En Tiempo de preaviso, defina durante Un valor de entre 1 y 11 horas.
cuánto tiempo debe mostrarse un aviso
en el FlexPendant antes del fin del inter-
valo.
5 No cambie el valor predeterminado de Tolerancia de reposo se utiliza para Stand
Tolerancia de reposo a no ser que sea Still Supervision durante la prueba de fre-
absolutamente necesario. nos. El motor se encuentra regulado durante
la prueba de frenos y puede permitirse un
pequeño movimiento. El tamaño del movi-
miento permitido se especifica en Toleran-
cia de reposo (en radianes en el lado del
motor). El valor típico es de 2 radianes.
6 No cambie el valor predeterminado de Umbral de supervisión define el umbral
Umbral de supervisión a no ser que sea para verificar que se ha realizado una com-
absolutamente necesario. probación de frenos.
7 Si se debe excluir un eje del Cyclic Brake Debe corresponderse con los ejes que tie-
Check, desactive la casilla de verificación nen el valor On en el parámetro de sistema
Activado de dicho eje. Deactivate Cyclic Brake Check for axis.
En el caso de los ejes no incluidos en Safe-
Move, la desactivación de los ejes debe
realizarse cambiando el parámetro Deacti-
vate Cyclic Brake Check for axis a On a
través de RobotStudio para todos los ejes
no incluidos.
Para obtener más información, consulte Directrices de Cyclic Brake Check en la

página 218.

6.17 Guardado de la configuración
6.17 Guardado de la configuración
Guardado de la configuración
Acción Nota/figura
en Archivo y, a continuación, seleccione
Guardar configuración como.
xx1500000802
2 Seleccione un nombre y una ubicación

para el archivo.
Haga clic en Guardar.
Carga de una configuración guardada
Acción
1 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic en Archivo y, a continuación, seleccione
Abrir configuración.
2 Busque un archivo y selecciónelo.
Haga clic en Abrir.
Nota
El archivo de configuración solo puede editarse mediante RobotStudio. La

modificación del archivo de configuración por cualquier otra vía dañaría el archivo
y no sería posible hacer funcionar el robot tras cargarlo.

6.18.1 Carga de una configuración de seguridad con RobotStudio
6.18 Carga de la configuración en el Safety Controller
6.18.1 Carga de una configuración de seguridad con RobotStudio
Escritura de la configuración al Safety Controller
Acción Nota/figura
1 Inicie una sesión como un usuario con el Consulte Configuración de derechos de los
derecho Servicios de seguridad. usuarios de seguridad en la página 150.
en Controlador y, a continuación, selec-
cione Escribir a controlador.
xx1500000801
3 Se muestra un informe con la configura-

ción de seguridad.
El informe puede imprimirse haciendo clic
en Imprimir (se recomienda imprimir el
informe dado que debe utilizarse al validar
la configuración de la forma descrita en
Validación de la configuración en la pági-
na 190).
Haga clic en Aceptar para cerrar el infor-
me.
4 Cuando se le pregunte si desea reiniciar Tras el reinicio, la configuración descargada
el controlador, responda Sí. está activa. Antes de funcionar en el modo
automático, debe validar y bloquear la con-
figuración; consulte Validación de la confi-
guración en la página 190.
Lectura de la configuración desde el Safety Controller

Es posible cargar la configuración del Safety Controller a Visual SafeMove. Con
ello resulta fácil ver la configuración o hacer cambios en ella y descargarla de
nuevo.
Acción
1 En la cinta de Visual SafeMove, haga clic en Controlador y, a continuación, seleccione
Leer de controlador.

6.19 Configuración para MultiMove
6.19 Configuración para MultiMove
Acerca de SafeMove para MultiMove

El módulo de seguridad puede gestionar la supervisión de SafeMove de hasta 4
robots en un sistema de MultiMove.
Nota
Para conocer las limitaciones relacionadas con MultiMove, consulte MultiMove

en la página 28.
Configuración de varios robots

Cada robot se configura de la forma descrita anteriormente en este capítulo. Los
dos robots no pueden utilizar los mismos rangos, zonas, etc., de modo que cada
robot debe tener su propia configuración. Sin embargo, es posible copiar los
rangos, zonas, herramientas, funciones, etc. de un robot a otro. Simplemente,
haga clic con el botón derecho en el evento que desee copiar y seleccione Copiar;
a continuación, haga clic con el botón derecho en el destino y seleccione Pegar.
Los robots se muestran uno debajo de otro en el navegador de Visual SafeMove.
xx1600000134

6.20 Validación de la configuración
PELIGRO
Recomendación
Realice las comprobaciones siguientes antes de iniciar el procedimiento de

validación:
1 Realice el procedimiento de sincronización. Consulte Directrices de
sincronización en la página 215.
2 Si está configurada, ejecute la rutina de servicio de la función Cyclic Break
Check. Consulte Directrices de Cyclic Brake Check en la página 218.
3 Inicie el procedimiento de validación.
Acerca de la validación
Cada configuración de seguridad nueva modificada debe ser validada para poder
entrar en producción. La validación tiene como fin verificar que se ha configurado
correctamente lo siguiente:
• Todas las configuraciones de E/S y señales utilizadas para el interbloqueo
de seguridad, incluida la funcionalidad conectada
• Toda la lógica previa y lógica posterior utilizada para el interbloqueo de
seguridad
• Todas las correlaciones de funciones utilizadas para el interbloqueo de
seguridad
• Todas las funciones de configuración de paro
• Todos los rangos de seguridad con funciones de supervisión conectadas,
incluidas las señales conectadas utilizadas para el interbloqueo de seguridad
• Todas las zonas de seguridad con funciones de supervisión y señales
utilizadas para el interbloqueo de seguridad
• Todas las funciones de supervisión global
• Encapsulación del brazo superior en combinación con Tool Position
Supervision (si se usa)
• Todas las herramientas con sus correspondientes funciones de supervisión
(Tool Position Supervision, Tool Speed Supervision y Tool Orientation
Supervision)

Continuación
Nota
En función de la combinación de funciones y de cómo estén activadas, es posible

que los procedimientos de la validación descritos a continuación deban
modificarse para la configuración en cuestión.
Recomendación
Utilice programas de RAPID para realizar pruebas de forma más rápida y para
poder repetirlas.
Informe de configuración de seguridad de ABB

La validación de cada función debe documentarse en el informe de seguridad
mediante la firma del validador.
Recuperación tras la vulneración de la seguridad

Los procedimientos de validación verifican el disparo de las funciones de seguridad.
Si las funciones Axis Position Supervision, Tool Position Supervision o Tool
Orientation Supervision se disparan con un paro, la recuperación se logra realizando
lo siguiente:
Acción
1 Seleccione el modo de funcionamiento manual.
2 Presione el dispositivo de habilitación y mueva el robot a una posición en la que
las funciones de supervisión no supongan una vulneración.
Validar el bus de campo seguro y la configuración de señales

Valide los parámetros del bus de campo seguro incluidos los ajustes y las señales
de E/S que se usan para el interbloqueo de seguridad mediante la comparación
del informe de seguridad con los valores configurados.
El usuario debe verificar visualmente que los datos del informe de seguridad sean
correctos y que sean los mismos que los introducidos en la GUI de configuración
de Visual SafeMove.
Tras el reinicio del controlador se aplica la configuración. El usuario debe verificar
que no se hayan generado registros de evento relacionados con el bus de campo
seguro, que el estado de la conexión en el origen indique «en ejecución» y que
se haya establecido la conexión al dispositivo adaptador previsto.
Validar límites de rango
Recomendación
Para validar que los rangos tengan márgenes suficientes, permita que el robot
se mueva a la velocidad máxima permitida cuando alcance los límites del rango.
Verifique que los límites se establezcan con margen suficiente en relación con
la distancia de rotura.

Continuación
Valide los límites de rango de todos los rangos configurados. Basta con validar
los límites de cada rango de una función, dado que los límites de rango se tratan
por igual en todas las funciones del rango. Realice la validación de los límites de
rango con una de las siguientes funciones (preferiblemente Axis Position
Supervision).
Validar rango con Axis Position Supervision

Si un rango tiene una función Axis Position Supervision, realice la validación para
dicha función. Consulte Validación de supervisión de posición de eje en la
página 199.
Validar rango con Axis Speed Supervision
Acción Resultado esperado

1 Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Axis Speed
Supervision del rango. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
2 Ejecute un programa de RAPID que mueva un eje Axis Position Supervision se dis-
configurado a una velocidad que esté permitida para cuando el eje probado alcan-
fuera del rango, pero no permitida dentro del mismo. za su límite de rango.
Al mismo tiempo, el programa prueba un eje cada
vez, moviéndolo de fuera adentro del rango.
Recuerde que el eje de velocidad en vulneración
no tiene por qué ser el mismo eje para el que está
probando los límites de rango.
3 Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
4 Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados en el rango, incluidos los ejes adicionales.
Validar rango con Tool Orientation Supervision

señal de entrada de activación para Tool Orientation
les.
2 Mueva manualmente el robot (movimiento de reo-
rientación) a una orientación que esté permitida
fuera del rango, pero no dentro del mismo.
3 Mueva el robot, un eje cada vez, de fuera adentro Tool Orientation Supervision se
del rango. dispara cuando el eje probado al-
canza su límite de rango.

Continuación
Validar rango con Tool Speed Supervision

señal de entrada de activación para Tool Speed
les.
2 Ejecute un programa de RAPID que mueva la herra- Tool Speed Supervision se dispa-
mienta a una velocidad que esté permitida fuera ra cuando el eje probado alcanza
del rango, pero no permitida dentro del mismo. Al su límite de rango.
mismo tiempo, el programa prueba un eje cada vez,
moviéndolo de fuera adentro del rango.
Validar rango con Contact Application Tolerance

1 Asegúrese de que Soft Servo esté activado y cam-
bie la rigidez a un valor que esté permitido fuera
del rango, pero no dentro del mismo.
señal de entrada de activación para Contact Appli-
cation Tolerance del rango. Desactive todas las
demás funciones de supervisión que se activen por
señales.
3 Ejecute un programa de RAPID que mueva el TCP Control Error Supervision se dis-
a la velocidad máxima permitida (p. ej., vmax). para cuando el eje probado alcan-
Al mismo tiempo, el programa prueba un eje cada za su límite de rango.
vez, moviéndolo de fuera adentro del rango.
Validar límites de zona
Recomendación
Para validar que las zonas tengan márgenes suficientes, permita que el robot
se mueva a la velocidad máxima permitida cuando alcance los límites de la zona.
Verifique que los límites se establezcan con margen suficiente en relación con
la distancia de rotura.
Valide los límites de zona de todas las zonas configuradas. Basta con validar los
límites de cada zona de una función y una herramienta, dado que los límites de
zona se tratan por igual en todas las funciones y herramientas de la zona. Realice

Continuación
la validación de los límites de zona con una de las siguientes funciones

(preferiblemente Tool Position Supervision).
Validar zona con Tool Position Supervision

Si una zona tiene una función Tool Position Supervision, realice la validación para
dicha función. Consulte Validación de supervisión de posición de herramienta en
la página 197.
Validar zona con Tool Orientation Supervision

señal de entrada de activación para Tool Orientation
Supervision de la zona. Desactive todas las demás
les.
2 Mueva manualmente el robot (movimiento de reo-
rientación) a una orientación que esté permitida
fuera de la zona, pero no dentro de la misma.
3 Mueva el TCP de fuera adentro de la zona. Tool Orientation Supervision se
dispara cuando el TCP alcanza el
límite de zona.
4 Repita esta operación en al menos dos puntos de
cada lado de la zona, incluidas la parte superior e
inferior.
5 Si el sistema cuenta con un Track Motion, comprue-
be que el límite de la zona de la herramienta se
encuentre en la posición correcta para las distintas
posiciones del Track Motion.
Validar zona con Tool Speed Supervision

les.
2 Ejecute un programa de RAPID que mueva la herra- Tool Speed Supervision se dispa-
mienta a una velocidad que esté permitida fuera de ra cuando uno de los puntos de
la zona, pero no permitida dentro de la misma. La supervisión de velocidad configu-
herramienta debe moverse a esta velocidad de rados (o el TCP) alcanza el límite
fuera adentro de la zona. de zona.
inferior.

Continuación
Validar zona con Axis Speed Supervision

les.
2 Ejecute un programa de RAPID que mueva un eje Axis Position Supervision se dis-
configurado a una velocidad que esté permitida para cuando el TCP alcanza el lí-
fuera de la zona, pero no permitida dentro de la mite de zona.
misma. Al mismo tiempo, el programa mueve el
TCP de fuera adentro de la zona.
inferior.
Validar zona con Contact Application Tolerance

bie la rigidez a un valor que esté permitido fuera de
la zona, pero no dentro de la misma.
cation Tolerance de la zona. Desactive todas las
señales.
3 Ejecute un programa de RAPID que mueva el TCP Control Error Supervision se dis-
a la velocidad máxima permitida (p. ej., vmax). La para cuando la posición de refe-
herramienta debe moverse a esta velocidad de rencia del TCP alcanza el límite
fuera adentro de la zona. de zona.
inferior.

Continuación
Validar las herramientas

Si no se utiliza ningún intercambiador de herramientas, la geometría de la
herramienta, los puntos de supervisión de velocidad y el TCP se validan en las
respectivas funciones. Si se configura más de una herramienta, cada herramienta
debe ser validada de acuerdo con las siguientes condiciones.
Nota
No es necesario validar cada herramienta en cada rango/zona. Basta con validar

todos los rangos/zonas con una herramienta y todas las herramientas con un
rango/zona.
Validar geometría de herramienta

señal de entrada de activación del conjunto de Tool
Position Supervision a utilizar. Desactive todas las
señales.
2 Mueva el robot para que la geometría configurada Tool Position Supervision se dis-
que rodea a la herramienta cruce el límite de la zona para.
configurada. Verifique que Tool Position Supervi-
sion se dispare cuando se cruce el límite.
3 Gire la herramienta y repita la prueba de manera
que distintas piezas de la herramienta crucen el lí-
mite de la zona.
Asegúrese de que Tool Position Supervision se
dispare siempre en la geometría circundante antes
de que la propia herramienta alcance el límite de la
zona.
Validar punto de supervisión de velocidad de herramienta

Para cada herramienta, realice la validación de Tool Speed Supervision con dicha
herramienta. Consulte Validación de supervisión de velocidad de herramienta en
la página 198.
Validar posición del TCP

Para cada herramienta, valide la posición del TCP si es posible. Es posible validar
la posición del TCP con las siguientes funciones de supervisión de zona:
• Si una herramienta no presenta puntos de supervisión de velocidad alrededor
del TCP, es posible validar la posición del TCP con Tool Speed Supervision.
Consulte Validación de supervisión de velocidad de herramienta en la
página 198.
• Tool Orientation Supervision puede utilizarse para validar la posición del
TCP. Consulte Validar zona con Tool Orientation Supervision en la página 194.
• Contact Application Tolerance puede utilizarse para validar la posición del
TCP. Consulte Validar zona con Contact Application Tolerance en la
página 195.

Continuación
Si no se cumple ninguno de estos criterios para una herramienta, la posición del

TCP no puede validarse para dicha herramienta, pero en tal caso no es necesario
validarla.
Nota
El TCP de la herramienta de SafeMove debe corresponderse con el TCP de la

herramienta activa para el movimiento manual y las instrucciones de RAPID.
Validación de supervisión de posición de herramienta

Position Supervision que desee validar. Desactive
todas las demás funciones de supervisión que se
activen por señales.
2 Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa La señal de estado tiene el valor
de la función correspondiente esté definida. 1.
3 Mueva el robot para que la geometría configurada Tool Position Supervision se dis-
que rodea a la herramienta cruce el límite de la zona para.
configurada. Verifique que Tool Position Supervi-
sion se dispare cuando se cruce el límite.
inferior.
Validación de supervisión de orientación de herramienta

Orientation Supervision que desee validar. Desacti-
ve todas las demás funciones de supervisión que
se activen por señales.
2 Si corresponde, asegúrese de que el TCP esté
dentro de la zona de Tool Orientation Supervision
o que todos los ejes estén dentro del rango.
4 Mueva manualmente el robot (movimiento de reo- Tool Orientation Supervision se
rientación) hasta los límites de tolerancia de la dispara.
orientación de la herramienta. Verifique que Tool
Orientation Supervision se dispare en caso de vul-
neración tanto en la dirección X de la herramienta
como en la dirección Z de la herramienta.

Continuación
Validación de supervisión de velocidad de herramienta

Valide todos los puntos supervisados por Tool Speed Supervision:
• Punto central de la herramienta (TCP)
• codo del robot (cerca del eje 3 según la configuración)
• cualquier punto de supervisión de velocidad configurado para la herramienta
Supervision. Desactive todas las demás funciones
de supervisión que se activen por señales.
dentro de la zona de Tool Speed Supervision o que
todos los ejes estén dentro del rango.
4 Cree y ejecute un programa de RAPID con una Tool Speed Supervision se dispa-
instrucción MoveL. El argumento Speed debe tener ra.
un valor levemente superior a la velocidad máxima
configurada. Es necesario configurar el argumento
Tool para la herramienta que se desee supervisar
con Tool Speed Supervision.
5 Pruebe la supervisión de velocidad de todos los Tool Speed Supervision se dispa-
puntos de supervisión de velocidad de herramienta ra.
configurados. El modo de realizar esta prueba de-
pende de la posición de los puntos. Normalmente,
un giro de la herramienta puede hacer que un punto
de supervisión de velocidad configurado se mueva
más rápido que el TCP. Utilice MoveAbsJ, que
mueve el eje 5 o 6, para girar la herramienta.

Continuación

6 Mueva manualmente el robot hasta una posición Tool Speed Supervision se dispa-
en la cual el codo apunte el máximo posible hacia ra.
abajo, con la herramienta situada cerca del eje de
rotación del eje 1.
xx0700000696
Cree y ejecute un programa de RAPID con una

instrucción MoveAbsJ que mueva el eje 1 a una
velocidad suficiente como para que el codo sobre-
pase la velocidad máxima configurada.
Validación de supervisión de posición de eje

señal de entrada de activación del conjunto de Axis
Position Supervision que desee validar. Desactive
3 Mueva el robot, un eje cada vez, de dentro del rango Axis Position Supervision se dis-
permitido hacia fuera del rango. Verifique que Axis para.
Position Supervision se dispare cuando el eje alcan-
ce el límite de rango.
rados para Axis Position Supervision, incluidos los
ejes adicionales.

Continuación
Validación de supervisión de velocidad de eje
Recomendación
Para determinar qué ajustes de speeddata debe utilizar para la validación,

utilice una instrucción MoveAbsJ para mover el eje pertinente y compruebe la
velocidad del eje en el analizador de señales de RobotStudio. Cambie la velocidad
de la instrucción MoveAbsJ hasta alcanzar la velocidad de eje deseada.

Supervision. Desactive todas las demás funciones
de supervisión que se activen por señales.
dentro de la zona de Axis Speed Supervision o que
todos los ejes estén dentro del rango.
4 Cree un programa de RAPID con una instrucción No se dispara ninguna función.
MoveAbsJ que mueva el primer eje configurado a
una velocidad inferior a la velocidad máxima confi-
gurada para el eje. Ejecute el programa en el modo
a máxima velocidad automático o manual.
5 Cambie el programa de forma que el eje se mueva Axis Speed Supervision se dispa-
a una velocidad superior a la velocidad máxima ra.
configurada. Ejecute el programa en el modo a
máxima velocidad automático o manual.
rados para Axis Speed Supervision.
Validación de supervisión de reposo

señal de entrada de activación del conjunto de
Stand Still Supervision que desee validar. Desactive
3 Cree un programa de RAPID con instrucciones
MoveJ para mover un eje cada vez a la velocidad
máxima permitida. Deje que el programa espere la
interacción del usuario entre cada instrucción de
movimiento para permitirle validar cada instrucción
de movimiento.
Si el sistema cuenta con ejes adicionales, incluya
también instrucciones que muevan estos ejes, de
uno en uno.
4 Ejecute el programa en el modo a máxima velocidad Stand Still Supervision se dispara.
automático o manual y verifique que Stand Still
Supervision se dispare para cada instrucción de
movimiento.

Continuación

5 Si Stand Still Supervision está configurado para
detenerse en caso de vulneración, determine que
el movimiento hasta que el robot se pare de nuevo
esté dentro de un límite tolerable.
6 Si Stand Still Supervision está configurado para
establecer una señal de salida en caso de vulnera-
ción, verifique que la señal tenga el valor 0 cuando
el robot está en movimiento y 1 cuando el robot
está en reposo.
Validación de tolerancia de aplicación de contacto

Solo es necesario configurar Contact Application Tolerance si se utiliza Soft Servo,
Force Control o si se aplican fuerzas externas al robot. No se puede verificar a no
ser que se use de una de estas formas.
bie la rigidez a un valor reducido (pero no inferior
a lo que necesita la aplicación).
cation Tolerance. Desactive todas las demás funcio-
nes de supervisión que se activen por señales.
3 Asegúrese de que el TCP esté dentro de la zona
de Contact Application Tolerance o que todos los
ejes estén dentro del rango.
5 Ejecute la aplicación y verifique que Contact Appli-
cation Tolerance no se dispare dentro del rango/zo-
na para verificar que la tolerancia es suficientemen-
te alta.
6 Para verificar que los valores de tolerancia son los Control Error Supervision se dis-
más bajos posibles, cambie la rigidez de Soft Servo para.
a un valor inferior (p. ej., un 10 % inferior).
Ejecute un programa de RAPID que mueva el TCP
a la velocidad máxima permitida del rango/zona (p.
ej., vmax) dentro del rango/zona de Contact Appli-
cation Tolerance.
Validación de paro configurado

1 Desactive todas las funciones de supervisión que
se activen por señales.
2 Mueva el robot, por ejemplo, con una instrucción
de movimiento.
3 Ajuste la señal configurada para parar el robot en El robot se detendrá.
los modos de funcionamiento pertinentes.
Los modos de funcionamiento pertinentes son:
• SC_GeneralStop: todos los modos
• SC_AutoStop: modo automático
• SC_EmergencyStop: todos los modos.

Continuación
Verifique que los contactos de la tarjeta del panel estén conectados y no sujetos con bridas
Acción Nota
1 Examine la tarjeta del panel y verifique que los ca-
bles del Safety Controller estén conectados a X1,
X2, X5 y X6.
xx1500000803
• A: contactos que deben

conectarse con un cable al
Safety Controller.
PELIGRO
Si alguno de los contactos utilizados por el controlador de seguridad (X1 1-2,

X2 1-2, X6 2-3 y X6 4-5) están amarrados, las funciones de seguridad
configuradas no tendrán una clasificación de seguridad.
En el momento de la validación, puede parecer seguro dado que los paros de
categoría 1 se envían al planificador de movimientos a través de una conexión
PCI Express del Safety Controller. Sin embargo, para que el paro tenga
clasificación de seguridad, debe ser enviado a través de la tarjeta del panel.
Cambio de la configuración a validado

Una vez que el técnico de seguridad haya validado la configuración y firmado el
informe de seguridad, el estado de la configuración debe cambiarse a Validado
en el FlexPendant.
Acción Nota/figura
derecho Servicios de seguridad: usuarios de seguridad en la página 150.
1 En el menú ABB, seleccione Ce-
rrar sesión.
2 Toque Sí para confirmarlo.
3 Seleccione el usuario de seguri-
dad, escriba la contraseña y toque
Iniciar sesión.
2 En el menú ABB, toque Panel de control
y a continuación, Safety Controller.

Continuación
Acción Nota/figura
3 En la pestaña Configuración, seleccione
Validado.
xx1500000805
Cambio de la configuración a bloqueado

Cuando el usuario de seguridad responsable haya aprobado la validación de la
configuración, deberá cambiarse el estado de la configuración a Bloqueado en el
FlexPendant.
Si se ejecuta el robot en el modo automático con la configuración bloqueada, se
genera un mensaje de aviso.
Acción Nota/figura
derecho Bloquear configuración de Sa- usuarios de seguridad en la página 150.
fety Controller:
1 En el menú ABB, seleccione Ce-
rrar sesión.
2 Toque Sí para confirmarlo.
3 Seleccione el usuario responsable
de la seguridad, escriba la contra-
seña y toque Iniciar sesión.
2 En el menú ABB, toque Panel de control
y a continuación, Safety Controller.
3 En la pestaña Configuración, seleccione
Bloqueado.
Para obtener más información, consulte Configuraciones de seguridad bloqueadas

en la página 206.

6.21 Restaurar configuración
6.21 Restaurar configuración
Restaurar configuración desde copia de seguridad

Cuando se realiza una copia de seguridad del sistema, se incluye un archivo de
configuración de seguridad de SafeMove. Este archivo ofrece la posibilidad de
restaurar la configuración de seguridad de SafeMove sin modificarla. La ventaja
es que la configuración es idéntica, de modo que no es necesario validar la
configuración de seguridad de SafeMove ni se requiere la generación de ningún
informe de seguridad nuevo.
Los parámetros de seguridad incluyen la configuración de seguridad, la
configuración de EIO, el código PIN para el modo de funcionamiento y la
información de la versión.
Al restaurar una copia de seguridad, seleccione la casilla de verificación Incluir
los parámetros de seguridad para restaurar también la configuración de seguridad.
Restaurar la configuración desde RobotStudio

El archivo también se puede restaurar por separado desde la copia de seguridad
del sistema mediante la función Restaurar configuración de Visual SafeMove.
Acción Nota/figura
1 Abra Visual SafeMove.
2 Haga clic en Controlador en la cinta de
Visual SafeMove y seleccione Restaurar
configuración.
xx1500000533
3 Busque la carpeta BACKINFO de la copia

de seguridad.
4 Seleccione el archivo sc_cfg.xml y haga
clic en Abrir.
5 Una vez descargada la configuración de
seguridad, se muestra la ventana de diá-
logo Reiniciar controlador.
Haga clic en Sí para reiniciar el controla-
dor.

6.22 Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica
6.22 Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica
Introducción
La función Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica borra
todos los parámetros del usuario y carga una configuración predeterminada. El
firmware del controlador de seguridad no resulta afectado.
En algunas situaciones excepcionales como, el controlador de seguridad puede
bloquearse en el estado de seguridad, por ejemplo, al cargar una configuración
de seguridad incompatible o mal configurada o al sustituir el controlador del robot.
En esos casos, no es posible cargar otra configuración de seguridad sin restablecer
primero el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica.
Restablecimiento del controlador de seguridad

Utilice este procedimiento para restablecer el controlador de seguridad desde
FlexPendant:
Acción
1 Toque el menú ABB.
2 Toque Restart y Advanced.
3 Seleccione el tipo de procedimiento de reinicio deseado y la casilla de verificación
Restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de fábrica.
4 Toque Siguiente y Reiniciar para restablecer el controlador de seguridad y reiniciar
el controlador del robot.
Para obtener más información sobre cómo reiniciar el controlador, consulte Reinicio
del controlador en la página 208.
5 Sincronice el controlador de seguridad con el controlador del robot; consulte Di-
rectrices de sincronización en la página 215.
6 Ya se puede cargar y validar una nueva configuración de seguridad, consulte
Carga de la configuración en el Safety Controller en la página 188.
Nota
También es posible restablecer el controlador de seguridad a los ajustes de

fábrica desde RobotStudio, consulte Grupo Configuración en la página 77.

6.23 Actualización e instalación de nuevos sistemas
6.23 Actualización e instalación de nuevos sistemas
Actualización de RobotWare
Si se realiza una actualización de RobotWare a través del Installation Manager, la
configuración de seguridad permanece igual, no es necesaria ninguna restauración.
Y puesto que la configuración no varía, la suma de comprobación es la misma y
la configuración se bloquea automáticamente una vez finalizada la actualización.
Paso de RobotWare a una versión inferior

SafeMove no está diseñado para ser compatible con versiones futuras. La
configuración de seguridad de un sistema más nuevo no se puede usar en un
sistema más antiguo.
Instalación de un nuevo sistema

Tras la instalación de un nuevo sistema, o tras un restablecimiento de fábrica, la
configuración de seguridad está vacía y no hay ninguna función de seguridad
activa.
Utilice este procedimiento cuando instale un nuevo sistema:
Acción
1 Haga una copia de seguridad del sistema antiguo.
2 Instale el nuevo sistema.
Si la configuración estaba bloqueada en el sistema antiguo, aparecerá un mensaje
de error en el momento del inicio.
3 Restaure la copia de seguridad e incluya los parámetros de seguridad, consulte
Restaurar configuración en la página 204.
4 Permite reiniciar el sistema.
Si la configuración estaba bloqueada en el sistema antiguo, también lo estará en
el nuevo.
Configuraciones de seguridad bloqueadas

El archivo de la configuración de seguridad propiamente dicho no puede estar
bloqueado, en realidad es el hardware del controlador de seguridad el que se
bloquea con una determinada configuración. Este hecho tiene las siguientes
implicaciones en el sistema:
• Si se obtiene una configuración bloqueada de un sistema y se carga en otro,
la configuración no se bloquea automáticamente en el sistema nuevo.
• Si la configuración se bloquea en un sistema que se ha actualizado, esta se
bloquea automáticamente si se carga en el sistema nuevo.
• Cuando en un controlador se instalan dos sistemas que incluyen
configuraciones de seguridad distintas, si una de las configuraciones está
bloqueada no podrá usarse el otro sistema, ya que el hardware está
bloqueado en el primero.
Para obtener información sobre cómo bloquear la configuración de seguridad,
consulte Cambio de la configuración a bloqueado en la página 203.

7 Ejecución en producción
7.1 Tiempo de reacción
7.1 Tiempo de reacción
Tiempo de respuesta de paro

Al dispararse una función de supervisión de paro, el tiempo de reacción hasta que
se ordena el paro es de 4 ms como máximo. El tiempo de reacción debe sumarse
al tiempo de paro del manipulador, especificado en las especificaciones de producto
del manipulador, para obtener el tiempo de paro completo del manipulador.
Tiempo de respuesta a la señal de salida

El tiempo desde que el robot comete una vulneración de la seguridad, por ejemplo,
entrar en una zona prohibida, hasta que se genera una señal de Ethernet segura
no debe superar los 24 ms.
Nota
El tiempo depende del tiempo de ciclo de la comunicación con el PLC. 24 ms es

el caso en que el tiempo de ciclo está ajustado a 8 ms.
Nota
Cuando se cambia una señal a 0 ante una vulneración, mantiene el valor 0

durante al menos 250 ms aunque la vulneración haya finalizado.

7.2 Reinicio del controlador
7.2 Reinicio del controlador
Modos de reinicio
Ninguno de los modos de reinicio Reinicio, Restablecer RAPID o Restablecer
sistema afectarán a la configuración de seguridad.
Para obtener más información acerca de los procedimientos de reinicio, consulte
Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
Eliminación del sistema actual

Si se elimina el sistema actual (de la aplicación Boot Application), todas las
configuraciones de seguridad para dicho sistema también se desactivarán y
eliminarán. Tras instalar un nuevo sistema, la configuración de seguridad debe
ser descargada de nuevo al Safety Controller por un usuario autorizado y la
configuración debe validarse.
Si se dispone de una copia de seguridad, es posible restaurar la configuración de
seguridad de SafeMove sin necesidad de una validación; consulte Restaurar
configuración en la página 204.
PELIGRO
La instalación de un nuevo sistema sin descargar ni restaurar la configuración

de seguridad al Safety Controller deja al sistema de robot sin ninguna de las
funciones de seguridad de SafeMove. Podría pensarse fácilmente que el sistema
de robot tiene aún SafeMove activo, lo cual crea una situación peligrosa.
Recomendación
Configure el User Authorization System de forma que sólo el usuario de seguridad

pueda administrar los sistemas instalados.
Copia de seguridad y restauración

La realización de una copia de seguridad y restauración del sistema no afecta a
la configuración de seguridad SafeMove.
El archivo de configuración de seguridad de SafeMove está incluido en la copia
de seguridad. Para obtener información acerca de cómo restaurar la configuración
de seguridad de SafeMove, consulte Restaurar configuración en la página 204.

7.3 Recuperación tras una violación de seguridad
7.3 Recuperación tras una violación de seguridad
Recuperación tras el disparo de una función de supervisión en el modo Automático

Cuando se dispara una función de supervisión y el robot se detiene, realice lo
siguiente para poder mover el robot de nuevo.
Vulneraciones de velocidad y reposo

Pulse el botón Motors ON del controlador del robot para confirmar la vulneración.
Vulneraciones de posición y orientación
Acción
1 Cambie al modo Manual en el controlador del robot.
2 Mueva manualmente el robot para devolverlo a una posición en la que no se dispare
ninguna función de supervisión.
Recuperación tras el disparo de una función de supervisión en el modo Manual

Cuando se dispara una función de supervisión y el robot se detiene, realice lo
siguiente para poder mover el robot de nuevo.
Vulneraciones de velocidad y reposo

Libere y active el dispositivo de habilitación de tres posiciones del FlexPendant.
Vulneraciones de posición y orientación
Acción
1 Libere y active el dispositivo de habilitación de tres posiciones del FlexPendant.
2 Mueva manualmente el robot para devolverlo a una posición en la que no se dispare
ninguna función de supervisión.
Recuperación desde un estado no sincronizado
Acción Nota
1 Pulse el botón Motors ON del controlador del robot. Esto permite al robot moverse a
velocidad reducida.
2 Realice una sincronización.

7.4 Changes to robot or robot cell
7.4 Changes to robot or robot cell
Always update safety configuration

If the following is done the safety configuration must be updated and validated
again:
• A new version of the safety controller software is installed.
Evaluate if the safety configuration needs to be updated

If any of the following is done, the safety responsible person must evaluate if the
safety configuration needs to be updated and validated again:
• The tool is replaced.
• Any robot part is replaced.
• The robot cell is rebuilt in any way.
• The relation between the world coordinate system and the robot base
coordinate system is changed.
• The tool coordinate system is changed.
• Changes to system parameters.
Perform synchronization
If any of the following is done, a new synchronization is required:
• Revolution counter update
• Fine calibration
• Axis calibration

8 Mantenimiento
8.1 Actividades de mantenimiento necesarias
8 Mantenimiento
8.1 Actividades de mantenimiento necesarias
Autodiagnóstico de las funciones internas

Todas las funciones internas del controlador de seguridad de SafeMove están
sujetas a autodiagnóstico y no requieren actividades de mantenimiento.
Pruebe los contactores del motor de los paros de categoría 0

Verifique que el paro de categoría 0 abra los contactores del motor.
Realice esta prueba cada 6 meses:
Acción Nota
1 Apague la alimentación del ordenador principal del Con ello provocará un paro de
controlador del robot. categoría 0.
2 Verifique que el robot se pare.
3 Compruebe la lista del registro elog para verificar
que se ha realizado un paro normal de categoría 0.
Verifique que los contactos de la tarjeta del panel estén conectados y no sujetos con bridas
PELIGRO
Si alguno de los contactos X1, X2, X5 o X6 de la tarjeta del panel está sujeto con
bridas, ninguna funcionalidad de SafeMove proporcionará seguridad alguna.
En el momento de la validación, puede parecer seguro dado que una entrada
en el registro de errores puede detener el robot. Sin embargo, no proporciona
ninguna seguridad cuando el robot está funcionando a la máxima velocidad.
Para obtener más información acerca de cómo realizar la verificación, consulte
Verifique que los contactos de la tarjeta del panel estén conectados y no sujetos
con bridas en la página 202.
Realice esta actividad cada 6 meses.

9 Componentes RAPID
9 Componentes RAPID
Acerca de los componentes RAPID
A continuación se ofrece un resumen de todas las instrucciones, funciones y tipos
de datos de seguridad funcional y SafeMove.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Instrucciones
Instrucciones Descripción
SafetyControllerSyncRe- SafetyControllerSyncRequest se utiliza para iniciar el pro-
quest cedimiento de sincronización del hardware.
Funciones
Funciones Descripción
SafetyControllerGetOpMode- SafetyControllerGetOpModePinCode es utilizado para
PinCode obtener el código PIN del modo de operación para el selector
de modo sin llave.
SafetyControllerGetCheck- SafetyControllerGetChecksum se utiliza para obtener
sum la suma de comprobación del Safety Controller para el archi-
vo de configuración de usuarios.
SafetyControllerGetSWVer- SafetyControllerGetSWVersion se utiliza para obtener
sion la versión de firmware del Safety Controller.
SafetyControllerGetUser- SafetyControllerGetUserChecksum se utiliza para ob-
Checksum tener la suma de comprobación del Safety Controller para
el área con parámetros protegidos en el archivo de configu-
ración de usuarios.
Tipos de datos
No existen tipos de datos de RAPID de seguridad funcional y SafeMove.

10 Información de referencia
10.1.1 Directrices de sincronización de software
10.1 Directrices de sincronización
Posición definida inequívocamente

La posición del robot para la sincronización debe elegirse de forma que la posición
de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una forma de asegurarse
de que la posición de sincronización esté bien definida para todos los ejes es
utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse hasta la posición de sincronización.
Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, el robot debe estar dentro de las zonas permitidas
para todas las funciones activas de Tool Position Supervision.
Nota
La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya

configurado la sincronización de hardware.
Utilización de una posición de sincronización verificada fácilmente

Seleccione una posición de sincronización en la que resulte fácil verificar la posición
de los ejes del robot. Resulta útil utilizar una posición en la que el TCP toque un
saliente o cualquier otro elemento que permita ver fácilmente si el robot se
encuentra en la posición correcta o no.
Realización de la sincronización
¡AVISO!
Si la posición del robot no se verifica visualmente para asegurarse de que todos

los ejes del robot se encuentran en una posición correcta, la sincronización
puede poner en riesgo la seguridad.
Nota
La sincronización solo puede ser realizada por un usuario con el derecho

Sincronización de software. Consulte Configuración de derechos de los usuarios
de seguridad en la página 150.
Acción
1 Mueva el robot hasta su posición
de sincronización (por ejemplo,
con MoveAbsJ).

Continuación
Acción
2 Verifique visualmente que el robot Si un eje se encuentra en una posición incorrecta,
se encuentra en su posición de lo más probable es que los cuentarrevoluciones
sincronización (todos los ejes de- tengan valores incorrectos.
ben estar en la posición correcta).
3 En el menú ABB, toque Panel de
control y a continuación, Safety
Controller.
4 En la pestaña Sincronización, to-
que Sincronizar.
xx1500000806

10.1.2 Directrices de sincronización de hardware
10.1.2 Directrices de sincronización de hardware
Posición definida inequívocamente

La posición del robot para la sincronización debe elegirse de forma que la posición
de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una forma de asegurarse
de que la posición de sincronización esté bien definida para todos los ejes es
utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse hasta la posición de sincronización.
Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, el robot debe estar dentro de las zonas permitidas
para todas las funciones activas de Tool Position Supervision.
Nota
La sincronización de software está siempre disponible, aunque se haya

configurado la sincronización de hardware.
Superficie de interruptor de sincronización pequeña

Para la sincronización de hardware, la superficie del interruptor de sincronización
tocada por el robot debe ser pequeña. La superficie de la herramienta que toque
el interruptor de sincronización también debe ser pequeña. Si cualquiera de los
ejes del robot se mueve una revolución de motor, el robot debe quedar fuera del
alcance del interruptor de sincronización.
Active siempre el interruptor de sincronización de la misma forma

Para la sincronización de hardware, utilice siempre la misma herramienta. El robot
debe tocar siempre el interruptor de sincronización con el mismo punto en la
herramienta.
Realización de la sincronización
Acción Nota
1 Ejecute un programa de RAPID De esta forma, el controlador responde a la señal
con la instrucción de entrada de sincronización durante 30 segundos.
SafetyControllerSyncRequest.
2 Mueva el robot hasta una posición Si un eje se encuentra en una posición incorrecta,
cercana al interruptor de sincroni- lo más probable es que los cuentarrevoluciones
zación. tengan valores incorrectos.
3 Presione lentamente el interruptor Si la aproximación es demasiado rápida, la exactitud
de sincronización desde la direc- de la posición del robot puede ser insuficiente.
ción deseada.
Nota
Si se ejecuta la instrucción de RAPID SafetyControllerSyncRequest y no

se recibe ninguna señal de sincronización en 30 segundos, el robot se para con
un mensaje de error y el Safety Controller pierde la sincronización.

10.2 Directrices de Cyclic Brake Check
Acerca de Cyclic Brake Check

Si se usa Cyclic Brake Check en un sistema SafeMove, se debe configurar Cyclic
Brake Check en la configuración de seguridad; consulte Configuración de Cyclic
Brake Check en la página 186. En tal caso, la comprobación de los frenos debe
realizarse de forma periódica (dentro del intervalo de tiempo configurado).
Requisitos previos para la comprobación de los frenos

• Es necesario mover el robot y todos los ejes adicionales hasta una posición
segura y relajada (alejados de personas y equipos, evitando asimismo un
estiramiento excesivo) antes de realizar una comprobación Cyclic Brake
Check. Normalmente, el robot solo se mueve unos pocos centímetros durante
las comprobaciones de los frenos.
• Mueva el robot hasta un punto de parada antes de realizar una comprobación
Cyclic Brake Check.
• La comprobación Cyclic Brake Check solo puede realizarse en el nivel de
ejecución normal (no desde una rutina TRAP, un gestor de errores o una
rutina de evento, ni en el nivel de almacenamiento de trayectoria).
• Los frenos se prueban en secuencia y cada prueba requiere de 10 a 15
segundos.
• No cambie la velocidad desde FlexPendant y no use VelSet, AccSet,
SpeedRefresh, ni ninguna otra instrucción que afecte el rendimiento de
movimiento en TRAPS ni rutinas de evento mientras CyclicBrakeCheck
esté activo.
Nota
La función RAPID IsBrakeCheckActive no se puede usar para comprobar si

CyclicBrakeCheck está activo.
Nota
Si Cyclic Brake Check se invoca con las siguientes combinaciones, Cyclic Brake
Check se ejecutará para todos los ejes y el controlador de seguridad no realizará
ninguna acción cuando haya transcurrido el intervalo de Cyclic Brake Check o
cuando Cyclic Brake Check falle:
• Sistema SafeMove con una configuración de seguridad vacía.
• Sistema SafeMove con una configuración de seguridad, pero sin una Cyclic
Brake Check configurada.
Realización de la comprobación Cyclic Brake Check

Inicie la comprobación de frenos desde RAPID
Ejecute el procedimiento CyclicBrakeCheck.

Continuación
Inicie la comprobación de frenos desde el FlexPendant
Acción Nota/figura
1 Sitúe el robot en una posición se-
gura para la comprobación de
frenos.
2 En el FlexPendant, toque el menú
ABB, seleccione Panel de control
y, a continuación, Safety Contro-
ller.
3 En la pestaña CBC, toque Ejecu-
tar.
xx1600000136
Cyclic Brake Check para los sistemas MultiMove
Nota
Asegúrese de que todas las unidades mecánicas están en reposo antes de

solicitar un CyclicBrakeCheck.
Una de las tareas de movimiento realiza una llamada a la rutina

CyclicBrakeCheck para llevar a cabo la comprobación Cyclic Brake Checkde
todas las unidades mecánicas de todas las tareas.
La comprobación de los frenos no se debe realizar mientras haya alguna tarea en
modo sincronizado (movimiento coordinado). Es necesario sincronizar todas las
tareas de movimiento con instrucciones WaitSyncTask antes y después de la
comprobación de frenos real. Si se ejecuta una instrucción de movimiento mientras
una tarea de movimiento está ejecutando un CyclicBrakeCheck, recibirá un
error (41888) y toda la ejecución se detendrá. También está prohibido usar
ExitCycle durante un CyclicBrakeCheck activo.
La función RAPID IsBrakeCheckActive puede usarse para comprobar si hay
algún CyclicBrakeCheck en curso.
Solo puede hacerse una llamada a CyclicBrakeCheck simultáneamente. La
rutina de servicio lo comprobará, y si detecta que hay más de un cliente o tarea
de RAPID intentando ejecutar la rutina, recibirá un error (41886).
Ejemplo de programa
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];

Continuación
VAR syncident sync1;

...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
! Wait for T_ROB1 to be ready with CyclicBrakeCheck
ENDIF
Salida de Cyclic Brake Check

Se registra un mensaje de error o aviso para cada eje con par de frenado bajo.
También se registra un mensaje de estado para cada ciclo de frenado completo.
Cyclic Brake Check en ejes adicionales

Para poder ejecutar CBC en los ejes adicionales, es necesario calcular el parámetro
Max Static Arm Torque (del tema Motion y el tipo Brake) para el eje adicional e
introducirlo en la configuración. CBC usa este valor al probar el freno en el nivel
de error.
Este parámetro debe corresponder al par estático máximo que el freno debe resistir
al situar el eje adicional en su posición de máxima gravedad. Debe utilizarse la
siguiente fórmula:
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
Longitud hasta masa (L)

L Masa (M) * Constante de gravedad (g)
1
Transmisión (n)
2
3 Motor (1)
Caja reductora (2)
M*g
Brazo (3)
xx1600001289
Para calcular el parámetro para un eje que no tiene gravedad, por ejemplo un track,
puede utilizarse la siguiente fórmula:
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35

Continuación
en el caso de las unidades de motor ABB, Tbrake min puede consultarse en las
especificaciones de producto de la unidad de motor en cuestión; consulte
Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.
Nota
Recuerde que el valor calculado debe indicarse en [Nm] y calcularse para el lado
del motor.
Mantenimiento de frenos
Mantenimiento de frenos es una característica de la funcionalidad
CyclicBrakeCheck.
CyclicBrakeCheck detecta automáticamente si se necesita el mantenimiento
de los frenos mecánicos y activa la funcionalidad Mantenimiento de frenos durante
la ejecución. Mantenimiento de frenos acciona el freno y gira el eje de motor 1
radianes cinco veces, lo que genera un movimiento del brazo del robot de menos
de 1 grados.
Existen registros de eventos que indican si Mantenimiento de frenos resulta
necesario, y si se ha ejecutado.
Para obtener más información, consulte el parámetro Brake Maintenance, tipo
General Rapid, tema Controller, en Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.

10.2.1 Descripción de señales de Cyclic Brake Check
Introducción
Descripción de los distintos estados de señal de Cyclic Brake Check (CBC).
Secuencia de sincronización para señales de la prueba CBC

Descripción de qué señales cambian de estado en distintos momentos durante el
Cyclic Brake Check.
Inicio de la prueba CBC

Las siguientes señales se activan al principio de la prueba CBC.
Señal Cambiado a
SC1CBCOK 0
SC1CBCACT 1
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
Fin de la prueba CBC

Las siguientes señales se activan al fin de la prueba CBC.
Señal Prueba CBC correcta ADVERTENCIA de ERROR de prueba
Cambiado a prueba CBC CBC
Cambiado a Cambiado a
SC1CBCOK 1 0 0
SC1CBCREQ 0 0 1
SC1CBCERR 0 0 1
SC1CBCWAR 0 1 0
SC1CBCACT 0 0 0
SC1CBCPREWARN 0 0 Sin cambios
Puntero de programa situado en Main tras la prueba CBC interrumpida

Al situar el puntero de programa en Main tras la prueba CBC interrumpida, las
siguientes señales cambian de estado.
Señal Cambiado a
SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
SC1CBCACT 0
Nueva configuración descargada. Sincronización realizada, ninguna prueba CBC realizada.
Señal Estado de señal

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0

Continuación

SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
Máx. velocidad permitida: 250 mm/s
Durante la primera prueba CBC

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ Sin cambios
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 1
SC1CBCPREWARN Sin cambios
CBC hecha con resultado OK

SC1CBCOK 1
SC1CBCREQ 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
Máx. velocidad permitida: Velocidad máx.
CBC hecha con resultado ADVERTENCIA

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 1
SC1CBCACT 0
SC1CBCPREWARN 0
CBC hecha con resultado ERROR

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR 1

Continuación

SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0
Tiempo de preadvertencia agotado

SC1CBCOK Sin cambios
SC1CBCERR Sin cambios
SC1CBCWAR Sin cambios
SC1CBCACT Sin cambios
SC1CBCPREWARN 1
Se ha agotado el intervalo máximo de prueba de CBC

SC1CBCOK Sin cambios
SC1CBCREQ 1
SC1CBCERR Sin cambios
SC1CBCWAR Sin cambios
SC1CBCACT Sin cambios
SC1CBCPREWARN 1
Prueba CBC interrumpida, puntero de programa aún en la rutina CBC

SC1CBCOK 0
SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 1
Prueba CBC interrumpida, puntero de programa movido desde la rutina CBC

SC1CBCOK 0
SC1CBCREQ 1

Continuación

SC1CBCERR 0
SC1CBCWAR 0
SC1CBCACT 0

10.3 Servo Delay Factor y Servo Lag
Parámetros de sistema Servo Delay Factor y Servo Lag

Para explicar cómo influyen los parámetros Servo Delay Factor y Servo Lag en la
configuración de SafeMove (consulte Configuración de ejes adicionales en la
página 156), es conveniente considerar un ejemplo.
El gráfico (a) de la siguiente figura ilustra Servo Delay Time en un ejemplo que
muestra una posición angular de referencia y la correspondiente posición angular
de motor medida. El Servo Delay Factor correspondiente puede calcularse
mediante:
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
El gráfico (b) de la siguiente figura ilustra el parámetro Servo Lag cuando la señal
medida es desplazada con Servo Delay Time. La posición medida debe encontrarse
ahora dentro de un margen de +/- Servo Lag de distancia de la referencia en cada
momento. Si la posición medida se encuentra fuera de la región especificada, se
dispara la supervisión de posición de SafeMove.
Servo Delay Time
angle angle
Servo Lag
me me
(a) (b)
en1100000626
Figure 10.1: Ilustración de Servo Delay Time (a) y Servo Lag (b). La línea continua es la referencia de
posición angular del motor (señal de prueba 17) y la línea discontinua es la posición angular medida
del motor (señal de prueba 18). En (b), la señal de posición angular del motor está desplazada en la
magnitud de Servo Delay Time para ilustrar que se trata de la señal con desplazamiento de tiempo
(muestreos) que debe estar dentro de la medida de +/- Servo Lag en radianes con respecto a la
referencia.

Continuación
Nota
Las señales de la figura solo tienen fines ilustrativos. El valor de Servo Delay
Time de un sistema real es pequeño, normalmente en el ámbito de los 12-16
ms, lo que significa un valor de Servo Delay Factor dentro del intervalo de 3-4.
Si el valor de Servo Delay Factor es incorrecto, el valor de Servo Lag debe
compensarlo dado que la diferencia entre la posición angular de referencia y
medida del motor será grande cuando el eje acelera, se mueve a alta velocidad
o decelera.
Ajuste de los parámetros

Si la supervisión de posición de SafeMove se dispara para el eje, realice las
siguientes acciones para verificar y posiblemente ajustar los parámetros:
1 Compruebe que la carga del robot y la carga adicional del eje estén incluidas
en la configuración.
2 Asegúrese de que no exista ningún problema mecánico, por ejemplo uno
que pueda suponer una fricción anormal.
3 Si es posible, utilice TuneMaster y anote las señales de prueba 17 (referencia
de posición angular de motor) y 18 (posición angular de motor medida) para
el eje. Si TuneMaster no está disponible, es posible aumentar el Servo Lag
(de acuerdo con el paso 3b).
a Mueva el eje y mida el Servo Delay Time. Calcule el Servo Delay Factor
correspondiente:
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
basándose en que el valor de Servo Delay Time se mide en

milisegundos. Utilice el valor de la configuración de SafeMove.
b Si la supervisión se sigue disparando, incremente el valor de Servo
Lag hasta que la supervisión no se dispare.
Ajuste de un eje adicional distinto de los ejes ABB

Si se intenta utilizar un eje adicional distinto de los ejes ABB, realice en primer
lugar un ajuste del eje. Para poder reducir durante el ajuste el retardo de servo
por debajo del valor máximo permitido que tenga configurado, asegúrese de
configurar el parámetro FFW Mode (modo de alimentación hacia delante) a Spd
(velocidad) o Trq (par). Para obtener más información acerca del ajuste de un eje
adicional, consulte Application manual - Additional axes and stand alone controller.
¡AVISO!
¡El sistema es inestable y por tanto resulta peligroso durante el proceso de

ajuste, dado que se podrían utilizar parámetros o combinaciones de parámetros
incorrectos! Los procedimientos de seguridad del sistema de robot deben
respetarse cuidadosamente durante el proceso de ajuste.

10.4 Conexión de una parada de emergencia externa
Acerca de las conexiones de parada de emergencia

Una parada de emergencia externa puede ser conectada tanto directamente a una
tarjeta del panel en el controlador IRC5 o al PLC (Controlador Lógico de Seguridad)
de seguridad que comunica la parada de emergencia con el controlador de
seguridad.
Conexión de la parada de emergencia a la tarjeta del panel

Si se conecta la parada de emergencia externa a la tarjeta del panel, ésta es
conectada en serie con la parada de emergencia local en el mismo circuito.
IRC5
PLC
PROFINET/PROFIsafe Safety
Controller
Paro de
protección
Robot
24 V Tarjeta de
panel
24 V
Paro de Paro de
emergencia emergencia
externo local
Potencia del motor
Contactor de
motor
xx1600000250
Conexión de la parada de emergencia al PLC de seguridad

Si se conecta la parada de emergencia externa al PLC de seguridad, esta es
conectada como una entrada digital segura.
PELIGRO
Al utilizar esta solución la comunicación entre el PLC de seguridad y el

controlador de seguridad debe estar activa en todo momento. Por ejemplo, no
es permitido el modo de puesta en servicio (ya que la parada de seguridad
externa no detendría al robot).

Continuación
IRC5
PLC
PROFINET/PROFIsafe Safety
Controller
Paro de
Robot
emergencia Tarjeta de
DO DI local panel
24 V
Paro de
Potencia del motor
emergencia
externo
Contactor de
Paro de motor
protección
xx1600000251

10.5.1 Introducción
10.5 Archivo de configuración de geometría de SafeMove
Esta sección describe el archivo de configuración de geometría de SafeMove que
se puede usar para importar y exportar zonas de seguridad y la geometría
relacionada a y desde Visual SafeMove.
El uso previsto de este archivo es ofrecer medios para definir y analizar la parte
relacionada con la geometría de una configuración de seguridad en una herramienta
externa a RobotStudio y Visual SafeMove.
La figura de abajo muestra cómo se puede leer la información relacionada con la
geometría desde un archivo y cómo grabarla en un controlador del robot usando
Visual SafeMove. Y viceversa, Visual SafeMove puede leer del controlador la
información de la geometría relacionada con la seguridad y exportarla a un archivo
de configuración de geometría.
Configuración
completamente
segura (interna)
Archivo de
configuración de
geometría SafeMove Escribir a Leer de
(público) controlador controlador
Importar desde
archivo
Software externo
Exportar de archivo
xx1700000702
Funciones no admitidas
Las siguientes funciones deben ser configuradas usando Visual SafeMove en
RobotStudio y no se pueden configurar usando el archivo de configuración de
geometría.
• Contact Application Tolerance
• Stand Still Supervision
• Axis Speed Supervision
• Axis Position Supervision

Continuación
• Tool Orientation Supervision

• External Power Supply
• Cyclic Brake Check
• Stop Configuration

10.5.2 Casos de usuario
Caso de uso 1: Importar información de geometría relacionada con la seguridad nominal

Si la planificación y el diseño de la geometría se crean con una herramienta que
no es RobotStudio ni Visual SafeMove, el archivo se puede usar para transferir la
información de la geometría relacionada con la seguridad a RobotStudio y Visual
SafeMove.
La configuración de seguridad se debe completar en Visual SafeMove añadiendo
la configuración de seguridad no relacionada con la geometría, como por ejemplo
la comprobación de frenos y las señales de activación, antes de grabar en un
controlador real en el área de producción.
Procedimiento:
1 Cree el diseño de la célula en la herramienta de planificación externa.
2 Cree la geometría de seguridad en la herramienta de planificación externa,
por ejemplo las zonas de seguridad, el encapsulado de herramientas y los
puntos de supervisión de velocidad.
3 Exporte las geometrías relacionadas con la seguridad desde la herramienta
de planificación externa a un archivo de configuración de geometría de
SafeMove.
4 Importe el archivo de configuración de geometría de SafeMove en Visual
SafeMove en RobotStudio.
5 Complete la configuración de seguridad añadiendo las restantes
configuraciones de seguridad no relacionadas con la geometría, como por
ejemplo la comprobación de frenos y las señales de activación.
6 Cargue la configuración de seguridad en el controlador de seguridad.
Caso de uso 2: Importar información de geometría relacionada con la seguridad calibrada

Este caso de uso es muy similar al caso de uso 1; la diferencia está en que las
geometrías relacionadas con la seguridad se ajustan con respecto a los datos
medidos en la célula del robot.
Se añaden los pasos 3A a 3C al procedimiento del caso de uso 1:
A Importe el archivo de configuración de geometría de SafeMove en una
segunda herramienta en la que se puedan ajustar las zonas en base a los
datos de las mediciones de la célula del robot real.
B Ajuste las zonas respecto a los desplazamientos de los objetos reales
correspondientes en la célula del robot, como por ejemplo, la estructura de
la base del robot, accesorios, rectificadores de electrodos, unidades de
suministro de material, etc.
C Exporte las zonas ajustadas a un nuevo archivo de configuración de
geometría de SafeMove.

Continuación
Caso de uso 3: Exportar información de geometría relacionada con la seguridad real

En este caso de uso, las zonas reales y la información de la geometría relacionada
del controlador real se exportan a un archivo de configuración de geometría de
SafeMove usando Visual SafeMove en RobotStudio. El objetivo puede ser actualizar
la célula del robot nominal en la herramienta de planificación externa.
Procedimiento:
1 Conecte RobotStudio al controlador del robot.
2 Use Visual SafeMove para leer el archivo de configuración de seguridad
desde el controlador del robot.
3 Exporte la configuración a un archivo de configuración de geometría de
SafeMove.
4 Importe el archivo de configuración de geometría de SafeMove en una
herramienta de planificación externa para que las zonas de seguridad
nominales se actualicen con los valores del robot real.

10.5.3 Explicación del archivo de configuración
El objetivo del archivo de configuración de geometría de SafeMove es dar soporte
a los datos relacionados con las funciones de supervisión:
• Tool Position Supervision
• Tool Speed Supervision
• Tool Orientation Supervision
El archivo puede contener el encapsulado de herramientas, los puntos de
supervisión de velocidad y las definiciones de zona, Estos datos son necesarios
pero no son suficientes para especificar completamente las funciones. Para
especificarlas completamente deben especificarse también las señales de
activación, los límites de velocidad y si una zona es una zona interior o exterior,
y hay que añadir dicha información a Visual SafeMove.
Resumen
Etiqueta XML Descripción

DriveModuleConfiguration 1-2 Por controlador
Robot 0-1 por DriveModuleConfiguration
Baseframe 0-1 por Robot
ElbowOffset 0-1 por Robot
UpperArmGeometry 0-2 por Robot
ExternalAxis 0-3 por DriveModuleConfiguration
BaseFrame 1 por ExternalAxis
Tool 0-16 por DriveModuleConfiguration
TCP 1 por Tool
ToolOrientation 1 por Tool
ToolGeometry 0-4 por Tool
SpeedSupervisionPoint 0-8 puntos por Tool
Name 1 por Tool
SafeZone 0-16 por DriveModuleConfiguration
Point 4-24 por SafeZone
Name 1 por SafeZone
Esquema XML
Hay disponible un esquema XML que define la sintaxis y el contenido exactos del
archivo de la interfaz. Está almacenado en un archivo xsd y se puede usar para
validar el contenido del archivo xml.
El archivo plantilla SimplifiedSafetyControllerSchema.xsd se puede obtener del
PC o del controlador del robot.
• En la carpeta de instalación RobotWare en RobotStudio: ...\RobotPackages\
RobotWare_RPK_<version>\utility\SafeMove2\

Continuación
• En el Controlador IRC5:
<SystemName>\PRODUCTS\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\SafeMove2\
Nota
Navegue hasta la carpeta de instalación de RobotWare desde la pestaña

Complementos de RobotStudio, haciendo clic con el botón derecho en la versión
instalada de RobotWare en el navegador de Complementos y, a continuación,
seleccionando Abrir carpeta de paquete.

10.5.3.2 Configuración de Drive Module
10.5.3.2 Configuración de Drive Module
La etiqueta DriveModuleConfiguration contiene información sobre la tarea
de movimiento.
Hay una configuración del módulo de accionamiento para cada tarea de movimiento
de un sistema controlador monitorizado por SafeMove.
ID
La etiqueta driveModuleId contiene el ID de la tarea de movimiento.
Cada tarea de movimiento tiene un ID exclusivo entre 1 y 4. El usuario no puede
ver el ID.

10.5.3.3 Datos del robot
La etiqueta Robot contiene información sobre el robot.
Nombre
La etiqueta name es ROB_1 para un controlador con solo un manipulador. Para un
sistema MultiMove el nombre del robot siguiente es ROB_2.
Según se mueve el robot

Para robots montados sobre guías, la etiqueta movedBy especifica el nombre del
eje externo que mueve el robot.
Base de coordenadas de la base

La etiqueta Baseframe especifica la posición de montaje del robot respecto al
sistema de coordenadas mundo del controlador.
Al importar un archivo de configuración de geometría de SafeMove en Visual
SafeMove, los valores del bastidor de la base contenidas en el archivo se
reemplazarán con los del bastidor de la base del controlador conectado al crear
la configuración de seguridad completa. Al exportar el archivo, la etiqueta
Baseframe contendrá los valores del bastidor de la base real del robot conectado.
Offset de codo
La etiqueta ElbowOffset define el punto del codo del robot cuya velocidad está
siendo monitorizada. Debe ser el punto más alto del brazo superior incluido los
paquetes de cable o los equipos adicionales.
Geometría del brazo superior

La etiqueta UpperArmGeometry define el encapsulado del brazo superior.
El brazo superior puede encapsularse, de forma opcional, con hasta dos formas
llamadas volúmenes de barrido de esfera, y se usa en combinación con un
encapsulado de herramienta para la función Tool Position Supervision. Las formas
deben incluir el brazo superior del robot incluidos los paquetes de cables o equipos
adicionales montados sobre el brazo. El punto de referencia de la geometría es el

Continuación
mismo que el desplazamiento del codo del archivo de configuración de movimiento

del controlador, moc.cfg.
xx1700000703

10.5.3.4 Eje externo
10.5.3.4 Eje externo
La etiqueta ExternalAxis contiene información sobre los ejes externos.
Nombre
La etiqueta name contiene el nombre del eje externo. Por ejemplo TRACK_1.
Tipo de eje
La etiqueta axisType para el movimiento por guías debe ser Track.
Base de coordenadas de la base

La etiqueta Baseframe especifica la posición y la orientación del movimiento por
guías.

10.5.3.5 Herramienta
La etiqueta Tool contiene información sobre las herramientas.
Una herramienta se compone de un conjunto de formas y un conjunto de puntos.
Las formas son usadas por la función Tool Position Supervision y los puntos por
la función Tool Speed Supervision.
Se pueden definir hasta 16 herramientas.
ID
La etiqueta id contiene el ID de la herramienta.
Cada herramienta debe tener un ID exclusivo entre 1 y 16. El usuario no puede
ver el ID.
Nombre
La etiqueta name contiene el nombre de la herramienta.
Geometría de la herramienta
La etiqueta ToolGeometry define la cantidad de formas.
Una herramienta puede estar compuesta por hasta cuatro formas, llamadas
volúmenes de barrido de esferas. Una forma puede ser una esfera, una cápsula
o una caja redondeada (pastilla).
xx1700000705
Las formas son generadas por una esfera de un radio determinado en combinación
con un punto, una línea o un plano respectivamente.
La esfera es generada de forma trivial colocando la esfera generadora en un punto.
Una cápsula se genera dejando que el centro de la esfera generadora se mueva
a lo largo de una línea. Una pastilla se genera dejando que el centro de la esfera
generadora se mueve por un plano.

Continuación
La figura de abajo muestra un ejemplo de encapsulado de una herramienta hecho

con ABB FlexGun cubierta por una cápsula y una pastilla.
xx1700000706
Limitaciones de las formas de herramientas

El radio de las formas de la herramienta debe ser de al menos 50 mm. La distancia
entre los dos extremos de la línea generadora de la cápsula debe ser de al menos
50 mm. La longitud y la anchura del plano generador de la pastilla debe ser de al
menos 50 mm.
xx1700000707

Continuación
Puntos de supervisión de velocidad

La etiqueta SpeedSupervisionPoint define la cantidad de puntos de supervisión
de velocidad.
En la herramienta del robot pueden definirse hasta ocho puntos. Los puntos se
definen respecto al punto de muñeca (WCP) que es el punto central de la brida
del robot.
xx1700000708
Punto central (TCP) y orientación de la herramienta

Las etiquetas TCP y ToolOrientation definen el TCP y la orientación del
tooldata actual y se debe especificar.

10.5.3.6 Zonas seguras
La etiqueta SafeZone contiene información sobre las zonas de seguras.
Las funciones Tool Position Supervision, Tool Orientation Supervision, y Tool
Speed Supervision están basadas en zonas. Se pueden definir hasta 16 zonas.
ID
La etiqueta id contiene el ID de la zona.
Cada zona debe tener un ID exclusivo entre 1 y 16. El usuario no puede ver el ID.
Nombre
La etiqueta name contiene el nombre de la zona.
El usuario podrá ver el nombre, que aparecerá en el registro de eventos del
controlador en caso de violación de la seguridad.
Parte superior e inferior

Las etiquetas top y bottom definen la parte superior e inferior de la zona y se
debe especificar.
Puntos
La etiqueta Point define los puntos de la zona.
Una zona queda definida con un mínimo de 4 hasta 24 puntos en el plano X-Y del
sistema de coordenadas mundo del controlador, a los que hay que añadir la parte
superior e inferior en la dirección Z.
Prioridad del límite de velocidad

La etiqueta speedLimitPriority define la prioridad del límite de velocidad de
la zona.
Las zonas pueden tener tres prioridades diferentes del límite de velocidad: BASE,
NORMAL, y OVERRIDE.
Las zonas pueden estar anidadas, es decir que una zona puede superponerse o
estar contenida en otra zona. Las zonas anidadas y con diferentes prioridades de
velocidad se pueden usar para definir células de robot más ajustadas sin sacrificar
el tiempo de ciclo. En particular, las distancias de parada se pueden mantener
bajas definiendo una zona BASE grande con límites de velocidad bajas y zonas
interiores con aumento en las prioridades y límites de velocidad.
El interior, zonas de alta velocidad, aseguran una alta productividad del robot y
tiempos de ciclo bajas.

Continuación
Limitaciones
Ninguna de las coordenadas debe superar los ± 1000 metros. Los bordes de una
zona deben tener al menos 0.2 m y no se deben intersectar. La zona debe tener
una anchura mayor a 0.1 m. Las esquinas de la zona deben tener un ángulo entre
30 y 330 grados.
La ilustración de abajo muestra las restricciones que debe cumplir la definición
de una zona.
xx1700000704

10.5.4 Ejemplo
10.5.4 Ejemplo
Esta sección contiene un ejemplo de un archivo XML para un sistema MultiMove
con dos robots. El primer robot, ROB_1, está montado en una guía de movimiento,
TRACK_1, mientras que el segundo, ROB_2 está montado en el suelo.
El archivo de ejemplo define las zonas de la ilustración de abajo.
xx1700000709
Archivo de ejemplo.
<SimplifiedSafetyConfiguration
xmlns:xs="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xmlns="urn:abb-robotics-simplified-safety-controller-configuration">
<DriveModuleConfiguration DriveModuleId="1"
maxSpeedManualMode="0.25">
<Robot name="ROB_1" startSpeedOffset="0.1" movedBy="TRACK_1">
<Baseframe>
<Translation x="0" y="0" z="0" />
<Quaternion q1="0.707107" q2="0" q3="0" q4="0.707107" />
</Baseframe>
<ElbowOffset x="-0.252" y="0" z="0.342" />
<UpperArmGeometry xs:type="Capsule" name="UpperArm"
radius="0.357727">
<Start x="-0.268245" y="-0.017373" z="0.190867" />
<End x="1.03026" y="-0.096637" z="0.167713" />
</UpperArmGeometry>
<UpperArmGeometry xs:type="Sphere" name="HosePackage"
radius="0.5">
<Center x="-0.084216" y="-0" z="0.305324" />

10.5.4 Ejemplo
Continuación
</UpperArmGeometry>
</Robot>
<ExternalAxis name="TRACK_1" axisType="Track">
<Baseframe>
<Translation x="0" y="0" z="0" />
<Quaternion q1="1" q2="0" q3="0" q4="0" />
</Baseframe>
</ExternalAxis>
<Tool id="1" name="tFlexGun">
<TCP x="0" y="0.1485" z="0.8015" />
<ToolOrientation q1="0.5" q2="0.5" q3="-0.5" q4="0.5" />
<ToolGeometry xs:type="Lozenge" name="GunBody" radius="0.183332"
width="0.542759" height="0.5">
<Pose>
<Translation x="0.063143" y="0" z="0.377878" />
<Quaternion q1="0.707107" q2="0" q3="-0.707107" q4="0" />
</Pose>
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Capsule" name="BodyRight"
radius="0.181797">
<Start x="0.2" y="0.2" z="0.15" />
<End x="0.2" y="-0.3" z="0.15" />
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Sphere" name="Electrode"
radius="0.144212">
<Center x="0" y="0.162418" z="0.78145" />
</ToolGeometry>
<ToolGeometry xs:type="Capsule" name="BodyLeft"
radius="0.181797">
<Start x="-0.2" y="0.2" z="0.15" />
<End x="-0.2" y="-0.3" z="0.15" />
</ToolGeometry>
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="-0.499717" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="0.3855" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="0.3855" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="-0.212" y="-0.499717" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="-0.499717" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="0.3855" z="-0.005" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="0.3855" z="0.8515" />
<SpeedSupervisionPoint x="0.15799" y="-0.499717" z="0.8515" />
</Tool>
<SafeZone id="1" name="RobotZone1" top="2.889806" bottom="-0.5"
speedLimitPriority="NORMAL">
<Point x="3.181233" y="3.743311" />
<Point x="2.13778" y="3.552878" />
<Point x="2.042189" y="2.624328" />
<Point x="-0.430474" y="2.750736" />
<Point x="-0.359415" y="-0.735027" />
<Point x="8.319961" y="-0.790136" />
<Point x="8.181677" y="2.193857" />
<Point x="6.422987" y="2.805629" />

10.5.4 Ejemplo
Continuación
<Point x="6.193726" y="3.606499" />

<Point x="5.458064" y="3.311171" />
<Point x="5.399194" y="2.682248" />
<Point x="3.298018" y="2.624001" />
</SafeZone>
<SafeZone id="2" name="Safe_Zone" top="0.931383" bottom="0.710112"
speedLimitPriority="NORMAL">
<Point x="3.41184" y="5.366856" />
<Point x="3.462365" y="4.22674" />
<Point x="5.035686" y="4.224637" />
<Point x="5.101747" y="5.381664" />
<Point x="5.023219" y="5.600441" />
<Point x="4.195253" y="5.658945" />
<Point x="3.479269" y="5.592942" />
</SafeZone>
</DriveModuleConfiguration>
</SimplifiedSafetyConfiguration>

10.6 Cómo establecer comunicación CIP Safety con un PLC
Generalidades
Esta sección explica cómo establecer una comunicación CIP Safety entre un
controlador Allen-Bradley actuando como un CIP Safety Scanner, y un controlador
de robot que actúa como un CIP Safety Adapter.
Nota
Actualmente, usando Logix Designer v28/v29, no se puede añadir dispositivos

CIP Safety de terceros que usen EDS Hardware Installation Tool. Por lo tanto,
el usuario no puede importar el archivo EDS del ABB CIP Safety adapter y usarlo
para aplicaciones CIP Safety. La única forma de establecer una comunicación
CIP Safety con el ABB adapter es usar el perfil genérico que hay en Logix
Designer.
¡CUIDADO!
Esta descripción solo tiene fines informativos sin garantía alguna; el manual
original que proporciona el fabricante del escáner tiene preferencia. El usuario
debe seguir todos y cada uno de los requisitos y consejos de seguridad que
indica el fabricante del escáner.
Lista de parámetros
Parámetros de conexión
Parámetro Parámetro
IP Address Definida por el usuario. El controlador y el correspondiente
módulo en la lista de exploración del PLC deben tener las
mismas direcciones IP.
Safety Network Number El Safety Network Number (SNN) proporciona un identifica-
(SNN) dor de red único para cada una de las redes del sistema de
seguridad y es generado por el PLC de seguridad. El SNN
del controlador y el PLC deben coincidir.
Assembly Size Tamaño fijo de 8 bytes.
NodeID La misma que la dirección IP.
RPI Requested Packet Interval (RPI)
≥20ms
ID de la instancia de montaje
Safety input 121
Safety output 120
Non-safety input 100

Continuación
Non-safety output 112
Null path 199
Configuration 199
Parámetros del módulo
Vendor 75
Device type (Tipo de produc- 100
to)
Product code 1
Revision (major/minor) 2/50

10.6.2 Configuración de ABB CIP Safety Adapter en Studio 5000®
Requisitos previos
Configure la ABB CIP Safety Adapter en RobotStudio; consulte la sección CIP
Safety Adapter en la página 61.
Inicie Studio 5000 Logix Designer. Antes de continuar con la configuración
asegúrese de que el controlador PLC está en modo fuera de línea.
Agregar un módulo genérico nuevo

Use este procedimiento para agregar un módulo genérico nuevo a la lista de
exploración del controlador PLC.
1 En la ventana Controller Organizer, haga clic con el botón derecho en el
elemento Ethernet en la carpeta de configuración de E/S. Seleccione New
Module.
2 Escriba "generic" en la ventana de búsqueda para filtrar los módulos
deseados.
3 Seleccione uno de los perfiles de módulo genérico disponibles,
ETHERNET-SAFETYMODULE solo para comunicación CIP segura, o bien
ETHERNET-SAFETY-STANDARD-MODULE para tener posibilidades de
comunicación CIP segura o no segura.
4 Haga clic en el botón Create. Aparece una nueva ventana Module Properties,
que permite la configuración de un módulo Ethernet/IP nuevo.
Configuración de propiedades generales

Use este procedimiento para configurar las propiedades generales del módulo
ABB CIP Safety.
1 Vaya a la ficha General.
2 Introduzca el nombre del módulo, por ejemplo ABB safety adapter.
3 Introduzca la dirección IP que corresponde a la ubicación del módulo, por
ejemplo 192.168.0.111.
4 Introduzca, o genere, el Safety Network Number (SNN), por ejemplo
1234_5678_9ABC. Observe que hay guiones bajos. El SNN del robot ABB
es el mismo pero sin los guiones bajos, es decir, 123456789ABC.
Nota
El usuario debe asignar números SNN para cada una de las redes de
seguridad o subredes de seguridad que sean exclusivos en todo el sistema.
5 Vaya al cuadro de diálogo Module Definition haciendo clic en el botón

Change de la esquina inferior derecha.
6 En el cuadro de diálogo Module Definition, use la ficha General para
configurar el proveedor, el tipo de producto, el código de producto y los
números de revisión menor/mayor.
7 Seleccione Electronic Keying para Compatible Module.

Continuación
8 En el cuadro de diálogo Module Definition, use la ficha Connections para

configurar el tamaño y las instancias de montaje usadas en el módulo del
robot ABB.
9 Acepte la definición del módulo haciendo clic en OK. Compruebe los detalles
de la definición del módulo en la ficha General de la ventana Module
Properties.
10 Abra la ficha Connection de la ventana Module Properties e introduzca los
valores de RPI que desea. Tenga en cuenta que el RPI para la conexión de
salida es de solo lectura y lo establece la tarea de seguridad en el Controller
Organizer; consulte Safety Task -> Configuration -> Period.
11 Si se utilizará la firma de configuración, abra la ficha Safety de la ventana
Module Properties para configurar los ajustes de Configuration Signature.
Introduzca en los campos ID, Date y Time los valores obtenidos del informe
de seguridad de ABB. Asegúrese de que pone 0 para los milisegundos del
campo Time porque el tiempo del robot solo contiene segundos enteros.
Nota

configuración, es decir, No usado, el usuario es responsable de garantizar
que los orígenes (escáneres) y los destinos (adaptadores) tengan las
configuraciones correctas.
12 Acepte la configuración del módulo haciendo clic en Apply en la ventana

Module Properties.
Descarga de la configuración
Utilice este procedimiento para descargar la configuración del controlador PLC.
1 En la barra de menús principal, seleccione Communication -> Go Online o
Communication-> Download para descargar la configuración del controlador.
Comprobación del estado

Utilice este procedimiento para comprobar el estado de la comunicación.
1 Vaya a Controller Organizer -> I/O Configuration -> Ethernet, haga clic con
el botón derecho sobre el módulo del robot ABB y seleccione Properties.
Recomendación
También puede abrir la ventana Properties haciendo doble clic en el

módulo del robot ABB.
2 Compruebe el estado y los mensajes de fallo del módulo, examinando la

ficha Connection.

Índice
Índice Funcionamiento manual

usar, 209
funciones de supervisión, 33, 44
A
abrir configuración, 187 G
APO, 31, 49 guardar la configuración, 187
archivo de configuración bloqueado, 203, 206
archivo de configuración validado, 202 H
área de trabajo para ejes adicionales, 27 herramienta, 217
armarios admitidos, 25
armarios admitidos por SafeMove, 25 I
ASP, 31, 46 incluir los parámetros de seguridad, 204
axis calibration, 210 instalación
Axis Position Supervision, 31, 49 RobotStudio, 57
descripción, 49 software, 57
Axis Speed Supervision, 31, 46 instalar
descripción, 46 RobotWare, 57
interfaz de usuario
B FlexPendant, 119
base coordinate system changed, 210 interruptor de sincronización, 56
IsBrakeCheckActive, 218
C ISO 10218, 23
cambiador de herramienta, 27 ISO 13849-1, 23
cambiador de herramienta servo, 27
CAP, 31, 37 L
cargar configuración, 187 limitaciones, 25
Certificaciones, 23
cinta, 75, 77, 87 M
CIP Safety, 61 mantenimiento, 211
compatibilidad, 25 Manual Operation Supervision
Componentes RAPID, 213 descripción, 36
comprobación de frenos Módulo de seguridad, 55
directrices, 218 módulos de accionamiento compartidos, 28
Configurar SafeMove, 145 MoveAbsJ, 215, 217
Contact Application Tolerance, 31, 37
descripción, 37 P
contactos de la tarjeta del panel, 202 parada de emergencia, 228
controlador de seguridad, 15, 30 parada de emergencia externa, 228
controlador independiente, 27 paro de categoría 0, 30
Control Error Supervision paro de categoría 1, 30
descripción, 54 pistola de soldadura servo, 26
Cyclic Brake Check posicionadores admitidos, 26
descripción de señales, 222 posición de sincronización, 40, 215, 217
directrices, 218 PROFIsafe F-Device, 63
PROFIsafe F-Host, 64
D ProfiSafeOpAck, 64
derechos, 150
derechos de UAS, 150 R
desactivación, 27 rango, 50
descargar configuración, 188 rango de ejes, 50
dispositivo de E/S CI502 PROFINET, 65 rebuilt robot cell, 210
DSQC1015, 55 recuperación, 209
reiniciar el controlador, 208
E replaced robot part, 210
EDS archivo, 61 replaced tool, 210
ejecución de RAPID sin movimiento, 28 retardo de servo, 37, 54
eje independiente, 28 revolution counter updated, 210
ejes adicionales, 26–27 robots admitidos, 25
limitaciones del área de trabajo, 27 robots admitidos por el módulo de seguridad, 25
ejes adicionales diferentes de los de ABB, 27 robots admitidos por SafeMove, 25
entrada segura, 30
escribir configuración, 188 S
estado no sincronizado, 209 Safe Brake Ramp, 94
excluir de la configuración, 92 descripción, 42
Excluir de la configuración, 34 SafetyControllerGetChecksum, 213
SafetyControllerGetOpModePinCode, 213
F SafetyControllerGetSWVersion, 213
fine calibration, 210 SafetyControllerGetUserChecksum, 213

Índice
SafetyControllerSyncRequest, 213 T
safety controller version, 210 tarjeta de panel, contactos, 202
salida segura, 30 tiempo de paro, 207
seguridad, 14 tiempo de reacción, 207
seguridad ocupacional, 30 tiempo de respuesta, 207
seguridad operativa, 30 tool coordinate system changed, 210
señal de vulneración, 33, 89, 207 Tool Orientation Supervision, 31, 53
señales de Cyclic Brake Check, 222 descripción, 53
señales virtuales para comprobación de frenos, 222 Tool Position Supervision, 31, 51
Servo Delay Factor, 226 descripción, 51
Servo Lag, 226 Tool Speed Supervision, 31, 47
servo suave, 37 descripción, 47
sincronización TOR, 31, 53
descripción, 39 TPO, 31, 51
directrices, 215 tracks admitidos, 26
sincronización de hardware TSP, 31, 47
descripción, 40
sincronización de software U
descripción, 39 usuarios de seguridad, 150
SST, 31, 44
Stand Still Supervision, 31, 44 V
descripción, 44 Visual SafeMove, 73
system parameters changed, 210
W
world coordinate system changed, 210

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC052610-005, Rev H, es


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4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio 73

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 5

4.2 La interfaz de usuario ......................................................................................... 74

5 Interfaz de usuario del FlexPendant 119

6 Configuración de SafeMove 145

6 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

7 Ejecución en producción 207

9 Componentes RAPID 213

10 Información de referencia 215

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 7

Overview of this manual

Who should read this manual?

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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 11

Documentación del producto

Manuales de referencia técnica

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• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 13

14 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

Algunos ejemplos de aplicaciones:

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Opciones de seguridad funcional

SafeMove Basic y SafeMove Pro

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Función SafeMove Pro SafeMove Basic

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 17

1.2.1 Safety aspects for the safety module and SafeMove

18 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

1.2.2 Conformidad con las normas

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 19

1.2.3 Requisitos específicos de seguridad

Requisitos de seguridad específicos para SafeMove

20 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

1.2.4 Diseño seguro de SafeMove

Supervisión del ordenador de ejes y del sistema de accionamiento

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Diseño de seguridad adicional

Supervisión de la posición y la velocidad del robot

22 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

Certificaciones del RISE Research Institutes of Sweden

Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 23

24 Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2

Variantes del controlador admitidas

Robots admitidos por el módulo de seguridad

Opciones de bus de campo seguro

Opciones del selector de modo sin clave

Robots admitidos por SafeMove

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También se incluyen las versiones ID y LeanID.

Para obtener información acerca de los robots de pintura compatibles, consulte

Ángulos de montaje admitidos

Pistola de soldadura servo

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Ejes adicionales diferentes de los de ABB

Área de trabajo para ejes adicionales

Robot montado sobre un eje de rotación

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Módulos de accionamiento compartidos