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Fondamenti di Automatica

Corso di laurea in Ingegneria dell’Automazione, AA 2018/2019

Esercitazione del 21/05/19


Simone Gelmini, Mara Tanelli

Esercizio 1
Si consideri la seguente funzione d’anello
µ
L(s) = 2 , con T1 T2 e T1 , T2 , µ > 0.
(1 + sT1 ) (1 + sT2 )

Visualizzare i margini di stabilità sui diagrammi di Bode e sul diagramma polare.

lo
Yin km
per Zeri Ma tipo g
o Lio
µ
poli poi µ
IL di È
Adb
2
Wit i
i Wc
i µ
i i
ci
0dB 1 µ suo 90 i
no Kmt In
1 a uso
az f
3

µm 180 1 1 180 cileno wo Hooded


km W LL Wit 180
luso
In

i ii
i i
i

em
io e
km

1
Esercitazione di Fondamenti di Automatica del 21/05/19 Gelmini, Tanelli

Figura
Schema di controllo in retroazione.

n d
yo e − y

R(s) G(s)

Esercizio 2
Si consideri la seguente funzione d’anello
2.5
L(s) = .
(1 + s) (1 + 0.5s) (1 + 0.1s)

2.1. Tracciare i diagrammi di Bode di L(s)

i 2 10
Poli pre pa ps
Zeri DA
tipo 8 Lio 2,5 8dB
µ
0

1kdB8dB a città
0dB
o I a Ido
i
To
90
2 Io so
270
3

3
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2.3. Studiare la stabilità del sistema retroazionato in figura

P O e ho 1 ATRAVERSAMENTO

CRITERIO DI BODE fuso sasstabilità


e
µo
180 1pct 180 IL
9ms
wc lcswc.sk 215 wdfx7sx.nosatanisti sitter
e
Twittered no1,33
6,25 DCORSWEDlqoiwc625 wctswcttwctbwc.si ne non
0,25
Lewis _atancwd atanlqswd.atanlqiwde.DE
1730
180 141
µm
ASSTABILE

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2.2. Calcolare il margine di guadagno

wit arctgcwd.orgoswiD arctg6iwiD


q
6,5srad si8owx
Ilenia
km 18dB 7,94

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Esercizio 3
Si consideri lo schema di controllo in figura, in cui R(s) = 1s e G(s) = (1+0.1s)
1
2 . Calcolare l’ampiezza di

regime dell’errore |e1 | quando y o (t) = ±4ramp(t), n(t) = ±0.1sca(t), d(t) = 2 sin(0.1t).

G GH'RED
à 10

poli pe pas
a Moen perlinearitàdelsistema
zeri MA tipo g
1kW Csi ed long.lt eadltleonI
0dB Wc o i 10
I 1 a w
i 1 io 00 90
so finirò
270
3

gol
foce
roma
yo fa Ego

Iosecssf fimosjfcs fe lYnI Ipojf IY.us oenf 4


leag.fi l Approx
polidon
t 0,1scale Ng
Enea Fismic leoni Ià µ f
scade
dit 25in fait
Teo risp in frog coda
labeled wqo.q.psinfo.it LEdswD
we testolina 20dB 91
Edda scsi
jf gg dflfsslwccwcw.co
W wc

Paolina 9 2 0,2

leale4,3

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Esercizio 4
Si consideri lo schema di controllo in figura, in cui G(s) = 10 (1+10s)(1+0.1s)
s+1
e n(t) = v(t) = 0.

4.1. Dire che caratteristiche deve avere R(s) affinchè l’errore di regime sia nullo per y o (t) = ±17sca(t)
e d(t) = 15sca(t)

Principio modello interno Rcs tipo get


4.2. Posto R(s) = 0.01 1+10s
s , verificare l’asintotica stabilità del sistema retroazionato

Cs RG GG 0,1 Sti
54 0,15
poli peso pre io LE8 0,1 20dB
2 eri 2 1 tipo µ n
SISTEMA A FASEMINIMA
0dB i
à Io
P e 1 Attraversate
di Bode
no o
rode querelo
CRITERIO
i
µ riso

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4.3. Dire quanto vale l’ampiezza a regime di y(t) quando y o (t) = 0 e

(a) d(t) = 2sca(t)

(b) d(t) = sin(0.001t)

(c) d(t) = sin(1000t)