I.

OBJETIVOS
- Deducir el comportamiento de la función de transferencia de un motor de CD
controlado por armadura.
- Obtener la función de transferencia de un controlador de posición angular con un
motor de CD.
- Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital empleando
las herramientas de MATLAB.
- Comprobar el funcionamiento del controlador proporcional Gcp(z) en el dominio
de z.
II. EQUIPO
- Computadora con sistema operativo Windows y con el simulador MATLAB
instalado.
III. ACTIVIDADES PREVIAS A LA REALIZACIÓN DE LA PRÁCTICA
1. El alumno realizará la lectura de la práctica.
2. El alumno realizará la instalación del Software MATLAB en la computadora
comprobando el funcionamiento correcto.
3. El alumno investigará los conceptos de: función de transferencia, polos y ceros,
lugar geométrico de las raíces, controlador proporcional (P), compensación de
sistemas y sintonización de controladores.
a) Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la
siguiente ecuación diferencial:

Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia

de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales
son cero, o

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la

dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas es s. si la potencia
 más alta de s en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el
sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.

b) Polos y ceros
Es muy difícil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y
la transformada Z, ya que al graficar su magnitud y ángulo a su parte real e
imaginaria da como resultado varias graficas de superficies de dos
dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta razón, es común el
examinar la gráfica de la función de transferencia con sus polos y ceros y
tratar una vez más una idea cualitativa de lo que hace el sistema.
Dada a una función de transformación continua, en el dominio de Laplace, H s,
o en el dominio discreto de Z, H z, un cero es cualquier valor de s o z para los
cuales la función de transferencia es cero, un polo es cualquier valor
de s o z para la cual la función de trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una
definición precisa:
Ceros
El valor(es) para zdonde el numerador de la función de trasferencia es igual a
cero.
Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de
transferencia del filtro sea cero.
Polos
El valor(es) para zdonde el denominador de la función de transferencia es
igual a cero.
Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de
transferencia del filtro se infinita.
c) Lugar geométrico de las raíces
En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root
locus) es el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de
transferencia a medida que se varía la ganancia del sistema k en un
determinado intervalo.
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de
ganancia k a partir de la función de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos
lineales tipo SISO y su estabilidad.
El método deconstrucción para el lugar geométrico de las raíces de la ecuación
característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro se fundamenta en
un esquema de control de retroalimentación simple como el que se muestra
en la siguiente figura, para el cual la ecuación característica a lazo cerrado es
la que indica la siguiente ecuación cuyas soluciones representan los polos de
lazo cerrado.
El lugar geométrico de las raíces se realiza para variaciones de k desde cero
hasta infinito, para las cuales dichas raíces deben en satisfacer la Ecuación
anterior. Como s es una variable compleja, es posible reescribir dicha ecuación
en forma polar como sigue a continuación:

Partir de allí se pueden identificar dos condiciones que deben en cumplirse

para satisfacer la ecuación anterior, las cuales son como caídas la condición de
módulo y la condición de ángulo y se muestran en las ecuaciones siguientes
respectivamente.

Si la función de transferencia a lazo

abierto se factoriza en polos y ceros, tal como se muestra en la ecuación
siguiente, las condiciones de módulo y de ángulo pueden reescribirse como se
muestra en las siguientes ecuaciones respectivamente.
 Las dos condiciones anteriores deben en cumplirse para cada una de las raíces
que forme parte del lugar geométrico, de forma tal se garantice que cada una
de ellas sea solución de la ecuación característica.
d) Controlador proporcional
para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la
salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

O bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,

Donde Kp se considera la ganancia proporcional.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación,
el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia
ajustable.
e) Compensación de sistemas
Establecer la ganancia es el primer paso para llevar al sistema a un
comportamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácticos,
ajustando únicamente la ganancia tal vez no proporcione la alteración
suficiente en el comportamiento del sistema para cumplir las especificaciones
dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia
mejora el comportamiento en estado estacionario pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario
volver a diseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando
dispositivos o componentes adicionales) para alterar el comportamiento
general, de modo que el sistema se comporte como se desea. Este nuevo
diseño o adición de un dispositivo apropiado se denomina compensación. Un
elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se
denomina compensador. El compensador modifica el comportamiento
deficiente del sistema original.
f) Sintonización de controladores
 El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se
realiza en función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo
del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen
al mismo. A diferencia de ello, la sintonización de los controladores se realiza
sin que se disponga de dicha información y resulta sumamente útil en los
casos en que la obtención del modelo del proceso es muy engorrosa. Los
métodos de diseño utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta
deseada que permiten determinar con precisión los parámetros del
controlador, en tanto que, en el caso de la sintonización de un controlador,
dichos parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una
respuesta temporal aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la
respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los
parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías
podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por
ello que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonización de los mismos, lo cual se realizará ajustándolos finamente de
forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
Se mostrarán dos reglas de sintonización de controladores desarrolladas por
Ziegler y Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de fijar los
parámetros de un controlador. Dichas reglas podrían no ser la mejor
alternativa, pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una fuerte
opción aún hoy en día.
Primer Método (Curva de Reacción)
Segundo Método (Oscilación Continua)

IV. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

1. Iniciar el programa Matlab.
2. Para la realización del reporte realice una captura de los comandos en la pantalla
del programa de Matlab o una copia de las gráficas generadas e inclúyelas dentro
del desarrollo.
3. Insertar los valores de los coeficientes de la función de transferencia G(s) (10.9) de
la figura 10.2 a través de los comandos:

4. Defina la variable de Laplace “s” con el comando:

5. Inserte la funcion de transferencia G(s) (10.9) con el comando:

6. Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera correcta

dentro de la funcion de transferencia a través del comando:

7. Inserte las constantes del sistema de control de posicion de lzo cerrado de la

figura 10.4 y obtenga la función de transferencia de trayectoria directa (Gtd),
considere que la realimentacion es unitaria y por lo tanto la funcion de
transferencia de lazo abierto (Gla) es igual a la de la trayectoria directa, a través
del comando:
8. Obtenga la función de transferencia de lazo cerrado (Glc) del sistema de control
de posicion a través del comando:
9. Inserte un tenedor de orden cero en la trayectoria directa y transforme la función
Gtd al dominio de Z considerando un periodo de muestreo de T=0.1s. a través del
comando:

10. Obtenga la función de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de control
de posición en el dominio de Z a través del comando:
11. Identifique y escriba la ecuación característica del sistema de lazo cerrado en el
dominio Z.

12. Determine la estabilidad obsoluta del sistema empleando el criterio del circulo
unitario indicando si el sistema es estable o no, con el comando:

13. Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el valor
final de la función y restándolo del valor del escalón unitario que se utilizará de
entrada.
14. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando una
entrada escalón unitario con el comando siguiente y maximizando la ventana
resultante.

15. En base a la gráfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el sistema.
16. Determine los parámetros de funcionamiento: tiempo pico (tp), máximo
sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts), tiempo de subida (tr),
mostrándolos con el botón derecho del mouse sobre cualquier punto de la gráfica
y seleccionando las opciones mostradas en la figura 10.5.
17. Obtenga el lugar geométrico de las raíces del sistema de lazo abierto (Gzla) con el
siguiente comando:
18. Determinar cuáles son los polos dominantes del sistema a través de la ecuación
característica del sistema de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos
polos a través del comando:

19. Insertar un controlador proporcional en la trayectoria del sistema según se

muestra en la figura 10.6 considerando que el valor del controlador es igual a
Gcp(z)=Kcp. El programa de Matlab considera la inclusión de una ganancia en la
trayectoria directa de un sistema con realimentación y por lo tanto de manera
implícita los comandos siguientes trabajan sobre dicha ganancia Kcp.

20. Determine el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el siguiente
comando y determina si el sistema es estable, consulta el “help” del comando.
 21. Modifica el valor de la ganancia del sistema de acuerdo a la tabla siguiente y
evalúa la respuesta en el tiempo para entrada escalón unitario para ada uno de los
valores de ganancia considerando el diagrama con realimentación que se muestra
en la figura 10.6. Para modificar explicitamente la ganacia de la función Gztd(z)
solamente debe multiplicar la gancia por Gztd y realizar la realimentación como se
muestra en el siguiente comando:

Función Ganancia del controlador Tipo de respuesta Estabilidad Error en estado estable
proporcional (k)

G1 0.1 1 -2.8866e-15

G2 0.2 1 5.5511e-16

G3 0.24579 1 -2.2204e-15

G4 0.4 1 -8.8818e-16

G5 0.6 1 0

G6 1 1 -2.2204e-16

G7 2 0 0

G8 K máxima 0 -4.4409e-16

a)
b)

c)
d)

e)
f)

g)
h)
V. CUERTIONARIO
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema
justifique en base a la función de transferencia porque se tiene ese
comportamiento.
El error de estado estable: es una medida de la exactitud de un sistema de control
para seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria. Se
analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema
de seguir determinados tipos de entradas. El que un sistema dado presente o no
un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de entrada,
depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.

2. Si el sistema de control de posición es de tercer grado, porque la respuesta se

asemeja a la de un sistema de segundo grado.
Por qué el sistema al formar un conjunto de bloques y analizarlo a lazo cerrado e
insertarle una entrada tomara esta forma, por lo que la salida de ambos sistemas
de tercer grado y de segundo grado se asemejaran al tener la misma entrada
ingresada que puede ser un escalón, rampa, etc.

3. Qué ventajas tiene la aplicación de un controlador proporcional a un sistema de

control.
La aplicación de un controlador proporcional tiene la ventaja al tener una
constante de aumento (proporción) esta se considera como una ganancia del
sistema.

VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

- En conclusión, pudimos realizar la simulación de los sistemas de control digital.
- Para ello usamos distintos comandos como feedback, step,etc.