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Esercizio 1
Si consideri la seguente funzione d’anello
µ
L(s) = 2 , con T1 T2 e T1 , T2 , µ > 0.
(1 + sT1 ) (1 + sT2 )
lo
Yin km
per Zeri Ma tipo g
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1
Esercitazione di Fondamenti di Automatica del 21/05/19 Gelmini, Tanelli
Figura
Schema di controllo in retroazione.
n d
yo e − y
−
R(s) G(s)
Esercizio 2
Si consideri la seguente funzione d’anello
2.5
L(s) = .
(1 + s) (1 + 0.5s) (1 + 0.1s)
i 2 10
Poli pre pa ps
Zeri DA
tipo 8 Lio 2,5 8dB
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5
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4
Esercitazione di Fondamenti di Automatica del 21/05/19 Gelmini, Tanelli
Esercizio 3
Si consideri lo schema di controllo in figura, in cui R(s) = 1s e G(s) = (1+0.1s)
1
2 . Calcolare l’ampiezza di
regime dell’errore |e1 | quando y o (t) = ±4ramp(t), n(t) = ±0.1sca(t), d(t) = 2 sin(0.1t).
G GH'RED
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6
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Esercizio 4
Si consideri lo schema di controllo in figura, in cui G(s) = 10 (1+10s)(1+0.1s)
s+1
e n(t) = v(t) = 0.
4.1. Dire che caratteristiche deve avere R(s) affinchè l’errore di regime sia nullo per y o (t) = ±17sca(t)
e d(t) = 15sca(t)
Cs RG GG 0,1 Sti
54 0,15
poli peso pre io LE8 0,1 20dB
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CRITERIO
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