Sistemas de Controle – Revisão Histórica, Cronologia, Conceitos e Definições

Apresentação:

O controle autom[atocp tem desempenado um papel fundamental no avanço da engenharia e da

ciência. Além da extrema importancia em sistemas de veículos espaciais, sistemas de direcionamento
de mísseis, sistemas robóticos e similares, o controle automático tem se tornado de grande
importância e pates integrantes dos modernos processos industriais e de produção. Por exemplom no
projeto de sistmas de piloto automático na industria aeroespacial e no projeto de carros e caminhões
na industria automotiva. É essencial também em operações industriais, como o controle de pressão,
temperatura, de umdade, de viscosidade e de vazão nos processos industriais.

Como os avanços no controle automático, na teoria e na prática, vêm produzindo meios para otimizar
o desempenho dos sistemas dinâmicos, melhorar a produtividade, diminuir o trabalho arduo de varias
rotinas de operações manuais repetitivas, entre outros, a maioria dos engenheiros e dos cientistas
devem ter agora bons conhecimento nessa área.

Objetivos:

Revisar a história e cronologia dos sistemas de controle;

Definir os conceitos necessários;

Aplicar em um exemplo.

Revisão Histórica e Cronologia

Controle: (informal) fazer com que uma variável “siga” uma dada referência.

Exemplos: (grandezas físicas) temperatura, pressão, fluxo, tensão, corrente, etc

Até meados de 1800: basicamente os processos eram feitos “intuitivamente” e sem formalismos
matemáticos. Não havia muito rigor científico, eram feitos a partir de “tentativa e erro”. Era mais uma
arte do que uma ciência.

O primeiro sistema de controle em malha fechada foi um relógio d’água. Com o propósito de medir o
tempo com maior precisão.
O tempo é indicado pelo volume de água no recipiente com escala.

Era usada uma válvula/boia para manter o nível do reservatório constante (controle do nível). Com o
nível constante, a pressão é constante e por consequência o fluxo d’água (usado para medir o tempo)
também se mantém constante.

Em 1769 James Watt(1736-1819, matemático e físico escocês) construiu a máquina a vapor, marcando
o início da Revolução Industrial. No início de sua aplicação o controle de velocidade era feito
manualmente.

Figura 1 = Máquina a Vapor de Watt

Funcionamento do sistema: Com a válvula, abrindo entra mais vapor e maior é a velocidade angular
ω. Fechando a válvula, entra menos vapor e menor é a velocidade angular ω

Em 1788 Watt inventou o regulador de velocidade. Usava duas esferas girantes e a força centrífuga.
Foi o primeiro invento relevante na área de Sistemas de Controle.
 Figura 2 - Máquin a vapor com Regulador de Velocidade

Controle Primitivo

Até o início de do século XX. Caracterizado pelo uso da matemática e o formalismo. Modelagem de
Sistemas Dinâmicos.

1868 - James Clerk Maxwell (1831-1879, Físico e Matemático Britânico) modelou o regulador de Watt
e sua estabilidade. (Que descobriu estava relacionada à lubrificação do sistema, que no excesso desta
gerava certa instabilidade e oscilação)

Controle Clássico (SISO)

Até 1960. Desenvolvimento significativo da teoria de controle. As motivações principais relacionadas

às guerras mundiais (Primeira e Segunda). Como principais técnicas desenvolvidas neste período:

• Análise da Resposta em Frequência (Diagrama de BODE(1905-1982 - Engenheiro dos EUA))

• Lugar das Raízes (Root Locus)

Controle Moderno (MIMO)

Até os dias atuais. Motivações principais relacionadas à era Espacial e ao desenvolvimento da

computação. Os problemas se tornaram mais complexos, com sistemas MIMO. As técnicas de controle
por variáveis de estado motivaram o crescente uso da computação e ainda mais, com os atuais
computadores pequenos e rápidos.

Outros Controles

Controle Ótimo: Técnica de otimização aplicadas à teoria de controle.

Controle Robusto: Estabilidade em condições diversas do sistema.

Controle Adaptativo: Adaptação do sistema de controle às variações causadas no sistema (lógica

fuzzy)
Conceitos e Definições:

Definição 1: SISTEMAS. elementos/ componentes interligados (relacionamento entre as partes) que

funcionam em conjunto (unidade), para desempenhar uma função (objetivo). [Definição “utilitarista”].

• Geralmente os sistemas têm entradas e saídas.

• Os sistemas podem ser representados por blocos.

• Essa é uma representação Externa.

• As entradas e saídas podem ser dadas em função do tempo. x(t) é a função de entrada e y(t) é a
função de saída.

• No domínio do tempo o sistema pode ser representado pela Função de Resposta ao Impulso (FRI)
h(t). O sistema também pode ser representado no domínio da frequência complexa s (variável de
Laplace).

Figura 3 - Representação de Blocos

Onde F(s) é a função de transferência do sistema (LINEAR e INVARIANTE NO TEMPO)

Defiição 2: SISTEMAS DINÂMICOS. Sistemas cuja saída depende do “estado” do sistema em dado
instante e não somente da entrada neste instante. (Possui memória). Há armazenamento de energia
no sistema.

Então a saída y(t) depende do armazenamento de energia e de x(t) para t < t1

Definição 3. SISTEMA DE CONTROLE. Sistemas que comandam (dirigem) outros sistemas (O sistema
que se deseja controlar é chamado de PLANTA. Onde geralmente são sistemas físicos, como motores,
temperatura de ambiente. etc) de maneira previmente estabelecida.

Definição 4. PROCESSO. Um conjunto de fenômenos que podem ser caracterizados como interligados
em relação à sua evolução no tempo.

Definição 5. VARIÁVEL CONTROLADA. Grandeza ou condição que se deseja controlar. Geralmente é a

saída do sistema.
Definição 6. REFERÊNCIA. Valor desejado para a variável controlada.

Definição 7. ERRO (DESVIO). Diferença entre a referência e a variável controlada. O ideal é o caso de
erro nulo.

Obs.: Erro atuante (Sinal Atuante): diferença entre a referência e o sinal realimentado, em malha
fechada. O sinal atuante é a entrada do controlador.

Definição 8. VARIÁVEL MANIPULADA. Grandeza ou condição que altera a variável controlada. Tem
influência sobre o comportamento do sistema.

Definição 9. DISTÚRBIOS ou PERTURBAÇÕES. São sinais aleatórios (adversos) que afetam a saída do
sistema (variável controlada). Não temos controle sobre as perturbações.

Definição 10. VARIAÇÕES PARAMÉTRICAS. São variações dos parâmetros do sistema. São desvios da
condição original. Várias causas podem gerá-las. Também pode ser considerada como a diferença
entre o modelo e o sistema real, mas lidaremos com a primeira acepção.

EXEMPLO. Aplique as definições acima à máquina a vapor de Watt.

Planta: máquina a vapor (sistema que queremos controlar)

Variável controlada: velocidade angular do eixo. (saída do sistema)

Referência: uma dada velocidade para o eixo (valor desejado)

Variável manipulada: nível de abertura da válvula. (grandeza que altera a variável controlada)

Erro: ε=velocidade de referência − velocidade em dado instante.

Perturbação: variação brusca na carga (está fora de controle, aleatória)

Variações paramétricas: desgaste da máquina. Lubrificação, etc;