teoriaCyA 2015-1 UNE U2 R1

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ESTE
FACULTAD POLITÉCNICA
INGENIERÍA ELÉCTRICA
5832 - AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

5832 - Automatización y Control – Semestre 2015/1
UNIDAD 2 – Proyecto de la Automatización de Sistemas

Industriales
Ing. Hugo Larangeira Samaniego
- Versión 2015/1 -
1- PROYECTO
Los ingenieros son por excelencia identificadores, formuladores y

solucionadores de problemas. A todo momento, en su actividad
profesional, están rodeados de informaciones que, debidamente
reunidas, ordenadas y trabajadas, pueden ser transformadas en
resultados prácticos y útiles.
¿Como el ingeniero soluciona sus problemas?.

Proyectando!.
Através del proyecto es que él aplica de forma más significativa sus
conocimientos técnicos y científicos. En realidad, al proyectar, un
ingeniero aplica más que apenas conocimientos formales específicos de
su área de actuación. Usa también conocimientos económicos, éticos y
sociales, además de experiencia y sentido común. ¡Más que eso!. Dá
rienda suelta a su imaginación creadora en la búsqueda de algo nuevo
que pueda atender a las necesidades de la sociedad. Por eso, podemos
considerar que el proyecto es la esencia de la ingeniería.
1- PROYECTO
Proyecto es un plan de ejecución, es una planificación para alcanzar

objetivos dentro de metas de presupuesto y tiempo; es un conjunto de
actividades que precede a la ejecución de un producto, sistema,
proceso o servicio. Podemos realizar, por ejemplo, un proyecto de
viabilidad económico-financiera, un proyecto editorial, un proyecto de
un equipo para extración de aceite, un proyecto de investigación o un
proyecto de trabajo académico.
Así, proyectar es establecer un conjunto de procedimientos y

especificaciones que, si puestos en práctica, resultan en algo concreto
o en un conjunto de informaciones. Por lo tanto, el proceso del
proyecto es la aplicación específica de una metodología de trabajo a la
resolución de problemas.
1- PROYECTO
Pero no debemos confundir proyectar con descubrir, ni tampoco

proyecto con invención, puesto que son cosas diferentes.
Descubrimiento o invención pueden estar presentes en un

proyecto, pero no hacen, necesariamente, parte de él.
Descubrir es tener una primera visión o el primer conocimiento

relacionado con algún asunto. El proyecto es producto de un
plano y de un trabajo deliberadamente realizados para satisfacer
alguna necesidad. Su resultado es algo que ni siempre existió y,
en verdad, constituye una creación.
1- PROYECTO
Proyecto de automatización
Existen dos modalidades distintas de desarrollo de proyectos de

automatización.
En la primera, el usuario sabe exactamente todas las acciones que

desea ver automatizadas; él define lo que debe ocurrir en cada
circunstancia.
En la segunda, él solamente define el resultado final, cabiendo al

ingeniero de proyecto definir todas la lógica de acción.
1- PROYECTO
Ejemplo
Considere el control dinámico del intercambiador de calor

industrial esquematizado en la figura a continuación.
Un líquido que pasa por el intercambiador es calentado por un

flujo de vapor; la variable controlada es la temperatura To en la
salida del intercambiador; la variable manipulada es el caudal F
del vapor, que está siendo variado por medio de una válvula de
comando eléctrico FIC. El controlador es calculado para elevar
aproximadamente la temperatura del líquido de Ti en la entrada
hasta Tsp en la salida.
1- PROYECTO
Ejemplo
1- PROYECTO
Ejemplo
Siendo Vf el caudal del líquido medido, F debe ser ajustado

automáticamente para atender a la ecuación de balance de
energía:
Vf.C.(Tsp – Ti) = F.H,
Donde Vf es el caudal del líquido y C es el valor específico del

líquido; H es el calor latente del vapor.
Si la temperatura de salida del líquido debe ser precisamente
regulada, es necesario recurrir también a un controlador por
realimentación a partir del error actuante (Tsp – To), donde To
sería la temperatura de salida del líquido, medida. Ver figura a
continuación, lazo representado en líneas discontinuas.
1- PROYECTO
Ejemplo
1- PROYECTO
Ejemplo
Considere el control lógico que realiza la partida automática del proceso

intercambiador de calor mostrado anteriormente, de acuerdo con la
siguiente especificación de ingeniería de proceso.
Cuando el operador presiona el botón Start, el controlador lógico debe:
a) Por razones de seguridad, verificar si existe presión de vapor Pv >

Pmin, en el generador de vapor, y si existe nivel en el reservorio de
líquido frío Hf > Hmin;
b) En caso afirmativo, energizar la bomba Bf que mueve el líquido frío;
c) Confirmado el caudal de líquido Vf > Vmin, cerrar el circuito eléctrico C

de la válvula FIC que comanda el vapor;
1- PROYECTO
Ejemplo
d) En cualquier momento de operación, ocurriendo Pv < Pmin o Hf < Hmin

o Vf < Vmin o To > Tmax, se caracteriza una emergencia E: la señal de
comando de la válvula FIC de vapor deber ser cerada o conmutada

para interrumpir el flujo de vapor, y la bomba B debe ser
desenergizada.
Este control lógico puede ser representado por ecuaciones en álgebra

de Boole, desde que definamos variables booleanas asociadas a las
diversas condiciones de la especificación.
1- PROYECTO
Ejemplo
P=1 si Pv > Pmin; P=0 si Pv < Pmin;

H=1 si Hf > Hmin; H=0 si Hf < Hmin;
V=1 si Vf > Vmin; V=0 si Vf < Vmin;

T=1 si To > Tmax;...
B=1 si Bf energizada...
Las ecuaciones serían:
B = Start . P . H + B . E
C=B.V+C.E
E=P+H+V+T
Donde son introducidas variables booleanas de negación, como P (P =

1 si y sólo si P = 0).
1- PROYECTO
Ejemplo
La figura a continuación muestra uma realización primitiva del
controlador, a través de relés electromecánicos.
2- PROYECTO DETALLADO
2.1- Descripción de las Plantas Industriales

2.1.1- Flujogramas y Diagramas de Proceso
En una implementación del sistema de automatización, el primer

objetivo del proyectista debe ser la transmisión eficiente y segura del
contenido técnico de los procesos industriales a ser automatizados.
Hay varias formas de representación gráfica de sistemas dinámicos a

eventos discretos que son utilizadas con frecuencia.
Esas formas se asemejan a los esquemas de los circuitos

electrónicos, los cuales, por medio de símbolos patronizados,
muestran las relaciones funcionales entre sus diversos componentes.
Por medio de ese método gráfico un ingeniero puede entender las

condiciones operacionales de un sistema sistema.

Para representar los procesos industriales, tenemos:
Diagramas de Bloques;
Diagramas de Flujo de Proceso;

Diagramas de Tubulación e Instrumentación o Flujogramas de
Ingeniería, P&ID (Pinping and Instrumentation Diagrams);
Los tres son medios de comunicación complementarios, pero se

puede decir que el P&ID es indispensable para la comunicación entre
los diferentes especialistas que colaboran en los procesos con los
ingenieros de automatización.

2.1.1.1- Diagramas de bloques
Las varias operaciones de las secuencias de procesamientos son
mostradas en bloques rectangulares, interconectados por flechas que
indican la secuencia de trabajo.
No muestra los tipos de equipos utilizados, evidencia solamente la

secuencia de las etapas del proceso.

2.1.1.2- Diagramas de flujo de proceso
a- Flujograma índice de proceso
Normalmente, son mostradas las siguientes informaciones.

• Caudales nominales de los materiales;

• Ciclo operativo;
• Número de horas de operaciones por año;
• Especificaciones de productos, sub-productos y materias primas;
• Consumo por unidad de producción de materias primas, sub-
productos, utilidades;
• Balance y consumo de energía;
• Reacciones envueltas y taza de conversión, pureza, catalizadores,
etc.
• Impacto al medio ambiente, con identificación y cantidad de
efluentes.

b- Diagrama de flujo del proceso (DFP) propiamente dicho

El objetivo es mostrar los principales equipos a través de símbolos de

uso común, normatizados o especiales.

b- Diagrama de flujo del proceso (DFP) propiamente dicho

Tanto el Flujograma Índice como el Flujograma de Proceso deben

mostrar las operaciones del proceso industrial, desde el inicio hasta el
final, y deben incluir todos los equipos principales y las tubulaciones

de interconexión de los mismos. Típicamente:
• Los equipos son numerados individualmente de la misma manera y
concatenados con el flujograma indicador del proceso;
• Son mostrados los dispositivos internos de los equipos que son
críticos para el proceso, como las bandejas de una columna de
destilación;
• Los varios flujos del proceso son numerados y descriptos con las
propiedades físico-químicas normales, y cuantificadas de acuerdo
con el balance de masa y energía;
• Abreviadamente, los principales lazos de control y sus instrumentos
son mostrados para facilitar el desarrollo/entendimiento del control
del proceso; en esta fase los instrumentos no se suelen numerar;

• Dados los consumos de energía y cargas térmicas son anotados

próximos a los símbolos de los equipos, por ejemplo, potencia de
motores, turbinas, intercambiadores de calor, etc;

• Normalmente es realizada la anotación de las descripciones de los
equipos arriba de los respectivos símbolos, con la designación del
equipo (tag), servicio, tamaño, condiciones de proyecto, material de
construcción, etc;
• El balance de masa y energía y las propiedades físico-químicas
son mostradas en tubulación en la parte inferior del diseño,
componente a componente;
• Debido a la confidencialidad de los datos de balance de masa y
energía y demás propiedades, los mismos muchas veces no
quedan anotados en el flujograma, pero en planillas referenciadas
para manoseo de un público restringido.

2.1.1.3- Diagramas de tubulación e intrumentación P&ID
(Piping & Instrument Diagram)
Los P&ID, flujogramas de ingeniería, en los cuales los equipos,

tubulaciones e instrumentos son representados con riqueza de

detalles, permiten mostrar una fotografía del proceso.

Un P&ID debe mostrar:
• Todos los equipos, en la medida de lo posible en las

proporciones relativas de sus dimensiones físicas y en las
posiciones de la instalación física.
• Dispositivos de alivio de presión, como válvulas de
seguridad, discos de ruptura, válvulas de alivio de presión y
de vacuo de tanques, con sus dimensiones y presiones de
ajuste;
• Indicadores de niveles de líquido críticos, de temperaturas
críticas, etc., para condensadores, potes de reflujo, re-
hervidores, etc.
• Ítems de equipos, tubulaciones e instrumentos, existentes
nuevos y futuros.

• Todas las tubulaciones, incluyendo informaciones necesarias
para conexiones con instalaciones existentes, con sentidos de
flujo.
• Todos los ítems que afecten la funcionalidad del proceso,
como drenos, ventilación, puntos de muestreo, reducciones,
filtros, carreteles «flangeados» con propositos específicos, etc.
• Tipos de conexiones de las tubulaciones («flangeadas»,
rosqueadas, etc.) con equipos o terminales; todas las válvulas
de proceso y de utilidades;
• Válvulas usadas para dreno y ventilación en ensayos de
tubulaciones no son mostradas.
• Todos los instrumentos de medición de caudal, con los
símbolos o tipos.
• Instrumentos instalados en el campo, en tableros locales y en
la sala de control.

• Todos los lazos de instrumentos críticos.
• La primera válvula de bloqueo de un instrumento de campo.
• Sistemas de purga, «tracejamento» y aislación térmica para

los instrumentos de campo.
Observaciones:
• Los rangos de operación de indicadores, transmisores,

registradores, presóstatos, etc. no deben ser normalmente
mostrados.
• Los pulsadores para arranque local de motores de bombas u
otros equipos no deben ser mostrados, a menos que estén en
tableros de campo, debiendo ser mostradas todas las
botoneras y llaves localizadas en tableros en la sala de
control.
2.2- Documentos Necesarios en el Proyecto de Automatización

2.2.1- Listas de Instrumentos de Entrada/salida

2.2.2- Especificación de la Operación Automática
• Se trata de una especificación «redaccional», describiendo

todas las situaciones y las acciones consecuentes que son
deseadas.
• Establece el secuenciamiento y la lógica requisitados por la

ingeniería del proceso en cuestión, objetivando su seguridad y
eficiencia: procedimientos de partida, operaciones por lote,
inter-trabamientos, esquemas de control y de parada de
plantas, etc.

2.2.2- Especificación de la Operación Automática
Ejemplo: para arrancar la bomba automáticamente, una de las

válvulas, HV-1 o HV-2, debe estar abierta y la otra válvula de control
debe estar cerrada, dependiendo de cuál tanque, A o B, se quiere
llenar. La presión de succión de la bomba debe estar por encima de un

valor especificado indicado, asociado a la llave de presión PSL-5. Si la
válvula HV-1 está abierta para permitir el llenado del tanque A, el nivel
de él debe estar debajo de un valor especificado, asociado a la llave de
nivel LSH-3, que también acciona la lámpara-piloto de nivel máximo en
el tablero, LLH-3.

2.2.3- Diagramas de Control Lógico
Cuando un número limitado de funciones lógicas es utilizado

en conjunto con esquemas control dinámico, esas funciones
pueden ser incluidas en los Diagramas de Bloques.
De la misma manera, cuando algunas funciones de control

dinámico son utilizadas junto con esquemas de
secuenciamiento ellas pueden ser mostradas en los Diagramas
Lógicos.
Los diagramas lógicos de las partidas y paradas de las plantas

necesitan especificar cómo las operaciones deben ocurrir en
condiciones normales y de emergencia.

2.2.3- Diagramas de Control Lógico
Para patronizar los diagramas de lógica binaria tenemos la
tabla parcial de símbolos, a continuación.

2.2.4- Diagramas de Causa y Efecto
Por más que tengamos un P&ID de ingeniería de la forma más

completa posible, él no puede incorporar toda la lógica del control y
de los intertrabamientos necesarios.
Por este motivo se acostumbra resumirse en las Matrices de Causa

y Efecto, que proveen para cada situación particular del proceso el
estado deseado de las válvulas, bombas, etc.

2.2.4- Diagramas de Causa y Efecto

2.2.5- Lista de Entradas y Salidas en el PLC
Esta lista contiene todas las variables de entradas (sensores) y las

salidas (actuadores) del controlador lógico programable para el
proceso industrial.
Deben tener designaciones por tags coherentes con la

documentación del proceso.

2.2.6- Diagramas de Control Dinámico
Son normalmente elaborados a partir de los Flujogramas de

Proceso (DFPs), por la adicción de la instrumentación, de válvulas
de control y de bloques de cálculo.
No deben ser sobrecargados con informaciones típicas de otros

documentos. Los símbolos e identificadores deben utilizar los
mismos símbolos de los DFPs y de los P&IDs.

La misma información puede estar en el formato de diagramas de

bloques, explicitando los lazos de control de los P&IDs.
Entradas y salidas del bloque deben ser especificadas, con la

salida de un bloque siendo la entrada de otro, hasta que tengamos
la salida del último con la señal que irá al elemento final del
control.

Bloques de cálculo son utilizados para mostrar el método de

implementación de los esquemas de control y aparecen con el
símbolo de un rectágulo, donde es insertado un texto con la
indicación de la función matemática a ser ejecutada.
• Acción proporcional, integral, derivativa;

• Funciones lead-lag y dead-time;
• Función ración;
• Función selector de máxima / mínima.
Bloques de intertrabamiento son los que definen una acción, como

partida, parada, abertura, cierre, etc.
3- PROYECTO LÓGICO
3.1- Proyecto de Comandos Combinatorios
Son objeto de estudio los comandos combinatorios binarios. Sus

salidas ocurren en función a una determinada combinación lógica de
las variables de entrada.
Álgebra Booleana es la herramienta esencial para el proyecto

sistemático de los comandos combinatorios, pues estudia las
funciones lógicas y sus interconexiones a través de ecuaciones
booleanas.
Tradicionalmente, el proyecto de comandos combinatorios neumáticos

o electro-neumáticos era predominantemente realizado por el llamado
“método intuitivo”.
Consiste en la elección de los elementos lógicos y de sus

interconexiones basándose en la experiencia, en el ejemplo y en
correcciones por intento y error.
3- PROYECTO LÓGICO
Para el mismo comando deseado, pueden resultar diversas soluciones

intuitivas, más simples o más complejas, dependiendo mucho del
proyectista.
Así se vuelven más difíciles la supervisión, el mantenimiento y la

localización de defectos, a medida en que aumentan el número de
variables de entrada y de las condiciones adicionales de un comando.
Los métodos formales, también llamados “métodos sistemáticos” de

proyecto de comandos binarios tienen como objetivo superar las
deficiencias del método intuitivo, presentado las siguientes ventajas:
3- PROYECTO LÓGICO
• Elaboración rápida del proyecto, permitiendo modificaciones y/o

ampliaciones en corto espacio de tiempo, principalmente teniendo
como objetivo la integración de los comandos en la automatización
flexible;
• Fácil localización y correción de errores de programación;

• Los comandos binarios resultantes tienen la confiabilidad y
seguridad de funcionamiento;
• Integración o comunicación fácil entre las varias formas de
ejecución de los comandos, o sea, entre los comandos neumáticos,
electro-neumáticos y neutrónicos entre sí y con otros componentes
de sistemas de automatización y control más complejos,
supervisados por controladores programables o por computadores;
• Facilidad de supervisión y mantenimiento de los comandos;
• Optimización de los proyectos más complejos, minimizando el
número de componentes físicos y simplificando la construcción del
sistema, con reducción de espacio y de los costos iniciales.
3- PROYECTO LÓGICO
El proyecto proveerá como resultado final el elenco de las funciones

lógicas y sus interconexiones, apropiadas para el procesamiento de la
señal de comando combinatorio deseado.
Una vez pronto el proyecto lógico, se continua con la elección

adecuada de una de las siguientes tecnologías para la implementación

física del comando y la correspondiente forma de programación:
• Neumática, con la selección de las válvulas de procesamiento de

señal (AND, OR, Memoria) y las conexiones de las mangueras;
• Electro-neumática tradicional, con la selección de los contactos NA,
NC, relés auxiliares y sus conexiones eléctricas;
• Neutrónica, con la selección del controlador programable, del
microprocesador o de componentes electrónicos discretos y sus
terminales y lenguajes apropiados de programación.
3- PROYECTO LÓGICO
Para facilitar el enfoque del método de proyecto, se considerarán tres

tipos distintos de comandos combinatorios:
• Comandos combinatorios simples;

• Comandos combinatorios con memoria;
• Comandos combinatorios con temporizadores o contadores.

3- PROYECTO LÓGICO

3.1.1- Comandos Combinatorios Simples
Se caracterizan por el hecho de que a cada combinación lógica de las

señales de entrada corresponde apenas una salida.
Las salidas son funciones lógicas únicas de las señales de entrada y

no hay necesidad de otras señales para su determinación.

El método de proyecto de los comandos combinatorios simples se
constituye de las siguientes etapas:
3- PROYECTO LÓGICO

A. Formulación verbal del problema con el esquema de la instalación

del comando.
Esta etapa tiene gran importancia y debe ser realizada con mucho
cuidado. Cuando se trata, por ejemplo, del contacto con el cliente para
contratar el proyecto del comando, este cuidado es esencial para
garantizarse la calidad del cumplimiento y evitar mal entendidos.
B. Elaboración de la tabla de correspondencia lógica de las variables

de entrada y de salida.
Es un procedimiento imprescindible para facilitar el pasaje de la

formulación verbal a la formulación cuantificada de las variables de la
tabla verdad.
3- PROYECTO LÓGICO

C. Elaboración de la tabla verdad.
La elaboración de la tabla verdad puede exigir informaciones

adicionales, no previstas en la primera formulación verbal del

problema, contribuyendo inclusive para una mayor precisión final del
enunciado.
D. Obtención de la ecuación booleana, simplificada a través del

diagrama Karnaugh-Veitch (KV) y/o simplificación analítica.
Se inicia normalmente por el método del diagrama KV, realizándose

un posterior análisis buscando encontrar agrupaciones a partir de los
postulados y teoremas de álgebra booleana. El empeño en conseguir
el máximo de simplificación es mayor cuando se prevé una
implementación física del comando por medio de componentes
puramente neumáticos e electroneumáticos.
3- PROYECTO LÓGICO

Teniendo en cuenta que resulta en la minimización del número de
esos componentes, con reducción de costos, de espacio y del tiempo
de montaje. En las soluciones neutrónicas, dada la abundancia de
funciones lógicas disponibles en los microprocesadores, en el
controlador programable o e el microcomputador, esta preocupación

no se hace tan necesaria, a no ser por la simplificación de la
programación y posterior supervisión.
E. Elaboración del diagrama lógico
En esta etapa se presenta la ecuación booleana del comando en la

forma de un diagrama, elaborado con la simbología de las funciones
lógicas y señalizando sus interconexiones.
Con el diagrama lógico, última etapa del proyecto lógico del comando,
dispone el proyectista de elementos para el proyecto de la ejecución
física del comando y de la elección de su forma de programación.
3- PROYECTO LÓGICO

Es en esta fase de los proyectos que se percibe fuertemente una de
las grandes ventajas del uso de las metodologías apoyadas en
álgebra booleana: la posibilidad de utilizarlas para cualquier tipo de
componente, sea neumático, eléctrico o micro-electrónico, incluso, de
disponer de un lenguaje común de comunicación entre técnicos de

neumática, de electrónica y de informática, teniendo como objetivo un
trabajo en equipo en casos de comando más complejos.
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo
Un cilindro para la alimentación de piezas a partir de un depósito

(magazine) debe avanzar después de ser dada una señal de
accionamiento manual o pedal, si hay piezas en el referido depósito.
Caso no haya piezas, además de no ocurrir el avance del cilindro,
debe ser emitida una alarma luminosa una vez que, y solamente si, es
emitida una señal de inicio del comando, manualmente o por pedal.
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo
Tabla de correspondencia lógica
Variables de entrada Notación Correspondencia lógica

Accionamiento manual E1 Botón accionado, E1=1
Accionamiento por pedal E2 Pedal accionado, E2=1
Detector de pieza en el depósito E3 Hay pieza, E3=1
Variables de salida
Cilindro de alimentación S1 Cilindro avanza, S1=1
Alarma luminosa S2 Encendido, S2=1
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo
Respuesta:
S1 = E3.(E1+E2)
S2 = E3.(E1+E2)
& S1
E1
>=1
E2
& S2
E3
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Propuesto
En una cinta transportadora deben ser separadas las piezas mayores

a una determinada longitud, de acuerdo a la figura de arriba. Están
instalados cuatro sensores electrónicos de tal forma que las piezas
que produzcan la señal simultaneamente en dos o más de ellos son
aquellas que deben ser movidas para fuera de la cinta transportadora
por el cilindro neumático. Elaborar el proyecto del comando del cilindro
de separación de piezas y presentar el diagrama lógico y el diagrama
de comando electroneumático correspondiente.
3- PROYECTO LÓGICO

3.1.1- Comandos Combinatorios con Memoria
La memoria es una función que tiene como objetivo almacenar

señales de corta duración.
Un gran número de comandos, tanto combinatorios como

secuenciales, necesita de esta función.
3- PROYECTO LÓGICO

La memoria RS: origen y formación
La solución de un comando combinatorio exige la función memoria

cuando se presentan salidas con valores diferentes para la misma
combinación de los valores de las señales de entrada.

O sea, no existe una relación única entre las combinaciones de las
señales de entrada y los valores de las variables de salida.
Se debe, por lo tanto, incluir más una variable junto a las señales de
entrada.
La solución usual es la de utilizar una variable que represente el
estado interno del sistema de comando.
Esta variable puede ser la propia variable de salida del comando con
el valor anterior al de la actual combinación de las señales de entrada
a ser considerada, o sea, el valor antes de la nueva salida.
3- PROYECTO LÓGICO

Para ejemplificar, considere el comando en el cual una lámpara debe

encenderse (S=1), posterior al accionamiento instantáneo de un botón
CONECTA (E1), sin traba, retorno por resorte, y apargarse solamente

despúes del accionamiento instantáneo del botón DESCONECTA
(E0), también sin traba. La tabla verdad se muestra a continuación.
3- PROYECTO LÓGICO

En la línea 00 se observa por lo tanto que la variable de salida S

puede tener valores diferentes para la misma combinación de señales
de entrada.
Cada nuevo valor de salida, valor actual, depende de la combinación

actual de los valores de las señales de entrada y de cuáles entradas
fueron sus valores anteriores. O sea, de la historia precedente de los
mismos.
Si usamos el valor que la variable de salida tenía antes de cada
combinación actual de las señales de entrada, llamándola de Sa,
podremos re-escribir la tabla verdad de las señales de entrada,
incluyendo la historia precedente.
3- PROYECTO LÓGICO

La salida de la línea 03 depende de una definición del tipo de

comando que se desea. En este caso, optaremos por la condición
“desconectar dominante”, o sea, cuando los dos botones sean

accionados simultaneamente, la lámpara se apaga o permanece
apagada.
La tabla verdad, con la inclusión de la

variable Sa, será:
3- PROYECTO LÓGICO

En las líneas 00 y 04 las señales de entrada E1 y E0 tienen los

mismos valores (0; 0). Es con la nueva variable Sa que se diferencia
una combinación de la otra – (0, 0, 0) y (1, 0, 0) – resultando

respectivamente en los valores 0 y 1 para la salida S. La nueva
ecuación booleana para:
S = f(Sa, E0, E1)
Puede ser ahora obtenida en diagrama de Karnaugh, resultando en la

expresión:
S = Sa.E0 + E1.E0
3- PROYECTO LÓGICO

Reagrupándose los términos, tendremos finalmente:

S = E0.(Sa + E1)
Diagramas lógicos de las

ecuaciones recientemente
presentadas y símbolo de la
memoria RS.
3- PROYECTO LÓGICO

Implementación electroneumática y neumática de la función memoria

RS.
3- PROYECTO LÓGICO

Diagramas de contacto para programar la memoria RS: a) en la forma

general, b) como función definida en los PLCs de un fabricante, c) en
los PLCs de la FESTO.

3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo
En una cinta transportadora son movidas piezas largas y cortas, en

una secuencia aleatoria, de acuerdo a la figura de arriba. La parte
articulada de la cinta es movida por el cilindro neumático. Tres
sensores E1, E2 y E3 son usados para detectar la diferencia de
tamaño de las piezas: cuando una pieza es larga, habrá un instante en
que los tres sensores estarán simultaneamente accionados; cuando
sea corta habrá un instante en que apenas E2 estará accionado.
Elaborar el proyecto del comando y realizar la programación en
lenguaje Ladder.
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo


Sensor 1 E1 Sensor 1 detectando pieza, E1=1
Variables de salida
Cilindro de accionamiento de la S1 Cilindro avanza para separar pieza
cinta transportadora larga, Y=S1=1
3- PROYECTO LÓGICO

Ejercicio Ejemplo
E1
&
E2
E3 S
E1 &
E2
E3 R Y = S1
3- PROYECTO LÓGICO

3.1.1- Comandos Combinatorios con Temporizadores y Contadores
Temporizadores
Son utilizados en comandos binarios y son funciones que establecen
una relación lógico-temporal entre una señal de entrada y una señal
de salida.
Las señales de entrada y de salida son binarias y el tiempo es

programado en valores que pueden variar desde fracciones de
segundo hasta, por ejemplo, 999 segundos.
Son funciones binarias derivadas, pero son disponibles como

funciones ya pre-definidas en los PLCs.
La forma de programarlos en listas de instrucciones, y su simbología

en el diagrama de contactos o en el diagrama lógico varía con el
fabricante.
3- PROYECTO LÓGICO

Temporizadores
Existen diversos tipos de temporizadores, siendo que los más
comunmente usados en la técnica de comandos son los
temporizadores de impulso y los temporizadores de retardo.

A. Temporizadores de impulso
3- PROYECTO LÓGICO

Temporizadores

B. Temporizadores de impulso prolongado
3- PROYECTO LÓGICO

Temporizadores

C. Temporizadores de retardo a la conexión
3- PROYECTO LÓGICO

Temporizadores
D. Temporizadores de retardo a la desconexión

3- PROYECTO LÓGICO

Contadores
Son construidos a partir de memorias digitales (flip-flops) con el
objetivo de general una determinada señal o una secuencia específica
de pulsos en sus salidas, a partir de una determinada secuencia de

pulsos en las entradas.
En la práctica, cuando utilizados en comandos combinatorios y
secuenciales, son elementos que efectuan el conteo de eventos de
cualquier tipo, desde que puedan ser traducidos en señales eléctricas
por sensores o transductores en general.
Los contadores pueden ser crecientes o decrecientes. Ambos deben
recibir un comando de activación y un número que indica el conteo
deseado.
3- PROYECTO LÓGICO

Contadores
En los PLCs los contadores están disponibles como funciones a ser
programadas según una sintaxis propia de cada fabricante.
De una manera general, los principales parámetros de programación

de los contadores son:
• De definición de tipo;
• De información del valor a ser contado;
• De inicio de conteo;
• De salida del a señal después de haber cumplido el conteo
programado;
• De señal de desactivación o reactivación a cualquier momento
intermediario (eventual).
3- PROYECTO LÓGICO

Contadores
Ejercicio Ejemplo
En una determinada sección de una cinta transportadora se debe

realizar la separación de piezas alternativamente en grupos de seis y
de doce para el embalage en cajas de cartón, de acuerdo a la figura
de arriba. El grupo de doce es llevado en línea recta y el de seis es
desviado (cilindro reculado).
3- PROYECTO LÓGICO

Contadores
Ejercicio Ejemplo

Botón manual de inicio de proceso E0 Botón accionado, E0=1
Sensor óptico de presencia de pieza E1 Hay pieza, E1=1
Botón manual de fin del proceso E2 Botón accionado, E2=1
Variables de salida
Solenoide de la válvula direccional del Y Cilindro avanzar, Y=1
cilindro
3- PROYECTO LÓGICO

Contadores
C1
Ejercicio Ejemplo &
C2 S
E0 S
Mem0
E2 C2
R >=1 Y
E0 R
Mem0 Mem0
& >=1
Y HC1 Y HC2
6 12
E1 E1
C1 & INC C1 & INC C2
C1
C2 HC2
R R
3- PROYECTO LÓGICO
3.2- Proyecto de Comandos Secuenciales

3.2.1- Introducción
El comando secuencial es un comando binario que produce una

determinada sucesión de acciones o eventos en un sistema y el
pasaje de una a otra se da en función al cumplimiento de condiciones
de proseguimiento, de acuerdo con la programación deseada.
También en el caso de los proyectos de comandos secuenciales es

evidente que el método “intuitivo” no satisface las exigencias de
calidad que se espera de un proyecto de comando.
Tales como su rápida elaboración, facilidad de mantenimiento,

supervisión, modificaciones y uma fácil integración de la neumática
com la microelectrónica y la informática, ventajas encontradas en los
métodos basados en lógica binaria.
3- PROYECTO LÓGICO

Antes de llegar específicamente al proyecto del comando secuencial,

se debe iniciar con el análisis del sistema y de las acciones del
comando deseado, a través de esquemas y de la formulación verbal
del problema, para en seguida sistematizar estas informaciones con
alguna forma de representación gráfica.
Utilizaremos a partir de ahora los términos estado, etapa, paso y

acción con las siguientes definiciones, cuyo significado quedará más
claro con su uso:
• Acción: es la manifestación externa del comando, como por

ejemplo fijar una pieza, encender una lámpara, arrancar un motor,
etc.
3- PROYECTO LÓGICO

• Paso: es cada una de las partes en que puede ser dividido el

comando secuencial, al cual se puede asociar un conjunto de
acciones afines. En un paso “perforar”, por ejemplo, se puede tener
tres acciones: arrancar el motor de la broca, avanzar el cilindro de
la broca y conectar el chorro de aire de limpieza. En un dado

instante, un paso puede estar activado o desactivado. Cuando está
activado, las acciones a él asociadas son ejecutadas.
• Transición: es el pasaje de un paso a otro subsecuente. A cada

transición está asociada una condición lógica de variables del
sistema. Para que una transición ocurra efectivamente es necesario
que el paso anterior a la transición esté activo y que la condición
lógica asociada sea satisfecha.
El conjunto de los pasos activos define, en un dado instante, el estado

del sistema considerado.
3- PROYECTO LÓGICO

3.2.2- Análisis del Comando Secuencial
El análisis del comando a ser proyectado debe proveer claramente

todas las tareas previstas para el sistema, en la secuencia y en el
tiempo, así como adicionar informaciones sobre las condicones
ambientales que puedan influir en la elección de los componentes

físicos.
Se recomienda realizar el análisis con el esquema de la instalación y

la formulación verbal del problema.
3- PROYECTO LÓGICO

Esquema de la instalación
El esquema de la instalación o el esquema del proceso tiene como
objetivo familiarizar al proyectista con la tecnología de la máquina o
del proceso a ser comandado y dar condiciones de percibir las
relaciones espaciales de las partes del sistema comandado. Sirve

también como referencia para permitir mayor claridad y precisión a la
formulación verbal.
La figura a continuación, muestra, a modo de ejemplo, el esquema de

la instalación de un dispositivo para la dobladura semi-automática de
chapas.
3- PROYECTO LÓGICO

Esquema de la instalación
3- PROYECTO LÓGICO

Formulación verbal del problema
Complementando y reportándose al esquema de la instalación, la
formulación verbal del problema tiene como objetivo responder a
cuestiones como las que siguen:
• ¿Cuáles acciones deben ocurrir?.

• ¿Cuál es la secuencia de estas acciones?.
• ¿Cómo se relacionan las acciones en el tiempo?.
• ¿Cuáles son las condiciones previstas para el inicio del comando
secuencial?.
• ¿Cuáles son los elementos de señal (botones, finales de carrera,
sensores) previstos?.
• ¿Cuáles y cómo son los movimientos, y consecuentemente qué
elementos de trabajo (accionamientos) se pretende usar?.
• ¿Cómo ocurren las relaciones operador-comando?.
• ¿Cuáles son las exigencias de fuerza, velocidades y precisión?.
3- PROYECTO LÓGICO

En el ejemplo de la dobladura semi-automática de chapas citado
anteriormente, la formulación verbal puede ser la siguiente:
• La chapa es colocada manualmente, encostándose en un apoyo de

referencia.
• Todavía presionando la chapa, se comanda, a través de un pedal
(E0), el avance del cilindro A, de simple acción, para la fijación de la
pieza.
• Fijada la pieza (final de carrera E2 accionado), el cilindro B, de
doble acción, avanza para la realización de la primera dobladura de
la chapa.
• Terminando el retorno de B (E3 accionado), se procede a la
segunda dobladura de la chapa, con el avance del cilindro C, de
doble acción.
3- PROYECTO LÓGICO

• Posterior a la segunda dobladura (E6 accionado), el cilindro C

retorna.
• La pieza se suelta (retroceso del cilindro A) posterior al completo

retorno del cilindro C (E5 accionado).
• Un nuevo ciclo, comandado por el operador, sólo debe comenzar
posterior al completo retorno del cilindro A (E1 accionado).
• Condiciones ambientales: no hay previsión de temperaturas y
humedades diferentes de las normales.
• La precisión de la dobladura es dada por las matrices de
conformación, desde que la fuerza ejercida por el cilindro sea
suficiente para la espesura de la chapa.
3- PROYECTO LÓGICO

Los sensores, los finales de carrera y los actuadores son listados en

una tabla de correspondencia con su simbología y sus valores como
variables de entrada y salida. En comando secuenciales relativamente

simples se puede presentar esas informaciones en la propia
representación gráfica.
3- PROYECTO LÓGICO

3.2.3- Representación Gráfica del Comando Secuencial
La representación gráfica del comando secuencial tiene como objetivo

traducir de una forma sistemática la formulación verbal del problema,
presentando en forma de gráfico o tabla, con el objetivo de facilitar el
proyecto lógico del comando y un mejor entendimiento con el cliente.
El diagrama funcional
El diagrama funcional, también conocido como esquema de

funcionamiento, o flujograma de proceso, representa el comando
secuencial dividido en pasos, las acciones asociadas a los pasos, los
elementos de señal y las condiciones lógicas asociadas a la transición
de un paso a su subsecuente.
3- PROYECTO LÓGICO

La figura a continuación presenta el conjunto básico de rectángulos

que representan un paso de un comando secuencial, donde:
3- PROYECTO LÓGICO

• El campo a) indica el número identificador del paso y
opcionalmente una breve descripción del mismo.
• Los campos b), c), y d) se refieren a las acciones asociadas a este
paso, siendo que:

• b) indica alguna propiedad de la señal que genera una acción,
siendo las principales: (S) para señal a ser memorizada a lo largo
de uno o más pasos; (D) atrasado en el tiempo, (L) limitado en el
tiempo, etc..
• c) designa la acción, tal como, “avance del cilindro A”, “arrancar
motor”, etc.
• d) indica el elemento de señal que confirma la realización de la
acción, como por ejemplo el final de carrera del avance del cilindro
A.
3- PROYECTO LÓGICO

• En la región indicada por e) se representa la condición lógica
asociada a la transición de un paso a otro subsecuente. En el
ejemplo de la figura anterior, E1.E2.E3 es la expresión booleana
que describe la condición lógica asociada a la transición.
Sea por ejemplo, el paso de perforación de una pieza, figura a

continuación, donde:
3- PROYECTO LÓGICO

3- PROYECTO LÓGICO

• El paso anterior era el de fijación de la pieza, realizada por el
avance de un cilindro;
• Existe un sensor que indica si la pieza está en la posición correcta;
• El paso “perforar” se compone de tres acciones: arranque del motor

de la broca, avance de la broca y conexión del chorro de aire para
limpieza.
• El elemento de señal del final de carrera del avance de la broca es
representado por E4.
3- PROYECTO LÓGICO

3- PROYECTO LÓGICO

Caso la formulación verbal o tabla verdad de correspondencia
expliciten claramente la notación de la variables de entrada y de salida
y los elementos trabajo que ejecutarán las acciones, se puede

presentar el diagrama funcional apenas con los símbolos y
abreviaciones correspondientes, tal como se muestra en la figura a
continuación.
3- PROYECTO LÓGICO

3- PROYECTO LÓGICO

Es importante considerar que el diagrama funcional se refiere al
comando secuencial como un todo, o sea, al procesamiento de la
señal y a las acciones comandadas por las señales provenientes de

ese procesamiento.
En la figura anterior, por ejemplo, los rectángulos de 1 a 6, junto con

las condiciones lógicas de transición, representa el procesamiento de
la señal, mientras que los rectángulos a su derecha indican avances
de varios cilindros del sistema.
El símbolo S, que se refiere a las acciones, representa en este caso,

que los cilindros correspondientes deben permanecer avanzados o
reculados durante uno o más pasos.
3- PROYECTO LÓGICO

3.2.4- El Método Paso a Paso para el Proyecto de Comandos
Secuenciales
Descripción del Método
El método paso a paso, conocido también como “método de la cadena

secuencial”, es bastante simple, pero de muchos recursos,

prestándose inclusive para el proyecto de comandos más complejos,
con programas especiales y/o condiciones adicionales de las más
diversas, sin perder su simplicidad.
El método paso a paso sistematiza el proyecto de comandos

secuenciales, sub-dividiéndolos en pasos y asociándolos a
memorias del tipo RS. La activación de cada memoria y la
consecuente realización de las acciones del paso
correspondiente a esta memoria, ocurre con el cumplimiento de
determinadas condiciones de transición de un paso a otro.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales
Más detalladamente, las principales características del método paso a

paso son:
• Elaboración del diagrama funcional del comando secuencial
deseado, definiendo bien sus pasos y sus acciones
correspondientes.
• A cada paso, configurando en el diagrama funcional, asociar una
memoria RS (“Set-Reset”), del tipo desconectar dominante.
• La activación (“Set”) de la memoria producirá una señal de
comando para la realización de las acciones del paso
correspondiente.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales
• Las memorias son intertrabadas, tal que al activarse la memoria n,

será desactivada la memoria n-1 y habilitada la memoria n+1, o

sea, la memoria n+1 ya estará recibiendo una señal que la coloca
en “prontitud” para ser activada.
• Para que ocurra la activación de una memoria es necesario,
además de la habilitación, que sea también satisfecha una
condición lógica relacionando señales externas de botones,
sensores, finales de carrera u otros elementos de señal.
• En otras palabras, para que ocurra la transición de un paso a otro,
es necesario que la condición lógica asociada a esa transición esté
satisfecha, además de la habilitación de la memoria del paso
subsecuente.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales

De las características anteriores, se destaca que:
• Un paso n+1 ocurrirá apenas si la memoria del paso anterior, n,

esté activa y si determinadas condiciones lógicas estén cumplidas,
como por ejemplo, si hay confirmación, por medio de un final de
carrera, de que la última acción del paso anterior está terminada y
que la pieza a ser trabajada esté en la posición correcta, detectada
por un sensor electrónico.
• En lo que se refiere a las memorias asociadas a los pasos del
comando secuencial, habrá siempre apenas una de ellas activada,
lo cual aumenta la seguridad y la confiabilidad de que la secuencia
ocurra de acuerdo a lo determinado. En el caso de secuencias
ocurriendo en paralelo, simultaneamente, esta observación vale
para cada una de las secuencias individualmente.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales
Descripción del Método: Módulo lógico básico para un paso del

método paso a paso
La figura a continuación representa la estructura lógica básica de cada

paso del comando secuencial, mostrando su correspondencia directa
con la representación usada en el diagrama funcional, donde:
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales

método paso a paso
• La señal de salida Mn existirá cuando la memoria RS sea activada,

o sea, cuando hay uma señal proveniente de la memoria RS
anterior, Mn-1, y el cumplimiento de uma condición lógica de
proseguimiento, E1, E2, ..., Ej, ejemplificada em este caso por la
expresión booleana E1. E2. ... .Ej.
• La señal de salida Mn provocará las acciones correspondientes al
paso n, habilitará la memoria Mn+1, y desactivará la memoria Mn-1.
• La desactivación también podrá ocurrir por alguna señal externa, R,
a cualquier momento, durante el tiempo de actividad de la memoria
Mn.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales

método paso a paso
Las salidas Mn podrán actuar directamente en los actuadores externos

o a través de relés de amplificación de potencia. Cuando se usan
controladores programables, la salida Mn podrá ser directamente una
salida externa del PLC o una salida interna (flag, registro), que
posteriormente se comunica con la salida externa del PLC.
3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales

método paso a paso
Ejercicio Ejemplo: Comando secuencial de una fresadora.

3- PROYECTO LÓGICO

Secuenciales

método paso a paso
Ejercicio Ejemplo: Comando secuencial de una fresadora.
Una fresadora debe abrir canales en piezas de madera para molduras,

de acuerdo a la figura de arriba.
La pieza es introducida manualmente y fijada en la mesa móvil por un
cilindro, posterior al comando de un pedal. Una vez que el cilindro A
ejecuta la fijación, el cilindro B avanza, moviendo la mesa con la pieza,
en la dirección de la herramienta, hasta el punto deseado para el
fresado. Terminado el fresado, el cilindro B retorna y, en seguida, el
cilindro A recula para soltar la pieza. Un nuevo ciclo sólo debe
comenzar si los dos cilindros están reculados.
3- PROYECTO LÓGICO

3- PROYECTO LÓGICO

Diagrama lógico del comando de una fresadora, detallando la memoria
RS.
3- PROYECTO LÓGICO

Esquema de instalación del comando secuencial para la fresadora,
utilizando un PLC.
3- PROYECTO LÓGICO

Diagrama de contactos según el método paso a paso, relativo al
comadno secuencial de la fresadora.
3- PROYECTO LÓGICO

Relé básico para la ejecución del método paso a paso en la
electroneumática tradicional.
3- PROYECTO LÓGICO

3- PROYECTO LÓGICO
3.3- Comandos Secuenciales con Programas Especiales
Programas Especiales: en el ámbito de los comandos secuenciales,

son alteraciones que pueden ocurrir a partir de una secuencia normal
de pasos, causadas por variaciones previstas en las condiciones
lógicas asociadas a las transiciones entre los pasos.
Los principales casos de programas especiales son:
• Programas alternativos, o bifurcaciones alternativas;

• Programas simultáneos, o bifurcaciones simultáneas;
• Saltos;
• Repeticiones.
3- PROYECTO LÓGICO

Programas Alternativos: son subconjuntos o ramas de un comando
secuencial que viabilizan la elección de una determinada secuencia de
eventos entre dos o más alternativas, a partir de um determinado paso
de la secuencia principal.
3- PROYECTO LÓGICO

Programas Simultáneos: son subconjuntos o ramas de un comando
secuencial que ocurren en paralelo, al mismo tiempo, a partir de un
determinado paso de la secuencia principal, convergiendo
posteriormente en otro punto común del programa.
3- PROYECTO LÓGICO

Saltos: consisten en dejar de ejecutar algunos pasos de la secuencia
normal en función de determinadas condiciones de trabajo, para
realizar inmediatamente algún paso más avanzado.
3- PROYECTO LÓGICO

Repeticiones: consisten en ejecutar dos o más veces un subconjunto
de pasos de un comando secuencial y posteriormente seguir la
programación principal.
REFERENCIAS
BAZZO, W. A., TEIXEIRA, L. Introdução à Engenharia: Conceitos,

Ferramentas e Comportamentos. Libro. Florianópolis: Editora da
UFSC, 2006.
BOLLMANN, A. Fundamentos da Automação Industrial Pneutrônica.

Libro. São Paulo: ABHP, 1997.
CASTRUCCI, P. L., MORAES C. C. Engenharia de Automação

Industrial. Libro. 2.ed. – Rio de Janeiro: LTC, 2007.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ESTE

5832 - AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

UNIDAD 2 – Proyecto de la Automatización de Sistemas

Ing. Hugo Larangeira Samaniego

Los ingenieros son por excelencia identificadores, formuladores y

¿Como el ingeniero soluciona sus problemas?.

Proyecto es un plan de ejecución, es una planificación para alcanzar

proyecto de trabajo académico.

Así, proyectar es establecer un conjunto de procedimientos y

Pero no debemos confundir proyectar con descubrir, ni tampoco

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Descubrir es tener una primera visión o el primer conocimiento

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Considere el control dinámico del intercambiador de calor

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Donde Vf es el caudal del líquido y C es el valor específico del

Considere el control lógico que realiza la partida automática del proceso

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c) Confirmado el caudal de líquido Vf > Vmin, cerrar el circuito eléctrico C

d) En cualquier momento de operación, ocurriendo Pv < Pmin o Hf < Hmin

comando de la válvula FIC de vapor deber ser cerada o conmutada

Este control lógico puede ser representado por ecuaciones en álgebra

P=1 si Pv > Pmin; P=0 si Pv < Pmin;

V=1 si Vf > Vmin; V=0 si Vf < Vmin;

Las ecuaciones serían:

Donde son introducidas variables booleanas de negación, como P (P =

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

En una implementación del sistema de automatización, el primer

Hay varias formas de representación gráfica de sistemas dinámicos a

Esas formas se asemejan a los esquemas de los circuitos

Por medio de ese método gráfico un ingeniero puede entender las

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

Para representar los procesos industriales, tenemos:

Diagramas de Flujo de Proceso;

Los tres son medios de comunicación complementarios, pero se

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

No muestra los tipos de equipos utilizados, evidencia solamente la

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

a- Flujograma índice de proceso

Normalmente, son mostradas las siguientes informaciones.

• Caudales nominales de los materiales;

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

b- Diagrama de flujo del proceso (DFP) propiamente dicho

El objetivo es mostrar los principales equipos a través de símbolos de

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

Tanto el Flujograma Índice como el Flujograma de Proceso deben

final, y deben incluir todos los equipos principales y las tubulaciones

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

• Dados los consumos de energía y cargas térmicas son anotados

motores, turbinas, intercambiadores de calor, etc;

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

Los P&ID, flujogramas de ingeniería, en los cuales los equipos,

tubulaciones e instrumentos son representados con riqueza de

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

• Todos los equipos, en la medida de lo posible en las

2.1- Descripción de las Plantas Industriales

2.1- Descripción de las Plantas Industriales