VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DE UNA PARTÍCULA EN VARIOS

SISTEMAS COORDENADOS

COORDENADAS CARTESIANAS (x, y, z)

Donde el vector de posición de una partícula P, relativa al origen “fijo” O es:

r  x iˆ  y ˆj  z kˆ ---------------(R1)

Donde iˆ, ˆj y kˆ son vectores unitarios fijos en el sistema xyz, y por lo tanto sus
derivadas con respecto al tiempo son cero.

Diferenciando, dos veces, la ecuación (R1), con respecto al tiempo, se

encuentra que el vector de velocidad y aceleración del punto P relativa a xyz
son respectivamente:

      
r  v  x iˆ  y ˆj  z kˆ  x iˆ y ˆj  z kˆ

  
v  x iˆ  y ˆj  z kˆ ----------------- (R2)

   
v  a  x iˆ  y ˆj  z kˆ -------------(R3)

Aguilera A.
 COORDENADAS CILÍNDRICAS (r, , z)

La representación del movimiento espacial en coordenadas cilíndricas sólo

exige la adición de la coordenada z, a las expresiones en coordenadas polares
en el plano xy ya descritas.

La triada de vectores ortogonales, êr , ê y eˆz , cuyas direcciones son dadas por
las direcciones en las cuales se mueve P para pequeños incrementos en r, , z,
respectivamente.

La posición del punto P relativa al sistema xyz expresada en coordenadas

cilíndricas r, , z es:

r  r eˆr  z eˆZ ---------------(C1)

Derivando la ecuación (C1) con respecto al tiempo se tiene:

    
r  v  r eˆr  z eˆ z  r eˆr  z eˆ z --------------- (C2)


Pero êz es siempre paralelo al eje z, así eˆ z  0

Los cambios en la dirección de êr y ê son debidos solamente a cambios en ,

correspondiendo a una rotación alrededor del eje z, así la razón de cambio de
la rotación absoluta de la triada de vectores unitarios es:


   êz

Aguilera A.
   
eˆr    eˆr   eˆ z  eˆr   eˆ
  
eˆ    eˆ   eˆ z  eˆ    eˆr
 
eˆ z    eˆ z   eˆ z  eˆ z  0

Así, sustituyendo los valores anteriores en la ecuación (C2) se llega a:

  
v  r eˆr  z eˆ z  r  eˆ

  
v  r eˆr  r  eˆ  z eˆz  vr eˆr  v eˆ  vz eˆz ---------------- (C3)

Y la aceleración
            
v  a  r eˆr  r  eˆ  r  eˆ  z eˆz  r eˆr  r  eˆ  z eˆz

 2    
a  ( r  r  ) eˆr  (r   2 r  ) eˆ  z eˆz 
-------------(C4)
 a r eˆr  a eˆ  a z eˆz

COORDENADAS ESFERICAS (, , z)

El vector de posición del punto P en términos de las coordenadas esféricas y

los correspondientes vectores unitarios es simple.

Aguilera A.
 r  r eˆr ---------------- (E1)
  
r  r eˆr  r eˆr -------------(E2)

 
Falta conocer êr , para esto es necesario conocer el vector  ya que eˆr    eˆr ,
donde los cambios de los vectores unitarios se deben a cambios en  y .

La razón de rotación total de la triada de vectores unitarios es:

 
ω   eˆ   eˆ z ---------------- (E3)

Por lo tanto eˆ y eˆz son perpendiculares.

 eˆ z  eˆr cos  eˆ sen ------------- (E4)

Así (E3) queda:

 
ω   eˆ   (eˆr cos  eˆ sen )

eˆr eˆ eˆ

     
eˆr    eˆr   cos   sen    eˆ  (  sen eˆ )
1 0 0

  
eˆr   eˆ   sen eˆ --------------- (E5)

Sustituyendo (E5) en (E2)

      
r  r eˆr  r ( eˆ   sen eˆ ) o v  R eˆR  R  cos  eˆ  R  eˆ (figura 2/16)

Aguilera A.
Y la aceleración
           
a  v  r eˆr  r eˆr  r  eˆ  r  eˆ  r  eˆ  r  sen eˆ  r  sen eˆ
   
 r  cos  eˆ  r  sen eˆ

donde:

eˆr eˆ eˆ

     
eˆ    eˆ   cos    sen    cos  eˆ   eˆr
0 1 0

  
eˆ    eˆ    sen eˆr   cos eˆ

Por lo tanto
 2 2         2
a  [ R  R   R  cos 2  ] eˆR  [(2 R   R  ) cos  2 R   sen ] eˆ  [2 R   R   R  sen cos ] eˆ

 2 2
a R  R  R   R  cos 2 
    
a  2 R  cos  R  cos   2 R   sen
   2
a  R   2 R   R  sen cos 

Aguilera A.
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

El análisis del movimiento en el espacio resulta muy útil transformar

cantidades vectoriales de un sistema de coordenadas a otro.

Esto se puede realizar sin mayor dificultad con la ayuda del ALGEBRA
MATRICIAL.

Las ecuaciones de transformación de v al pasar de coordenadas rectangulares

a cilíndricas. Como su componente z es la misma en ambos sistemas, las
transformaciones se deducen inmediatamente (son las conocidas de
rectangulares a polares en el plano).

Las relaciones se observan en la figura.

vr  cos (v x )  sen (v y )  0 (v z )
v   sen (v x )  cos (v y )  0 (v z )
v z  0 ( v x )  0 (v y )  1 ( v z )

Donde se han añadido los ceros para conservar la simetría de las ecuaciones;
utilizando notación matricial estas ecuaciones pueden escribirse:

 vr   cos sen 0  v x 
v    sen cos 0 v y 
  
 v z   0 0 1  v z 

O simplemente:
 v   [T ]  v 
r z  xyz

Aguilera A.
Donde T representa la matriz cuadrada de transformación o matriz de cambio
de x y z en r  z.

A su vez la transformación de componentes cilíndricas a rectangulares resulta

ser:

v   [T ]  v 
xyz 
1
r z

Donde del algebra matricial es fácilmente obtenida [T ]1

cos   sen 0
[T ]   sen
1
cos  0
 0 0 1

La matriz inversa [T ]1 es la matriz de cambio de coordenadas cilíndricas en

rectangulares.

Por supuesto que

[T ] [T ]1  [1]

Donde [1] es la matriz unitaria (identidad)

1 0 0 
[1]  0 1 0
0 0 1

El cambio de coordenadas cilíndricas a esféricas se realiza mediante una

rotación simple  de los ejes alrededor del eje  (común a ambos) fig 19-c.
La rotación  tiene lugar en el plano R   y las ecuaciones resultan se:

v R   cos  0 sen  vr 

    
v    0 1 0  v 
 v   sen 0 cos   v 
    z

O simplemente

Aguilera A.
 v   [T ]  v 
R   r z

Y la transformación de R   a r  z es:

 v   [T ]  v 
r z 
1
R 

Donde la matriz de cambio inversa es:

cos  0  sen 
[T ]   0
1
1 0 
 sen 0 cos  

Luego el cambio directo de coordenadas rectangulares a esféricas es:

 v   [T ] [T ]  v 
R    xyz

Y para este caso la matriz de transformación es el producto de las matrices

[T ] [T ] .

 cos  cos  cos  sen sen 

[T ] [T ]    sen cos  0 
 sen cos   sen sen cos  

así por ejemplo, la primera de las ecuaciones cambió, obtenida de la matriz es:

v R  v x cos  cos  v y cos  sen  v z sen

de lo cual se deduce que la transformación de R  a x y z seria

 v   [T ]
xyz 
1
[T ]1  vR  

donde

Aguilera A.
 cos   sen 0
[T ]1   sen cos  0
 0 0 1

cos  0  sen 
[T ]   0
1
1 0 
 sen 0 cos  

así
cos  sen 0 cos  0  sen  cos cos   sen  cos sen 
[T ]1[T ]1   sen cos 0  0 1 0    sen cos  cos  sen sen 
 0 0 1  sen 0 cos    sen 0 cos  

con lo cual

v x  v R cos cos  v sen  v cos sen

v y  v R sen cos   v cos  v sen sen
v z  v R sen  0  v cos 

Aguilera A.