Universidad Nacional

Autónoma De México

Facultad De Ingeniería

Pérez Vivas Paulina

Modelado de Sistemas Físicos

Proyecto Final

“Sistema Hidráulico”

Profesor: Jorge Días Salgado

Calificación ______
 Sistema Hidráulico
Objetivo

Desarrollar los puntos para el modelo de segundo orden hidráulico asignado, para ser analizado tanto
en variables físicas como de fase, comprobando si son equivalentes, así mismo verificar cada uno de
los parámetros del sistema.

Introducción

En el reporte de este proyecto se realizó el análisis de un sistema hidráulico de dos tanques en paralelo,
cuya salida se encuentra en el segundo tanque y entrada en el primer tanque.

Se asignará la variable de salida como h2(t) y la variable de entrada como q(t).

Descripción del proyecto

1. Determinar un modelo en variables de estado a partir de: variables físicas y variables de fase.
2. Programar en Simulink ambos modelos utilizando sólo bloques básicos (sumador, ganancia e
integradores) y mostrar gráficamente que ambos modelos son equivalentes. Reportar además la
pantalla del modelo programado.
3. A partir de la definición de los parámetros de desempeño frecuencia natural no amortiguada y el
coeficiente de amortiguamiento relativo del sistema:
 escribir estos parámetros en función de los parámetros físicos del sistema.
 determinar que parámetros físicos influyen en proporción directa e inversa a los de desempeño
 comentar como se relacionan los parámetros físicos con los de desempeño.
4. Fijando la frecuencia natural en 1 rad/s proponer 4 conjuntos de parámetros físicos para obtener la
respuesta impulso y escalones unitarios de:
 Un comportamiento sobre amortiguado
 Un comportamiento críticamente amortiguado
 Un comportamiento subamortiguado con
 Un comportamiento no amortiguado
5. Determinar todos los coeficientes de desempeño faltantes del caso críticamente amortiguado y
mostrarlos en una gráfica de respuesta escalón unitario.
1. Variable de estado

VARIABLES DE FASE

Determinar la ecuación de estado asignando la salida como h2.

Ecuaciones de elemento:

𝑃1 − 𝑃2 = 𝑅ℎ1 𝑞1 ⋯ (1) 1
𝑞1= (𝑃 − 𝑃2 ) ⋯ (1𝐴)
𝑅ℎ1 1
1
𝑃2 − 𝑃0 = 𝑅ℎ2 𝑞2 ⋯ (2) 𝑞2= (𝑃 − 𝑃0 ) ⋯ (2𝐴)
𝑅ℎ2 2
Ecuaciones de balance:
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞(𝑡) − 𝑞1 ⋯ (3)
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2 ⋯ (4)
𝑑𝑡
Ecuaciones auxiliares:

𝑃1 = 𝜌𝑔ℎ1 + 𝑃0 ⋯ (5)
𝑃2 = 𝜌𝑔ℎ2 + 𝑃0 ⋯ (6)

Combinación de ecuaciones:

Sustituir (1A, 2A, 5, 6) en (3 y 4)

𝑑ℎ1 𝛾
𝐴1 = 𝑞(𝑡) − (ℎ1 − ℎ2) ⋯ (8)
𝑑𝑡 𝑅ℎ1
𝑑ℎ2 𝛾 𝛾
𝐴2 = (ℎ1 − ℎ2) − ℎ2 ⋯ (9)
𝑑𝑡 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2
Despejar h1 de (9)
𝐴2 𝑅ℎ1 𝑑ℎ2 (𝑅ℎ1 − 𝑅ℎ2 )
ℎ1 = + ℎ2 ⋯ (10)
𝛾 𝑑𝑡 𝑅ℎ2
Derivar (10)

𝑑ℎ1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑑2 ℎ2 (𝑅ℎ1 − 𝑅ℎ2 ) 𝑑ℎ2

ℎ1 = + ⋯ (11)
𝑑𝑡 𝛾 𝑑𝑡 2 𝑅ℎ2 𝑑𝑡
Sustituir (11 y 10) en (8)

𝐴2 𝑅ℎ1 𝑑2 ℎ2 (𝑅ℎ1 − 𝑅ℎ2 ) 𝑑ℎ2 𝛾 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑑ℎ2 (𝑅ℎ1 − 𝑅ℎ2 )

𝐴1 ( 2
+ ) = 𝑞(𝑡) − ( + ℎ2 − ℎ2)
𝛾 𝑑𝑡 𝑅ℎ2 𝑑𝑡 𝑅ℎ1 𝛾 𝑑𝑡 𝑅ℎ2

𝐴2 𝐴1 𝑅ℎ1 𝑑2 ℎ2 𝐴1 (𝑅ℎ1 + 𝑅ℎ2 ) + 𝐴2 𝑅ℎ2 𝑑ℎ2 𝛾(𝑅ℎ1 + 𝑅ℎ2 ) − 𝛾𝑅ℎ2

+ + ℎ2 = 𝑞(𝑡)
𝛾 𝑑𝑡 2 𝑅ℎ2 𝑑𝑡 𝑅ℎ2 𝑅ℎ1
Normalizando

𝑑2 ℎ2 𝛾[𝐴1 (𝑅ℎ1 + 𝑅ℎ2 ) + 𝐴2 𝑅ℎ2 ] 𝑑ℎ2 𝛾2 𝛾

2
+ + ℎ2 = 𝑞(𝑡) ⋯ (12)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1
 Ecuaciones para variables de estado

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝑏𝑢 ⋯ (13)
𝑦 = 𝑐𝑥 + 𝑑𝑢 ⋯ (14)

Definimos el vector de estado:

ℎ2
𝑦(𝑡) 𝑥1 (𝑡)
𝑥=[ ]=[ ] = [𝑑ℎ2 ]
𝑦̇ (𝑡) 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡
La entrada está definida como:

𝑢 = 𝑞(𝑡)
La derivada del vector de estado es:
𝑑ℎ2
𝑦̇ (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑡
𝑥̇ = [ ]=[ ]= 2
𝑦̈ (𝑡) 𝑥̇ 2 (𝑡) 𝑑 ℎ2
[ 𝑑𝑡 2 ]
Para la matriz A tomar de la EDO, los coeficientes que cumpla, con el vector de estado, que son los coeficientes
𝑑ℎ2
de h2 y 𝑑𝑡
:

0 1
0 1 (𝜌𝑔)2 𝜌𝑔(𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2 )]
𝐴=[ ]=[
−𝑏 −𝑎 − −
𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

Los parámetros “b” son los coeficientes de la entrada:

𝑏0 = 0
𝑏1 = 0
𝜌𝑔
𝑏2 =
𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1
Para los parámetros “c” (que son la matriz b):

𝑐0 = 𝑏0 = 0
𝑐1 = 𝑏1 − 𝐴22 𝑐0 = 0
𝜌𝑔
𝑐2 = 𝑏2 − 𝐴22 𝑐1 − 𝑎2 𝑐0 =
𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1
Por lo tanto 𝑥̇ :
0 1 ℎ2 0
𝑥̇ = [ (𝜌𝑔)2 𝜌𝑔(𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2 )] [𝑑ℎ2 ] + [ 𝜌𝑔 ] 𝑞(𝑡)
− − 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1
𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝑑𝑡
Como h2 no depende de la entrada, entonces:
ℎ2
𝑦 = [1 0] [𝑑ℎ2 ]
𝑑𝑡
VARIABLES FÍSICAS

Obtener dos ecuaciones de primer orden que tengan derivada a una de las dos variables de salida diferentes h1
y h2, respectivamente, proponiendo:

Ecuaciones de elemento:

𝑃1 − 𝑃2 = 𝑅ℎ1 𝑞1 ⋯ (1)
𝑃2 − 𝑃0 = 𝑅ℎ2 𝑞2 ⋯ (2)
Ecuaciones de balance:
𝑑ℎ1 𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞(𝑡) − 𝑞1 ⋯ (3) 𝑞1 = 𝑞(𝑡) − 𝐴1 ⋯ (3𝑎)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2 ⋯ (4) 𝑞2 = 𝑞1 − 𝐴2 ⋯ (4𝑎)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuaciones auxiliares:

𝑃1 = 𝜌𝑔ℎ1 + 𝑃0 ⋯ (5)
𝑃2 = 𝜌𝑔ℎ2 + 𝑃0 ⋯ (6)
Combinación de ecuaciones:

Primero obtener la ecuación de la derivada de h1 que relaciona la entrada q(t) y las alturas h1 y h2.

De (5) y (6)

𝑃1 − 𝑃0 = 𝜌𝑔ℎ1 ⋯ (5𝑎)
𝑃2 − 𝑃0 = 𝜌𝑔ℎ2 ⋯ (6𝑎)

(5ª)-(6ª)

𝑃1 − 𝑃0 − 𝑃2 + 𝑃0 = 𝜌𝑔ℎ1 − 𝜌𝑔ℎ2
𝑃1 − 𝑃2 = 𝜌𝑔ℎ1 − 𝜌𝑔ℎ2 ⋯ (15)
(15) en (1)

𝜌𝑔ℎ1 − 𝜌𝑔ℎ2 = 𝑅ℎ1 𝑞1 ⋯ (16)

(3ª) en (16)
𝑑ℎ1
𝜌𝑔ℎ1 − 𝜌𝑔ℎ2 = 𝑅ℎ1 (𝑞(𝑡) − 𝐴1 ) ⋯ (17)
𝑑𝑡
Despejando de (17)
𝑑ℎ1 𝜌𝑔 𝜌𝑔 1
=− ℎ1 + ℎ2 + 𝑞(𝑡) ⋯ (18)
𝑑𝑡 𝑅ℎ1 𝐴1 𝑅ℎ1 𝐴1 𝐴1
Después obtener la ecuación de la derivada de h2 que relaciona las alturas h1 y h2.

(6ª) en (2)

𝑅ℎ2 𝑞2 = 𝜌𝑔ℎ2 ⋯ (19)

(4ª) en (19)
𝑑ℎ2
𝑅ℎ2 (𝑞1 − 𝐴2 ) = 𝜌𝑔ℎ2 ⋯ (20)
𝑑𝑡
 De (16)
1
𝑞1 = 𝛾(ℎ1 − ℎ2 ) ⋯ (16𝑎)
𝑅ℎ1
(16ª) en (20)
1 𝑑ℎ2
𝑅ℎ2 ( 𝛾(ℎ1 − ℎ2 ) − 𝐴2 ) = 𝛾ℎ2 ⋯ (21)
𝑅ℎ1 𝑑𝑡
Despejando de (21)

𝑑ℎ2 𝛾 𝛾 1 1
= ℎ1 − ( + ) ℎ ⋯ (22)
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅ℎ1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 2

Sustituyendo (22 y 18) en la matriz A, quedando el vector de estado como:

𝛾 𝛾
− 1
𝑅ℎ1 𝐴1 𝑅ℎ1 𝐴1 ℎ1
𝑥̇ = 𝛾 𝛾 1 1 [ ] + [ 𝐴1 ] 𝑞(𝑡)
ℎ
− ( + ) 2 0
[ 𝐴2 𝑅ℎ1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 ]

Así mismo, tenemos:

ℎ
𝑦 = [0 1] [ 1 ]
ℎ2

2. Simulink

Una vez obtenidas las variables de fase y físicas, con la herramienta Simulink en Matlab obtener sus gráficas y así
comprobar su equivalencia.

Se asignaron valores para las constantes, que son las áreas, densidad, gravedad y resistencias, considerando:

𝜌>0
𝑔, 𝐴1 , 𝐴2 , 𝑅ℎ1 , 𝑅ℎ2 ≥ 0
Rangos asignados debido a que cualquiera de estas constantes nunca es negativo. Incluyendo el cero para las
demás constantes, para casos de vacío y cuando no haya gravedad.

Se tomó como flujo agua, la gravedad en la Tierra, el área de los tanques se escogió y las resistencias hidráulicas
se asignaron 100 veces más pequeñas en el tanque que se encuentran, quedando:
𝑘𝑔
𝜌 = 1000
𝑚3
𝑚
𝑔 = 9.8 2
𝑠
𝐴1 = 1000𝑚2

𝐴2 = 100𝑚2
𝑃𝑎 𝑠 2
𝑅ℎ1 = 10
𝑚3
𝑃𝑎 𝑠 2
𝑅ℎ2 = 1.1
𝑚3
Para el diagrama de bloques y la gráfica de la variable de estado en términos de variables de fase, se obtuvo:

Analizando la gráfica observamos que es un sistema sobre amortiguado para los valores asignados.
Para el diagrama de bloques y la gráfica de la variable de estado en términos de variables físicas, se obtuvo:

Observando y concluyendo que ambas gráficas son iguales, a pesar de haberse generado dos representaciones
en variables de estado distintas se obtiene la misma representación para una entrada escalón unitario. Por ende,
sí existe equivalencia en ambos modelos, logrando trabajar con el que sea.
3. Parámetros de desempeño

Se analizará la ecuación de estado con salida h2, anteriormente calculada.

𝑑2 ℎ2 𝛾[𝐴1 (𝑅ℎ1 + 𝑅ℎ2 ) + 𝐴2 𝑅ℎ2 ] 𝑑ℎ2 𝛾2 𝛾

2
+ + ℎ2 = 𝑞(𝑡) ⋯ (12)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1
𝜸
𝑯𝟐(𝒔) 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟏
= ⋯ (𝟐𝟑)
𝑸(𝒔) 𝜸[𝑨𝟏 (𝑹𝒉𝟏 + 𝑹𝒉𝟐 ) + 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟐 ] 𝜸𝟐
𝒔𝟐 + 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟏 𝑹𝒉𝟐 𝒔 + 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟏 𝑹𝒉𝟐
Considerando:

𝑌(𝑠) (𝑐𝑡𝑒)𝜔𝑛 2
= 2 ⋯ (23)
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Analizando (23) y (12
𝜸
𝝎𝒏 = ⋯ (𝟐𝟒)
√𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟏 𝑹𝒉𝟐

Por lo tanto:

𝜔𝑛 (𝛾, 𝐴1 , 𝐴2 , 𝑅ℎ1 , 𝑅ℎ2 )

Como se puede observar, esta frecuencia depende únicamente de los parámetros 𝛾 así como de las áreas y
resistencias 1 y 2. Obteniendo entonces que la frecuencia natural Wn de dicho sistema es directamente
proporcional a la gravedad por la densidad (peso específico) e inversamente proporcional a la raíz cuadrada de la
multiplicación de las áreas 1y 2 con las resistencias 1y 2.

Factor de amortiguamiento relativo:

𝑨𝟏 𝑹𝒉𝟏 + 𝑨𝟏 𝑹𝒉𝟐 + 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟐
𝜻= ⋯ (𝟐𝟓)
𝟐√𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟏 𝑹𝒉𝟐

Para el factor de amortiguamiento relativo, al igual que para la frecuencia natural Wn, depende de las áreas tanto
como de las resistencias 1,2, únicamente. Se puede decir que es directamente proporcional a la suma del área 1
por la primera resistencia más la multiplicación de la primera área con la segunda resistencia más la multiplicación
de la segunda área y resistencia, e inversamente proporcional a 2 veces la raíz cuadrada de la multiplicación de
las áreas 1y 2 con las resistencias 1y 2.

Para la relación de los parámetros físicos con los parámetros de desempeño, será necesario determinar y analizar
el sistema hidráulico con el que se cuenta a continuación:

4. Parámetros físicos

Debido a que este sistema es resistivo – capacitivo no puede presentar los comportamientos críticamente
amortiguado 𝜁 = 1, subamortiguado 0 < 𝜁 < 1 y no amortiguado𝜁 = 0. Debido a que estas quedan
indeterminadas, entonces no existen dichos valores por ende no se tiene un valor en 𝜁 que cumpla con las
condiciones de cada caso.
NO AMORTIGUADO

𝜁 = 0.
𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2
𝜁= =0
2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

No se puede cumplir con esa condición, para que sea cero 𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2 = 0 la única forma que se
cumpla esto es que cada sumando del numerador debe ser cero, así mismo por definición las constantes no
pueden ser negativas. Si cada sumando da cero, por lo menos dos constantes deben ser cero, se indeterminaría,
0
ya que y por ende tendríamos 0 lo cual es erróneo.

CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO

𝜁=1
𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2
𝜁= =1
2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2 = 2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

Lo cual es físicamente imposible, ya que implicaría que áreas y resistencias < 0, tomando calores complejos para
su resultado, lo cual es erróneo, quedando inexistente es este caso.

SUBAMORTIGUADO
𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2
0< <1
2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 > 𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2

Lo cual nuevamente es físicamente imposible, como se explicó anteriormente lo mismo que el caso anterior,
resultará números imaginarios.

SOBRE AMORTIGUADO

𝜁>1
Sabemos:

Así mismo fijar la frecuencia natural en 1 rad/s, como se solicita. Por ende:
𝛾
𝜔𝑛 = = 1 ⋯ (24)
√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

Así mismo
𝐴1 𝑅ℎ1 + 𝐴1 𝑅ℎ2 + 𝐴2 𝑅ℎ2
𝜁= > 1 ⋯ (25)
2√𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2

Asignando valores para:

𝑘𝑔 𝜁 = 1.6
𝜌 = 1000
𝑚3
𝐴1 = 1.54𝑚2
𝑚
𝑔 = 9.8 2
𝑠 𝐴2 = 1.13𝑚2
Despejar de (24)

𝛾2 55189058.73
𝑅ℎ1 = =
𝐴1 𝐴2 𝑅ℎ2 𝑅ℎ2
De (25)
55189058.73 84991150.44
(1.54) 𝑅ℎ2 + 1.54𝑅ℎ2 + 1.13𝑅ℎ2 𝑅ℎ2 + 2.66𝑅ℎ2
1.6 = =
55189058.73 19536.25
2√1.54 ∗ 1.13 ∗ 𝑅ℎ2 𝑅 ℎ2

Por lo tanto:
𝑃𝑎 ∗ 𝑠 𝑃𝑎 ∗ 𝑠
𝑅ℎ2 = 7413.125 𝑅ℎ1 = 7444.776
𝑚3 𝑚3
Comprobando:

Por lo tanto:

𝜻 𝝎𝒏 𝝆 𝒈 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑹𝒉𝟐 𝑹𝒉𝟐
Sobre 1.6 1 𝑘𝑔 𝑚 1.54𝑚2 1.13𝑚2 𝑃𝑎 ∗ 𝑠 𝑃𝑎 ∗ 𝑠
1000 3 9.8 2 7413.125 7444.776
amortiguado 𝑚 𝑠 𝑚3 𝑚3
C.Amortiguado - - - - - - - -
Subamortiguado - - - - - - - -
No Amortiguado - - - - - - - -

Por lo que se concluye que los resultados de la tabla coinciden con lo analizado en el inciso 3 debido a que las
variables son proporcionales a las de dicho punto, así mismo corresponde con ambas graficas y con los valores
para los parámetros de desempeño calculados. Comprobando que 𝜁 = 1, por lo que se aprecia en ambos incisos,
verificando que el sistema es sobreamortigrado, debido a su característica resistiva-capacitiva.

El sistema tiene un comportamiento sobre amortiguado esto es, las frecuencias naturales son reales y diferentes,
por lo tanto, el factor de amortiguamiento relativo 𝜁 debe ser mayor que la unidad, así la respuesta escalón del
sistema está dada por la ecuación:

Con los valores anteriormente establecidos:

𝜁 = 1.6
𝜔𝑛 = 1
Por lo tanto, tenemos:
1
𝐴= = −1.14
2(1.62 − 1 − 1.6√1.62 − 1)
1
𝐵= = 0.14
2(1.62 − 1 + 1.6√1.62 − 1)

𝑆1 = −1.6(1) + (1)√1.62 − 1 = −0.35

𝑆2 = −1.6(1) − (1)√1.62 − 1 = −2.85

Sustituyendo en la ecuación de la respuesta escalón

𝑥(𝑡) = 1 − 1.14𝑒 −0.35𝑡 + 0.14𝑒 −2.85𝑡

Quedando graficada cómo:

Para la función impulso, derivar la ecuación escalón

𝑑
(𝑥(𝑡) = 1 − 1.14𝑒 −0.35𝑡 + 0.14𝑒 −2.85𝑡 )
𝑑𝑡
𝑥 ′ (𝑡) = 0.399𝑒 −0.35𝑡 − 2.95
5. Determinar caso críticamente amortiguado

Asignar todos los coeficientes de desempeño faltantes del caso críticamente amortiguado y mostrarlos en una
gráfica de escalón unitario no es posible, debido a que se cuenta con un sistema resistivo – capacitivo no se puede
presentar el comportamiento críticamente amortiguado 𝜁 = 1, como ya se ha mencionado anteriormente.
Debido a que estas condiciones quedan con números complejos, entonces no existen dichos valores por ende no
se tiene un valor en 𝜁 que cumpla con el caso, así mismo es físicamente imposible, ya que implicaría que las áreas
y resistencias < 0, un caso erróneo o inexistente.

6. Conclusiones

Con la realización de este proyecto se desarrollaron los aspectos del análisis de un modelo de segundo orden
hidráulico con dos tanques en paralelo, el primero con la entrada, considerando la salida como h2, en el segundo
tanque, así mismo se puede concluir que en general se analizaron todos los temas vistos en clase durante el
transcurso del semestre.

Se comenzó obteniendo la ecuación de estado para calcular el modelo del sistema en variables de estado a partir
de las variables de fase y físicas, siguiendo con el uso de la herramienta Simulink en Matlab para los diagramas
de bloques vistos en laboratorio, comprobando la equivalencia de cada una, a pesar de haberse generado dos
representaciones en variables de estado distintas se obtiene la misma representación para una entrada escalón
unitario. Comparando los resultados del osciloscopio, nos podemos dar cuenta que ambas representaciones
como la física y la de fase son equivalentes y válidas.

Así mismo se logró realizar el análisis de la función de transferencia del sistema, obteniendo los parámetros de
desempeño en función de las variables físicas del sistema para modelar los casos de amortiguamiento
(subamortiguado, críticamente amortiguado, sobre amortiguado o no amortiguado) tomado el valor asignado
por el profesor de una frecuencia natural (Wn) de 1 rad/s, analizando y obteniendo respuestas ante un escalón
unitario, en caso de ser posible cada uno.

Cabe mencionar que el sistema tuvo una característica particular que no dejó definir ciertos casos, sólo el
sobreamortiguado, ya que hay que tomar en cuenta que este es un sistema resistivo- capacitivo, al que no se
pudo presentar los comportamientos no amortiguado, subamortiguado, críticamente amortiguado debido a que
estas quedan indeterminadas, viendo cada una de sus especificaciones.

En cuanto a los parámetros de desempeño en el sistema se encontraron ecuaciones que describen a estos
parámetros en función de los elementos activos y pasivos del sistema, donde se describió las características que
deben tener cada sistema, analizando si cumplían con los requisitos de cada caso con las condiciones asignadas.
Analizando relación que tienen las variables físicas con los parámetros de desempeño del sistema, pues estos
demostraron tener una relación directa o indirecta dependiendo del parámetro que estemos trabajando.

Por último, se puede concluir que se cumplió con a la función del proyecto y sus distintos enfoques repasando el
temario, analizando tanto con lo visto en clase y con lo aprendido en laboratorio con la herramienta de Matlab.
El cual contiene diferentes comandos con los cuales podemos realizar diferentes funciones. Aprendiendo a utilizar
los comandos adecuados, para modelar de una manera práctica y clara la función de transferencia de cualquier
sistema, siendo se gran utilidad para la aplicación en la carrera.

7. Bibliografía

● Rodríguez, F. (1989). “Dinámica de Sistemas”. México: Trillas

● Katsuhiko Ogata (1970).” Ingeniería de control moderna”. México. Pearson