Resolución de la segunda guía de Control Digital
1º Diego Sandoval
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
Abstracto— En este presente trabajo se describirán los
diversos procesos que se hicieron para completar la guía #2 de
la materia de Control Digital, también se realizó la etapa de
análisis de resultados e investigación complementaria
Palabras Matlab, Transformada Z, Frecuencia,
Antitransformada Z, Función de transferencia.
I. OBJETIVOS
 Utilizar MATLAB para la resolución de
problemas de sistemas de control automático
discreto.
 Familiarizarse con el entorno de trabajo de
Matlab.
 Operar de manera básica el programa para obtener
funciones de transferencia y la respuesta en el
tiempo de sistemas de control de tiempo discreto.
II. MATERIALES
 1 Computadora con MATLAB 2008ª o superior
instalado y el programa mason.m.
III. NTRODUCCIÓN
E
n años recientes, el análisis y diseño de sistemas de
control han sido afectados dramáticamente por la
proliferación del uso de las computadoras,
especialmente de las computadoras personales. Estas se han
hecho tan poderosas y avanzadas que pueden resolver
problemas de sistemas de control con facilidad. Uno de los
programas útiles en el campo del control automático es
MATLAB.
Algunas de las características más notables de
MATLAB son:
 La programación es mucho más sencilla
 Hay continuidad entre valores enteros, reales y
complejos
 La amplitud de intervalo y la exactitud de los
números son mayores
 Cuenta con una biblioteca matemática amplia
 Abundantes herramientas gráficas, incluidas
funciones de interfaz gráfica con el usuario
 Capacidad de vincularse con los lenguajes de
programación tradicionales
 Transportabilidad de los programas MATLAB.
Que en MATLAB no exista distinción entre valores reales,
complejos, enteros, de precisión sencilla y de doble
precisión, permite que cualquier variable pueda contener
números de cualquier tipo sin una declaración especial
durante la programación, con lo cual esta última se hace más
rápida y productiva.
2º Francisco Sagastume
Universidad Don Bosco
Soyapango, El Salvador
La biblioteca matemática de MATLAB facilita los análisis
matemáticos. Además, el usuario puede crear rutinas
matemáticas adicionales con mucha mayor facilidad que en
otros lenguajes de programación, gracias a la continuidad
entre las variables reales y complejas.
IMPORTANCIA DE LAS GRÁFICAS
El análisis visual de los problemas matemáticos ayuda a
comprender las matemáticas y a hacerlas más asequibles.
Aunque esta ventaja es bien conocida, la presentación de
resultados calculados con gráficos de computadora solía
requerir un esfuerzo adicional considerable. Con
MATLAB, en cambio, bastan unos cuantos comandos para
producir presentaciones gráficas del material matemático.
Es posible crear objetos gráficos científicos e incluso
artísticos en la pantalla mediante expresiones
matemáticas.[1]
IV. PROCEDIMIENTO
Funciones de transferencia:
La sintaxis es: SYS = TF(NUM,DEN)
Se desea crear la siguiente función de transferencia de un
sistema SISO en MATLAB:
Para crearla se tiene que escribir lo siguiente:
>> H1=tf([0,3.4,1.5],[1,1.6,0.8],1)
Otra forma de lograr lo mismo es:
z=tf('z',1);H1=(3.4*z+1.5)/(z^21.6*
z+0.8)
Para escribir la función de transferencia de sistemas
MIMO con NY salidas y NU entradas
como el siguiente de dos salidas y una entrada (SIMO):
Se puede hacer de la siguiente manera:
>> H=tf({[3,2];[1,0,2,5]},{[3,5,2,1];[3,5,2,1]},1)
Ganancia-Polos-Ceros:
La sintaxis es: SYS = ZPK(Z,P,K), si no hay ceros se
puede poner Z=[ ].
Se desea crear la siguiente función de transferencia de un
sistema SISO en MATLAB:
Para crearla se tiene que escribir lo siguiente:
>> Z=[-8];
>> P=[-4 -5];
>> K=3;
>> Ts=1;
>> H2=zpk(Z,P,K,Ts)
Otra forma de realizar lo mismo es:
>> z=zpk('z',1); H2=3*(z+8)/((z+4)*(z+5))
También se pueden representar sistemas MIMO con NY
salidas y NU entradas.
Por ejemplo, se desea representar el siguiente sistema de
dos salidas y una entrada:
>> H = zpk({[];[2 3]},{1;[0 -1]},[-5;1],1)
Fracciones Parciales:
Para encontrar la expansión en fracciones parciales o
viceversa se puede utilizar el comando “residue”:
Encuentre la expansión en fracciones parciales de la
siguiente función de transferencia:
>> num=[-3.4 1.5];
>> den=[1 -1.6 0.8];
>> [R,P,K]=residue(num,den)
La solución es:
Conversión de modelos
Los comandos para la conversión de modelos son:
residue: Expansión en fracciones parciales.
tf(SYS): Convierte el modelo SYS al formato de función
de transferencia.
zpk(SYS): Convierte el modelo SYS al formato de ceros,
polos y ganancia.
Funciones de Análisis:
Respuesta en el tiempo.
impulse: Respuesta al impulso unitario.
step: Respuesta al escalón unitario. lsim: Simula la
respuesta en el tiempo de modelos LTI ante entradas
arbitrarias.
Encuentre la respuesta en el tiempo ante un impulso de
entrada de la siguiente función de transferencia:
En MATLAB se escribiría lo siguiente:
>> H1=tf([0,-3.4,1.5],[1,-1.6,0.8],1);
>> impulse(H1)
Esto da una salida usando un retenedor de orden cero, si
queremos la salida únicamente
con las muestras podemos usar
>> stem(impulse(H1))
Encuentre la respuesta en el tiempo del sistema anterior
ante una entrada impulso
unitario en el intervalo de 0 a 15 segundos.
>> impulse(H1,15)
Encuentre la respuesta del sistema anterior ante una
entrada escalón unitario y añádala
en la misma gráfica de la respuesta al impulso en el
intervalo de 0 a 15 segundos:
>> [Yi,T]=impulse(H1,15);
>> [Ye,T]=step(H1,15);
>> stem(T,Yi,'r')
>> hold on
>> stem(T,Ye,'b')
>> hold off
La respuesta al impulso aparecerá de color rojo y la
respuesta al escalón de color azul.
Se pueden usar las funciones de MATLAB para encontrar
las respuestas en frecuencia similarmente a como se hace
con la del tiempo con los comandos, bode, bodemag,
nichols, nyquist, rlocus.
Figura 1. Señal obtenida con respuesta al impulso y al
escalon.
Pruebe estos comandos para obtener la respuesta en
frecuencia.
Propiedades del modelo:
damp: Factores de amortiguamiento y frecuencias naturales
dcgain: Ganancia de estado estable (D.C.) de sistemas
continuos.
Encuentre los factores de amortiguamiento y frecuencias
naturales del siguiente sistema ante una entrada escalón
unitario:
La solución sería:
>> z=tf('z',1); H=5/(z^2+0.4*z+1000)*(z/(z1))
>>damp(H)
Ya que el amortiguamiento de este sistema es muy
pequeño, la respuesta en el tiempo será muy oscilatoria.
Modelado de sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado.
parallel: Conexión en paralelo de sistemas.
series: Conexión en cascada de sistemas.
feedback: Conexión de sistemas en retroalimentación.
La transformada y Antitransformada Z:
La caja de herramientas de matemática simbólica de
MATLAB posee la función ztrans e
iztrans para transformar una función en el tiempo al
dominio de la frecuencia compleja discreta y viceversa.
Ejemplo: Encontrar la respuesta en el tiempo de la siguiente
función de transferencia
cuando a la entrada se presenta una señal rampa unitaria
discreta con un tiempo de muestreo de 1 segundo.[2]

Solución:
>> syms z t
>> G=(10*z+5)/(z^21.2*z+0.2);
>> g=iztrans(G*z/(z1)^2);
>> pretty(g) Figura 3. Antitransformada z de la función.
>> ezplot(g,[0,15])

VI. INVESTIGACIÓN COMPLEMENTARIA

V. ANALÍSIS DE RESULTADOS
La selección del periodo de muestreo es un parámetro de

Pregunta 1. Encuentre la transformada Z de las

siguientes funciones: VII. REFERENCIAS

[1] INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera

Edición. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca
UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998.
[2] ANÁLISIS NUMÉRICO Y VISUALIZACIÓN
GRÁFICA CON MATLAB. Séptima Edición. Prentice
Hall. Shoichiro Nakamura, Biblioteca UDB,
Clasificación: Libro 511.7 N163 1998.

VIII. BIOGRAFÍAS

Diego Sandoval Valdés. Nació el 25 de

marzo de 1996, San Salvador, El Salvador,
graduado en bachiller general en el Colegio
García Flamenco el año 2013, actualmente
estudiando ingeniería en Electrónica en la
Universidad Don Bosco desde el año 2014,
habla alemán básico, inglés y español, obtuvo
el diploma “CCLS English as a Foreign
Language” en el año 2013, participo en una
Figura 2. Transformada z de a) pasantía en PBS El Salvador como ayudante
en mantenimiento, reparando y revisando
equipo de fotocopiadoras durante noviembre
y diciembre del año 2016.

Figura 3. Transformada z de b)
Pregunta 2. Encuentra la antitransformada Z de la
siguiente función: