C3GP 06i PDF

C3G Plus
CELL CONTROLLER REL. 1.x e REL. 2.x
MANUALE DI USO
E MANUTENZIONE
00757045/I 3UM - C3G Plus 06/0400

Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU S.p.A..
È vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S.p.A..
COMAU si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale.
PRINTED IN ITALY - 04/2000

Copyright © 1999 by COMAU
C3G Plus SCHEDA AGGIORNAMENTI
SCHEDA AGGIORNAMENTI
SCHEDA AGGIORNAMENTI
La presente edizione del manuale, rispetto alla precedente, ha subito interventi di modifica dei contenuti
tecnici per aggiornamento del prodotto. Le parti aggiornate sono di seguito riportate.
TITOLO: C3G Plus CELL CONTROLLER
AGGIORN. CAP. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE
01/0498 - Copertina - Sostituita
01/0498 - Retro - Sostituita
01/0498 - Sommario tutte Sostituite
01/0498 - Divisori capitoli 2-4-5-6-7 - Sostituite
01/0498 2 Installazione tutte Sostituite
01/0498 3 Interfaccia operatore 1-2-11-13-16 Sostituite

-30-47
01/0498 4 Guida all’integrazione 1-2-5-6-23 Aggiunte
3-4-7-8, Sostituite
11 ¸ 20, 22,
26 ¸ 30, 33
01/0498 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 4 Aggiunta
15-16 Sostituite
01/0498 6 Procedura d’emergenza 1-2-3 Sostituite
01/0498 7 Manutenzione 14 ¸ 24 Aggiunte

31 ¸ 37
i-3-30, Sostituite
38 ¸ 40,
45-59-67
68-70
02/1198 - Divisori capitoli 4-5 - Sostituiti
02/1198 2 Installazione 7-9 Sostituite
02/1198 3 Interfaccia operatore 1, 24 ¸30, Sostituite

40-54-55-60
02/1198 4 Guida all’integrazione 1-3-4-33 Sostituite
02/1198 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 1¸ 4, 12 Sostituite

19-20 Aggiunte
02/1198 7 Manutenzione 68-69 Sostituite
03/0499 3 Pannello comandi e interfacce seriali e parallela 2 Sostituita
03/0499 3 Interfaccia operatore 24 ¸ 68 Sostituite
03/0499 4 Guida all’integrazione 19 - 33 Sostituite
03/0499 5 Calibrazione 14 Sostituita
05/1199 A
scheda aggiornamenti SCHEDA AGGIORNAMENTI C3G Plus
AGGIORN. CAP. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE
04/0799 - Prefazione i Sostituita
04/0799 - Divisore capitolo 4 - Sostituita
04/0799 1 Prescrizioni di sicurezza 4-6 Sostituite
04/0799 2 Installazione I-1 ¸ 3-7-10- Sostituite

12-14
04/0799 3 Interfaccia operatore 2-3-7-11 Sostituite
04/0799 4 Guida all’integrazione 1-11 Sostituite

19 Aggiunta
04/0799 6 Procedure di emergenza 1-2 Sostituite
04/0799 7 Manutenzione 4-6-9-10-12- Sostituite

13-18-19-20-
22-23-24-31-
35-52-54-
68 ¸ 71
05/1199 - Prefazione i,ii,iii Sostituite
05/1199 - Sommario iii Sostituite
05/1199 3 Interfaccia operatore 26, 40 Sostituite
05/1199 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 20 Sostituite
06/0400 - Prefazione i,ii,iii Sostituite
06/0400 - Sommario iv,v Sostituite
06/0400 3 Interfaccia operatore 2-12-13-17 Sostituite

24-27-31-38
40-41-42-45-
52-53-55-61
06/0400 4 Guida all’integrazione 5, 34, 35, 36 Sostituite
06/0400 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 14, 19, 20 Sostituite
06/0400 7 Manutenzione 10, 20 Sostituite
B 06/0400
C3G Plus PREFAZIONE
PREFAZIONE
C3G Plus VERSIONI SDLP-SDMP-SDHP
C3G Plus VERSIONI DDMP-DDHP
06/0400 i
PREFAZIONE C3G Plus
Il presente manuale documenta i sistemi robotici COMAU definiti nella tabella seguente:
PREFAZIONE
Controllore di cella C3G Plus Rel. 1.X Rel. 2.X

SDLP
3,8 KVA
Potenza installata SDMP
7 KVA
SDHP 16,5 KVA
Illuminazione Interna l –
Presa di sevizio 230 Vca 6 A, Tipo SCHUKO l –
Funzione Terminale Emergenza l –
RPT Resolver Position Tracker (a bordo robot) (1) (1)
Versione Software di Sistema 5.2X / 5.3X / 5.4x
(1) Il modulo RPT non è disponibile in robot identificati da una release di fabbricazione uguale/superiore
a quella indicata nella tabella seguente:
SMART RELEASE RPT

S2; S3; S4 ³3.0 -
S5 ³1.0 -
M ³4.0 -
H1/H2/H3/H5 ³4.0 -
H4 ³3.0 -
La release di fabbricazione è stampigliata sulla targhetta di identificazione del robot.

Per completezza di informazioni il presente manuale fornisce, dove necessario, anche le informazioni relati-
ve al modulo RPT, per documentare robot costruiti in release precedenti a quelle specificate in tabella oppu-
re abbiano installato il modulo RPT per gestire applicazioni speciali.
ii 06/0400
C3G Plus PREFAZIONE
SIMBOLOGIA ADOTTATA NEL MANUALE
PREFAZIONE
Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE e NOTE ed il loro si-
gnificato.
Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che se
non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale.
Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che se non

vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature.
Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che è es-

senziale mettere in evidenza.
Di seguito vengono rappresentati i simboli che compaiono all’interno delle procedure operative ai quali
l’operatore deve prestare attenzione o eseguire quanto riportato:
Tensione elettrica pericolosa.
Componenti che sono danneggiati da cariche elettrostatiche.
Punto o perno di collegamento a terra.
CORSI DI FORMAZIONE
· Per l’addestramento del personale dedicato alla conduzione, programmazione, e manutenzione dei si-
stemi robotizzati la COMAU Robotica organizza specifici corsi di addestramento.
· Ulteriori corsi possono essere organizzati per soddisfare eventuali specifiche esigenze e fornire, in fun-
zione del grado di preparazione dei partecipanti, le nozioni tecniche e pratiche che permetteranno di ge-
stire in modo autonomo il sistema robotico COMAU.
DOCUMENTAZIONE DI RIFERIMENTO
Per ulteriori informazioni su argomenti correlati al controllore di cella C3G Plus è possibile consultare la se-
guente documentazione:
· C3G Plus Specifiche Tecniche/Technical Specifications (allegato al presente manuale);
· EZ Manuale per Ambiente di Programmazione Facilitato;
· PDL2 Programming Language Manual;
· C3G Guida alla programmazione;
· Manuali dei programmi dedicati alle applicazioni;
· Manuali di Uso e Manutenzione Robot;
· C3G Plus Programming Rules and Notes about Working Area;
· Manuale delle comunicazioni con bus di campo e rete Ethernet.
06/0400 iii
SOMMARIO C3G Plus
SOMMARIO
SOMMARIO
Il presente manuale è così composto:

Pagina
CAPITOLO 1 - PRESCRIZIONI DI SICUREZZA

Responsabilità ............................................................................................................................................1-1
Prescrizioni di sicurezza .............................................................................................................................1-1
CAPITOLO 2 - INSTALLAZIONE
Quadro riepilogativo dell’installazione ........................................................................................................2-i
Predisposizioni per l’installazione ...............................................................................................................2-1
Verifica della packing list ............................................................................................................................2-1
Conoscenza dell’interfaccia operatore .......................................................................................................2-1
Collegamento alla rete di alimentazione.....................................................................................................2-2
Collegamento C3G Plus - robot ..................................................................................................................2-5
Colllegamenti Application Box ....................................................................................................................2-6
Collegamento dei dispositivi di sicurezza ed esclusione dei comandi provenienti da trasferta ..................2-6
Attivazione del C3G Plus ............................................................................................................................2-11
Collegamento della batteria tampone RPT (opzionale) ..............................................................................2-12
Verifica funzionale fuori linea controllore - robot.........................................................................................2-13
Operazione di Turn_Set .............................................................................................................................2-16
Disattivazione del C3G Plus .......................................................................................................................2-17
Integrazione del sistema robotico ...............................................................................................................2-17
Verifica funzionale del sistema robotico installato ......................................................................................2-18
CAPITOLO 3 - INTERFACCIA OPERATORE

Pannello comandi ed interfacce seriali e parallela......................................................................................3-1
Terminale di programmazione e di emergenza C3G-PTU4 .......................................................................3-3
Display C3G-PTU4 .....................................................................................................................................3-9
Predisposizione per l’attivazione del terminale di emergenza ....................................................................3-11
Tasti attivi del terminale di emergenza .......................................................................................................3-11
Emergency control C3G-EMC2 (solo Rel. 2.x) ...........................................................................................3-12
Procedura di collegamento C3G-EMC2 ................................................................................................3-12
Esempio di collegamento C3G-EMC2...................................................................................................3-13
Connettore per pulsante supplementare Enabling Device .........................................................................3-14
Interfaccia C3G Plus su Personal Computer ..............................................................................................3-15
Cavo di collegamento connettori COMP: - PC ......................................................................................3-15
iv 06/0400
C3G Plus SOMMARIO
Pagina
SOMMARIO
Cavo di collegamento connettori porte seriali COM0: e COM 1:...........................................................3-15
Cavo di collegamento porta parallela PAR:...........................................................................................3-15
Programma PCINT ................................................................................................................................3-15
Video C3G Plus su PC .........................................................................................................................3-18
Comandi di sistema ....................................................................................................................................3-21
Funzione Stand-By .....................................................................................................................................3-69
Brake Release Device (C3G-BRD).............................................................................................................3-70
C3G Plus Kit IVECO ....................................................................................................................................3-71
CAPITOLO 4 - GUIDA ALL’INTEGRAZIONE

Segnali di sicurezza a remoto ....................................................................................................................4-1
Input/Output di sistema...............................................................................................................................4-4
Segnali di Input da logica esterna .........................................................................................................4-6
Segnali di Output verso logica esterna..................................................................................................4-7
Tensioni di alimentazione 24 Vcc ..........................................................................................................4-8
Procedure di attivazione comandi con controllore in stato automatico remoto .....................................4-8
Esempi di utilizzo dei segnali di sistema dedicati all’interfaccia trasferta ...................................................4-11
Input/Output paralleli ..................................................................................................................................4-14
Input/Output seriali .....................................................................................................................................4-34
Programmi contenuti nel floppy disk “1/2 CONFIGURATION TOOL” ........................................................4-34
CAPITOLO 5 - PRINCIPALI OPERAZIONI PER L’UTILIZZO DEL SISTEMA

Modalità operative del sistema ...................................................................................................................5-1
Stati del sistema .........................................................................................................................................5-1
Stato del sistema in configurazione multimacchina - multiarm ...................................................................5-4
Movimentazione del robot nello stato programmazione .............................................................................5-5
Gestione file tra PC e controllore di cella....................................................................................................5-10
Utilizzo unità Floppy Disk ...........................................................................................................................5-11
Esempi di utilizzo I/O digitali ed output analogici........................................................................................5-12
Calibrazione................................................................................................................................................5-13
Algoritmo di compensazione cinematica ....................................................................................................5-19
CAPITOLO 6 - PROCEDURE D’EMERGENZA

Esclusione allarmi mediante tasto EXCL su PTU4.....................................................................................6-1
Utilizzo del PTU4 come terminale di emergenza........................................................................................6-1
Utilizzo del dispositivo Brake Release Device C3G-BRD...........................................................................6-3
06/0400 v
SOMMARIO C3G Plus
Pagina
SOMMARIO
CAPITOLO 7 - MANUTENZIONE
Norme generali per la manutenzione .........................................................................................................7-i
Manutenzione preventiva ...........................................................................................................................7-1
Manutenzione straordinaria ........................................................................................................................7-3
Schemi funzionali del C3G Plus versioni SDLP - SDMP - SDHP ..........................................................7-5
Schemi funzionali del C3G Plus versioni DDMP - DDHP ......................................................................7-14
Diagnostica............................................................................................................................................7-25
Problemi durante il normale funzionamento ..........................................................................................7-38
Fusibili e protezioni................................................................................................................................7-39
Schemi elettrici ......................................................................................................................................7-41
Control Unit............................................................................................................................................7-43
Modulo C3G-DBU3................................................................................................................................7-49
Modulo C3G-BKM .................................................................................................................................7-50
Modulo C3G-MPI...................................................................................................................................7-51
Modulo C3G-RPT opzionale..................................................................................................................7-52
Servo Amplifiers Unit SAU2...................................................................................................................7-54
Software di sistema ...............................................................................................................................7-59
Lista Parti di Ricambio...........................................................................................................................7-67
vi 01/0498
Manuale di Uso e
C3G Plus Manutenzione
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA 1-1
INSTALLAZIONE 2-1
INTERFACCIA OPERATORE 3-1
GUIDA ALL’INTEGRAZIONE 4-1
PRINCIPALI OPERAZIONI PER L’UTILIZZO DEL SISTEMA 5-1
PROCEDURE D’EMERGENZA 6-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Responsabilità 1-1
Prescrizioni di sicurezza 1-1
Manuale di Uso e
Manutenzione C3G Plus
Pagina lasciata intenzionalmente bianca

C3G Plus PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
RESPONSABILITÀ
· Le responsabilità dell’inserimento del sistema robotico in un ambiente di produzione o in un
ambiente di studio, l’emissione della dichiarazione di conformità e la marcatura CE dell’impianto,
nel rispetto dei principi di sicurezza della Direttiva Macchine, sono a carico dell’integratore.
· COMAU S.p.A. declina ogni responsabilità derivante dall’uso scorretto o improprio del sistema
robotico, dall’utilizzo di ricambi non prescritti e da manomissioni di circuiti, componenti e software di
sistema.
· La responsabilità dell’applicazione delle presenti prescrizioni di sicurezza è a carico del personale

tecnico responsabile delle attività citate al punto 3, il quale deve accertarsi che il personale autorizzato a
svolgere l’attività richiesta, sia a conoscenza e osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in
questo documento e le norme di sicurezza di carattere generale applicabili al sistema robotico.
· La mancata osservanza delle norme di sicurezza può causare lesioni al personale e danneggiare
componenti dell’unità di controllo.
1. SCOPO
1.1 Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed
obblighi ai quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al punto 3, al fine di operare in
condizioni di sicurezza per il personale, per le attrezzature e per l’ambiente circostante.
2. DEFINIZIONI
2.1 Sistema Robotico
Si definisce sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: unità di controllo, robot, unità
portatile di programmazione e/o di emergenza ed eventuali opzioni.
2.2 Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione ed al funzionamento del robot.
2.3 Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad
eseguire le attività elencate al punto 3.
2.4 Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano addetti
lavoratori subordinati definiti al punto precedente.
2.5 Installazione e messa in servizio
Si definisce installazione l’integrazione meccanica ed elettrica del sistema robotico in una realtà
produttiva o in ambiente di studio, in conformità ai requisiti di sicurezza della Direttiva Macchine.
Si definisce messa in servizio l’attività di verifica funzionale del sistema installato.
2.6 Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico e che
permette le seguenti attività: movimentazione manuale programmazione di cicli di lavoro a
velocità ridotta, prova del ciclo programmato a velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di
lavoro.
2.7 Funzionamento in Automatico
Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocità di lavoro,
all’interno dello spazio protetto, con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito d’arresto
d’emergenza, con avviamento/arresto locale (posto all’esterno dello spazio protetto) o remoto.
2.8 Funzionamento manuale d’Emergenza
Modo operativo che consente, in presenza di un guasto, la movimentazione del robot con sistema
di sicurezza degradato, sotto controllo dell’operatore e con barriere di protezione chiuse.
02/1299 1-1
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA C3G Plus
DEFINIZIONI - Continua
2.9 Manutenzione e Riparazione

Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del sistema robotico e quella
atta ad identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si conclude con il ripristino del
sistema robotico nelle condizioni funzionali di progetto.
2.10 Messa Fuori Servizio e Smantellamento
Si definisce messa fuori servizio l’attività di rimozione meccanica ed elettrica del sistema robotico
da una realtà produttiva o ambiente di studio.
Lo smantellamento consiste nell’attività di demolizione o smaltimento dei componenti che
costituiscono il sistema robotico.
2.11 Integratore
Si definisce integratore la figura professionale responsabile dell’applicazione del sistema robotico.
2.12 Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella documentazione
tecnica.
2.13 Campo d’Azione
Per campo d’azione del robot si intende la superficie di inviluppo dello spazio cinematico, incluse
le attrezzature.
3. APPLICABILITÀ
3.1 Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
· installazione e messa in servizio;
· funzionamento in programmazione;
· funzionamento in automatico;
· funzionamento manuale d’emergenza;
· manutenzione e riparazione;
· messa fuori servizio e smantellamento;

che costituiscono le modalità d’uso previste per il sistema robotico.
4. MODALITÀ OPERATIVE
4.1 Installazione e Messa in Servizio
4.1.1 La messa in servizio è permessa solo quando il sistema robotico è incorporato in un sistema di
produzione o in un ambiente di studio che ne garantiscano l’utilizzo in condizioni di sicurezza.
4.1.2 L’installazione e la messa in servizio del sistema robotico è consentita unicamente al personale
autorizzato.
4.1.3 L’installazione e la messa in servizio del sistema è ammessa esclusivamente all’interno di uno
spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot è l’attrezzatura con la quale è
allestito, senza fuoriuscite dalle barriere. Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale
movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto (es.
colonne della struttura, linee di alimentazione, ecc.).
Se necessario limitare l’area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di fine corsa.
4.1.4 Per quanto possibile, l’area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che
possono impedire o limitare la visuale.
4.1.5 Durante le fasi di installazione, movimentare il robot e l’unità di controllo come indicato nel
Manuale d’Uso dei prodotti; se si rende necessario il sollevamento, verificare il corretto fissaggio
dei golfari ed utilizzare unicamente imbragature e attrezzature adeguate.
1-2 02/1299
Installazione e Messa in Servizio - Continua
4.1.6 Fissare il robot con tutti i bulloni previsti sul supporto di sostegno.
4.1.7 Se presenti, rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio
dell’attrezzatura con cui il robot è allestito.
4.1.8 Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o
allentati, controllare inoltre l’integrità dei componenti dell’unità di controllo.
4.1.9 Quando previsto collegare l’impianto pneumatico del robot alla rete di distribuzione aria e
verificare con attenzione la corretta taratura del valore di pressione. Per quanto riguarda
l’impianto di bilanciamento, una errata taratura di pressione influisce sulla corretta esecuzione dei
movimenti del robot.
Prevedere inoltre l’installazione di filtri per eventuale condensa presente nell’impianto.
4.1.10 Installare l’unità di controllo in modo che sia possibile operare sul pannello di comando solo
rimanendo all’esterno dello spazio protetto.
4.1.11 Verificare la coerenza tra la tensione predisposta sui trasformatori di alimentazione ed il valore di
tensione della rete di distribuzione energia.
4.1.12 Prima di procedere all’allacciamento elettrico dell’unità di controllo, verificare che il disgiuntore
sulla rete di distribuzione energia sia bloccato in posizione di apertura.
4.1.13 Il collegamento tra l’unità di controllo e il disgiuntore di rete deve essere realizzato tramite un cavo
armato quadripolare (3 fasi + terra) di dimensioni adeguate alla potenza installata sull’unità di
controllo.
4.1.14 Il cavo di alimentazione deve entrare nell’unità di controllo attraverso l’apposito passacavo ed
essere correttamente bloccato.
4.1.15 Collegare il conduttore di terra (PE) e di seguito collegare i conduttori di potenza all’interruttore
generale o ai morsetti predisposti sull’unità di controllo. Montare il coperchio di protezione
sull’interruttore generale o sui morsetti d’ingresso.
4.1.16 Collegare il cavo di alimentazione al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere
verificato con apposito strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione.
4.1.17 L’unità di controllo può essere fornita con circuirto di illuminazione interna e presa di servizio
collegati a valle dell’interruttore generale.
Se fosse necessario alimentare i circuiti in modo indipendente dall’interruttore generale, occorre
modificare un collegamento interno collegando alla rete di distribuzione un cavo armato tripolare
(2 fasi + terra) dimensionato in funzione della protezione prevista sulla rete stessa, con le stesse
modalità e sequenza di operazioni indicate per l’alimentazione di potenza.
4.1.18 Collegare il conduttore di terra e i cavi di segnali e potenza tra l’unità di controllo e robot.
4.1.19 Verificare che la/le porta/e dell’unità di controllo siano chiuse con l’apposita chiave.
4.1.20 L’errato collegamento dei connettori può provocare danni permanenti ai componenti dell’unità di
controllo.
4.1.21 Il C3G Plus realizza all’interno i principali interblocchi di sicurezza (cancelli, pulsante di
abilitazione, ecc.). Nel caso in cui fosse necessario collegarsi ai segnali predisposti per realizzare
circuiti esterni aggiuntivi, assicurarsi che tali segnali siano utilizzati come richiesto dalle norme di
sicurezza. La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta (arresto
d’emergenza, sicurezza cancelli, ecc.), ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri è a carico
dell’integratore del sistema robotico.
Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata, incompleta o mancante
di tali interblocchi.
02/1299 1-3
Installazione e Messa in Servizio - Continua

4.1.22 L’arresto derivante dall’intervento della sicurezza delle barriere di protezione causa la fermata del
robot in modo incontrollato, con possibile perdita della traiettoria programmata. Al fine di arrestare
il robot con rampa di decelerazione controllata, si consiglia di collegare i segnali di interblocco in
modo da attivare un comando di Drive Off prima dell’arresto di emergenza.
Esempio: l’apertura dei fermi di sicurezza delle barriere di protezione provoca il Remote Drive Off;
l’apertura delle barriere di protezione causa l’arresto di emergenza.
4.1.23 Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controlled Stop Module) sull’unità di
controllo, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE l’arresto di emergenza e/o l’apertura dei
cancelli di sicurezza causano l’arresto del robot in modo controllato (EN 60204-1, arresto di
categoria 1). In questa modalità l’esclusione della potenza (apertura del contattore di potenza)
avviene dopo 1 secondo. Nello stato di programmazione PROGR. l’esclusione della potenza
avviene in modo immediato (EN 60204-1, arresto di categoria 0).
Nella realizzazione delle barriere di protezione, in particolare se vengono utilizzate barriere
ottiche, è indispensabile tenere in considerazione queste tempistiche.
4.1.24 Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nel
Manuale d’Uso del prodotto.
4.1.25 Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione, come riportato
sul Manuale d’Uso del prodotto e si devono concludere con la verifica della corretta posizione
della macchina.
4.1.26 Durante le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema (per esempio dopo la
sostituzione di schede), utilizzare unicamente i dischetti originali consegnati da COMAU S.p.A.
insieme al robot.
Dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova di sicurezza, al di fuori dello spazio protetto.
Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nel
Manuale d’Uso dei prodotti.
4.1.27 Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate.
4.2 Funzionamento in Programmazione

4.2.1 La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
4.2.2 Prima di procedere alla programmazione l’operatore deve verificare il sistema robotico per
assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio
protetto non siano presenti persone.
4.2.3 Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all’esterno dello
spazio protetto.
4.2.4 Qualora sia necessario operare all’interno dello spazio protetto, l’operatore deve accertarsi
rimanendo all’esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni siano presenti e
funzionanti e in particolare che l’unità portatile di programmazione funzioni correttamente (velocità
ridotta, pulsante di abilitazione, arresto d’emergenza, ecc.).
4.2.5 L’operatore può entrare nello spazio protetto durante le fasi di programmazione solo se è in
possesso del terminale portatile.
4.2.6 Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello spazio protetto è consentita al
solo operatore in possesso del terminale portatile. Qualora fosse indispesabile la presenza di un
secondo operatore nell’area di lavoro, questi dovrà essere in possesso di dispositivo di sicurezza
a tre posizioni collegato all’unità di controllo.
4.2.7 Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da
permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e comunque in posizione
tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura (colonne, barriera,
ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
4.2.8 Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot
che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti verso il basso o verso l’alto.
1-4 02/1299
Funzionamento in Programmazione - Continua
4.2.9 L’attivazione dei motori (Drive On) deve essere comandata sempre da posizione esterna al cam-
po d’azione del robot dopo aver verificato che nell’area interessata non vi sia la presenza di
persone. L’operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa
indicazione di stato macchina.
4.2.10 La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro (funzione presente dietro specifica
richiesta), in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con
la presenza dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivata solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere comandata da una
distanza di sicurezza.
4.2.11 Prestare particolare attenzione durante la programmazione mediante terminale portatile: i
dispositivi di sicurezza hardware e software sono in funzione, ma il movimento del robot è sotto il
controllo dell’operatore.
4.2.12 La prima esecuzione di un nuovo programma può comportare il movimento del robot lungo una
traiettoria diversa da quella attesa.
La modifica di passi del programma (es. spostamento di un passo da un punto ad un altro del
flusso, registrazione errata di un passo, modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria
che raccorda due passi del programma), può dare origine a movimenti non previsti dall’operatore
in fase di prova del programma stesso.
In entrambi i casi operare con attenzione, mantenendosi comunque al di fuori del campo d’azione
del robot.
4.3 Funzionamento in Automatico

4.3.1 L’attivazione del funzionamento in automatico del sistema robotico è consentita unicamente al
personale autorizzato quando le barriere di protezione sono chiuse ed elettricamente
interbloccate, come prescritto dalle norme di sicurezza.
4.3.2 Prima di attivare il funzionamento in automatico l’operatore deve verificare il sistema robotico e lo
spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose.
4.3.3 L’operatore può attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato:
· che il sistema robotico non si trovi in stato di manutenzione o riparazione;
· che le barriere di protezione siano correttamente collocate;
· che non vi sia personale all’interno dello spazio protetto;
· che le porte dell’unità di controllo siano chiuse con l’apposita chiave;
· che i dispositivi di sicurezza (arresto d’emergenza, sicurezze delle barriere di protezione)

siano funzionanti;
· che il terminale portatile di programmazione sia riposto nel suo alloggiamento (condizione
comunque richiesta dall’unità di controllo nello stato Auto-Remote).
4.3.4 Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato automatico-remoto, in cui il PLC
della linea può compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma.
02/1299 1-5
4.4 Funzionamento Manuale d’Emergenza

(ove prevista la condizione di funzionalità in manuale di emergenza)

4.4.1 L’attivazione del funzionamento manuale d’emergenza è consentita unicamente al personale autorizzato.
4.4.2 Questa modalità di funzionamento deve essere utilizzata solo quando le particolari condizioni del
sistema robotico non consentono di utilizzare la movimentazione manuale in programmazione.
4.4.3 Il funzionamento manuale d’emergenza deve essere comandato restando all’esterno dello spazio protetto.
4.4.4 Qualora sia assolutamente necessario operare all’interno dello spazio protetto, è a carico
dell’integratore del sistema robotico realizzare un circuito di sicurezza opportuno che consenta
all’operatore di muovere il robot con le barriere di sicurezza disattivate.
In tale caso l’operatore, prima di eseguire operazioni manuali di emergenza, deve verificare
restando al di fuori dello spazio protetto la funzionalità dei dispositivi di sicurezza attivi in questo
stato e del terminale di programmazione utilizzato come pulsantiera portatile d’emergenza.
4.4.5 Durante il funzionamento manuale d’emergenza occorre operare con la massima prudenza e
cautela, mantenendosi sempre al di fuori del campo d’azione del robot e della sua attrezzatura,
con particolare attenzione agli assi che possono cadere per effetto della gravità.
4.4.6 Sfrenatura degli assi robot. In assenza della forza motrice, la movimentazione del robot è
possibile per mezzo del dispositivo di sfrenatura manuale, direttamente collegato al robot o
montato sul robot stesso. Tale dispositivo permette unicamente la disattivazione del freno di
ciascun asse. In questo caso, tutte le sicurezze del sistema (compreso l’arresto di emergenza e il
pulsante di abilitazione) sono escluse. Nel caso gli assi da movimentare possano cadere per
gravtà, si raccomanda l’imbragatura del robot e l’aggancio ad un carroponte.
4.5 Messa Fuori Servizio e Smantellamento
4.5.1 La messa fuori servizio e la rimozione del sistema robotico sono consentite unicamente al
personale autorizzato.
4.5.2 Portare il robot in posizione di trasporto e quando previsto montare le staffe di bloccaggio assi.
4.5.3 Prima di procedere alla messa fuori servizio è tassativo disinserire il disgiuntore sulla rete di
distribuzione energia e bloccarlo in posizione di aperto.
4.5.4 Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione, scollegare il cavo
di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia, staccando prima i conduttori di
potenza e successivamente quello di terra. Scollegare il cavo di alimentazione dell’interruttore
generale sull’unità di controllo e rimuoverlo.
4.5.5 Scollegare il cavo per l’alimentazione dell’illuminazione interna e della presa di servizio (se tali circuiti
sono alimentati dall’esterno) sull’unità di controllo dopo aver bloccato in posizione di aperto il relativo
disgiuntore sulla rete di distribuzione e aver verificato l’effettiva assenza di tensione, staccando prima i
conduttori di fase e poi quello di terra.
4.5.6 Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l’unità di controllo e successivamente il
conduttore di terra.
4.5.7 Se è presente, scollegare l’impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell’aria.
4.5.8 Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e smontare i bulloni di fissaggio del robot dal
supporto di sostegno.
4.5.9 Rimuovere il robot e l’unità di controllo dall’area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate
nei manuali forniti a corredo; se si rende necessario il sollevamento, verificare il corretto fissaggio
dei golfari e utilizzare unicamente imbragature e attrezzature adeguate.
4.5.10 Prima di effettuare operazioni di smantellamento (smontaggio, demolizione e smaltimento) dei
componenti che costituiscono il sistema robotico, consultare la COMAU, o una delle sue filiali, che
indicherà, in funzione del tipo di robot e di unità di controllo, le modalità operative nel rispetto dei
principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale.
1-6 02/1299
Messa Fuori Servizio e Smantellamento (Continua)
4.5.11 Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della
nazione in cui è installato il sistema robotico.
4.6 Manutenzione e Riparazione

4.6.1 Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al
personale autorizzato.
4.6.2 L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello
indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi dell’unità di controllo, fino ad
operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa.
4.6.3 Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’unità di controllo, devono
essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un
lucchetto di sicurezza.
4.6.4 Anche se l’unità di controllo non è alimentata (interruttore generale aperto), possono essere
presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con unità periferiche (es. input/out-
put a 24Vdc o 110Vac) o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. impianto interno di
illuminazione a 110Vac o 220Vac). Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del
sistema interessate.
4.6.5 La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con interruttore generale
aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
4.6.6 I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice.
4.6.7 Le attività di ricerca guasti devono, per quanto possibile, essere eseguite restando all’esterno
dello spazio protetto.
4.6.8 Qualora si renda necessario, nel corso dell’attività di ricerca guasti, eseguire interventi con l’unità
di controllo alimentata, devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle norme di sicurezza
per operare in presenza di tensioni pericolose.
4.6.9 L’attività di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata
(Drive off).
4.6.10 Al termine dell’intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze
disattivate (pannelli, schermi protettivi, interblocchi, ecc.).
4.6.11 L’evento di manutenzione, riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del
corretto funzionamento del ristema robotico e di tutte le sue sicurezze, eseguita restando al di
fuori dello spazio protetto.
4.6.12 Durante le fasi di caricamento del software (per esempio dopo la sostituzione di schede
elettroniche) è necessario utilizzare i dischetti originali, consegnati da COMAU S.p.A. con la
macchina stessa.
Dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova di sicurezza, restando al di fuori dello
spazio protetto.
Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nel
Manuale d’Uso dei prodotti.
02/1299 1-7
PRESCRIZIONI DI SICUREZZA PRESCRIZIONI DI SICUREZZA C3G Plus
1-8 02/1299
Manuale di Uso e
INSTALLAZIONE
INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Quadro riepilogativo dell’installazione 2-i

Predisposizioni per l’installazione 2-1
Verifica della packing list 2-1
Conoscenza dell’interfaccia operatore 2-1
Collegamento alla rete di alimentazione 2-2
Collegamenti C3G Plus - robot 2-5
Colllegamenti Application Box 2-6
Collegamento dei dispositivi di sicurezza ed esclusione dei comandi provenienti da trasferta 2-6
Attivazione del C3G Plus 2-11
Collegamento della batteria tampone RPT (opzionale) 2-12
Verifica funzionale fuori linea C3G Plus - robot 2-13
Operazione di Turn_Set 2-16
Disattivazione del C3G Plus 2-17
Integrazione del sistema robotico 2-17
Verifica funzionale del sistema robotico installato 2-18
Manuale di Uso e

C3G Plus INSTALLAZIONE
RIEPILOGO
Quadro Riepilogativo dell’Installazione
PASSO OPERAZIONE APPROFONDIMENTI ESEGUITO
1. PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE Specifiche tecniche C3G Plus
ß
2. VERIFICA DELLA PACKING LIST –
ß
3. CONOSCENZA DELL’INTERFACCIA OPERATORE Capitolo 3 del manuale
ß
4. COLLEGAMENTO ALLA RETE DI ALIMENTAZIONE Schemi elettrici C3G Plus
ß
5. COLLEGAMENTI C3G Plus - ROBOT Manuale C3G-MMUX
ß
6. Manuale Applicazione/
COLLEGAMENTI APPLICATION BOX
Application Box
ß
7. COLLEGAMENTO DEI DISPOSITIVI DI SICUREZZA ED Manuale Robot/
ESCLUSIONE DEI COMANDI PROVENIENTI DA Capitolo 4 del manuale
TRASFERTA
ß
8. ATTIVAZIONE DEL C3G Plus Manuale Applicativo
ß
9. COLLEGAMENTO DELLA BATTERIA TAMPONE RPT Capitolo 7 del manuale
(SE INSTALLATA)
ß
10. VERIFICA FUNZIONALE FUORI LINEA C3G Plus - ROBOT Capitoli 3 e 5 del manuale
ß
11. OPERAZIONE DI TURN_SET Capitolo 3 del manuale
ß
12. DISATTIVAZIONE DEL C3G Plus Capitolo 3 del manuale
ß
13. Capitolo 4 del manuale/
INTEGRAZIONE DEL SISTEMA ROBOTICO
Documentazione di cella
ß
14. VERIFICA FUNZIONALE DEL SISTEMA ROBOTICO Capitolo 4 del manuale/
INSTALLATO Documentazione di cella
04/0799 2-i
RIEPILOGO INSTALLAZIONE C3G Plus
2-ii 01/0498
installazione 1. 2. 3.
1. PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE
Per semplificare le operazioni di installazione, le predisposizioni per l’installazione sono riportate nel
manuale SPECIFICHE TECNICHE C3G Plus che può essere fornito in anticipo al prodotto (prima
dell’installazione); in ogni caso il manuale sopra citato viene fornito anche con il presente manuale.
2. VERIFICA DELLA PACKING LIST
Nella cabina del controllore di cella è presente la scheda di DELIBERA PRODOTTO STANDARD. Verificare
la presenza dei componenti indicati sulla scheda.
3. CONOSCENZA DELL’INTERFACCIA OPERATORE
Prima di procedere con l’installazione è necessario prendere conoscenza delle interfacce del controllore di
cella con il mondo esterno. Con interfaccia operatore si definiscono tutti i dispositivi idonei al colloquio tra
operatore e controllore di cella:
· Pannello comandi e interfacce seriali e parallela
· Terminale di programmazione e di emergenza PTU4
· Display PTU4
· Predisposizioni per l’attivazione del terminale d’emergenza
· Tasti attivi del terminale d’emergenza
· Connettore per pulsante supplementare Enabling Device
· Interfaccia C3G Plus su PC

- Cavo di collegamento connettori COMP: PC
- Cavo di collegamento connettori porte seriali COM0: e COM1:
- Cavo di collegamento porta parallela PAR:
- Programma PCINT
- Video C3G Plus su PC
· Comandi di sistema
· Funzione Stand-by
· Brake Release Device (C3G-BRD)

Le spiegazioni dettagliate di ciascuna interfaccia vengono demandate al Capitolo 3 del presente manuale.
04/0799 2-1
installazione 4. INSTALLAZIONE C3G Plus
4. COLLEGAMENTO ALLA RETE DI ALIMENTAZIONE
COLLEGAMENTO ALIMENTAZIONE AL CONTROLLORE

VERIFICHE PRIMA DEL COLLEGAMENTO
· Il cavo di collegamento deve essere conforme alla norma CEI 2022, di tipo quadripolare armato (tre fasi
più terra).
· La sezione del cavo deve essere adeguata alla taglia di potenza del controllore installato.
· La taratura della protezione magnetotermica e differenziale a monte del controllore deve essere
adeguata alla taglia di potenza del controllore installato:
Corrente differenziale ³ 30 mA
versione potenza inst. Ir (term.) Im (magn.) Sezione cavo
SDLP 3,8 kVA (380 ¸ 500 Vca) 7,5 A 140 A 2,5 mm (13 AWG)
2
7 kVA (380 ¸ 500 Vca) 13,5 A 220 A

SDMP 4 mm (11 AWG)
2
7 kVA (220 Vca) 23 A 350 A

SDHP 10 mm (7 AWG)
2
16,5 kVA (380 ¸ 500 Vca) 29 A 425 A
DDMP
DDHP 31,5 kVA (380 ¸ 500 Vca) 55 A 800 A 25 mm (3 AWG)
2
· La tensione di rete deve corrispondere a quella indicata sulla targhetta posta in prossimità della
morsettiera di collegamento.
OPERAZIONE
Collegare il cavo di alimentazione inserendolo nell’apposito passacavo posto in basso a destra della cabina
come indicato nella seguente figura.
Solo su Rel. 1.x
2-2 04/0799
La ricchezza del cavo all’interno della cabina deve essere corretta, in modo da non
installazione 4.
interferire con i cablaggi già esistenti.
VERIFICHE DOPO IL COLLEGAMENTO

· Le viti dei morsetti nei quali sono stati inseriti i fili del cavo di alimentazione (fasi R-S-T e GND) devono
essere correttamente bloccate. Provare ad estrarre i fili.
· Il morsetto passacavo deve essere chiuso in modo da bloccare il cavo in ingresso al controllore. Provare
ad estrarre il cavo tirando esternamente alla cabina.
COLLEGAMENTO ALIMENTAZIONE ALLA LAMPADA DI ILLUMINAZIO-

NE INTERNA E PRESA DI SERVIZIO DEL CONTROLLORE (Solo Rel. 1.x)
Normalmente il collegamento dell’alimentazione alla lampada di illuminazione interna e alla
presa di servizio è già predisposto e non occorre fare alcuna operazione.
Nel caso in cui si decida di alimentare lampada e presa con una fonte di alimentazione
esterna al controllore procedere attenendosi scrupolosamente a quanto indicato.
MATERIALE
Prima di procedere al collegamento predisporre il seguente materiale:
· N° 2 conduttori: colore rosso, sezione 2,5 mm , lunghezza 1m circa.

2
· N° 1 cavo di collegamento conforme alla norma CEI 2022, di tipo tripolare armato (due fasi più terra),
sezione dei conduttori 2,5 mm .2
· N° 1 PG 13,5; N° 7 terminali per cavo da 2,5 mm e numeri 368,369 da inserire sul cavo.
2
PROCEDURA
Nell’esecuzione del collegamento fare riferimento alla procedura ed alle figure esplicative di seguito riportate:
· L’interruttore generale del controllore deve essere in posizione OFF
· Scollegare da F117 i conduttori N° 370 e 371, isolarli con morsetti a cappuccio e riporli in canalina.
· Collegare i morsetti 368 e 369 della morsettiera:
- X119 per C3G Plus versioni SDLP, SDMP, SDHP
- X116 per C3G Plus versioni DDMP, DDHP

con due conduttori di sezione 2,5 mm2 (colore rosso), passando nelle apposite canaline (dopo avere
inserito sul filo la numerazione corrispondente), ai morsetti di F117 dove in precedenza erano stati
rimossi i conduttori N° 370 e 371.
· Collegare ai morsetti 368, 369 e Terra (GND) della morsettiera:
- X119 per C3G Plus versioni SDLP, SDMP, SDHP
- X116 per C3G Plus versioni DDMP, DDHP

il cavo dell’alimentazione esterna inserendolo nell’apposito passacavo posto a sinistra del cavo di
alimentazione del controllore, dopo avere rimosso e sostituito con PG 13,5 il tappo di chiusura.
04/0799 2-3
Collegamento per C3G Plus Versioni SDLP - SDMP - SDHP
Collegamento per C3G Plus Versioni DDMP - DDHP
2-4 01/0498
installazione 4. 5.
· L’esecuzione dei collegamenti deve corrispondere a quanto indicato nella procedura. Verificare i
collegamenti.
· Le viti dei morsetti nei quali sono stati inseriti i cavi per il collegamento devono essere correttamente
bloccate. Provare ad estrarre i fili.
· Il morsetto passacavo deve essere chiuso in modo da bloccare il cavo in ingresso al controllore. Provare
ad estrarre il cavo tirando esternamente alla cabina.
5. COLLEGAMENTI C3G Plus - ROBOT

· Verificare che il controllore di cella da collegare sia quello associato al robot. Sulla cabina del controllore
è fissata la targhetta che indica il numero di matricola del robot alla quale è associata; sul robot è
presente la targhetta con indicato il numero di matricola. I due numeri riportati sulle targhette devono
corrispondere.
· Verificare che i pin dei connettori da collegare non siano rientrati o danneggiati.
OPERAZIONE
Collegare i cavi come indicato in figura.
01/0498 2-5
INSTALLAZIONE C3G Plus
· Nel collegamento evitare raggi di curvatura dei cavi molto stretti. Il cavo non deve
essere troppo teso.
· La connessione tra i connettori harting (maschio/femmina) deve avvenire senza

forzature per evitare il rientro o piegatura dei pin.
· Chiudere accuratamente i bloccaggi dei connettori harting dopo averli inseriti.
· Se sono presenti i connettori X10 Ext e X60 Ext, per il collegamento consultare la
documentazione del dispositivo C3G-MMUX e la specifica documentazione di cella.

· Il cavo di terra deve essere correttamente collegato tra l’unità di controllo ed il robot.
· I connettori harting devono essere perfettamente bloccati. Tirare manualmente il cavo in modo da
verificarne la corretta connessione.
6. COLLEGAMENTI APPLICATION BOX

I collegamenti elettrici dell’Application Box (se presente) dipendono dal tipo di applicazione gestita. Per il
collegamento fare riferimento alla documentazione specifica fornita con il sistema robotico.
7. COLLEGAMENTO DEI DISPOSITIVI DI SICUREZZA ED ESCLUSIONE

DEI COMANDI PROVENIENTI DA TRASFERTA
COLLEGAMENTO DEI DISPOSITIVI DI SICUREZZA

Si ricorda che prima di compiere qualsiasi tipo di movimentazione del robot i dispositivi di sicurezza del
sistema robotico devono sempre essere installati e funzionanti.
In funzione del tipo di collegamento ai dispositivi di sicurezza che si intende effettuare, il C3G Plus offre le
soluzioni descritte nel manuale SPECIFICHE TECNICHE C3G Plus.
Per il collegamento delle sicurezze a bordo robot (allarme flangia/macchina) utilizzare la controparte dei
connettori servizi e consultare il manuale di uso e manutenzione del robot.

Verificare la presenza del dispositivo opzionale per l’arresto di sicurezza relè K107 e del connettore X80
(presenza secondo operatore nell’area di lavoro). Se presenti effettuarne il collegamento.
OPERAZIONE
Il collegamento dei dispositivi di sicurezza avviene mediante i connettori X30 (X30-2 se presente doppia
macchina) e X80 posti in basso a sinistra della cabina. Di seguito vengono riportati gli schemi ed una tabella
riassuntivi per realizzare il collegamento delle sicurezze.
2-6 01/0498
installazione 7.
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controller Stop Module), standard

1 sull’unità di controllo con potenza installata di 16,5 KVA ed opzionale sull’unità di controllo
con potenza installata di 7 KVA, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE l’arresto di
emergenza e/o l’apertura dei cancelli di sicurezza causano l’arresto del robot in modo
controllato (EN 60204-1, arresto di categoria 1). In questa modalità l’esclusione della potenza
(apertura del contattore di potenza) avviene dopo 1 secondo. Nello stato di programmazione
PROGR. l’esclusione della potenza avviene in modo immediato (EN 60204-1, arresto di
categoria 0). Nella realizzazione delle barriere di protezione, in particolare se vengono
utilizzate barriere ottiche, è indispensabile tenere in considerazione queste tempistiche.
04/0799 2-7
I connettori di interfaccia verso l’esterno devono essere dotati per motivi di sicurezza di
opportuno serracavo, i cavi devono essere schermati e la schermatura opportunamente
collegata a massa, per garantire la compatibilità elettromagnetica del sistema secondo
quanto indicato dalla direttiva 89/392.
2-8 01/0498
installazione 7.
DESCRIZIONE PIN X30 NOTE
Collegamento alimentazione circuiti ponticello 48-50 (x) (+24 Vcc) Senza realizzare il
di sicurezza ponticello 49-51 (y) (0 V) collegamento
dell’alimentazione non è
possibile effettuare DRIVE ON
Collegamento dei cancelli di sicurezza 15 - 16 Doppio canale

(Safety Gates) 17 - 18
CollegamentoPulsante di emergenza 33 - 34 Doppio canale

esterno al C3G Plus (External E-Stop) 35 - 36
Contatti di alimentazione delle 6 (+24Vcc External) Attrezzatura non alimentata

attrezzature (Safety Relay Logic) 66 ( 0 V External) (contatti aperti), intervento
di:
24 (+24 Vcc) Tool
- Pulsanti di emergenza su
68 (0V) Tool
C3G Plus, PTU4 e campo
esterno
- Cancelli di sicurezza nello
stato AUTOMATICO Lo-
cale/Remoto
- Pulsante Enabling Device su
PTU4 nello stato
PROGRAMMAZIONE
Attrezzatura alimentata (con-

tatti chiusi):
- Comando DRIVE ON
- Tutti i dispositivi di sicurezza
sopra elencati (chiusi)
Ad un comando
DRIVE OFF succes-
sivo al DRIVE ON
l’attrezzatura rimane
alimentata
Ridondanza contattori di potenza 52 - 53 Sono resi disponibili all’e-
(Power contactor K101 e K102) 55 - 56 sterno i contatti ausiliari dei
contattori di potenza.
La chiusura dei contattori di
potenza e dei contatti ausiliari è
subordinata alla totalità dei
dispositivi di sicurezza.
Collegando l’alimentazione
delle attrezzature ai contatti
ausiliari viene effettuato il taglio
dell’alimentazione in caso di:
- Apertura di un contatto
della catena delle sicu-
rezze
- Comando DRIVE OFF
Quindi ad ogni evento causi

l’apertura dei contattori di
potenza.
02/1198 2-9
DESCRIZIONE PIN X30-2 NOTE
Esclusione macchina 6-24 Sono resi disponibili

(Machine exclusion 1-K123; 66-68 all’esterno i contatti ausiliari
Machine exclusion 2-K124) dei relé di esclusione
macchina.
Ridondanza contattori di potenza 52-53 La funzione dei contatti
(Power contactor macchina 2 K121 e 55-56 ausiliari dei contattori di
K122) potenza K121 e K122 è
uguale a quella dei
contattori K101 e K102.
DESCRIZIONE PIN X80 NOTE
Presenza secondo operatore nell’area di 1-2 Se presente l’opzione è

lavoro (Optional Enabling Device) 3-4 possibile collegare un se-
condo pulsante di
abilitazione a tre posizioni
(Enabling Device)
ESCLUSIONE DEI COMANDI PROVENIENTI DA TRASFERTA

Per effettuare la verifica funzionale standalone del controllore/robot è necessario effettuare i ponticelli indicati
in figura, sul connettore X30 posto in basso a sinistra della cabina.
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X30
7 User Input Common Return Collegamento 0V (24Vcc) interno ai comuni

81 Internal 0V (24Vcc) to external equipment degli Input utente su modulo SIM
19 DRIVE OFF Collegamento alimentazione 24Vcc interno ai

20 HOLD segnali DRIVE OFF e HOLD che devono
45 Internal 24Vcc to external equipment essere alimentati per permettere il
funzionamento del controllore fuori linea

· Tirando manualmente, verificare il corretto bloccaggio dei cavi in uscita dai connettori X30 (X30-2) e X80.
· Le sicurezze a bordo robot devono essere collegate.
2-10 04/0799
8. ATTIVAZIONE DEL C3G Plus
installazione 8.
VERIFICHE PRIMA DELL’ACCENSIONE
L’interruttore magnetotermico e differenziale dal quale viene derivata l’alimentazione per il C3G Plus deve
essere chiuso.
Prima di accendere il controllore rimuovere dal suo interno la scatola contenente i floppy disk
(sistema operativo, applicativi, programmi di utilità generale) in dotazione. La temperatura
interna raggiunta dal controllore potrebbe danneggiare i floppy disk con conseguente perdita
del contenuto.
OPERAZIONE
· Portare l’interruttore generale del controllore di cella in posizione ON

All’attivazione del controllore si verifica quanto segue:
- viene inserita l’alimentazione all’unità di controllo
- viene attivato il software di sistema
- viene attivato il display del terminale di programmazione
VERIFICHE DOPO L’ACCENSIONE

· Il terminale di programmazione PTU4 deve essere funzionante ed il display deve visualizzare i test della
fase di bootstrap del sistema operativo (per ulteriori informazioni fare riferimento al capitolo 7 -
DIAGNOSTICA). Al termine di questa fase si deve presentare il seguente display:
PROGR HOLD % 100 Arm: 1 CAL Typ: Jnt - -
Arm Cntl Iocf Load Save

Conf Displ Exec Filr Mem Prog Set Util
Se è stato installato un programma applicativo (saldatura a punti, arco...) e caricato nello

startup del sistema, sul display del PTU4 dopo il bootstrap, compare un messaggio che in-
dica di attendere il caricamento del programma applicativo. Successivamente si presenterà il
layout del programma caricato. Se si vuole visualizzare il display di sistema premere il tasto
SCRN su PTU4.
01/0498 2-11
PROBLEMI ALL’ACCENSIONE DEL CONTROLLORE

installazione 8. 9.
Anomalia Verifica Suggerimenti/Possibili cause
Il terminale PTU4 è spento Presenza dell’alimentazione di rete L’interruttore

magnetotermico/differenziale a
monte del C3G Plus è guasto o
manca l’alimentazione di rete
Integrità di tutti i fusibili all’interno del La tensione di alimentazione di
Controllore (Vedi tabella riassuntiva rete non è quella predisposta sul
nel capitolo di manutenzione) controllore
Errori sul cablaggio connettore

X30
Integrità del PTU4 e relativo cavo Il PTU4 o il cavo è guasto,
sostituire il cavo o il terminale
Il terminale PTU4 si accende, L’interruttore della batteria tampone Portare l’interruttore su ON e

ma viene richiesto il caricamento della Control Unit è su OFF caricare il sistema operativo
del sistema operativo seguendo la procedura indicata
nel capitolo di Manutenzione
Il terminale PTU4 visualizza dei Presenza messaggi d’errore Consultare mediante il

messaggi d’errore programma PCINT la
spiegazione (causa/rimedio) sul
messaggio d’errore evidenziato
(capitolo Interfaccia Operatore)
9. COLLEGAMENTO DELLA BATTERIA TAMPONE RPT (se installata)
Questo passo della procedura di installazione deve essere eseguito solo nel caso in cui sia presente il
modulo RPT (Resolver Position Tracker). Se non è presente il modulo RPT eseguire il passo di procedura
successivo.

· Presenza del modulo RPT nel Distribution Signal (smistamento elettrico robot) posto alla base del robot.
OPERAZIONE
Collegare la batteria tampone agendo sull’interruttore, come indicato nell’esempio riportato in figura:
Posizionare l’interruttore su ON
Nella finestra di stato del PTU4 comparirà la scritta TURN. Eseguire l’operazione di Turn_set
(vedi passo 11 della procedura di installazione).
2-12 04/0799
10. VERIFICA FUNZIONALE FUORI LINEA C3G Plus - ROBOT
installazione 10.
VERIFICHE PRIMA DELLE PROVE FUNZIONALI
· Assicurarsi prima di muovere il robot, che l’area di lavoro sia sgombra da ostacoli non previsti e che
all’interno non vi sia presenza di personale.
· Verificare se la posizione di calibrazione del robot è raggiungibile senza urtare eventuali attrezzature
predisposte. La posizione di calibrazione cambia in funzione del tipo di robot, pertanto fare riferimento
alla documentazione del robot.
· L’interruttore generale dell’unità di controllo deve essere su ON .
PROVE FUNZIONALI
Posizionare il selettore di stato sul pannello comandi in posizione programmazione
1. Verifica del pulsante Enabling Device e DRIVE ON
· Premere il pulsante Enabling Device del PTU4 nella posizione intermedia, i motori del robot si
accendono (il led verde, associato al tasto DRIVE ON prima lampeggia e poi è acceso fisso)
· Premere completamente il pulsante Enabling Device, i motori si spengono (led DRIVE ON spento)
· Premere il pulsante Enabling Device del PTU4 nella posizione intermedia, i motori si riaccendono
(led DRIVE ON acceso)
· Rilasciare il pulsante Enabling Device del PTU4; i motori si spengono (led DRIVE ON spento)
· Premere il pulsante Enabling Device del PTU4 nella posizione intermedia, i motori si riaccendono
(led DRIVE ON acceso)
· Se presente il pulsante supplementare di Enabling Device (connettore X80) eseguire la stessa

prova indicata per quello del PTU4 considerando che entrambi devono essere chiusi per effettuare
DRIVE ON
2. Verifica dei dispositivi di sicurezza
+ Pulsanti e cancelli di sicurezza

a. Premere il pulsante Enabling Device del PTU4 nella posizione intermedia, i motori del robot si
accendono (led DRIVE ON acceso)
b. Premere il pulsante di emergenza su PTU4, vengono aperti i contattori di potenza, attivati i freni del
robot ed i motori si spengono. Sul PTU4 si presenta la situazione seguente:
- Il display visualizza l’allarme 28694:11- Sicurezza cancelli o Stop d’emergenza
- Il led dei pulsanti ALARM, DRIVE OFF, HOLD sono accesi
c. Rilasciare il pulsante di emergenza su PTU4 e premere il pulsante ALARM (ripristino
dell’emergenza)
· Ripetere l’operazione dal punto a) al punto c) per: pulsanti Emergency Stop esterno ed
Emergency Stop sul pannello comandi
· Posizionare il selettore di stato sul pannello comandi in posizione automatico locale
· Premere il tasto DRIVE ON su PTU4, i motori del robot si accendono
01/0498 2-13
· Aprire i cancelli di sicurezza. vengono aperti i contattori di potenza, attivati i freni del robot ed i
installazione 10.
motori si spengono. Sul PTU4 si presenta la situazione seguente:

- Il display visualizza l’allarme 28694:11 - Sicurezza cancelli o Stop d’emergenza
- Il led dei pulsanti ALARM, DRIVE OFF, HOLD sono accesi
· Premere i pulsanti ALARM, HOLD (ripristino dell’emergenza)
· Posizionare il selettore di stato sul pannello comandi in posizione programmazione
+ Contatti di alimentazione delle attrezzature (safety relay logic)
· Premere il pulsante Enablig Device del PTU4 nella posizione intermedia, i motori del robot si
· Verificare mediante prova di continuità la chiusura/apertura dei contatti di alimentazione delle

attrezzature (safety relay logic). Per i pin interessati alla verifica fare riferimento al passo 7. della
procedura di installazione.
+ Ridondanza dei contattori di potenza K101 e K102 (K121 e K122 solo per C3G Plus versioni
DDMP-DDHP) (power contactor)
· Verificare mediante prova di continuità la chiusura dei contatti ausiliari dei contattori di potenza
K101 e K102 (K121 e K122 solo per C3G Plus versioni DDMP-DDHP). Per i pin interessati alla
verifica fare riferimento al passo 7. della procedura di installazione. Per verificarne l’apertura
rilasciare il pulsante Enabling Device.
3. Verifica della movimentazione manuale del robot

%
· Ridurre la velocità del robot al 25% agendo sul tasto - + del PTU4
· Selezionare su PTU4 il tipo di movimento JNT mediante il tasto TYP
· Muovere ogni singolo asse del robot mantenendo premuto il pulsante Enabling Device e
premendo il pulsante relativo all’asse che si vuole movimentare.
Rilasciando il tasto di movimentazione dell’asse il robot si arresta. Rilasciando il pulsante Enabling De-
vice mentre il robot è in movimento il robot si arresta ed i motori si spengono
Per ripristinare premere il tasto ALARM e riaccendere i motori.
4. Verifica del TURN_SET

· Verificare sulla finestra di stato del PTU4 se compare la scritta TURN.
· Se la scritta è presente eseguire l’operazione di TURN_SET seguendo la procedura ripotata al

passo 11 dell’installazione, successivamente continuare con il punto 5. delle verifiche. Se non è
presente la scritta turn eseguire il passo 5. della verifica.
2-14 04/0799
5. Verifica della posizione di calibrazione del robot
installazione 10.
· Se per raggiungere la posizione di calibrazione esiste il rischio che il robot vada in collisione con
eventuali attrezzature predisposte, portare il robot in prossimità degli indici di calibrazione (indice
fisso e mobile) movimentando singolarmente gli assi; in caso contrario (campo di lavoro del robot
completamente libero) eseguire subito l’operazione successiva.
· Selezionare sul PTU4 il comando EXEC (Execute)
· Attivare l’Help del menù comandi con i tasti SHIFT ed HELP; premendo il tasto ENTER viene
selezionata l’istruzione MOVE TO $CAL_SYS, confermare il comando premendo due volte il tasto
ENTER
%
· Ridurre la velocità del robot al 20% agendo sul tasto - + del PTU4
· Premere e mantenere premuto il tasto START fino al raggiungimento della posizione di

calibrazione. Un messaggio sul display del PTU4 confermerà la fine del movimento. Verificare
fisicamente che gli indici di calibrazione (indice fisso e mobile) coincidano.
PROBLEMI DURANTE LE PROVE FUNZIONALI
1.Verifica del pulsante Enabling Device e DRIVE ON

Premendo il pulsante Enabling Sul display del PTU4 viene Errore di cablaggio sul connettore
Device non viene effettuato DRIVE indicato REMOTE DRIVE OFF X30 consultare passo 7 della
ON (motori spenti) procedura
Se presente il relay K107 (optional
safety stop) verificarne il corretto
funzionamento
Presenza allarmi su PTU4 Consultare mediante il programma
PCINT la spiegazione
(causa/rimedio) sul messaggio
d’errore evidenziato (capitolo
Interfaccia Operatore)
Se il rack SAU2 è spento Verifica generale dei fusibili
all’interno del controllore (vedi
tabella riassuntiva nel capitolo di
manutenzione)
2.Verifica dei dispositivi di sicurezza
Presenza allarmi su PTU4 riferiti ai Cablaggio su X30, dispositivi di Errori nel cablaggio dei dispositivi
dispositivi di sicurezza sui quali sicurezza esterni installati di sicurezza esterni o guasto sui
viene effettuata la verifica dispositivi di sicurezza installati
funzionale (consultare passo 7 della
procedura)
01/0498 2-15
installazione 10. 11. INSTALLAZIONE C3G Plus
3.Verifica della movimentazione manuale del robot

L’asse che si intende movimentare Verificare che: il pulsante En- Errata pressione di tasti, pulsanti o
è fermo abling Device sia premuto ed i sequenza comandi
motori accesi DRIVE ON (led
acceso); il tasto dell’asse da
movimentare sia premuto
Se le staffe di bloccaggio per il Rimuovere le staffe
trasporto del robot sono state
rimosse
L’asse da movimentare si muove Verificare che la geometria Sostituire le parti del robot
male meccanica dell’asse non presenti danneggiate
deformazioni o interferenze
4. Verifica del TURN_SET
Difficoltà nell’eseguire l’operazione Corretta sequenza comandi e Eseguire nuovamente la procedura
corretto posizionamento del robot seguendo attentamente le
indicazioni. Consultare il capitolo 3
del presente manuale per ulteriori
informazioni sui comandi
5.Verifica della posizione di calibrazione del robot
Il robot non si posiziona Verificare se il controllore è quello Associare correttamente
correttamente nella posizione di associato al robot collegato controllore e robot.
calibrazione (indici fisso e mobile (numeri di matricola
disallineati, su tutti o alcuni assi) corrispondenti)
Verificare che la geometria del ro- Sostituire le parti del robot
bot non presenti deformazioni o danneggiate
interferenze
11. OPERAZIONE DI TURN_SET

Questo passo della procedura deve essere eseguito nel caso in cui nella finestra di stato del PTU4 compaia
la scritta TURN. La scritta TURN può comparire a seguito della movimentazione di uno o più assi del robot
con la CONTROL UNIT del C3G Plus spenta.
Se non è presente la scritta TURN su PTU4 eseguire il passo di procedura successivo.
PROCEDURA
1. Posizionare il selettore di stato sul pannello comandi nella posizione programmazione

2. Selezionare su PTU4 il tipo di movimento JNT mediante il tasto TYP
%
3. Ridurre la velocità del robot al 20% agendo sul tasto - +
4. Premendo il pulsante Enablig Device del PTU4 si accendono i motori del robot (led verde acceso in
corrispondenza del pulsante DRIVE ON)
5. Posizionare il robot facendo collimare le tacche di riferimento (indice fisso e mobile) dell’asse su cui si
intende effettuare il Turn_set agendo sul tasto corrispondente all’asse.
Dopo l’esecuzione del comando CAT (Configure Arm Turn_set) potrebbero comparire i
messaggi: Posizione giunti non sufficientemente accurata e/o E’ richiesta una
registrazione negativa (positiva). In tal caso posizionare il robot sulle tacche di riferimento
in modo più accurato, seguendo quanto indicato.
6. Eseguire dal menù comandi PTU4: Conf (F1) Arm (F1) Turn (F3)
7. Ripetere l’operazione su tutti gli assi del robot.
2-16 01/0498
VERIFICA DOPO IL TURN_SET

Al termine dell’operazione di Turn_set nella finestra di stato del PTU4 comparirà la scritta CAL
PROBLEMI NELL’ESECUZIONE DELLA PROCEDURA DI TURN_SET

Se si dovessero riscontrare delle difficoltà nell’esecuzione della procedura consultare attentamente il capitolo
3 del presente manuale per avere maggiori chiarimenti sui comandi da impartire. Nel capitolo 5 vengono
inoltre riportate indicazioni di base per la movimentazione del robot.
12. DISATTIVAZIONE DEL C3G Plus
VERIFICHE PRIMA DELLA DISATTIVAZIONE

Il pulsante Enabling Device deve essere rilasciato ed i motori del robot spenti (DRIVE OFF).
OPERAZIONE
· Portare l’interruttore generale del controllore di cella in posizione OFF .

Alla disattivazione del controllore si verifica quanto segue:
- viene disinserita l’alimentazione all’unità di controllo
- viene disattivato il software di sistema
- viene disattivato il display del terminale di programmazione
L’alimentazione della CONTROL UNIT dopo avere portato in posizione OFF l’interruttore
generale è presente ancora per un tempo di circa 10 secondi. Non è ammessa alcuna
operazione sul C3G Plus o robot finché non è trascorso tale tempo.
13. INTEGRAZIONE DEL SISTEMA ROBOTICO
Per integrazione del sistema robotico si intende: il collegamento di tutti i dispositivi ed attrezzature
predisposti per il controllore di cella e robot nella specifica applicazione e la creazione dei programmi soft-
ware per l’esecuzione del processo.
Le informazioni tecniche per eseguire l’integrazione sono riportate in manuali specifici forniti con il sistema
robotico. Il capitolo 4 del presente manuale riporta parte di queste informazioni ed in particolare quelle riferite
al controllore di cella, di seguito elencate:
· segnali di sicurezza a remoto
· Input/Output di sistema
· Input/output paralleli
· Input/Output seriali - fascicolo specifico
· Lista dei programmi software di utilità generale (tool PDL2)
· Nell’eseguire le operazioni di integrazione rispettare le prescrizioni di sicurezza

specifiche di ogni attrezzatura o dispositivo che si deve integrare. In ogni caso verificare
dopo il collegamento la corretta installazione di ogni singolo componente allo scopo di
evitare situazioni di pericolo per l’operatore o il danneggiamento/malfunzionamenti delle
attrezzature.
· Qualsiasi operazione di integrazione deve avvenire nel pieno rispetto delle norme di
sicurezza del contesto Aziendale in cui si opera e nel rispetto delle norme specifiche
dell’applicazione.
· Eventuali rischi residui generati dall’integrazione del sistema devono essere indicati
sulla documentazione del sistema ed a cura dell’integratore.
01/0498 2-17
14. VERIFICA FUNZIONALE DEL SISTEMA ROBOTICO INSTALLATO
Successivamente alle operazioni di integrazione è necessario verificare la funzionalità del sistema

completamente integrato nel contesto operativo.
· La verifica funzionale deve avvenire in modo sistematico (verificando tutte le parti

installate) e graduale (procedendo per piccoli passi). Con particolare cura per eventuali
dispositivi supplementari di sicurezza.
· La verifica dei programmi di lavoro deve avvenire prima in programmazione a velocità

ridotta (velocità normale nei casi in cui sia indispensabile, AUTO/MAN su PTU4), sotto il
diretto controllo dell’operatore (PTU4) e punto a punto.
· La verifica dei programmi di lavoro in AUTOMATICO Locale o Remoto deve avvenire

nel pieno rispetto delle prescrizioni di sicurezza per il funzionamento in Automatico del
sistema robotico riportate nel presente manuale e di qualsiasi altra norma sia applicabile
alla specifica applicazione.
2-18 01/0498
Manuale di Uso e
INTERFACCIA OPERATORE
INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Pannello comandi ed interfacce seriali e parallela 3-1

Terminale di programmazione e di emergenza C3G-PTU4 3-3
Display C3G-PTU4 3-9
Predisposizione per l’attivazione del terminale d’emergenza 3-11
Tasti attivi del terminale d’emergenza 3-11
Emergency control C3G-EMC2 (solo Rel. 2.x) 3-12
Procedura di collegamento C3G-EMC2 3-12
Esempio di collegamento C3G-EMC2 3-13
Connettore per pulsante supplementare Enabling Device 3-14
Interfaccia C3G Plus su Personal Computer 3-15
Cavo di collegamento connettori COMP: - PC 3-15
Cavo di collegamento connettori porte seriali COM0: e COM1: 3-15
Cavo di collegamento porta parallela PAR: 3-15
Programma PCINT 3-15
Video C3G Plus su PC 3-18
Comandi di sistema 3-21
Funzione Stand-by 3-69
Brake Release Device (C3G-BRD) 3-70
C3G Plus Kit IVECO 3-71
Manuale di Uso e

C3G Plus INTERFACCIA OPERATORE
PANNELLO COMANDI E INTERFACCE SERIALI E PARALLELA
Pannello comandi e interfacce seriali e parallela

I pulsanti, selettori, connettori e interfacce seriali e parallela vengono illustrate nelle seguenti figure ed il loro
significato descritto in tabella.
Pannello comandi
Interfacce seriali e
parallela (interno cabina)
RIF. FIGURA e NOME DESCRIZIONE
1. Interruttore generale Interrompe la tensione di alimentazione all’unità di controllo. Attendere

almeno 10 secondi prima di eseguire un’ulteriore riaccensione.
Nel caso di apertura e successiva richiusura del pannello comandi, assi-
curarsi che la manovra e/o l’albero di prolunga dell’interruttore generale
Q100 siano nella medesima posizione (ON/OFF), per evitare il danneg-
giamento della manovra stessa.
2. Selettore di stato a chia- Controlla il modo operativo dell’unità di controllo: in posizione programmazione
ve
è possibile eseguire l’editing ed il teaching per lo sviluppo dei programmi; in
posizione automatico locale è possibile l’esecuzione in modo automatico di

programmi tramite terminale di programmazione; in posizione automatico remo-
to è possibile l’esecuzione di programmi mediante comandi provenienti da

dispositivi remoti (ad esempio PLC di linea o quadri di controllo locali).
3. Pulsante a fungo di Causa l’arresto immediato della macchina. Se premuto toglie potenza ai moto-
arresto di emergenza ri e attiva i freni. È del tipo “ad apertura forzata” e ad aggancio meccanico;
deve essere tirato per essere ripristinato.
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controller Stop
Module) sull’unità di controllo, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE
l’arresto di emergenza e/o l’apertura dei cancelli di sicurezza causano
l’arresto del robot in modo controllato (EN 60204-1, arresto di categoria 1). In
questa modalità l’esclusione della potenza (apertura del contattore di poten-
za) avviene dopo 1 secondo. Nello stato di programmazione PROGR.
l’esclusione della potenza avviene in modo immediato (EN 60204-1, arresto
di categoria 0).
02/1198 3-1
INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus
Comandi ed Indicatori (continua)

Pannello comandi e interfacce seriali e parallela
RIF. FIGURA e NOME DESCRIZIONE
4. Connettore COMP: Porta di comunicazione seriale per la connessione di un PC sul quale è

COM P: possibile installare l’emulatore video/tastiera del C3G Plus ed effettuare
carico/scarico dei programmi.
Connettore 25 pin (femmina).
5. Connettori COM0: e Porte di comunicazione seriali disponibili per il collegamento di PC o altri

COM1: dispositivi. In caso sia installata l’unità floppy disk la porta seriale COM0:
non è disponibile. Connettori 9 pin (maschio).
Delle due porte seriali soltanto la COM0: è utilizzabile per il caricamento
del software di sistema.
6. Connettore X113 Connettore 37 pin (femmina) per il collegamento del dispositivo di test.
7. Connettore PAR: Porta parallela per il caricamento veloce del software di sistema.
Connettore 25 pin (femmina).
8. Presa 230 Vca Presa di servizio 230 Vca 6 A. Tipo schuko (Solo Rel 1.x).
9. Predisposizione per Pannello cieco la cui rimozione permette il montaggio dell’unità Floppy
unità Floppy Disk Disk.
Per le versioni C3G Plus DDMP-DDHP sono presenti due moduli SDB3. I connettori
COM0:/COM1: (riferimento 5.) e X113 (riferimento 6.) del modulo SDB3-2 non sono utilizza-
bili. Per qualsiasi collegamento utilizzare quelli presenti sul modulo SDB3.
3-2 06/0400
TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE E DI EMERGENZA (Solo Rel. 1.x)
c3g-ptu4
(C3G-PTU4)
Il PTU4 può essere utilizzato come terminale di programmazione e, nella versione Rel. 1.x, anche come ter-
minale di emergenza. Nel primo caso funziona come terminale di programmazione e monitor del sistema e
consente di comandare manualmente i movimenti del robot, di programmarlo o di eseguire o modificare i
movimenti passo passo, mentre nel secondo caso funziona come terminale di emergenza (Solo per Rel. 1.x)
e permette la movimentazione di un asse per volta a bassa velocità, con la Control Unit disattivata.
Il PTU4 può operare con funzioni diverse strettamente correlate al modo di funzionamento della cella.
Il PTU4 è in grado di funzionare con qualsiasi versione del software di sistema senza richiedere particolari
impostazioni e dispone di:
· display 16 righe, 40 colonne retroilluminate;
· 19 LED;
· tastiera;
· regolazione del contrasto e della luminosità del display mediante tasti.
Le figure seguenti illustrano le viste anteriore, dall’alto e dal basso del PTU4.
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
- +
START
U1 U2 ALARM TOP ON
STEP PREV DRIVE

U3 U4 DISB HOLD
OFF
A1 A2 EZ
X 1 X
SCRN Y 2 Y
^C SEL ENTER Z 3 Z
CHAR SCRL X
X 4 X
CUT COPY / BACK RUN
7 8 9 Y 5 Y
T1 T2
S.NXT SRCH PASTE Z 6 Z
4 5 6
FLY REC MOD 7
MODE UNDEL DEL
1 2 3 XTND JNTP 8
POS
PAGE MARK HELP %

0 . - CIRC LIN JNT
SHIFT
EXCL ARM TYP
PTU4 - Vista Anteriore
1
2
3
4
1. Pulsante di abilitazione a tre posizioni (impugnatura per mano destra)

2. Pulsante di abilitazione a tre posizioni (impugnatura per mano sinistra)
3. Pulsante a fungo di Arresto di Emergenza
4. Selettore Auto/Manual (AUTO-T)
PTU4 - Vista dall’Alto
04/0799 3-3
1
c3g-ptu4
1. Pulsante “terminale alloggiato sull’unità di controllo”

2. Uscita del cavo di collegamento all’unità di controllo
PTU4 - Vista dal Basso
NOME e FIGURA DESCRIZIONE
Tasti Funzione I tasti Menù Comandi (F1 - F8) posti sotto il display a cristalli liquidi con-
sentono di inviare all’unità di controllo il comando corrispondente visualiz-
F1 F8 zato dalla riga di menù. Ad esempio, il tasto F1 imposta il comando CONF
...... da menù principale.
Tasti Teach/Test Il tasto BACK provoca il movimento all’indietro fino alla posizione di par-
tenza del movimento corrente durante la verifica passo-passo di un pro-
BACK RUN
gramma.
T1 T2 Il tasto RUN avvia l’esecuzione dei programmi durante la verifica

passo-passo di un programma creato con l’editor .
REC MOD
I tasti T1 e T2 controllano gli utensili 1 e 2 effettuando la commutazione tra
OPEN e CLOSE. L’utensile è correlato al braccio selezionato. I LED sono
accesi quando la posizione dell’utensile è CLOSE.
Il tasto REC inserisce una istruzione di movimento e la dichiarazione della

variabile di posizione e registra la posizione attuale del braccio in caso di
editing in modo DATA o MEMORY DEBUG.
Il tasto MOD modifica il valore delle coordinate di una posizione esistente.
Tasti Controllo I tasti da U1 a U4 sono tasti programmabili da utente. Le loro funzioni e

led dipendono dal programma in esecuzione.
U1 U2
Il tasto DRIVE ON inserisce l’alimentazione agli azionamenti per tutti i

U3 U4
bracci. Il LED indica che la funzione è attiva.
Il tasto DRIVE OFF disinserisce l’alimentazione agli azionamenti per tutti i

bracci. Il LED indica che la funzione è attiva.
START
ON Il tasto START esegue tutti i programmi nello stato ready ed attiva il movi-
DRIVE
mento durante la verifica passo-passo di un programma o l’esecuzione in
OFF HOLD
modo immediato fino a quando è tenuto premuto. Il LED verde indica che
la funzione è attiva.
Il tasto HOLD arresta tutti i programmi holdable ed il movimento per tutti i

bracci. Il LED giallo indica che la funzione è attiva.
Il tasto EXCL permette l’esclusione degli allarmi flangia e finecorsa elettri-

EXCL co del robot per un tempo di 60 secondi. Una seconda pressione del tasto
(prima che siano trascorsi i 60 secondi) consente l’immediata attivazione
degli allarmi. Il tasto è attivo solo con controllore in stato programmazione
3-4 00/10979
c3g-ptu4
Tasti Gestione Video Il tasto ALARM, facilmente riconoscibile grazie al LED rosso su sfondo
giallo, rimuove lo stato di allarme una volta scattato. Il LED si accende in
caso di allarme.
ALARM TOP
Il tasto SHIFT richiama la funzione secondaria dei tasti a doppia funzione;
PREV non ha alcun effetto se premuto singolarmente.
Il tasto TOP ripresenta il menù dei comandi superiori mentre PREV ripre-
senta il menù precedente.
^C SEL
CHAR SCRL X
Il tasto CHAR/^C visualizza il menù di caratteri. Il menù caratteri è formato
da due livelli: il primo livello consente di selezionare una serie di caratteri
mentre il secondo livello è utilizzato per selezionare il carattere vero e pro-
prio. Il menù caratteri è attivo quando si stanno introducendo i dati
SHIFT
all’interno della finestra selezionata. Se premuto conteporaneamente al ta-
sto SHIFT, viene cancellato il comando in esecuzione.
Il tasto SCRL/SEL interrompe e ripristina lo scorrimento delle informazioni

su display. Se premuto contemporaneamente al tasto SHIFT, il cursore
viene spostato sulla finestra dove un programma attende un input da ta-
stiera (caso di istruzione READ).
Il tasto di cancellazione X
cancella un carattere alla volta alla sini-
stra del cursore.
I tasti freccia sono utilizzati per lo spostamento del cursore sul display
verso l’alto, verso il basso, verso destra e verso sinistra. Il tasto con frec-
SCRN cia verso l’alto, se premuto come risposta al prompt, richiama in ordine in-
ENTER
verso le ultime dieci risposte impostate da tastiera.
Il tasto SCRN effettua la commutazione tra gli schermi di sistema e

utente. Quando l’editor è attivo, viene effettuata la commutazione tra gli
schermi di sistema, utente e di editor.
Il tasto ENTER conferma l’introduzione di un comando o l’input di dati.
Tasti Numerici/Edit Il tasto 7/CUT introduce il valore numerico 7. Se premuto contemporanea-

mente al tasto SHIFT, viene utilizzato nell’editor per cancellare le linee di
programma precedentemente selezionate con il tasto MARK.
CUT COPY /
Il tasto 8/COPY introduce il valore numerico 8. Se premuto contemporane-
7 8 9 amente al tasto SHIFT, viene utilizzato nell’editor per memorizzare in un
buffer le linee di programma selezionate con il tasto MARK.
S.NXT SRCH PASTE
4 5 6
Il tasto 9/(Opzione) introduce il valore numerico 9. Se premuto contempo-
MODE UNDEL DEL raneamente al tasto SHIFT, vengono visualizzati i menù delle opzioni dei
1 2 3
comandi.
PAGE MARK HELP
0 . - Il tasto 4/S.NXT introduce il valore numerico 4. Se premuto contempora-
neamente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando di SEARCH NEXT
dell’editor.
Il tasto 5/SRCH introduce il valore numerico 5. Se premuto contemporane-

amente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando di SEARCH dell’editor
di programma.
00/1097 3-5

c3g-ptu4
Tasti Numerici/Edit Il tasto 6/PASTE introduce il valore numerico 6. Se premuto contempora-

(continua) neamente al tasto SHIFT, viene utilizzato nell’editor per inserire nella po-
sizione corretta del cursore le linee di programma selezionate con i tasti
MARK e /COPY.
CUT COPY /
7 8 9 Il tasto 1/MODE introduce il valore numerico 1. Se premuto contempora-
neamente al tasto SHIFT, viene eseguita la commutazione tra i modi
S.NXT SRCH PASTE
CODE e DATA dell’editor di programma.
4 5 6
MODE UNDEL DEL Il tasto 2/UNDEL introduce il valore numerico 2. Se premuto contempora-
1 2 3 neamente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando UNDELETE LINE
PAGE MARK HELP dell’editor di programma.
0 . -
Il tasto 3/DEL introduce il valore numerico 3. Se premuto contemporanea-
mente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando DELETE LINE
dell’editor di programma.
Il tasto 0/PAGE introduce il valore numerico 0. Se premuto contemporane-

amente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando di PAGE dell’editor di
programma.
Il tasto ./MARK introduce un punto (.). Se premuto contemporaneamente

al tasto SHIFT, viene utilizzato nell’editor per selezionare delle linee di
programma.
Il tasto -/HELP introduce il segno negativo (-). Se premuto contemporane-

amente al tasto SHIFT, viene richiamato il comando di HELP dell’editor di
programma in caso di ambiente di EDITING, oppure viene mostrato
l’elenco di possibili dati in ingresso previsti per un comando in presenza di
un prompt (file; programmi; punti I/O, ecc.).
Tasti Movimentazione I tasti di selezione velocità (%- e %+) diminuiscono o aumentano la velocità per-
Singoli Assi centuale di movimentazione del valore definito in $TP_GEN_INCR. Per ulteriori in-
formazioni fare riferimento al manuale PDL2 Programming Language Manual. Se
premuto contemporaneamente al tasto SHIFT, si seleziona la velocità a 100%
(SHIFT e %+) o 25% (SHIFT e %-). Questi tasti sono a bilanciere.
Il tasto TYP seleziona il sistema di riferimento secondo quanto segue:
- +
Jnt - modalità giunti. I tasti risultano associati a ciascuno degli
assi del braccio selezionato; gli assi ausiliari, eventualmente presenti, se-
7
X 1 X guono quelli del braccio (tipicamente sono i tasti - + e
8
Y 2 Y - +). La pressione di uno dei tasti determinano lo spostamento del
Z 3 Z corrispondente asse nella direzione positiva o negativa secondo le direzio-
X 4 X
ni indicate dalle targhette poste sul braccio.
Bas - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x, y,
Y 5 Y
z del mondo (la terna di riferimento dell’officina). I primi tre tasti
Z 6 Z - +
consentono spostamenti di tipo lineare nella direzione dei tre
7 - +
assi del sistema di riferimento mondo; i successivi tre tasti
8 consentono rotazioni dell’attrezzo intorno agli stessi assi mantenendo in-
% viariata la posizione del TCP. Si ricordi che la terna mondo non è definita
direttamente da alcuna variabile di sistema; infatti è la base del robot che
viene rappresentata rispetto al mondo mediante la variabile $BASE.
ARM TYP Tol - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x, y,
- +
z dell’utensile (o terna TCP). I primi tre tasti consentono spo-
stamenti di tipo lineare nella direzione dei tre assi del sistema di riferimen-
to dell’utensile (definito dalla variabile $TOOL); i successivi tre tasti
- +
consentono rotazioni dell’attrezzo intorno agli stessi assi
mantenendo inviariata la posizione del TCP (punto di lavoro dell’utensile).
3-6 00/1097
c3g-ptu4
Tasti Movimentazione Usr - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x, y,

Singoli Assi z dell’utente (ad esempio la terna che descrive il pezzo in lavorazione). I
(continua) - +
primi tre tasti consentono spostamenti di tipo lineare nella di-
rezione dei tre assi del sistema di riferimento utente (definito dalla variabi-
- +
le $UFRAME); i successivi tre tasti consentono rotazioni
dell’attrezzo intorno agli stessi assi mantenendo inviariata la posizione del
TCP.
X 1 X
Y 2 Y Bwr, Twr, Uwr, : se premuto contemporaneamente al tasto SHIFT, il tasto

Z 3 Z
TYP consente il passaggio tra i modi di movimento cartesiani (BASE,
TOOL, USER) e Wrist JNT (X,Y,Z e giunti assi 4,5,6). Per ulteriori informa-
X 4 X
zioni fare riferimento al capitolo 5 del manuale.
Y 5 Y
Z 6 Z
Per i movimenti secondo coordinate cartesiane, i tasti 1, 2 e 3 corrispon-
dono al movimento lungo gli assi x, y e z del sistema di coordinate carte-
7
siane selezionato mentre i tasti 4, 5 e 6 corrispondono al movimento
8 attorno agli assi x, y e z (rotazioni).
%
I tasti di movimento manuale degli assi (da 1- a 8- e da 1+ a 8+), se tenuti
premuti, muovono ciascun asse del braccio selezionato conformemente al
ARM TYP tipo di movimento scelto. Questi tasti sono a bilanciere.
Il tasto ARM consente la selezione di un braccio (robot) e può essere uti-

lizzato per selezionare i bracci da spostare con movimento manuale. Pre-
muto contemporaneamente al tasto SHIFT, in un sistema a più bracci
seleziona il braccio sincronizzato.
- + I tasti Luminosità e Contrasto sono utilizzati per regolare la luminosità e

il contrasto del display.
Il tasto Step Disb viene utilizzato in ambiente EZ ed editor di sistema per

STEP
passare dalla modalità step attuale alla modalità Disabled e viceversa. Se,
DISB ad esempio la modalità step in ambiente EZ è Statement, premendo il ta-
sto Step Disb questa modalità viene disabilitata. Premendo nuovamente il
tasto Step Disb viene riabilitata nuovamente la modalità Statement prece-
dentemente impostata.
Il tasto EZ assume diverse funzioni a seconda dello stato in cui viene premuto:
- In stato stand-by (caricato in memoria, ma non attivo) la pressione di EZ

attiva lo stato relativo se il pacchetto EZ è presente e caricato sul disco
di RAM. Ha lo stesso effetto del comando Utility Applicazion (UA).
EZ - Se lo stato EZ è attivo (in seguito all’immissione del comando UA o alla

pressione del tasto EZ), ma la videata è diversa da quella EZ
attualmente visualizzata sullo schermo del terminale di programmazione,
viene visualizzata la videata EZ.
- Con stato EZ attivo e videata visualizzata sullo schermo del terminale di

programmazione corrispondente a quella di EZ, quest’ultimo viene
sospeso ed è nuovamente possibile, se necessario, accedere
all’ambiente di editor (Edit). L’effetto ottenuto è lo stesso che si ha
immettendo il comando EZ Change Environment.
A1 A2
I tasti A1 e A2 sono riservati per un uso futuro nei pacchetti applicativi.
Premendo il tasto FLY negli ambienti Editor e EZ si abilita o disabilita

FLY l’associazione della modalità FLY alla MOVE appresa con il tasto REC.
00/1097 3-7
c3g-ptu4 INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus
I tasti XTND, JNTP e POS consentono di modificare il tipo di variabile in-

XTND JNTP POS serita alla pressione del tasto REC negli ambienti di Editor e EZ. A secon-
da del tasto che viene premuto possono essere selezionate variabili di tipo
XTNDPOS, JNTPOS o POSITION.
I tasti CIRC, LIN e JNT consentono di modificare il tipo di traiettoria negli

CIRC LIN JNT ambienti ProgramEdit/Memory Debug e EZ per l’impostazione del tasto
REC. Alla successiva pressione del tasto REC, viene inserita una clausola
CIRCULAR, LINEAR o JOINT nell’istruzione MOVE.
Pulsante a fungo di arresto Questo pulsante (rosso) a forma di fungo, se premuto, arresta immediata-
di emergenza mente tutti i bracci togliendo potenza agli azionamenti e attivando i freni.
È collegato alla catena di sicurezza e non è sotto controllo software.
Per il rilascio, il pulsante deve essere tirato verso l’esterno.
Selettore AUTO/MANUAL Questo selettore (opzione) ha due posizioni:

- Movimentazione automatica durante lo sviluppo del programma; è
possibile eseguire i cicli di prove alla velocità di lavoro.
- Movimentazione manuale degli assi, esecuzione in modo immediato e

verifica passo-passo di un programma a velocità ridotta.
Alcuni terminali non possiedono tale selettore. Il terminale di programma-

zione opera in questo caso come se fosse sempre selezionato il modo
manuale e quando gli azionamenti sono accesi (Dr:ON), per muovere ma-
nualmente il robot bisogna tenere premuto il pulsante di abilitazione.
Pulsante di ABILITAZIONE a È un interruttore di sicurezza che deve essere mantenuto premuto in posi-
tre posizioni zione intermedia; per consentire il movimento manuale o automatico quan-
(ENABLING DEVICE) do il sistema è in stato di programmazione premendo il pulsante vengono
automaticamente attivati i drive (DRIVE ON) nello stato programmazione.
Il rilascio / completa pressione del pulsante causa l’apertura dei contattori di
potenza e pone il robot in DRIVE OFF.
Pulsante di Terminale Questo pulsante ha la funzione di dispositivo di sicurezza. Nell’abbandono

Alloggiato sull’Unità di del modo di programmazione, prima di poter operare in modo automatico è
Controllo necessario riporre il terminale di programmazione sull’apposita sede
dell’armadio dell’unità di controllo. Il rilascio completo del pulsante causa
l’apertura dei contattori di potenza e pone il robot in DRIVE OFF.
3-8 00/1097
DISPLAY C3G-PTU4
Display C3G-PTU4
Il display del terminale di programmazione si presenta nella forma indicata nella figura seguente e si divide in
tre finestre: finestra di stato, finestra di scorrimento, finestra dei comandi. Il display fornisce sostanzialmente
le stesse informazioni visualizzate dall’emulatore video del C3G Plus. Per motivi di spazio i comandi e le in-
formazioni vengono presentate in forma contratta.
PROGR HOLD % 100 Arm: 1 **** Typ: Jnt E P Finestra di stato
LOCAL ALARM DIS Bas

REMOTE * * * * CAL Tol
Possibili valori dei
AUTO-T RUN TURN Usr
campi della finestra
JOG SIMU Uwr
di stato Finestra di scorrimento
FORW LOCK Twr
BACK RES Bwr
COOP
STBY

Displ Exec Filr Mem Finestra dei comandi
Conf Prog Set Util
· FINESTRA DI STATO: visualizza le seguenti informazioni sullo stato del sistema:
Il Primo Campo Indica lo stato impostato dal selettore a chiave sul pannello comandi e della chiave
AUTO/MAN sul terminale di programmazione :
LOCAL + (automatico locale)
REMOTE + (automatico remoto)
AUTO-T + (funzionamento in automatico controllato dall’operatore mediante PTU4, per la
prova dei programmi a velocità normale)
PROGR + (programmazione)
Il Secondo Campo del display indica lo stato del sistema, dei programmi Holdable e del movimento in
programmazione.
Con i selettori nelle posizioni LOCAL, REMOTE, AUTO-T assume i seguenti significati:
**** + Indica che nessun programma holdable è in esecuzione
RUN + Indica che vi è almeno un programma holdable in esecuzione.
Con il selettore nella posizione PROGR assume i seguenti significati:
**** + Indica che nessun movimento è in corso.
JOG + Indica che è in corso un movimento manuale.
FORW + Indica che si sta eseguendo un movimento in FORWARD.
BACK + Indica che si sta eseguendo un movimento in BACKWARD.
Il significato di HOLD e ALARM non cambia in qualsiasi stato dei selettori:
HOLD + Indica che il pulsante di HOLD è premuto e quindi viene arrestata l’esecuzione
dei programmi holdable ed il movimento di tutti i bracci.
ALARM + Indica che il sistema è in allarme
% Indica la velocità percentuale di movimentazione e può variare 1¸100
00/1097 3-9
Arm: Il Primo Campo può assumere i seguenti valori:

DISPLAY C3G-PTU4
1 1®2
2 Numero di Arm selezionato 1¬2 Movimenti sincronizzati per più Arms
3 2®1
4 2¬1
1a Dispositivo C3G MMux

1b
Per ulteriori informazioni sul significato dell’indicazione visualizzata nel primo campo fare riferimento alla
documentazione specifica del dispositivo installato.
Il Secondo Campo indica lo stato dell’Arm selezionato:
**** + Indica che l’Arm non è calibrato.
DIS + Indica che l’Arm selezionato è disabilitato.
CAL + Indica che L’Arm selezionato è calibrato.
TURN + Indica che deve essere eseguita l’operazione di Turn_set (impostazione del
conteggio giri resolver).
SIMU + Indica che il controllore di cella è stato posto nello stato di simulazione in cui si
può eseguire un programma con i drives spenti.
LOCK + Indica che il movimento dell’Arm specificato o di tutti gli Arm è bloccato (vedi
istruzione LOCK/UNLOCK).
RES + Indica che il movimento dell’Arm specificato o di tutti gli Arm deve ancora essere
ripristinato (vedi istruzione RESUME).
COOP + Indica che è attivo il movimento cooperativo (Cooperative Motion).
STBY + Indica che l’Arm è in stato Stand-by
Typ: Indica il tipo di movimentazione manuale selezionabile:

Jnt + movimento giunti
Bas + movimento secondo la terna cartesiana x,y,z riferita alla base del robot
Tol + movimento secondo la terna cartesiana x,y,z riferita all’attrezzatura del robot
Usr + movimento secondo la terna cartesiana x,y,z impostata dall’utente
Uwr + traslazione secondo la terna cartesiana x,y,z impostata dall’utente e variazione
dell’assetto secondo gli assi del polso.
Twr + traslazione secondo la terna cartesiana x,y,z dell’attrezzatura del robot e
variazione dell’assetto secondo gli assi del polso.
Bwr + traslazione secondo la terna cartesiana x,y,z della base del robot e variazione
dell’assetto secondo gli assi del polso.
E Indica che il pulsante Enabling Device sul terminale di programmazione è premuto
P Indica che il terminale di programmazione è riposto nell’apposito alloggiamento sulla cabina.

Le informazioni descritte vengono visualizzate sulla prima riga della finestra di stato, sulla seconda riga ven-
gono visualizzati i messaggi d’errore ed informativi del sistema.
· FINESTRA DI SCORRIMENTO: la finestra visualizza i messaggi che il sistema invia all’operatore ed i

programmi utente.
· FINESTRA DEI COMANDI: visualizza il menu dei comandi di sistema descritti nello specifico paragrafo.
Alcune lettere con accenti speciali (ad esempio: ã; õ; Ó; Á; Ú; Â) non sono gestite, pertanto
nei messaggi dove esse sono richiamate vengono visualizzate senza accento.
3-10 00/1097
PREDISPOSIZIONE PER L’ATTIVAZIONE DEL TERMINALE DI EMERGENZA
TERMINALE DI EMERGENZA
(Solo Rel. 1.x)
TAPPO DI RICHIUSURA Tappo di richiusura per la definizione della modalità operativa del PTU4. Se
CONNETTORI X201 (ON); inserito nel connettore X201 il PTU4 si abilita come terminale di program-
X200 (EMC MACCHINA 1) e mazione. Se inserito nel connettore X200-X199 il PTU4 si abilita come ter-
X199 (EMC MACCHINA 2, minale di emergenza. L’inserimento/disinserimento è permesso solo con
solo per C3G Plus versioni unità di controllo spenta.
DDMP-DDHP) Il connettore è posto all’interno della cabina (per ulteriori informazioni vede-
re il capiolo 6 del presente manuale).
TASTI ATTIVI DEL TERMINALE DI EMERGENZA (Solo Rel. 1.x)

I tasti attivi del terminale di emergenza conservano sostanzialmente la funzione indicata per il terminale di
programmazione. I tasti per la movimentazione degli assi funzionano solo nella modalità JOINT.
Di seguito vengono riportati i tasti attivi del terminale.
FIGURA DESCRIZIONE
Pulsante di abilitazione
Pulsante a fungo di arresto d’emergenza
ON
Tasti DRIVE ON e DRIVE OFF
DRIVE
OFF
Tasti Movimentazione assi

X 1 X
Y 2 Y
Z 3 Z
X 4 X
Y 5 Y
Z 6 Z
ALARM Tasto ALARM
Dopo il rilascio del pulsante di abilitazione il terminale di emergenza potrebbe visualizzare

dei messaggi d’errore. Per la cancellazione degli allarmi, premere il tasto ALARM presente
sul terminale d’emergenza.
04/0799 3-11
EMERGENCY CONTROL C3G-EMC2 (Solo Rel. 2.x)

EMERGENCY CONTROL (C3G-EMC2)
È un dispositivo portatile che interfacciato con l’unità di controllo C3G Plus Rel 2.x permette di implementare
la funzione di terminale di ergenza con le stesse modalità attive descritte nei paragrafi “Terminale di
programmazione e di emergenza” e “Tasti attivi del terminale di emergenza” del presente capitolo.
PROCEDURA DI COLLEGAMENTO C3G-EMC2

Le operazioni previste per attivare la funzione di terminale di emergenza sono le seguenti:
- Staccare X110/SDB3 (interrompe i collegamenti di PTU4);
- Togliere X111/SDB3 (tappo di richiusura);
- Staccare il connettore X140/PDP (interruzione 110 Vac al rack elettronica);
Il mancato scollegamento di questo connettore, durante la funzione del terminale di
emergenza, potrebbe causare dei mal funzionamenti del sistema.
- Collegare il cavo X110/EMC2 a X110/SDB3 sulla scatola C3G-EMC2;
- Collegare sul connettore X111/SDB3 il cavo X111/EMC2 proveniente dalla scatola C3G-EMC2;
- Collegare il cavo X7/EMC2 proveniente dalla scatola C3G-EMC2 al connettore X7/SAU2;
- Collegare il cavo X110/SDB3 proveniente dalla scatola C3G-EMC2 al connettore X110/EMC2.
Nell’eseguire le operazioni usare la massima cautela
Dopo aver eseguito le operazioni di movimentazione della macchina con il terminale di

emergenza, scollegare il dispositivo portatile C3G-EMC2 e ripristinare le connessioni
originali.
3-12 06/0400
ESEMPIO DI COLLEGAMENTO C3G-EMC2
EMERGENCY CONTROL (C3G-EMC2)
06/0400 3-13
CONNETTORE PER PULSANTE SUPPLEMENTARE ENABLING DEVICE

CONNETTORE X80
Connettore X80 Connettore (presente su richiesta) per il collegamento di un interruttore di

sicurezza supplementare (Enabling Device) a tre posizioni con funzioni
analoghe a quello presente sul terminale di programmazione PTU4.
3 4 Il connettore è posto in basso a sinistra, vista frontale della cabina (sotto ai
connettori X10 e X30).
1 2
3-14 00/1097
INTERFACCIA C3G Plus SU PERSONAL COMPUTER
INTERFACCIA C3G Plus SU PC

CAVO DI COLLEGAMENTO CONNETTORI COMP: - PC
La porta COMP: dell’unità di controllo viene utilizzata per gestire le comunicazioni tra l’unità di controllo ed il
PC su cui è installato l’emulatore video C3G Plus. Nel caso in cui l’utente abbia acquistato il PC portatile,
presso COMAU, insieme ad esso è presente anche il cavo di collegamento da utilizzare. In caso contrario lo
schema da utilizzare per la realizzazione del cavo è illustrato nella figura seguente:
RxD TxD
3 3
TxD RxD
2 2
GND GND
7 5
A B
A. Connettore 25 pin SUB-D - maschio - (da collegare alla porta COMP: dell’unità di controllo)
B. Connettore 9 pin SUB-D - femmina - (da collegare all’uscita seriale del PC portatile)
Massima lunghezza cavo: 15 m.
CAVO DI COLLEGAMENTO CONNETTORI PORTE SERIALI COM0: E COM1:

Connettori: 9 PIN SUB-D (FEMMINA)
Massima lunghezza cavo: 15 m.
Utilizzare un cavo di collegamento PC-PC standard.
CAVO DI COLLEGAMENTO PORTA PARALLELA PAR:

Connettore: 25 pin SUB-D (MASCHIO)
Massima lunghezza cavo: 1,5 m.
Utilizzare un cavo di collegamento PC-PC standard.
PROGRAMMA PCINT
Il programma PCINT è contenuto su un floppy disk fornito con il C3G Plus. La lingua dei messaggi visualiz-
zati dal programma è specificata sul floppy disk.
INSTALLAZIONE
· Il PC sul quale si decide di installare il programma deve avere una versione di MS DOS 5.x o superiori.
· Creare una sottodirectory del PC e copiare il contenuto del dischetto
ATTIVAZIONE
· Posizionarsi nella sottodirectory dove si è copiato il contenuto del floppy disk.
· Al prompt del PC digitare: PCINT
· Compare il menù principale con quattro possibili scelte:

- - - > EMULATORE VIDEO/TASTIERA C3G
RICERCA CAUSA/RIMEDIO
CREAZIONE FILE CAUSA/RIMEDIO
CARICAMENTO SOFTWARE DI SISTEMA
EXIT
01/0498 3-15
COMANDI PER SELEZIONE ED IMMISSIONE DATI

interfaccia C3G Plus su PC
Dalla tastiera del PC mediante i tasti freccia è possibile muoversi sui dati da immettere (si sposta
l’evidenziatore - - - >). Per immettere il dato selezionato premere ENTER.
ES: - - - > RICERCA CAUSA/RIMEDIO
Digitare: ENTER
EMULATORE VIDEO/TASTIERA C3G

Mediante l’opzione Emulatore video/tastiera C3G è possibile attivare l’emulazione del video e tastiera del
C3G Plus.
· Collegare la porta seriale COMP: del C3G Plus con la porta seriale del PC ( es:COM1). Il cavo di colle-
gamento deve essere quello indicato nell’apposito paragrafo del presente capitolo.
· Selezionare su PC l’opzione EMULATORE VIDEO/TASTIERA C3G
· Viene data la possibilità di scegliere la porta seriale del PC sulla quale installare l’emulazione:
Selezionare porta comunicazione PC:
- - - > COM1
COM2
Finestra precedente
Dopo avere selezionato la porta compare un messaggio di attesa del collegamento con il controllore; se si
seleziona Finestra precedente si ritorna alla videata precedente.
Normalmente non occorre installare l’emulatore video/tastiera operando su PTU4. Nel caso
in cui l’emulatore non si attivi, eseguire questo passo di procedura come di seguito descritto,
in caso contrario eseguire il passo di procedura successivo.
· Installare l’emulatore operando su PTU4 come segue:
- Digitare i comandi UCMC. Verrà richiesta la porta del C3G Plus sul quale installare
- Scrivere COMP: e confermare con il tasto ENTER
· Viene visualizzato su PC il video C3G Plus. Poichè la tastiera normale del PC non dispone di tutti i tasti
funzione necessari, alcuni tasti della tastiera C3G Plus sono stati rimappati assumendo così funzioni nu-
ove sul protocollo di emulazione del video. Consultando l’help predisposto è possibile vedere la tabella
con le mappature corrispondenti.
ATTIVAZIONE DELL’HELP
La funzione di help è attiva solo dopo che l’emulatore video/tastiera è stato installato. Con i tasti
ALT-F1 della tastiera del PC è possibile visualizzare la tabella con le corrispondenze tra tastiera del PC e ta-
stiera del C3G Plus e la spiegazione di alcune funzioni dedicate.
ABBANDONO DELL’EMULATORE
Per abbandonare il protocollo dell’emulatore, disinstallarlo dal controllore digitando su PTU4 i comandi UCD,
quindi premere i tasti ALT-X su PC per uscire dal protocollo, selezionare EXIT dal menu principale.
RICERCA CAUSA/RIMEDIO
Mediante l’opzione Ricerca Causa/Rimedio è possibile ottenere una spiegazione causa e rimedio del mes-
saggio d’errore visualizzato sul display del PTU4 o emulatore video (per ulteriori informazioni sui messaggi
d’errore consultare il paragrafo DIAGNOSTICA, capitolo manutenzione del presente manuale).
3-16 00/1097
Per la visualizzazione di caratteri speciali su PC contenuti nel testo dei messaggi d’errore

occorre definire nel file AUTOEXEC.BAT i comandi “MODE CON CODEPAGE
PREPARE=((850)C:\DOS\EGA.CPI)” e “MODE CON CODEPAGE SELECT=850”.
Definire nel file CONFIG:SYS i comandi “COUNTRY=039, 850, C:\DOS\COUNTRY.SYS” e
“DEVICEHIGH=C:\DOS\DISPLAY.SYS CON=(EGA,,1)”
· Selezionare su PC l’opzione RICERCA CAUSA/RIMEDIO
· Sul video del PC viene visualizzata una finestra nella quale inserire il numero del messaggio d’errore di
cui si vuole ottenere informazioni
ES: Numero Errore: ¬ 28707
CREAZIONE FILE CAUSA/RIMEDIO

Mediante l’opzione Creazione File Causa/Rimedio è possibile creare e copiare il file ASCII (di circa 600 KB)
dell’elenco di tutti i messaggi d’errore con la spiegazione causa e rimedio del controllore, in un drive/directory
specificato. Successivamente sarà possibile effettuare mediante un semplice programma di editor una stam-
pa dell’elenco.
Per stampare i caratteri speciali contenuti nel testo dei messaggi d’errore utilizzando stam-
panti con linguaggio PCL (HP o HP compatibili) inviare alla stampante la seguente sequen-
za: <esc>(12U”027-040-049-050-085”. Per resettare la stampante inviare la seguente
sequenza: <esc>E”027-069”.
· Selezionare su PC l’opzione CREAZIONE FILE CAUSA/RIMEDIO
· Sul video del PC viene visualizzata una finestra nella quale è possibile specificare dove il file deve esse-
re indirizzato.
ES: Drive/Directory: ¬ c:\salva

Il nome del file creato è MESSAGE.TXT. Si consiglia di aprire questo file da una sessione di MS-DOS in
quanto, aprendolo con Word di Windows, i caratteri speciali contenuti nel testo dei messaggi di errore posso-
no non venire visualizzati correttamente.
CARICAMENTO SOFTWARE DI SISTEMA

Mediante l’opzione Download System Software è possibile caricare il software di sistema in modo veloce uti-
lizzando le porte parallele del C3G Plus e PC.
Se il software di sistema deve essere caricato, dopo l’accensione del controllore, il display
del terminale di programmazione visualizza un messaggio con la richiesta di caricamento del
software. Operare seguendo la procedura di seguito indicata.
· Collegare alla porta parallela PAR: del C3G Plus e alla porta parallela del PC un cavo per porte parallele
(PC-PC) standard.
Se si vogliono visualizzare su PC i messaggi del caricamento del software è necessario collegare la por-
ta seriale COMP: del C3G Plus con la porta seriale del PC (es: COM1). Il cavo di collegamento deve es-
sere quello indicato nell’apposito paragrafo del presente capitolo.
· Selezionare su PC l’opzione CARICAMENTO SOFTWARE DI SISTEMA

Sul video del PC viene visualizzata una finestra nella quale è possibile specificare il drive/directory dove ri-
siedono i file di sistema da caricare. Successivamente viene richiesto di selezionare la porta seriale del PC
per visualizzare il caricamento del software.
ES: Cambiare Directory: ¬ a:\

Selezionare porta comunicazione PC:
- - - > COM1
COM2
Finestra precedente
06/0400 3-17
Se non è stato effettuato il collegamento tra la porta seriale COMP: del C3G Plus e la porta
seriale del PC (es: COM1) i messaggi del caricamento del software vengono visualizzati sul
display del terminale di programmazione PTU4.
· Specificare il Drive/directory dove risiedono i file da caricare (es: A:\); selezionare la porta di comunica-
zione del PC desiderata e confermare con ENTER
Dopo l’immissione del comando ENTER viene visualizzato il messaggio di attesa di connessione con il
controllore.
· Inserire il floppy disk 1/3 del software di sistema nel drive (ad esempio A). Il sistema si aggancia auto-
maticamente ed inizia il caricamento.
Se fallisce la procedura di caricamento del software (ad esempio quando si inserisce un
floppy disk sbagliato), sul display del terminale di programmazione viene visualizzato
l’ambiente di Bootmon. Attivare il menù dei caratteri su PTU4 e scrivere RESET/INIT, confer-
mare con ENTER. La procedura di caricamento riparte automaticamente dall’inizio.
· Verrà successivamente richiesto in sequenza l’inserimento dei floppy disk 2/3 e 3/3. Inserire i floppy e
confermare con ENTER
· Al termine del caricamento viene richiesto l’inserimento dell’ora e della data. Inserire ora/data e confer-
mare con ENTER.
Al termine del caricamento si presenta su PTU4 il display con il menù di sistema. Se il PC è collegato sulla
porta seriale del C3G Plus COMP: (es:COM1 del PC con COMP:) viene automaticamente visualizzato il vi-
deo di sistema anche sul PC.
VIDEO C3G Plus SU PC

Il video del C3G Plus che viene visualizzato su Personal Computer, mediante il programma PCINT, si pre-
senta nella forma indicata nella figura seguente e si divide in tre finestre: finestra di stato, finestra di scorri-
mento, finestra dei comandi.
Drive: OFF State: PROGR HOLD % 100 Arm: 1 **** Ax: * * * 4 5 6 - - Pa: 00 PLC P Finestra di stato
LOCAL ALARM DIS 123456-- 1 --- -

Possibili valori dei REMOTE * * * * * CAL TTT456--
campi della finestra AUTO-T RUNNING TURN
di stato JOGGING SIMU
FORWARD LOCK
BACKWARD RES
COOP Finestra di scorrimento
STBY
Arm Cntrler Io-conf Load Save
Configure Display Execute Filer Memory Prog Set Util Finestra dei comandi
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
3-18 01/0498
· FINESTRA DI STATO: visualizza le seguenti informazioni sullo stato del sistema:

Drive: OFF/ON indica l’accensione o spegnimento dei motori robot.
State: Il Primo Campo Indica lo stato impostato dal selettore a chiave sul pannello comandi e della
chiave AUTO/MAN sul terminale di programmazione :
LOCAL + (funzionamento in automatico locale)
REMOTE + (funzionamento in automatico remoto)
AUTO-T + (funzionamento in automatico controllato dall’operatore mediante PTU4, per la
prova dei programmi a velocità normale.)
PROGR + (funzionamento in programmazione)
Il Secondo Campo indica lo stato del sistema, dei programmi Holdable e del movimento in
programmazione.
Con i selettori nelle posizioni automatico locale , automatico remoto , AUTO-T assume i
seguenti significati:
***** + Indica che nessun programma holdable è in esecuzione
RUNNING + Indica che vi è almeno un programma holdable in esecuzione.
Con Il selettore nella posizione programmazione assume i seguenti significati:
***** + Indica che nessun movimento è in corso.
JOGGING + Indica che è in corso un movimento manuale.
FORWARD + Indica che si sta eseguendo un movimento in FORWARD.
BACKWARD + Indica che si sta eseguendo un movimento in BACKWARD.
Il significato di HOLD e ALARM non cambiano in qualsiasi stato dei selettori:

HOLD + Indica che il pulsante di HOLD è premuto e quindi viene arrestata l’esecuzione dei
programmi holdable ed il movimento di tutti i bracci.
ALARM + Indica che il sistema è in allarme
% Indica la velocità percentuale di movimentazione e può variare 1 ¸ 100

Arm: il primo campo può assumere i seguenti valori:
1 1®2
2 Numero di Arm selezionato 1¬2 Movimenti sincronizzati per più Arms
3 2®1
4 2¬1
1a Dispositivo C3G MMux

1b
Per ulteriori informazioni sul significato dell’indicazione visualizzata nel primo campo fare
riferimento alla documentazione specifica del dispositivo installato.
Il Secondo Campo indica lo stato dell’Arm selezionato:

***** + Indica che l’Arm non è calibrato.
DIS + Indica che l’Arm selezionato è disabilitato.
CAL + Indica che L’Arm selezionato è calibrato.
TURN + Indica che deve essere eseguita l’operazione di Turn_set (impostazione del
conteggio giri resolver).
SIMU + Indica che il controllore di cella è stato posto nello stato di simulazione in cui si
può eseguire un programma con i drivers spenti.
LOCK + Indica che il movimento dell’Arm specificato o di tutti gli Arm è bloccato (vedi
istruzione LOCK/UNLOCK).
RES + Indica che il movimento dell’Arm specificato o di tutti gli Arm deve ancora essere
ripristinato (vedi istruzione RESUME).
COOP + Indica che è attivo il movimento cooperativo (Cooperative Motion).
STBY + Indica che l’Arm è in stato Stand-by.
00/1097 3-19
Ax: Indica lo stato dell’asse selezionato:

***456— + Indica che gli assi 1-2-3 sono da calibrare, gli assi 4-5-6 sono calibrati, gli assi
7-8
non sono presenti.
123456— + Indica che gli assi 1,2,3,4,5,6 sono calibrati, gli assi 7-8 non sono presenti.
TTT456— + Indica che bisogna eseguire l’operazione di Turn_set per gli assi 1-2-3, gli assi
4-5-6 sono calibrati, gli assi 7-8 non sono presenti.
Pa: Il Primo campo indica il numero di programmi attivi, Il Secondo Campo indica se vi è un
programma PLC attivo: scritta PLC o nessun programma PLC attivo: scritta --
P + Indica che il terminale di programmazione è riposto nell’apposito alloggiamento

sulla cabina.
- + Indica che il terminale di programmazione è fuori dall’apposito alloggiamento
sulla cabina.
Le informazioni descritte vengono visualizzate sulla prima riga della finestra di stato, sulla seconda riga ven-
gono visualizzati i messaggi d’errore ed informativi del sistema.
· FINESTRA DI SCORRIMENTO: la finestra visualizza i messaggi che il sistema invia all’operatore ed i

programmi utente.
· FINESTRA DEI COMANDI: visualizza il menu dei comandi di sistema descritti nello specifico paragrafo.
Alcune lettere con accenti speciali (ad esempio: ã; õ; Ó; Á; Ú; Â) non sono gestite dal siste-
ma C3G, pertanto nei messaggi dove esse sono richiamate vengono visualizzate senza ac-
cento.
3-20 00/1097
COMANDI DI SISTEMA
COMANDI DI SISTEMA
Questo paragrafo illustra come introdurre i vari comandi ed include una descrizione di ciascuno di essi. Nella
figura seguente vengono evidenziate le finestre comandi di sistema su video del PC e su display del termina-
le di programmazione. Al termine del paragrafo è presente un elenco riassuntivo dei comandi stessi.
Finestra comandi su video PC
Arm Cntrler Io-conf Load Save
Configure Display Execute Filer Memory Prog Set Util
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
Finestra comandi su PTU4

Conf Displ Exec Filr Mem Prog Set Util
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 Tasti funzione su PTU4
INTRODUZIONE DEI COMANDI

I comandi possono essere introdotti utilizzando uno dei seguenti metodi:
· Selezionare il comando utilizzando i tasti freccia. Introdurre il comando selezionato mediante il tasto
ENTER. La selezione di un comando provoca la visualizzazione di un altro menu di comandi o una bre-
ve descrizione del comando stesso al di sopra del menu originale.
Il comando selezionato viene eseguito solamente dopo aver premuto il tasto ENTER. Ad esempio, sele-
zionando il comando EXECUTE mediante i tasti freccia, viene visualizzata una descrizione del
comando. Premendo il tasto ENTER, il comando viene eseguito.
Sul video del PC e sul terminale di programmazione, i comandi disabilitati o protetti del menu appaiono
con la prima lettera minuscola mentre tutti i comandi disponibili sono visualizzati con la prima lettera ma-
iuscola. Sul video del PC questi ultimi, oltre ad avere la prima lettera maiuscola, sono evidenziati anche
in grassetto.
· Premere i tasti funzione (F1 - F8) sulla tastiera del PC o terminale di programmazione per eseguire il co-
mando corrispondente. Ad esempio, premendo il tasto F2, viene eseguito il comando DISPLAY da
menu principale.
· Premere il tasto corrispondente alla prima lettera del comando. Ad esempio, premendo il tasto D, viene
eseguito il comando DISPLAY da menu principale.
In alcuni casi, dopo aver inoltrato un comando, vengono visualizzati dei prompt che richiedono informazioni
supplementari, denominate parametri. Ad esempio, il comando PROGRAM GO visualizza un prompt richie-
dente un nome di programma. Per introdurre i parametri in risposta ai prompt, utilizzare i tasti alfanumerici
della tastiera del PC o il menu dei caratteri del terminale di programmazione.
00/1097 3-21
Inoltre, per numerosi comandi tra quelli richiedenti l’introduzione di un parametro da parte dell’utente, esiste
COMANDI DI SISTEMA
la possibilità di selezionare tale parametro tramite l’utilizzo dei tasti freccia e del tasto ENTER. In corrispon-
denza del prompt che richiede l’introduzione di un parametro (file, programma, punto di I/O, ecc.), premere il
tasto HELP (se presente sulla riga del comando selezionato la scritta HELP). Verrà visualizzata una lista di
possibili parametri da utilizzare per quel comando. Muovendosi lungo tale lista con i tasti freccia, selezionare
l’elemento desiderato, quindi premere il tasto ENTER. In questo modo il nome dell’elemento selezionato vie-
ne visualizzato come risposta al prompt. Se è stato scelto il parametro giusto, premere il tasto ENTER per
confermare il prompt. Se si vuole uscire dalla finestra di HELP senza selezionare alcun parametro premere
PREV sul terminale di programmazione, o ESC da tastiera con programma PCINT attivo. Per ritornare al
prompt del comando, premere TOP sul terminale di programmazione o SHIFT ESC da tastiera con program-
ma PCINT attivo, per tornare al menù principale.
Per alcuni comandi, inoltre, premendo il tasto HELP dopo aver introdotto uno o più caratteri dopo il prompt,
saranno visualizzati solo i parametri le cui iniziali corrispondono ai caratteri introdotti.
Nel caso di file, esiste anche la possibilità di selezionare il nome del dispositivo da specificare insieme al
nome del file; questo è possibile premendo ENTER in corrispondenza della voce <device> che viene mo-
strata come primo elemento nella lista dei possibile file.
La risposta ad un prompt di parametro deve essere digitata prima di premere il tasto ENTER. Per muovere il
cursore sulla riga della risposta possono essere utilizzati i tasti freccia verso sinistra e verso destra. Il tasto di
cancellazione (DEL) cancella il carattere posto immediatamente prima del cursore, mentre i tasti freccia ver-
so sinistra e verso destra premuti assieme al tasto SHIFT spostano il cursore rispettivamente all’inizio e alla
fine della risposta.
Menu Caratteri
Sul terminale di programmazione è disponibile un menu di caratteri per l’introduzione di caratteri alfanumerici
e di simboli. Per accedere a tale menu, premere il tasto CHAR. Il menu dei caratteri si sovrappone al menu
dei comandi nella finestra dei comandi.
PROGR HOLD % 100 Arm: 1 **** Typ: Jnt - -
Nome file (OPT):

ABCD EFGH IJKL MNOP QRST UVWX YZ$ symb
Menu Caratteri su PTU4
Utilizzare i tasti del menu dei comandi (F1 - F8) per selezionare un carattere e premere il tasto ENTER al ter-
mine dell’immissione dei dati.
Il tasto di cancellazione (DEL) consente di cancellare un carattere alla volta alla sinistra del cursore. Pre-
mendo nuovamente il tasto CHAR viene ripresentato il menu dei comandi.
Asterisco
L’asterisco (*) può essere utilizzato in un parametro per sostituirne la parte iniziale, quella finale o l’intero pa-
rametro. Consente ad un comando singolo di agire su più voci. Ad esempio, il comando MEMORY LOAD ri-
chiede un parametro di nome programma che può essere sostituito con un asterisco come indicato di
seguito:
ML * carica tutti i programmi
ML arc* carica tutti i programmi che iniziano con arc
Per ogni parametro è possibile utilizzare solamente un asterisco. Tale carattere non può essere inserito
all’interno del parametro. Non tutti i comandi consentono l’utilizzo dell’asterisco. Fare riferimento alle descri-
zioni individuali dei comandi.
3-22 00/1097
Richiamo dei Comandi
COMANDI DI SISTEMA
Il tasto freccia verso l’alto permette di richiamare gli ultimi dieci parametri impostati. Si evita quindi di riscrive-
re lo stesso parametro per una serie di comandi.
Opzioni dei Comandi
Per alcuni comandi sono disponibili delle opzioni. Se un comando possiede delle opzioni, (OPT) appare
dopo il prompt che richiede l’ultimo parametro. La barra (/) separa l’opzione dal comando. Ad esempio:
FC/C --FILER COPY con opzione CONFIRM
Premendo il tasto / viene visualizzato il menu delle opzioni per il comando corrente. Le opzioni vengono se-
lezionate ed impostate nello stesso modo dei comandi. Richiedendo una opzione già visualizzata, l’opzione
stessa viene rimossa. Per ulteriori informazioni circa le opzioni, fare riferimento alle descrizioni individuali dei
comandi.
Opzione NOPAGE
L’opzione /NOPAGE è selezionabile per tutti i comandi che visualizzano più di una pagina di informazioni.
Normalmente viene visualizzata un’unica pagina unitamente ad un prompt che invita a premere un tasto per
lo scorrimento delle pagine successive. Per visualizzare una nuova riga di informazioni è sufficiente premere
la barra spaziatrice invece di far scorrere l’intera pagina. Premendo un tasto qualsiasi, invece, viene visualiz-
zata una nuova pagina. Selezionando l’opzione /NOPAGE le informazioni continuano a scorrere senza che
si debba premere alcun tasto.
Opzione /4
L’opzione /4 serve a formattare le visualizzazioni in modo tale che le informazioni mostrate non superino le
40 colonne di larghezza. Ciò è utile nel caso di comandi di View inoltrati da PDL2 tramite la routine interna
SYS_CALL, caso in cui generalmente le visualizzazioni vengono dirette su un file o sul video del PC. Questa
opzione è solo disponibile da SYS_CALL e solo per quei comandi che, se non inoltrati da terminale di pro-
grammazione, visualizzano dati oltre le 40 colonne.
Esecuzione dei Comandi da Programma

La routine interna PDL2 SYS_CALL può essere utilizzata per eseguire comandi dall’interno di un programma
PDL2. (Fare riferimento al manuale PDL2 Programming Language).
DESCRIZIONE DEI COMANDI

Questa sezione descrive ogni comando a cominciare da quelli principali fino ad ogni sottocomando. Un elen-
co riassuntivo dei comandi stessi è allegato in coda al capitolo.
Le voci dei comandi vengono riportate nella forma più estesa, che è quella che compare sul video del PC.
Sul display del PTU4 vengono riportate nella forma contratta, 4 caratteri per ciascun comando.
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COMANDO CONFIGURE
COMANDO CONFIGURE
Arm Cntrler Io_conf Load Save

Configure Display Execute Filer Memory Program Set Utility
Il comando CONFIGURE visualizza un menu di comandi per la configurazione del sistema secondo le esi-
genze dell’utente.
Arm
Calibrate Reten_Mem Turn_set View_cal

Il comando ARM visualizza un menu di comandi per la configurazione dell’arm in base alle necessità
dell’utente.
· Calibrate esegue una procedura di calibrazione su un intero arm o su assi specifici dell’arm. Prima
dell’inserimento del comando, l’arm deve essere posto nella posizione di calibrazione. Qualora il numero
di arm non sia specificato, si utilizza l’arm di default indicato sul prompt, mentre il numero dell’asse deve
essere sempre specificato. Per indicare un arm completo utilizzare l’asterisco (*).
Questo comando non può essere utilizzato se il sistema è in stato FATAL o AUTOMATICO, se
l’alimentazione agli azionamenti è disinserita oppure se la protezione del sistema o del programma è at-
tiva. L’accesso è vincolato all’uso della password, che non viene chiesta se è già stata impostata dal co-
mando Configure Controller Password.
Il sistema deve essere in stato PROG e gli azionamenti devono essere inseriti. I dati di calibrazione
vengono salvati in modo automatico in: Flash Eprom (SAU2)/RPT (opzionale); file C3G.SYS e file ASCII
di calibrazione (il cui nome è memorizzato in $CAL_FILE).
Opzioni: /Learn apprende la posizione attuale come la posizione di calibrazione utente.
/Nosave disabilita il salvataggio automatico del file di calibrazione nella Flash Eprom
(SAU2)/RPT (opzionale); file C3G.SYS e file ASCII di calibrazione
/User utilizza la posizione di calibrazione utente appresa in precedenza ($CAL_USER) al

posto della posizione di sistema ($CAL_SYS).
Sintassi: CAC <num_arm>num_asse

CAC/L <num_arm>
CAC/U <num_arm>num_asse
· Reten_Mem visualizza i comandi per caricare da e salvare nella memoria ritentiva Flash Eprom (in
SAU2) o modulo RPT (opzionale). Ciò consente di leggere i dati specifici relativi agli assi direttamente
dal controllo manuale di emergenza e di conservare i dati specifici dell’Arm. Per entrambi i comandi può
essere specificato il numero della scheda servo. Nel caso in cui non venga specificato, verrà utilizzato
quello di default.
Il comando LOAD esegue il caricamento dei dati contenuti nella Flash Eprom (SAU2)/RPT (opzionale)
nella memoria del controllore ed aggiorna automaticamente il file C3G.SYS ed il file ASCII di calibrazio-
ne (il cui nome è specificato nella variabile predefinita $CAL_FILE).
Opzioni: /Loadfile carica i dati relativi agli assi direttamente dal file di calibrazione e li salva in
modo
automatico nel file C3G.SYS e nella Flash Eprom/RPT.
/Nofile disabilita l’aggiornamento automatico del file di calibrazione e del file C3G.SYS.
Sintassi: CARL/L <scheda_servo>

CARL/N <scheda_servo>
CARL <scheda_servo>
3-24 06/0400
Il comando SAVE salva i dati relativi agli assi dalla memoria del controllore nella Flash Eprom
COMANDO CONFIGURE
(SAU2)/RPT (opzionale) ed aggiorna automaticamente il file C3G.SYS ed il file ASCII di calibrazione.
Opzioni: /Nofile disabilita l’aggiornamento automatico del file di calibrazione e del file C3G.SYS.
Sintassi: CARS/N <scheda_servo>

CARS <scheda_servo>
· Turn_set imposta il conteggio dei giri resolver al livello del software di movimento (e a livello RPT se
presente). Prima dell’inserimento del comando, l’arm deve essere posto nella posizione di calibrazione
(entro mezzo giro resolver). Il comando è utile nel caso in cui si sia persa la pre-impostazione, ad esem-
pio, in seguito ad un errore nella lettura dei resolver.
Qualora il numero di arm non sia specificato, si utilizza l’arm di default, mentre il numero di asse deve
sempre essere specificato. Per indicare un arm intero utilizzare l’asterisco (*).
Per l’esecuzione di questo comando il sistema deve trovarsi in stato PROG e l’alimentazione agli azio-
namenti deve essere inserita. Questo comando non può essere utilizzato se il sistema è in stato FATAL
o automatico, se l’alimentazione agli azionamenti è disinserita oppure se la protezione del sistema è atti-
va.
Opzioni: /Current utilizza l’attuale posizione dell’arm. Utilizzare questa opzione soltanto se il robot
risulti effettivamente ancora calibrato (il controllo non è stato disinserito in seguito alla
perdita dei dati contenuti nell’RPT).
/User utilizza la posizione di calibrazione utente appresa in precedenza.
Sintassi: CAT <num_arm> num_assi

CAT/C <num_arm> num_assi
CAT/U <num_arm> num_assi
· View_cal visualizza le costanti di calibrazione.
Opzioni: /4
Sintassi: CAV <num_arm>
Cntrler
Password Restart Startup Time View
Il comando CNTRLER visualizza un menu di comandi utilizzati per impostare il controllo in accordo alle ne-
cessità dell’utente.
· Password stabilisce una parola d’ordine di sistema necessaria per i comandi protetti da parola d’ordine
e che consenta l’accesso alla funzione Dmon per la manutenzione del software (esclusivamente da par-
te Comau).
Sintassi: CCP password
· Restart visualizza un menu di comandi per la ripartenza del controllo senza disinserimento
dell’alimentazione. Questi comandi sono disabilitati quando il controllo si trova in modo
AUTO-REMOTE.
Bootmon Cold Reboot Warm

Password Restart Startup Time View
· Bootmon riavvia il software del sistema e richiama il modo boot monitor, nel quale è possibile eseguire
le operazioni per la manutenzione del software di sistema. L’accesso è vincolato all’uso della password.
L’attivazione del comando è preceduta dalla visualizzazione di un prompt di conferma.
Sintassi: CCRB
00/1097 3-25
· Cold riavvia il software del sistema e pulisce la memoria. Il suo impiego è particolarmente utile nel caso
COMANDO CONFIGURE
in cui il sistema sia stato alterato da parte dell’utente. L’attivazione del comando è preceduta dalla visua-
lizzazione di un prompt di conferma. A seguito dell’esecuzione del comando gli I/O di sistema ($SDIN [n]
/ $SDOUT [n]) vengono aggiornati all’attuale situazione. Per quanto riguarda gli I/O utente ($DIN [n]/
$DOUT [n]), lo stato degli output è azzerato e gli input vengono aggiornati all’attuale situazione del siste-
ma. I programmi PDL2 holdable/noholdable sono disattivati e cancellati dalla memoria di esecuzione.
Il programma PLC viene disattivato e cancellato dalla memoria di esecuzione.
Sintassi: CCRC
· Reboot riavvia e ricarica il software del sistema. Il comando è particolarmente utile per l’aggiornamento
del software del sistema ad una nuova versione. L’accesso è vincolato all’uso della password.
L’attivazione del comando è preceduta dalla visualizzazione di un prompt di conferma.
L’attivazione del comando comporta la cancellazione dei dati contenuti nella RAM DISK, per-
tanto prima di procedere è necessario effettuare una copia di riserva.
Sintassi: CCRR
· Warm riavvia il software del sistema senza cancellare i dati in memoria. Questo comando consente di
riavviare il sistema saltando la serie di prove che viene normalmente eseguita quando si disinserisce e
poi si riattiva l’alimentazione al controllo. L’attivazione del comando è preceduta dalla visualizzazione di
un prompt di conferma.
A seguito dell’esecuzione del comando gli I/O di sistema ($SDIN [n]/ $SDOUT [n]) vengono aggiornati
all’attuale situazione. Per quanto riguarda gli I/O utente ($DIN [n]/ $DOUT [n]), lo stato degli output è az-
zerato e gli input vengono aggiornati all’attuale situazione del sistema. I programmi PDL2 holdable/no-
holdable sono disattivati e cancellati dalla memoria di esecuzione.
Il programma PLC riparte in modo automatico (RUN) dall’inizio del ciclo.
Sintassi: CCRW
· Startup imposta il nome del programma di startup che viene eseguito ogni volta alla ripartenza del siste-
ma. Questo programma può essere di tipo holdable o non holdable; l’esecuzione di un programma hol-
dable ha inizio soltanto alla pressione del pulsante START. Il nome del programma di startup viene
memorizzato nella variabile $STARTUP. Se nessun nome di programma viene inoltrato con questo co-
mando, il contenuto della variabile $STARTUP viene azzerato. Il comando non può essere utilizzato con
la protezione del sistema, della memoria o del programma attiva.
Sintassi: CCS <nome_programma>
· Time imposta l’ora (HH:MM:SS) e la data (DD-MM-YY) secondo i parametri specificati. Il mese viene in-
dicato con un valore numerico (1-12). Il comando non può essere utilizzato con la protezione del siste-
ma, della memoria o del programma attiva.
Sintassi: CCT <ora> <data>
Esempio: CCT 13:00:00 01-01-97 —ore 13 del 1 gennaio 1997
· View visualizza:
- la versione del software di sistema
- il layout delle schede hardware e altre informazioni relative all’hardware
- presenza di RPT o flash Eprom
- numero totale di bracci (arms)
- tipo macchina e numero di giunti per ciascun arm
- flag di modello di compensazione abilitato
- l’eventuale presenza di un drive integrato per disco (FD)
- l’eventuale presenza di un coprocessore a virgola mobile (FPU)
- della scheda PFDP e RIO
3-26 03/0499
- flag delle schede EIM-IBS SL/IBS MA/Ethernet, solo se presenti nel rack del controllore;
COMANDO CONFIGURE
- flag delle schede SINEC (CP1471(H1)), INTEC, IBS, SL2, EDN, SWIM solo se presenti nel rack del
controllore;
- nome del file di configurazione;
- nome della pinza elettrica, se presente, ed arm/asse ad essa relativa;
- stato della RAM DISK (RD has nnn bytes free);
- data e ora;
La videata visualizzata è la stessa che appare all’accensione del controllo.
Opzioni: /4
Sintassi: CCV
Io_conf
Il comando IO_CONF attiva un programma di utilità PDL2 utilizzato per mappare gli I/O definiti dall’utente in
modo che il controllo soddisfi i requisiti del cliente. Il RAM disk deve contenere l’opportuno programma
CI_INST; in caso contrario si verifica un errore.
Questo programma di utilità è dotato di prompt e di menu simili a quelli del linguaggio di comando che guida-
no l’operatore nel processo di configurazione.
Load
Il comando LOAD inizializza le variabili predefinite con i valori memorizzati nel file di configurazione. Viene
visualizzato un prompt di conferma.
Si può includere il nome di un file di configurazione. In caso contrario viene caricato il file C3G.SYS.
Per l’esecuzione di questo comando, il sistema deve trovarsi in stato PROG e gli azionamenti devono essere
disattivati. Non può essere utilizzato se il sistema è in stato automatico, se l’alimentazione ai drive è inserita
oppure se la protezione del sistema, della memoria o del programma è attiva.
Onde rendere i valori operativi è necessario eseguire una ripartenza a caldo (WARM).
Il comando LOAD supporta come opzioni tutte le singole categorie che possono essere caricate separata-
mente.
Opzioni: /Arm
/Cntrler
/Data_comm
/Io
/Servo
Sintassi: CL <nome_file>
Save
Il comando SAVE crea un nuovo file di configurazione contente i dati della configurazione attuale. Il nome e
l’estensione del file sono sempre C3G.SYS.
Il sistema deve trovarsi in stato PROG. Questo comando non è attivo se è attiva la protezione di sistema,
della memoria o del programma.
Per salvare file di configurazioni diverse, effettuare una copia del file C3G.SYS attuale utilizzando il comando
FILER COPY prima di attivare SAVE. Il comando SAVE crea un file di backup (.BKS) dal file C3G.SYS origi-
nale prima della creazione del nuovo file.
Sintassi: CS
06/0400 3-27
COMANDO DISPLAY
COMANDO DISPLAY
Arm Close Fieldbus Input Output Program Rll Vars

Il comando DISPLAY visualizza un menu di comandi per l’apertura di finestre di visualizzazione nella finestra
di scorrimento. Tali finestre visualizzano informazioni che vengono continuamente aggiornate fino all’inoltro
del comando CLOSE. E’ possibile aprire più finestre contemporaneamente. I comandi di visualizzazione
sono sempre disponibili.
Eseguendo l’istruzione SYS_CALL da programma PDL2, il comando DISPLAY prevede l’opzione /T che
consente di dirigere l’output verso il display del terminale di programmazione. Se si omette l’opzione i co-
mandi DISPLAY, nel caso di SYS_CALL, sono inviati verso il video del PC, (se il programma PCINT è atti-
vo).
Arm
Currents Data Following Joint Position Resolver Status Temp
Arm Close Fieldbus Input Output Program Rll Set
Il comando ARM contiene un menu di comandi per la visualizzazione di informazioni relative ad un arm.
Per sistemi provvisti di più bracci, è possibile indicare un parametro che specifichi il numero dell’arm deside-
rato. Possono essere visualizzati al massimo quattro arm contemporaneamente. Nel caso di sistemi provvisti
di dispositivo C3G-MMUX (Motor Multiplex 8/10), alcuni comandi appartenenti alla categoria DISPLAY ARM
mostrano informazioni relative al gruppo attivo di assi ausiliari.
· Currents visualizza le correnti dei motori degli assi in ampere.
Sintassi: DAC <num_arm>
· Data visualizza i dati relativi all’interpolatore dell’arm.
Sintassi: DAD <num_arm>
· Following visualizza gli errori di inseguimento (following errors) degli assi in unità bit.
Sintassi: DAF <num_arm>
· Joint visualizza il target di posizione attuale di ciascun asse in gradi.
Sintassi: DAJ <num_arm>
· Position visualizza il target di posizione Cartesiana attuale, indicando la locazione x,y,z, gli angoli di Eu-
lero e la stringa di configurazione; i valori dei giunti (in mm, nel caso di assi traslanti, o in gradi, nel caso
di assi rotanti) della componente ausiliaria in un sistema dotato di assi ausiliari.
Sintassi: DAP <num_arm>
· Resolver visualizza la posizione corrente del resolver di ciascun asse in unità bit, letta dai resolver e
sommata al giro resolver calcolato.
Opzione: /Hex visualizza i dati in formato esadecimale
Sintassi: DAR <num_arm>
· Status visualizza lo stato attuale dell’arm, compresi la calibrazione e il LOCK. Nel caso in cui il sistema
sia fornito di dispositivo C3G-MMUX, questo comando visualizza il gruppo attivo di assi ausiliari, il suo
stato, la scheda servo di appartenenza degli assi ausiliari, la corrispondenza tra asse logico ed asse fisi-
co, il movimento cooperativo (COOPERATIVE MOTION) e gli assi ausiliari disabilitati.
Sintassi: DAS <num_arm>
· Temp visualizza le temperature dei motori degli assi come percentuale della temperatura massima con-
sentita per il motore.
Sintassi: DAT <num_arm>
3-28 05/1199
Close
COMANDO DISPLAY
Arm Input Output Program Rll Select Total Vars
Il comando CLOSE visualizza un menu di comandi per la rimozione delle finestre visualizzate su schermo.
· Arm chiude tutte le finestre del comando ARM.
Sintassi: DCA
· Input chiude tutte le finestre relative agli ingressi.
Sintassi: DCI
· Output chiude tutte le finestre relative alle uscite.
Sintassi: DCO
· Program chiude la finestra relativa ai programmi PDL2 attivi.
Sintassi: DCP
· Rll chiude la finestra relativa al programma Rll.
Sintassi: DCR
· Select permette all’operatore di selezionare la finestra di display che intende chiudere.
Sintassi: DCS
· Total chiude tutte le finestre aperte dal comando DISPLAY.
Sintassi: DCT
· Vars chiude tutte le finestre relative alle variabili.
Sintassi: DCV
Fieldbus
Master Slave
Il comando FIELDBUS visualizza un menu di comandi per la visualizzazione dello stato delle schede Fiel-
dbus Master e Slave.
In particolare, per ogni scheda presente, possono essere visualizzate le seguenti informazioni:
NOCNFG: indica che la scheda non è configurata
RUNNING: indica che la comunicazione è attiva
STOPPED: indica che la comunicazione non è attiva
Se nessuna scheda Fieldbus è presente non viene aperto alcun Display.
· Master visualizza le informazioni sulla scheda IBS-MASTER se presente.
Sintassi: DFM
· Slave visualizza le informazioni sulle schede IBS-SLAVE, PROFIBUS-DP e RIO se presenti.
Sintassi: DFS
03/0499 3-29
Input
COMANDO DISPLAY
AIN DIN GIN System

Il comando INPUT visualizza un menu di comandi per la visualizzazione dello stato degli input definiti da
utente e di sistema.
È possibile associare al comando una stringa di HELP utilizzando i programmi HELPIO ed HELPIO2 presen-
ti sul Floppy disk “2/2 Configuration Tools”; per attivare la visualizzazione dell’HELP, occorre premere il tasto
SEL e muoversi con il cursore a destra ed a sinistra lungo i valori delle variabili.
· AIN visualizza valori di ingressi analogici definiti da utente ($AIN) sotto forma di valori decimali. Se il va-
lore viene forzato, viene visualizzato in rosso invece che in blu sul video, mentre sul terminale di pro-
grammazione appare in negativo.
Una stringa di numeri può essere utilizzata per specificare gli indici dei singoli ingressi. I numeri sono
separati da trattini (-). Una serie di numeri è separata da due punti (..). Se non viene utilizzato alcun pa-
rametro, vengono visualizzati tutti gli ingressi analogici della base 0.
Sintassi: DIA <stringa_di_numeri>
Esempio: DIA 1
DIA 1- 2 - 4..7
· DIN visualizza i valori degli ingressi digitali definiti da utente ($DIN), dove 1 = TRUE e 0 = FALSE. Se
uno di questi valori viene forzato, appare una “F” (forzato a falso) oppure una “T” (forzato a vero) invece
di 0 o 1.
Digitando un numero di input viene visualizzata una serie di input digitali.
Sintassi: DID
Esempio: DID 1
· GIN visualizza i valori dei gruppi di ingressi definiti dall’ utente ($GIN) sotto forma di valori decimali. Se il
valore viene forzato, viene visualizzato in rosso invece che in blu sul video, mentre sul terminale di pro-
grammazione appare in negativo.
Sintassi: DIG
· System visualizza gli ingressi digitali definiti dal sistema relativi alle schede presenti: SIM ($SDIN), IOS
(dal bit 65 al bit 80) e RIO. Premendo il tasto SELECT è possibile accedere direttamente alla finestra del
display, ottenendo un help associato ad ogni singolo bit. Per spostarsi con il cursore lungo i bit usare i
tasti freccia SX e DX, per cambiare modulo usare le frecce ALTO e BASSO. Per indicare se la scheda
RIO, se presente, comunica correttamente con il PLC vengono utilizzati diversi tipi di notazione. Sulla
riga di visualizzazione del video lampeggia il messaggio “COM:RUNNING” o “COM:STOPPED”, men-
tre sul terminale di programmazione il corretto collegamento è indicato da una freccia lampeggiante
verso l’alto. I bit da 129 a 160 sono utilizzati per la funzione NIO e indicano se la scheda SINEC è pre-
sente. In tal caso, alla fine della riga di visualizzazione appare il messaggio “scheda NIO”. Non sono di-
sponibili informazioni indicanti se la comunicazione è attiva o meno. Per muovere il cursore sui bit
relativi agli input utilizzare i tasti freccia sinistra, destra; per cambiare modulo utilizzare i tasti freccia alto,
basso. Premendo il tasto SELECT in corrispondenza di un input selezionato è possibile ottenere un help
che descrive il significato del bit.
Sintassi: DIS
3-30 03/0499
Output
COMANDO DISPLAY
AOUT DOUT GOUT System
Il comando OUTPUT mostra un menu di comandi per la visualizzazione dello stato degli output definiti da
utente e di sistema. È possibile associare al comando una stringa di HELP utilizzando i programmi HELPIO
ed HELPIO2 presenti sul Floppy disk “2/2 Configuration Tools”; per attivare la visualizzazione dell’HELP, oc-
corre premere il tasto SEL e muoversi con il cursore a destra ed a sinistra lungo i valori delle variabili.
· AOUT visualizza valori delle uscite analogiche definite da utente ($AOUT) sotto forma di valori decimali.
I valori forzati vengono visualizzati in rosso sul video e in negativo sul terminale di programmazione.
Una stringa di numeri può essere utilizzata per specificare gli indici delle singole uscite. I numeri sono
separati da trattini (-). Una serie di numeri è separata da due punti (..). Se non viene utilizzato alcun pa-
rametro, vengono visualizzate tutte le uscite analogiche della base 0.
Sintassi: DOA <stringa_di_numeri>

Esempio: DOA 17
DOA 17-18-25..27
· DOUT visualizza i valori delle uscite digitali definite dall’utente ($DOUT), dove 1 = TRUE e 0 = FALSE. Se uno di
questi valori viene forzato, viene visualizzata una “F” (forzato a falso) oppure una “T” (forzato a vero) invece di 0 o
1.
Digitando un numero di output viene visualiizata una serie di output digitali.
Sintassi: DOD
Esempio: DOD 17
· GOUT visualizza i valori dei gruppi di uscite definite dall’utente ($GOUT) sotto forma di valori decimali.
I valori forzati vengono visualizzati in rosso sul video e in negativo sul terminale di programmazione.
Sintassi: DOG
· System visualizza le uscite digitali definite dal sistema relative alle schede presenti: SIM ($SDOUT), IOS e
RIO. Premendo il tasto SELECT è possibile accedere direttamente alla finestra del display, ottenendo un
help associato ad ogni singolo bit. Per spostarsi con il cursore lungo i bit usare i tasti freccia SX e DX, per
cambiare modulo usare le frecce ALTO e BASSO. Per indicare se la scheda RIO, se presente, comunica
correttamente con il PLC vengono utilizzati diversi tipi di notazione. Sulla riga di visualizzazione del video
lampeggia il messaggio “COM:RUNNING” o “COM:STOPPED”, mentre sul terminale di programmazione il
corretto funzionamento è indicato da una freccia lampeggiante verso l’alto. I bit da 129 a 160 sono utilizzati
per la funzione NIO e indicano se la scheda SINEC è presente. In tal caso, al termine della riga di visualiz-
zazione appare il messaggio “scheda NIO”. Non sono disponibili informazioni indicanti se la comunicazione
è attiva o meno. Per muovere il cursore sui bit relativi agli output utilizzare i tasti freccia destra, sinistra, per
cambiare modulo utilizzare i tasti freccia alto basso. Premendo il tasto SELECT in corrispondenza di un out-
put selezionato è possibile ottenere un help che descrive il significato del bit.
Sintassi: DOS
Program
Il comando PROGRAM visualizza informazioni riguardanti programmi PDL2 attivi.
È possibile specificare il nome di un programma particolare. È anche possibile inserire l’asterisco nel nome
del programma. Se non viene fornito alcun parametro, vengono visualizzate le informazioni relative a tutti i
programmi attivati.
Opzioni: /Full visualizzerà inoltre tutti i programmi con codice protetto, normalmente non visualizzati.
Sintassi: DP <nome_programma>
Rll
Il comando RLL visualizza informazioni relative all’ambiente di esecuzione PLC.
Sintassi: DR
06/0400 3-31
Vars
COMANDO DISPLAY
Bit Word
Il comando VARS contiene un menu di comandi per la visualizzazione dei valori correnti degli array di me-
moria comune utilizzati dai programmi PLC e PDL2 per comunicare tra di loro.
È possibile associare al comando una stringa di HELP utilizzando i programmi HELPIO ed HELPIO2 presen-
ti sul Floppy disk “2/2 Configuration Tools”; per attivare la visualizzazione dell’HELP, occorre premere il tasto
SEL e muoversi con il cursore a destra ed a sinistra lungo i valori delle variabili.
· Bit visualizza $BIT, dove 1 = TRUE e 0 = FALSE, secondo 2 diverse visualizzazioni:

- a singoli bit. è necessario separare i bit nel prompt che li richiede con un trattino “-”. Ad esempio:
“DISPLAY VAR BIT” “1-35-100" visualizza il valore di $BIT[1], $BIT[35] e di $BIT[100]. Il numero mas-
simo di $BIT che possono essere visualizzati contemporaneamente è 4 (per il terminale di program-
mazione) e 8 (per il PCINT).
- a gruppi di bit. L’intervallo di $BIT desiderato deve essere specificato indicando il primo e l’ultimo bit
separati da “..”. Ad esempio, “DISPLAY VAR BIT” “1..15" visualizza tutti i $BIT aventi indice da 1 a 15.
Al massimo di 16 bit (sul terminale di programmazione) e 32 bit (per il PCINT) possono essere visua-
lizzati contemporaneamente.
Sintassi: DVB
· Word visualizza $WORD, in formato decimale, esadecimale o opzionalmente in binario.
Una stringa di numeri può essere utilizzata per specificare l’indice di singoli elementi di un array (1-512).
I numeri sono separati da trattini (-). Una serie di numeri è separata da due punti (..).
Opzione: /Hex visualizza i dati in formato esadecimale
/Binary visualizza i dati in formato binario

Sintassi: DVW <stringa_di_numeri>
3-32 03/0499
COMANDO EXECUTE
COMANDO EXECUTE
Immediate execution of a PDL2 statement
Il comando EXECUTE esegue un sottoinsieme di istruzioni di programma PDL2 dal livello comandi. Questo
tipo di esecuzione è anche denominata esecuzione in modo immediato, in quanto deve essere utilizzata per
l’esecuzione di brevi istruzioni con effetto immediato (ad esempio l’impostazione di una variabile predefinita
ad un certo valore).
Come parametro è richiesta una istruzione. Qualora l’istruzione preveda riferimenti a variabili occorre specifi-
care il nome del programma di appartenenza in corrispondenza del secondo parametro del comando
EXECUTE. L’opzione per il comando EXECUTE è disponibile nel secondo parametro.
Opzioni: /Context fa si che ogni riferimento a variabili predefinite venga associato al program-
ma specificato. Se questa opzione non viene usata, per le variabili predefinite saranno
usati I valori di default e qualsiasi assegnazione a tali variabili non avrà alcun effetto.
Se il programma specificato non è attivo quando viene utilizzata questa opzione, si veri-
ficherà un errore.
Sintassi: E istruzione <nome_programma>
Esempio: E ‘WRITE($ERROR,NL)’ ‘pippo’ — Apparirà il valore 0

E/C ‘WRITE($ERROR, NL)’ ‘pippo’ — Apparirà il valore di $ERROR di pippo
Le seguenti istruzioni non possono essere utilizzate con il comando EXECUTE:
· WAIT
· CONDITION
· ENABLE CONDITION
· DISABLE CONDITION
· PURGE CONDITION
Le variabili di programma non possono essere create con l’esecuzione in modo immediato.
Per poter utilizzare il comando EXECUTE, il controllo non deve trovarsi in stato FATAL ed è necessario che
la protezione del sistema, della memoria e del programma sia disabilitata. L’esecuzione viene disattivata pre-
mendo ^C.
Le seguenti condizioni riguardano le istruzioni che provocano movimento:
· il selettore di stato a chiave del pannello comandi deve essere posto in posizione programmazione
· il selettore Auto/Manual del terminale di programmazione deve essere posto in posizione Manual
· tutti i movimenti sono eseguiti ad una velocità di sicurezza limitata
· il pulsante di abilitazione deve essere mantenuto premuto per la durata del movimento
· START deve essere tenuto premuto per mantenere il movimento
· la pressione di HOLD interrompe il movimento (il movimento stesso può essere ripristinato premendo
START seguito da RUN)
03/0499 3-33
COMANDO FILER
COMANDO FILER
Copy Delete Edit Print Rename Translate Utility View

Il comando FILER visualizza un menu di comandi di gestione dei file.

Per la maggior parte dei comandi FILER è necessario indicare come parametri i nomi dei file, composti da
dispositivo, nome ed estensione:
dv:nome_file.est
Il nome del dispositivo può essere costituito da uno a quattro caratteri seguiti dal simbolo dei due punti (:).
Alcuni comandi sono operativi solamente con dispositivi particolari. Per dettagli, fare riferimento ai singoli co-
mandi.
I comandi FILER non supportano sottodirectory.
Il nome del file può essere costituito da uno ad otto caratteri, che possono essere lettere, cifre e sottolineatu-
re (_).
L’estensione ha come simbolo iniziale un punto (.) ed è costituita da tre caratteri che possono essere lettere,
cifre e sottolineature (_). Alcuni comandi sono operativi solamente con una estensione particolare. Per detta-
gli, fare riferimento ai singoli comandi.
Quando è abilitata la protezione di memoria o di sistema, è possibile eseguire solamente i seguenti comandi
FILER:
UTILITY BACKUP
PRINT
VIEW
Copy
Il comando COPY crea delle copie di files. I file originali non subiscono alcuna modifica.
In corrispondenza del prompt FROM specificare il file sorgente; in corrispondenza di TO specificare il file di
destinazione. Per le estensioni ed i nomi dei file è consentito utilizzare l’asterisco.
Si consiglia di utilizzare i comandi FILER UTILITY BACKUP e FILER UTILITY RESTORE (al posto del co-
mando FILER COPY) qualora si debbano copiare tutti i file del dispositivo di backup di default (ad esempio
FD:) al dispositivo di default (ram disk) e viceversa.
Per l’esecuzione di questo comando, sia la protezione del sistema che quella della memoria non devono es-
sere attive.
Opzioni: /Confirm visualizza un prompt richiedente conferma prima della copiatura di ogni file.
/Overwrite riscrive i file esistenti senza visualizzare prompt di conferma.
Sintassi: FC file_sorgente file_dest
Delete
Il comando DELETE rimuove i file dal dispositivo.
Viene richiesto di specificare i file. Per le estensioni ed i nomi dei file è consentito utilizzare l’asterisco. Se
non viene specificato alcun dispositivo, viene utilizzato il dispositivo di default.
Il comando DELETE visualizza un prompt di conferma prima della cancellazione di ogni file. Per l’esecuzione
di questo comando, sia la protezione del sistema che quella della memoria non devono essere attive.
Opzioni: /Noconfirm elimina il prompt di conferma.
Sintassi: FD nome_file
3-34 03/0499
Edit
COMANDO FILER
Il comando EDIT richiama il file editor. Quest’ultimo può essere utilizzato per creare o modificare file ASCII
presenti su RAM DISK.
È richiesto un parametro per il nome del file. L’asterisco non può essere utilizzato. Come dispositivo può es-
sere usato solamente RD: (RAM DISK). Se non viene precisata alcuna estensione, viene assunta
l’estensione .PDL.
Il comando non può essere utilizzato nel caso in cui l’editor, le funzioni MEMORY DEBUG e PROGRAM
EDIT oppure l’ambiente EZ siano attivi. Inoltre, il controllo non deve trovarsi in stato FATAL e la protezione
della memoria, del sistema e del programma deve essere disattivata.
Sintassi: FE nome_file
Print
Il comando PRINT invia i file da una unità di memorizzazione ad una unità di visualizzazione o stampante.
È richiesto un parametro per la specifica del file. Per l’estensione ed il nome del file è possibile utilizzare
l’asterisco. Se non viene specificato alcun dispositivo, viene assunto il dispositivo di default.
Prima della stampa, i file del programma PDL2 (.COD o . BKC) ed i file di variabili (.VAR o .BKV) vengono
convertiti in formato ASCII. Si presuppone che tutti gli altri file siano in formato ASCII.
Il dispositivo di destinazione può essere costituito dal video del terminale di programmazione o del PC, da un
file, porta di comunicazione o da una finestra definita dall’utente. Se non viene specificato alcun dispositivo
di destinazione, viene utilizzato quello da cui il comando è stato inoltrato. Le stampanti devono essere corret-
tamente collegate ad una delle porte di comunicazione mediante il comando UTILITY COMMUNICN
MOUNT inoltrato precedentemente.
Nel caso di comando Filer Print di un file .VAR e verso un file .LSV viene creato un file di back-up con .BKL
per quel file .LSV. Se non viene specificato nessun dispositivo di destinazione il file .VAR viene stampato sul
video.
Se un file .COD contiene errori di checksum o altri dati danneggiati e non è possibile recuperare una copia di
backup dello stesso file, con il comando FILER PRINT si può convertire il programma in un file ASCII e in-
viarlo alla RAM DISK. Il file ASCII può quindi essere editato per correggere le istruzioni e gli identificatori cor-
rotti, identificabili da tre punti interrogativi (“???”). Al termine, utilizzare il comando FILER TRANSLATE per
convertire nuovamente il file in un file .COD.
Opzioni: /Full stampa un file di variabili senza troncare i nomi delle variabili, dei programmi, del-
le routine e delle classi di dato.
/List genera un file listato (listing file) (.LIS) da un file .COD o .BKC.
I file listato riporta il nome del programma ed il numero di linea di fianco ad ogni istruzio-
ne PDL2.
/Overwrite riscrive il file corrispondente già esistente in Ram Disk senza visualizzare al-
cun prompt di conferma.
/Nopage
/Range consente la stampa delle linee del file comprese tra linea seriale e finale specifica-
te come parametri supplementari.
Sintassi: FP nome_file <dest_device>

FP/L nome_file <dest_device>
FP/N nome_file <dest_device>
FP/R nome_file <dest_device> linea_inizio linea_finale
03/0499 3-35
Rename
COMANDO FILER
Il comando RENAME modifica il nome e/o l’estensione di un file esistente.

È necessario specificare come parametri il file originale (sorgente) e il nuovo file (destinazione). Per
l’estensione è possibile utilizzare l’asterisco. Se per il file originale non viene specificato alcun dispositivo,
viene utilizzato il dispositivo di default. Non è possibile specificare dispositivi diversi per il file sorgente e per
quello destinazione.
Se il nuovo file esiste già, prima che il file originale venga rinominato, viene visualizzato un prompt richieden-
te conferma.
La rinomina di un file di programma (.COD o .BKC) non sarà permessa se il nuovo nome è presente come
identificatore all’interno del file. Questo tipo di errore viene rilevato soltanto al momento del caricamento del
programma.
Per l’esecuzione di questo comando, la protezione del sistema e quella della memoria devono essere disabi-
litate.
Opzioni: /Confirm visualizza un prompt di conferma prima che ogni file venga rinominato.
/Overwrite riscrive i file esistenti senza visualizzare alcun prompt di conferma.
Sintassi: FR file_sorgente file_dest
Translate
Il comando TRANSLATE converte un file di codice sorgente (.PDL) in un file di codice eseguibile (.COD).
È richiesto il nome del file del codice sorgente. È possibile utilizzare l’asterisco. Come dispositivo è possibile
specificare solamente RD:. Se non viene specificata l’estensione viene visualizzata quella .PDL.
Se il file .COD è già esistente, l’estensione viene modificata in .BKC prima della creazione del nuovo file
.COD.
Se durante la conversione vengono rilevate segnalazioni o errori, questi vengono visualizzati nella finestra di
scorrimento e registrati nel file TRANS.ERR.
Entrambe le protezioni di sistema e di memoria devono essere disattivate per poter permettere l’esecuzione
di questo comando.
Opzioni: /Back converte un file .COD in un file .PDL. È uguale al comando Filer Print di un
file .COD in uno .PDL.
/Confirm visualizza un prompt di conferma prima della conversione di ciascun file.
/List genera un file listato (.LIS) e può essere utilizzato soltanto insieme all’opzione
/BACK.
/Variables converte un file .LSV ASCII di variabili in un file .VAR. Utilizzato insieme
all’opzione /BACK, converte un file di variabili .VAR nel corrispondente .LSV avente for-
mato ASCII.
Sintassi: FT nome_file
Utility
Attribute Backup Compress FD_format Install Restore Search

Copy Delete Edit Print Rename Translate Utility View
Il comando UTILITY visualizza un menu di comandi di utilità relativi alla gestione dei file.
· Attribute modifica gli attributi dei file. L’accesso è vincolato all’uso della password.
Hidden Readonly System

3-36 03/0499
· Hidden imposta l’attributo di “nascosto” ad un file. Con questo attributo impostato, l’accesso al file è
COMANDO FILER
possibile solo mediante il comando LOAD ed è vincolato all’uso della password. Inoltre tale file non è vi-
sualizzato in Ram Disk.
Opzioni: /Reset cancella l’attributo di nascosto.
Sintassi: FUAH nome_file

FUAH/R nome_file
· Readonly imposta l’attributo “di sola lettura” ad un file. Con questo attributo impostato, il file non può es-
sere modificato o cancellato e l’accesso ad esso è vincolato all’uso della password.
Opzioni: /Reset cancella l’attributo di sola lettura.
Sintassi: FUAR nome_file

FUAR/R nome_file
· System imposta l’attributo di sistema per un file. Quando è impostato, questo attributo impedisce la can-
cellazione del file. L’accesso al file è vincolato all’uso della password
Opzioni: /Reset cancella l’attributo di sistema.
Sintassi: FUAS nome_file

FUAS/R nome_file
· Backup copia i file dal dispositivo di default al dispositivo di backup di default. Entrambi i dispositivi fan-
no parte della variabile predefinita $DFT_DV e possono essere impostati tramite istruzioni di assegna-
zione PDL2. Ove necessario, il protocollo Kermit viene installato automaticamente.
Se non viene specificato alcun file, vengono copiati tutti i file.
Sintassi: FUB <nome_file>
· Compress recupera i file contenuti in un archivio compresso e ne consente la visualizzazione.
Extract View
· Extract estrae i file contenuti in un archivio compresso. Per poter utilizzare questo comando entrambe
le protezioni di sistema e della memoria devono essere disattivate. I file estratti dall’archivio avranno gli
stessi attributi del file sorgente utilizzato per creare l’archivio.
Sintassi: FUCE nome_archivio nome_file
· View elenca i file contenuti in un archivio compresso. Per poter utilizzare questo comando entrambe le
protezioni di sistema e della memoria devono essere disattivate.
Sintassi: FUCV nome_archivio nome_file
· FD_format è utilizzato per formattare un dischetto nel drive per floppy disk. Per l’esecuzione di questo
comando è necessario che la protezione del sistema e quella della memoria siano disattivate.
High Low
· High formatta il disco nel drive in un formato ad alta densità (1440 Kbytes).
Sintassi: FUFH
· Low formatta il disco nel drive in un formato a bassa densità (720 Kbytes).
Sintassi: FUFL
03/0499 3-37
· Install permette di installare un certo programma applicativo eseguendo in modo automatico tutte le
COMANDO FILER
operazioni necessarie: identificazione del dispositivo di backup da cui copiare i file, installazione del pro-
tocollo Kermit (se necessario), copia del file di installazione dell’applicativo sul disco di RAM e sua atti-
vazione.
Si richiede come parametro il nome del file di installazione dell’applicativo (ad esempio EZ_INST.COD
per l’applicativo EZ) che può anche essere selezionato premendo il tasto HELP in corrispondenza del
prompt richiedente il nome del file di installazione.
Sintassi: FUI file_di_installazione

Qualora si vogliano installare gli applicativi utilizzando la rete Ethernet, occorre prima
configurare correttamente le variabili aventi prefisso $NET_ contenenti i riferimenti
dell’HOST dove risiedono i files dell’applicativo desiderato.
Per ulteriori dettagli sulla configurazione della rete Ethernet, consultare il “Manuale delle
comunicazioni con bus di campo e rete Ethernet”.
· Restore permette di copiare i file dal dispositivo di backup di default al dispositivo di default. Entrambi i
dispositivi fanno parte della variabile predefinita $DFT_DV e possono essere impostati tramite istruzione
di assegnazione PDL2. Ove necessario, il protocollo Kermit viene installato automaticamente.
In caso di copiatura di tutti i files (che viene fatta anche nel caso in cui non venga specificato nessun file
come parametro) il file C3G.SYS presente sul dispositivo di backup viene copiato e rinominato in
C3G.OLD.
Opzione: /Configure carica il vecchio file di configurazione C3G.OLD .e lo salva come

C3G.SYS. A seguito del comando è bene eseguire un Restart Cold per rendere operativo
il file di dati.
Sintassi: FUR <nome_file>
· Search permette all’utente di trovare una stringa all’interno di un file presente sulla RAM DISK.
Per questa operazione deve essere introdotta la specificazione di un file e deve essere indicata la strin-
ga da ricercare. Nella specificazione del file può essere utilizzato l’asterisco.
Sintassi: FUS nome_file stringa_cercata
View
Il comando VIEW visualizza la directory di una unità di memorizzazione secondaria. La directory è un elenco
dei file memorizzati. Per ciascun file, sono visualizzati il nome, l’estensione, la dimensione in byte e la data di
creazione. Se il file ha attributo Readonly o System questo viene indicato dalla lettera ‘r’ o ‘s’ rispettivemente.
Quest’ultima informazione non viene data nel caso in cui il comando venga innoltrato da SYS.CALL.
Utilizzare, da programma PDL2, la routine predefinita FL_STATE per conoscere gli attributi di un file.
È inoltre visualizzato il numero di byte liberi su tale unità di memorizzazione.
Un parametro di specifica file può essere utilizzato per specificare un file particolare o un gruppo di file. Per il
nome e l’estensione è possibile utilizzare l’asterisco. Se non viene specificato alcun parametro, vengono
elencati tutti i file.
Opzioni: /Nopage
Sintassi: FV <nome_file>
3-38 06/0400
COMANDO MEMORY
COMANDO MEMORY
Debug Erase Load Rll Save Teach View
Il comando MEMORY visualizza un menu di comandi per la gestione di programmi e di variabili nella memo-
ria principale (RAM).
Con protezione di memoria o di sistema attiva, è disponibile solo il comando MEMORY VIEW.
Debug
Il comando DEBUG richiama l’editor soltanto in modalità di sola visualizzazione e di verifica (debug). Qualo-
ra il programma sia stato precedentemente caricato con l’opzione /FULL, è anche possibile verificarne il te-
sto. I programmi caricati mediante l’opzione /PERMANENT, disponibile solo da SYS_CALL, non possono
essere utilizzati in MEMORY DEBUG. Questa funzione consente al programmatore di effettuare le seguenti
operazioni:
· cambiamento dell’istruzione corrente in esecuzione
· modifica delle variabili posizionali
· visualizzazione dell’esecuzione del programma
· visualizzazione dell’interazione tra programmi
· modifica dei parametri che controllano l’esecuzione, quali il tipo di passo di interruzione, l’inserzione di
punti
· modifica di un programma se caricato mediante l’opzione /FULL
È richiesto come parametro al comando il nome del programma che deve essere già caricato in memoria.
Per poter utilizzare questo comando, il controllo non deve trovarsi in stato FATAL e le protezioni di sistema,
di memoria e di programma devono essere disattivate. Il comando DEBUG non può essere utilizzato se i co-
mandi FILER EDIT, PROGRAM EDIT o MEMORY TEACH sono attivi o se è attivo l’ambiente di EZ.
Sintassi: MD nome_programma
Erase
All Program Variable

Il comando ERASE visualizza un menu di comandi per la cancellazione dei dati e dei programmi dalla me-
moria. Con questi comandi è possibile utilizzare l’asterisco per i nomi dei programmi e delle variabili. Prima
di procedere alla cancellazione, tutti i programmi visualizzano un prompt di conferma.
· All cancella sia il codice che le variabili del programma specificato. Per utilizzare questo comando, le
protezioni di sistema, di memoria e di programma devono essere disattivate.
Sintassi: MEA nome_programma
· Program cancella la parte di codice relativa al programma specificato. Per poter utilizzare questo co-
mando, le protezioni di sistema, di memoria e di programma devono essere disattivate. Inoltre, se il co-
mando PROGRAM VIEW è già attivo, MEP non può essere utilizzato.
Sintassi: MEP nome_programma
03/0499 3-39
· Variable cancella una o più variabili del programma specificato e non riferite da un programma caricato.
COMANDO MEMORY
È necessario specificare come parametro anche il nome della variabile. Per poter utilizzare questo co-
mando, le protezioni di memoria, di sistema e di programma devono essere disattivate.
Sintassi: MEV nome_programma nome_variabile
Load
Il comando LOAD è utilizzato per caricare i programmi salvati e i file di dati nella memoria per l’esecuzione.
Il nome del programma da caricare, per il quale può essere utilizzato l’asterisco, viene specificato come pa-
rametro. Il programma viene caricato dal dispositivo di default.
Dapprima vengono caricati i programmi, seguiti dai relativi file di dati. Se un programma è sprovvisto di file di
dati, le variabili vengono create in memoria durante il caricamento.
Non è possibile caricare un programma mentre si trova negli stati di programma ready, paused o running o
quando è attiva la protezione di sistema o della memoria.
Qualora non fosse possibile caricare il programma a causa di un danno subito dai dati contenuti nel file
.COD, recuperare una copia di backup dello stesso file oppure inviare in uscita il programma su un file ASCII
utilizzando il comando FILER PRINT. A questo punto, editare il file ASCII ottenuto e correggere le istruzioni
e gli identificatori corrotti, identificabili dai tre punti interrogativi (“???”). Una volta effettuate le correzioni ne-
cessarie, riconvertire il file in un file .COD utilizzando il comando FILER TRANSLATE.
Per poter utilizzare questo comando, il controllo non deve trovarsi in stato FATAL ed entrambe le protezioni
di sistema e di memoria devono essere disattivate.
Opzioni: /As consente di caricare i programmi con un file dati diverso, specificato come parametro.
Con questa opzione non si può utilizzare l’asterisco.
/Convert converte le non compatibilità di vario genere fra il file dati e il programma.
/Depend carica automaticamente il codice e le variabili dei programmi riferiti nel codice
del programma specificato come parametro al comando MEMORY LOAD.
/Full carica i programmi con i relativi commenti, istruzioni errate e righe vuote. Se un
programma è stato caricato con l’opzione /FULL, potrà essere editato nell’ambiente
MEMORY DEBUG e salvato. I programmi che nell’intestazione hanno l’attributo EZ ven-
gono automaticamente caricati con l’opzione /FULL.
/Nosavevars disabilita il salvataggio delle variabili (o VAR) all’atto del MEMORY SAVE
su questo programma. Questa opzione è disponibile solamente se utilizzata unitamente
alla routine interna SYS_CALL.
/Variables carica solo il file di dati.
/Permanent carica il codice di un programma in modo permanente nella memoria, non

consentendone la cancellazione accidentale. Il codice utilizza una quantità inferiore di
memoria grazie all’ottimizzazione del processo di caricamento. Per recuperare la memo-
ria è necessario far ripartire il controllo. Questa opzione è disponibile solamente se utiliz-
zata unitamente alla routine interna SYS_CALL.
Sintassi: ML nome_programma
ML/A nome_programma file_di_dati
ML/F nome_programma
3-40 06/0400
Rll
COMANDO MEMORY
Load Save
Il comando RLL visualizza un menu di comandi utilizzati per caricare e memorizzare il codice di un program-
ma PLC.
· Load carica il programma RLL specificato dal disco di RAM alla memoria del PLC. Non è possibile utiliz-
zare l’asterisco o specificare un’estensione file (vengono caricati i file .RLL). I programmi non possono
essere caricati con la protezione di memoria o di sistema attiva o con il controllo in stato FATAL.
Opzioni: /PDL2source converte un programma PLC, scritto in PDL2, in formato RLL quindi lo ca-
rica nella memoria del PLC. Non può essere specificata nessuna estensione di file
(viene utilizzata automaticamente un’estensione .COD).
Qualora non fosse possibile caricare un programma PDL2 a causa di un danno subito
dai dati contenuti nel file, recuperare una copia di backup dello stesso file oppure conver-
tirlo in un file ASCII utilizzando il comando FILER PRINT. Per ulteriori informazioni relati-
ve a questo procedimento, consultare la sezione relativa al comando FILER PRINT.
Sintassi: MRL nome_programma
· Save è utilizzato per memorizzare il programma RLL specificato dalla memoria del PLC al file sul disco
di RAM. Non è possibile utilizzare l’asterisco. Il file creato avrà lo stesso nome di prog_name e
un’estensione .RLL. I programmi non possono essere memorizzati con la protezione di memoria o di si-
stema attiva. Se vi sono più versioni dello stesso programma RLL, queste possono essere memorizzate
utilizzando diverse specificazioni di prog_name. Il prog_name non ha nessuna relazione con il nome
specificato nell’istruzione PDL2 PROGRAM di un programma PLC. Per poter memorizzare i programmi,
entrambe le protezioni di sistema e di memoria devono essere disattivate.
Sintassi: MRS nome_programma
Save
Il comando SAVE è utilizzato per memorizzare i dati o il codice di un programma dalla memoria ad un file sul
dispositivo di default.
Il nome del programma viene specificato sotto forma di parametro. Al posto del nome del programma è pos-
sibile utilizzare un carattere jolly. Il file creato avrà lo stesso nome del programma e un’estensione .VAR o
.COD. Se esiste già un altro file di dati con lo stesso nome, esso verrà rinominato e gli verrà assegnata
un’estensione .BKV o .BKC.
Se i dati sono stati caricati mediante l’opzione /AS, verrà visualizzato un messaggio per l’operatore il quale
dovrà eventualmente confermare la riscrittura del file dati se già esistente.
Se i dati sono stati caricati con /Nosavevar, le variabili di questo programma non verranno salvate.
I dati o il codice del programma non possono essere memorizzati con la protezione di memoria o di sistema
attiva.
Opzioni: /As consente di memorizzare i dati del programma sotto un nome file diverso, specifica-
to sotto forma di parametro. Con questa opzione non è possibile utilizzare l’asterisco.
/Code salva il codice di un programma caricato con l’opzione /FULL se questo ha subi-
to modifiche dal momento in cui era stato caricato.
/Overwrite riscrive un file già esistente senza visualizzare il prompt di conferma.
Sintassi: MS nome_programma
MS/A nome_programma file_di_salvataggio
06/0400 3-41
Teach
COMANDO MEMORY
Il comando TEACH richiama l’ambiente di apprendimento sul terminale di programmazione. Il richiamo

dell’ambiente di apprendimento non può essere effettuato sul video e sulla tastiera del PC. Tale ambiente
consente all’operatore di effettuare le seguenti operazioni:
· assegnazione della posizione fisica del braccio ad una variabile di posizione
· modifica dei valori di variabili di posizione
· creazione, cancellazione e modifica dei dati di un path

Va specificato come parametro il nome del programma di cui si devono apprendere le variabili. Il programma
specificato non può essere attivo, ma deve essere caricato in memoria.
Il comando TEACH non può essere utilizzato contemporaneamente ai comandi PROGRAM EDIT (modo
DATA) o MEMORY DEBUG, qualora la protezione della memoria, del sistema o del programma sia abilitata
o il controllo si trovi in stato FATAL.
Sintassi: MT nome_programma
View
Program Type Variable

Il comando VIEW permette di visualizzare un menu di comandi con i quali è possibile visualizzare i contenuti
della memoria.
Tutti i comandi MEMORY VIEW supportano l’opzione /NOPAGE.
· Program visualizza le informazioni relative ai programmi caricati e alle statistiche della memoria, come
descritto qui di seguito:
- nome programma
- attributi del programma (H=hold, N=nohold, A=attach, D=detach)
- nome del file dati utilizzato per il caricamento (- = non caricato da un file)
- occupazione del codice del programma (0 = non caricata)
- dimensione dei dati (0 = non caricati)
- data e ora di creazione del file .COD e del file .VAR inizialmente caricati in memoria per questo pro-
gramma. Per ottenere questa informazione è necessario immettere l’opzione /Full.
· un simbolo indicante se le istruzioni o le variabili caricate sono state modificate in memoria, ma non
sono state salvate sul disco di RAM. Immettendo questo comando dal CRT/tastiera o dalla SYS_CALL,
questo simbolo viene visualizzato accanto alla dimensione del codice e alle dimensioni delle variabili. Se
invece il comando viene immesso dal terminale di programmazione, è necessario introdurre anche
l’opzione /Full. I simboli usati sono i seguenti:
“S” indica che il codice del programma o le variabili sono state salvate
“*” indica che il codice del programma o le variabili sono state modificate, ma non salvate
“-” indica che il codice del programma o le variabili non sono state caricate in memoria
“p” indica che il codice del programma è stato caricato da SYS.CALL con opzione /Nosavevars
Se il nome del programma non è specificato come parametro, vengono visualizzate le informazioni rela-
tive a tutti i programmi caricati. È possibile utilizzare l’asterisco.
Opzioni: /Full visualizza tutte le informazioni relative al programma.
/Nopage
/4
3-42 06/0400
Sintassi: MVP <nome_programma>
COMANDO MEMORY
· Type visualizza i tipi di dati definiti dall’utente, come segue:
- nome del tipo di dati
- dimensione in byte
- contatore dei riferimenti (numero dei programmi e delle variabili che fanno riferimento a tale tipo di
dati)
- numero di campi
- tipo di struttura (record o nodo)
- descrizione dei campi (informazioni sul nome e sul tipo di dati di ciascun campo)
I tipi di dati definiti dall’utente sono globali nel sistema. Tuttavia, rimangono in memoria fino a quando esiste
un programma caricato o delle variabili di un programma che vi fanno riferimento.
Se non viene specificato nessun tipo come parametro, vengono visualizzate le informazioni relative a tutti i
tipi caricati. È consentito l’uso dell’asterisco.
Opzioni: /Nopage
Sintassi: MVT <nome_tipo>
· Variable visualizza le informazioni relative alle variabili caricate, come segue:

- nome variabile
- tipo di variabile
- contatore dei riferimenti (numero di programmi caricati che fanno riferimento a tale variabile)
- stato (privato, esportato, locale a routine)
- valore
Se il nome del programma o della variabile non sono specificati come parametri, vengono visualizzate le in-
formazioni relative a tutte le variabili caricate. Al posto del nome della variabile o del programma è possibile
utilizzare l’asterisco.
Opzioni: /Nopage
/Full visualizza i nomi delle variabili in modo completo
Sintassi: MVV <nome_programma> <variabile>

Le variabili di classe di dati di tipo STRING o ARRAY, per la cui dichiarazione era stato utilizzato un asteri-
sco e di cui non è stata dichiarata la dimensione reale, vengono visualizzate con dimensione 0.
03/0499 3-43
COMANDO PROGRAM
COMANDO PROGRAM
Activate Deactiv Edit Go Rll State Test View

Il comando PROGRAM visualizza un menu di comandi utilizzati per sviluppare e eseguire i programmi.
Activate
L’effetto del comando ACTIVATE dipende dall’attributo holdable/non-holdable del programma specificato
come parametro:
· Attivando un programma holdable lo si pone in stato di ready. Per porre il programma in stato running,
occorre premere il pulsante di START.
· L’attivazione di un programma non-holdable lo pone direttamente in stato running.

Se su un braccio è già attivo un programma holdable e uno dei programmi ha l’attributo DETACH specifica-
to, verrà visualizzato un prompt per confermare se due o più programmi devono rimanere attivi sullo stesso
braccio. Se un programma holdable è ancora attivo e l’attributo DETACH non è specificato sarà visualizzato
un messaggio indicante che l’arm è già “DETACHed”.
Prima di poter essere attivato, il programma deve essere caricato in memoria. Non può essere utilizzato
l’asterisco. Questo comando può essere utilizzato con la protezione della memoria attiva, ma non con la pro-
tezione di sistema o di programma attiva. Il controllo non deve trovarsi in stato FATAL.
Le seguenti opzioni possono essere utilizzate per attivare il programma con un passo diverso rispetto a quel-
lo di default. Vedere le indicazioni relative al comando PROGRAM TEST STEP per l’esatto significato di cia-
scun passo.
Opzioni: /Cycle
/Disable
/Fly
/Move
/Routine
/Statement
Sintassi: PA nome_programma
Deactiv
Il comando DEACTIV disattiva i programmi che si trovano in stato running, ready, paused o unpaused. Dopo
essere stati disattivati, i programmi rimangono in memoria, ma l’esecuzione non può continuare. Per fare ciò
si utilizza il comando PROGRAM ACTIVATE.
Il programma da disattivare viene specificato come parametro. È possibile utilizzare l’asterisco all’interno del
parametro per disattivare più di un programma. Questo comando può essere utilizzato quando è attiva la
protezione della memoria, ma non la protezione di sistema o di programma. Inoltre il controllo non deve tro-
varsi in stato FATAL.
Opzioni: /Confirm visualizza il prompt di conferma prima della disattivazione del programma.
Sintassi: PD nome_programma
Tutti i programmi attivi possono essere disattivati mediante PD * o CTRL Y (^Y). CTRL Y può essere emes-
so indipendentemente da quale sia il livello di menù attivo ed ha valore solamente se il modo attivo è PROG
e se non vi è nessuna protezione attiva.
I programmi protetti non possono essere disattivati con questo comando. Per la loro disattivazione occorre
utilizzare l’istruzione o azione del PDL2 DEACTIVATE.
3-44 03/0499
Edit
COMANDO PROGRAM
Il comando EDIT richiama l’editor del programma: si tratta di un ambiente di programmazione integrato che
consente al programmatore di editare, apprendere punti e verificare i programmi PDL2.
(Consultare il manuale C3G Guida alla Programmazione).
L’editor del programma utilizza i file contenenti il codice dei programmi PDL2 (.COD) memorizzati sul disco
di RAM (RD:). Va specificato come parametro il nome del programma e non è possibile utilizzare l’asterisco.
Quando viene richiamato, l’editor si trova per default in modo DATA. I programmi possono essere editati in
modo DATA solo quando il selettore PROGR/AUTO è posto su PROGR e il programma specificato non è in
fase di apprendimento o non è attivo.
Qualora non fosse possibile caricare il programma a causa di danni subiti dai dati contenuti nel file, recupe-
rare una copia di backup del file stesso oppure convertirlo in un file ASCII utilizzando il comando FILER
PRINT. Per ulteriori informazioni su questo procedimento, consultare la sezione relativa al comando FILER
PRINT.
Il comando EDIT non può essere utilizzato quando la protezione di memoria, di sistema o di programma è
attiva o quando il controllo si trova in stato FATAL; lo stesso vale nel caso in cui i comandi FILER EDIT,
MEMORY DEBUG o PROGRAM EDIT (modo DATA o CODE) sono attivi oppure quando è abilitato il pro-
gramma di utilità EZ. L’uso del comando PROGRAM EDIT con il comando MEMORY TEACH attivo è possi-
bile nel modo CODE, ma non nel modo DATA.
Opzioni: /Code richiama l’editing in modo CODE, consentendo al programmatore di modificare le

istruzioni del programma, ma non di eseguire l’apprendimento o la verifica del program-
ma. Il modo CODE deve essere utilizzato per apportare modifiche alla sezione di dichia-
razione di un programma.
Nel modo CODE è possibile editare qualsiasi programma, attivato o caricato che esso
sia.
Sintassi: PE nome_programma
Go
Il comando GO carica e attiva il programma specificato. È la combinazione dei comandi MEMORY LOAD e
PROGRAM ACTIVATE.
Se su un braccio è già attivo un programma holdable e uno dei programmi ha l’attributo DETACH specifica-
to, verrà visualizzato un prompt per confermare se due o più programmi devono rimanere attivi sullo stesso
braccio. Se un programma holdable è ancora attivo e l’attributo DETACH non è specificato sarà visualizzato
un messaggio indicante che l’arm è già “ATTACHed”.
Se il programma è già attivo viene richiesto se si intende disattivarlo.
Se il programma è già caricato e il file .COD appartiene ad una versione più recente di quella caricata, appa-
rirà un messaggio di avviso e il comando chiederà all’operatore se è necessario caricare la nuova versione.
In caso di risposta negativa, il programma non verrà caricato una seconda volta prima della sua attivazione.
Non può essere utilizzato l’asterisco. Il comando non può essere utilizzato con la protezione di memoria, di
sistema o di programma attiva o quando il controllo si trova in stato FATAL.
Nel caso in cui il programma sia stato attivato dall’utente o da un programma holdable che inoltri un coman-
do PROGRAM GO, il primo movimento del programma viene eseguito a velocità ridotta. Anche il movimento
eseguito in seguito alla pressione del tasto CTRL C (^C) o allo spostamento del cursore in MEMORY
DEBUG avverrà a velocità ridotta. La funzione di sicurezza che prevede la riduzione della velocità può esse-
re disabilitata impostando i flag nella variabile predefinita $PROG_CNFG. Per stabilire se un movimento vie-
ne eseguito a velocità ridotta si può utilizzare la variabile predefinita $SAFE_ENBL.
Qualora non fosse possibile caricare il programma a causa di danni subiti dai dati contenuti nel file, recupe-
rare una copia di backup del file stesso oppure convertirlo in un file ASCII utilizzando il comando FILER
PRINT. Per ulteriori informazioni su questo procedimento, consultare la sezione relativa al comando FILER
PRINT.
Le seguenti opzioni, ad eccezione dell’opzione Update, possono essere utilizzate per attivare il programma con
un passo diverso rispetto a quello di default. Vedere le indicazioni relative al comando PROGRAM TEST STEP.
L’opzione UPDATE disabilita la domanda verso l’utente, qualora il programma che si vuole attivare risulti già
caricato e/o attivo in memoria. Il programma verrà automaticamente disattivato e la versione più recente ver-
rà caricata in memoria ed attivata.
06/0400 3-45
Opzioni: /Cycle
COMANDO PROGRAM
/Disable
/Fly
/Move
/Routine
/Statement
/Update: rimpiazza o attiva un programma in memoria
Sintassi: PG nome_programma
Rll
Activate Clear_plc Deactiv Go Restart Sing_scan View

Activate Deactive Edit Go Rll State Test View
Il comando RLL visualizza un menu di comandi per la gestione dell’esecuzione dei programmi PLC.
· Activate esegue il programma PLC caricato nella memoria PLC. Questo comando non può essere uti-
lizzato quando il comando si trova in stato FATAL o quando la protezione di sistema, di memoria o di
programma è attiva.
Sintassi: PRA
· Clear_plc esegue le seguenti operazioni:

- inizializza la variabile del tempo di scansione
- cancella il programma PLC dalla memoria
- cancella il contenuto della variabile $WORD
- cancella il contenuto delle variabili $DIN, $DOUT e $BIT (inclusi gli elementi forzati)
Prima della cancellazione appare un prompt di conferma. Questo programma non può essere utiliz-
zato quando la protezione del sistema, della memoria o del programma è attiva, quando vi è un pro-
gramma PLC in corso di esecuzione o quando il controllo si trova in stato FATAL.
Sintassi: PRC
· Deactiv arresta l’esecuzione del programma PLC, anche se questo resta caricato nella memoria del
PLC. Prima della disattivazione del programma, appare un prompt di conferma. Questo comando può
essere utilizzato quando la protezione della memoria, del sistema o del programma è attiva o quando il
controllo si trova in stato FATAL.
Sintassi: PRD
· Go carica il programma PLC specificato nella memoria PLC e ne avvia l’esecuzione. È una combinazio-
ne dei comandi MEMORY RLL LOAD e PROGRAM RLL ACTIVATE. Questo comando non può essere
utilizzato con la protezione di memoria, di sistema o di programma attiva o quando il controllo si trova in
stato FATAL.
Opzioni: /PDL2source converte un programma PLC, scritto in PDL2 (prog_name.cod), in forma-

to RLL e quindi lo carica nella memoria PLC.
Qualora non fosse possibile caricare un programma PDL2 a causa di danni subiti dai
dati contenuti nel file, recuperare una copia di backup del programma oppure convertirlo
in un file ASCII utilizzando il comando FILER PRINT. Per ulteriori informazioni su questo
procedimento, consultare la sezione relativa al comando FILER PRINT.
Sintassi: PRG nome_programma
· Restart provoca una ripartenza a freddo (cold) del PLC. Tutte le variabili $DIN, $DOUT, $AIN, $AOUT,
$GIN, $GOUT e $BIT vengono azzerate inclusi gli ingressi retentivi. Le variabili attualmente forzate non
vengono azzerate. Inoltre, viene inizializzata la variabile del tempo di scansione. RESTART non può es-
sere utilizzato quando la protezione di memoria, di sistema o di programma è attiva o quando il controllo
si trova in stato FATAL. Prima del riavvio appare un prompt di conferma.
Sintassi: PRR
3-46 03/0499
· Sing_scan esegue il programma PLC caricato nella memoria PLC per una singola scansione. Per tutti
COMANDO PROGRAM
gli eventi di temporizzazione, la scansione singola simula un intervallo di 50msec ed esegue tutti i gradi-
ni del ladder come se il tempo suddetto fosse trascorso.
Prima di utilizzare questo comando occorre disattivare il programma PLC. Questo comando viene princi-
palmente utilizzato per la verifica dei programmi PLC e non può essere utilizzato con la protezione di
memoria, di sistema o di programma attiva o quando il controllo si trova in stato FATAL.
Sintassi: PRS
· View visualizza le informazioni relative al programma PLC attualmente caricato compresi i valori se-
guenti:
- nome del programma
- stato del programma
- tempo di scansione stimato (tempo stimato per la scansione della logica RLL)
- tempo di scansione precedente (tempo impiegato per la scansione precedente della logica)
- tempo di scansione ciclo (tempo fra i cicli di un loop di programma).
Questo comando può essere utilizzato indipendentemente dal tipo di livello di protezione.
Sintassi: PRV
State
Bypass Pause Unpause

Il comando STATE visualizza un menu di comandi per la modifica dello stato di un programma attivo.
· Bypass consente al programmatore di saltare l’istruzione attuale durante la verifica del programma. Qu-
esto comando è utile qualora il programma sia sospeso, ad esempio in attesa che si verifichi una deter-
minata condizione. BYPASS non può essere utilizzato quando la protezione della memoria, del sistema
o del programma è attiva o quando il controllo si trova in stato FATAL.
Sintassi: PSB <nome_programma>
· Pause pone il programma specificato dallo stato running allo stato paused. Sia i programmi holdable
che quelli non holdable vengono posti in stato paused.
Nel nome del programma si può utilizzare l’asterisco. Il comando non può essere utilizzato con la prote-
zione della memoria, del sistema o del programma attiva o quando il controllo si trova in stato FATAL.
Opzioni: /Confirm visualizza il prompt di conferma prima di porre i programmi in stato paused.
Sintassi: PSP nome_programma
· Unpause continua l’esecuzione del programma precedentemente posto in stato paused. I programmi
holdable vengono posti nello stato ready e occorre premere START per riprendere l’esecuzione. I pro-
grammi non holdable vengono posti in stato running.
Per il nome del programma, può essere utilizzato l’asterisco. Questo comando non può essere utilizzato
con la protezione della memoria, del programma o del sistema attiva o quando il controllo si trova in sta-
to FATAL.
Sintassi: PSU nome_programma
03/0499 3-47
Test
COMANDO PROGRAM
Break Profile Step

Il comando TEST visualizza un menu di comandi per verificare dall’esterno dell’editor di programma un qual-
siasi programma PDL2 caricato. Il comando è estremamente efficace per la verifica di più programmi. Il co-
mando TEST non può essere utilizzato con la protezione della memoria, del sistema o del programma attiva
o quando il sistema si trova in stato FATAL.
· Break visualizza un menu di comandi utilizzati per l’impostazione e l’uso dei punti di interruzione (break
points) in un programma.
Insert Purge View

Break Profile Step
Un punto di interruzione consiste in un punto all’interno del programma in cui l’esecuzione si arresterà,
ponendo il programma in stato di ready. Per riprendere il programma, premere il tasto RUN. Per i pro-
grammi holdable è anche necessario inoltrare uno START.
I comandi di BREAK possono essere utilizzati per qualsiasi programma caricato, compresi i programmi
attualmente attivati. I punti di interruzione (break points) vengono numerati automaticamente dal siste-
ma.
Il comando Insert inserisce un punto di interruzione. I punti di interruzione (break points) inseriti entrano
in funzione immediatamente.
Sono necessari come parametri il nome di un programma e il numero della linea; quest’ultima deve cor-
rispondere a un codice eseguibile. L’interruzione avviene sul numero di linea specificato, prima che
l’istruzione venga eseguita. Se non viene specificato nessun numero di linea, viene visualizzato un mes-
saggio d’errore.
Opzioni: /Label permette di specificare un’etichetta al posto del numero della linea.
/Routine permette di specificare il nome di una routine al posto del numero della linea.
E’ necessario inoltre utilizzare entrambe le opzioni /LABEL e /ROUTINE per specifica-

re
un’etichetta all’interno di una routine.
Sintassi: PTBI nome_programma <numero_linea>

PTBI/L nome_programma <etichetta>
PTBI/R nome_programma <nome_routine>
PTBI/LR nome_programma <nome_routine> <etichetta>
PTBI/RL nome_programma <nome_routine> <etichetta>
· Purge elimina i punti di interruzione (break points) all’interno di un programma. Va specificato il numero
del punto di interruzione oppure un asterisco per eliminare tutti i punti di interruzione.
Sintassi: PTBP <brk_pt_num> <nome_programma>
· View visualizza un elenco di punti di interruzione (break points). Si può specificare il nome di un pro-
gramma, utilizzando anche l’asterisco. In caso contrario, vengono visualizzati tutti i punti di interruzione
(break points) relativi a tutti i programmi.
Opzioni: /Nopage
Sintassi: /PTBV <nome_programma>
3-48 03/0499
· Profile visualizza un menu di comandi per il controllo delle prestazioni in termini di tempo di CPU occu-
COMANDO PROGRAM
pato da programmi attivi. Questa informazione è utile per la verifica dell’occupazione di CPU dei pro-
grammi quando essi vengono eseguiti simultaneamente.
Disable Enable Reset View

Break Profile Step
· Disable disabilita il calcolo delle prestazioni. Se PROFILE è già disabilitato appare un’avvertenza.
Sintassi: PTPD
· Enable abilita il calcolo delle prestazioni. Il calcolo del tempo di CPU ha inizio al momento
dell’abilitazione del comando PROFILE. Se PROFILE è già abilitato appare un’avvertenza.
Sintassi: PTPE
· Reset cancella le informazioni relative al calcolo delle prestazioni. Se PROFILE è già stato resettato,
appare un’avvertenza.
Sintassi: PTPR
· View visualizza le informazioni relative alle prestazioni:

- tempo di partenza del PROFILE
- durata di PROFILE (tempo trascorso dalla sua abilitazione)
- stato di PROFILE (abilitato o disabilitato)
- le informazioni seguenti per ciascun programma attivo:
· nome programma
· tempo CPU utilizzato
· percentuale del tempo CPU utilizzato.

Se durante l’abilitazione di PROFILE è stato emesso un comando EXECUTE, verranno visualizzati an-
che i calcoli sulle prestazioni relative alla sua esecuzione.
I calcoli sulle prestazioni elencati vicino al programma denominato “Free” rappresentano il tempo CPU
non utilizzato dai programmi o dalla funzione di EXECUTE.
Opzioni: /4
Sintassi: PTPV
· Step consente al programmatore di definire il tipo di passo per un certo programma. Un passo definisce
quante istruzioni debbono essere eseguite alla volta. Al completamento di ciascun passo, il programma
viene posto in stato ready. Per riprendere l’esecuzione occorre eseguire uno START per i programmi
holdable o un RUN per quelli non holdable.
I passi sono riferiti ai singoli programmi. Il programmatore associa un passo particolare ad un partico-
lare programma. Al parametro del nome programma può essere associato un asterisco. Il programma
specificato deve essere caricato.
03/0499 3-49
Quando viene modificato il passo di un programma in corso di esecuzione il nuovo passo avrà effetto
COMANDO PROGRAM
subito dopo l’esecuzione dell’istruzione corrente.
Cycle Disable Fly Move Routine Statement View

Break Profile Step
· Cycle definisce il passo come un ciclo singolo all’interno del programma. È necessario che nel program-
ma sia presente l’istruzione CYCLE o BEGIN CYCLE.
Sintassi: PTSC <nome_programma>
· Disable pone termine all’esecuzione a passi del programma. Si può specificare un programma, utiliz-
zando anche l’asterisco.
Sintassi: PTSD <nome_programma>
· Fly definisce il passo come un movimento singolo: è simile all’opzione /MOVE, ma l’esecuzione non si
arresta dopo l’istruzione MOVEFLY. Non è permessa su programmi non-holdable.
Sintassi: PTSF <nome_programma>
· Move definisce il passo come un movimento singolo. Non è permessa su programmi non-holdable.
Sintassi: PTSM <nome_programma>
· Routine definisce il passo come una istruzione alla volta, ad eccezione del fatto che le routine vengono
eseguite come un’istruzione singola.
Sintassi: PTSR <nome_programma>
· Statement definisce il passo come un’istruzione singola.
Sintassi: PTSS <nome_programma>
· View visualizza il passo associato ad un programma. Si può specificare il nome del programma, utiliz-
zando anche l’asterisco. In caso contrario, verranno visualizzati tutti i passi relativi a tutti i programmi.
Opzioni: /Nopage
Sintassi: PTSV <nome_programma>
View
Il comando VIEW serve a visualizzare le informazioni relative ai programmi attivi insieme ai valori seguenti:
· nome programma;
· attributi del programma;
· numero del braccio;
· priorità;
· stato primario (running, in hold, sospeso);
· numero della linea che viene eseguita e programma a cui appartiene quella linea;
· numero dell’errore;
· tempo di CPU occupato;
· numero di cicli.
Per il nome del programma può essere utilizzato un asterisco. Questo comando può essere utilizzato indi-
pendentemente dal livello di protezione, anche se non può essere utilizzato quando il controllo si trova in sta-
to FATAL o quando il comando MEMORY ERASE PROGRAM è attivo.
3-50 03/0499
Opzioni: /Chain visualizza la catena di chiamate a routines
COMANDO PROGRAM
- nome routine
- programma a cui appartiene la routine
- numero di linea
- riferimento tipo di frame (programma principale, routine di interruzione,
privato, esportato)
- stato
/Full visualizza ulteriori informazioni, fra le quali:

- attributi del programma
- numero braccio
- priorità
- dimensione dello stack
- stack attualmente utilizzato;
- massima percentuale di stack utilizzato finora dal programma
- stato attuale (running, held, sospeso) del programma
- motivo della sospensione
- numero della linea attualmente eseguita e programma di appartenenza
- tempo di attivazione
- punti di interruzione impostati
- modo step
- numero di gestori di condizione (CONDITION) definiti e lista di essi (quelli abilitati, local-
mente o globalmente, sono marcati con un asterisco)
- numero di errori su cui è stato applicato ERR_TRAP_ON
- elenco delle variabili predefinite legate allo stack del programma
- catena di richiamo
- data di attivazione
- tempo di CPU occupato
/Nopage
/4
Sintassi: PV nome_programma
03/0499 3-51
COMANDO SET
COMANDO SET
Arm Cntrler Input Output Total_unf Update_io View_io

Il comando SET visualizza un menu di comandi utilizzati per la modifica delle caratteristiche di sistema. Tutti
i comandi SET sono utilizzabili con protezione di memoria attiva, ma solo VIEW può essere utilizzato anche
con protezione di sistema attiva.
Arm
Disable Enable Gen_ovr Nostroke Simulate Tp_main Unsimul

Il comando ARM visualizza un menu di comandi utilizzati per impostare uno stato particolare del braccio.
· Disable disabilita la funzione di DRIVE ON per un braccio. Questo comando può essere emesso solo
quando il sistema si trova negli stati PROG o ALARM, quando l’alimentazione agli azionamenti è disabi-
litata e non vi è alcuna protezione di memoria attiva. Inoltre questo comando disabilita gli errori che ven-
gono generati quando i cavi resolver non sono collegati al robot.
Il braccio resta disabilitato fino a quando non riceve un comando SetArmEnable, indipendentemente da
eventuali riaccensioni che potrebbero essere eseguite. Sono inoltre disabilitate le indicazioni di guasto
sia per i DRIVE sia per il modulo RPT. Il comando SetArmDisable viene generalmente utilizzato quando
occorre eseguire degli interventi di riparazione su un determinato braccio. Una volta eseguiti gli interven-
ti necessari è possibile che il sistema riporti ancora la presenza di alcuni errori a causa di qualche com-
ponente hardware rimasto bloccato.
Per poter rimuovere questi allarmi è necessario eseguire una riaccensione a freddo (cold restart).
Per i sistemi dotati di più bracci, è necessario specificare il parametro del numero braccio. Per indicare
tutti i bracci è possibile utilizzare un asterisco.
Sintassi: SAD <num_arm>
· Enable abilita la funzione di DRIVE ON per un braccio. Questo comando può essere emesso solo quan-
do il sistema si trova in stato PROGRAMMAZIONE, quando l’alimentazione agli azionamenti è disabili-
tata e non vi è alcuna protezione di memoria attiva.
Per i sistemi dotati di più bracci, è necessario specificare il parametro del numero braccio. Per indicare
tutti i bracci è possibile utilizzare un asterisco.
Sintassi: SAE <num_arm>
· Gen_ovr assegna alla variabile $GEN_OVR il valore specificato come di parametro. Questo comando
può essere utilizzato con protezione di sistema o di programma attiva, ma non con protezione di memoria
attiva. Se il PTU4 è alloggiato nel supporto sull’armadio, è possibile utilizzare questo comando per incre-
mentare o decrementare il valore di $GEN_OVR. Se invece il PTU4 non è riposto sull’armadio, nel caso in
cui il comando venga innoltrato da PCINT o da SYS_CALL, il valore potrà essere solo decrementato.
Opzione: /Increment imposta l’unità di default di incremento/decremento impiegata per aggiornare

il valore attuale di $GEN_OVR quando si utilizzano i tasti %+ e %- del terminale di pro-
grammazione per la modifica del valore. Il valore di default è 5.
Sintassi: SAG <valore>

SAG/I <valore> <unità_incr/decr>
· Nostroke consente di disabilitare temporaneamente i fine corsa impostati per un determinato braccio. Il
sistema deve trovarsi in stato PROGRAMMAZIONE. I fine corsa vengono automaticamente ripristinati
quando il sistema entra in stato AUTO o HOLD, quando l’alimentazione agli azionamenti viene disabili-
tata o quando viene variato l’arm del PTU4. Per utilizzare questo comando, il controllo non deve trovarsi
in stato FATAL, bensì in stato automatico. Inoltre, il controllo non deve essere in stato ALARM e la pro-
tezione del sistema, della memoria e del programma deve essere disattivata. Con i fine corsa disabilitati
è possibile muovere il robot solo manualmente.
3-52 06/0400
Per i sistemi a più bracci, occorre indicare come parametro il numero braccio. Per indicare tutti i bracci si
COMANDO SET
può usare un asterisco.
Sintassi: SAN <num_arm>
· Simulate consente l’esecuzione dei programmi simulando i movimenti senza spostare realmente il brac-
cio. Tutti i calcoli di movimento vengono ugualmente eseguiti. Questo comando può essere emesso solo
in stato DRIVES OFF. È possibile tuttavia, anche con il braccio in simulazione, portare il selettore di sta-
to in posizione programmazione e, dopo avere alimentato i drive, muovere il robot in modo manua-
le. Il comando richiede come parametro un braccio e può essere utilizzato per:
- effettuare la prova dei programmi senza spostare il braccio;
- stabilire i tempi ciclo approssimativi;
- verificare la logica del programma.
Sintassi: SAS <num_arm>
· Tp_main imposta il braccio di default (normalmente impostato a 1) per la movimentazione da terminale

di programmazione. Richiede come parametro il braccio. Per poter utilizzare questo comando, entrambe
le protezioni di sistema e di memoria devono essere disattivate e l’alimentazione agli azionamenti deve
essere disabilitata. Questo comando non è permesso nel caso in cui il comando venga innoltrato da
PCINT o da SYS_CALL ed il PTU4 non sia riposto sull’armadio.
Il comando è inoltre disabilitato con EZ attivo.
Sintassi: SAT num_arm
· Unsimul disattiva la simulazione sul braccio. Tutti i programmi holdable vengono disattivati. Questo coman-
do necessita come parametro il braccio e deve essere impartito con alimentazione agli azionamenti disabili-
tata.
Sintassi: SAU <num_arm>
Cntrler
Key_lock Protect View Win_clear

Il comando CNTRLER visualizza un menu di comandi per l’impostazione delle caratteristiche di controllo.
· Key_lock impedisce l’utilizzo senza autorizzazione della tastiera o del terminale di programmazione.
Questo comando è vincolato all’uso di una password. Lo schermo rimane bloccato e richiede la pa-
ssword al fine di annullare tale condizione e ripristinare l’accesso al menu comandi.
Sintassi: SCK password
· Protect visualizza un menu di comandi per l’impostazione del livello di protezione del controllo. Questo
comando è vincolato all’uso della password e non può essere utilizzato se è attivo uno dei seguenti co-
mandi: FILER EDIT, MEMORY DEBUG o PROGRAM EDIT (modo DATA o CODE).
Clear Memory Program System

Key_lock Protect View Win_clear
· Clear elimina l’impostazione precedente di protezione.
Sintassi: SCPC
· Memory imposta la protezione sulla memoria (non possono essere emessi i comandi che agiscono su
di essa).
Sintassi: SCPM
06/0400 3-53
· Program imposta la protezione sulla memoria e sui programmi (cioè i comandi che agiscono sulla me-
COMANDO SET
moria di esecuzione e sulla attivazione e disattivazione dei programmi).
Sintassi: SCPP
· System imposta la protezione di sistema (non possono essere emessi i comandi che agiscono su di
esso).
Sintassi: SCPS
· View visualizza i valori attuali di default per quanto segue:

- braccio di default
- porta di default per le comunicazioni
- dispositivo di sistema di default
- livello attuale di protezione
- ora e data attuali
- dispositivo di backup di default
- dispositivo PDL2 di default
- incremento attuale di $GEN_OVR
- file di startup
Opzioni: /4
Sintassi: SCV
· Win_clear cancella le informazioni mostrate su una finestra.
Sintassi: SCW <nome_finestra>
Input
Force Unforce View

INPUT visualizza un menu di comandi per il controllo degli ingressi utente. I sottocomandi possono essere
utilizzati con protezione di memoria attiva, ma non con protezione di sistema o di programma attiva o quando
il controllo si trova in stato FATAL. Questo può considerarsi valido per tutti i comandi ad eccezione del co-
mando VIEW che può essere utilizzato in tutti gli stati del sistema. Inoltre, per poter utilizzare il comando
INPUT, i comandi SET INPUT e SET TOTAL_UNF non devono essere attivi. Se il terminale di programma-
zione è collegato, ma non è riposto sull’armadio, i comandi FORCE e UNFORCE vengono disabilitati tramite
la tastiera dell’assieme Video-tastiera.
Ciascun comando INPUT visualizza un sottomenu per la selezione del tipo di ingresso, come indicato qui di
seguito:
AIN DIN GIN

Force Unforce View
· Force simula gli ingressi. L’ingresso fisico viene bypassato e viene utilizzato il valore forzato.
L’operatore può scegliere grazie al sottomenu se forzare gli ingressi analogici (AIN), digitali (DIN) o di
gruppo (GIN).
Un ingresso particolare può essere specificato mediante il relativo numero di indice. Non è possibile uti-
lizzare l’asterisco. Si può specificare un valore forzato; in caso contrario, l’ingresso viene forzato alllo
stato fisico attuale.
Quando vengono forzati gli ingressi digitali, il valore forzato può essere C, cioè lo stato fisico attuale
3-54 03/0499
dell’ingresso, T, cioè TRUE (ON) oppure F, cioè FALSE (OFF). Queste opzioni vengono visualizzate
COMANDO SET
dopo il prompt relativo al valore forzato. Dopo aver selezionato il valore adatto, premere il tasto ENTER.
Un ingresso digitale che fa parte di un gruppo di ingressi deve essere forzato come gruppo e non come
ingresso digitale.
Questo comando non è consentito nel caso in cui venga inoltrato da PCINT o da SYS_CALL ed il PTU4
non sia riposto sull’armadio.
Sintassi: SIFA <num_indice> <valore_integer> -- analog

SIFD <num_indice> <valore_forzato> -- digital
SIFG<num_indice> <valore_integer> -- group
· Unforce rimappa un ingresso logico forzato alla configurazione fisica originale. L’operatore può sceglie-
re grazie al sottomenu se rimappare gli ingressi analogici (AIN), digitali (DIN) o di gruppo (GIN).
Può essere specificato un ingresso particolare mediante il relativo numero di indice. Non è possibile uti-
lizzare l’asterisco.
Sintassi: SIUA <num_indice> -- analog

SIUD <num_indice> -- digital
SIUG <num_indice> -- group
· View visualizza gli ingressi forzati. L’operatore può scegliere grazie al sottomenu se visualizzare gli in-
gressi forzati analogici (AIN), digitali (DIN) o di gruppo (GIN).
Se viene forzato un gruppo di ingressi, tutti gli ingressi digitali corrispondenti verranno visualizzati come
forzati nel momento in cui si utilizza il comando SIVD.
Sintassi: SIVA -- analog

SIVD -- digital
SIVG -- group
Output
Force Unforce View

Il comando OUTPUT visualizza un menu di comandi per il controllo delle uscite utente. I sottocomandi pos-
sono essere utilizzati con protezione di memoria attiva, ma non con le protezioni di sistema e di memoria at-
tive. Questo può considerarsi valido per tutti i comandi ad eccezione del comando VIEW che può essere
utilizzato in tutti gli stati del sistema. Inoltre, per poter utilizzare il comando OUTPUT, il controllo non deve
trovarsi in stato FATAL e i comandi SET OUTPUT e SET TOTAL_UNF non devono essere attivi. Se il termi-
nale di programmazione è collegato ma non è riposto sull’armadio, i comandi FORCE e UNFORCE verranno
disabilitati tramite la tastiera dell’assieme Video-tastiera.
Ciascun comando OUTPUT visualizza un sottomenu per la selezione del tipo di uscita, come descritto qui di
seguito:
AOUT DOUT GOUT

Force Unforce View
· Force simula le uscite. Il valore forzato viene utilizzato dal programma ed assegnato all’uscita fisica.
Qualsiasi assegnazione alle uscite forzate non agirà in nessuna maniera sulle uscite fisiche o
sull’esecuzione del programma. Non è possibile modificare il valore delle uscite forzate fino alla rimozio-
ne dello stato forzato mediante il comando UNFORCE. L’operatore può scegliere grazie al sottomenu se
forzare le uscite analogiche (AOUT), digitali (DOUT) o di gruppo (GOUT).
Una particolare uscita viene indicata dal relativo numero d’indice. Non è possibile utilizzare l’asterisco.
Se non viene specificato nessun valore, l’uscita viene forzata al suo stato fisico attuale.
Quando si forzano le uscite digitali, il valore forzato può essere C, cioè il valore fisico attuale, T, cioè
TRUE (ON), oppure F, cioè FALSE (OFF). Queste opzioni vengono visualizzate dopo il prompt relativo
al valore forzato. Selezionare il valore adatto e premere il tasto ENTER.
Un’uscita digitale che fa parte di un gruppo deve essere forzata come gruppo e non come una semplice
uscita digitale.
06/0400 3-55
Sintassi: SOFA <num_indice> <valore_integer> -- analog

COMANDO SET
SOFD <num_indice> <valore_forzato> -- digital

SOFG <num_indice> <valore_integer> -- group
· Unforce rimuove il valore forzato da un’uscita. Lo stato dell’uscita fisica non viene modificato.
L’operatore può scegliere grazie al sottomenu se rimappare le uscite analogiche (AOUT), digitali
(DOUT) o di gruppo (GOUT).
Si può specificare una particolare uscita mediante il relativo numero di indice. Non è possibile utilizzare
l’asterisco.
Sintassi: SOUA <num_indice> -- analog

SOUD <num_indice> -- digital
SOUG<num_indice> -- group
· View visualizza le uscite forzate. L’operatore può scegliere grazie al sottomenu se visualizzare le uscite
analogiche (AOUT), digitali (DOUT) o di gruppo (GOUT).
Se viene forzato un gruppo di uscite, tutte le uscite digitali corrispondenti verranno visualizzate come
forzate nel momento in cui si utilizza il comando SOVD.
Sintassi: SOVA -- analog

SOVD -- digital
SOVG -- group
Total_unf
Il comando TOTAL_UNF rimuove dallo stato forzato tutti gli ingressi e le uscite precedentemente forzati. Pri-
ma dell’esecuzione, appare un prompt di conferma. Questo comando può essere utilizzato con protezione di
memoria attiva, ma non con protezione di sistema o di programma attiva. Inoltre, il controllo non deve trovar-
si in stato FATAL e i comandi SET INPUT e SET OUTPUT non devono essere attivi.
Sintassi: ST
Update_io
Disable Enable View

UPDATE_IO controlla la caratteristica di rinfresco degli I/O utente.

· Disable separa l’immagine interna degli I/O dall’immagine fisica. I valori interni d’ingresso e i valori fisici
d’uscita rimangono invariati fino all’emissione di un comando ENABLE. Prima dell’esecuzione, appare
un prompt di conferma. Per poter utilizzare questo comando, le protezioni di sistema e di programma
devono essere disattivate, il controllo non deve trovarsi in stato FATAL e il comando SET UPDATE_IO
ENABLE non deve essere attivo.
Sintassi: SUD
· Enable ristabilisce la connessione fra immagine interna degli I/O e immagine fisica dopo l’emissione di
un comando di disabilitazione. Prima dell’esecuzione, appare un prompt di conferma. Per poter utilizza-
re questo comando, le protezioni di sistema e di programma devono essere disattivate, il controllo non
deve trovarsi in stato FATAL e il comando SET UPDATE_IO DISABLE non deve essere attivo.
Sintassi: SUE
· View visualizza lo stato attuale dell’aggiornamento I/O (abilitato o disabilitato).
Sintassi: SUV
View_io
Il comando VIEW_IO visualizza la configurazione attuale degli I/O.
Opzioni: /Nopage
Sintassi: SV <punto_di_Io>
3-56 03/0499
COMANDO UTILITY
COMANDO UTILITY
Applicatn Communicn
Il comando UTILITY visualizza un menu di comandi per la gestione di prestazioni speciali del sistema.
Applicatn
Il comando APPLICATN consente all’utente di avviare un programma applicativo. Il programma applicativo
deve essere già in fase di esecuzione precedentemente all’inserimento del comando e deve essere pro-
grammato per la gestione di una richiesta di assistenza applicativa. Questo comando attiva l’applicativo EZ
se questo è stato precedentemente installato. Per poter utilizzare questo comando, entrambe le protezioni di
sistema e di memoria devono essere disattivate.
Sintassi: UA
Communicn
Dismount Mount Port_char Set_def View

Applicatn Communicn
Il comando COMMUNICN visualizza un menu di comandi per la gestione dei dispositivi di comunicazione di
dati per il controllo. Tali dispositivi comprendono le porte seriali e i dispositivi di rete.
· Dismount scollega il protocollo attualmente attivato su un dispositivo di comunicazione.
Sintassi: UCD <comm_port>
· Mount visualizza un menu di protocolli di comunicazione da attivare su un dato dispositivo di comunica-

zione. Qualora non venga specificato nessun dispositivo, si utilizzerà quello di default.
Crt_emu Ddcmp Kermit Tisoft 3964 R

Dismount Mount Port_char Set_def View
· Crt_emu attiva il protocollo di emulazione del video. Prima di digitare questo comando sul controllo, as-
sicurarsi che il programma di emulazione del video sia presente sul PC e che il cavo della linea seriale
sia collegato alla porta specificata. Per abbandonare l’ambiente di l’emulazione del video utilizzare il co-
mando UTILITY COMMUNICN DISMOUNT.
Sintassi: UCMC <nome_porta>
· Ddcmp attiva il protocollo DDCMP su una porta seriale. Come parametro è necessario specificare il
nome di una porta. Se DDCMP è installato su una porta, quella porta deve essere indicata con DCMn:
anzichè con COMn:. Quando DDCMP è rimosso, sarà possibile accedere alla porta mediante COMn:.
Opzioni: /Maint attiva il modo di manutenzione offerto dal protocollo DDCMP.
Sintassi: UCMD <nome_porta>

UCMD/M <nome_porta>
· Kermit attiva il protocollo Kermit su una porta seriale. Questo protocollo viene principalmente utilizzato
per i trasferimenti dei file fra il disco di RAM del controllo e la porta seriale. È in grado di gestire pacchet-
ti fino ad un massimo di 2000 byte di lunghezza.
Opzioni: /Speed cambia il baud rate di default per il protocollo. Per specificare il nuovo baud rate
è necessario specificare un parametro di velocità.
Sintassi: UCMK <nome_porta>

UCMK/S <nome_porta> velocità
03/0499 3-57
· Tisoft installa il protocollo TISOFT su una porta seriale. Questo protocollo viene principalmente utilizza-
COMANDO UTILITY
to come interfaccia verso il pacchetto TISOFT per PLC che gira su PC oppure per la connessione con
l’unità TI VPU.
Sintassi: UCMT <nome_porta>
· 3964 R installa il protocollo 3964 R sulla porta specificata come parametro.
Sintassi: UCM3 <nome_porta>
Opzione: /APPL riservata all’avvio del protocollo per specifica applicazione.
· Port_char è utilizzato per l’impostazione delle caratteristiche di un dispositivo di comunicazione. Ad

esempio per la porta seriale si possono impostare le seguenti caratteristiche:
- Velocità: 110, 300, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400 baud
- Bit/carattere: 7, 8 bit
- Bit di stop: 1, 1.5 o 2 bit
- Parità: nessuna, dispari, pari
- Presenza del buffer di readahead
- Ahd Size: (dimensione del buffer readahead) 0 ¸ 4096 con passo 128 (es: 0-128-256-...). Presente
solo se il buffer è presente.
- Protocollo: nessuno, XON/XOFF
- Gestione dei caratteri: nessuna, ASCII, passall, ASCII + passall
Questo comando visualizza una finestra contenente le caratteristiche attuali. I tasti freccia verso destra
e verso sinistra possono essere utilizzati per selezionare le varie caratteristiche. Premendo il tasto
ENTER o le frecce destra, sinistra si passerà alla caratteristica successiva, mentre con i tasti freccia
verso l’alto e verso il basso si possono selezionare diversi valori per la caratteristica selezionata. Dopo
aver impostato i valori desiderati per le caratteristiche selezionate, premere il tasto PREV/TOP.
Per poter utilizzare questo comando, entrambe le protezioni di sistema e di memoria devono essere di-
sattivate e il comando UTILITY COMMUNICN PORT_CHAR non deve essere attivo.
Sintassi: UCP <nome_porta>

Il tasto CTRL C (^C) annulla il comando UTILITY COMMUNICN PORT_CHAR. Nel caso siano state fat-
te modifiche viene richiesto all’utente se vuole salvare i parametri.
· Set_def assegna alla variabile predefinita $DFT_DV [5] la porta specificata come parametro. Essa verrà
utilizzata come porta di comunicazione di default.
Per poter utilizzare questo comando, è necessario che entrambe le protezioni di memoria e di sistema
non siano attive.
Sintassi: UCS <nome_porta>
· View visualizza le caratteristiche di un dispositivo di comunicazione.
Opzioni: /Nopage
/4
Sintassi: UCV <nome_porta>
3-58 03/0499
ELENCO RIASSUNTIVO DEI COMANDI

Esempio per la lettura dell’elenco riassuntivo dei comandi:
EXECUTE (/CONTEXT) E F3
VIEW SIV* F7,F2,F3,*
Nel primo esempio il comando è EXECUTE e possiede un’opzione indicata con /CONTEXT. La sequenza di
tasti per l’immissione del comando è E e la sequenza di tasti funzione da utilizzare è F3.
L’esempio relativo al comando VIEW è in realtà una selezione di un sottomenu del comando SET INPUT e
non possiede alcuna opzione. La sequenza di tasti per l’immissione del comando è SIV e la sequenza di ta-
sti funzione è F7, F2 e F3. L’asterisco (*) che segue le due sequenze di tasti indica che il comando SET
INPUT VIEW possiede un sottomenu e che quindi non si tratta di una richiesta di comando finale.
(Comandi Principali) Tasti Tasti

Livello 1 Livello 2 Livello 3 Livello 4 Livello 5 Carattere Funzione
Configure C* F1*
Arm CA* F1,F1,*
Calibrate (/Learn, /Nosave /User) CAC F1,F1,F1
Reten_Mem CAR* F1,F1,F2,*
Load (/Loadfile, /Nofile) CARL F1,F1,F2,F1
Save (/Nofile) CARS F1,F1,F2,F2
Turn_set (/Current, /USer) CAT F1,F1,F3

View_cal (/4) CAV F1,F1,F4
Cntrler CC* F1,F2,*

Password CCP F1,F2,F1
Restart CCR* F1,F2,F2,*
Bootmon CCRB F1,F2,F2,F1
Cold CCRC F1,F2,F2,F2
Reboot CCRR F1,F2,F2,F3
Warm CCRW F1,F2,F2,F4
Startup CCS F1,F2,F3

Time CCT F1,F2,F4
View (/4) CCV F1,F2,F5
Io_conf CI F1,F3
Load (/Arm, /Cntrler, CL F1,F4
/Data_comm, /Io, /Servo)
Save CS F1,F5
Display D* F2,*
Arm DA* F2,F1,*
Currents DAC F2,F1,F1
Data DAD F2,F1,F2
Following DAF F2,F1,F3
Joint DAJ F2,F1,F4
Position DAP F2,F1,F5
Resolver (/Hex) DAR F2,F1,F6
Status DAS F2,F1,F7
Temp DAT F2,F1,F8
Close DC* F2,F2,*

Arm DCA F2,F2,F1
Input DCI F2,F2,F2
Output DCO F2,F2,F3
Program DCP F2,F2,F4
03/0499 3-59
ELENCO RIASSUNTIVO DEI COMAN COMANDI INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus

Rll DCR F2,F2,F5

Select DCS F2,F2,F6
Total DCT F2,F2,F7
Vars DCV F2,F2,F8
Fieldbus DF* F2,F3,*

Master DFM F2,F3,F1
Slave DFS F2,F3,F2
Input DI* F2,F4,*

AIN DIA F2,F4,F1
DIN DID F2,F4,F2
GIN DIG F2,F4,F3
System DIS F2,F4,F4
Output DO* F2,F5,*

AOUT DOA F2,F5,F1
DOUT DOD F2,F5,F2
GOUT DOG F2,F5,F3
System DOS F2,F5,F4
Program DP F2,F6
Rll DR F2,F7
Vars DV* F2,F8,*
Bit DVB F2,F8,F1
Word (/Hex) DVW F2,F8,F2
Execute (/Context) E F3
Filer F* F4,*
Copy (/Confirm,/Overwrite) FC F4,F1
Delete (/Noconfirm) FD F4,F2
Edit FE F4,F3
Print (/Full,, /List,, /Overwrite,, /Nopage,, /Range) FP F4,F4
Rename (/Confirm, /Overwrite) FR F4,F5
Translate (/Back, /Confirm, /List, /Variables) FT F4,F6
Utility FU* F4,F7,*
Attribute FUA* F4,F7,F1,*

Hidden (/Reset) FUAH F4,F7,F1,F1
Readonly (/Reset) FUAR F4,F7,F1,F2
System (/Reset) FUAS F4,F7,F1,F3
Backup FUB F4,F7,F2

Compress FUC* F4,F7,F3,*
Extract FUCE F4,F7,F3,F1
View FUCV F4,F7,F3,F2
FD_format FUF* F4,F7,F4,*

High FUFH F4,F7,F4,F1
Low FUFL F4,F7,F4,F2
Install FUI F4,F7,F5

Restore (/Configure) FUR F4,F7,F6
Search FUS F4,F7,F7
View (/Nopage) FV F4,F8
3-60 03/0499

Memory M* F5,*
Debug MD F5,F1
Erase ME* F5,F2,*
All (/Noconfirm) MEA F5,F2,F1
Program (/Noconfirm) MEP F5,F2,F2
Variable (/Noconfirm) MEV F5,F2,F3
Load (/As, /Convert, /Full, /Depend,/Nosavevars ML F5,F3

/Permanent, /Variables)
Rll MR* F5,F4,*
Load (/PDL2source) MRL F5,F4,F1
Save MRS F5,F4,F2
Save (/As, /Code, /Overwrite) MS F5,F5

Teach MT F5,F6
View MV* F5,F7,*
Program (/Nopage, /4) MVP F5,F7,F1
Type (/Nopage) MVT F5,F7,F2
Variable (/Nopage) MVV F5,F7,F3
Program P* F6,*
Activate (/Cycle, /Disable, /Fly, /Move, PA F6,F1

/Routine, /Statement)
Deactiv (/Confirm) PD F6,F2
Edit (/Code) PE F6,F3
Go (/Cycle, /Disable, /Fly,/Move, /Routine, /Statement, /Update) PG F6,F4
Rll PR* F6,F5,*
Activate PRA F6,F5,F1
Clear_plc PRC F6,F5,F2
Deactiv PRD F6,F5,F3
Go (/PDL2source) PRG F6,F5,F4
Restart PRR F6,F5,F5
Sing_scan PRS F6,F5,F6
View PRV F6,F5,F7
State PS* F6,F6,*

Bypass PSB F6,F6,F1
Pause (/Confirm) PSP F6,F6,F2
Unpause PSU F6,F6,F3
Test PT* F6,F7,*

Break PTB* F6,F7,F1,*
Insert (/Label,, /Routine) PTBI F6,F7,F1,F1
Purge PTBP F6,F7,F1,F2
View (/Nopage) PTBV F6,F7,F1,F3
Profile PTP* F6,F7,F2,*

Disable PTPD F6,F7,F2,F1
Enable PTPE F6,F7,F2,F2
Reset PTPR F6,F7,F2,F3
View (/4) PTPV F6,F7,F2,F4
Step PTS* F6,F7,F3,*

Cycle PTSC F6,F7,F3,F1
Disable PTSD F6,F7,F3,F2
Fly PTSF F6,F7,F3,F3
Move PTSM F6,F7,F3,F4
Routine PTSR F6,F7,F3,F5
Statement PTSS F6,F7,F3,F6
View (/Nopage) PTSV F6,F7,F3,F7
06/0400 3-61
ELENCO RIASSUNTIVO DEI COMAN COMANDI INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus
(Comandi Principali) Tasti

Livello 1 Livello 2 Livello 3 Livello 4 Livello 5 Carattere
View (/Chain, /Full,/Nopage, /4) PV F6,F8
Set S* F7,*
Arm SA* F7,F1,*
Disable SAD F7,F1,F1
Enable SAE F7,F1,F2
Gen_Ovr SAG F7,F1,F3
(/Increment) SAN F7,F1,F4
Nostroke SAS F7,F1,F5
Simulate SAT F7,F1,F6
Tp_main SAU F7,F1,F7
Unsimul
Cntrler SC* F7,F2,*

Key_lock SCK F7,F2,F1
Protect SCP* F7,F2,F2,*
Clear SCPC F7,F2,F2,F1
Memory SCPM F7,F2,F2,F2
Program SCPP F7,F2,F2,F3
System SCPS F7,F2,F2,F4
View (/4) SCV F7,F2,F3

Win_clear SCW F7,F2,F4
Input SI* F7,F3,*

Force SIF* F7,F3,F1,*
AIN SIFA F7,F3,F1,F1
DIN SIFD F7,F3,F1,F2
GIN SIFG F7,F3,F1,F3
Unforce SIU* F7,F3,F2,*

AIN SIUA F7,F3,F2,F1
DIN SIUD F7,F3,F2,F2
GIN SIUG F7,F3,F2,F3
View SIV* F7,F3,F3,*

AIN SIVA F7,F3,F3,F1
DIN SIVD F7,F3,F3,F2
GIN SIVG F7,F3,F3,F3
Output SO* F7,F4,*

Force SOF* F7,F4,F1,*
AOUT SOFA F7,F4,F1,F1
DOUT SOFD F7,F4,F1,F2
GOUT SOFG F7,F4,F1,F3
Unforce SOU* F7,F4,F2,*

AOUT SOUA F7,F4,F2,F1
DOUT SOUD F7,F4,F2,F2
GOUT SOUG F7,F4,F2,F3
View SOV* F7,F4,F3,*

AOUT SOVA F7,F4,F3,F1
DOUT SOVD F7,F4,F3,F2
GOUT SOVG F7,F4,F3,F3
Total_unf ST F7,F5
Update_io SU* F7,F6,*
Disable SUD F7,F6,F1
Enable SUE F7,F6,F2
View SUV F7,F6,F3
3-62 03/0499

View_io (/Nopage) SV F7,F7
Utility U* F8,*
Applicatn UA F8,F1
Communicn UC* F8,F2,*
Dismount UCD F8,F2,F1
Mount UCM* F8,F2,F2,*
Crt_emu UCMC F8,F2,F2,F1
Ddcmp (/Ma- UCMD F8,F2,F2,F2
int)
Kermit (/Spe- UCMK F8,F2,F2,F3
ed)
Tisoft UCMT F8,F2,F2,F4
3964 R UCM3 F8,F2,F2,F5
Port UCP F8,F2,F3

Set UCS F8,F2,F4
View UCV F8,F2,F5
03/0499 3-63
INDICE ANALITICO DEI COMANDI

Tasti Tasti
Comandi Carattere Funzione
Activate PA F6,F1
Activate PRA F6,F5,F1
AIN DIA F2,F4,F1
AIN SIFA F7,F3,F1,F1
AIN SIUA F7,F3,F2,F1
AIN SIVA F7,F3,F3,F1
All MEA F5,F2,F1
AOUT DOA F2,F5,F1
AOUT SOFA F7,F4,F1,F1
AOUT SOUA F7,F4,F2,F1
AOUT SOVA F7,F4,F3,F1
Applicatn UA F8,F1
Arm CA* F1,F1,*
Arm DA* F2,F1,*
Arm DCA F2,F2,F1
Arm SA* F7,F1,*
Attribute FUA* F4,F7,F1,*
Backup FUB F4,F7,F2
Bit DVB F2,F8,F1
Bootmon CCRB F1,F2,F2,F1
Break PTB* F6,F7,F1,*
Bypass PSB F6,F6,F1
Calibrate CAC F1,F1,F1
Clear SCPC F7,F2,F2,F1
Clear_plc PRC F6,F5,F2
Close DC* F2,F2,*
Cntrler CC* F1,F2,*
Cntrler SC* F7,F2,*
Cold CCRC F1,F2,F2,F2
Communicn UC* F8,F2,*
Compress FUC* F4,F7,F3,*
Configure C* F1,*
Copy FC F4,F1
Crt_emu UCMC F8,F2,F2,F1
Currents DAC F2,F1,F1
Cycle PTSC F6,F7,F3,F1
Data DAD F2,F1,F2
Ddcmp UCMD F8,F2,F2,F2
3-64 03/0499

Tasti Tasti
Deactiv PD F6,F2
Deactiv PRD F6,F5,F3
Debug MD F5,F1
Delete FD F4,F2
DIN DID F2,F4,F2
DIN SIFD F7,F3,F1,F2
DIN SIUD F7,F3,F2,F2
DIN SIVD F7,F3,F3,F2
Disable PTPD F6,F7,F2,F1
Disable PTSD F6,F7,F3,F2
Disable SAD F7,F1,F1
Disable SUD F7,F6,F1
Dismount UCD F8,F2,F1
Display D* F2,*
DOUT DOD F2,F5,F2
DOUT SOFD F7,F4,F1,F2
DOUT SOUD F7,F4,F2,F2
DOUT SOVD F7,F4,F3,F2
Edit FE F4,F3
Edit PE F6,F3
Enable PTPE F6,F7,F2,F2
Enable SAE F7,F1,F2
Enable SUE F7,F6,F2
Erase ME* F5,F2,*
Execute E F3
Extract FUCE F4,F7,F3,F1
Fieldbus DF* F2,F3,*
FD_format FUF* F4,F7,F4,*
Filer F* F4,*
Fly PTSF F6,F7,F3,F3
Following DAF F2,F1,F3
Force SIF* F7,F3,F1,*
Force SOF* F7,F4,F1,*
Gen_ovr SAG F7,F1,F3
GIN DIG F2,F4,F3
GIN SIFG F7,F3,F1,F3
GIN SIUG F7,F3,F2,F3
GIN SIVG F7,F3,F3,F3
Go PG F6,F4
03/0499 3-65
INDICE ANALITICO DEI COMANDI INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus
Tasti Tasti
Go PRG F6,F5,F4
GOUT DOG F2,F5,F3
GOUT SOFG F7,F4,F1,F3
GOUT SOUG F7,F4,F2,F3
GOUT SOVG F7,F4,F3,F3
Hidden FUAH F4,F7,F1,F1
High FUFH F4,F7,F4,F1
Input DCI F2,F2,F2
Input DI* F2,F4,*
Input SI* F7,F3,*
Insert PTBI F6,F7,F1,F1
Io_conf CI F1,F3
Joint DAJ F2,F1,F4
Kermit UCMK F8,F2,F2,F3
Key_lock SCK F7,F2,F1
Load CARL F1,F1,F2,F1
Low FUFL F4,F7,F4,F2
Load CL F1,F4
Load ML F5,F3
Load MRL F5,F4,F1
Master DFM F2,F3,F1
Memory M* F5,*
Memory SCPM F7,F2,F2,F2
Mount UCM* F8,F2,F2,*
Move PTSM F6,F7,F3,F4
Nostroke SAN F7,F1,F4
Output DCO F2,F2,F3
Output DO* F2,F5,*
Output SO* F7,F4,*
Password CCP F1,F2,F1
Pause PSP F6,F6,F2
Port_char UCP F8,F2,F3
Position DAP F2,F1,F5
Print FP F4,F4
Profile PTP* F6,F7,F2,*
Program DCP F2,F2,F4
Program DP F2,F6
Program MEP F5,F2,F2
Program MVP F5,F7,F1
3-66 03/0499

Tasti Tasti
Program P* F6,*
Program SCPP F7,F2,F2,F3
Protect SCP* F7,F2,F2,*
Purge PTBP F6,F7,F1,F2
Readonly FUAR F4,F7,F1,F2
Reboot CCRR F1,F2,F2,F3
Rename FR F4,F5
Reset PTPR F6,F7,F2,F3
Resolver DAR F2,F1,F6
Restart CCR* F1,F2,F2,*
Restart PRR F6,F5,F5
Rll DCR F2,F2,F5
Rll DR F2,F7
Rll MR* F5,F4,*
Rll PR* F6,F5,*
Routine PTSR F6,F7,F3,F5
Reten_Mem CAR* F1,F1,F2,*
Save CARS F1,F1,F2,F2
Save CS F1,F5
Save MRS F5,F4,F2
Save MS F5,F5
Search FUS F4,F7,F5
Select DCS F2,F2,F6
Set S* F7,*
Set_def UCS F8,F2,F4
Sing_scan PRS F6,F5,F6
Simulate SAS F7,F1,F5
Slave DFS F2,F3,F2
Startup CCS F1,F2,F3
State PS* F6,F6,*
Statement PTSS F6,F7,F3,F6
Status DAS F2,F1,F7
Step PTS* F6,F7,F3,*
System DIS F2,F4,F4
System DOS F2,F5,F4
System FUAS F4,F7,F1,F3
System SCPS F7,F2,F2,F4
Teach MT F5,F6
Temp DAT F2,F1,F8
03/0499 3-67
INDICE ANALITICO DEI COMANDI INTERFACCIA OPERATORE C3G Plus
Tasti Tasti
Test PT* F6,F7,*

Time CCT F1,F2,F4
Tisoft UCMT F8,F2,F2,F4
Total DCT F2,F2,F7
Total_unf ST F7,F5
Tp_main SAT F7,F1,F6
Translate FT F4,F6
Turn_set CAT F1,F1,F3
Type MVT F5,F7,F2
Unforce SIU* F7,F3,F2,*
Unforce SOU* F7,F4,F2,*
Unpause PSU F6,F6,F3
Unsimul SAU F7,F1,F7
Update_io SU* F7,F6,*
Utility FU* F4,F7,*
Utility U* F8,*
Variable MEV F5,F2,F3
Variable MVV F5,F7,F3
Vars DCV F2,F2,F8
Vars DV* F2,F8,*
View CCV F1,F2,F5
View FUCV F4,F7,F3,F2
View FV F4,F8
View MV* F5,F7,*
View PRV F6,F5,F7
View PTBV F6,F7,F1,F3
View PTPV F6,F7,F2,F4
View PTSV F6,F7,F3,F7
View PV F6,F8
View SCV F7,F2,F3
View SIV* F7,F3,F3,*
View SOV* F7,F4,F3,*
View SUV F7,F6,F3
View UCV F8,F2,F5
View_cal CAV F1,F1,F4
View_io SV F7,F7
Warm CCRW F1,F2,F2,F4
Win_clear SCW F7,F2,F4
Word DVW F2,F8,F2
3-68 03/0499
FUNZIONE STAND-BY
FUNZIONE STAND-BY
La funzione Stand-by permette di ridurre il consumo di corrente quando il robot è fermo. La funzione viene
automaticamente attivata quando il controllore si trova nello stato automatico locale o automatico remo-
to e dopo che il robot è fermo da un tempo definibile nella variabile $TUNE [27]; l’effetto è quello di atti-
vare i freni motore per mantenere la posizione statica del robot. Il valore della variabile $TUNE [27]
impostato da COMAU è 10 secondi; ponendo a 0 tale variabile la funzione viene disattivata.
La funzione di Stand-by viene automaticamente disattivata alla prima richiesta di riprendere il movimento
(START, RESUME) da parte del sistema.
La funzione Stand-by è visualizzabile solo con il comando Display Arm Status (DAS) che indica sullo stato
dei drives dell’Arm “STB” invece di “ON” oppure “OFF”.
Quando la funzione Stand-by è attiva i motori del controllore sono accesi DRIVE ON e lo sta-
to del controllore è automatico locale o automatico remoto . Rispettare rigorosa-

mente in termini di sicurezza quanto previsto per questa condizione di funzionamento del
controllore (vedi capitolo 1).
03/0499 3-69
BRAKE RELEASE DEVICE (C3G-BRD)

BRAKE RELEASE DEVICE (C3G-BRD)
È un dispositivo portatile che consente la disattivazione di un freno asse robot alla volta. Si collega:
· alla rete di alimentazione 220 Vca (predisposizione standard).
· al connettore motori su base robot X2 (X2EXT) previa rimozione del cavo proveniente da sistema di
controllo.
È un dispositivo destinato a personale addestrato in quanto potenzialmente pericoloso (caduta degli assi per
gravità).
1-7
2 3
2-8
3 1
4 6 5
5
6 2
RIF. DESCRIZIONE
1 Selettore per la scelta dell’asse il cui freno è da sbloccare.

Se il connettore Harting è collegato al connettore X2, è possibile lo sblocco dei freni degli
assi da 1 a 6, mentre se è collegato al connettore X2EXT è possibile lo sblocco dei freni
degli assi 7 e 8.
2 Pulsante per lo sblocco dei freni: se azionato il freno viene sbloccato; se la leva viene rila-
sciata il freno è nuovamente non alimentato e l’asse bloccato.
3 Presa per il collegamento ad una fonte di alimentazione.
4 Connettore Harting.
3-70 03/0499
C3G Plus KIT IVECO
C3G Plus KIT IVECO

Gruppo lampeggiante e sgancio interruttore generale
RIF. DESCRIZIONE
1 Interuttore generale con bobina di sgancio

2 Dispositivo lampeggiante
3 Micro per lampeggiante
4 Micro per bobina di sgancio
5 Selettore quadro a chiave con ritorno a molla
05/1199 3-71
C3G Plus KIT IVECO
Schema elettrico
GENERALITÁ
Il kit per l’opzione IVECO è composto da un dispositivo lampeggiante, microswitch e un selettore a chiave.
Il dispositivo lampeggiante (H120) è un apparecchio avente la funzione di segnalare la condizione di
alimentazione dell’apparecchiatura elettrica all’interno del controllo.
Per tale ragione deve essere allacciato immediatamente a valle dell’iterruttore generale di sezionamento e
posto in posizione ben visibile quando le porte del controllo sono aperte.
Il dispositivo lampeggiante è collegato sulla linea trifase, senza neutro a terra, segnalando la condizione di
pericolo derivante dalla presenza di tensione trammite tre lampade lampeggianti rosse di tipo luminescente.
Il dispositivo così collegato segnala la presenza di tre oppure due fasi con l’accensione della
lampada corrispondente.
La presenza di una sola fase non è segnalata (lampade tutte spente).
Il dispositivo lampeggiante è abbinato ad un finecorsa (S110) con tre contatti normalmente chiusi (NC) che
ne determina l’inserimento solo quando le porte dell’armadio vengono aperte.
Il finecorsa (S111) con un contatto normalmente chiuso (NC), determina, all’apertura della porta del
controllo, lo sgancio automatico dell’interruttore generale mediante l’alimentazione della bobina (D1, D2).
L’uso del selettore a chiave (S112), montato sulla porta del controllo, permette l’esclusione dello sgancio
automatico dell’interruttore.
3-72 05/1199
Manuale di Uso e
GUIDA ALL’INTEGRAZIONE
INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Segnali di sicurezza a remoto 4-1

Input/Output di sistema 4-4
Segnali di Input da logica esterna 4-6
Segnali di Output verso logica esterna 4-7
Tensioni di alimentazione 24 Vcc 4-8
Procedure di attivazione comandi con controllore in stato automatico remoto 4-8
Esempi di utilizzo dei segnali di sistema dedicati all’interfaccia trasferta 4-11
Input/Output paralleli 4-14
Input/Output seriali 4-34
Programmi contenuti nel floppy disk “1/2 CONFIGURATION TOOL” 4-34
Manuale di Uso e

C3G Plus GUIDA ALL'INTEGRAZIONE
SEGNALI DI SICUREZZA A REMOTO
SEGNALI DI SICUREZZA
Il collegamento agli interblocchi di sicurezza è descritto nel capitolo 2, passo 7 della procedura di
Installazione. Per semplificare le operazioni di integrazione ed avere un quadro completo dei segnali
disponibili a trasferta, viene nuovamente proposto lo schema per il collegamento dei segnali di sicurezza e le
tabelle riepilogative.
SEGNALI DI SICUREZZA VERSO L’ESTERNO
1
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controller Stop Module) sull’unità
di controllo, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE l’arresto di emergenza e/o l’apertura
dei cancelli di sicurezza causano l’arresto del robot in modo controllato (EN 60204-1, arresto
di categoria 1). In questa modalità l’esclusione della potenza (apertura del contattore di
potenza) avviene dopo 1 secondo. Nello stato di programmazione PROGR. l’esclusione della
potenza avviene in modo immediato (EN 60204-1, arresto di categoria 0). Nella realizzazione
delle barriere di protezione, in particolare se vengono utilizzate barriere ottiche, è
indispensabile tenere in considerazione queste tempistiche.
02/1198 4-1
SEGNALI DI SICUREZZA GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
I connettori di interfaccia verso l’esterno devono essere dotati per motivi di sicurezza di
opportuno serracavo. I cavi devono essere schermati e la schermatura opportunamente
collegata a massa, per garantire la compatibilità elettromagnetica del sistema secondo
quanto indicato dalla direttiva 89/392.
4-2 01/0498
SEGNALI DI SICUREZZA
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X30
15 EXTERNAL SAFETY GATES CH1 INPUT Segnali di sicurezza verso l’esterno che devono
16 EXTERNAL SAFETY GATES CH1 OUTPUT essere utilizzati per il collegamento dei cancelli di
sicurezza e di tutti i dispositivi che servono per
17 EXTERNAL SAFETY GATES CH2 INPUT garantire la sicurezza degli operatori durante il ciclo di
18 EXTERNAL SAFETY GATES CH2 OUTPUT lavoro.
33 EXTERNAL EMERG. STOP CH1 INPUT Segnali di sicurezza verso l’esterno che devono
34 EXTERNAL EMERG. STOP CH1 OUTPUT essere utilizzati per il collegamento di un pulsante di
emergenza a fungo per interrompere il ciclo di lavoro.
35 EXTERNAL EMERG. STOP CH2 INPUT
36 EXTERNAL EMERG. STOP CH2 OUTPUT
58 EXTERNAL SAFETY STOP CH1 OUTPUT Segnali di sicurezza verso l’esterno che possono
46 EXTERNAL SAFETY STOP CH1 INPUT essere utilizzati per eseguire un arresto controllato di
categoria 1 secondo la norma EN 60204-1 (se
59 EXTERNAL SAFETY STOP CH2 OUTPUT presente su richiesta il dispositivo C3G-SSM)
47 EXTERNAL SAFETY STOP CH2 INPUT
52 POWER CONTACTOR 1 INPUT Contatti ausiliari dei contattori di potenza K101 e K102.
53 POWER CONTACTOR 1 OUTPUT Sono resi disponibili all’esterno per il collegamento
dell’alimentazione alle attrezzature o per rilevare lo
55 POWER CONTACTOR 2 INPUT stato dei contattori di potenza.
56 POWER CONTACTOR 2 OUTPUT
6 SAFETY RELAY LOGIC CH1 INPUT Contatti di alimentazione delle attrezzature (Safety Re-
24 SAFETY RELAY LOGIC CH1 OUTPUT lay Logic). Utilizzati per il collegamento
dell’alimentazione alle attrezzature mediante relè di
66 SAFETY RELAY LOGIC CH2 INPUT sicurezza.
68 SAFETY RELAY LOGIC CH2 OUTPUT
48 INTERNAL +24 Vcc OUTPUT (x) Collegamento dell’alimentazione ai circuiti di

50 INTERNAL +24 Vcc INPUT (x) sicurezza. Ponticello (x) +24 Vcc, ponticello (y) 0 V
(+24 Vcc).
49 INTERNAL 0 V (+24 Vcc) OUTPUT (y)
51 INTERNAL 0 V (+24 Vcc) INPUT (y)
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controller Stop Module)
sull’unità di controllo, negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE l’arresto di emergenza
e/o l’apertura dei cancelli di sicurezza causano l’arresto del robot in modo controllato (EN
60204-1, arresto di categoria 1). In questa modalità l’esclusione della potenza (apertura del
contattore di potenza) avviene dopo 1 secondo. Nello stato di programmazione PROGR.
l’esclusione della potenza avviene in modo immediato (EN 60204-1, arresto di categoria 0).
Nella realizzazione delle barriere di protezione, in particolare se vengono utilizzate barriere
ottiche, è indispensabile tenere in considerazione queste tempistiche.
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X30-2
52 POWER CONTACTOR 1 INPUT Contatti ausiliari dei contattori di potenza K121 e K122.
53 POWER CONTACTOR 1 OUTPUT Sono resi disponibili all’esterno per il collegamento
dell’alimentazione alle attrezzature o per rilevare lo
55 POWER CONTACTOR 2 INPUT stato dei contattori di potenza della macchina 2.
56 POWER CONTACTOR 2 OUTPUT
6 MACHINE EXCLUSION 1 INPUT Contatti ausiliari dei relé K123 e K124. Sono resi
24 MACHINE EXCLUSION 1 OUTPUT disponibili all’esterno per rilevare lo stato di macchina
esclusa.
66 MACHINE EXCLUSION 2 INPUT
68 MACHINE EXCLUSION 2 OUTPUT
02/1198 4-3
SEGNALI DI SICUREZZA e i/o di sistema GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X80
1 ENABLING DEVICE 2 CH1 INPUT Connettore per il collegamento ad un secondo

2 ENABLING DEVICE 2 CH1 OUTPUT dispositivo di abilitazione a tre posizioni (Enabling De-
vice 2), presente su richiesta.
3 ENABLING DEVICE 2 CH2 INPUT
4 ENABLING DEVICE 2 CH2 OUTPUT
SEGNALI DI SICUREZZA A BORDO ROBOT
PIN X91 TUTTI I ROBOT

COMAU (ESCLUSA SEGNALI DESCRIZIONE
FAMIGLIA SMART S)
G SAFETY FLANGE OUT Segnali di emergenza verso robot che devono

H SAFETY FLANGE INP essere utilizzati per il collegamento della
J ROBOT ALARM OUT. flangia di sicurezza e/o altri dispositivi.
K ROBOT ALARM INP.
PIN X92
SEGNALI
SMART S2/S3/S4
1 SAFETY FLANGE OUT.

3 SAFETY FLANGE INP.
INPUT/OUTPUT DI SISTEMA
Il controllore di cella C3G Plus è predisposto per il collegamento con dispositivi di controllo della linea di
trasferta per mezzo di una apposita interfaccia. Di seguito vengono riportati gli schemi esplicativi e le tabelle
riepilogative dei segnali.
I segnali di I/O di sistema, disponibili sul connettore X30 (X30-2), sono descritti di seguito.
4-4 02/1198
I/O DI SISTEMA
06/0400 4-5
I/O DI SISTEMA GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
SEGNALI DI INPUT DA LOGICA ESTERNA (TRASFERTA)

Sono i segnali in ingresso al controllore utilizzati per la comunicazione con l’esterno (ad esempio con un
PLC).
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X30
1 DRIVE ON (LED A1 SIM, $SDIN[9]) Quando il sistema di trova in stato Remote rappresenta la
richiesta di attivazione del ciclo di accensione motori da
un dispositivo remoto.
(normalmente disattivo, è attivo a livello logico alto)
19 DRIVE OFF (LED A2 SIM, $SDIN[10]) Quando il sistema si trova in stato Remote rappresenta la
richiesta di attivazione del ciclo di spegnimento dei motori
da un dispositivo remoto.
(normalmente attivo, è attivo a livello logico basso)
2 START (LED A3 SIM, $SDIN[11]) Quando il sistema si trova in stato Remote rappresenta la
richiesta di abilitazione del ciclo di lavoro.
(normalmente disattivo, è attivo a livello logico alto)
20 HOLD (LED A4 SIM, $SDIN[12]) Quando il sistema si trova in stato Remote rappresenta la
richiesta di disabilitazione del ciclo di lavoro.
(normalmente attivo, è attivo a livello logico basso)
3 U1 (LED A5 SIM, $SDIN[13]) Input non predefiniti con funzione personalizzabile

21 U2 (LED A6 SIM, $SDIN[14]) dall’utente tramite programmazione.
4 U3 (LED A7 SIM, $SDIN[15])
22 U4 (LED A8 SIM, $SDIN[16])
7 USER INP. COMMON RETURN Riferimento di ritorno comune per i segnali di input.
4-6 01/0498
SEGNALI DI OUTPUT VERSO LOGICA ESTERNA (TRASFERTA)
I/O DI SISTEMA
Sono i segnali in uscita dal controllore utilizzati per la comunicazione con l’esterno (ad esempio con un PLC).
PIN
SEGNALI DESCRIZIONE
X30
8 DRIVE ON/OFF Quando è chiuso indica che l’unità di controllo ha ricevuto il

(LED C1 SIM, $SDOUT[9]) comando di Drive ON da trasferta, ha eseguito la procedura
di attivazione motori e si trova in stato Drive ON.
(Drive ON = vero, Drive OFF = falso)
26 START/HOLD Quando è chiuso indica che l’unità di controllo ha ricevuto

(LED C2 SIM, $SDOUT[10]) il segnale di START con almeno un programma
“HOLDABLE” attivato in precedenza e pronto a partire.
9 U1 (LED C3 SIM, $SDOUT[13]) Segnali di output non predefiniti con funzione

27 U2 (LED C4 SIM, $SDOUT[14]) personalizzabile dall’utente tramite programmazione.
10 U3 (LED C5 SIM, $SDOUT[15])
28 U4 (LED C6 SIM, $SDOUT[16])
11 LOCAL/REMOTE Quando è chiuso indica che, tramite il selettore degli stati

(LED C7 SIM, $SDOUT[11]) presente sul pannello frontale è stato selezionato il modo
di funzionamento remoto e che il sistema si trova nello
stato Remote.
(Local = falso, Remote = vero)
29 ALARM (LED D1 SIM, $SDOUT[4]) Quando è aperto indica che è intervenuta una condizione
di allarme ed è stata rilevata dall’unità di controllo.
(nessun allarme = vero, allarme = falso)
12 TEACH EN/DIS Quando è chiuso indica che il sistema si trova in Pro-

(LED C8 SIM, $SDOUT[12]) gramming (tramite selezione sul pannello frontale) e ha
introdotto le sicurezze relative a questo stato (velocità
ridotta, restrizione soglie di allarme servo).
13 AUTO/MAN PTU ($SDOUT[17]) Quando è chiuso indica che il selettore AUTO/MAN posto
sul terminale di programmazione è in posizione AUTO,
cioè le operazioni di programmazione che richiedono la
movimentazione del robot vengono svolte alla velocità di
lavoro della macchina.
(Auto = vero, Man = falso)
30 EMERG. STOP TO REMOTE Segnale di emergenza verso remoto che viene aperto
quando uno dei pulsanti di emergenza o sul terminale di
programmazione o sul pannello operatore viene premuto
(normalmente chiuso).
14 COMMON OUTPUT +24 Vdc Riferimento di ritorno comune +24 Vdc per i segnali di
32 output.
25 OUTPUT COMMON RETURN 0 Vdc Riferimento di ritorno comune 0 Vdc per i segnali di out-
put.
71 COMMON (SELETTORE DI STATO) Filo comune per i segnali dei contatti ausiliari.
54 PROGRAMMING
Selettore di stato in posizione programmazione
42 AUTO-LOCAL
Selettore di stato in posizione automatico-locale
40 AUTO-REMOTE
Selettore di stato in posizione automatico-remoto
04/0799 4-7
GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
TENSIONI DI ALIMENTAZIONE 24 Vcc

alimentazione 24 vcc e procedure comandi
PIN
X30 SEGNALI DESCRIZIONE
X30-2
45 INT. +24V TO EXT. EQUIP. Tensione di alimentazione continua +24 Vdc
81 INT. 0 V (+24 Vdc) TO EX. E. proveniente dal controllore.
+24 Vdc EXTERNAL EQUIPMENT Predisposizione per il collegamento della tensione di
107
0 Vdc alimentazione continua +24 Vcc proveniente da
108
trasferta.
PROCEDURE DI ATTIVAZIONE COMANDI CON IL CONTROLLORE IN STATO

AUTOMATICO REMOTO
Il sistema di controllo gestisce i comandi di avvio/arresto motori ed avvio/arresto ciclo con i comandi DRIVE
ON/OFF e START/HOLD provenienti da attrezzature esterne dopo aver verificato condizioni di congruenza e
di sicurezza.
PROCEDURA DI DRIVE ON
La procedura di DRIVE ON eseguita da remoto consente di attivare i motori quando il segnale DRIVE ON è
attivo se tutte le verifiche di sistema hanno dato esito positivo. Tale procedura viene attivata solo se il
selettore di stato posto sul pannello operatore è in posizione Automatico Remoto .
In seguito al comportamento hardware del dispositivo di frenatura dinamica (C3G-DBU3)
presente sull’unità di controllo è necessario tenere conto che la richiesta di DRIVE ON al
sistema deve avvenire almeno 4 secondi dopo l’ultimo DRIVE OFF.
1. Sul controllore:
- l’interruttore generale di alimentazione deve essere in posizione ON;
- il selettore degli stati deve essere in posizione Remoto .

- vengono chiusi i relè K16/SIM (LOCAL/REMOTE pin 11 su X30) e K17/SIM (ALARM pin 29 su X30).
In caso di errore restano aperti tutti i contatti dei relè di output del modulo SIM.
2. Sul quadro comandi remoto se non è scaduto il contatore di timeout:
- se lo stato del relè K10 del modulo SIM (pin 8 su X30) è OFF (DRIVE ON/OFF);
- se i contattori di potenza sono aperti (POWER CONTACTOR 1 Pin 52-53 X30, POWER
CONTACTOR 2 Pin 55-56 X30), (se presente seconda macchina POWER CONTACTOR 1 PIN
52-53/X30-2, POWER CONTACTOR 2 PIN 55-56/X30-2);
- se non è presente un allarme (ALARM pin 29 su X30 chiuso);
viene attivato il comando di DRIVE ON (pin 1 su X30).
3. Sul controllore se le condizioni:
- DRIVE ON (pin 1 su X30) attivo (vero);
- DRIVE OFF (pin 19 su X30) attivo (vero);
- START (pin 2 su X30) non attivo (falso);
- HOLD (pin 20 su X30) attivo (vero);
risultano verificate, viene eseguita la procedura di DRIVE ON; in caso contrario si apre il relè K17/SIM
che genera un segnale di allarme (pin 29 su X30).
Al termine della procedura di DRIVE ON viene chiuso il relè K10/SIM (DRIVE ON/OFF pin 8 su X30)
con robot asservito).
4-8 01/0498
PROCEDURA DI START
PROCEDURE COMANDI
La procedura di START da remoto consente l’attivazione del ciclo del robot dopo aver effettuato tutte le
verifiche di sistema e verificato lo stato di DRIVE ON. Tale procedura viene attivata solo se il selettore di
stato posto sul pannello operatore è in posizione Automatico Remoto . L’unità di controllo non passa
nello stato di Start se il comando DRIVE ON non è stato rimosso.
1. Sul pannello remoto:
- se si ha un segnale di allarme (ALARM a livello logico basso pin 29 su X30) invia il segnale DRIVE
OFF inibendo l’attivazione del ciclo);
- se il robot si trova nello stato di DRIVE ON (pin 8 su X30), e il contattore di potenza non è chiuso gen-
era allarme;
- se il robot si trova nello stato di DRIVE ON e il contattore di potenza è chiuso;
disattiva il comando di DRIVE ON (pin 1 su X30) e attiva il comando di START (pin 2 su X30).
2. Sul controllore se le condizioni:
- DRIVE ON (pin 1 su X30) non attivo (falso);
- DRIVE OFF (pin 19 su X30) attivo (vero);
- START (pin 2 su X30) attivo (vero);
- HOLD (pin 20 su X30) attivo (vero);
sono verificate, viene attivato il segnale di START (pin 26 su X30) che causa l’attivazione dei programmi
“holdable” che sono stati installati. Per le procedure di installazione programmi consultare i manuali di
Programmazione.
PROCEDURA DI HOLD
La procedura viene attivata se la macchina si trova in stato di START (ciclo attivo).
- attiva il comando di HOLD (livello logico basso pin 20 su X30);
- viene inizializzato un timer.
2. Sul controllore:
- viene interrotto il ciclo;
- viene disattivato l’output START/HOLD (livello logico basso pin 26 su X30).
3. Sul pannello remoto se le condizioni:
- output START/HOLD non attivo (falso);
- output ALARM attivo (vero);
- output DRIVE ON/OFF attivo (vero);
sono verificate, viene eseguito il reset del timer inizializzato al passo 1.
PROCEDURA DI HOLD DA LOCALE
I comandi di arresto (DRIVE OFF e HOLD) sono sempre attivi indipendentemente dalla posizione del
selettore degli stati PROGRAMMAZIONE , Automatico LOCALE , Automatico REMOTO . È

pertanto possibile che venga attivato un comando di HOLD dal PTU4 mentre l’unità di controllo si trova in
stato Remoto, e che di conseguenza siano arrestati tutti i programmi “holdable” in corso d’esecuzione.
00/1097 4-9
Lo stato di Hold dell’unità di controllo viene segnalato alla trasferta con la disattivazione dell’output
PROCEDURE COMANDI
START/HOLD ossia con l’apertura del contatto del relè relativo inoltre, l’output LOCAL/REMOTE viene
disattivato segnalando che il sistema sta operando a seguito di un comando locale.
L’output che segnala hold a trasferta viene mantenuto aperto (HOLD) anche quando il comando di HOLD da
pannello operatore viene rimosso.
L’output LOCAL/REMOTE si attiva quando il comando di HOLD da pannello operatore viene rimosso
segnalando che il sistema è passato nuovamente sotto il controllo del PLC remoto.
PROCEDURA DI DRIVE OFF

La procedura viene attivata se il robot è in stato di Drive ON.
- attiva il comando di DRIVE OFF;
- viene inizializzato un timer.
2. Il controllore:
- arresta in modo controllato il robot;
- disattiva l’output START/HOLD (pin 26 su X30);
- disattiva potenza ai motori;
- disattiva l’output DRIVE ON/OFF (pin 8 su X30).
3. Sul pannello remoto se le condizioni:
- output DRIVE ON/OFF non attivo (falso);
- contattore di potenza aperto;
- output ALARM attivo (vero);
- output START/HOLD non attivo (falso);
sono verificate disabilita il timer inizializzato al passo 1.
4-10 00/1097
ESEMPI DI UTILIZZO DEI SEGNALI DI SISTEMA DEDICATI
ESEMPI UTILIZZO SEGNALI DI SISTEMA

ALL’INTERFACCIA TRASFERTA
ESEMPIO DI SELEZIONE NUMERO PROGRAMMA DA REMOTE CON L’USO DI I/O
PROGRAMMABILI UTENTE
P RO G R . S E L E CT .
START UP DRIVE ON & START CHANGE OF PROGRAM
C 3G -C O N T R OL S YS T E M (2)
X30/1 DR IV E O N I NP UT
X30/19 DRIVE OFF INPUT
X30/2 START I NPUT
X30/20 HOLD INPU T
(1) P RO G R . CO DE I N P U T (5)
(1) P R O G R . S TR O B E I NP U T
(1) PROGR. START INPUT
X30/ B DRIVE ON/OFF OUTPUT
X30/26 START/H OLD OUTPUT (3)
X30/11 L O CA L / R E M O TE O U T P U T
X30/29 ALAR M OU TPUT
X30/53 D R I V E O N O U TP U T
(P O W E R C O N T A C T O R )
(1) RE C. P RO G . CO DE INP UT (5)
(1) P RO G R . R E C . O U TP U T
(A C K N O W L E D G E )
(1) E ND O F P RO G RA M /
PROGRAM RUNNING
STAR T REL./PRO G R. CO DE
PRO G R. X PRO G R. Y
DRIVE O N C O M M . REL.
D RIVE ON C OM M AND
PO W ER CO NTAC TO R
R U N N IN G R U N N IN G
SYSTEM STA RT U P
DR IVE O N STATU S
PROGRAM RUNNING
STAR T CO M M AN D
P RO G RA M R UN NIN G
END O F P RO G R
START PRO G R.
PRO G R. C OD E
PRO G R. CO DE
DATA S TR OB E
PR OG R . CO DE
DATA S TR OB E
STA RT PR OG .
HW TEST O K
FEE DBAC K
FEEDB ACK
500 m sec M IN .
1500 m sec M A X.
50 m sec M IN.
200 m sec M IN.
500 m sec M AX.
50 m sec M IN.
500 m sec M AX.
50 m sec M IN .
(1) I/O programmabili utente (IOM). I segnali descritti costituiscono un esempio e possono
essere utilizzati nell’ambito di un programma per la gestione di un ciclo di lavoro.
(2) Stato iniziale dell’unità di controllo: selettore stati in posizione Automatico remoto .
(3) Se non ci sono programmi attivati il comando di START non ha effetto e questo OUTPUT
rimane a FALSE.
(5) Un’altra soluzione per la verifica del PROGR. CODE consiste nell’inviare al C3G un
segnale di parità che sarà controllato dal PDL2. In questo modo si risparmiano gli output
che realizzano l’eco del codice del programma (REC. PROGR. CODE).
04/0799 4-11
ESEMPIO ARRESTO E RIPARTENZA DEL CICLO DI LAVORO DA REMOTO

ESEMPI UTILIZZO SEGNALI DI SISTEMA
REMOTE REMO TE REMO TE LO CA L HO LD L O C A L

HOLD HO LD (RE) START (O PE RA TO R HOLD REMOTE
C3 G-C ON TROL SYSTE M R ES T O R E P ANE L ) RESTORE (RE) S TART
(3) (3)
X30/1 DRIVE ON INP UT
X30/2 ST AR T I N PUT
(4)
X30/20 HOLD INPUT
X30/8 DRIVE ON/OFF OUTPUT
X30/26 STA RT/HOLD O UTPUT (4)
X30/11 LO CAL / REMOTE OUTP UT
X30/29 ALARM OUTPUT
X30/12 TEACH EN./DIS OUTPUT
X30 (X30-2)/ DRIVE ON OUTPUT

52-53 55-56 (POWER CONTACTOR) 1/2
X30/54 P ROG RA M M IN G
LO CA L HOL D P US HB UTTON
ON THE O P ERAT OR P A NEL
LOC AL H OLD R EST OR E
LOC AL H OLD C O M M .
(R E) STAR T C O MM .
(R E) STAR T C O M M .
H O LD C O M M . R EL.
H O LD C OM M AN D
STAR T STATU S
STAR T STAT US
H OLD STAT U S
H O LD STATU S
250 m sec M AX.
50 m sec M IN .
(3) Stato iniziale dell’unità di controllo: alimentazione agli azionamenti inserita, e selettore
di stato in posizione Automatico Remoto (PROGRAM EXECUT.).
(4) Non è prevista alcuna segnalazione all’esterno dell’avvenuta rimozione dello stato di HOLD.
4-12 01/0498
ESEMPIO DI CAMBIO STATO DA REMOTO A LOCALE E DA REMOTO A
esempi utilizzo segnali di sistema

PROGRAMMAZIONE
STATUS CHANGE STATUS CHANGE

REMOTE TO R EMO TE REMOTE TO PRO G RAM MIN G PRO G RAM MIN G
R EMO TE LOCAL ON DRI VE PROGRAMM. ON L O C AL AU TO SELECT
HOL D THE OPER. PANEL OF F THE OPER. PANEL DR IVE O N ON P.T.
C3 G-C ON TROL SYSTE M
(3)
X30/1 DRIVE ON INP UT

(6)
X30/2 ST AR T I N PUT
(6)
X30/20 HOLD INPUT

(7)
X30/8 DRIVE ON/OFF OUTPUT
X30/26 (7)
STA RT/HOLD O UTPUT
X30/11 LO CAL / REMOTE OUTP UT
X30/29 ALARM OUTPUT
X30/12 TEACH EN./DIS OUTPUT
X30 (X30-2)/ DRIVE ON OUTPUT

52-53 55-56 (POWER CONTACTOR) 1/2
X30/54 P ROG RA M M IN G (8)
X30/13 AUTO/MAN ON T.P. OUT.

(8) 300 m sec
POW ER C O N TAC TO R
PR O GR AM M IN G SEL.
R EM OTE D R IVE OF F
D R IVE OFF STATU S
TEAC H EN . STATU S
AU TO SEL. O N P.T.
H O LD C OM M AN D
LO C AL D R IVE ON
LOC AL STATU S
H O LD STATU S
H O LD STATU S
150 m sec M AX.

250 m sec
250 msec M AX.
M AX.
3000 m sec
M AX.
(3) Stato iniziale dell’unità di controllo: alimentazione agli azionamenti inserita, e selettore
di stato in posizione Automatico Remoto (PROGRAM EXECUT.).
(6) I segnali DRIVE OFF e HOLD INPUT devono essere ripristinati al cambiamento di
stato.
(7) Gli output verso trasferta sono gestiti in tutti gli stati.
(8) Incertezza dovuta alla risposta del selettore di stato.
01/0498 4-13
ESEMPIO DI RIPRISTINO ALLARME

esempi ripristino allarme e i/o paralleli
I segnali DRIVE ON e START sono attivi sul fronte di salita positivo. Hanno bisogno di un impulso di durata
minima 50 ms, ma il loro stato può anche essere cancellato quando lo stato del C3G cambia come richiesto.
I segnali DRIVE OFF e HOLD sono attivi sul livello e sono segnali attivi bassi che devono essere a livello
alto durante il normale funzionamento. è anche possibile per questi segnali usare impulsi negativi con una
durata minima di 50 ms.
Quando si verifica una fermata di emergenza da remoto è possibile il ricovero dell’allarme inviando
semplicemente la richiesta di DRIVE ON. Il C3G esegue le verifiche, cancella l’allarme ed esegue il DRIVE
ON. Se il ricovero non è possibile il sistema ritorna in allarme.
PLC C3G (commands)
X30/1 DRIVE-ON
X30/19 DRIVE-OFF
X30/2 START
X30/20 HOLD
C3G PLC (statuses)
X30/8 DRIVE-ON/OFF
X30/26 START/HOLD
X30/29 ALARM
INITIAL DRIVE EMER. ALARM

START HOLD START START
STATUS ON STOP RECOVERY
C3G-PLC Esempio di Ripristino Allarme da Remoto
INPUT/OUTPUT PARALLELI
In questo paragrafo vengono riportate le informazioni relative agli I/O paralleli.
COLLEGAMENTO I/O MODULO IOM (CONFIGURAZIONE BASE) SLOT 4 PER

C3G Plus VERSIONI SDLP - SDMP - SDHP E SLOT 4-6 PER C3G Plus VERSIONI
DDMP - DDHP
Con C3G Plus doppia cabina versioni DDMP - DDHP sono presenti due moduli IOM
contemporaneamente. Il modulo IOM dello Slot 4 sarà dedicato alla MACCHINA 1 e
disponibile all’esterno su connettore X30; il modulo IOM dello Slot 6 sarà dedicato alla
MACCHINA 2 e disponibile all’esterno su connettore X30-2.
Nel rack Control Unit, posto all’interno del controllore, è inserito il modulo IOM che gestisce 16 input e 16
output 24 Vcc, di cui 16 input e 15 output disponibili utente. CIASCUN CANALE DI I/O DISPONIBILE È
COLLEGATO CONTEMPORANEAMENTE A TRASFERTA E ROBOT. I segnali di I/O possono essere
diretti:
· verso TRASFERTA per eventuali attrezzature esterne (tramite il connettore X30 e/o X30-2 solo per
C3G Plus versioni DDMP - DDHP);
· verso il ROBOT per gestire attrezzature installate su di esso (tramite l’apposito connettore);
· verso TRASFERTA e ROBOT contemporaneamente.
4-14 01/0498
Nel collegamento dei canali di I/O non superare i valori indicati nelle caratteristiche tecniche
I/O PARALLELI C3g-iom base

di seguito riportate:
· INPUT
- Tensione di ingresso per attivazione canale: 14 ¸ 36 Vcc;
- Tensione di ingresso per disattivazione canale: 0 ¸ 15 Vcc;
- Corrente di ingresso con canale attivato: 2 ¸ 15 mA;

- Massima corrente di ingresso con canale non attivato: 0,5 mA.
· OUTPUT
- Tensione di funzionamento: 4,5 ¸ 36 Vcc;

- Massima corrente di uscita con canale non attivato: 0,25 mA;
- Massima caduta di tensione con canale attivo: 1,8 Vcc;
- Massima corrente di uscita con tutti i canali attivi: 0,5 A @ ta = 25° C;
- Massima corrente di uscita con tutti i canali attivi: 0,5 A @ ta = 45° C.
Il modulo IOM può essere alimentato utilizzando la tensione 24 Vcc generata dall’unità di controllo o da un
alimentatore esterno collegato al connettore X30 (X30-2). NORMALMENTE IL MODULO È ALIMENTATO
DA 24 VCC GENERATI DAL CONTROLLORE.
Se l’utilizzatore decide di alimentare il modulo IOM con un’alimentazione esterna deve posizionare i ponticelli
JP 200 e JP 201 posti sul modulo SDB3 per IOM slot 4 e/o SDB3-2 per IOM slot 6 come mostrato nelle
seguenti figure.
Gli I/O possono essere alimentati a gruppi di otto. L’alimentazione di questi gruppi può
avvenire sia da un’alimentazione 24 Vcc interna all’unità di controllo che esterna,
normalmente si decide di alimentare tutto il modulo (8+8 output e 8+8 input) utilizzando l’una
o l’altra alimentazione. Tuttavia è possibile alimentare il modulo IOM con le due
alimentazioni contemporaneamente dividendo gli I/O nel seguente modo:
· ALIMENTAZIONE INTERNA: input 1-8 / output 1-8;
· ALIMENTAZIONE ESTERNA: input 9-16 / output 9-16;

o viceversa.
Nel linguaggio di programmazione PDL2 gli I/O del modulo IOM vengono identificati nel
seguente modo:
IOM SLOT 4
· input 1 ¸ 16 º $din[1] ¸ $din[16];
· output 1 ¸ 16 º $dout[17] ¸ $dout[32].
· L’output 16 $dout[32] non è disponibile.
IOM SLOT 6 (SOLO PER C3G Plus VERSIONI DDMP - DDHP)
· input 1 ¸ 16 º $din[33] ¸ $din[48];
· output 1 ¸ 16 º $dout[49] ¸ $dout[64].
L’output 16 $dout[64] non è disponibile.
01/0498 4-15
I/O PARALLELI C3g-iom base GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
ALIMENTAZIONE 24 Vcc INTERNA C3G Plus

JP 200
ALIMENTAZIONE 24 Vcc INTERNA C3G Plus OUT 1 ¸ 8

1 2 3
ALIMENTAZIONE 24 Vcc INTERNA C3G Plus OUT 9 ¸ 16

1 2 3
JP 201
ALIMENTAZIONE 24 Vcc ESTERNA C3G Plus

JP 200
X30 (X30-2)
ALIMENTAZIONE 24 Vcc ESTERNA C3G Plus OUT 1 ¸ 8
+ 107
+24 Vcc 1 2 3
EXTERNAL -
108
ALIMENTAZIONE 24 Vcc ESTERNA C3G Plus OUT 9 ¸ 16
1 2 3
JP 201
4-16 01/0498
I segnali di I/O sono disponibili collegandosi ai pin indicati nella seguente tabella.
I/O PARALLELI C3g-iom base

L’assegnazione segnali per il modulo IOM è uguale sia quando è inserito nello slot 4 che
nello slot 6. I segnali del modulo IOM dello slot 4 sono disponibili all’esterno sul connettore
X30, quelli del modulo IOM dello slot 6 sul connettore X30-2. A bordo macchina
rispettivamente sulla macchina 1 e/o 2.
ASSEGNAZIONE SEGNALI MODULO IOM BASE
ROBOT MODULO IOM BASE (SLOT 4-6) TRASFERTA

FAMIGLIA SMART S TUTTI I ROBOT COMAU X30 (X30-2)
X91 ESCLUSA FAMIGLIA SMART S ASSEGNAZIONE SW. PIN
PIN
X90 X91 INP/OUT IOM SLOT 4 IOM SLOT 6
PIN PIN
C T — INP 1 ($DIN[1]) ($DIN[33]) 91
D U — INP 2 ($DIN[2]) ($DIN[34]) 92
E V — INP 3 ($DIN[3]) ($DIN[35]) 93
F W — INP 4 ($DIN[4]) ($DIN[36]) 94
— X — INP 5 ($DIN[5]) ($DIN[37]) 95
— — C INP 6 ($DIN[6]) ($DIN[38]) 96
— — N INP 7 ($DIN[7]) ($DIN[39]) 97
— — S INP 8 ($DIN[8]) ($DIN[40]) 98
G C — INP 9 ($DIN[9]) ($DIN[41]) 73
H D — INP 10 ($DIN[10]) ($DIN[42]) 74
R E — INP 11 ($DIN[11]) ($DIN[43]) 75
S F — INP 12 ($DIN[12]) ($DIN[44]) 76
— G — INP 13 ($DIN[13]) ($DIN[45]) 77
— — D INP 14 ($DIN[14]) ($DIN[46]) 78
— — P INP 15 ($DIN[15]) ($DIN[47]) 79
— — T INP 16 ($DIN[16]) ($DIN[48]) 80
L H — OUT 1 ($DOUT[17]) ($DOUT[49]) 99
M c — OUT 2 ($DOUT[18]) ($DOUT[50]) 100
N J — OUT 3 ($DOUT[19]) ($DOUT[51]) 101
P Y — OUT 4 ($DOUT[20]) ($DOUT[52]) 102
— Z — OUT 5 ($DOUT[21]) ($DOUT[53]) 103
— — F OUT 6 ($DOUT[22]) ($DOUT[54]) 104
— a — OUT 7 ($DOUT[23]) ($DOUT[55]) 105
— b — OUT 8 ($DOUT[24]) ($DOUT[56]) 106
— M — OUT 9 ($DOUT[25]) ($DOUT[57]) 82
— N — OUT 10 ($DOUT[26]) ($DOUT[58]) 83
— P — OUT 11 ($DOUT[27]) ($DOUT[59]) 84
— R — OUT 12 ($DOUT[28]) ($DOUT[60]) 85
— S — OUT 13 ($DOUT[29]) ($DOUT[61]) 86
— K — OUT 14 ($DOUT[30]) ($DOUT[62]) 87
— L — OUT 15 ($DOUT[31]) ($DOUT[63]) 88
ALIMENTAZIONE IOM CONF. BASE (SLOT 4 - SLOT 6)
ALIMENTAZIONE 24 VCC ESTERNA C3G Plus ALIMENTAZIONE 24 VCC INTERNA C3G Plus
POSIZIONARE:
JP200/SDB3 (SDB3-2) PIN 2-3 - (OUT 1 ¸ OUT 8)
JP201/SDB3 (SDB3-2) PIN 2-3 - (OUT 9 ¸ OUT 16) JP 200/SDB3 (SDB3-2) PIN 1-2 (OUT 1 ¸ 8)
JP 201/SDB3 (SDB3-2) PIN 1-2 (OUT 9 ¸ 16)
COLLEGARE ALIMENTAZIONE ESTERNA:
X30 (X30-2) PIN 107 -> +24 Vcc
PIN 108 -> 0 V (24 Vcc)
01/0498 4-17
CONNETTORE X90 CONNETTORE X91

I/O paralleli C3G-IOM BAse
Pin Segnale Pin Segnale

A + 24 Vcc interno A +24 Vcc interno
B 0 Vcc interno B 0 Vcc interno
C User available wire 1 C User available wire n° 26 twist./pair 3
D User available wire 2 D User available wire n° 27 twist./pair 3
E User available wire 3 E Twist./pair 3 shield
F User available wire 4 F User available wire n° 25
G User available wire 5 G Safety flange OUT
H User available wire 6 H Safety flange INP
J User available wire 7 J ROBOT alarm OUT
K User available wire 8 K ROBOT alarm INP
L User available wire 9 L HIGH SPEED INPUT +
M User available wire 10 M HIGH SPEED INPUT -
N User available wire 11 N User available wire n° 28 twist./pair 1
P User available wire 12 P User available wire n° 29 twist./pair 1
R User available wire 13 R Twist./pair 1 shield
S User available wire 14 S User available wire n° 30 twist./pair 2
T User available wire 15 T User available wire n° 31 twist./pair 2
U User available wire 16 U Twist./pair 2 shield
V User available wire 17
W User available wire 18
X User available wire 19
Y User available wire 20
Z User available wire 21
a User available wire 22
b User available wire 23
c User available wire 24
Connettori X90 e X91 per tutti i Robot COMAU esclusa famiglia SMART S
CONNETTORE X91
PIN SEGNALE
A +24 VDC CONNETTORE X92
B 0 V (+24 VDC) PIN SEGNALE
C DISPONIBILE FILO 15 1 SAFETY FLANGE
D DISPONIBILE FILO 16 3 SAFETY FLANGE
E DISPONIBILE FILO 17 2 INTERNAL 0 VDC
F DISPONIBILE FILO 18
G DISPONIBILE FILO 1
H DISPONIBILE FILO 2
J HIGH SPEED INPUT +
K HIGH SPEED INPUT -
L DISPONIBILE FILO 6
M DISPONIBILE FILO 24
N DISPONIBILE FILO 7
P DISPONIBILE FILO 20
R DISPONIBILE FILO 3
S DISPONIBILE FILO 4
Connettori X91 e X92 per famiglia SMART S
4-18 01/0498

CONNETTORE X200 CONNETTORE X201
Pin Segnale Pin Segnale
A +24 Vdc A +24 Vdc
B 0V (+24Vdc) B 0V (+24Vdc)
C $DIN [9] C $DIN [6]
D $DIN [10] D $DIN [14]
E $DIN [11] E AVAILABLE
F $DIN [12] F $DOUT [22]
G $DIN [13] G $DOUT [23]
H $DOUT [17] H $DOUT [24]
J $DOUT [18] J $DOUT [21]
K $DOUT [19] K $DIN [1]
L SAFETY FLANGE M1 OUT L $DOUT [25]
M +24 Vdc M $DOUT [26]
N NOT CONNECTED N $DIN [7]
P $DOUT [27] P $DIN [15]
R $DOUT [28] R AVAILABLE
S $DOUT [29] S $DIN [8]
T SAFETY FLANGE M1 INP T HS I-
U $DIN [2] U AVAILABLE
V $DIN [3] V AVAILABLE
W $DIN [4] W AVAILABLE
X $DIN [5] X AVAILABLE
Y $DOUT [20] Y AVAILABLE
Z GROUND Z GROUND
a SHIELD a AVAILABLE
b KSR 1 b AVAILABLE
c KSR 2 c HSI +
Connettori X200 e X201 per robot SMART H4
I connettori X200 e X201 sono installati sul gruppo distribuzione della flangia robot. Se viene
installata la flangia di sicurezza occorre rimuovere i ponticelli X9 - X10 nelle morsettiere X8 e
X9 situate all’interno delle scatole di sezionamento installate sull’avambraccio robot.
04/0799 4-19
X3/IOM X30 X90/ROBOT

91 T
A1
INP1
C
(IOM)
73
AR
H
F1
CC 107
OUT1
C1 99
CR 108
0 V (+24 Vcc INT)

0V +24 Vcc
- +
1 2 3 24 Vcc EXT
JP 200/SDB3
Esempio di Collegamento I/O con Alimentazione 24 VCC Esterna
SEGNALI TRASFERTA - ROBOT

Per il collegamento di segnali da trasferta a robot è possibile utilizzare i canali di input collegati direttamente
dal connettore X30 (X30-2) al connettore a bordo robot e mostrati nella precedente tabella. È necessario in
ogni caso non superare i limiti di corrente/tensione degli input.
COLLEGAMENTO I/O MODULI SUPPLEMENTARI

I moduli di I/O supplementari inseriti nel rack Control Unit (CU) dispongono di un connettore frontale
denominato tipicamente J3 che si collega mediante un cablaggio ed un connettore HARTING 64 PIN posto
sul pannello frontale del controllore, nelle predisposizioni riservate ai connettori supplementari denominato
X31 per il primo modulo, X32 per il secondo e i successivi in ordine crescente.
4-20 03/0499
i/o paralleli moduli supplementari
Moduli I/O supplementari
01/0498 4-21
Per il collegamento delle alimentazioni e dei segnali presenti sui connettori HARTING (X3x) è possibile
i/o paralleli moduli supplementari
consultare le tabelle di seguito riportate.
Conduttori
Per il collegamento utilizzare il cavo codice COMAU 00420859 con le seguenti caratteristiche:
Composizione 40 conduttori da 18 AWG di colore nero

8 conduttori da 14 AWG di colore nero
3 doppini da 20 AWG singolarmente schermati
Tensione di esercizio 300/550 V
Tensione di prova 1500 V
Temperatura di esercizio 80 °C
Diametro esterno 29 mm max.
Guaina esterna PVC grigio RAL 7035
Schermatura Treccia di rame-copertura 85%

Si ricorda che per installazioni in Italia i conduttori devono essere conformi alla norma CEI 20-22 parte
seconda; se non viene utilizzato il cavo COMAU si devono utilizzare conduttori con caratteristiche elettriche
equivalenti e comunque conformi alla norma UL 758 VW1.
La mancata osservanza delle prescrizioni sopra riportate causa la non conformità alla norma
UL di approvazione del modulo a cui il cavo si collega.
Le distanze massime ammesse per i collegamenti sono riportate nella figura seguente.
I cavi di collegamento ai connettori X3x provenienti da remoto devono essere schermati e la

schermatura opportunamente collegata a massa.
Distanze Massime Ammesse per i Collegamenti
4-22 01/0498
i/o paralleli C3g-IOM

C3G-IOM 16 INPUT/16 OUTPUT MODULE
È un modulo slave del bus VME.
Il modulo può essere configurato per I/O di utente C3G IOM o di sistema C3G IOMs (allestimento speciale): in questo caso è
riconosciuto dal modulo RBC e mappata nell’area di I/O non disponibile all’Utente e la funzione di ogni canale è predefinita in modo
univoco.
Gestisce fino a 16 Input e 16 Output. Gli output sono protetti da fusibile con, in caso di rottura, indicazione specifica di monitorizzazione.
Quando un input o un output è attivato si accende il LED corrispondente sul pannello frontale.
Può essere aggiunto sul rack della Control Unit a partire dal primo slot esterno a dx dei moduli della configurazione base.
ESEMPIO DI COLLEGAMENTO CARATTERISTICHE TECNICHE
INPUT
Numero ingressi
16
Numero comuni (0 V)
2
Tipo di input
IEC Type 1
Tensione di ingresso per canale attivato
14 ¸ 36 Vcc
Tensione di ingresso per canale disattivato
0 ¸ 5 Vcc
Corrente di ingresso con canale attivato
2 ¸ 15 mA
Corrente di ingresso con canale disattivato
0,5 mA
OUTPUT
Numero uscite
16
Numero comuni (24 Vcc)
2
Fusibili (uno per ogni comune)
5 A/250 V Normal Blow
Tipo di output
transistor
Tensione di funzionamento
4,5 ¸ 36 Vcc
Massima corrente di uscita con tutti i canali attivi
0,5 A @ ta = 25°C
0,4 A @ ta = 45°C
ASSEGNAZIONE SEGNALI
LED PIN CONN. J3 PIN CONN. X3X LED PIN CONN. J3 PIN CONN. X3X
SEGNALE SEGNALE
ROSSO (FRONT. MOD.) (BASE CABINA) ROSSO (FRONT. MOD.) (BASE CABINA)
CONFIG. MOD. – AC – OUTPUT 1
C1 C1 C1
IOM DI SISTEMA
CONFIG. MOD. – BC – OUTPUT 2
C2 C2 C2
IOM DI SISTEMA
INPUT 1 A1 A1 A1 OUTPUT 3 C3 C3 C3
INPUT 7 A7 A7 A7 OUTPUT 9 D1 D1 D1
INPUT 8 A8 A8 A8 OUTPUT 10 D2 D2 D2
INPUT 9 B1 B1 B1 OUTPUT 11 D3 D3 D3
INPUT 15 B7 B7 B7 OUT 1 ¸ 8 COM. – CC C10
INPUT 16 B8 B8 B8 OUT 9 ¸ 16 COM. – DC D10
INPUT 1 ¸ 8 RIT. – AR A12 OUT 1 ¸ 8 RIT. – CR C12
INPUT 9 ¸ 16 RIT. – BR B12 OUT 9 ¸ 16 RIT. – DR D12
FUSIBILI OUT FUSE – –
01/0498 4-23
ESEMPIO DI UTILIZZO DEL MODULO IOMs NELLA

i/o paralleli C3g-IOMS
GESTIONE DI UN SISTEMA MULTIMACCHINA
4-24 01/0498
i/o paralleli c3g-ACI

C3G-ACI 32 AC INPUT MODULE
Modulo di Input VME compatibile con interfaccia di tipo slave a 32 canali 110 Vca, con segnalazione tramite attivazione di LED su
pannello frontale in presenza di input.
Può essere aggiunto sul rack della Control Unit a partire dal primo slot libero a destra dei moduli della configurazione di base.
ESEMPIO DI COLLEGAMENTO
CARATTERISTICHE TECNICHE
INPUT
Numero ingressi
32
Numero comuni (0 V)
4
Tensione di ingresso per attivazione canale
79.0 ¸ 132.0 Vca
Tensione di ingresso per disattivazione canale
0.0 ¸ 20.0 Vca
4.0 ¸ 15.0 mA
Massima corrente di ingresso con canale non attivato
1.5 mA
Frequenza di funzionamento
47 ¸ 63 Hz
SEGNALE SEGNALE
INPUT 1 A1 A1 A1 INPUT 17 C1 C1 C1
INPUT 9 B1 B1 B1 INPUT 25 D1 D1 D1
INPUT 1 ¸ 8 RIT. – AR A12 INP. 17 ¸ 24 RIT. – CR C12
INPUT 9 ¸ 16 RIT. – BR B12 INP. 25 ¸ 32 RIT. – DR D12
FUS. (NON UTIL.) FUSE – –
00/1097 4-25
i/o paralleli c3g-DCI GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
C3G-DCI 32 DC INPUT MODULE

Modulo di Input VME compatibile con interfaccia di tipo slave a 32 canali 24 Vcc, con segnalazione tramite attivazione di LED su
pannello frontale in presenza di input.
Tutti i canali sono protetti contro l’inversione di polarità tramite doppio diodo.
INPUT
Numero ingressi
32
Numero comuni
4
Tipo di input
IEC type 1
Tensione di ingresso per attivazione canale
14.0 ¸ 36.0 Vcc
Tensione di ingresso per disattivazione canale
0.0 ¸ 5.0 Vcc
2.0 ¸ 15.0 mA
Massima corrente di ingresso con canale non attivato
0.5 mA
Protezione contro inversione di polarità
Tramite diodo
SEGNALE SEGNALE
INPUT 1 ¸ 8 RIT. – AR A12 INP. 17 ¸ 24 RIT. – CR C12
INPUT 9 ¸ 16 RIT. – BR B12 INP. 25 ¸ 32 RIT. – DR D12
FUS. (NON UTIL.) FUSE – –
4-26 00/1097
i/o paralleli c3g-DLO

C3G-DLO 32 DC 0,5 A OUTPUT MODULE
Modulo di output VME compatibile con interfaccia di tipo slave che supporta 32 Output corrente continua (0,5 A), con segnalazione
tramite accensione LED su pannello frontale dello stato attivo degli output.
Gli output sono protetti da fusibile con indicazione specifica sul sistema di monitorizzazione in caso di intervento.
OUTPUT
Numero output
32
Numero comuni
4
5 A 125 V “Normal Blow” 5 x 20
Tipo di output
Transistor
4.5 ¸ 36.0 Vcc
Massima corrente di uscita con canale non attivato
0.2 mA
Massima caduta di tensione con canale attivo
1.8 Vcc
Massima corrente di uscita con tutti i canali attivi
0,5 A @ ta = 25°C
0,4 A @ ta = 45°C
Protezione contro i transistori
Tramite diodo
SEGNALE SEGNALE
OUTPUT 1 A1 A1 A1 OUTPUT 17 C1 C1 C1
OUTPUT 9 B1 B1 B1 OUTPUT 25 D1 D1 D1
OUT 1 ¸ 8 COM. – AC A10 OUT. 17 ¸ 24 COM. – CC C10
OUT 1 ¸ 8 RIT. – AR A12 OUT. 17 ¸ 24 RIT. – CR C12
OUT 9 ¸ 16 COM. – BC B10 OUT. 25 ¸ 32 COM. – DC D10
OUT 9 ¸ 16 RIT. – BR B12 OUT. 25 ¸ 32 RIT. – DR D12
FUS. MASSE
FUSE – –
COMUNI OUT.
01/0498 4-27
I/o paralleli C3G-dHo GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
C3G-DHO 32 DC 2A OUTPUT MODULE

Modulo di output VME compatibile con interfaccia di tipo slave che supporta 32 Output corrente continua (2 A), con segnalazione
tramite accensione LED su pannello frontale dello stato attivo degli output.
OUTPUT
Numero output
32
Numero comuni
4
8 A 125 V “Normal Blow” 5 x 20
Tipo di output
Transistor
4.5 ¸ 36.0 Vcc
0.2 mA
Massima corrente di uscita
CANALI ATTIVI CORRENTE CORRENTE
CONTEMPORANEAMENTE @ ta = 25°C @ ta = 45°C
4 2A 1,5 A
8 1,5 A 1A
16 1A 0,7 A
32 0,7 A 0,4 A
SEGNALE SEGNALE
FUS. MASSE
FUSE – –
COMUNI OUT.
4-28 01/0498
i/o paralleli c3g-ACo

C3G-ACO 16 AC 1A OUTPUT MODULE
Modulo di Output VME compatibile con interfaccia di tipo slave che supporta 16 Output in corrente alternata 1 A, con segnalazione
tramite LED su pannello frontale dell’attivazione degli output.
OUTPUT
Numero output
16
Numero comuni
4
4 da 5 A 125 V “Normal Blow” 5 x 20
Tipo di output
Triac
79.0 ¸ 132.0 Vca
6.0 mA a 60 °C
Massima caduta di tensione con carico di 0.5 A
1.8 Vca
CONTEMPORANEAMENTE @ ta = 25°C @ ta = 45°C
16 1A 0,4 A
Frequenza di alimentazione
47 ¸ 63 Hz
SEGNALE SEGNALE
FUS. MASSE
FUSE – –
COMUNI OUT.
01/0498 4-29
I/o paralleli C3G-RLo GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
C3G-RLO 16 AC/DC 2A RELAY OUTPUT MODULE

Modulo di Output VME compatibile con interfaccia di tipo slave che supporta 16 Output in corrente continua o alternata 2 A massimi,
con segnalazione tramite accensione LED su pannello frontale dell’attivazione degli output.
Può essere aggiunta sul rack della Control Unit a partire dal primo slot libero a destra dei moduli della configurazione di base.
Ogni canale di ouptut è singolarmente protetto da fusibile. Per questo modulo non è prevista la monitorizzazione dell’interruzione del
fusibile.
La bobina dei relè deve essere alimentata dall’esterno della tensione di 24 Vcc.
OUTPUT
Numero output 16
Numero comuni 4
4 da 3 A 250 V “Normal Blow” 5 x 20
Tipo di output Relè
4.5 ¸ 36.0 Vcc
20.0 ¸ 265 Vca
Massima corrente di uscita con canale non attivato 0.0 mA
Frequenza di ripetizione 6 Hz
Bobina 24 Vcc ± 10%
Resistenza di contatto massima
Con corrente 0.5 ¸ 2 A
Con corrente 10 ¸ 500 mA
(4,5 x 0,05)
R= + 0,15 W
(Corrente di carico)

CONTEMPOR. CARICO CARICO
RESISTIVO INDUTTIVO
@ ta = 45°C @ ta = 45°C
AC/DC AC DC
8 2A
16 1,5A 1A 0,85A
SEGNALE SEGNALE
OUT. 1 ¸ 4 COM. – AC A10 OUT. 9 ¸ 12 COM. – CC C10
OUT. 1 ¸ 4 RIT. – AR A12 OUT. 9 ¸ 12 RIT. – CR C12
OUT. 5 ¸ 8 COM. – BC B10 OUT. 13 ¸ 16 COM. – DC D10
OUT. 5 ¸ 8 RIT. – BR B12 OUT. 13 ¸ 16 RIT. – DR D12
USER POWER
– C7 C7
+24 Vcc
USER POWER 0V
– C8 C8
(+24 Vcc)
FUSIBILE (NON
FUSE – –
UTILIZZATO)
4-30 01/0498
I/o paralleli C3G-ADM

C3G-ADM 2 ANALOG OUT- 8 DC INP - 8 DC OUT
Modulo di Input/Output VME compatibile con interfaccia di tipo slave. È costituito da 2 canali di uscita analogici, 8 canali di ingresso
digitale 24 VDC e 8 canali di uscita digitali a 24 VDC con segnalazione tramite LED su pannello frontale dello stato attivo dei canali. Può
essere aggiunto sul rack della Control Unit a partire dal primo slot libero a destra dei moduli della configurazione base.
POWER FAIL SU TENSIONE DI ALIMENTAZIONE USCITE ANALOGICHE OPTOISOLATE
Sul modulo ADM è previsto il rilevamento di presenza della tensione di alimentazione (24 Vdc) della sezione analogica optoisolata.
Posizionando opportunamente un jumper block a 3 posizioni è possibile scegliere una delle seguenti segnalazioni:
· posizione NF/8 (Livello di segnalazione: NESSUNO)
- L’assenza della tensione esterna non viene in alcun modo rilevata.
· posizione F/8 (Livello di segnalazione: SISTEMA)
- L’assenza della tensione esterna causa l’attivazione (1) del bit FAIL nel registro stati su VME Bus e di conseguenza un allarme
fatale che blocca il sistema.
· posizione NF/ST (Livello di segnalazione: UTENTE)
- In questo caso l’input n. 8 viene dedicato alla segnalazione del power fail a livello utente e sottratto quindi al normale utilizzo; un
eventuale utilizzo esterno del canale 8 (collegamento su connettore J3) è ignorato. L’utente del sistema può programmare
l’effetto di questo allarme via PDL2.
INPUT DIGITALI OUTPUT DIGITALI OUTPUT ANALOGICI

Numero ingressi Numero output Numero output
8 8 2
Numero masse comuni Numero comuni Tipo di output
1 1 Single ended-Optoisolato
Tensioni di ingresso per attivazione Fusibile (su comune) Tensione
canale 8 A 125 V Normal Blow 5x20 da 0 V a +10 V
14.0 ¸ 36.0 Vcc Tipo di output Resistenza di carico
Tensione di ingresso per disattivazione Transistor Output in tensione: minimo 2000 W
canale Tensione di funzionamento Risoluzione
0.0 ¸ 5.0 Vcc 4.5 ¸ 36 Vcc 11 bit
Corrente di ingresso con canale Massima corrente di uscita con canale Precisione
attivato non attivato ±0.5% fondo scala a 25 °C
2.0 ¸ 15 mA 0.2 mA ±0.7% fondo scala a 60 °C
Massima corrente di ingresso con Massima caduta di tensione con canale attivo Tempo di risposta per tutti i canali di output
canale non attivato 2.2 Vcc 10 ms massimo
0.5 mA Massima corrente di uscita Tempo di assestamento
Protezione contro inversione di polarità 1 ms max.
Tramite diodo CANALI Effetti di cortocircuito
ATTIVI CORRENTE CORRENTE Nessun danno dovuto a cortocircuito permanente
CONTEMPOR. @ ta = 25°C @ ta = 45°C Tensione di isolamento
1500 Vms
4 2A 1,5 A Le uscite analogiche non sono isolate tra di loro
8 1A 0,5 A Tensione di alimentazione della sezione optoisolata
Esterna 24 Vcc ± 20% (assorbimento 0.05 A max.)
Protezione contro i transitori tramite diodo Fusibile su alimentazione della sezione optoisolata
1 A 125 V Normal Blow 5x20
Segnalazione di “power fail” su alimentazione della
sezione optoisolata per tensione esterna <19,5 V
01/0498 4-31
i/o paralleli c3g-ADM GUIDA ALL'INTEGRAZIONE C3G Plus
COLLEGAMENTO USCITE ANALOGICHE (1 di 2)
La sezione optoisolata della uscite analogiche necessita di una alimentazione a 24 Vdc esterna che può essere collegata al medesimo
alimentatore del carico oppure separata, qualora sia richiesta una elevata precisione del segnale sul dispositivo di carico.
1. Alimentazione comune
Questo tipo di connessione richiede l’uso di un solo alimentatore collegato sia al dispositivo di carico che alla sezione optoisolata delle
uscite analogiche. Lo 0 V deve essere connesso a terra sul morsetto stesso dell’alimentatore
4-32 00/1097
i/o paralleli c3g-adm

COLLEGAMENTO USCITE ANALOGICHE (2 di 2)
2. Alimentazione separata
Questo tipo di connessione richiede l’uso di due alimentatori. Il primo collegato alla sezione optoisolata del modulo ADM ed il secondo
al carico.
Questa soluzione è raccomandata quando il dispositivo di carico richiede una elevata precisione del segnale di comando. La messa a
terra dello 0 V deve essere realizzata sul solo alimentatore connesso al dispositivo di carico.
Il collegamento deve essere effettuato solo con cavo schermato o doppino twistato schermato. Lo schermo deve
essere collegato a terra dal lato della sorgente del segnale.
Per il collegamento deve essere usato un cavo il più corto possibile.
Evitare di posare il cavo in prossimità di sorgenti ad alta energia, o di posarlo in canalina insieme ad altri cavi.
In caso di incrocio con altri cavi, cercare di realizzare un incrocio ad angolo retto.
Evitare di posare il cavo su superfici soggette a vibrazioni.
Evitare di piegare il cavo con raggi di curvatura troppo piccoli.
SEGNALE SEGNALE
INP 1 ¸ 8 RIT. – AR A12 OUT. 1 ¸ 8 COM. – CC C10
OUT. 1 ¸ 8 RIT. – CR C12
ANAL. OUT USER
– C7 C7
POWER +24 Vcc
ANAL. OUT USER
– C8 C8
POWER0V(+24Vcc)
ANALOG OUT 1- – A5 A16
ANALOG OUT 1+ – A6 A15
SHIELD ANAL.
– A8 A14
OUTPUT 1
ANAL. OUT 2- – B7 B16
ANAL. OUT 2+ – B8 B15
SHIELD ANAL.
– B5 B14
OUTPUT 2
FUSIBILE PROT.
FUSE – –
USCITE
00/1097 4-33
INPUT/OUTPUT SERIALI
PROGRAMMI
Le informazioni necessarie al collegamento ed utilizzo dei moduli C3G - PFDP, C3G - EIM, C3G - PLC sono
riportate in specifici fascicoli forniti solo nel caso in cui il controllore sia allestito con uno dei moduli descritti.
PROGRAMMI CONTENUTI NEL FLOPPY DISK “ 1/2 C3G CONFIGURATION

TOOL”
Il paragrafo riporta l’elenco dei programmi di utilità generale contenuti nel floppy disk “1/2 C3G CONFIGU-
RATION TOOL” fornito con il controllore, ed una breve spiegazione sullo scopo di ciascun programma.
Alcuni programmi dispongono di un file (*.DOC) che contiene le spiegazioni per l’utilizzo, disponibile sul
floppy disk “2/2 C3G CONFIGURATION TOOL” ad eccezione del programma TRI_PAR disponibile sul
floppy disk “1/2 C3G CONFIGURATION TOOL”.
La spiegazione del programma TRICAL viene riportata sul manuale inerente l’argomento
Segue l’elenco dei programmi e il nome del documento di spiegazione:
1) CICONF.CPK : Questo programma permette di configurare e visualizzare i punti di I/O

CI_INST.COD presenti sulle basi locali (Control Unit) e remote e permette di definire
gruppi di input ($GIN) e gruppi di output ($GOUT).
CI_INST.DOC
2) FAMCNFG.CPK : Questo programma permette di configurare le macchine di famiglia MAST,
FA_INST.COD PMAST e SMART.
Permette inoltre di modificare i parametri degli assi speciali di un robot.
FAMILY.DOC
3) FTPCNFG.CPK : Questo programma permette la configurazione del protocollo di
FTP_INST.COD trasferimento file (FTP).
FTP_INST.DOC
4) IBSM.COD : Questo programma permette la configurazione e la diagnostica del
IBSM1.COD modulo IBS-M (INTERBUS-S MASTER).
IBSM.DOC
5) RICNFG.CPK : Questo programma permette di impostare alcuni parametri relativi ai
RI_INST.COD protocolli di gestione seriale degli I/O remoti (INTERBUS SLAVE,
PROFIBUS DP, RIO) e permette di definire il tipo di modulo IOS.
RI_INST.DOC
6) SHAND.CPK : Questo programma permette di configurare alcuni parametri dell’hand e
SH_INST.COD permette di modificarne lo stato.
SH_INST.DOC
7) TO_SET.CPK : Permette di calcolare i valori del tool (terna utensile) e del frame
TO_INST.COD (posizione del pezzo da lavorare rispetto alla terna mondo) locali e remoti.
TO_SET.DOC
8) TRICAL.COD : Programma per la calibrazione del robot TRICEPT.
TRICAL_M.COD
9) CRASH.COD : Salva nel file ascii CRASH.DAT gli ultimi tre crash del sistema.
10) PRESSE.COD : Permette di disabilitare l’algoritmo di modulazione di acc./dec. per gli
Smart 3 diversi dallo SMART 6.75P.
11) DRIVE.COD : Disabilita gli allarmi “undefined drive full scale current value” e “incorrect
drive full scale current value”.
12) TRI_PAR.COD : Permette di scegliere la parte di ILCO o PI del file di dati del Tricept.
TRIPAR_I.DOC
13) CVCONV.CPK : Questo programma permette di recuperare i dati del C3G.SYS dalla
CV_INST.COD versione 5.3x alla versione 5.4x.
4-34 06/0400
PROGRAMMI
14) HELPIO.COD : Permette di configurare l’help del comando DISPLAY INPUT/OUTPUT.
HELPIO.DOC Occorre modificare (con PROGRAM EDIT) il programma HELPIO.COD e
quindi mandarlo in esecuzione (con PROGRAM GO), dopo aver carivato
in memoria (con MEMORY LOAD) il programma HELPIO2:COD.
15) COMAFEAF.GSD : Permette di configurare il Profibus DP SLAVE su PLC.
16) COMAO4A1.GSD : Permette di configurare la scheda PF-DP da PLC.
17) C3G_EDN.EDS : Permette di configurare il DeviceNet da PLC.
06/0400 4-35
4-36 06/0400
Manuale di Uso e
PRINCIPALI OPERAZIONI PER L’UTILIZZO DEL SISTEMA

INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Modalità operative del sistema 5-1

Stati del sistema 5-1
Stato del sistema in configurazione multimacchina - multiarm 5-4
Movimentazione del robot nello stato programmazione 5-5
Gestione file tra PC e controllore di cella 5-10
Utilizzo unità Floppy Disk 5-11
Esempi di utilizzo I/O digitali ed output analogici 5-12
Calibrazione 5-13
Algoritmo di compensazione cinematica 5-19
Manuale di Uso e

C3G Plus PRINCIPALI OPERAZIONI PER L'UTILIZZO DEL SISTEMA
MODALITÀ OPERATIVE DEL SISTEMA
MODALITà OPERATIVE DEL SISTEMA

Il controllo può operare in tre modi, selezionabili mediante il selettore di stato posto sul pannello comandi del
controllore: automatico locale, automatico remoto e programmazione.
Il modo automatico locale consente l’esecuzione dei programmi di produzione che, contenendo istruzioni per
il movimento del robot, richiedono, per essere avviati, la pressione del tasto START posto sul terminale di
programmazione PTU4. Il selettore di stato deve essere impostato sulla posizione automatico locale .
Il modo automatico remoto è analogo a quello automatico locale, ma i comandi, ad esempio quello per
l’avvio, vengono inoltrati da un dispositivo remoto, quale un PLC o una workstation. Il selettore di stato deve
essere impostato sulla posizione automatico remoto .
Il modo programmazione è quello utilizzato in fase di creazione e verifica dei programmi. I movimenti del ro-
bot, per ragioni legate alla sicurezza, sono eseguiti ad una velocità ridotta rispetto al modo automatico (la
velocità massima di un robot consentita in programmazione è di 250 mm/s sul centro della flangia).
Il selettore di stato deve essere impostato sulla posizione programmazione . In questa modalità, i
programmi possono essere sviluppati utilizzando l’ambiente di editor (per ulteriori informazioni fare
riferimanto al manuale C3G Guida alla programmazione), i punti possono essere appresi da terminale di
programmazione muovendo il robot manualmente con i tasti di movimento, i programmi possono essere
messi a punto utilizzando gli strumenti di debug offerti dal sistema. In programmazione, l’esecuzione di una
istruzione di movimento richiede la pressione, da parte dell’operatore, del tasto START e del pulsante di
abilitazione posti sul terminale di programmazione.
Quando il selettore di stato è impostato su programmazione o automatico locale , si opera in Lo-

cale. Quando il selettore si trova sulla posizione automatico remoto , si opera in Remoto.
Prima che possa essere eseguita qualsiasi operazione che richieda del movimento, è necessario che venga
inserita l’alimentazione agli azionamenti. Questo avviene premendo il tasto DRIVE ON posto sul terminale di
programmazione. Se il selettore di stato è impostato su programmazione , occorre mantenere premuto

il pulsante di abilitazione per dare alimentazione agli azionamenti. Per spegnere gli azionamenti ed attivare i
freni per tutti i robot collegati al controllore, è sufficiente rilasciare il pulsante di abilitazione.
STATI DEL SISTEMA

Lo stato in cui si trova il sistema dipende principalmente da:
· selettore di stato posto sul pannello comandi
· selettore, opzionale, AUTO/MAN posto sul terminale di programmazione
· tasti DRIVE ON, DRIVE OFF e HOLD sul terminale di programmazione

La transizione da uno stato e l’altro del sistema è inoltre influenzata dal pulsante di abilitazione e dal
pulsante di terminale alloggiato sull’unità di controllo, entrambi presenti sul terminale di programmazione.
Il controllo può trovarsi in uno dei seguenti quattro stati:
· AUTO: questo è lo stato utilizzato generalmente per l’esecuzione dei programmi di produzione i quali
comandano la movimentazione del robot.
· PROG: in questo stato il robot può essere mosso manualmente tramite i tasti di jog o eseguendo
istruzioni di programma (da ambiente di editor o da comando EXECUTE). In quest’ultimo caso, il movi-
mento, per poter essere eseguito, richiede di mantenere premuto il tasto START ed il pulsante di
abilitazione.
Se è installato il dispositivo di Stop Controllato C3G-CSM (Controller Stop Module) sull’unità di controllo,
negli stati AUTO LOCAL e AUTO REMOTE l’arresto di emergenza e/o l’apertura dei cancelli di
sicurezza causano l’arresto del robot in modo controllato (EN 60204-1, arresto di categoria 1). In questa
modalità l’esclusione della potenza (apertura del contattore di potenza) avviene dopo 1 secondo. Nello
stato di programmazione PROGR. l’esclusione della potenza avviene in modo immediato (EN 60204-1,
arresto di categoria 0).
02/1198 5-1
PRINCIPALI OPERAZIONI PER L'UTILIZZO DEL SISTEMA C3G Plus
· HOLD: in questo stato il braccio viene decelerato gradualmente fino a raggiungere il punto di arresto; il
modalità operative del sistema
movimento viene sospeso così come l’esecuzione dei programmi di movimento (detti holdable). Quando
tutte le condizioni necessarie per uscire dallo stato HOLD sono soddisfatte, il sistema ritorna allo stato
precedente (programmazione o automatico), ma per riprendere l’esecuzione dei programmi di movimen-
to, occorre premere il tasto START.
· ALARM: si entra in questo stato in seguito al verificarsi di un allarme nel sistema. A seconda della
gravità dell’errore, il sistema intraprende diverse azioni quali la sospensione dell’esecuzione del
programma, la disattivazione degli azionamenti, ecc..
Lo stato corrente del sistema è visualizzato sulla prima riga di stato del terminale di programmazione (o del
video del personal computer, in caso di utilizzo del tool PCINT con modalità di emulazione del CRT).
La figura riporta una schema semplificato delle azioni che determinano il passaggio del sistema da uno stato
ad un altro.
Selettore di stato a chiave (CP) su
Automatico Remoto o Locale Attesa
per TPOC
TPOC
Selettore di stato a chiave (CP)
su PROGRAMMAZIONE, Cambio selettore di stato a chiave (CP) o
selettore Auto/Man (TP) cambio selettore Auto/Man (TP) su MAN o
su MAN e HOLD rilasciato HOLD o DRIVES OFF
PROGR HOLD AUTO
Cambio selettore
Selettore di stato a chiave (CP)
Auto/Man (TP) su AUTO su Automatico Remoto o Locale
o HOLD o DRIVES OFF e HOLD rilasciato
Selettore di stato a chiave (CP) Selettore di stato a chiave (CP)
su PROG, selettore Auto/Man (TP) su PROG, selettore Auto/Man (TP)
su AUTO e HOLD rilasciato su AUTO e pulsante di abilitazione
rilasciato
Hold
(rilasciato)
Selettore di stato a chiave (CP) su PROG,
selettore Auto/Man (TP) su AUTO
e pulsante di abilitazione premuto
ALARM
CP = Pannello Comandi
TPOC = Teach Pendant on Cabinet (Terminale di programmazione alloggiato sull’armadio)
TP = Teach Pendant (Terminale di programmazione)
Schema semplificato degli stati del sistema
Stato HOLD
Le regole legate alla sicurezza nell’operare con il controllo fanno si che il sistema entri nello stato HOLD ogni
volta si effettui un cambiamento nel modo di operare, passando ad esempio dalla modalità di automatico lo-
cale a quella di programmazione .

Per uscire dallo stato HOLD al fine di abilitare una certa modalità di operare, occorre che tutte le condizioni
legate alla sicurezza siano soddisfatte. Un tipico esempio si ha quando l’operatore porta il selettore di stato
sulla posizione programmazione per lavorare lontano dall’unità di controllo impugnando il terminale di
programmazione per effettuare operazioni quali l’apprendimento dei punti.
L’ingresso nello stato HOLD causa il ritegno del tasto HOLD presente sul terminale di programmazione. Per
uscire dallo stato HOLD occorre premere tale tasto.
Qualora lo stato HOLD sia stato causato dalla pressione del tasto DRIVE OFF sul terminale di
programmazione, occorrerà premere nuovamente i tasti DRIVE OFF e HOLD per uscire dallo stato HOLD,
ed il tasto DRIVE ON per riabilitare gli azionamenti.
5-2 02/1198
Stato AUTO
MODALITà OPERATIVE DEL SISTEMA

Condizione necessaria affinchè il sistema si trovi in stato AUTO richiede che il selettore di stato del pannello
comandi sia posizionato sulla posizione automatico locale o automatico remoto .

Nello stato AUTO, l’avvio dei programmi che sono pronti per essere eseguiti richiede la pressione del tasto
START posto sul terminale di programmazione o dell’input START da remoto.
Le condizioni che possono portare lo stato del sistema dallo stato AUTO allo stato HOLD sono:
· commutazione del selettore di stato del pannello comandi su una qualsiasi altra posizione;
· pressione del tasto DRIVE OFF o di HOLD posti sul terminale di programmazione;
· allarme di sistema.
Per ritornare allo stato AUTO, occorre riportare il selettore su automatico locale o su automatico remoto
e ripremere i tasti premuti in precedenza (DRIVE OFF e/o HOLD). Per far continuare l’esecuzione dei
programmi di movimento occorre premere il tasto START dopo aver appurato che gli azionamenti siano
alimentati (tasto DRIVE ON).
Stato AUTO_T (Automatico in modalità di programmazione)

Questo stato può essere abilitato solo se esiste la chiave (opzionale) AUTO/MAN sul terminale di
programmazione. Condizioni per entrare in questo stato sono:
· selettore di stato impostato su programmazione .
· terminale di programmazione dotato del selettore opzionale AUTO/MAN e questo selettore impostato su
AUTO.
Questo stato è simile al normale stato di AUTO ma consente di comandare la movimentazione, eseguita a
piena velocità, da terminale di programmazione, richiedendo che il tasto di START, insieme al pulsante di
abilitazione, venga mantenuto premuto dall’operatore al fine di effettuare del movimento.
Il sistema passa dallo stato AUTO_T allo stato HOLD in seguito a:
· rilascio del pulsante di abilitazione da parte dell’operatore. Questo causa anche l’arresto del movimento
che può essere ripristinato mantenendo nuovamente premuto il pulsante di abilitazione. La seconda riga
della finestra di stato richiederà la pressione di tale pulsante.
· commutazione del AUTO/MAN sul terminale di programmazione o del selettore di stato posto sul
pannello di comandi. Occorrerà quindi premere il tasto HOLD per ritornare allo stato AUTO.
· rimangono inoltre valide tutte le condizioni che causano la messa in HOLD dallo stato AUTO, quali la
pressione dei tasti HOLD o DRIVE OFF.
Stato PROG
Lo stato PROG si ha quando:
· il selettore di stato è impostato su programmazione .
· il selettore opzionale AUTO/MAN, se presente sul terminale di programmazione, è impostato su MAN.

In questo stato è possibile muovere manualmente il robot, utilizzando i tasti di movimento presenti sul
terminale di programmazione. E’ inoltre possibile eseguire i programmi da ambiente di editor (in modalità
DATA) al fine di verificarne la correttezza ed apportare, se necessario, delle modifiche. I movimenti vengono
eseguiti a velocità ridotta.
Spostando il selettore di stato dalla posizione di programmazione a quella di automatico o , il

sistema richiede che il terminale di programmazione venga riposto sull’armadio prima di abilitare lo stato
automatico.
02/1198 5-3
Stato ALARM
modalità operative del sistema
Il sistema entra nello stato ALARM quando si verifica un allarme. Un messaggio di errore viene visualizzato
sulla seconda riga di stato dello schermo di sistema ed il led dedicato, posto vicino al tasto ALARM sul
terminale di programmazione, si illumina.
Diverse sono le condizioni che possono provocare un allarme e le azioni da intraprendere, per uscire dallo
stato ALARM e riportare il sistema nello stato precedente (automatico, programmazione, remoto), variano a
seconda della gravità dell’errore.
STATO DEL SISTEMA IN CONFIGURAZIONE MULTIMACCHINA-MULTIARM

Di seguito è riportato un esempio in cui il controllore gestisce due MACCHINE e tre ARM. Questo esempio
non esaurisce tutte le possibili configurazioni, ma evidenzia gli stati del controllore nella gestione
multimacchina - multiarm.
· MACCHINA 1: costituita da due ARM (ARM1 e ARM2)
· MACCHINA 2: costituita da un ARM (ARM3)
Stato PROG
Se mediante il tasto ARM su PTU4 si è selezionata la movimentazione dell’ARM1, alla pressione del tasto
DRIVE ON su PTU4, si avrà la chiusura del contattore di potenza e quindi l’alimentazione agli azionamenti
relativi alla MACCHINA 1. In questo caso sarà possibile la sola movimentazione degli assi che compongono
l’ARM1, l’ARM2 è disabilitato.
Il contattore di potenza della MACCHINA 2 (ARM3) è aperto.
Stato AUTO (locale-remoto)

Si distinguono due casi:
· Gestione senza modulo IOMs (inserito nel rack CONTROL UNIT):

alla pressione del tasto DRIVE ON su PTU4, si chiudono i contattori di potenza che alimentano gli
azionamenti relativi alle MACCHINE 1 e 2; tutti gli assi che compongono i tre ARM sono abilitati (motori
accesi).
· Gestione con modulo IOMs (inserito nel rack CONTROL UNIT):

alla pressione del tasto DRIVE ON su PTU4 è possibile attivare entrambe le macchine; oppure da
pannello remoto (gestito dal modulo IOMs) la MACCHINA 1 (MOTOR ON - MACCHINA 1) o la
MACCHINA 2 (MOTOR ON - MACCHINA 2).
Verranno quindi, a seconda dei casi, chiusi entrambi i contattori di potenza che alimentano gli azionamenti
relativi alle MACCHINE 1 e 2; oppure attivando la MACCHINA 1 (MOTOR ON - MACCHINA 1) o la
MACCHINA 2 (MOTOR ON - MACCHINA 2) da pannello remoto, verrà chiuso il rispettivo contattore di
potenza che alimenta gli azionamenti della macchina selezionata.
I comandi DRIVE ON, DRIVE OFF, START e HOLD (su PTU4) o MOTOR ON, MOTOR OFF,
RUN e STOP (su pannello remoto) decidono ulteriormente lo stato del controllore.
Esempi:
· Se viene premuto il tasto MOTOR OFF - MACCHINA 1 su pannello remoto; alla

pressione del tasto DRIVE ON su PTU4, verrà attivata soltanto la MACCHINA 2.
· Se viceversa viene premuto il tasto DRIVE OFF su PTU4; alla pressione dei tasti
MOTOR ON - MACCHINA1 o MOTOR ON - MACCHINA 2, enttrambe le macchine non
si attivano.
5-4 02/1198
MOVIMENTAZIONE DEL ROBOT NELLO STATO PROGRAMMAZIONE
movimentazione del robot in programmazione

TERNE DI RIFERIMENTO
Un sistema di riferimento Cartesiano, o terna di riferimento, è un concetto geometrico che consente di
rappresentare un oggetto nello spazio. Ad esempio, l’angolo di un tavolo può essere scelto come sistema di
riferimento per rappresentare il tavolo stesso. Lo stesso può essere fatto con un libro appoggiato sul tavolo
così come per una pinza di saldatura montata sulla flangia del robot.
Una trasformazione di coordinate descrive la posizione di un sistema di riferimento rispetto ad un altro. Essa
è descritta da una variabile di tipo POSITION. Ad esempio, se un tavolo è collocato in una stanza, la sua
posizione rispetto alla stanza è espressa dalla POSITION p_tavolo, che descrive la trasformazione di coordi-
nate tra i due sistemi di riferimento. La trasformazione di coordinate inoltre può essere utilizzata per
calcolare la posizione di un oggetto rispetto a diversi sistemi di riferimento. Ad esempio, un libro la cui
posizione rispetto all’angolo del tavolo è p_libro avrà la posizione (p_tavolo:p_libro) rispetto all’angolo della
stanza. Il segno (:) rappresenta l’operazione di posizione relativa, e consente di comporre l’effetto di diverse
trasformazioni di coordinate. Per ulteriori informazioni consultare il manuale PDL2 Programming Language
Manual.
TERNE DI RIFERIMENTO DEL SISTEMA

Il controllo ha tre variabili di sistema ($BASE, $TOOL e $UFRAME) che consentono di descrivere le
principali trasformazioni di coordinate. Prima di passare alla spiegazione di queste trasformazioni, occorre
definire alcune terne di riferimento.
Terna mondo – Terna di riferimento dell’officina rispetto alla quale vengono
posizionate le macchine.
Terna di base – Terna che indica la base del robot
Terna utente – Terna che indica il pezzo da lavorare
Terna della flangia – Terna che indica la flangia del robot
Terna TCP – Terna che indica la punta dell’utensile
La variabile $TOOL descrive la posizione della terna TCP rispetto alla terna della flangia; la variabile $BASE
descrive la posizione della terna base rispetto alla terna mondo; infine, la variabile $UFRAME descrive la
posizione del pezzo da lavorare rispetto alla terna mondo. La trasformazione POS indica il punto appresso P
sul quale il TCP andrà a posizionarsi durante l’esecuzione del programma. Si ricorda che tutte le POSITION
apprese sono definite rispetto alla terna di riferimento utente (definita da $UFRAME).
Per una migliore comprensione, si immagini l’angolo della stanza indicato dalla terna mondo ed un robot
posizionato vicino ad un tavolo, come illustrato nella figura seguente.
P
Y Punto appreso
Terna della flangia
Z
Z Pos
$TOOL Y
X
Z R Y
Robot
Z
Y Terna utensile X
$UFRAME Terna utente
Z
Terna di base X Y
$BASE
X
Terna mondo
Terne di riferimento del sistema e spostamento delle coordinate
00/1097 5-5
Si immagini ora una penna montata sulla flangia del robot il quale deve scrivere la parola COMAU sul tavolo.
La trasformazione $BASE definisce il punto il cui si trova la base del robot, lo spostamento $TOOL indica la
penna e lo spostamento $UFRAME indica la posizione del tavolo rispetto alla stanza.
MOVIMENTO MANUALE
Lo spostamento manuale del braccio (robot) è necessario in diverse circostanze tra cui l’apprendimento di
posizioni o la manutenzione dell’attrezzatura montata sul braccio. Al movimento manuale sono dedicati i tasti
ARM, TYP ed i tasti - + posti sulla parte destra del terminale di programmazione. Condizioni
necessarie per effettuare il movimento sono lo stato di Programmazione, selettore di stato posto sul pannello
comandi in posizione programmazione e il pulsante di abilitazione sul terminale di programmazione,

premuto.
Prima di iniziare il movimento è opportuno scegliere la modalità di spostamento e la velocità. Mediante il
tasto TYP è possibile selezionare una delle seguenti quattro modalità la cui abbreviazione compare sulla
finestra di stato del terminale di programmazione.
· Jnt - modalità giunti. I tasti - + risultano associati a ciascuno degli assi del braccio selezionato;
gli assi ausiliari, eventualmente presenti, seguono quelli del braccio (tipicamente sono i tasti
7 8
- +e- +). La pressione di uno dei tasti determina lo spostamento del corrispondente
asse nella direzione positiva o negativa secondo le direzioni indicate dalle targhette poste sul braccio.
· Bas - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x,y,z del mondo (la terna di
riferimento dell’officina). I primi tre tasti - + consentono spostamenti di tipo lineare nella
direzione dei tre assi del sistema di riferimento mondo; i successivi tre tasti - + consentono
rotazioni dell’attrezzo intorno agli stessi assi mantenendo invariata la posizione del TCP. Si ricordi che la
terna mondo non è direttamente definita da alcuna variabile di sistema; infatti è la base del robot che
viene rappresentata rispetto al mondo mediante la variabile $BASE.
· Tol - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x,y,z dell’utensile (o terna TCP). I
primi tre tasti - + consentono spostamenti di tipo lineare nella direzione dei tre assi del sistema
di riferimento dell’utensile (definito dalla variabile $TOOL); i successivi tre tasti - + consentono
rotazioni dell’attrezzo intorno agli stessi assi mantenendo invariata la posizione del TCP (punto di lavoro
dell’utensile).
· Usr - modalità di spostamento lineare secondo la terna di riferimento x,y,z utente (ad esempio la terna
che descrive il pezzo in lavorazione). I primi tre tasti - + consentono spostamenti di tipo lineare
nella direzione dei tre assi del sistema di riferimento utente (definito dalla variabile $UFRAME); i
successivi tre tasti - + consentono rotazioni dell’attrezzo intorno agli stessi assi mantenendo
invariata la posizione del TCP.
La velocità con cui verrà effettuato il movimento manuale può essere selezionata mediante il tasto
%
- + che agisce su un valore percentuale visibile sulla finestra di stato. Questo valore percentuale è
chiamato general override e non agisce solo sulla velocità di movimento manuale ma su tutti i tipi di movi-
mento, sia in stato di programmazione, sia di automatico.
La velocità di spostamento del TCP, durante il movimento manuale, è sempre inferiore alla velocità di
sicurezza di 250 mm/s anche nella modalità giunti. Nelle modalità cartesiane (Tol, Usr, Bas) la velocità
massima raggiungibile è limitata dalla variabile di sistema $JOG_SPD_OVR che ha normalmente valore pari
al 50% (cioè la metà della velocità di sicurezza). Questo valore può essere liberamente modificato per
adattare la normale velocità di spostamento manuale alle singole esigenze di programmazione.
Si noti che prima di effettuare uno spostamento nelle modalità cartesiane (Tol, Usr, Bas) è
opportuno verificare la corretta definizione dei sistemi di riferimento ed in particolare la
dichiarazione della terna utensile mediante la variabile $TOOL. Una non corretta descrizione
dell’attrezzo determina errori nell’apprendimento dei punti e non consente di mantenere
invariata la posizione del TCP durante i movimenti di puro orientamento. Un buon metodo
per verificare la correttezza di $TOOL è verificare che il TCP rimanga fisso mentre si cambia
l’orientamento dell’attrezzo con gli appositi tasti - +.
5-6 00/1097
La procedura per il movimento manuale dei bracci di una cella robotizzata presenta piccole varianti a

seconda della configurazione del controllore di cella. Nei seguenti paragrafi si presentano maggiori dettagli
per alcune situazioni tipiche.
MOVIMENTO MANUALE DI UN SISTEMA SINGOLO BRACCIO

Per effettuare il movimento manuale di un braccio singolo è sufficiente porre il selettore di stato nella
posizione di programmazione scegliere la modalità più appropriata e premere i tasti - +

tenendo premuto il pulsante di abilitazione sul terminale di programmazione.
MOVIMENTO MANUALE DI ASSI AUSILIARI, SLITTE E COLONNE ROTANTI

Gli assi ausiliari possono essere aggiunti ad un braccio allo scopo di movimentare posizionatori di vario
genere ed aumentare così lo spazio di lavoro. Un altro esempio di asse ausiliario è la pinza per saldatura a
punti motorizzata.
La movimentazione manuale di un asse ausiliario è normalmente possibile solo in modalità giunti (Jnt)
7 8
utilizzando i corrispondenti tasti - + (tipicamente - + e - +). Tuttavia se l’asse
ausiliario movimenta una slitta, una colonna o una pinza integrate, è possibile effettuare la movimentazione
dell’asse anche nelle modalità cartesiane (Tol, Usr, Bas) utilizzando gli stessi tasti della modalità Jnt. Per la
slitta e colonna integrate si vedano maggiori dettagli nel manuale C3G Guida alla programmazione.
MOVIMENTO MANUALE CON CONFIGURAZIONE MULTI-ARM DEL CONTROLLORE

Nel caso di configurazione multi-arm del controllore è necessario scegliere il braccio che si intende muovere
premendo il tasto ARM e controllando il valore corrente sulla finestra di stato del terminale di
programmazione. La selezione può essere fatta in stato programmazione; se, al momento della pressione
del tasto, i Drives sono attivi (DRIVE ON), il sistema commuta in stato di DRIVE OFF.
È anche possibile attivare contemporaneamente due bracci appartenenti a due macchine diverse. Per fare
questo è necessario essere in stato di DRIVE OFF e premere il tasto SHIFT insieme al tasto ARM. Sulla
finestra di stato del terminale di programmazione compaiono i codici dei due bracci separati da un segno di
freccia (ad esempio 1¬ 2). Al successivo DRIVE ON si attivano entrambi i bracci. I tasti di movimentazione
- + saranno tuttavia abilitati a muovere solo il braccio indicato dalla freccia sulla linea di stato
(braccio 1 se 1¬ 2 e braccio 2 se 1® 2). E’ possibile modificare la direzione della freccia premendo il tasto
ARM in stato di DRIVE ON (esso ha questa funzione solo se i bracci erano già entrambi in DRIVE ON).
Per la movimentazione manuale di bracci integrati (un caso particolare di sistema multi-arm) si veda
l’apposito capitolo nel manuale C3G Guida alla programmazione.
MOVIMENTO MANUALE IN MODALITÀ WRIST_JNT

Nella movimentazione in modalità cartesiana (Tol, Usr, Bas) di certi tipi di bracci risulta più comodo
modificare l’orientamento dell’attrezzo in una modalità che non produce una rotazione intorno ad un asse
cartesiano ma fa muovere direttamente gli assi del polso del robot (gli assi del polso, per un robot a 6 assi,
sono gli ultimi tre). Questa prestazione è tipicamente utile per macchine con meno di 6 assi poiché la loro
capacità di ruotare l’attrezzo è limitata e non è possibile ottenere esattamente quanto richiesto. La modalità è
selezionabile premendo il tasto SHIFT insieme a TYP. Questa operazione modifica il comportamento delle
modalità Tol, Usr, Bas e per questo anche le abbreviazioni corrispondenti cambiano in Twr, Uwr, Bwr. La
modalità Jnt rimane invariata.
La differenza nel movimento del robot riguarda in modo più evidente i tasti dedicati alla variazione
4 5 6
dell’assetto e cioè i tasti - +, - + e - + . Nelle modalità Twr, Uwr, Bwr questi
tasti sono associati direttamente a ciascun asse del polso e la pressione di uno di essi muove l’asse
corrispondente lasciando invariata la posizione degli altri assi polso. Questa operazione tuttavia non modifica
la posizione del TCP poiché i primi tre assi si spostano per compensare la variazione dell’orientamento. Si
noti che se il robot possiede solo 2 assi polso (ad esempio il 4 ed il 5) saranno attivabili solo i tasti
4 5 4
- + e - +, mentre solo il - + sarà utilizzabile per un robot con quattro assi. Per
1 2 3
quanto riguarda i tasti - +, - + e - + la differenza è meno appariscente: lo
spostamento è lineare nella direzione richiesta ma l’assetto dell’attrezzo non è costante durante il percorso
00/1097 5-7
poiché gli assi polso non vengono spostati. L’unico modello di robot che fa eccezione a quest’ultimo
comportamento è il robot SMART S3 per il quale i primi tre tasti producono lo stesso effetto delle modalità
normali (Tol, Usr, Bas).
ISTRUZIONE DI MOVIMENTO IN STATO DI PROGRAMMAZIONE

La programmazione del movimento di un robot richiede una certa conoscenza del sistema C3G e del
linguaggio di programmazione PDL2. Tuttavia, prima ancora di creare un vero e proprio programma, è
possibile effettuare alcuni semplici movimenti mediante l’esecuzione diretta di una istruzione. Per fare questo
il sistema deve essere in stato di programmazione e deve essere richiamato il comando di menù EXECUTE
che consente di eseguire una istruzione digitata manualmente.
Nella sua forma più semplice l’istruzione è composta dalle parole chiave MOVE TO seguita dalla posizione
di destinazione. L’istruzione di movimento più utile nelle prime fasi di utilizzo è:
MOVE TO $CAL_SYS
Essa produce uno spostamento di ciascun asse fino alla sua posizione di calibrazione. Nella sua forma più
completa è possibile selezionare il braccio che si desidera movimentare, il tipo di traiettoria e la destinazione.
Il braccio si assegna mediante la parola chiave ARM[num_braccio] che trova posto subito dopo la parola
MOVE. La definizione può essere omessa se il sistema ha un solo braccio oppure se si intende muovere il
braccio di default predefinito dal sistema.
Il tipo di traiettoria può essere di tipo giunti, lineare o circolare ed è descritto rispettivamente dalle costanti
predefinite JOINT, LINEAR e CIRCULAR (vedi manuale C3G Guida alla programmazione per maggiori
dettagli). Se il tipo di traiettoria non è indicato, vale il valore definito nella variabile di sistema $MOVE_TYPE
che è normalmente impostato dal sistema a JOINT.
I punti di destinazione sono tipicamente appresi all’interno di un programma ma è possibile anche assegnarli
direttamente nella linea di istruzione del comando EXECUTE. Si riportano nel seguito due modi di assegnare
il punto di destinazione particolarmente utili per l’installazione e la manutenzione. Un punto di tipo cartesiano
può essere assegnato mediante la built-in POS che ammette, come parametri, le tre coordinate x, y e z in
cui si desidera portare il TCP, tre angoli per l’orientamento dell’attrezzo ed una stringa detta di
configurazione. Tutte le posizioni di questo tipo si chiamano POSITION e sono riferite sempre al sistema di
riferimento utente attivo al momento dell’esecuzione dell’istruzione ($UFRAME corrente), la stringa di
configurazione generalmente può essere lasciata vuota. La seguente è una posizione valida che definisce
un punto a 100 mm dal riferimento utente nella direzione z: POS(0,0,100,0,0,0,’’). Per maggiori dettagli si
consultino i manuali C3G Guida alla programmazione e PDL2 Programming Language Manual. Un
punto di destinazione può anche definire direttamente la posizione che deve essere raggiunta da ciascun
asse del braccio (compresi gli assi ausiliari). A questo scopo è sufficiente scrivere i valori separati da una
virgola (nel corretto ordine) e racchiudere l’intera dichiarazione tra parentesi graffe. Un valore mancante
lascia invariata la posizione dell’asse corrispondente. La seguente è una posizione di tipo giunti che richiede
all’asse 1 di muoversi a 10 gradi dalla posizione di zero, lascia fermo l’asse 2, porta l’asse 3 a -30 gradi e
lascia il polso invariato: {10, ,-30}.
Seguono alcuni esempi di istruzioni di movimento valide (per maggiori dettagli si consultino i manuali C3G
Guida alla programmazione e PDL2 Programming Language Manual).
5-8 00/1097

MOVE LINEAR TO POS(100,200,300,0,0,0,’’) movimento lineare del braccio predefinito su un
punto cartesiano di coordinate x=100, y=200 e
z=300 e terna dell’attrezzo con il medesimo
orientamento della terna utente.
MOVE JOINT TO POS(0,0,0,0,180,0,’’) movimento di tipo giunti del braccio predefinito

su un punto cartesiano di coordinate x=0, y=0 e
z=0 e asse z della terna attrezzo rivolto in
direzione opposta alla z del riferimento utente.
MOVE JOINT TO {0,0,0,0,0,0} movimento di tipo giunti dei primi sei assi del
braccio di default sulle posizioni di zero.
MOVE JOINT TO {, , , , ,90} movimento del solo asse 6 del braccio di default
sulla posizione di 90 gradi.
MOVE LINEAR TO {45} movimento lineare che porta il braccio in una

posizione che differisce dalla iniziale per il solo
asse 1 che viene portato a 45 gradi. Durante il
movimento lineare del TCP tutti gli assi del
braccio possono muoversi.
MOVE ARM[1] LINEAR TO POS(100,100,100,0,0,0,’’) movimento lineare del braccio 1 che porta il TCP
alla data posizione cartesiana rispetto alla terna
utente.
MOVE ARM[2] JOINT TO POS(0,0,0,0,180,0,’’) movimento giunti del braccio 2 che porta il TCP
alla data posizione cartesiana rispetto alla terna
utente.
MOVE ARM[1] LINEAR TO {0,0,0, , ,} movimento lineare che porta il primo braccio in
una posizione cartesiana in cui i primi tre assi
hanno valore nullo mentre gli assi del polso
ritornano nella posizione iniziale. Durante il
movimento lineare del TCP tutti gli assi del
braccio possono muoversi.
MOVE ARM[2] JOINT TO {-90} movimento del secondo braccio che muove il
solo asse 1 alla posizione di 90 gradi in
direzione negativa.
MOVE CIRCULAR TO POS(100,100,0,0,0,0,’’) VIA movimento del braccio predefinitoche unisce il

POS(0,200,0,0,0,0,’’) punto di partenza a POS(100,100,0,0,0,0,’’) con
una circonferenza che passa per
POS(0,200,0,0,0,0,’’)
Prima di effettuare un movimento è opportuno verificare la corretta definizione dei

sistemi di riferimento ed in particolare la dichiarazione della terna utensile e del riferimento
utente ($TOOL e $UFRAME). Queste dichiarazioni possono essere trascurate sono nel caso
di movimenti di tipo giunti su punti giunti come ad esempio la MOVE JOINT TO $CAL_SYS.
In tutti gli altri casi le conseguenze possono essere pericolose con rischi per il
personale e l’attrezzatura. In particolare se la descrizione dell’attrezzo non è corretta
($TOOL errata) il TCP non raggiungerà il punto desiderato, né eseguirà una corretta
traiettoria lineare o circolare. Per quanto riguarda la descrizione della terna utente
($UFRAME) è importante verificare che, al momento dell’esecuzione del movimento, essa
sia identica a quella attiva nel momento della memorizzazione del punto. In caso contrario il
posizionamento avverrà in modo diverso da quanto memorizzato. E’ comunque lasciata
libertà di rieseguire le stesse traiettorie con diversi valori di $UFRAME in quanto questa
prestazione è indispensabile per alcune applicazioni che richiedano in modo specifico lo
spostamento dell’intero programma all’interno dello spazio di lavoro (applicazioni di
pallettizzazione).
00/1097 5-9
GESTIONE FILE TRA PC E CONTROLLORE DI CELLA

gestione file
Di seguito vengono descritte le procedure per la cancellazione, visualizzazione e trasferimento di file

mediante PC. Per operare è necessario utilizzare il programma PCINT, che deve essere installato sul PC;
per l’installazione e l’uso del programma PCINT, consultare il paragrafo “PROGRAMMA PCINT” nel capitolo
3 del manuale.
Dopo l’installazione del programma, selezionare l’opzione EMULATORE VIDEO/TASTIERA C3G e da menu
di sistema/tastiera digitare i comandi indicati nelle procedure.
CANCELLAZIONE DEI FILE PRESENTI SU PC

· Digitando su PC il comando ALT-D è possibile vedere/cambiare la directory selezionata.
· Digitare il comando FD (Filer, Delete): <COMP:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC.
TRASFERIMENTO FILE DA PC A CONTROLLORE

· Digitare il comando FC (Filer, Copy): <COMP:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC; viene
visualizzato il messaggio:
Nome file di destinazione
· Inserire il nome file di destinazione, <RD:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC; al termine
dell’operazione viene visualizzata la scritta:
Done
Quanto contenuto fra parentesi tonde può essere omesso.
TRASFERIMENTO FILE DA CONTROLLORE A PC

· Digitare il comando FC (Filer, Copy): <RD:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC; viene
visualizzato il messaggio:
Nome file di destinazione
· Inserire il nome file di destinazione, <COMP:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC; al

termine dell’operazione viene visualizzata la scritta:
Done
Quanto contenuto fra parentesi tonde può essere omesso.
VISUALIZZAZIONE DEI FILE PRESENTI SU PC

· Digitare il comando FV (Filer, View): <COMP:(NOME_FILE)> e premere il tasto ENTER su PC. Viene
visualizzato il file selezionato.
TRASFERIMENTO AUTOMATICO FILE DA CONTROLLORE A PC

· Digitare il comando FUB (Filer, Utility, Backup). Questo comando salva i files specificati sul dispositivo
di backup (FD COMP: o COM0:) che viene riconosciuto automaticamente. Nel caso di COM0: deve
essere installato sul PC il protocollo di comunicazione Kermit.
5-10 00/1097
TRASFERIMENTO AUTOMATICO FILE DA PC A CONTROLLORE
gestione file
· Digitare il comando FUR (Filer, Utility, Restore). Questo comando copia nella RAM Disk i files
provenienti da dispositivo esterno (FD COMP: o COM0:) che viene riconosciuto automaticamente. Nel
caso di COM0: deve essere installato sul PC il protocollo di comunicazione Kermit.
UTILIZZO UNITÀ FLOPPY DISK

Tutti i controllori di cella possono essere dotati dell’unità floppy disk (FDU) il cui utilizzo è descritto di seguito.
TRASFERIMENTO DI FILE DA RAM DISK A DISCHETTO

· Premere il tasto del terminale di programmazione TOP per tornare al menù principale, e digitare il
comando FC (Filer, Copy).
· Sul display del terminale di programmazione viene visualizzato il seguente messaggio:
Nome file sorgente (OPT):
· Dopo aver attivato il menù caratteri, si deve digitare RD: seguito dal nome del file che si vuole copiare.
Nome file di destinazione:
· Dopo aver attivato il menù caratteri, si deve digitare FD: seguito dal nome del file che si vuole copiare.
TRASFERIMENTO DI FILE DA DISCHETTO A RAM DISK

· Premere il tasto del terminale di programmazione TOP per tornare al menù principale, e digitare il
comando FC (Filer, Copy).
Nome file sorgente (OPT):
· Dopo aver attivato il menù caratteri, si deve digitare FD: seguito dal nome del file che si vuole copiare.
Nome file di destinazione:
· Dopo aver attivato il menù caratteri, si deve digitare RD: seguito dal nome del file che si vuole copiare.
00/1097 5-11
ESEMPI DI UTILIZZO I/O DIGITALI E OUTPUT ANALOGICI

UTILIZZO I/O DIGITALI E OUTPUT ANALOGICI
Gli esempi di seguito riportati sono scritti utilizzando il linguaggio di programmazione PDL2 e possono
essere utilizzati nel contesto di un programma.
· INPUT DIGITALI (es. modulo IOM)

WAIT FOR $DIN[1] = ON - - Il programma si arresta in attesa della condizione
IF $DIN[1] = ON THEN - - Se la condizione è vera viene eseguito il

MOVE LINEAR TO PNT0001P movimento sul punto PNT0001P.
ENDIF Se la condizione è falsa viene saltato il
punto PNT0001P
CONDITION[1] : - - Test in multitasking di un input
WHEN $DIN[1] = ON DO
$BIT[1]: = ON
END CONDITION
· OUTPUT DIGITALI (es. modulo IOM)

$DOUT[17]: = ON - - Attivazione output
$DOUT[17]: = OFF - - Disattivazione output
· OUTPUT ANALOGICI (es. modulo ADM)
Note su MAPPA I/O MODULO ADM
Se il modulo ADM è il primo modulo di I/O presente nel rack partendo da sinistra gli input digitali
assumono la numerazione da $DIN[33] a $DIN[40], gli output digitali da $DOUT[41] a $DOUT[48], le
uscite analogiche da $AOUT[49] e $AOUT[50].
Il modulo di I/O inserito nello slot seguente assumerà il numero $DIN[57] o $DOUT[57] per il primo
canale e di seguito per tutti gli altri.
Nel caso in cui la scheda ADM non sia il primo modulo di I/O presente nel rack, la numerazione segue
quella standard dei moduli precedenti.
Note sulle Modalità di Scrittura degli Output Analogici MODULO ADM
La risoluzione delle uscite analogiche è di 11 bit (da 0 a +10 Vdc) giustificati a sinistra di 4 bit per cui la
maschera di scrittura della parola (word) è la seguente.
bit 15 0
WORD - 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 - - - -
bit considerati bit

non considerati
segno
Dove la maschera di scrittura della WORD ha il valore 7FF0 in esadecimale e 32752 in decimale. Volendo
ad esempio impostare un valore di tensione occorre assegnare un numero decimale all’uscita analogica de-
siderata come nel seguente esempio:
$AOUT[57]: = 32572 - - Uscita attivata 10 Vcc

$AOUT[57]: = 0 - - Uscita disattivata 0 Vcc
$AOUT[57]: = 7800 - - Uscita attivata 2,381 Vcc
La caduta della tensione di alimentazione del sistema in cui il modulo ADM è inserito causa
a livello hardware l’azzeramento delle uscite analogiche. Il riposizionamento dell’uscita al
valore precedente l’interruzione dell’alimentazione è realizzato dal software nell’ambito delle
modalità di ripartenza da black out.
5-12 02/1198
CALIBRAZIONE
CALIBRAZIONE
Lo scopo di questo paragrafo è di descrivere le procedure di calibrazione e di Turn-set eseguibili tramite il
controllore e fornire un approfondimento sull’argomento calibrazione.
Di seguito vengono descritti i concetti base, la terminologia utilizzata ed i meccanismi interni di gestione delle
informazioni di posizione degli assi.
TERMINOLOGIA
· QUOTA DI UN ASSE: la quota di un asse contiene tutte le informazioni necessarie per determinare
l’esatta posizione di un asse nello spazio; viene gestita dall’unità di controllo con una informazione
contenuta in 32 bit.
· FLASH EPROM: è una memoria utilizzata per salvare le informazioni caratteristiche del robot associato
al controllore, le costanti di calibrazione e la lunghezza delle leve ed altri parametri per l’utilizzo del
terminale di emergenza in assenza del modulo RPT opzionale.
· MODULO RPT: il modulo RPT (Resolver Position Tracker) è un dispositivo opzionale a microprocessore
alloggiato nella base del robot. Le principali funzioni svolte sono:
- mantenere il conteggio dei giri resolver per otto assi;
- contenere le informazioni caratteristiche del robot a cui è associato, le costanti di calibrazione e la
lunghezza delle leve ed altri parametri per il terminale d’emergenza;
Tale modulo rende il robot ASSOLUTO poiché i dati in esso memorizzati vengono mantenuti anche in
assenza di alimentazione. Se questo modulo non è operativo quando il controllo è acceso, non è possibile
richiamare il conteggio dei giri.
Il controllore C3G gestisce un sistema senza RPT. Alla riaccensione del sistema il controllo verifica che i
valori forniti dal resolver siano uguali a quelli letti prima dello spegnimento (sia in occasione di una
riaccensione a caldo/a freddo o in seguito a caduta dell’alimentazione). Se i valori corrispondono, la
macchina è considerata calibrata. Se invece non corrispondono, occorrerà eseguire una procedura di
Turn_set.
È da notare che non viene eseguito nessun controllo sul numero di giri del resolver. Per questo motivo, si
consiglia di porre il braccio in stato DRIVE OFF prima di spegnere il sistema.
· RICOSTRUZIONE DELLA QUOTA: quando l’unità di controllo viene accesa, il software di sistema
provvede, tra le varie inizializzazioni, a ricostruire la quota degli assi robot.
Il software di sistema esegue un controllo su questa quota; verifica infatti che la differenza tra posizione
ricostruita e posizione prima dello spegnimento sia inferiore ad una soglia. Se la soglia viene superata
l’unità di controllo visualizza l’errore 59411 SAX: movimento dopo lo spegnimento e lascia la
responsabilità all’operatore di controllare che la posizione fisica del robot corrisponda alla nuova quota.
· POSIZIONE DI CALIBRAZIONE: la posizione di calibrazione è il valore che deve assumere la quota di

un asse nella posizione di calibrazione. La posizione di calibrazione è una posizione “tipo giunti” di
riferimento nello spazio di lavoro del robot.
· COSTANTI DI CALIBRAZIONE (o errori di calibrazione): le costanti di calibrazione è la differenza fra il

dato letto dal resolver e la posizione teorica che lo stesso resolver dovrebbe assumere in quella
particolare posizione del robot. Infatti siccome il posizionamento del resolver rispetto al giunto del robot
è casuale, occorre correggere la posizione reale del resolver in funzione della posizione teorica richiesta
dal giunto. La costante di calibrazione è contenuta all’interno del giro resolver. La costante di
calibrazione descritta nella variabile $CAL_DATA può essere letta mediante il comando CAV (Config-
ure, Arm, View_cal).
· NUMERO DI GIRI RESOLVER: il numero di giri viene presettato dall’operazione di calibrazione.
· CALIBRAZIONE DI SISTEMA: lo scopo della procedura di calibrazione è quello di stabilire la posizione

degli assi di un robot riferendola ad un robot ideale. Ciò permette di intercambiare un robot dello stesso
tipo (qualora sia esplicitamente permesso) e rendere universali i programmi da essi utilizzati.
00/1097 5-13
La procedura di calibrazione di sistema consiste nel portare il robot in una posizione prestabilita e
CALIBRAZIONE
verificata mediante appositi attrezzi (bolla di riferimento, comparatori, supporti, attrezzatura di

calibrazione). Raggiunta tale posizione vengono effettuate le seguenti operazioni:
- fissare gli indici di riferimento di tutti gli assi se si tratta di prima calibrazione, o registrare quelli
esistenti se si tratta di calibrazioni successive a seguito della sostituzione di un componente della
catena cinematica;
- digitare mediante il terminale di programmazione l’opportuno comando di calibrazione CAC (Configure

Arm CAlibrate) tramite il quale l’unità di controllo assume il valore della quota asse uguale alla
posizione di calibrazione.
- Specificare la Password, a meno che non sia già stato precedentemente inoltrato il comando CCP
(Configure Controller Password).
Gli indici allineati permetteranno di eseguire future operazioni di Turn-set e l’eventuale ricalibrazione di un ro-
bot già installato in officina. La calibrazione eseguita con il posizionamento di ogni asse sugli indici non è
precisa come quella eseguita con gli attrezzi meccanici: possono verificarsi delle imprecisioni nel
posizionamento nei programmi applicativi.
Il recupero della calibrazione, se necessario, (eseguita da COMAU) deve essere effettuato all’atto della
prima messa in funzione del robot. Successivamente la calibrazione non dovrà più essere eseguita, a
meno di un guasto meccanico che porti alla sostituzione di un componente della catena cinematica,
o a meno di eventuali urti che danneggiano la struttura del robot.
· CALIBRAZIONE UTENTE: la calibrazione utente consente di definire e di effettuare una calibrazione su

una posizione diversa da quella di sistema. Questo tipo di calibrazione può essere impiegato nel caso in
cui la posizione di sistema sia difficilmente raggiungibile una volta che il robot è inserito
nell’applicazione finale. La precisione sarà a cura dell’utente che dovrà realizzare degli strumenti per
verificare il posizionamento del robot in eventuali ricalibrazioni, in particolare per quanto riguarda la
disposizione degli indici di riferimento.
Su alcuni tipi di robot al posto degli indici di riferimento sono presenti le tacche di
calibrazione.
· TURN-SET: l’operazione di Turn-set deve essere eseguita quando il modulo RPT (opzionale) e/o l’unità
di controllo alla riaccensione perdano il conteggio del numero di giri del resolver; di seguito sono
descritte alcune possibili situazioni di perdita di questo conteggio. L’operazione consiste nel portare
l’asse sugli indici di riferimento e nel dare l’opportuno comando.
· FILE ASCII DI CALIBRAZIONE: il file di calibrazione CALIB1.TXT è un file ASCII con sintassi di un file
PDL2 ed al suo interno vengono memorizzate le costanti di calibrazione ($CAL_DATA[n]) ed altri dati
tipici del robot. Il nome del file può essere cambiato prima di effettuare la calibrazione impostando la
variabile predefinita $CAL_FILE al nome desiderato (per ulteriori informazioni fare riferimento al
manuale PDL2 Programming Language Manual).
· FILE C3G.SYS: è un file di sistema dove viene memorizzato lo stato corrente del sistema per quanto
riguarda la situazione degli I/O, le variabili predefinite ed altri parametri tipici del controllore (per ulteriori
informazioni fare riferimento al manuale PDL2 Programming Language Manual).
PROCEDURE
· CALIBRAZIONE
Per i robot TRICEPT HP1e robot SMART H4 consultare i manuali specifici del robot.
· La procedura prevede che l’operatore porti l’asse nella posizione di calibrazione con l’ausilio degli
appositi attrezzi.
Con l’asse nella posizione voluta, azionamenti alimentati (Dr:ON) e unità di controllo in stato di
programmazione (St:PROGR), l’operatore deve impostare il comando CAC (Configure Arm Calibrate):
dal comando vengono richiesti l’arm e l’asse da calibrare (* per tutti gli assi).
5-14 06/0400
Il comando effettua le necessarie operazioni inviando inoltre al modulo RPT il numero di giri resolver determinato.
calibrazione
Le costanti di calibrazione vengono memorizzate nella variabile $ARM_DATA[num_arm].CAL_DATA,
nel file ASCII di calibrazione, nel file C3G.SYS, nella Flash Eprom su SAU2 o RPT (opzionale).
Per robot con particolari strutture meccaniche (es: TRICEP HP1) sono previsti programmi di calibrazione specifici.
Il comando di calibrazione ammette anche altre opzioni (attivabili premendo contemporaneamente i tasti
SHIFT /
e9 sul terminale di programmazione).
Esempio:
a. /Learn
Questa opzione permette di definire una posizione di calibrazione utente. L’operatore deve portare il
robot nella posizione voluta e impostare il comando CAC/L. A questo punto la posizione di
calibrazione viene memorizzata nella system variable $ARM_DATA[num_arm].CAL_USER.
Per poter eseguire questa operazione è comunque necessario aver eseguito prima una calibrazione di sistema.
b. /User
Questa opzione permette di effettuare una calibrazione sulla posizione memorizzata nella system
variable $ARM_DATA[num_arm].CAL_USER.
Eseguita questa operazione l’errore di calibrazione viene memorizzato nella stessa system variable
dedicata all’errore di calibrazione di sistema.
· TURN-SET
Questa operazione deve essere eseguita nel caso in cui l’unità di controllo conosca le costanti di
calibrazione, ma abbia perso l’informazione riguardante il numero di giri resolver. L’informazione viene
persa dall’unità di controllo se, alla riaccensione, il modulo RPT (se presente) non fornisce
correttamente il numero di giri resolver oppure a causa di errori resolver, e/o a causa di scivolamenti
degli assi a controllore spento senza RPT.
L’operatore deve portare il robot sugli indici di riferimento nel modo più preciso possibile: il sistema
segnala all’operatore l’errore 59409 SAX: posizione giunti non sufficientemente accurata e
successivamente con l’errore 59421 SAX: è richiesta una registrazione positiva e/o con l’errore
59422 SAX: è richiesta una registrazione negativa se il robot non è posizionato correttamente. Una
volta che il robot è posizionato l’operatore deve impostare il comando CAT (Configure Arm Turn-set).
A seguito di questo comando il sistema ricalcola il numero di giri resolver corretto. L’operazione deve essere
fatta solo sull’asse su cui si è perso il conteggio; se più assi si trovano nella sopracitata situazione è
consigliabile eseguire il turn-set di un asse alla volta. In particolare se ci sono assi con delle influenze
bisogna operare prima sull’asse influenzante e poi sull’asse influenzato.
Il comando di Turn-set prevede due opzioni:

a. /Current
Nel caso in cui si sia perso il conteggio del numero di giri resolver con l’unità di controllo accesa è
possibile presettare il numero di giri resolver, usando la posizione corrente del robot, con il
comando Configure Arm Turn-set/Current (CAT/C).
Se il modulo RPT è presente, non spegnere l’unità di controllo dall’istante in cui ci si è
accorti che è stato perso il conteggio dei giri resolver fino al momento in cui viene dato il
comando di Turn-set.
b. /User
L’opzione User permette di ricalcolare il numero di giri resolver riferendosi alla calibrazione utente.
01/0498 5-15
· PERDITA DELLA CALIBRAZIONE

CALIBRAZIONE
Durante l’utilizzo dell’unità di controllo possono verificarsi degli eventi che portano alla perdita delle
costanti di calibrazione o del numero di giri resolver.
Nel caso in cui non ci siano problemi, sulla finestra di stato compare il messaggio Ar:CAL. Nel caso
compaia Ar:TURN è richiesta un’operazione che ripristini il giro resolver.
Il comando Display Arm Status (DAS) permette di risalire all’asse in avaria.
Ar:_ _ _ che può comparire nella finestra di stato del terminale di programmazione o video
PC, non significa che deve essere effettuata una procedura di calibrazione. Normalmente è
sufficiente effettuare il comando CARL (Configure, Arm, Reten_ Mem, Load) per
recuperare i dati da RPT/Flash Eprom, oppure si possono recuperare i dati di calibrazione
anche con il comando CARL/LOAD FILE.
· Gli errori 63511-13:SCC: RPT primario resolver in corto e 63521-13:SAX: RPT secondario resolver
in corto causati ad esempio dalla rottura di un cavo resolver o dallo scollegamento e ricollegamento di
un connettore resolver, provocano la perdita del conteggio sul modulo RPT, se presente, e richiedono
uno spegnimento dell’unità di controllo; alla successiva accensione è necessario eseguire l’operazione
di Turn-set con il robot posizionato sugli indici di riferimento.
L’errore 61441 SAX: lettura resolver errata richiede lo spegnimento dell’unità di controllo. Se l’errore
ha anche fatto perdere il conteggio al modulo RPT, se presente, occorre, alla riaccensione dell’unità di
controllo, eseguire l’operazione di Turn-set con il robot posizionato sugli indici di riferimento.
Se l’unità di controllo ha perso le costanti di calibrazione a seguito di un caricamento di una nuova

versione di software, è necessario impostare il comando CARL (Configure Arm Reten_Mem Load) per
leggere da Flash Eprom o dal modulo RPT le costanti di calibrazione precedentemente memorizzate.
Se presente il modulo RPT e non è stato scollegato, ha mantenuto il numero di giri resolver; in caso
contrario bisogna posizionare il robot sugli indici di riferimento ed impostare il comando di Turn-set per
ripristinare il conteggio del numero di giri resolver.
Se si sono perse tutte le informazioni relative alla calibrazione su Flash Eprom o sul modulo RPT e sul
file C3G.SYS bisogna utilizzare il comando CARL/F (Configure, Arm, Reten_Mem, Load/File) per
leggere le costanti di calibrazione memorizzate nel file di calibrazione ASCII; inoltre, bisogna eseguire il
Turn-set per recuperare il numero di giri resolver.
5-16 01/0498
CALIBRAZIONE
CALIBRAZIONE TU RN _SET
ROBOT SUGLI INDICI ROBOT SUGLI INDICI
CAC (2) C A T (1)
(3) C A RS
G ENERA UN ERRORE
FLASH SETTA IL C O N TA TO RE
DI CALIBRAZIONE
EPROM G IRI RESO LV ER E STA BILISC E
(SAU2) $CAL_DATA LA PO SIZIO N E A SSI
CARL
C3G Plus
SHARED MEMORY
$CAL_DATA
C A RS CS
C ARL CL RBC 2
M EM O RIA
RPT (4)
C ARL/LO A DFILE
(opzionale) FILE
C 3G .SYS (5)
RAM DISK
C ARS
RPT
(7)
( o p z io n a le )
STA M PAN TE
FILE ASCII
di calibrazione (6)
(CALIB1.TXT)
RAM DISK
(1) Comando di TURN_SET
(2) Comando di CALIBRAZIONE
Salvataggio delle COSTANTI DI CALIBRAZIONE
(3) Flash Eprom in SAU2
(4) in RPT (opzionale)
(5) in RAM DISK nel file C3G.SYS
(6) in RAM DISK nel file ASCII di calibrazione (CALIB1.TXT)
(7) su carta
Riepilogo Operazioni di Calibrazione e Turn-Set
00/1097 5-17
COMANDI DI CALIBRAZIONE (RECUPERO/SALVATAGGIO)

CALIBRAZIONE
MEMORIA
CARL/LOADFILE CARL
RAM DISK
(RBC2)
CARS-CAC
FLASH
RPT
EPROM
(Opz.)
(SAU2)
FILE ASCII FILE CARL

di calibrazione
(CALIB1.TXT) C3G-SYS
CARL
CARL/LOADFILE
CARL/LOADFILE
SIGNIFICATO COMANDI: CS (Configure, Save)

CAC (Configure, Arm, Calibrate)
CARS (Configure, Arm, Reten_Mem, Save)
CARL (Configure, Arm, Reten_Mem, Load)
CARL/LOADFILE (Configure, Arm, Reten_Mem, Load/Loadfile)
CALIBRAZIONE ROBOT
I robot sono calibrati presso COMAU a seguito del montaggio. In tale occasione sono installati appositi indici
e/o tacche di calibrazione sugli assi. Tali indici/tacche permettono di portare il robot nella posizione di zero
geometrico con precisione sufficiente nel maggior numero delle applicazioni; tuttavia, qualora fosse
necessario eseguire la calibrazione oppure a seguito di smontaggi meccanici che alterano la geometria del
robot, si devono utilizzare gli appositi attrezzi.
La procedura di calibrazione del robot dipende dal tipo di robot collegato all’unità di controllo (fare riferimento
al manuale specifico fornito con il robot).
5-18 00/1097
ALGORITMO DI COMPENSAZIONE CINEMATICA

GENERALITÀ
Dalla versione del software di sistema C3G 5.11 è disponibile una nuova prestazione, integrata nel software di
sistema che migliora la precisione di posizionamento del robot all’interno dell’area di lavoro. Il software compensa
gli errori cinematici dovuti all’imprecisione delle lunghezze delle leve del robot e gli errori dovuti al non corretto
accoppiamento degli assi (ortogonalità degli assi), ed anche errori di flessione causati dal peso dei corpi meccanici.
NOTE PER IL CORRETTO UTILIZZO

Di seguito vengono riportate una serie di note allo scopo di definire alcune particolarità della nuova
prestazione ed il suo corretto utilizzo:
· Affinchè la compensazione degli errori cinematici sia attivabile su un robot quali ad esempio SMART H4
o SMART H1 è necessario avere il file che ne identifica il modello cinematico, tale file ha estensione
.ROB. Ciascun robot dispone di un suo file specifico, che non può essere utilizzato da altri robot.
· Con il controllore di cella C3G Plus è possibile avere avere un massimo di 4 Arm per sistema, ciascuno
dei quali dispone di un file che ne identifica il modello cinematico.
· I file con estensione .ROB vengono salvati sul floppy disk 1/3 del software di sistema. Si suggerisce di:
· identificare l’arm di appartenenza del robot da compensare mediante l’ultimo carattere presente nel file
.ROB (in particolare per sistemi multiarm), in tal caso per abilitare l’algoritmo di compensazione è
sufficiente caricare nella ram disk del controllore il file .ROB.;
· inserire nel nome del file .ROB il numero di serie del robot.
ES: Il file PR103_1.ROB appartiene al robot con numero di matricola 103, Arm 1.
· Esiste la possibilità di personalizzare il nome del file .ROB tramite la variabile di sistema
$ARM_DATA[ARM].FL_COMP (massimo 8 caratteri esclusa estensione). Se l’utente desidera chiamare
in modo particolare il file .ROB deve settare la variabile sopra descritta e chiamare in modo uguale il file
.ROB in ram disk dell’arm corrispondente. Successivamente effettuare una ripartenza del controllore
mediante il comando CCRW.
· Per verificare se la compensazione dinamica è attiva occorre eseguire tramite il comando Execute del
controllore l’istruzione: WRITE($A_ALONG1[1]::32::4,NL). Sul display del terminale di programmazione
o video PC verrà riportato un numero binario; contando da destra il bit 23, se posto ad 1, indica il
consenso ad abilitare il software di compensazione, mentre il bit 22, se posto ad 1 indica la
compensazione attiva. Inoltre è anche possibile verificare se la compensazione è attiva mediante il
comando Configure Controller View, nell’ultima colonna per arm viene riportato Y se la compensazione
è attiva, altrimenti N.
· La compensazione degli errori cinematici agisce dinamicamente durante l’esecuzione del programma
sui punti finali delle istruzioni di movimento. Ciò significa che ad ogni punto NOMINALE (punto generato
con sistema CAD) viene applicato l’algoritmo di compensazione che, a sua volta, genera un punto
corrispondente detto COMPENSATO, su cui il robot viene portato al fine di migliorare il posizionamento
sul punto nominale.
· Il software di compensazione funziona solo se il robot è fuori dalle zone di singolarità e quindi vieta
all’utente di spostare la macchina sulla posizione di richiesta. Il programmatore deve però, in fase di
apprendimento di punti, poter andare nelle vicinanze del punto che di singolarità al fine di cercarne un
altro, nelle vicinanze, che sia compensabile. Per far questo, è possibile utilizzare il comando SET ARM
NOSTROKE che disabilita, per 60 secondi, l’algoritmo di compensazione. In questo lasso di tempo
l’utente può raggiungere il punto ed apprendere una nuova posizione.
Nel caso in cui si necessiti un tempo maggiore perchè la posizione da compensare è di complessa
raggiungibilità, è possibile chiamare, da menù dei comandi dell’ambiente EZ, la routine COMPS_SET
che permette di disabilitare e abilitare l’algoritmo di compensazione localmente ad una istruzione di
MOVE. Il comando di sistema DISPLAY ARM POSITION visualizza, di fianco alla posizione cartesiana
(POS) attuale dell’arm ed ai valori dei giunti (JNT), un carattere di spiegazione relativo alla
compensazione su quel punto, con il seguente significato:
- r : indica che c’è un movimento in corso o che la compensazione non è stata eseguita sulla
posizione corrente;
- N : indica che la compensazione è stata eseguita sulla posizione corrente e che quindi la
posizione a display è nominale (ideale);
06/0400 5-19
- D : indica che l’algoritmo di compensazione è temporaneamente disabilitato (ad esempio

tramite Set Arm Nostroke).
· I valori dei giunti e della posizione cartesiana riportati dal display sono dei valori NOMINALI (ideali)
soltanto con il robot fermo (asservito sul punto finale). Durante l’esecuzione di un movimento ciò che
viene visualizzato dal display è riferito al mondo della compensazione cinematica.
· Le variabili apprese mediante il terminale di programmazione (ambiente program edit) sono di tipo
NOMINALE.
· Il valore che si ottiene tramite le built-in PDL2 ARM_POS e ARM_JNTP rappresenta la posizione del ro-
bot NOMINALE solo quando il robot è fermo (asservito sul punto finale).
· Il valore che si ottiene tramite le built-in PDL2 Hdinpos rappresenta la posizione del robot NOMINALE.
· Per il corretto funzionamento dell’algoritmo di compensazione degli errori cinematici occorre impostare
con precisione le variabili $TOOL_CNTR e $TOOL_MASS, che rappresentano la posizione del centro di
massa, ed il suo peso.
· Per una corretta programmazione del robot, con la compensazione attiva, occorre mantenere il valore
della variabile di sistema $CNFG_CARE a TRUE.
· Essendo il robot H4 dotato di un polso non sferico quando viene applicata la compensazione si verifica
che in vicinanza della singolarità di polso dopo una istruzione tipo: Move to {0, 25, -75,0, 12, 0} il Display
Joint indichi: 0, 25, -75, 2, 12, -2. Tale posizione giunti corrisponde correttamente alla posizione
catesiana raggiunta dal robot. L’approssimazione presente negli assi di polso (4 e 6) è dovuta alla
necessità di utilizzare la compensazione cinematica inversa sul punto finale raggiunto
Per ulteriori informazioni sulla compensazione cinematica riferirsi al manuale C3G Plus Programming
Rules and Notes about Working Area
5-20 06/0400
Manuale di Uso e
PROCEDURE D’EMERGENZA
INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Esclusione allarmi mediante tasto EXCL su PTU4 6-1

Utilizzo del PTU4 come terminale di emergenza 6-1
Utilizzo del dispositivo Brake Release Device C3G-BRD 6-3
Manuale di Uso e

C3G Plus PROCEDURE D'EMERGENZA
ESCLUSIONE ALLARMI MEDIANTE TASTO EXCL SU PTU4
TERMINALE DI EMERGENZA TASTO excl SU ptu4

Il tasto EXCL presente sul terminale di programmazione, permette di escludere gli allarmi flangia e finecorsa
elettrici a bordo robot per un tempo di 60 secondi, quando il controllore si trova nello stato di
programmazione . Il conteggio del tempo trascorso dalla pressione del tasto EXCL viene visualizzato
sul terminale di programmazione.
Questa funzione è particolarmente utile in situazioni operative in cui sia necessario muovere il robot da una
posizione anomala, senza dover ricorrere all’utilizzo del Terminale di Emergenza o del dispositivo C3G-BRD.
L’attivazione del tasto EXCL è permessa solo nello stato di programmazione del controllore e sotto la
diretta responsabilità dell’operatore. Le normali condizioni di sicurezza sono in ogni caso ripristinate con
le seguenti modalità:
· Dopo 60 secondi dalla pressione del tasto EXCL
· Se il tasto EXCL viene premuto entro i 60 secondi
· Ad un cambio stato: Programmazione ® Automatico o

DRIVE ON ® DRIVE OFF
UTILIZZO DEL PTU4 COME TERMINALE DI EMERGENZA (Solo Rel. 1.x)

Mediante l’utilizzo del PTU4 e l’inserzione di un apposito connettore è possibile attivare la movimentazione
manuale di emergenza. In questa modalità viene esclusa l’elettronica di controllo (CONTROL UNIT) ed è
possibile movimentare gli assi del robot uno per volta a velocità ridotta.
Normalmente il controllore di cella viene associato ad un robot da COMAU; in fase di
installazione questa associazione deve essere rispettata (vedi capitolo 2 INSTALLAZIONE).
Nel caso in cui al controllore venga collegato un robot diverso da quello previsto, possono
verificarsi dei malfunzionamenti nella movimentazione di emergenza quali ad esempio una
rotazione invertita attorno all’asse o una mancata corrispondenza tra tasto di
movimentazione su PTU4 e movimento dell’asse.
PROCEDURA
· Portare l’interruttore generale in posizione OFF.
· Aprire l’anta sinistra del controllore e aprire l’anta interna sulla quale sono collocati i componenti
dell’elettromeccanica.
04/0799 6-1
PROCEDURE D'EMERGENZA C3G Plus
· Per versioni del controllore singola cabina (SDLP - SDMP - SDHP):

TERMINALE DI EMERGENZA
disinserire il tappo di richiusura dal connettore X201 (ON) ed inserirlo nel connettore X200 (EMC).
· Per versioni del controllore doppia cabina (DDMP - DDHP):

disinserire il tappo di richiusura dal connettore X201 (ON) ed inserirlo nel connettore X200 (EMC) se si
intende movimentare la MACCHINA 1 o X199 (EMC) se si intende movimentare la MACCHINA 2.
Tali operazioni permettono di abilitare il PTU4 come terminale di emergenza.
· Chiudere le ante in precedenza aperte e portare su ON l’interruttore generale. Verrà inizializzato il

terminale di emergenza.
· Durante la movimentazione di emergenza tutte le sicurezze vengono escluse tranne i

pulsanti di emergenza (EMERGENCY STOP) presenti sul PTU4 e pannello comandi
(eventuali pulsanti remoti).
· Porre la massima cautela nella movimentazione del robot, nel rispetto delle prescrizioni
di sicurezza riportate nel capitolo 1 del presente manuale.
· Il movimento del robot nello stato Emergenza può non essere uniforme.
· Movimentare gli assi del robot nel verso più idoneo per riportarlo nella normale
posizione, ponendo particolare attenzione al verso di movimentazione (+/-).
Se il robot ha oltrepassato i finecorsa elettrici la movimentazione è consentita solo nel verso
opposto a quello del finecorsa intervenuto.
· Attivare i motori del robot (DRIVE ON). Movimentare il robot un asse alla volta agendo sul tasto del
PTU4 dedicato alla movimentazione dell’asse che si desidera spostare.
· Dopo ogni movimentazione di emergenza occorre:
- Spegnere il controllore portando l’interruttore generale su OFF.

- Riposizionare il tappo di richiusura nel connettore X201(ON) per ripristinare il normale funzionamento
del controllore (PTU4 come terminale di programmazione).
- Accendere il controllore portando l’interruttore generale su ON.

- Eseguire l’operazione di TURN_SET (vedi capitolo 2, passo 11 della procedura di installazione).
- Se presente il modulo RPT l’operazione di TURN_SET non deve essere effettuata.
6-2 04/0799
C3G Plus PROCEDURE D'EMERGENZA
UTILIZZO DEL DISPOSITIVO BRAKE RELEASE DEVICE (C3G-BRD)
UTILIZZO C3G-BRD
Nel caso in cui il robot sia posizionato in modo tale da non consentire la sua movimentazione con le normali
procedure d’emergenza è possibile utilizzare il dispositivo C3G-BRD. Questo dispositivo permette di
alimentare il freno di ciascun singolo asse (uno per volta) consentendo la movimentazione dell’asse stesso.
In questo caso non esiste il collegamento tra unità di controllo e robot quindi tutte le sicurezza del sistema
sono escluse.
L’operazione di sblocco freni mediante C3G-BRD deve essere eseguita esclusivamente da
personale esperto.
A seconda degli assi da movimentare (possono cadere per gravità) si raccomanda
l’imbragatura del robot.
PROCEDURA
1. Disattivare l’unità di controllo ponendo l’interruttore generale su OFF.
2. Scollegare il cavo motori dal connettore X2 (X2 EXT) posto alla base del robot che si vuole movimentare
(DS).
3. Sostenere gli assi soggetti a gravità e assicurarli ad una gru (se necessario).
01/0498 6-3
PROCEDURE D'EMERGENZA C3G Plus
4. Collegare il dispositivo di sblocco freni C3G-BRD nella sequenza indicata:

UTILIZZO C3G-BRD
a. collegare il connettore Harting del dispositivo al connettore X2 (X2 EXT) posto alla base del robot;
b. collegare la presa del dispositivo ad una fonte di alimentazione 220 Vca esterna all’unità di controllo.
X2 X2 EXT
220 Vca
C3G-BRD
Porre la massima cautela ed operare ponendosi nelle condizioni di massima sicurezza nelle
operazioni che ci accingiamo a effettuare.
5. Sbloccare i freni agendo sul dispositivo e selezionando l’asse prescelto (rilasciando la leva di sblocco
l’asse si arresta perchè viene tolto il 24 Vcc).
SELEZIONE ASSE
DA MOVIMENTARE
1-7
2 3
2-8
3 1
4 6 5
5
6
SBLOCCO FRENI
6. Liberare l’asse dalla posizione anomala.

7. Rimuovere il dispositivo C3G-BRD.
8. Ripristinare eventuali danni riportati dall’asse.
9. Eseguire l’operazione di TURN_SET (vedi capitolo 2, passo 11 della procedura di installazione).
10. Ripristinare le normali condizioni di lavoro del sistema.
6-4 00/1097
Manuale di Uso e
MANUTENZIONE
INSTALLAZIONE 2-1
MANUTENZIONE 7-1
SOMMARIO
Paragrafo Pagina
Norme generali per la manutenzione 7-i

Manutenzione preventiva 7-1
Manutenzione straordinaria 7-3
Schemi funzionali del C3G Plus versioni SDLP - SDMP - SDHP 7-5
Schemi funzionali del C3G Plus versioni DDMP - DDHP 7-14
Diagnostica 7-25
Problemi durante il normale funzionamento 7-38
Fusibili e protezioni 7-39
Schemi elettrici 7-41
Control Unit 7-43
Modulo C3G-DBU3 7-49
Modulo C3G-BKM 7-50
Modulo C3G-MPI 7-51
Modulo C3G-RPT opzionale 7-52
Servo Amplifiers Unit SAU2 7-54
Software di sistema 7-59
Lista Parti di Ricambio 7-67
Manuale di Uso e

C3G Plus MANUTENZIONE
NORME GENERALI
NORME GENERALI PER LA MANUTENZIONE
· Prima di eseguire qualsiasi operazione di manutenzione leggere attentamente il capitolo 1

Prescrizioni di sicurezza ed in particolare quanto specificato nel paragrafo dedicato alla
manutenzione.
· Qualsiasi operazione di manutenzione sul controllore è esclusivamente consentita a personale

specializzato ed opportunamente addestrato.
· Nel caso di apertura e successiva richiusura del pannello comandi, assicurarsi che la manovra e/o
l’albero di prolunga dell’interruttore generale Q100, siano nella medesima posizione (ON/OFF),
per evitare il danneggiamento della manovra stessa.
· Qualsiasi rimozione o installazione di componenti dell’elettromeccanica, moduli elettronici,

connettori, cavi e qualsiasi altro componente deve avvenire solo con interruttore generale aperto.
· Assicurarsi prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione che non siano presenti
eventuali tensioni esterne interconnesse a moduli elettronici e componenti del controllore.
· I moduli elettronici sono sensibili alle scariche elettrostatiche: manipolare i moduli solo
dopo avere indossato un bracciale antistatico collegato a terra. I moduli devono essere
manipolati tenendoli per le viti di fissaggio.
· Ogni fusibile di protezione, se intervenuto, deve essere sostituito solo con un altro equivalente
previsto dal costruttore. L’uso di fusibili non previsti può causare pericolo per gli operatori e
malfunzionamenti del controllore.
· Nel caso della sostituzione di cavi ripristinare i collegamenti di eventuali schermi in precedenza
scollegati.
· Il cavo sostituito deve avere codice COMAU corrispondente a quello rimosso.
· Prima di collegare qualsiasi cavo fare riferimento agli schemi elettrici del controllore
· Nell’installazione di nuovi cavi evitare raggi di curvatura anomali rispetto ai precedenti. Rispettare
eventuali punti di fissaggio e specifici percorsi esistenti in precedenza.
· Se il cavo dispone di serracavo verificarne la corretta funzionalità.
· Dopo qualsiasi intervento di manutenzione reinstallare eventuali protezioni rimosse in

precedenza.
· Dopo qualsiasi intervento di manutenzione prima di ripristinare il normale ciclo di lavoro eseguire
prove funzionali del controllore ed in particolare del componente sostituito.
· Qualora venga eseguito lo smaltimento parziale o completo del controllore, deve essere eseguita
una raccolta differenziata delle parti da smaltire. In ogni caso lo smaltimento del controllore deve
avvenire nel rispetto delle leggi in vigore nella Nazione in cui il controllore è installato.
01/0498 7-i
NORME GENERALI MANUTENZIONE C3G Plus
7-ii 00/1097
MANUTENZIONE PREVENTIVA
MANUTENZIONE PREVENTIVA
VERIFICHE PERIODICHE
Al fine di garantire il corretto funzionamento del controllore le porte della cabina devono essere mantenute
chiuse.
Ogni sei mesi si consiglia di ispezionare e, se necessario, pulire il dissipatore del rack Servo Amplifiers Unit
SAU2, posto nel vano posteriore del controllore. Per accedere al vano, svitare le viti di fissaggio dell’anta
posteriore del controllore ed aprirla.
SOSTITUZIONE DELLA BATTERIA TAMPONE

La batteria tampone della CONTROL UNIT deve essere sostituita ogni tre anni di funzionamento operando
come segue:
· Aprire l’anta sinistra della cabina
· Porre su OFF l’interruttore della batteria tampone posto sopra la Control Unit
· Svitare i pomelli di fissaggio del supporto della batteria tampone alla Control Unit, estrarre e scollegare i
connettori (A) della batteria tampone
· Collegare la nuova batteria tampone, richiudere il supporto e attivare l’interruttore portandolo su ON.
· Nella sostituzione della batteria evitare contatti tra le parti metalliche del controllore ed i
poli della batteria
· Nel collegamento della nuova batteria rispettare le polarità.
00/1097 7-1
MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE C3G Plus
7-2 00/1097
MANUTENZIONE straordinaria - riepilogo

MANUTENZIONE STRAORDINARIA
Quadro riepilogativo della manutenzione straordinaria
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus

VERSIONI SDLP - SDMP - SDHP
Principali connessioni C3G Plus
Distribuzione alimentazioni
Circuito controllo assi
Collegamenti linee seriali e parallela
Schema sicurezze interne/esterne
Input/Output di sistema
Input/Output utente
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus

VERSIONI DDMP - DDHP
Principali connessioni C3G Plus
Distribuzione alimentazioni
Circuito controllo assi
Collegamenti linee seriali e parallela
Schema sicurezze interne/esterne
Input/Output di sistema
Input/Output utente
DIAGNOSTICA
Test all’accensione del sistema
Livelli diagnostici
Dispositivi di Test
PROBLEMI DI FUNZIONAMENTO
Tabelle di aiuto per la risoluzione dei problemi di funzionamento
PROTEZIONI
Fusibili e protezioni
Segnalazioni elettromeccanica
Segnalazioni sonda termica S2
SCHEMI ELETTRICI
Spiegazioni schemi elettrici
01/0498 7-3
MANUTENZIONE STRAORDINARIA - riepilogo MANUTENZIONE C3G Plus
CONTROL UNIT C3G-PWR3
CONTROL UNIT C3G-RBC2
CONTROL UNIT C3G-SCC2
CONTROL UNIT I/O INT. ANNEX
CONTROL UNIT C3G-SIM
CONTROL UNIT Moduli I/O
MODULO C3G-DBU3
MODULO C3G-BKM
MODULO C3G-MPI
MODULO C3G-RPT (se installato)

Descrizione funzione
Pannello frontale (layout e significato)
Sostituzioni
SERVO AMPLIFIERS UNIT 2

Descrizione funzione
Configurazioni
Pannello frontale (layout e significato)
Layout principali componenti SAU2
Assi supplementari
Abilitazione/disabilitazione circuito di soft start
Abilitazione/disabilitazione finecorsa elettrici assi
Sostituzioni
SOFTWARE DI SISTEMA
Caricamento del software di sistema
Successivi caricamenti del software di sistema con pari versione o versioni successive
Operazioni software per la sostituzione del robot
Operazioni software per la sostituzione del controllore
Operazioni software per l’aggiornamento file di caratterizzazione
Software C3G PTU4
RICAMBI
Ricambi Comau di alto consumo
Parti di ricambio Comau
Ricambi commerciali
7-4 04/0799
Principali Connessioni C3G Plus
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni sdlp - sdmp - sdhp
01/0498 7-5
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni sdlp - sdmp - sdhp MANUTENZIONE C3G Plus
Distribuzione Alimentazioni (Foglio 1 di 2)
Solo Rel. 1.x
7-6 04/0799

00/1097 7-7
7-8
MANUTENZIONE
Circuito Controllo Assi
00/1097
C3G Plus

Collegamenti Linee Seriali e Parallela
Solo Rel. 1.x
04/0799 7-9
Schema Sicurezze Interne/Esterne (Foglio 1 di 2)
7-10 06/0400

01/0498 7-11
Input/Output di Sistema
(*) escluso SMART H4
(**) X200 su SMART H4

(***) X8 H4 Spot
(****) X9 H4 Handling
7-12 04/0799

Input/Output Utente
(**) per SMART H4
04/0799 7-13
MANUTENZIONE C3G Plus
Principali Connessioni C3G Plus

SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni DDMp - DDHP
Versioni DDMP - DDHP
7-14 01/0498
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni DDMp

01/0498 7-15
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni DDmp MANUTENZIONE C3G Plus
7-16 01/0498

Circuito Controllo Assi Macchina 1
01/0498 7-17
Circuito Controllo Assi Macchina 2

SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni DDmp
7-18 04/0799

Collegamenti Linee Seriali e Parallela
04/0799 7-19
7-20 06/0400

01/0498 7-21
Input/Output di Sistema
(*) X200 per SMART H4

(**) X8 H4 Spot
(***) X9 H4 Handling
7-22 04/0799

Input/Output Utente IOM Slot 4
(**) per SMART H4
04/0799 7-23
SCHEMI FUNZIONALI C3G Plus versioni DDmp - ddhp MANUTENZIONE C3G Plus
Input/Output Utente IOM Slot 6
(**) per SMART H4
7-24 04/0799
diagnostica
DIAGNOSTICA
Il sistema, con Control Unit attiva, dispone di tre differenti livelli di diagnostica che permettono di individuare
eventuali malfunzionamenti:
1° livello In fase di avviamento del sistema il led verde RUN del modulo su cui si verifica
l’anomalia (RBC2 o SCC2) lampeggia emettendo un codice luminoso riferito al tipo di
anomalia.
In generale, i moduli della Control Unit dispongono di appositi led per la visualizzazione
del corretto funzionamento o anomalia ed il loro significato è descritto per ogni singolo
modulo nel paragrafo CONTROL UNIT del presente capitolo.
2° livello In fase di avviamento del sistema, quando il display del terminale di programmazione
visualizza i test diagnostici del sistema viene emesso un codice esadecimale che in-
dica il guasto.
3° livello Durante il normale funzionamento del sistema sul display del terminale di
programmazione viene visualizzato un messaggio d’errore (numero decimale più
significato dell’allarme) che descrive il tipo di anomalia.
Di seguito vengono descritti i test all’accensione del sistema ed i livelli diagnostici.
TEST ALL’ACCENSIONE DEL SISTEMA

Diagnostiche all’accensione del sistema:
· Test GCSR: prima di avviare i test su un’altra scheda, si assicura che i registri di comunicazione
interprocessore funzionino correttamente.
· Test della CPU: verifica i modi di indirizzamento e le istruzioni del microprocessore 68020.
· Checksum della ROM: verifica la correttezza del checksum sulla BootROM.
· Test della RAM: verifica ogni singola parola della RAM locale e condivisa. Non è un test distruttivo in
quanto memorizza e ripristina il contenuto originale della RAM. La RAM condivisa viene controllata da
ogni scheda per verificare la sua accessibilità da parte di tutte le schede.
· Test del temporizzatore: verifica i temporizzatori di intervallo per un’accurata sincronizzazione.
· Test della UART: verifica le UART (porte seriali) in modo loopback locale.
· Fence register: verifica che la caratteristica di protezione memoria funzioni correttamente.
· Registro dell’immagine: è applicato alla scheda PLC o alla Robot CPU se la scheda PLC non è
presente. Verifica caratteristiche speciali della regione di RAM relativa all’immagine della RAM
condivisa.
· Test DSP: solo sulle schede Servo CPU, verifica il funzionamento del chip DSP e la relativa RAM ad
alta velocità.
1° LIVELLO DIAGNOSTICO
CODICI A LED
In caso di esito negativo di una diagnostica o qualora si verifichi un’anomalia che inibisca la sequenza di
avviamento del sistema, il LED verde RUN della scheda su cui si è verificata l’anomalia incomincierà a
lampeggiare. La sequenza di pause e di lampeggi indicata di seguito rimane sempre la stessa mentre il
numero di lampeggi del LED varia a seconda del tipo di problema. La sequenza è la seguente:
1. Pausa lunga (3 secondi)
2. Codice primario
3. Pausa media (1,5 secondi)
4. Codice secondario
5. Ripetizione ciclo, viene ripetuta una pausa lunga.
00/1097 7-25
I codici primari indicano un guasto di tipo generale:

diagnostica
Intermittenza Tipo di Guasto

1 Guasto all’inizializzazione
2 Errore di diagnostica
3 Eventi asincroni non previsti
4 Altri
CODICI DI GUASTO ALL’INIZIALIZZAZIONE
In questo caso non vengono definiti codici secondari.
CODICI DI ERRORE DI DIAGNOSTICA
Il codice secondario rappresenta il numero di diagnostica relativo alla routine che ha dato esito negativo. I valori
sono i seguenti:
Intermittenza Diagnostica
1 Test RAM
2 Test UART
3 Test CRT
4 Checksum ROM
5 Test CPU
6 Clock TOD
7 Test DSP
8 Test registro immagine
9 Test registro immagine DS/WD
10 Test registro immagine JMP
11 Test registro immagine MCR
12 Test registro immagine FORCE
13 Test registro immagine shadow
14 Test GCSR
15 Test timer
16 Test bus dati
18 Test linea indirizzo
20 Test protezione memoria
21 Test compressore a virgola mobile
CODICI DI EVENTO ASINCRONO NON PREVISTO

Il codice secondario in questo caso rappresenta il numero che identifica l’evento. Il numero può essere
abbastanza elevato.
ALTRI CODICI
I seguenti codici secondari sono definiti in questa categoria:
Intermittenza Diagnostica
1 C’è un’altra scheda sul bus che non risponde
7-26 00/1097
Esempio: Ciclo di pause e lampeggi di un LED.
diagnostica
LED
Codice Codice
Primario Secondario
1 2 1 2 3 4 5
ON
Pausa Pausa Pausa
Lunga Media Lunga
OFF TEMPO
CICLO
Nel caso venga fallita la sequenza di avviamento del sistema, e quindi lampeggi il led RUN
di RBC2 o SCC2, per rimediare all’anomalia occorre sostituire il modulo con il led RUN
lampeggiante. Il codice emesso, viene utilizzato da COMAU per identificare l’anomalia e può
essere indicato per la successiva riparazione del modulo.
VALORI DEI CODICI
Se una delle CPU non supera il test di diagnostica, verrà visualizzato sul display del terminale di
programmazione un codice esadecimale di guasto.
C3G Firmware Version 5.x

Copyright (c) Comau Robotics
All right reserved
Local Diags on Board "RBC0"
Diagnostics on Board "SCC0"
Boot Rom V. 5.x Phase: Diagnostics
Indicano la visualizzazione dei test che vengono eseguiti in fase di inizializzazione del
sistema dai moduli RBC2 (RBC0) e SCC2 (SCC0).
I test dei moduli RBC2 e SCC2 non vengono visualizzati contemporaneamente sul display
del PTU4, ma uno per volta nel seguente ordine:
1. Local Diags on Board “RBC0"
2. Diagnostics on Board ”SCC0"
Display PTU4 in Fase di Inizializzazione del Sistema
00/1097 7-27
diagnostica MANUTENZIONE C3G Plus
Codice Significato
0002 0000 OS RAM guasta
0004 0000 Program RAM guasta
0008 0000 IR RAM guasta
0010 0000 Enable RAM guasta
0020 0000 ROM guasta
0040 0000 Simulated scan guasto
0080 0000 Watchdog timer guasto
0100 0000 Porta di comunicazione 1 guasta
0200 0000 CPU guasta
0400 0000 BOARD (dispositivo richiesto) non trovata
0800 0000 RAM checksum non superato
1000 0000 Parity generator/checker guasto
1800 0000 Timer CHIP guasto
2000 0000 Watchdog scaduto inaspettatamente
2800 0000 DMA/SCC Port 1 guasto esterno
3000 0000 DMA/SCC Port 2 guasto esterno
3800 0000 Porta di comunicazione 2 guasta
4000 0000 Ora inesatta
4800 0000 Batteria guasta
5000 0000 Guasto dovuto a elevata temperatura
5800 0000 Timer 2 guasto
6000 0000 Bus time out guasto
6800 0000 Interrupt inaspettato
7000 0000 Inaspettato errore del Bus
7800 0000 Test diagnostici in esecuzione
8000 0000 Interfaccia Bus guasta
8800 0000 AC power fail test non superato
9000 0000 RESET register guasto
9800 0000 I/O Base guasta
A000 0000 Physical address register guasto
A800 0000 Logical address register guasto
B000 0000 Exception register guasto
B800 0000 Output register guasto
C000 0000 System fail generator guasto
C800 0000 Cooperative test guasto
D000 0000 DMA/SCC guasto interno
D800 0000 Unknown test type non superato
E000 0000 DMA/SCC guasto interno
E800 0000 Altro errore
F000 0000 Error register guasto
F800 0001 Errore GCSR
F800 0002 Errore DSP
F801 0002 Errore iniziale di RAM
F802 0102 Errore convertitore D/A con canale A < > canale B
F802 1002 Errore convertitore D/A con canale A < > 1,2 V
F803 0002 Errore timeout con DSP
F804 0102 Errore timer interno DSP
F806 0102 Errore maschera assi R/D
F810 0102 Errore generatore seno
F836 0102 Errore ram interna DSP non unica
F836 0802 Errore ram interna DSP
F836 1002 Errore ram esterna DSP
F836 2002 Errore ram programma DSP
F838 0102 Errore di interrupt DSP, non arriva interrupt dall’esterno (o troppo lento o troppo veloce)
F838 0202 Errore di interrupt DSP, non arrivato o non corretto interrupt del timer
F838 1002 Errore di interrupt DSP, interrupt del timer avvenuto con interrupt disabilitato
F838 2002 Errore di interrupt DSP, interrupt esterno con interrupt disabilitato
F800 0004 G.A. MISC OUTPUT REG ERROR
F800 0008 ANNEX card guasto
F800 0010 Data Bus guasto
F800 0020 Fence register inoperativo
F800 0040 Coprocessore FP guasto
7-28 00/1097
Nel caso di test di inizializzazione vengano interrotti e visualizzato un codice d’errore
diagnostica
compreso tra quelli elencati es: LOCAL DIAGS ON BOARD “RBCO” 00080000, per
ripristinare l’anomalia occorre sostituire il modulo che ha fallito i test, nel caso RBC2. Il
codice emesso viene utilizzato da COMAU per identificare l’anomalia e può essere indicato
per la successiva riparazione del modulo.
Sul display del terminale di programmazione ed emulatore video su PC vengono visualizzati i messaggi
d’errore del controllore, differenti a seconda dell’anomalia riscontrata. Questi messaggi d’errore vengono
parallelamente memorizzati in un file denominato ERROR.LOG, residente nella memoria del controllore e
consultabile qualora il messaggio venga cancellato dal display/emulatore video su PC o si voglia verificare
quali allarmi sono avvenuti in precedenza. I messaggi d’errore si presentano nella seguente forma:
ES: 28694 - 11 - DRIVE OFF Sicurezza cancelli o Stop d’emergenza
il significato del messaggio d’errore è il seguente:
28694 (numero progressivo allarme); 11 (livello di gravità); DRIVE OFF (effetto sullo stato del controllore)
Sicurezza cancelli o Stop d’emergenza ( testo del messagio con anomalia riscontrata sul sistema)
Di seguito vengono elencati i livelli di gravità del sistema ed il loro significato:
Livello di Significato Effetto del Problema Azione di Ripristino

Gravità
00: Messaggio informativo Nessuno
01: Messaggio informativo Nessuno
02: Avvertimento Nessun effetto sullo
stato del controllo
03: Non utilizzato
04: Errore di programma Porre il programma in Ripristinare il programma
PDL2 stato PAUSE o HOLD premendo i tasti SHIFT e
se si tratta di un SCRN
programma holdable
05: Non utilizzato
06: Errore di programma Porre tutti i programmi Ripristinare premendo i
PDL2 in stato PAUSE o tasti SHIFT e SCRN
HOLD se si tratta di
programmi holdable
07: Non utilizzato
08: Hold HOLD Ripristinare il programma
premendo il tasto
HOLD
09: Non utilizzato
10: Azionamenti disinseriti HOLD + DRIVE OFF Ripristinare il programma
premendo i tasti
DRIVE OFF e HOLD
11: Azionamenti disinseriti DRIVE OFF per catena Ripristinare il programma
di sicurezza aperta + premendo i tasti DRIVE
HOLD OFF e HOLD
12: Azionamenti disinseriti HOLD + DRIVE OFF, Ripristinare il programma
DEACTIVATE premendo i tasti DRIVE
(disattivazione del OFF e HOLD
programma)
00/1097 7-29
Livello di Significato Effetto del Problema Azione di Ripristino

Gravità
13: Fatale Toglie alimentazione ai Ripristinare rialimentando
motori del robot tramite il sistema di controllo op-
il relè di sicurezza sulla pure utilizzando il
scheda RBC2, comando CONFIGURE
disattiva tutti i CNTRLER RESTART
programmi (DEACTI- WARM
VATE) e lascia il
sistema in
configurazione minima.
Nessun programma
PLC attivo viene
interrotto.
VATE) e lascia il
sistema in
configurazione minima.
Tutti gli output gestiti
dal programma PLC
sono cancellati.
VATE) e interrompe
tutto il software di
sistema.
Il testo dei messaggi racchiuso tra i simboli di maggiore e minore < > è sostituito da informazioni specifiche
dell’errore.
Mediante il programma PCINT è possibile visualizzare su personal computer tutti i messaggi d’errore del
controllore con la spiegazione della causa e rimedio del guasto. Per la cosultazione fare riferimento alla
procedura descritta nel capitolo 3 paragrafo “programma PCINT”.
AMBIENTE BOOTMON
Se una delle diagnostiche di sistema iniziali dà esito negativo o se il checksum del software di sistema non
da un risultato valido su un modulo di controllo diverso dal modulo RBC2, il sistema entra nell’ambiente
BootMON.
Sarà necessario ricaricare il software di sistema operando come segue:
a) digitare al prompt dell’ambiente BootMON il comando:
CF C3G LOAD
e premere il tasto ENTER;
b) caricare il sistema operativo seguendo la procedura indicata nel paragrafo “CARICAMENTO DEL
SOFTWARE DI SISTEMA” riportata nel seguente capitolo.
7-30 01/0498
diagnostica
DISPOSITIVI DI TEST
Dispostivo di test del connettore X113:
C3G Plus
04/0799 7-31
UTILIZZO
Il dispositivo di test del connettore X113, è stato realizzato per permettere una rapida ricerca guasti sulle
catene di sicurezza, infatti quest’ultimo permette di visualizzare la catena di accensione motori e la catena di
sicurezza interna ed esterna attraverso uno schema elettrico semplificato che rappresenta tali circuiti e una
serie di led’s che permettono una rapida individuazione del guasto, qualora si verificasse.
Una serie di microinterruttori permettono inoltre di effettuare dei test per facilitare ulteriormente la ricerca del
guasto.
COLLEGAMENTO
Collegare il dispositivo sul connettore X113/SDB3 all’interno del controllore (vedi figura precedente)
Significato dei led’s delle catene di sicurezza e probabili cause
LED SIGNIFICATO PROBABILI CAUSE

TP1 – TP2 On: 24Vdc interno (SIM) o esterno (X30 pins 50 – 51)
presente, pulsante E.Stop su pannello comandi OK
Off: manca 24Vdc (SIM) o esterno, pulsante E.Stop su Modulo SIM,

pannello comandi premuto Alimenta-tore V1,
fusibile F116, verificare
collegamento X30
qualora si utilizzi
24Vdc esterno.
Pulsante E.Stop su
pannello comandi
pre-muto
TP3 – TP4 On: pulsante E.Stop. su PTU4 OK
Off: pulsante E.Stop su PTU4 premuto Pulsante E.Stop su

PTU4 premuto
TP6 – TP7 On: pulsante di Abilitazione su PTU4 premuto in

PROGRAMMAZIONE
Off: pulsante di Abilitazione su PTU4 rilasciato in Pulsante di Abilitazione

PROGRAMMAZIONE su PTU4 rilasciato in
PROGRAMMAZIONE
TP9 – TP10 On: cancelli di sicurezza esterni chiusi in AUTOMATICO
Off: cancelli di sicurezza esterni aperti in AUTOMATICO Cancelli di sicurezza

esterni aperti in
AUTOMATICO
TP14 – TP15 On: 24 Vdc interno/esterno presente
Off: Alimentatore V1,

fusi-bile F116,
Alimentatore esterno
TP16 – TP17 On: pulsante E.Stop a remoto OK
Off: pulsante E.Stop a remoto premuto pulsante E.Stop a

remoto premuto
7-32 01/0498
Significato dei led’s della catena di accensione motori e probabili cause
diagnostica
LED SIGNIFICATO PROBABILI CAUSE
TP12 – TP13 On: 24Vdc interno presente
Off: Alimentatore V1,

fusibi-le F116
TP8 On: Impulso, all’accensione dei motori robot
Off: manca chiusura del

contatto relè K5 (SIM)
TP11 On: frenatura dinamica DBU3 (DBU3-2) OK e contattori di

potenza K101/K102 (K121/K122) OK
Off: frenatura dinamica

DBU3 (DBU3-2) o
contatti ausiliari di
K101 K102
(K121/k122) aperti
TP20 On: Indica DRIVES ON ENABLE
Off: relè K6 (SIM)
TP21 On: flangia di sicurezza e robot 1 alarm OK
Off: flangia di sicurezza o

robot 1 alarm, relè
K2-K3 (SIM)
TP30 On: flangia di sicurezza e robot 2 alarm se presente OK
Off: flangia di sicurezza o

robot 2 alarm, relè
K7-K8 (SIM)
TP22 – TP23 On: Control Unit OK (elettronica accesa)
Off: relè K9 (SIM)
TP24 – TP25 On: relè di sicurezza su modulo RBC2 OK
Off: relè di sicurezza su

modulo RBC2
TP26 – TP27 On: relè di sicurezza su modulo SCC2 e SAU2 OK

modulo SCC2 e/o
SAU2
TP31 – TP32 On: relè di sicurezza su modulo SCC2 e SAU2 macchina2

se presenti OK

modulo SCC2 e/o
SAU2 macchina 2
01/0498 7-33
SEQUENZA DI ACCENSIONE LED’S

Quando si preme il pulsante DRIVES ON sul PTU4 o da REMOTE si osserva la seguente sequenza sul
Connector Test:
- led’s TP8 – TP11 a On
- led’s TP20 – TP21 – TP30 – TP23 – TP22 – TP24 – TP25 – TP26 – TP27 – TP31 – TP32 a on
- led’s TP8 – TP11 a Off
FUNZIONE DEI MICROINTERRUTTORI

Il 1° microinterruttore partendo dall’ alto del connector test, serve per verificare se l’elettronica e i contatti dei
relè di sicurezza dei moduli RBC2, SCC2 e SAU2 sono OK senza accendere i motori del robot.
Il 2° microinterruttore posto in centro al connector test, serve per ponticellare momentaneamente i relè di
sicurezza del modulo SCC2 e SAU2 macchina 1 e quindi localizzare la causa del problema.
Il 3° microinterruttore posto in basso al connector test, serve per ponticellare momentaneamente i relè di
sicurezza del modulo SCC2 e SAU2 macchina 2, se presenti.
Il 2° e 3° microinterruttore ponticellano alcune sicurezze del controllore usare con la

massima cautela.
7-34 01/0498
Dispositivo di test del connettore X30:
diagnostica
01/0498 7-35
UTILIZZO
Il dispositivo di test del connettore X30 permette di utilizzare il controllore C3G Plus in modalità
AUTOMATICO/Remoto senza il collegamento ad un PLC esterno. Inoltre permette di collegare tutti i
dispositivi di sicurezza (Pulsanti di Emergenza, Cancelli di sicurezza, altro).
Il dispositivo è costituito da una serie di microinterruttori, led’s di segnalazione e due connettori tipo
(WEIDMULLER) per il collegamento dei dispositivi di sicurezza esterni.
COLLEGAMENTO
Collegare il dispositivo sul connettore X30 del controllore C3G Plus.
FUNZIONE DEI MICROINTERRUTTORI

· DRIVES ON
Permette di accendere i motori in AUTOMATICO/Remoto (Impulso)
· DRIVES OFF
Permette di spegnere i motori in AUTOMATICO/Locale e AUTOMATICO/Remoto (Bistabile)
· START
Permette di mettere in esecuzione un programma in AUTOMATICO/Remoto (Impulso)
· HOLD
Permette di sospendere l’esecuzione di un programma in AUTOMATICO/Locale e
AUTOMATICO/Remoto (Bistabile)
· U1 – U2 – U3 – U4
Rappresentano 4 segnali d’ingresso digitali ($SDIN[13/14/15/16]) a disposizione dell’utilizzatore (Bistabile).
Funziona in AUTOMATICO/Locale e AUTOMATICO/Remoto
· OPTIONAL SAFETY STOP

Serve a verificare il circuito di sicurezza, se installato, in caso contrario la sua funzionalità e nulla
(BISTABILE).
Funziona in AUTOMATICO/Locale e AUTOMATICO/Remoto
SIGNIFICATO DEI LED’S

· START / HOLD
Si accende quando e stato premuto il microinterruttore START in AUTOMATICO/Remoto e con i motori
del Robot accesi ed il pulsante HOLD LOCALE ripristinato (Colore Giallo)
- acceso NO HOLD
- spento HOLD
· LOCAL / REMOTE
Si accende quando il selettore di stato è in posizione AUTOMATICO-Remoto e con i pulsanti DRIVES
OFF e HOLD ripristinati (Colore Giallo)
- acceso AUTOMATICO/Remoto
- spento AUTOMATICO/Locale
· DRIVES ON / OFF
Rappresenta lo stato dei motori in AUTOMATICO/Locale e AUTOMATICO/Remoto (Colore Verde)
- acceso MOTORI ACCESI
- spento MOTORI SPENTI
· T.P. AUTO / MAN

Si accende quando il selettore a chiave posto sul PTU4 (opzionale) e in posizione AUTO (Colore Giallo)
- acceso PTU4 in AUTO
- spento PTU4 in MANUALE
7-36 01/0498
· TEACH ENABLE
diagnostica
Si accende quando il selettore di stato è in posizione PROGRAMMAZIONE (Colore Giallo)
- acceso PROGRAMMAZIONE
- spento AUTOMATICO/Locale o AUTOMATICO/Remoto
· ALARM
Si spegne quando il controllore è in allarme, funziona in tutte le modalità (Colore Rosso)
- acceso NESSUN ALLARME PRESENTE
- spento ALLARME
· E.STOP TO REMOTE
Si spegne quando viene premuto un pulsante di Emergenza (Pannello Comandi, PTU4) o quando viene
rilasciato il pulsante di Abilitazione sul PTU4 in modalità PROGRAMMAZIONE (Colore Rosso)
- acceso NESSUNA EMERGENZA
- spento EMERGENZA PREMUTA
· U1 – U2 – U3 – U4
Si accendono quando vengono messe a ON le uscite $SDOUT[45/46/47/48] a disposizione
dell’utilizzatore funziona in tutte le modalità (Colori Verde)
- acceso $SDOUT[45/46/47/48] a ON
- spento $SDOUT[..] a OFF
FUNZIONE DEI CONNETTORI TIPO WEIDMULLER

Si ricorda che prima di compiere qualsiasi tipo di movimentazione del robot, i dispositivi di
sicurezza del sistema robotico devono sempre essere installati e funzionanti.
I connettori posti sulla parte superiore del dispositivo (Vedi figura precedente) permettono di collegare le
predisposizioni di sicurezza del controllore, anche in fase di installazione dell’impianto.
Lo schema riportato sul lato destro del connettore indica i vari collegamenti da effettuare per realizzare tali
operazioni (per ulteriori informazioni fare riferimento al capitolo 2, passo 7 della procedura di installazione del
presente manuale).
COLLEGAMENTI SUL PRIMO CONNETTORE WEIDMULLER (12 MORSETTI)

- Morsetti 6-66-68-24 permettono di collegare un dispositivo esterno (es. tavola rotante) alla catena di
sicurezza esterna/interna del controllore.
- Morsetti 71-40-42-54 permettono di prelevare la modalità del robot (PROGRAMMAZIONE,
AUTOMATICO/Locale AUTOMATICO/Remoto) verso l’esterno
- Morsetti 52-53-55-56 permettono di prelevare lo stato dei contattori di potenza Macchina1 e Macchina 2
(se presente) verso l’esterno.
COLLEGAMENTI SUL SECONDO CONNETTORE WEIDMULLER (10 MORSETTI)

- Pulsante di emergenza a remoto, morsetti 33-34-35-36
- Cancelli di sicurezza (Porte o barriere fotoelettriche esterne), morsetti 15-16-17-18.
01/0498 7-37
PROBLEMI DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO
Allarme / Segnalazione Contesto Causa / Rimedio Riferimenti

28707-10: SAU2 Controllare i circuiti di: Freni, · Tabelle SAU2
Circuito contatti di sicurezza in Fault (led SFT acceso) Termica Motore, Oltrecorsa
· Circuit diagram
aperto.
· Consultare causa/rimedio
con programma PCINT
Normale funzionamento Controllare il circuito di · Tabella modulo C3G-DBU3
sicurezza
Controllare contatto di · Dispositivo di verifica circuito
abilitazione della frenatura di sicurezza (connettore
dinamica (C3G-DBU3) X113)
· Schemi funzionali C3G Plus
· Circuit diagram C3G Plus
con programma PCINT
61440-10: Dopo una emergenza o un Freni di stazionamento · Consultare causa/rimedio
SAX xxx movimento in blackout ossidati/Eseguire 4-5 arresti di prog. PCINT
mancanza di asservimento emergenza a bassa velocità
(DRIVE OFF) prestando attenzione agli spazi
di frenata necessari.
63492-11: Eseguendo il comando · Controllare presenza · Schemi funzionali
SAX xxx freni bloccati DRIVE ON tensione 25V su alimentatore
G100 (G101)
· Verifica corto circuiti sul · Circuit Diagram C3G Plus e
circuito dei freni Robot
prog. PCINT
63493-11. Eseguendo il comando Controllare avvolgimenti · Schemi funzionali
SAX xxx corto circuito sul dc DRIVE ON o durante lo stato motore, se nessuno è in corto
bus o su cavo motore DRIVE ON circuito cambiare il modulo di · Circuit Diagram C3G Plus e
potenza dell’asse Robot
· Tabelle SAU2
prog. PCINT
61442-11: Durante un movimento del Sbilanciamento delle fasi · Circuit diagram C3G Plus e
SAX xxx errore di inseguimento normale ciclo di lavoro motore/controllare i fusibili e Robot
fuori limite automatico l’impedenza del motore
Problemi di lettura del · Consultare causa/rimedio
resolver/controllare gli programma PCINT
avvolgimenti del resolver e
· Tabella control unit I/O Int.
l’annex “22’ DIFF. 2-AXIS I/O
Annex
INTERFACE ANNEX”
Collisione robot con allarme Collisione del robot durante il Verifica eseguendo l’istruzione · Consultare il capitolo 2 del
61442-11: SAX xxx errore di ciclo di lavoro MOVE TO $CAL.SYS che il manuale, passo 11
inseguimento fuori limite robot si porti nella posizione di “Operazione di TURN_SET”
calibrazione. (per operazione turn_set)
Se la posizione non viene
· Consultare il capitolo 3 del
raggiunta il sistema può avere
manuale, paragrafo
calcolato un errato valore di giri
“COMANDI DI SISTEMA”
resolver.
(per comando CCRW)
Se è presente il modulo RPT
eseguire una ripartenza del
sistema (CCRW). Se il modulo
RPT non è presente eseguire la
procedura di turn_set sugli assi
da posizionare.
· 61441-13: Durante il normale ciclo di Controllare gli avvolgimenti del · Circuit diagram C3G Plus e
SAX xxx lettura resolver er- lavoro automatico resolver Robot
rata
· 62468-13: Controllare le parti mobili del · Consultare causa/rimedio
SAX xxx circuito resolver cablaggio a bordo robot programma PCINT
aperto o in corto
Controllare RPT (se presente) · Tabella modulo RPT
opzionale
7-38 01/0498
PROTEZIONI
FUSIBILI E PROTEZIONI
FUSIBILI TIPO PROTEZIONE
F1 Normal Blow Fuse Modulo RPT opzionale (Robot)

250V 0,5A
F2 Normal Blow Fuse Modulo RPT opzionale (Robot)

250V 0,7A
F1 Quick-Acting-Fuse Output 24 Vcc modulo SIM

125 V/10kA 5A
F1-F2 Quick-Acting-Fuse Output 1 ¸ 8 (F1)

125 V/10kA 5A Output 9 ¸16 (F2)
modulo IOM
F100-F101-F102 gG Alimentazione 220 Vca trifase SAU2

16A V/1,5kA (3,8kVA)
32A V/1,5kA (7kVA)
50A V/1,5kA (16,5kVA)
F103-F104 Alimentazione 35 Vca per Alimentatore 24 Vcc

250V/1,5kA 20A freni robot (G100)
F105-F106 time-lag-fuse Alimentazione 220 Vca monofase

250V/1,5kA 6,3A condizionatore
(opzionale)
F108 time-lag-fuse Alimentazioni: SAU 2, alimentatore CU (PWR3),

250V/1,5kA 6,3A modulo di backup (BKM), ventole SAU2 e BKM
(E110-E111)
F109-F110-F111 time-lag-fuse Alimentazione 19 Vca trifase alimentatore 24Vcc

250V/1,5kA 6,3A servizi (V1)
F113 Quick-Acting-Fuse Alimentazione 24 Vcc interna verso: robot, cam-

250V/ 1,5kA 4A po esterno (X30), ventole CU, modulo IOM
F116 Quick-Acting-Fuse Alimentazione 24 Vcc modulo SIM

250V/ 1,5kA 2A
F117 Interruttore Alimentazione 220 Vac presa di servizio e

corrente differenziale 30mA magnetotermico illuminazione interna
corrente interna 6A differenziale
SOSTITUZIONI
Avvertenze specifiche:
· Attenersi scrupolosamente a quanto indicato nelle NORME GENERALI PER LA MANUTENZIONE.
01/0498 7-39
PROTEZIONI MANUTENZIONE C3G Plus
SEGNALAZIONI ELETTROMECCANICA
Segnalazioni fusibili (morsettiera X119):
FUSIBILE LED SEGNALAZIONE
F113 ROSSO - ACCESO Protezione alimentazione 24Vcc interna verso: robot,

campo esterno, modulo IOM, ventole Control Unit;
intervenuta.
F116 ROSSO - ACCESO Protezione alimentazione 24 Vcc modulo SIM intervenuta.
Segnalazioni sonda termica S2 (morsettiera X120):

Con C3G Plus versioni DDMP - DDHP i morsetti della sonda termica S2 sono presenti nella
morsettiera X119.
MORSETTO LED SEGNALAZIONE
33 ROSSO - SPENTO Sonda termica S2 di protezione trasformatore T100

intervenuta.
36 ROSSO - ACCESO Presenza 24 Vcc alimentazione sonda termica S2 led
33 36 SEGNALAZIONE
ON ON Alimentazione 24 Vcc presente
OFF ON Sonda termica S2 intervenuta
OFF OFF Alimentazione 24 Vcc assente
7-40 01/0498
SCHEMI ELETTRICI
SCHEMI ELETTRICI
Gli schemi elettrici del controllore sono raccolti in un fascicolo denominato CONTROL SYSTEM CIRCUIT DI-
AGRAM che viene fornito insieme al presente manuale di Uso e Manutenzione.
Gli schemi elettrici relativi a: Application Box, Robot, allestimenti/cella esterni al controllore, vengono forniti
con la documentazione del sistema robotico, in fascicoli specifici, separatamente dagli schemi elettrici del
controllore.
ESEMPIO
SCHEMI ELETTRICI
APPLICATION BOX
SCHEMI SCHEMI ELETTRICI

ELETTRICI ALLESTIMENTI/
CELLA ATTREZZATURE
ROB OT
CIRCUIT
DIAGRAM
Forniti con manuale di Uso e Manutenzione C3G Plus

CON TROL SYS TEM
CIRCUIT DIAGRAM
00/1097 7-41
SCHEMI ELETTRICI MANUTENZIONE C3G Plus
7-42 00/1097
CONTROL UNIT C3G-PWR3

C3G-PWR3 POWER SUPPLY
È l’alimentatore dei moduli presenti nella Control Unit e genera in uscita le tensioni necessarie al funzionamento dei moduli e segnali
tipici richiesti dalle specifiche dello standard VME. Dispone di un circuito di ricarica per la batteria tampone della Control Unit.
È inserito nell’apposito slot a sinistra all’interno del rack della Control Unit ed ha una potenza di 185 W.
PANNELLO FRONTALE
LAYOUT SIGNIFICATO
LED Colore Descrizione
PWR VERDE Acceso indica che il sistema è correttamente alimentato, e la presenza delle
tensioni e dei segnali logici VME in uscita. Viene spento quando il led FLT si
accende.
FLT ROSSO Acceso indica lo stato di fault, che deriva dall’intervento di una protezione o
da un buco rete di durata superiore a 20 ms cioè lo stato in cui tutte le uscite
dell’alimentatore sono inibite fino alla rimozione ed al successivo
reinserimento della tensione di ingresso. Nel caso venga a mancare la
tensione di rete rimane acceso per il tempo di memorizzazione dello stato
(alcuni secondi); entro questo tempo l’alimentatore non può essere riacceso.
Quando si accende il led FLT si spegne il led PWR.
Test Point del Modulo PWR1
Test point Colore Descrizione
+5V ROSSO Permette la verifica della presenza della tensione di +5 V in uscita
dall’alimentatore (misura riferita al test point GND di colore nero).
+12 V ROSSO Permette la verifica della presenza della tensione di +12 V in uscita
-12 V ROSSO Permette la verifica della presenza della tensione di -12 V in uscita
GND NERO Test point di riferimento per le misure su tutti gli altri test point.
AC FAIL AZZURRO Permette la verifica della presenza del segnale di ACFAIL standard VME
(misura riferita al test point GND di colore nero).
SYSRESET AZZURRO Permette la verifica della presenza del segnale SYSRESET standard VME
(misura riferita al test point GND di colore nero).
(FUSE fusibile di protezione alimentatore PWR1).
Le verifiche sul test point devono essere effettuate con strumenti che abbiano un’impedenza di ingresso minima
1 MW.
Connettori del Modulo PWR1
Connettore n° pin Funzioni
X1 5 Collegamento 150 Vcc al modulo C3G-BKM
P1 96 CONNETTORE BUS VME
morsetto 3 Connessione con rete 110 Vca
110 VAC
Fusibili del Modulo PWR1

FUSE Fusibile di protezione del modulo alimentatore PWR1.
SOSTITUZIONI
· Rispettare le “NORME GENERALI PER LA MANUTENZIONE” riportate nel presente capitolo.
· Il collegamento a terra della CONTROL UNIT è realizzato mediante il morsetto GND presente sul modulo PWR3: esso
deve essere sempre attivo.
· Verificare il corretto bloccaggio del connettore X1.
Tempo necessario per la sostituzione: (in definizione)
Attrezzature specifiche: non necessarie
00/1097 7-43
CONTROL UNIT C3G-RBC2 MANUTENZIONE C3G Plus
C3G-RBC2 ROBOT CPU

A livello di cella costituisce l’unità centrale per la gestione del sistema operativo e l’interpretazione dei programmi utente, delle
traiettorie, delle interfacce. Svolge funzione di PLC per gli I/O locali. Contiene un’area di memoria condivisa accessibile sia da scheda
che da bus VME; se inserita nel primo slot svolge anche funzioni di “system controller” del bus VME.
È collegata all’interfaccia operatore tramite linea seriale, al Personal Computer (opzione) e all’unità Floppy Disk (opzione). Dispone di
porta parallela per il caricamento veloce del sistema operativo.
La memoria RAM installata sul modulo dispone di un’alimentazione da batteria tampone in grado di assicurare la ritenzione dei dati per
almeno 1000 ore consecutive; sulla scheda è inoltre montato un condensatore con elevata capacità che consente di estrarre il modulo
della Control Unit per effettuare operazioni di manutenzione e/o di installazione per circa un’ora senza perdere i dati.
PANNELLO FRONTALE
LAYOUT SIGNIFICATO
BTB ROSSO Si accende quando la batteria di back-up della Control Unit è sotto il livello
di carica tale da non garantire più la ritenzione dei dati per il tempo previsto.
È possibile sostituire la batteria senza che i dati vengano persi (vedi
manutenzione preventiva).
RUN VERDE Si accende al termine dei test diagnostici eseguiti dal microprocessore se
non sono state riscontrate anomalie di funzionamento del modulo.
WDG ROSSO Si accende dopo l’intervento del circuito di watchdog per malfunzionamento
del microprocessore.
BMS VERDE È acceso quando il modulo RBC svolge funzioni di Master del bus VME.
SYF ROSSO Si accende quando viene rilevato un errore a livello di bus VME o di scheda
master VME (SYSFAIL).
SFT ROSSO Si accende all’apertura del relè della catena di sicurezza.
Connettori del Modulo RBC
Connettore Numero pin Funzioni
J3 femmina 25 LINEA SERIALE FDU Linea seriale EIA RS232, RS422 con segnali modem
per il collegamento con l’unità Floppy Disk (RS422) o con il Personal
Computer (RS232).
J4 maschio 9 RELÈ DI SICUREZZA Contatto disponibile per la catena di sicurezza. Viene
chiuso dopo i test diagnostici effettuati all’accensione del sistema
(power-up); si apre per intervento del circuito di watchdog o per comando
J5 femmina 9 Non connesso.
J6 femmina 25 LINEE SERIALI PANNELLO OPERATORE Linee seriali ed alimentazioni
per il collegamento con:
- terminale di programmazione (EIA RS422)
- alphanumeric keyboard (EIA RS422)
- utente, linea disponibile (EIA RS232 o
RS422 con segnali modem).
PAR: femmina 25 Linea parallela per il caricamento del sistema operativo
P1 maschio 96 CONNETTORE BUS VME.
SOSTITUZIONI
· Estrarre/inserire il modulo evitando di danneggiare i componenti montati sul modulo.
· Prima di eseguire la sostituzione del modulo salvare il contenuto della RAM DISK (vedere paragrafo SUCCESSIVI CARICAMENTI
SOFTWARE DI SISTEMA CON PARI VERSIONE SOFTWARE - SOFTWARE DI SISTEMA del presente capitolo.
· Il modulo estratto dal rack Control Unit è in grado di mantenere i dati in memoria per 1 ora.
· Nel caso di sostituzione del modulo viene perso il sistema operativo residente su di esso ed è necessario, dopo aver inserito il
nuovo modulo, ricaricarlo.
7-44 00/1097
CONTROL UNIT C3G-SCC2

C3G-SCC2 SERVO CONTROL CPU
La Servo Control CPU gestisce il controllo del movimento degli assi in una macchina ricevendo i target delle traiettorie dal modulo RBC,
attraverso il bus VME in modalità master/slave, e provvedendo alla microinterpolazione delle traiettorie stesse; al modulo RBC, sempre
tramite bus VME, comunica informazioni sullo stato della macchina ed eventuali allarmi.
Il modulo SCC2 è interfacciato con la macchina, per la trasmissione del segnale di eccitazione resolver e per la lettura resolver, e con la
Servo Amplifiers Unit 2 per la trasmissione dei riferimenti di corrente.
L’interfaccia del modulo SCC2 verso la Servo Amplifiers Unit è di tipo modulare; su SCC2 possono essere infatti montati fino a quattro
AXIS I/O annex; ogni AXIS I/O annex provvede alla lettura della posizione ed alla conseguente generazione del riferimento di corrente
per due motori.
La Servo Control CPU gestisce fino ad 8 assi, anche suddivisi su due bracci, in quanto dispone di due interpolatori. La memoria RAM
installata sul modulo SCC2 dispone anche di un’alimentazione da batteria tampone esterna, in grado di assicurare la ritenzione dei dati
per almeno 1000 ore consecutive; vi è inoltre un condensatore per l’alimentazione per circa un’ora della memoria RAM del modulo
SCC2 in assenza di alimentazione (anche da parte della batteria tampone) che consente di estrarre il modulo stesso dalla Control Unit
per effettuare eventuali operazioni di manutenzione e/o di installazione di 22’ DIFF. 2-AXIS I/O INTERFACE annex.
PANNELLO FRONTALE
LAYOUT SIGNIFICATO
PRG VERDE Acceso indica il funzionamento del modulo.
RUN VERDE Si accende al termine dei test diagnostici eseguiti dal microprocessore se
non sono state riscontrate anomalie di funzionamento del modulo.
WDG ROSSO Si accende dopo l’intervento del circuito di watchdog per malfunzionamento
BMS VERDE È acceso quando il modulo SCC svolge funzioni di Master del bus VME.
SYF ROSSO Si accende quando viene rilevato un errore a livello di bus VME o di scheda
master VME (SYSFAIL).
SFT ROSSO Si accende all’apertura del relè della catena di sicurezza.
Connettori del Modulo SCC
J3 maschio 15 Ai resolver degli assi 7 ¸ 8
J4 maschio 50 Ai resolver degli assi 1 ¸ 6 e linea seriale RS485 verso RPT.
J5 femmina 50 Segnali analogici verso i moduli SAM; linea seriale RS485 verso i moduli
SAM; catena di sicurezza.
J6,J7,J8,J9 femmina 40 Connettori segnali analogici da e verso AXIS I/O ANNEX
J6 assi 1¸2
J7 assi 3¸4
J8 assi 5¸6
J9 assi 7¸8
J10,J11 femmina 40 Connettori per segnali digitali J12,J13 da e verso AXIS I/O ANNEX
J10 assi 1¸2
J11 assi 3¸4
J12 assi 5¸6
J13 assi 7¸8
P1 maschio 96 CONNETTORE BUS VME
SOSTITUZIONI
· Estrarre/inserire il modulo evitando di danneggiare i componenti (annex) montati su di esso.
· Prima di eseguire la sostituzione del modulo salvare il contenuto della RAM DISK (vedere paragrafo SUCCESSIVI CARICAMENTI
SOFTWARE DI SISTEMA CON PARI VERSIONE SOFTWARE - SOFTWARE DI SISTEMA del presente capitolo.
· Il modulo estratto dal rack Control Unit è in grado di mantenere i dati in memoria per 1 ora.
· Nel caso di sostituzione del modulo viene perso il sistema operativo residente su di esso ed è necessario, dopo aver inserito il
nuovo modulo, ricaricarlo.
· I ponticelli presenti sul modulo non devono essere spostati o rimossi.
01/0498 7-45
CONTROL UNIT I/O INT. ANNEX MANUTENZIONE C3G Plus
22’ DIFF. 2-AXIS I/O INTERFACE ANNEX

Ogni annex 22’ DIFF. 2-AXIS I/O INTERFACE provvede alla lettura della posizione ed alla generazione dei segnali di riferimento di
corrente per due assi.
Su un modulo Servo Control CPU possono essere installati fino a quattro annex, per la gestione di un robot con un massimo di otto
assi.
L’annex si connette al modulo SCC2 a mezzo di due connettori P1 (segnali analogici) e P2 (segnali digitali).
LAYOUT
SOSTITUZIONI
· Nelle operazioni di installazione, sostituzione o rimozione dell’ANNEX può verificarsi la perdita del sistema operativo.
· Estrarre il modulo SCC2 con attenzione per non danneggiare i componenti montati su entrambi i lati tenendolo per le viti di
fissaggio.
· Appoggiare il modulo SCC2 su una superficie isolante per evitare la scarica del condensatore che assicura il mantenimento
del sistema operativo per massimo 1 ora durante le operazioni di questo tipo.
· Inserire a fondo l’ANNEX sui connettori presenti sul modulo SCC2 dopo aver inserito il distanziale a vite dell’annex,
esercitando la pressione in corrispondenza dei connettori ed evitando di toccare con le dita i componenti.
· Inserire il modulo SCC2 nell’apposito slot del rack, prestando attenzione a non danneggiare i componenti montati su
entrambe le facce tenendolo per le viti di fissaggio.
· Serrare bene le viti di fissaggio per garantire la corretta connessione del modulo SCC2 e del connettore posteriore, e per
garantire la continuità elettrica tra modulo e chassis.
· Inserire i connettori sul frontale del modulo SCC2 serrando le rispettive viti.
· In caso di sostituzione o di rimozione dell’annex dal modulo SCC2, è opportuno NON rimuovere i distanziali in plastica dal
modulo SCC2, bensì liberare l’annex dati distanziali esercitando una leggera pressione sulle parti sporgenti dei distanziali stessi.
7-46 00/1097
CONTROL UNIT C3G-SIM

C3G-SIM SYSTEM INTERLOCK MODULE
Modulo di I/O di sistema, provvede ad interfacciare alcuni assiemi interni all’unità di controllo; gestisce gli I/O verso trasferta,
implementa una parte dei circuiti di sicurezza con logica a relè.
Gli output verso trasferta sono protetti da fusibile con, in caso di rottura, indicazione specifica sul sistema di monitorizzazione.
È un modulo slave del bus VME.
PANNELLO FRONTALE
LAYOUT SIGNIFICATO
A1 ROSSO Remote DRIVE ON (INP 9)
A2 ROSSO Remote DRIVE OFF (INP 10)
A3 ROSSO Remote START (INP 11)
A4 ROSSO Remote HOLD (INP 12)
A5 ROSSO Remote U1 (INP 13)
B1 ROSSO Spare external input (INP 8)
B2 ROSSO External safety / External emerg. stop (INP4)
B3 ROSSO Machine 1 alarm (INP 17)
B4 ROSSO Machine 1 flange (INP 18)
B5 ROSSO Air pressure (INP 19)
B6 ROSSO Not used (INP 25)
B7 ROSSO Not used (INP 26)
B8 ROSSO Auto/Local (INP 27)
C1 ROSSO DRIVE ON/OFF to remote (OUT 9)
C2 ROSSO START/HOLD to remote (OUT 10)
C3 ROSSO U1 to remote (OUT 13)
C7 ROSSO Remote/Local to remote (OUT 11)
C8 ROSSO Enable/Disable teach to remote (OUT 12)
D1 ROSSO Alarm to remote (OUT 4)
D2 ROSSO DRIVE ON command (OUT 1)
D3 ROSSO DRIVE ON enable (OUT 2)
D4 ROSSO Spare external output (OUT 3)
D5 ROSSO Alarms inhibit (OUT 5)
D6 ROSSO Alarm (OUT 7)
D7 ROSSO System ON (OUT 8)
D8 ROSSO Low voltge during prog. (OUT 6)
FUSE ROSSO Monitor fuse 1 (INP FUSE)
Connettori del Modulo SIM
J3 femmina 15 CONNETTORE CON OPERATOR PANEL
Porta i segnali:
- EMERGENCY STOP (doppio canale)
- Terminale di programmazione/EMC collegato
- Alimentazione 24 Vcc a Pannello Operatore
J4 maschio 25 CONNETTORE AC POWER DISTRIBUTION
Porta i segnali:
- Comandi ai contattori e feed-back stato contattori
- EMERGENCY STOP da esterno
- Emergenza cancelli di sicurezza da da esterno
- Monitor fusibili 24 Vcc a macchine e trasferta
- Monitor corretto funzionamento relè della catena di accensione
e spegnimento
- Alimentazione 24 Vcc per logica a relè modulo SIM
J5 maschio 50 CONNETTORE EXTERNAL CONNECTION BOX
Porta i segnali:
- Input da trasferta
- Output verso trasferta
- Input e allarmi da macchina
- Servo Control CPU OK e Robot CPU OK provenienti dai relè di sicurezza
dei due moduli
P1 96 CONNETTORE BUS VME
SOSTITUZIONI
00/1097 7-47
CONTROL UNIT MODULI I/O MANUTENZIONE C3G Plus
MODULI Input/Output
· C3G-IOM, 16 Input/16 Otput Module
· C3G-ACI, 32 AC Input Module
· C3G-DCI, 32 DC Input Module
· C3G-DLO, 32 DC 0,5A Output Module
· C3G-DHO, 32 DC 2A Output Module
· C3G-ACO, 16 AC 1A Output Module
· C3G-RLO, 16 AC 2A Relay Output Module
· C3G-ADM 2 Analog Output - 8 DC Input - 8 DC Output

La descrizione, il layout, il significato dei led e le istruzioni per il collegamento dei moduli
vengono riportate nel capitolo 4 “Guida all’Integrazione” del presente manuale.
SOSTITUZIONI
7-48 00/1097
C3G-DBU3
C3G-DBU3 DYNAMIC BRAKING UNIT
Il modulo DBU3 è un dispositivo hardware che aumenta la sicurezza del robot. Il modulo interviene cortocircuitando il Bus DC del
sistema mediante opportuna resistenza, offrendo un effetto frenante sull’asse che in caso di guasto tenderebbe a cadere.
Il modulo DBU3 è attivo al DRIVE OFF ed anche quando il robot è in condizione di riposo, ma collegato al controllore.
PANNELLO FRONTALE
LAYOUT SIGNIFICATO
Connettore Funzione
X114 alimentazione 110Vca ai contattori di potenza K101/K102 e segnali DRIVE
ON PULSE
á
Collegamento al BUS DC da SAU2 (morsettiera X119/PDP)
SOSTITUZIONI
· Nelle operazioni di sostituzione del modulo:
- Aprire l’interruttore generale dell’unità di controllo
- Scollegare dalla morsettiera X119 i cavi di collegamento al Bus DC (á)
- Scollegare il connettore X114 sul modulo DBU3
- Svitare le viti di fissaggio ed estrarre con cura il modulo
- Inserire il nuovo modulo posizionando accuratamente i cavi di collegamento
- Collegare i cavi del modulo (á) alla morsettiera X119
- Collegare il connettore X114
Se il modulo è parzialmente estratto dal suo slot ma non scollegato elettricamente, il manutentore può trovarsi in
una potenziale condizione di pericolo in quanto il modulo è sotto tensione.
00/1097 7-49
C3G-BKM MANUTENZIONE C3G Plus
C3G-BKM BACKUP MODULE

Il modulo BKM è collegato al modulo alimentatore della Control Unit (C3G-PWR3) ed ha il compito, nel caso
di assenza dell’alimentazione di rete, di mantenere attivo il rack Control Unit per un tempo di 2 secondi.
LAYOUT
SOSTITUZIONI
Avvertenze specifiche
· Nel caso di sostituzione, prima di effettuare qualsiasi operazione, considerare un tempo di scarica
dei condensatori del modulo di almeno 11 minuti.
· Il modulo BKM, posto nel vano posteriore del C3G Plus è collegato al connettore X1 del modulo
C3G-PWR3 del rack Control Unit posto nella parte anteriore del controllore. Prima di sostituirlo
sconnettere il connettore X1, rimuovere la copertura del modulo, scollegare i cavi corrispondenti al
connettore X1 dalla morsettiera X165 sul modulo BKM, sostuire il modulo e ripristinare i collegamenti.
7-50 00/1097
C3G-MPI
C3G-MPI MOTORS POLES IDENTIFICATION
È un circuito che permette al sistema di identificare le coppie polari dei motori installati a bordo robot e di
aggiornare in modo automatico un apposito file contenente la configurazione macchina per il valore delle
coppie polari ed il conseguente valore della fasatura resolver. Il circuito è in grado di identificare le coppie
polari fino ad un massimo di otto motori ed è fisicamente collocato all’interno del Distribution Signal (DS) a
bordo robot.
Il riconoscimento poli motore è attivo in funzione di una predisposizione effettuata sul motore
(apposito ponticello).
LAYOUT
SOSTITUZIONI
Avvertenze Specifiche:
· Se è presente il modulo RPT (opzionale) porre la massima cura nello smontaggio del modulo MPI
per evitare eventuali contatti che danneggerebbero il modulo RPT sensibile alle scariche elettrostatiche.
· Per l’estrazione del cavo flat di collegamento al modulo agire sugli appositi espulsori.
· Nel montaggio del modulo MPI avere cura di interporre tutti i distanziali del supporto rimossi in
precedenza.
00/1097 7-51
C3G-RPT (OPZIONE) MANUTENZIONE C3G Plus
C3G-RPT RESOLVER POSITION TRACKER (se installata)

Modulo intelligente a bordo macchina che rende assoluta la macchina stessa nei confronti dell’unità di controllo.
Il modulo RPT (dispositivo brevettato), basato su un sistema a microprocessore con batteria tampone ricaricabile che ne consente il
funzionamento anche in assenza di alimentazione esterna per un tempo massimo di 600 ore, esegue il conteggio del numero dei giri
motore per otto assi macchina. Contiene inoltre le informazioni caratteristiche sulla macchina cui è associato e ne consente
l’identificazione da parte dell’unità di controllo.
Il modulo RPT è una unità slave della Control Unit (modulo SCC2). Via linea seriale EIA RS485 è collegato al modulo Servo Control
CPU (SCC2) e si trova in multidrop con la Servo Amplifiers Unit 2. È connesso all’unità di controllo, dalla quale può essere remotato fino
a 40 metri, sul cavo servizi su cui transita l’alimentazione esterna (24 Vcc) e la linea seriale; condivide con l’unità di controllo (SCC2) i
segnali resolver degli assi della macchina.
Via linea seriale EIA RS485 del modulo SCC2 riceve comandi ed invia messaggi di stato ed il conteggio (posizione) dei giri motore degli
assi della macchina.
Costruttivamente il modulo RPT è realizzato su due schede: RPT MAIN e RPT ANNEX interconnesse.
LAYOUT CONFIGURAZIONE SWITCH SW1
Configurazione Switch SW1 (su scheda RPT ANNEX)
1 2 3 4 Descrizione
ON ON x N 1200 baud
O
OFF ON x T 2400 baud
ON OFF x 4800 baud
U
OFF OFF x S 9600 baud
E
x x ON D RPT n° 1
x x OFF RPT n° 2
Sul modulo RPT la linea seriale può essere terminata configurando opportunamente
il dip switch SW1, posto sulla scheda RPT MAIN; la condizione di funzionamento
normale è con tutti gli switch in posizione OFF.
Configurazione Switch SW1 (su scheda RPT MAIN)
1 2 3 4 Descrizione
Tx Rx
ON ON x x Chiusura terminazione linea seriale in trasmissione
OFF OFF x x Apertura terminazione linea seriale in trasmissione
x x ON ON Chiusura terminazione linea seriale in ricezione
x x OFF OFF Apertura terminazione linea seriale in ricezione
Vengono usati gli switch in posizione ON solo in particolari condizioni difficilmente

riscontrabili nella realtà. è possibile escludere il modulo RPT dal circuito di controllo
e memorizzazione della posizione assi a mezzo di un jumper E1, posto sulla scheda
RPT MAIN:
Configurazione E1
(su scheda RPT MAIN)
LED RPT Jumper sui pin Descrizione
Il led posto sul modulo RPT quando è acceso 1-2 RPT inserito
indica la presenza di +24 Vcc di 2-3 RPT escluso
alimentazione modulo.
7-52 04/0799
C3G-RPT (opzione)
SOSTITUZIONI
Avvertenze Specifiche:
· Qualunque operazione di manutenzione e/o verifica sul modulo deve essere effettuata solo dopo aver aperto l’interruttore gener-
ale dell’unità di controllo. In caso di estrazione del modulo RPT dallo smistamento attenersi scrupolosamente alle seguenti
istruzioni:
- aprire l’interruttore generale;
- indossare il bracciale antistatico;
- rimuovere le viti di fissaggio della parte superiore dello smistamento;
- rimuovere la parte superiore dello smistamento;
- scollegare la batteria tampone;
- rimuovere le viti di fissaggio del modulo;
- estrarre l’RPT Annex dall’RPT MAIN utilizzando il bordo dell’RPT annex per appoggiare le dita, facendo attenzione a non
danneggiare i componenti montati su entrambe le facce;
- appoggiare il modulo estratto su una superficie pulita e non confuttiva;
- estrarre l’RPT MAIN con le stesse precauzioni del modulo RPT Annex.
· In caso di rimontaggio occorre eseguire la sequenza in modo inverso. Il collegamento della batteria al modulo RPT deve essere
eseguito con i cavi motori e servizi collegati e con l’interruttore dell’unità di controllo in posizione ON. I fusibili di protezione
alloggiati nel modulo, devono essere sostituiti solo con altri equivalenti previsti da COMAU; l’uso dei fusibili non previsti può
costituire pericolo per gli operatori e causare malfunzionamenti dell’unità di controllo di cui COMAU non si assume alcuna
responsabilità.
· La sostituzione dei fusibili di protezione con altri non previsti da COMAU (consultare lista parti) non garantisce la conformità
dell’apparecchiatura alle norme dichiarate.
· Qualora si rendesse necessario sostituire la batteria tampone a seguito di segnalazione di allarme da parte del sistema è
consentito operare sotto tensione (interruttore generale ON) per evitare la perdita della posizione assoluta degli assi. L’operazione
deve essere eseguita previa rimozione dello sportello di copertura e con la massima attenzione per evitare l’inversione di polarità.
La batteria tampone deve essere scollegata prima della spedizione della macchina e deve essere ricollegata durante la fase di
installazione della macchina stessa. Il collegamento della batteria al modulo RPT deve essere eseguito con i cavi motori e servizi
collegati e con l’interruttore generale dell’unità di controllo in posizione ON. Per effettuare queste operazioni seguire le istruzioni
scritte direttamente sull’etichetta posta sullo smistamento.
00/1097 7-53
SERVO AMPLIFIERS UNIT SAU2 MANUTENZIONE C3G Plus
SERVO AMPLIFIERS UNIT SAU2

L’unità SAU2 è un gruppo integrato di potenza che ha il compito di generare terne comandate di correnti
sinusoidali per pilotare fino ad 8 motori sincroni trifase brushless.
E’ un’unità intelligente governata da microprocessore che provvede a gestire i comandi e gli stati da e per
l’unità master Servo Control CPU (SCC2).
E’ un’unità completa, che supporta il radiatore, la resistenza di recupero, il circuito di comando freni motore,
il circuito termiche motori, il circuito di oltrecorsa assi, il circuito di soft start, il gruppo di ventilazione.
E’ un’ unità modulare e componibile; al suo interno può ospitare i circuiti per la gestione di otto assi con
taglie di potenza differenti, fino ad una potenza continuativa disponibile di 12 kVA. Una flash EPROM è
prevista per mantenere I dati caratteristici relativi agli assi robot quando nel sistema non è installata la RPT.
CONFIGURAZIONI
In funzione del tipo di robot e numero di assi da gestire (max 8) la SAU 2 ha taglie di potenza e numero di
assi differenti. Un codice contraddistingue la configurazione della SAU2. Sul frontale della SAU2 vengono
inoltre riportate mediante etichette adesive le configurazioni fisiche del rack con indicato il numero degli assi
e le taglie dell’elemento di potenza ad essi associato.
Modello Descrizione P/N Composizione

Ax1, Ax2, Ax3 = 15/45
Modello 1 C3G-SAU2 6 Axes S robot Servo Amplifier 10910180
Ax4, Ax5, Ax6 = 4/12
Ax1, Ax2, Ax3 = 40/120
Modello 2 C3G-SAU2 6 Axes H robot Servo Amplifier 10910280
Ax4, Ax5, Ax6 = 15/45
Ax1, Ax2, Ax3 = 15/45
Modello 3 C3G-SAU2 3 Axes S robot Servo Amplifier 10910380
Ax4, Ax5, Ax6 = opzione
Ax1, Ax2, Ax3 = 40/120
Modello 4 C3G-SAU2 3 Axes H robot Servo Amplifier 10910480
presente:
· l’alimentatore della
Modello 5 C3G-SAU2 Main Frame Servo Amplifier 10910580 potenza
· soft start
· l’elettronica di
interfaccia digitale
Cablaggi
Modello1: prevede il cablaggio per 8 assi.
Modello2: prevede il cablaggio per 6 assi (l’inserimento degli assi 7-8 implica l’aggiunta del
relativo cablaggio verso i motori).
Modello3: prevede il cablaggio per 8 assi.
Modello4: prevede il cablaggio per 6 assi
Modello5: non prevede il cablaggio, che sarà gestito in funzione della configurazione di
macchina.
Opzioni
Le opzioni sono composte, per ogni asse, da:
· modulo loop di corrente
· modulo di potenza (nelle taglie 4/12 Amp, 15/45 Amp, 40/120 Amp)
· cablaggio se necessario
7-54 04/0799

LAYOUT PANNELLO FRONTALE
Connettori Funzione Led Colore Significato

J6 Alimentazioni: 110 Vca circuiti ENA1 verde Spento: indica che l’asse
ausiliari; 24 Vcc circuito freni; ENA2 verde corrispondente è disabilitato
24 Vcc non interrotto (lo 0 V è in ENA3 verde
comune al 24 Vcc dei freni) per ENA4 verde Lampeggiante: indica il
sblocco freni a bordo robot. ENA5 verde sistema è in fase di
ENA6 verde inizializzazione
ENA7 verde (autoriconoscimento asse)
ENA8 verde
Acceso: indica che l’asse
corrispondente è abilitato
00/1097 7-55
Connettori Funzione Led Colore Significato

J7 Connettore a vaschetta 25 vie. WDG rosso Spento: indica che il mC
funziona correttamente
Realizza l’interfaccia verso
terminale di emergenza PTU4 Acceso: indica che il mC non
(E.M.C.) per: funziona.
- Linea seriale EIA RS 485 (SAU2 PWR verde Spento: indica l’assenza della
riceve comandi e fornisce tensione ausiliaria 110 Vca o
risposte sullo stato degli allarmi) della tensione +5V di
alimentazione Card Digitale o
- Segnale di riferimento PWM che il sistema non ha
SYNC @ 19,53 kHz per la superato i test iniziali.
generazione del comado di PWM
Acceso: Indica che tutte le
- Due riferimenti di corrente a 120° tensioni sono presenti
comuni a tutti gli assi
- Alimentazione 20 Vcc a PTU4
J8 connettore a vaschetta 50 vie SFT rosso Spento: il drive non presenta

malfunzionamenti (Drive OK)
Realizza l’interfaccia verso SCC2
mediante due bus, uno analogico Acceso: il drive è in stato di
l’altro digitale. FAULT.
Mediante il bus analogico SAU2
I led PWR e SFT possono essere
riceve due riferimenti di corrente a
accesi contemporaneamente
120° per ogni asse controllato.
Mediante il bus seriale EIA RS 485
SAU2 riceve:
- I comandi e fornisce risposte

sullo stato degli allarmi
- Il segnale di riferimento PWM

SYNC @ 19,53 kHz per la
generazione del comado di PWM
SAU2 Chiude verso SCC2 la
doppia catena delle sicurezze
(doppio contatto pulito di relè) ed
invia l’informazione di DRIVE
FAULT
Morsettiera Funzione
J9 Alimentazioni: ingresso 220 Vca
trifase (R-S-T); uscita 310 Vcc bus
(L+ L -)
7-56 00/1097

LAYOUT PRINCIPALI COMPONENTI SAU2
ASSI SUPPLEMENTARI
Nel caso in cui si decida di aggiungere un’asse alla configurazione della SAU2 (es: asse 7) è disponibile un
apposito kit comprensivo delle istruzioni di montaggio e composto come indicato nel paragrafo
CONFIGURAZIONI della SAU2.
Nel collegamento dei moduli di potenza è necessario rispettare la sequenza fasi U-V-W
Per operare sulla SAU2 rispettare le prescrizioni di sicurezza e quanto indicato nel paragrafo
sostituzioni.
00/1097 7-57
ABILITAZIONE/DISABILITAZIONE CIRCUITO DI SOFT START

Sul circuito di soft start è disponibile uno switch (SW1) che permette l’esclusione del circuito. Posizionando
lo switch su ON il circuito è escluso. Il circuito normalmente non deve essere escluso. L’esclusione è
permessa solo in caso di ricerca guasti e quando si ritenga indispensabile tale operazione. L’esclusione del
circuito può causare l’intervento dei fusibili F100 - F101 - F102 a monte di SAU2 e/o del fusibile sul bus
DC interno a SAU2 (protezione + AT bus DC). In ogni caso dopo l’intervento di manutenzione il circuito deve
essere riattivato posizionando su OFF lo switch.
ABILITAZIONE/DISABILITAZIONE FINECORSA ELETTRICI ASSI

Per disabilitare i finecorsa, negativo o positivo di un’asse, occorre posizionare su ON il dip switch
corrispondente all’asse.
ES: Disabilitazione ASSE 1+/1-
OAX bypassed
1+ 1-
PULSANTE DI RESET DELL’ELETTRONICA

Il pulsante di reset dell’elettronica è esclusivamente utilizzato dal costruttore in fase di test. Tale pulsante
non deve essere utilizzato da chi esegue la manutenzione o interventi su SAU2, in quanto potrebbero
generarsi condizioni anomale per il corretto funzionamento del sistema.
SOSTITUZIONI
Avvertenze specifiche
· Attenersi scrupolosamente a quanto indicato nelle NORME GENERALI PER LA MANUTENZIONE.
· Insieme ai componenti da sostituire vengono allegate le istruzioni per il montaggio.
· Prima di effettuare qualsiasi operazione di manutenzione sulla SAU2 attendere la scarica dei
condensatori BUS DC: tempo di scarica 6 minuti, dopo l’apertura dell’interruttore generale.
· Dopo qualsiasi sostituzione verificare accuratamente che tutte le connessioni siano corrette (terra, flat,
cavi...).
· Tutte le operazioni effettuate a banco devono essere eseguite con alimentazione sottesa ad
interruttore di protezione, collegamento di terra . Se necessario riprodurre il normale ambiente di

funzionamento della SAU2: Ventole di raffreddamento accese.
· Nel caso di sostituzione della CARD DIGITALE e/o unità SAU2 è necessario effettuare, dopo la
sostituzione, il comando CARS (Configure Arm, Reten_Mem, Save).
· La movimentazione del rack SAU2 deve essere effettuata nel rispetto delle norme di sicurezza vigenti
considerando che il peso complessivo massimo è di circa 40 Kg @ 88,18 lb.
Attrezzature specifiche: - - -
7-58 00/1097
SOFTWARE DI SISTEMA
CARICAMENTO DEL SOFTWARE DI SISTEMA
Il software di sistema è costituito da un insieme di file, memorizzati su tre floppy disk. Normalmente il
controllore viene consegnato con il software di sistema già caricato. Se si rendesse necessario il
caricamento del software di sistema i file contenuti nei floppy disk devono essere caricati nella memoria del
controllore (Ram Disk) seguendo le procedure di seguito indicate.
I floppy disk del software di sistema sono conservati in un contenitore che si trova all’interno del controllore.
Su ciascun dischetto e sulla scatola che li contiene viene riportata un’etichetta di identificazione con i dati
specifici del software contenuto.
E’ consigliato eseguire una copia di riserva di tutti i floppy disk forniti da COMAU.
PROCEDURA
Per caricare il software di sistema da PC utilizzare la porta parallela (PAR:) del C3G Plus (tempo necessario
circa 3 minuti) e servirsi del programma PCINT. La procedura dettagliata viene descritta nel capitolo 3
INTERFACCIA OPERATORE, paragrafo INTERFACCIA C3G Plus SU PC, PROGRAMMA PCINT.
Il software di sistema può anche essere caricato mediante l’unità floppy disk ( se presente) o la porta di
comunicazione seriale COM0:
Il tempo di caricamento del software di sistema, mediante la porta seriale COM0: o l’unità
floppy disk, è superiore a quello impiegato utilizzando la porta parallela PAR:.
CARICAMENTO CON UNITÀ FLOPPY DISK (FDU)
· Inserire il dischetto del software di sistema C3G Plus SYSTEM SOFTWARE 1/3 nell’unità Floppy Disk.
· Accendere il controllore portando l’interruttore generale in posizione ON. Il sistema si avvia

automaticamente e, dopo una fase iniziale di test, dà inizio al caricamento del sistema operativo.
· Quando sul terminale di programmazione verrà visualizzato il seguente messaggio lampeggiante:

Press any key to continue premere un tasto qualsiasi per due volte.
· Successivamente verrà richiesto in sequenza l’inserimento dei floppy disk 2/3 e 3/3. Inserire i floppy disk
e confermare con ENTER.
CARICAMENTO CON PERSONAL COMPUTER PORTATILE PORTA COM0
· Collegare l’apposito cavo tra la porta di comunicazione del controllore COM0 e la porta seriale del per-
sonal computer. Accendere il personal computer e fare apparire il prompt del DOS.
· Inserire il dischetto del software di sistema C3G Plus SYSTEM SOFTWARE 1/3 nello slot dell’unità
floppy disk del personal computer.
· Attivare il floppy disk nel quale è stato inserito il primo dischetto (ad esempio con il comando A: digitato
sulla tastiera del personal computer).
· Accendere l’unità di controllo portando l’interruttore generale in posizione ON.
· Con la tastiera del personal computer digitare il comando C3GBOOT e premere il tasto ENTER o
digitare il comando Transf e premere il tasto ENTER per selezionare la velocità di trasferimento.
· Quando sul terminale di programmazione verrà visualizzato il seguente messaggio lampeggiante:

Press any key to continue premere un tasto qualsiasi per due volte
· Successivamente verrà richiesto in sequenza l’inserimento dei floppy disk 2/3 e 3/3. Inserire i floppy disk
e confermare con ENTER.
Se dovesse fallire la procedura di caricamento del software (ad esempio quando si inserisce
il floppy disk sbagliato), sul display del terminale di programmazione viene visualizzato
l’ambiente di Bootmon. Attivare il menù dei caratteri premendo sulla tastiera del PTU4 il
tasto CHAR e successivamente scrivere il comando RESET/INIT. Confermare il comando
premendo il tasto ENTER. La procedura riparte automaticamente dall’inizio.
01/0498 7-59
SOFTWARE DI SISTEMA MANUTENZIONE C3G Plus
SUCCESSIVI CARICAMENTI DEL SOFTWARE DI SISTEMA CON PARI VERSIONE O

VERSIONI SUCCESSIVE (1/2)
OPERAZIONI PRELIMINARI
1. Cancellare da RAM DISK del C3G mediante il comando FD (Filer Delete) i file di backup dei programmi
utente:
COMANDO : FD
HELP
-
SCRIVERE : *.bk* oppure premere e selezionare il dato *.bk*
2. Eseguire il backup della RAM DISK C3G su Personal Computer o su floppy disk integrato, mediante la
copiatura di tutti i file con il comando FUB (Filer Utility Backup).
Se si utilizza come device di backup il PC, collegarsi a COMP: e attivare l’emulatore

video/tastiera del C3G Plus mediante il programma PCINT (vedere capitolo 3).
3. Caricare nuovamente il software di sistema secondo la procedura descritta nel precedente paragrafo.
4. Caricare tutti i file salvati in precedenza in RAM DISK C3G con il comando FUR.
5. Portare il robot sulle tacche di calibrazione, manualmente o mediante il comando Execute.
COMANDO: EXECUTE
SCRIVERE: MOVE TO $CAL_SYS

Per una maggiore comprensione delle versioni software si consideri:
versione X.YZ
dove X indica legami hardware/software
Y indica Major Release
Z indica Minor Release
Esempi:
a). da 5.01 a 5.02 Minor Release
b). da 5.01 a 5.10 Major Release
c). da 5.01 a 5.01 Pari versione
d). da 5.01 a 6.01 Major Release con cambio hardware.
7-60 00/1097
SOFTWARE DI SISTEMA
SUCCESSIVI CARICAMENTI DEL SOFTWARE DI SISTEMA CON PARI VERSIONE O
VERSIONI SUCCESSIVE (2/2)
00/1097 7-61
OPERAZIONI SOFTWARE PER LA SOSTITUZIONE DEL ROBOT
1. Sostituire il robot rispettando quanto previsto dalle norme di sicurezza.
7-62 00/1097
SOFTWARE DI SISTEMA
OPERAZIONI SOFTWARE PER LA SOSTITUZIONE DEL CONTROLLORE (1/2)
1. Sostituire il controllore secondo quanto previsto dalle norme di sicurezza.
2. Cancellare da RAM DISK del C3G mediante il comando FD (Filer Delete) i file di backup dei programmi
utente:
COMANDO : FD
HELP
-
SCRIVERE : *.bk* oppure premere e selezionare il dato *.bk*
3. Eseguire il backup della RAM DISK C3G su Personal Computer o su floppy disk integrato, mediante la
copiatura di tutti i file con il comando.
Se si utilizza come device di backup il PC e nel caso di comando FUB, collegarsi a COMP: e
attivare l’emulatore video/tastiera del C3G Plus mediante il programma PCINT (vedere
capitolo 3).
4. Caricare nuovamente il software di sistema secondo la procedura descritta nel precedente paragrafo.
5. Caricare tutti i file salvati in precedenza in RAM DISK C3G con il comando FUR.
6. Portare il robot sulle tacche di calibrazione, manualmente o mediante il comando Execute.
COMANDO: EXECUTE
SCRIVERE: MOVE TO $CAL_SYS

Per una maggiore comprensione delle versioni software si consideri:
versione X.YZ
dove X indica legami hardware/software
Y indica Major Release
Z indica Minor Release
Esempi:
a). da 5.01 a 5.02 Minor Release
b). da 5.01 a 5.10 Major Release
c). da 5.01 a 5.01 Pari versione
d). da 5.01 a 6.01 Major Release con cambio hardware.
00/1097 7-63
OPERAZIONI SOFTWARE PER LA SOSTITUZIONE DEL CONTROLLORE (2/2)
7-64 00/1097
SOFTWARE DI SISTEMA
OPERAZIONI SOFTWARE PER L’AGGIORNAMENTO FILE DI CARATTERIZZAZIONE
1. Mediante il comando FC (Filer Copy), copiare il file C3G.SYS in C3G.OLD.
2. Portare il robot sulle tacche di calibrazione, manualmente o mediante il comando Execute: MOVE TO
$CAL_SYS.
00/1097 7-65
CARICAMENTO DEL SOFTWARE C3G PTU4

Questa procedura, viene eseguita per modificare il software del terminale di programmazione PTU4. Il
caricamento del software del terminale PTU4 non viene effettuato insieme al caricamento del software di
sistema del controllore,ma unicamente quando vengono fatte modifiche che implicano l’aggiornamento del
software del PTU4.
Procedura
· Mediante il programma PCINT attivare l’emulazione del video C3G (per maggiori informazioni vedere il
paragrafo Interfaccia C3G Plus su Personal Computer, capitolo 3 del presente manuale).
· Digitare dalla tastiera del PC il comando ALT D e posizionarsi nella directory del PC dove il file di ag-
giornamento del software PTU4 (tipicamente PTUV_ _ _.HEX, dove _ _ _ indica la versione aggiornata
di software) è residente.
· Copiare il file nella ram disk del controllore digitando il comando FC (Filer copy) sulla tastiera del PC. Al
prompt del comando specificare la sorgente ed il nome del file: es. COMP:PTUV_ _ _.HEX (se presente
l’unità floppy disk: es. FD:PTUV_ _ _.HEX) e confermare con ENTER.
· Dalla tastiera del PC digitare il comando CCRB (Configure, Cntrl; Restart; Bootmon) ed inserire la pass-
word per l’esecuzione del comando.
· Al prompt Boot MON:> sul video del PC scrivere: mount rd: e confermare con ENTER.
· Al prompt Boot MON:> sul video del PC scrivere: tpload PTUV_ _ _.HEX e confermare con ENTER.
· Al prompt Boot MON:> sul video del PC scrivere: reset/w e confermare con ENTER; il controllore riparte
ed a ripartenza avvenuta la procedura di aggiornamento della versione software è completata.
7-66 00/1097
LISTA PARTI DI RICAMBIO

Le tabelle seguenti elencano le parti di ricambio relative al controllore C3G Plus e sono così suddivise:
· ricambi COMAU di alto consumo;
· ricambi COMAU;
· ricambi commerciali.
La tabella relativa ai ricambi COMAU è così suddivisa:
· cabina base;
· moduli elettronici
· cavi e connettori supplementari;
· accessori;
· Servo Amplifiers Unit 2.

Le informazioni riportate nelle singole colonne (quando presenti) sono descritte di seguito:
· la colonna Codice COMAU riporta il codice identificativo dei componenti;
· la colonna Descrizione riporta le denominazioni dei gruppi o dei componenti;
· la colonna Riferimento riporta la sigla di riferimento dei componenti;
· la colonna Costruttore riporta la denominazione della ditta che fornisce il componente;
· la colonna Codice Costruttore riporta il codice identificativo assegnato dal costruttore ai componenti.
Ricambi COMAU di Alto Consumo
CODICE COMAU DESCRIZIONE RIFERIMENTO
11035261 Parti di ricambio di alto consumo –
00701018 Fusibile 20 A 10X38 F103, F104
00701014 Fusibile 32 A 14X51 (versione 7 kVA) F100, F101, F102
00701020 Fusibile 16 A 14X51 (versione 3,8 kVA) F100, F101, F102
00701024 Fusibile 50 A 14X51 (versione 16,5 kVA) F100, F101, F102
00701055 4 A (5x20) quick acting fuse F113
00703604 Batteria 4 V Batteria CU
19270068 2 A 250 V 5X20 quick acting fuse F116
19270076 6.3 A (5X20) time lag fuse F105, F106, F108, F109, F111
19800111 Male guide pin Connettori HARTING
19800112 Female guide pin Connettori HARTING
19800113 Sil. plat. male contact 14 AWG Connettori HARTING
19800115 Sil. plat. male contact 26/22 AWG Connettori HARTING
19800118 Sil. plat. female contact 26/22 AWG Connettori HARTING
19800119 Sil. plat. female contact 20 AWG Connettori HARTING
19920078 Front bezel screw –
19920154 Chiave FIAT –
01/0498 7-67
Parti di Ricambio COMAU

lista parti di ricambio
CABINA BASE
00703625 Filtro Rete 16 A/500 Vac (versioni 3,8/7 kVA) Z1
00703626 Filtro Rete 50 A/500 Vac (versioni 16,5 kVA) Z1
00703647 Ventilatore radiale 115 Vac –
11245161 Cavo da RBC2 a SDB3 C3G Plus/C51
11245261 Cavo da SCC2 a SDB3 C3G Plus/C52
11245361 Cavo da SCC2 a SDB3 C3G Plus/C53
11245461 Cavo da SIM a SDB3 C3G Plus/C54
11245561 Cavo da SCC2 a SAU2 C3G Plus/C55
11245661 Cavo da SIM a SDB3 C3G Plus/C56
11245761 Cavo da IOM a SDB3 C3G Plus/C57
11248060 Cavo da SDB3 a PTU4 C3G Plus/C80
11248160 Cavo da SDB3 a CH3/FDU C3G Plus/C81
11248260 Cavo da SDB3 a OP C3G Plus/C82
11540360 Modulo di backup C3G-BKM
11540460 Adattatore terminale di emergenza (Solo Rel. 1.x) –
11540660 Illuminazione interna (Solo Rel. 1.x) –
11974081 Modulo frenatura dinamica C3G-DBU3
11974281 Modulo multiplexer C3G-MMUX
11977480 SDB3 C3G-SDB3
11977481 SDB3-2 C3G-SDB3-2
11978980 Terminale di programmazione PTU4 C3G-PTU4
19010138 Alimentatore 24 Vdc 10 A C3G-PS4
19690101 Trasformatore 3,8 kVA T100
19690102 Trasformatore 7 kVA T100
19690103 Trasformatore 16,5 kVA T100
19900019 Scambiatore di calore 220 VAC (solo versioni SDHP e DDMP) C3G-HEU
MODULI ELETTRONICI
00770721 SINEC H1 CP1471 board C3G-90XX/H1
10120160 Dispositivo ricerca posizione resolver (se installata RPT) C3G-RPT
10120460 Scheda interblocco sistema C3G-SIM
10120560 Scheda 16I/16O C3G-IOM
10120561 Scheda 16I/16O C3G-PLC IOM
10120660 Controllore a logica programmabile C3G-PLC
10120760 Scheda 32 input c.a. C3G-ACI
10120761 Scheda 32 input c.a. C3G-PLC ACI
10120860 Scheda 32 input c.c. C3G-DCI
10120861 Scheda 32 input c.c. C3G-PLC DCI
10120960 Scheda 0.5 A 32 output c.c. C3G-DLO
10120961 Scheda 0.5 A 32 output c.c. C3G-PLC DLO
10121060 Scheda 2 A 32 output c.c. C3G-DHO
10121061 Scheda 2 A 32 output c.c. C3G-PLC DHO
10121160 Scheda 1 A 16 output c.a. C3G-ACO
10121161 Scheda 1 A 16 output c.a. C3G-PLC ACO
10121260 Scheda a relè 2 A 16 output c.a. C3G-RLO
10121261 Scheda a relè 2 A 16 output c.a. C3G-PLC RLO
7-68 04/0799
Parti di Ricambio COMAU (Continua)

10121660 Controllore I/O remoti C3G-RSC
10121760 Scheda 2 output analogici 8 output e 8 input c.c. C3G-ADM
10121761 Scheda 2 output analogici 8 output e 8 input c.c. C3G-PLC ADM
10123160 22’ diff. 2-axis I/O Interface Annex –
10124460 100 W VME Power supply C3G-PWR3
10128260 Modulo di comunicazione RIO C3G-RIO
10128360 Modulo di comunicazione Interbus-s slave C3G-IBS
10128460 Modulo di comunicazione Interbus-s master C3G-IBS-M
10128560 Modulo di comunicazione SINEC L2 C3G-SL2
10129260 32 MHz 2.5 MB/2 MB robot CPU2 C3G-RBC2
10129360 32 MHz 1 MB Servo control CPU2 C3G-SCC2
10129560 Identificazione poli motore (bordo robot) C3G-MPI
10129860 Tappo RPT (se installata RPT) C3G-RPC
10130160 Modulo Profibus DP C3G-PFDP
10130260 Ethernet Interbus Module C3G-EIM
10130360 Kit alimentazione 24 Vcc esterno C3G-EIM
10130460 Annex Interbus Master C3G-EIM
11093460 Processore punto fluttuante C3G-FPP
CAVI E CONNETTORI SUPPLEMENTARI
00702352 Cavo HSIO PLC twin-axial C3G-PLC TWX
10126760 HSIO Network Node –
11230460 HSIO terminating resistor plug –
1123176 Cavo da modulo di I/O a ECB –
11232260 Cavo linea seriale PLC-OPP –
11232360 Cavo linea seriale PLC-ECB HSIO –
11235060 Cavo da modulo ADM a ECB –
11244060 Cavo prolunga per C3G-PTU4 (l=8 m) C3G Plus-PTE
1124160 Cavo prolunga per C3G-PTU4 (l=18 m) C3G Plus-PTE
11961980 Kit di collegamento moduli I/O –
11962780 Kit di collegamento modulo ADM –
19480253 Connettore pannello frontale modulo di I/O –
ACCESSORI
11085262 Condizionatore C3G Plus ACU
11096160 Brake Release Device C3G-BRD
11098583 Unità a floppy disk C3G Plus-FDU
SERVO AMPLIFIERS UNIT 2
10910180 Unità azionamento 6 assi robot S SAU2-MOD1
10910280 Unità azionamento 6 assi robot H SAU2-MOD2
10910380 Unità azionamento 3 assi robot S SAU2-MOD3
10910480 Unità azionamento 3 assi robot H SAU2-MOD4
10910580 Unità azionamento base senza moduli azionamento assi SAU2-MOD5
10910680 Modulo di potenza 4/12 A SAU2-4/12 A
10910980 Modulo loop di corrente SAU2-CLM
10911080 Modulo soft start SAU2-SSM
04/0799 7-69
Parti di Ricambio COMAU (Continua)

10911180 Modulo circuito sensore fasi SAU2-PDM
10911280 Modulo distribuzione bus DC mod. 1 SAU2-BDDM1
10911380 Modulo digitale/alimentatore ausiliari SAU2-MDM
10911480 Cablaggio motori mod. 1 - 8 assi SAU2-CB8AX
10911580 Cablaggio motori mod. 2 - 6 assi SAU2-CB6AX
10911680 Cablaggio motori mod. 2 - assi 7-8 SAU2-CB7-8AX
10911780 Modulo distribuzione bus DC mod. 2 SAU2-BDDM2
10911880 Modulo di ventilazione SAU2-FM
10911980 Resistenza di recupero SAU2-RR
10912080 Ponte raddrizzatore di potenza SAU2-PBR
10912180 IGBT circuito di recupero SAU2-IGTB
Ricambi Commerciali
CODICE
CODICE COMAU DESCRIZIONE RIFERIMENTO COSTRUTTORE
COSTRUTTORE
00420175 Morsetto di terra X118-X119 WEIDMULLER WPE10 N.101030
00700134 Morsetto portafusibile con Led (5x20) X119 WEIDMULLER ASK1-LED N.2227.6
00700140 Morsetto portafusibile (5x20) X119 WEIDMULLER ASK1/35 047456
00700878 Relè 24 V K105, K106 KLOCK. MOEL. DILER-31G
00701018 Fusibile 20 A 10x38 F103, F104 SIEMENS 6112-1
00701014 Fusibile 32 A 14x51 (versione 7 kVA) F100, F101, F102 SIEMENS 6105-1
00701020 Fusibile 16 A 14x51 (versione 3,8 kVA) F100, F101, F102 SIEMENS 6120-1
00701024 Fusibile 50 A 14x51 (versione 16,5 kVA) F100, F101, F102 SIEMENS 3NW6117-1
00701027 Portafusibile bipolare 25 A 500 V SIEMENS 3NW7020
00701029 Portafusibile tripolare 50 A 500 V SIEMENS 3NW7130
00701055 Fusibile 5x20 4 A 250 V F113 SCHURTER 0001.1010
00701810 Pulsante a fungo rosso S150 RAFI 1.30043.554/0301
Connettore 6 vie femmina X114, X160, X161, AMP 350781-1

00702542
X170
00702559 Connettore 3 vie maschio X141, X142 AMP 350766-1
00702561 Connettore 3 vie femmina X140 ¸ X145 AMP 350767-1
00702562 Connettore 2 vie femmina X150, X151, X152 AMP 350778-1
00702566 Connettore 6 vie maschio X161, X166 AMP 350715-1
00702590 Presa 250 V 10 A (Solo Rel. 1.x) X115 PALAZZOLI TAIS 431237
Connettore 20 vie femmina X117, X107, X108, MOLEX 5557-20R-210

00703158
X109
00703159 Connettore 24 vie femmina X133, X106, X112 MOLEX 5557-24R-210
Contatto femmina 18/24 AWG X108, X109, X112, MOLEX 5556-PBT

00703165
X133, X106, X107
00703173 Connettore 6 vie maschio in linea X6/SAU2 AMP 640585-1
00703603 Batteria 6 V 6 Ah BATTERIA RPT YUASA NP7-6
00703645 Ventilatore radiale 115 V E110 EBM R2E190-AE79-43-115
00703646 Condensatore 6 MFD E110 EBM 99285-4-7320
00703647 Griglia ventilatore E110 EBM GPB190
00714727 Condensatore elettrolitico 22000 MFD 40 V C1 KENDEIL K01HR040223
7-70 04/0799
Ricambi Commerciali (Continua)

CODICE
COSTRUTTORE
00715821 Ponte trifase V1 SEMIKROM SKD 30/02
19190115 Interruttore magneto termico 16 A Q100 KLOCK. MOEL. PKZ2/ZM-16
19190116 Interruttore magnetotermico 32 A Q100 KLOCK. MOEL PKZ2/ZM-32
19190052 Interruttore magnetotermico 40 A Q100 KLOCK. MOEL NZMH4-40
19190129 Contattore tripolare K101, K102 SIEMENS 3TF3511-0AG2
19010138 Alimentatore 24 VDC 10 A (Solo Rel. 1.x) G100 MELCHER BG-BSC249-01
19190140 Magneto termico differenziale 6 A 30 mA F117 SIEMENS 5SU3247-1BK06
19190141 Modulo di sicurezza categoria 4 K104 PILZ PNOZ/X2.1-24 Vdc
19190142 Modulo di sicurezza categoria 3 K103 PIlZ PNOZ/X5-24 Vdc
19190143 Modulo di sicurezza temporizzato K107 PILZ PNOZ/XVZ-24 Vdc
19191047 Contattore tripolare K101, K102 SIEMENS 3TF3311-0AG2
19191070 Contatto ausiliario K101, K102 SIEMENS 3TX4010-2A
19191072 Soppressore per bobina K101, K102 SIEMENS 3TZ6406-2C
19191073 Manovra Q100 KLOCK. MOEL. H-PK22-SW
19191090 Albero di prolunga Q100 KLOCK. MOEL. A-H-PK22
19270068 Fusibile 5x20 2 A 250 V F116 SCHURTER 0001.1007
Fusibile 5z20 6,3 A 250 V F105, F106, F108, SCHURTER 0001.2512

19270076
F109, F110, F111
19670017 Blocchetto terminale X118, X119 WEIDMULLER EW35 3835.6
19670048 Paretina temrinale X119 WEIDMULLER AP-PAN.3803.6
19670050 Paretina temrinale X118, X119 WEIDMULLER WAP2,5MOM.10500.0
19670054 Protezione per morsetto WEIDMULLER WAD510534.6
19670058 Paretina terminale X165, X168 WEIDMULLER APPA 3405.6
19670059 Blocchetto terminale X165, X168 WEIDMULLER BW15 3828.6
19670083 Morsetto WDU 2,5 X119, X119 WEIDMULLER WDU2,5 10200.0
19670084 Morsetto di terra X118, X119 WEIDMULLER WPE2,5N.10100.0
19670086 Morsetto X165, X168 WEIDMULLER AK2 1,5 3404.6
19670102 Protezione morsetto X119 WEIDMULLER WAD8 10535.6
19670103 Morsetto WDU10 X119 WEIDMULLER WDU10 10203.0
19670208 Ponticello trasversale X118 WEIDMULLER WQU 2,5/2 10536.6
19670255 Morsetto WDU6 X119 WEIDMULLER WDU6 102020
19670263 Morsetto WDU1,5 22 X119 WEIDMULLER WDU1,5/22 N.103140
19670310 Morsetto con segnalazione a led X120 WEIDMULLER WDK2,5LD 102360
19670313 Paretina temrinale X120 WEIDMULLER WAP 105910
19670325 Morsetto di terra X165, X168 WEIDMULLER HKE2,5 130336
19670329 Ponticello trasversale X118 WEIDMULLER WQV 2,5/4 105386
19800057 Contatto maschio 14/20 AWG X170 AMP 350547-1
Contatto femmina 14/20 AWG X114, X140 ¸ X145 AMP 350550-1

19800058 X150, X151, X160,
X161, X170
19800111 Polarizzatore maschio X60 HARTING 09 330009908
19800112 Polarizzatore femmina X60 HARTING 09 330009909
19800123 Custodia passante per connettore rettangolare X60 HARTING 09 300240301
19800124 Protezione per connettore X60 HARTING 09 300245405
04/0799 7-71
Ricambi Commerciali (Continua)

CODICE
COSTRUTTORE
19800160 Contatto maschio di terra X141, X142 AMP 350669-1
19810063 Blocchetto 3MC S150 RAFI 1.20119.006
19810064 Portacontatti S150 RAFI 5.55101.684/0704
19810083 Disco giallo S150 KLOCK. MOEL. 05T
7-72 00/1097
C3G Plus
NOTE
NOTE DELL’OPERATORE
NOTE C3G Plus

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CELL CONTROLLER REL. 1.x e REL. 2.x

00757045/I 3UM - C3G Plus 06/0400

PRINTED IN ITALY - 04/2000

TITOLO: C3G Plus CELL CONTROLLER

AGGIORN. CAP. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE

01/0498 - Copertina - Sostituita

01/0498 - Retro - Sostituita

01/0498 - Sommario tutte Sostituite

01/0498 - Divisori capitoli 2-4-5-6-7 - Sostituite

01/0498 2 Installazione tutte Sostituite

01/0498 3 Interfaccia operatore 1-2-11-13-16 Sostituite

01/0498 4 Guida all’integrazione 1-2-5-6-23 Aggiunte

01/0498 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 4 Aggiunta

01/0498 6 Procedura d’emergenza 1-2-3 Sostituite

01/0498 7 Manutenzione 14 ¸ 24 Aggiunte

02/1198 - Copertina - Sostituita

02/1198 - Retro - Sostituita

02/1198 - Sommario tutte Sostituite

02/1198 - Divisori capitoli 4-5 - Sostituiti

02/1198 2 Installazione 7-9 Sostituite

02/1198 3 Interfaccia operatore 1, 24 ¸30, Sostituite

02/1198 4 Guida all’integrazione 1-3-4-33 Sostituite

02/1198 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 1¸ 4, 12 Sostituite

02/1198 7 Manutenzione 68-69 Sostituite

03/0499 - Copertina - Sostituita

03/0499 - Retro - Sostituita

03/0499 - Sommario tutte Sostituite

03/0499 3 Pannello comandi e interfacce seriali e parallela 2 Sostituita

03/0499 3 Interfaccia operatore 24 ¸ 68 Sostituite

03/0499 4 Guida all’integrazione 19 - 33 Sostituite

03/0499 5 Calibrazione 14 Sostituita

04/0799 - Copertina - Sostituita

04/0799 - Retro - Sostituita

AGGIORN. CAP. ARGOMENTO PAG. N. OPERAZIONE

04/0799 - Prefazione i Sostituita

04/0799 - Sommario tutte Sostituite

04/0799 - Divisore capitolo 4 - Sostituita

04/0799 1 Prescrizioni di sicurezza 4-6 Sostituite

04/0799 2 Installazione I-1 ¸ 3-7-10- Sostituite

04/0799 3 Interfaccia operatore 2-3-7-11 Sostituite

04/0799 4 Guida all’integrazione 1-11 Sostituite

04/0799 6 Procedure di emergenza 1-2 Sostituite

04/0799 7 Manutenzione 4-6-9-10-12- Sostituite

05/1199 - Copertina - Sostituita

05/1199 - Retro - Sostituita

05/1199 - Prefazione i,ii,iii Sostituite

05/1199 - Sommario iii Sostituite

05/1199 3 Interfaccia operatore 26, 40 Sostituite

05/1199 5 Principali operazioni per l’utilizzo del sistema 20 Sostituite

06/0400 - Copertina - Sostituita

06/0400 - Retro - Sostituita

06/0400 - Prefazione i,ii,iii Sostituite

06/0400 - Sommario iv,v Sostituite

06/0400 3 Interfaccia operatore 2-12-13-17 Sostituite

06/0400 4 Guida all’integrazione 5, 34, 35, 36 Sostituite

06/0400 7 Manutenzione 10, 20 Sostituite

C3G Plus VERSIONI DDMP-DDHP

Controllore di cella C3G Plus Rel. 1.X Rel. 2.X

Presa di sevizio 230 Vca 6 A, Tipo SCHUKO l –

Funzione Terminale Emergenza l –

RPT Resolver Position Tracker (a bordo robot) (1) (1)

Versione Software di Sistema 5.2X / 5.3X / 5.4x