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EJEMPLO 1 En una superficie horizontal suave, una masa m1 2 kg está unida a una pared fija me-
diante un resorte con constante de resorte m1 4 N/m. Otra masa m2 1 kg está unida
al primer objeto mediante un resorte con constante de resorte k2 2 N/m. Los objetos es-
tán alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su longitud natural (fi-
gura 5.20). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio
(figura 5.21) y luego se liberan, ¿cuáles son las ecuaciones de movimiento de los dos ob-
jetos?
k1 = 4 k2 = 2 k1 = 4 k2 = 2
2 kg 1 kg 2 kg 1 kg
x>0 y>0
x=3 y=3
SOLUCIÓN Por nuestras hipótesis, las únicas fuerzas que debemos tomar en cuenta son las fuerzas in-
herentes a los propios resortes. Recordemos que la ley de Hooke afirma que la fuerza que
actúa sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamien-
to del resorte a partir de su longitud natural y tiene dirección opuesta a su desplazamiento. Es
decir, si el resorte se estira o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural.
Como cada masa se puede mover libremente, aplicamos la segunda ley de Newton a ca-
da objeto. Sea x A t B el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg a partir de su
posición de equilibrio, y de manera análoga, sea y A t B el desplazamiento correspondiente pa-
ra la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que actúa por su lado izquierdo de-
bido a un resorte y a una fuerza F2 que actúa por su lado derecho debido al segundo resorte.
En relación con la figura 5.21 y al aplicar la ley de Hooke, vemos que
F1 k1x , F2 k2 A y x B ,
F3 k2 A y x B .
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d 2x
m1 F1 F2 k1x k2 A y x B ,
dt 2
(1)
d 2y
m2 2 F3 k2 A y x B ,
dt
o
d 2x
m1 A k1 k2 B x k2 y 0 ,
dt 2
(2)
d 2y
m2 2 k2 y k2x 0 .
dt
En este problema vemos que m1 2, m2 1, k1 4, y k2 2. Al sustituir estos valo-
res en el sistema (2) obtenemos
d 2x
(3) 2 6x 2y 0 ,
dt 2
d 2y
(4) 2y 2x 0 .
dt 2
Utilizaremos el método de eliminación de la sección 5.2 para resolver (3) – (4). Hace-
mos D J d / dt y escribimos el sistema como
(5) A 2D 2 6 B 3 x 4 2y 0 ,
(6) 2x A D 2 2 B 3 y 4 0 .
3 A D 2 2 B A 2D 2 6 B 4 4 3 x 4 0 ,
lo que se simplifica como
d 4x d 2x
(7) 2 4
10 2 8x 0 .
dt dt
Observe que la ecuación (7) es lineal con coeficientes constantes. Para resolverla, pro-
cedemos como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden y tratamos de hallar
soluciones de la forma x e rt. Al sustituir ert en la ecuación (7) tenemos
2 A r 4 5r 2 4 B e rt 0 .
Así, obtenemos una solución de (7) cuando r satisface la ecuación auxiliar
r 4 5r 2 4 0 .
Al factorizar r 4 5r 2 4 A r 2 1 B A r 2 4 B , vemos que las raíces de la ecuación auxi-
liar son los números complejos i, i, 2i, 2i. Al usar la fórmula de Euler, tenemos que
son soluciones de la ecuación (7) con valores complejos. Para obtener soluciones con valo-
res reales, consideramos las partes real e imaginaria de z1 A t B y z2 A t B . Así, tenemos cuatro so-
luciones con valores reales
x1 A t B cos t , x2 A t B sen t , x3 A t B cos 2t , x4 A t B sen 2t ,
y una solución general
dx
a1 sen t a2 cos t 2a3 sen 2t 2a4 cos 2t ,
dt
dy
2a1 sen t 2a2 cos t 2a3 sen 2t 2a4 cos 2t .
dt
Ahora, si hacemos t 0 en las fórmulas para x, dx / dt, y, y dy / dt, las condiciones iniciales
(10) implican las cuatro ecuaciones
x A 0 B a1 a3 3 , A 0 B a2 2a4 0 ,
dx
dt
dy
y A 0 B 2a1 a3 3 , A 0 B 2a2 2a4 0 .
dt
En este sistema hallamos que a1 2, a2 0, a3 1, y a4 0. Por lo tanto, las ecuaciones
de movimiento para los dos objetos son
x A t B 2 cos t cos 2t ,
y A t B 4 cos t cos 2t ,
que se muestran en la figura 5.22 de la página 280. ■
†
En el capítulo 6 se da un análisis más detallado de las soluciones generales.
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−4 −2 2 4 −4 −2 2 4
x y
5 5
10 10
15 15
20 20
t t
Figura 5.22 Gráficas de movimiento de las dos masas del sistema masa-resorte acoplado
La pareja solución general (8), (9) que se obtiene es una combinación de senoides que
oscilan a dos frecuencias angulares distintas: 1 radián/segundo y 2 radianes/segundo. Estas
frecuencias amplían la noción de frecuencia natural del oscilador masa-resorte simple (libre
no amortiguado; sección 4.8, página 208) y se llaman las frecuencias angulares naturales†
(o normales) del sistema. Un sistema complejo con más masas y resortes tendría muchas
frecuencias normales.
Observe que si las condiciones iniciales se alteran de modo que las constantes a3 y a4
en (8) y (9) se anulen, el movimiento sería una senoide pura que oscila con la única frecuen-
cia de un radián/segundo. De manera similar, si a1 y a2 se anulan, sólo la oscilación de 2 ra-
dianes/segundo se “excitaría”. Tales soluciones, donde el movimiento completo queda
descrito mediante una única senoide, son los modos normales del sistema.†† Los modos
normales del siguiente ejemplo se pueden visualizar fácilmente, pues podemos considerar
que todas las masas y todas las constantes de resorte son iguales.
EJEMPLO 2 Tres resortes idénticos con constante de resorte k y dos masas idénticas m se unen en línea
recta con los extremos de los resortes exteriores fijos (véase la figura 5.23). Determinar e in-
terpretar los modos normales del sistema.
k k k
m m
x 0 y 0
x=0 y=0
†
El estudio de las frecuencias naturales de las oscilaciones de sistemas complejos se conoce en ingeniería como análi-
sis modal.
††
Los modos normales se caracterizan de manera más natural en términos de los valores propios (véase la sección 9.5).
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SOLUCIÓN Definimos los desplazamientos a partir del equilibrio, x y y, como en el ejemplo 1. Las ecua-
ciones que expresan la segunda ley de Newton para las masas son bastante parecidas a (1),
excepto por el efecto del tercer resorte sobre la segunda masa:
(13) 3 A mD 2 2k B 2 k 2 4 3 x 4 0 .
Esto tiene la ecuación auxiliar
A mr 2 2k B 2 k 2 A mr 2 k B A mr 2 3k B 0 ,
Las fórmulas (14) y (15) muestran que las frecuencias angulares normales son
v y 23 v. De hecho, si C3 C4 0, tenemos una solución donde y A t B x A t B , que oscila
x y x y
1 1 −1 1
5 5 5 5
10 10 10 10
15 15 15 15
20 20 20 20
t t t t
(a) (b)
Figura 5.24 Modos normales para el ejemplo 2
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EJERCICIOS 5.5
1. Dos resortes y dos masas están unidos en línea rec-
ta sobre una superficie horizontal sin fricción, como k k k k
m m m
se muestra en la figura 5.25. El sistema se pone en
movimiento manteniendo la masa m2 en su posición
x
0 y
0 z
0
de equilibrio y jalando la masa m1 a la izquierda de
x=0 y=0 z=0
su posición de equilibrio una distancia de 1 metro,
para luego liberar ambas masas. Exprese la ley de Figura 5.26 Sistema masa-resorte acoplado con tres grados
Newton para el sistema y determine las ecuaciones de libertad
de movimiento para las dos masas si m1 1 kg,
m2 2 kg, k1 4 N/m y k2 10 / 3 N/m.
4. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen
en línea recta sobre una superficie horizontal sin
fricción como se muestra en la figura 5.27. El amor-
k1 k2 tiguador proporciona una fuerza de amortiguamien-
m1 m2 to sobre la masa m2, dada por F by¿. Deduzca
el sistema de ecuaciones diferenciales para los des-
x
0 y
0
plazamientos x y y.
x=0 y=0
x
0 y
0
2. Determine las ecuaciones de movimiento para las x=0 y=0
dos masas descritas en el problema 1 si m1 1 kg,
Figura 5.27 Sistema masa-resorte acoplado con un extremo
m2 1 kg, k1 3 N/m, y k2 2 N/m. amortiguado
3. Cuatro resortes con la misma constante de resorte y
tres masas iguales se unen en línea recta sobre una 5. Dos resortes, dos masas y un amortiguador se unen
superficie horizontal sin fricción, según se muestra en línea recta sobre una superficie horizontal sin
en la figura 5.26. Determine las frecuencias norma- fricción como se muestra en la figura 5.28. El siste-
les del sistema y describa los tres modos normales ma se pone en movimiento manteniendo la masa m2
de vibración. en su posición de equilibrio y jalando la masa m1
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k1 b k2
m1 m2
l1
x
0 y
0
x=0 y=0 m1
y A t B 2y A t B 2x A t B 3 sen 2t ;
x A 0 B x A 0 B 0 ,
y A 0 B 1 , y¿ A 0 B 0 .
k
m m
Determine x A t B y y A t B . x1 x2
8. Un péndulo doble oscila en un plano vertical bajo la
influencia de la gravedad (véase la figura 5.29) y sa-
tisface el sistema Figura 5.30 Péndulos acoplados
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10. Suponga que el sistema masa-resorte acoplado del (b) Justifique que en el equilibrio, el resorte superior
problema 1 (figura 5.25) se cuelga verticalmente en se estira una distancia l2 A m1 m2 B g / k2.
un soporte (con la masa m2 sobre m1), como en la (c) Muestre que si x1 y x2 se definen ahora como los
sección 4.9, página 218. desplazamientos con respecto de las posiciones
(a) Justifique que en el equilibrio, el resorte inferior de equilibrio de las masas m1 y m2, entonces las
se estira una distancia l1 con respecto de su lon- ecuaciones de movimiento son idénticas a las ob-
gitud natural L1, dada por l1 m1g / k1. tenidas en el problema 1.
EJEMPLO 1 El circuito RLC en serie de la figura 5.31 tiene una fuente de voltaje dada por E A t B sen
100t voltios (V), una resistencia de 0.02 ohms (Ω), un inductor de 0.001 henrios (H) y un
condensador de 2 faradios (F). (Elegimos estos valores por conveniencia; los valores típicos
para el condensador son mucho menores). Si la corriente y la carga iniciales en el conden-
sador son iguales a cero, determinar la corriente en el circuito para t
0.
Resistencia R
Fuente
de voltaje E Inductancia L
Capacitancia C
(1) I dq / dt .
Por las ecuaciones de la sección 3.5, observamos que la caída de voltaje a través del conden-
sador (EC), la resistencia (ER) y el inductor (EL) se expresan como
q dI
(2) EC , ER RI , EL L .
C dt