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DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
CARRERA DE INGENIERÍA EN
ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL
AUTOR
JOSE ALFREDO DIAZ HIDALGO
SANGOLQUI – ECUADOR
2007
CERTIFICACIÓN
Certifico que el presente trabajo fue realizado en su totalidad por el Sr. José
Alfredo Díaz Hidalgo, como requerimiento parcial para la obtención del título en
Ingeniería Electrónica, Automatización y Control.
Fecha_________________
Agradezco a Dios por la vida y la fuerza que me dio para terminar mis estudios
universitarios, dándome la oportunidad de aprender, mejorar y crecer junto a mi familia.
Agradecimiento muy especial para mi Director de Proyecto, Ing Víctor Proaño, por su
amistad, su paciencia y su constante apoyo durante el desarrollo de esta tesis de grado.
A todos los docentes de la Facultad de Eléctrica y Electrónica por sus enseñanzas de bien
que siempre las tendré presente en mi vida personal y laboral.
A mis padres y mi hermana Ximenita por tener la paciencia de esperarme con tanto
esmero, de apoyarme y darme el aliento que muchas veces necesite.
A mis amigos por compartir tantos años de angustias y éxitos, a todos ellos muchas
gracias.
No puedo ser egoísta con lo que siento al terminar la etapa más importante de mi vida
hasta este momento. Dedico todo este logro a mi mamá Glorita por las fuerzas que me dio
para lograrlo, las expresiones de cariño que solo tú pudiste darme mama.
Y a mi padre, porque todo lo bueno que soy y quiero llegar a ser, por el sacrificio de darme
la educación, los valores y el ejemplo de ante todo ser un señor y tener la paciencia para
entenderme y darme los consejos que siempre los necesito y necesitaré.
Gracias a la gran versatilidad que nos ofrece el Matlab, el presente trabajo tienen por
cumplir un objetivo específico: Diseño de Controladores Robustos mediante
realimentación de la salida.
Para esto, se utilizará una gran herramienta que esta incluida en el Matlab como es:
LMI Control Toolbox.
CAPITULO I ....................................................................................................................... 1
1 . INTRODUCCION. ......................................................................................................... 1
CAPITULO II ..................................................................................................................... 5
ANEXOS………………………………………………………………………………118
CAPITULO I
1. INTRODUCCION
1.1 ANTECEDENTES.
Las técnicas de control clásico tienen limitaciones. Una de ellas es que no permite
abordar en la fase de diseño las posibles perturbaciones al sistema, así como las
incertidumbres en el modelado. Las perturbaciones son inherentes al mundo real en el que
trabajan los procesos, la incertidumbre en el modelado surge del hecho que es imposible
conocer con exactitud el modelo de un sistema. Así, el modelo con el que se diseña el
controlador (nominal) es una aproximación al verdadero sistema sobre el cual este actuaría.
Consideraremos señales mapeadas (-∞, ∞) para ℜ . Por supuesto, una señal puede
ser cero para t < 0 (por ejemplo, esta puede empezar en tiempo t =0).
Vamos a introducir diferentes normas para tales señales. Primero, recordaremos que
una norma debe tener las siguientes cuatros propiedades, donde V es un espacio vectorial.
(i ) v f 0 ∀v ∈ V, v ≠ 0
(ii ) v = 0 ⇔ v = 0
(iii ) αv = α v ∀α ∈ C, v ∈ V
(iv) v + w ≤ v + w ∀v, w ∈ V
2.1.1.1 Norma 2.
La norma 2 de µ(t) es
1/ 2
⎛∞ ⎞
u 2 := ⎜⎜ ∫ u (t ) dt ⎟⎟
2
⎝ −∞ ⎠
2
u
integral de esta, es decir 2. Debemos generalizar esta interpretación: La potencia
instantánea de una señal µ (t) es definida como µ (t)2 y la energía es definida como la raíz
cuadrada de norma 2.
2.1.1.2 Norma ∞.
u ∞ := sup u (t )
t
y = g ∗u
tal que,
∞
y (t ) = ∫ g (t − τ )u (τ )dτ .
−∞
Casual significa que g(t) = 0 para t < 0. Entonces G(s) nombra la función de
transferencia, la transformada de Laplace de g. Entonces G es racional (dimensionalmente
finito) con coeficiente real. Decimos que G es estable si no tiene polos en el plano derecho
(Re ≥ 0), propio si G(j∞) es finito (grado del denominador ≥ grado del numerado),
estrictamente propio si G(j∞) = 0 (grado del denominador >grado del numerador), y
bipropio si G y G-1 son propios (grado del denominador = grado de numerador).
2.1.2.1Norma 2.
1/ 2
⎛ 1 ∞ ⎞
∫
2
G =⎜ G ( jw) dw ⎟
⎝ 2π
2 −∞
⎠
2.1.2.2Norma ∞.
G ∞
= sup G ( jw)
w
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 8
1/ 2 1/ 2
⎛ 1 ∞ ⎞ ⎛ ∞ 2
⎞
∫−∞ G ( jw) dw ⎟⎠ = ⎜ ∫ G (t ) dt ⎟
2
G 2 =⎜
⎝ 2π ⎝ −∞ ⎠
la norma ∞ de G es igual a la distancia en el plano complejo del origen al punto mas lejano
en el diagrama de Nyquist de G. Esto también aparece para el valor máximo en el
diagrama de magnitud de Bode para G. Una propiedad importante de la norma ∞ es que
esta es submultiplicable:
GH ∞
≤ G ∞
H ∞
G( s) = C ( sI − A) −1 B.
2.1.3.1 Norma 2.
⎡ A B⎤
G( s) = ⎢ ⎥
⎣C 0 ⎦
2
G 2
= trace( B ∗QB) = trace(CPC ∗ )
−1 ⎧Ce At B, t≥0
g (t ) = L (G ) = ⎨
⎩ 0, tp0
y
2 ∞
0
{ } ∞
{
G 2 = ∫ trace g ∗ (t ) g (t ) dt = ∫ trace g (t ) g ∗ (t ) dt
0
}
∞
0
{ } ∞
{
= ∫ trace B ∗e A t C ∗Ce At B dt = ∫ trace Ce At BB ∗e A t C dt
∗
0
∗
}
La expresión formula el hecho que el Gramiano de controlabilidad de (A, B) y el Gramiano
de observabilidad de (C, A) puede ser representados como
∞ ∞
Q = ∫ e A t C ∗ Ce At dt , P = ∫ e At BB ∗ e A t dt ,
∗ ∗
0 0
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 10
AP + PA∗ + BB * = 0 A ∗ Q + QA + C ∗ C = 0
G ∞
= sup σ {G ( jw)}
w
{w1 ,L, wN }
max σ {G ( jwk )}
1≤ k ≤ N
Conclusión:
Sea γ p 0 y
⎡A B⎤
G ( s) = ⎢ ⎥ ∈ ℜH ∞
⎣C D ⎦
Entonces G ∞
p γ si y solo si σ (D) p γ y la matriz Hamiltoniana H no tiene valores
⎡ A + BR −1 D ∗ C BR −1 B ∗ ⎤
H =⎢ ∗ −1 ∗ ⎥
⎣− C ( I + DR D )C − ( A + BR −1 D ∗C ) ∗ ⎦
y R = γ 2 I − D ∗ D.
Pruebe G ∞
p γ (i,e, si γ −1G p 0 ) para calcular los valores propios de la matriz
∞
⎡ x&1 ⎤ ⎡x1 ⎤
⎢ x& ⎥ ⎢x ⎥
⎢ ⎥ = A ⎢ 2 ⎥ + B ⎡ F1 ⎤
2
⎢ x& 3 ⎥ ⎢x 3 ⎥ ⎢F ⎥
⎣ 2⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x& 4 ⎦ ⎣x 4 ⎦
con
⎡ 0 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 0 ⎤
⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥⎥
⎢ k1 k1 b1 b1 ⎥ ⎢ 1
A = ⎢− − ⎥, B=⎢ 0 ⎥
⎢ m1 m1 m1 m1 ⎥ ⎢ m1 ⎥
⎢ k1 k1 + k 2 b1 b1 + b 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ m2 − m2 m2
−
m2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 m2 ⎥⎦
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 13
Suponiendo que G(s) es una matriz de transferencia de (F1, F2) para (x1, x2); esto es,
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 0 ⎤
C=⎢ ⎥; D=⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦ ⎣0 0 ⎦
y suponiendo k1=1, k2=4, b1=0.2, b2= 0.1, m1=1, y m2=2 con sus apropiadas unidades.
Los siguientes comandos de MATLAB calculan la norma H2 y H∞ y generan el diagrama
de Bode del valor singular del sistema como se muestra en la Figura 1.2.
2.1.4.1 Resultados.
⎡0 0 1 0 ⎤
⎢0 0 0 1 ⎥⎥
A= ⎢
⎢−1 1 − 0.2 0.2 ⎥
⎢ ⎥
⎣0.5 − 2.5 0.1 − 0.15⎦
⎡0 0 ⎤
⎢0 0 ⎥
B=⎢ ⎥
⎢1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0.5⎦
⎡1 0 0 0 ⎤
C=⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦
⎡0 0 ⎤
D=⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 14
∗
Comprobación para las ecuaciones de Lyapunov de la forma AP + PA + BB = C1 = 0 y
*
A ∗ Q + QA + C ∗ C = C 2 = 0 . C1 y C2 tienden a cero.
∗
H2 = trace( B QB) = 2.5601
∗
H2a = trace(CPC ) = 2.5601
H2b = 2.5601
NormHinfBis = 11.4700
NormHinf = 11.4704
Figura 2-2 G ∞
es el pico del valor singular superior de G(jw)
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 16
• Con frecuencia cambiamos las coordenada para que xe = 0 (es decir, usamos
~
x = x − xe ).
Si dicha función V existe, es llamada una función de Lyapunov (esto demuestra que la
propiedad se cumple para las trayectorias).
La función de Lyapunov V puede ser descrita como la función de energía generalizada del
sistema.
Entonces, todas las trayectorias son limitadas, i.e., para cada trayectoria x hay una R tal
que x(t ) ≤ R para todo t ≥ 0 .
En este caso, V es llamado una función de Lyapunov ( para el sistema= que demuestra que
la trayectoria es limitada.
t
V ( x(t )) = V ( x(0)) + ∫ V& ( x(τ ))dτ ≤ V ( x(0))
0
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 19
así que la trayectoria entera queda en {z V ( z ) ≤ V ( x(0))}, que se limitan también las
Entonces, cada trayectoria de x& = f (x) converge a cero para t → ∞ (i.e., el sistema es
globalmente asintoticamente estable).
Idea: V& ≤ −αV garantiza la proporción de dispersión mínima para generalizar la energía
V.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 20
Donde
u T F ( x)u p 0 para todos los vectores reales u diferentes de cero. Por todos
los valores propios de una matriz real simétrica son reales, (2.3.1) es
equivalente a decir que dos los valores propios de λ ( F ( x )) son negativos.
20
1
Charles Hermite fue un Matemático francés que investigó en el campo de la teoría de números.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 21
F ( x) p 0 (2.3.2)
2
Donde F es una función afín que mapea un vector de espacio x dimensionalmente finito a
H o al S.
Las desigualdades matriciales lineales (2.3.2) definen una restricción convexa en x. Esto
es, el sistema:
s = {x F(x) p 0}
de soluciones del LMI F ( x) p 0 en x tiene algo especial. Resulta que muchos sistemas
convexos se pueden representar de esta manera y que estos sistemas tienen características
más atractivas que los sistemas convexos generales. En esta subdivisión discutimos
algunas características aparentemente triviales de las desigualdades lineales matriciales que
resultan ser de ayuda para reducir múltiples restricciones en una variable desconocida a
una restricción equivalente que implica una simple desigualdad matricial lineal.
21
2
Definición de función afín. Ver Anexo 1.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 22
⎛ F1 ( x ) 0 L 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 F2 (x ) L 0 ⎟
F (x ) = ⎜ p0
M O M ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 L Fk ( x) ⎟⎠
⎝
⎧F ( x) p 0 ⎧ F ( x) p 0
⎨ or ⎨
⎩ Ax = a ⎩ x = Bu + b para cualquier u
22
3
Definición de combinaciones convexas. Ver Anexo 1.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 23
optimización convexa.
Vopt = inf f ( x )
x∈ s
Vopt = f ( xopt ) ).
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 24
Los campos [JC2005] del control automático emergieron a los mediados de los
años cuarenta cuando fue observado que era una estructura común para los problemas
asociados con el control realimentado de un amplio rango de campos tales como
telecomunicación, los procesos industriales, los vehículos, los sistemas de energía, etc. Un
componente esencial vino de las telecomunicaciones donde un problema dominante había
sido diseñar amplificadores confiables exactos de componentes con características
variables.
Desde la teoría clásica de control, considerando el caso más sencillo de un sistema lineal
de una entrada y una salida, la dinámica se puede representar como en la figura 2.4. En esta
figura se representa el bloque etiquetado como “Proceso” o “Planta”, que es el sistema que
se desea controlar. A este sistema le llegan dos señales, una etiquetada como “Entrada de
control” que será la señal que genera el controlador que se ha de diseñar y la señal
etiquetada como “Entrada incierta” que puede representar cualquier señal indeseable
externa al sistema y que se conoce también como “perturbación” o “ruido”. Finalmente la
señal de “Salida” que será la señal que se desea que se comporte de una forma
determinada. La señal de salida también se conoce como señal controlada.
La función de transferencia, expresada como una relación de dos polinomios puede ser
representado en forma general como se muestra en la ecuación (2.4.1)
Y ( s) Ko( s + z1 )( s + z2 )L( s + zn )
= (2.4.1)
U ( s) ( s + p1 )( s + p2 )L( s + pn )
La presentación anterior puede ser un poco más general si se hace uso de la teoría de
control moderna, en donde la representación matemática utiliza el concepto
denominado estado del sistema. Su representación más general se muestra en la figura
2.5. De la planta ahora se observa una señal adicional denominada “Estado4” x del
sistema, que es la señal que nos proporcionará información más completa de la planta.
25
4
El “Estado” de un sistema dinámico es un conjunto mínimo de parámetros (variables de estado) que
determina el comportamiento de un pasado, presente y futuro de un x sistema.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 26
26
5
Este comportamiento “aceptable” tiene que ver con las especificaciones de diseño que se puedan establecer
para el sistema de control.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 27
Para el caso en que no se puede tener acceso a los estados del sistema y sólo se
tenga un conjunto de variables de salida, entonces se usa el esquema de la figura 2.8
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 28
28
6
Un estimador o un observador es un sistema alimentado por las salidas y entradas disponibles de un sistema
original con objeto de reconstruir el vector de estado de este sistema.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 29
Sin embargo, los algoritmos óptimos de control no son siempre tolerantes a los
cambios en el sistema de control o el ambiente. La teoría de control robusta es un método
para medir los cambios de funcionamiento y desempeño de un sistema de control con
parámetros del sistema que cambian. El uso de esta técnica es importante para obtener
sistemas confiables. La meta es permitir la exploración del espacio del diseño para
alternativas que son insensibles a los cambios en el sistema y pueden mantener su
estabilidad y desempeño. Un resultado deseable se encuentran en los sistemas que exhiben
la degradación agraciada en presencia de cambios o de averías parciales del sistema.
Efectos de Incertidumbre
Modelamiento
Una de las partes más dificultosas para diseñar un sistema de control optimo es
modelando el comportamiento de la planta. Hay un variedad de razones de porque modelar
es dificultoso.
• Tiempo que varía en las plantas: La dinámica de algunas plantas varían con el
tiempo. Un modelo de control fijo no puede siempre desempeñarse de la misma
forma en la planta todo el tiempo.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 33
• Dinámica de orden alta: algunas plantas tienen frecuencias altas dinámicas que es
frecuente se descuide en el modelo nominal de la planta. Por ejemplo, la vibración
puede causar efectos indeseables en frecuencias altas. Algunas veces este dinámico
en las frecuencias es desconocido y se no hace caso a veces deliberadamente para
simplificar el modelo.
Hay una variedad de técnicas que se han desarrollado para el control robusto. Estas
técnicas son difíciles de entender y dificultoso poner en ejecución. Las descripciones de
estas técnicas en papeles y libros tienden a centrarse en los detalles de las matemáticas y no
de el concepto en si. Esta sección se procura catalogar los principales detalles y describir
brevemente el concepto básico detrás de cada técnica. Una comprensión detallada de una
técnica particular requiere estudio extenso.
H2 e Hinfinity: Las normas de Hankel se utilizan para medir características de los sistemas
de control. Una norma es una abstracción del concepto de la longitud. Ambas técnicas son
técnicas del dominio de la frecuencia. El control H2 intenta limitar el aumento de la
potencia del sistema mientras que el control de Hinfinity intenta limitar el aumento de la
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 35
energía del sistema. Los aumentos de potencia o energía en el sistema indican la operación
del sistema cerca de un polo en la función de transferencia.
Lyapunov: Esta es reclamada a ser la única técnica universal para determinar sistemas no
lineares. La técnica se enfoca en la estabilidad. Las funciones de Lyaponov se construyen,
describiéndose como funciones que requieren energía, modelando el comportamiento de
sistemas realeas, no ideales. Estas funciones se evalúan a lo largo de la trayectoria del
sistema para considerar si el primer derivado es siempre disipante en energía. Cualquier
aumento en energía representa que el sistema está operando cerca de un polo y por lo tanto
será inestable.
Control difuso: El control difuso se basa sobre la construcción de sistemas difusos para
describir la incertidumbre inherente en todas las variables y un método de combinar estas
variables es llamada lógica difusa. El control difuso es aplicable al control robusto porque
es un método que incluye la incertidumbre en el modelamiento de los sistemas. El control
difuso es un tema polémico. Sus autores demandan la habilidad de controlar sin el
requerimiento de modelos con matemática compleja. Esto puede tener aplicaciones donde
hay una gran cantidad de variables que se controlarán y es intuitivamente obvio (pero no
matemáticamente) cómo controlar el sistema. Un ejemplo es el control requerido para
parquear un coche.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 36
Muchos problemas [CP1999] interesantes de control pueden ser formulados con la teoría
de una LFT y de esta manera pueden ser tratados usando esta mismas técnica.
a + bs
F ( s) =
c + ds
F ( s ) = α + β s (1 − γs ) −1
2.4.3.1 Definiciones.
Definición 1.
⎡M M 12 ⎤
M = ⎢ 11 ⎥ ∈ C ( p1+ p 2 )×( q1+ q 2 ) ,
⎣ M 21 M 22 ⎦
Fl ( M ,•) : C q 2× p 2 a C p1× q1
con
Fl ( M , Δ l ) := M 11 + M 12 Δ l ( I − M 22 Δ l ) −1 M 21
con
Fu ( M , Δ u ) := M 22 + M 21 Δ u ( I − M 11 Δ u ) −1 M 12
⎡ z1 ⎤ ⎡ w1 ⎤ ⎡ M 11 M 12 ⎤ ⎡ w1 ⎤
⎢y ⎥ = M ⎢ u ⎥ = ⎢M ⎥ ⎢ ⎥,
⎣ 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 21 M 22 ⎦ ⎣ u1 ⎦
u1 = Δ l y1
⎡z ⎤ ⎡ w1 ⎤ ⎡ M 11 M 12 ⎤ ⎡ w 1 ⎤
⎢y ⎥ = ⎢ u ⎥ = ⎢M ,
M 22 ⎥⎦ ⎢⎣ u 1 ⎥⎦
M
⎣ 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 21
u2 = Δ u y2 .
⎡M M 21 ⎤
con N = ⎢ 22 .
⎣ M 12 M 11 ⎥⎦
mapeo nominal, M11, y sea perturbado por Δ , mientras M12, M21, y M22 reflejan un
desconocimiento anterior de cómo la perturbación afecta el mapeo nominal, M11. Una
similar interpretación puede ser aplicada para Fu ( M , Δ ) . Esto es porque las LFT son
usadas en el estudio de las perturbaciones.
Tzw1 = Fl ( M , Δ l ), Tzw2 = Fu ( M , Δ u )
donde M puede ser la planta controlada y Δ puede ser también el sistema modelado de
incertidumbre o el controlador.
Definición 2.
Note que esta definición es consistente con la definición de bien propuesta del
sistema realimentado, el cual requiere que la correspondiente matriz de transferencia
sea invertible en R p ( s ) . Es claro que el estudio de una LFT que no es bien definida no
tiene sentido. Cuando una LTF sea invocada, asumiremos implícitamente que está bien
definida. Es también claro de esta definición, para cualquier M, Fl ( M ,0) es bien
definida; además cualquier función que no es bien definida como la original no puede
ser expresada como un LFT en términos de estas variables. Por ejemplo f (δ ) = 1 / δ no
es una LFT de δ .
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 40
Con
⎡ W2 P 0 W2 P ⎤
⎛d ⎞ ⎛v ⎞ ⎢
w = ⎜⎜ ⎟⎟, z = ⎜⎜ ⎟,
⎟ G=⎢ 0 0 W1 ⎥⎥ ,
⎝n⎠ ⎝u f ⎠ ⎢⎣− FP − F − FP ⎥⎦
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 41
⎡ Ap Bp ⎤ ⎡ Af Bf ⎤ ⎡ Au Bu ⎤ ⎡ Av Bv ⎤
P=⎢ , = , = , =
0 ⎥⎦ ⎢C D f ⎥⎦ ⎢C Du ⎥⎦ ⎢C Dv ⎥⎦
F W1 W2 .
⎣C p ⎣ f ⎣ u ⎣ v
Esto es,
x& p = Ap x p + B p (d + u ), yp = C p x p ,
x& f = Af x f + B f ( y p + n), - y = C f x f + D( y p + n),
x&u = Au xu + Bu u , u f = Cu xu + Du u ,
x&v = Av xv + Bv y p , v = Cv xv + Dv y p ,
⎡ xp ⎤
⎢x ⎥
x=⎢ f⎥
⎢ xu ⎥
⎢ ⎥
⎣ xv ⎦
⎡ Ap 0 0 0⎤ ⎡Bp 0 ⎤ ⎡B p ⎤
⎢B C Af 0 0 ⎥⎥ ⎢0 B ⎥ ⎢0⎥
A= ⎢ B1 = ⎢ f ⎥
B2 = ⎢ ⎥,
f p
, ,
⎢ 0 0 Au 0⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ Bu ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Bv C p 0 0 Av ⎥⎦ ⎣0 0⎦ ⎣0⎦
⎡D C 0 0 Cv ⎤ ⎡0⎤
C1 = ⎢ v p , D11 = 0, D12 ⎢ ⎥
⎣ 0 0 Cu 0 ⎥⎦ ⎣Du ⎦
[
C2 = − Df C p − C f 0 0,] [ ]
D21 = 0 − D f , D22 = 0.
2.4.4 Incertidumbre.
El valor con subíndice 0 son llamados los valores nominales de los parámetros y la
δ ; son llamados las derivaciones máximas del valor nominal.
b ∈ [0.1,0.2] y k ∈ [2,3] .
a) Incertidumbres Paramétricas.
Proponiendo a
c1 p c p c2
Esto implica
c = c0 + WΔ con W = c2 − c0
Δ = {Δ ∈ ℜ − 1 p Δ p 1},
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 46
c k F
&x& + x& + x = .
m m m
Suponiendo que los tres parámetros físicos m, c y k no son conocidos exactamente, pero se
creen estar situados en intervalos conocidos. La actual masa m esta dentro 10% de la masa
nominal, m~ , el actual valor de amortiguamiento c se encuentra dentro del 20% del valor
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 47
~
nominal, c~ , y constante de resorte esta dentro del 30% de su valor nominal k . Ahora
introduciremos perturbaciones δ m , δ c y δ k , que son asumidos como desconocidos pero se
1
Es fácil chequear que puede ser representado como una LFT en δ m :
m
1 1 1 0.1
= ~ = ~ − ~ δ m (1 + 0.1δ m ) −1 = Fl ( M 1 , δ m )
m m(1 + 0.1δ m ) m m
⎡1 0.1⎤
− ~⎥
con M 1 = ⎢ m
~ m . Suponiendo que las señales de entrada del sistema dinámico son
⎢1 − 0.1⎥⎦
⎣
seleccionadas como x1 = x, x 2 = x& , F, y las señal de salida son seleccionadas como
x&1 y x& 2 . Para representar el modelo del sistema como una LFT de la incertidumbre natural
paramétrica δ m , δ c y δ k deberíamos primero aislar la incertidumbre paramétrica y denotar
Entonces
0 ⎤⎡ 1 ⎤
x
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 0
⎢x ⎥
⎢ x& ⎥ ⎢ − k −
c 1
−
1
−
1
−
0.1⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ m ⎡uk ⎤ ⎡ yk ⎤
m m m m m ⎥⎥ ⎢ F ⎥ ⎢u ⎥ = Δ ⎢y ⎥
⎢ y k ⎥ = ⎢0.3k 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ u ⎥,
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ c⎥ ⎢ c⎥
⎢ k⎥ ⎢⎣u m ⎥⎦ ⎢⎣ y m ⎥⎦
⎢ yc ⎥ ⎢ 0 0.2c 0 0 0 0 ⎥⎢u ⎥
⎢⎣ y m ⎥⎦ ⎢ − k −c 1 −1 −1
⎥ c
− 0.1⎦ ⎢u ⎥
⎣ ⎢⎣ m ⎥⎦
Esto es,
⎡ x1 ⎤
⎡ x&1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x& ⎥ = Fl ( M , Δ) ⎢ x 2 ⎥
⎣ 2⎦ ⎢⎣ F ⎥⎦
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 49
Donde
⎡ 0 1 0 0 0 0 ⎤
⎢ k c 1 1 1 0.1 ⎥
⎢− m − − − −
m ⎥⎥
⎡δ k 0 0⎤
Δ = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
m m m m
M = ⎢0.3k 0 0 0 0 0 ⎥, δc
⎢
⎢ 0 0.2c 0 0 0 0 ⎥ ⎢⎣ 0 0 δ m ⎥⎦
⎢ ⎥
⎣−k −c 1 −1 −1 − 0.1 ⎦
b) Incertidumbre dinámica.
Uno puede evaluar la respuesta en frecuencia de una planta SISO real estable
introduciendo una señal sinusoidal. Si realizando mediciones a una solo frecuencia, uno
normalmente no obtiene solo un número complejo que podría tomarse como un estimado
para la respuesta en frecuencia de la planta, sino, es un completo sistema de números
complejos que es denotado por H (w) . Así un experimento nos llevaría a la conclusión que
cualquier H(s) propio y estable que satisface
H (iw) ∈ H ( w)
es un modelo apropiado para la planta fundamental. Así uno puede solo llevar a cabo un
finito número de dimensionamientos, H (w) normalmente está solo disponible a muchas
frecuencias finitas y por consiguiente para muchos puntos finitos. Debido a la falta de una
buena descripción, este sistema no es apropiado para la teoría a ser desarrollada.
Ahora trataremos de cubrir H (w) con un sistema que admite una descripción más
apropiada. Esto significa
donde
• { }
Δ c es un disco unitario abierto alrededor de 0: Δ c = Δ c ∈ C Δ c p 1 .
A cada frecuencia ahora tenemos que intersecar el sistema no-estructurado H(w) con el
disco
circulo W (iw)Δ c cuyo radio W (iw) varía con la frecuencia. Además, la función de peso
el sistema de todas las funciones de transferencias propias y estables que toman sus valores
a lo largo del eje imaginario en el disco unitario abierto.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 51
GΔ = G + WΔ con Δ ∈ Δ
Par incertidumbres reales, hemos obtenido un complejo sistema fijo que es ahora
parametrizado por la incertidumbre dinámica Δ ∈ Δ .
Comentario
W (iw)Δ c (2.5.2.4)
2.4.4.1Modelamiento de la incertidumbre.
a) Incertidumbre aditiva.
En control robusto [JH2007] uno empieza por definir las incertidumbres en intervalos de la
respuesta en frecuencia.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 52
Para este efecto uno selecciona una función de transferencia nominal procesada P0 ( s ) ,
para cada función de transferencia admisible procesada P(s), una definición:
Δ a ( s ) = P( s ) − P0 ( s ), (2.5.3.1)
la cual mide cuando P(s) se desvía P0 ( s ) . Esto nos permite expresar cualquier función de
transferencia admisible P(s) como en la Figura 2.19. Motivado por el diagrama en la Figura
2.19, Δ a (s ) es llamado un bloque de incertidumbre aditiva. P0 ( s ) debería responder a la
“muy probable” función de transferencia. Entonces el bloque de la incertidumbre adivita
debe ser tan pequeña como sea posible. En el ejemplo dado, uno debería elegir
1
P0 ( s ) = .
m0 s + b0 s + k0
2
función la ( w) suficientemente grande para que por cada función de transferencia admisible
procesada P(s), tengamos
simple gráfico P( jw) − P0 ( jw) vs. w . Ya que en general no es factible todo el diagrama
Figura 2-20 Los limites de la incertidumbre aditiva de los diagramas de Bode en la Figura 2.5.2 con
1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas diagramas posibles de
P (s) =
0
m0 s 2 + b0 s + k0
P( jw) − P0 ( jw) y la entre punteada representa el limite la ( w) .
b) Incertidumbre Multiplicativa
P( s ) − P0 ( s )
Δ m (s) = , (2.5.3.2)
P0 ( s )
P( s) − P0 ( s)
Δ m ( jw) = ≤ l m ( w), ∀w.
P0 ( s )
P( s ) − P0 ( s )
Uno puede determinar lm ( w) graficando vs. w para todo P(s) admisible (o
P0 ( s )
un sistema representativo de ellos) y eligiendo lm (w) siendo mas grande que todos los
diagramas. La Figura 2.22 muestra lm (w) para el diagrama de Bode en la Figura 2.15.
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 55
Figura 2-22 Los limites de las incertidumbre multiplicativa para el diagrama de Bode en la Figura
2.5.2 con P ( s) = 1 , m0=1, b0=1.5, k0=2.5. Las líneas sólidas representas diagramas posibles
0
m0 s 2 + b0 s + k0
de P( s ) − P0 ( s) y la entre punteada representa el limite de la incertidumbre lm (w) .
P0 ( s )
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 56
Figura 2-23 Esquema del problema de equilibrio de una bola en una viga
p( s) 1
=K* 2
θ ( s) s
1
P( s) =
s2
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 57
x& = Ax + B1 w + B2 u
z ∞ = C1 x + D11 w + D12 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
⎡x ⎤
Donde u = kx y x = ⎢ 1 ⎥
⎣ x2 ⎦
Para obtener las LMI se plantea las ecuaciones de estado de acuerdo al diagrama de control
de la Figura 2.25.
x&1 = x 2 * k + w
x& 2 = x1
⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢1 0⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢0⎥ w + ⎢0⎥u
⎣ 2⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0 ⎥ u
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣1⎥⎦
x
Donde
⎡0 0⎤ ⎡1 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ; = ; =
0⎥⎦ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
B1 B 2
⎣1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡1 0⎤ ⎡0⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥; D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 59
De la planta P, el sistema en lazo cerrado esta dado en la forma de espacio de estado por:
x& = ( A + B2 K ) x + B1 w
z 2 = (C 2 + D22 K ) x + D21w
Donde
Ak = A + B2 K
Bk = B1
Ck = C 2 + D22 K
Dk = D21
En este ejemplo se busca cumplir dos objetivos: primero que el sistema tenga como
en el ejemplo anterior una respuesta transitoria adecuada de los estados y de la señal de
control y segundo, minimizar el efecto de las perturbaciones en la salida. El segundo
objetivo corresponde a minimizar la norma H∞ de la función de transferencia e
perturbación a la entrada w(t) en la salida y(t). Es decir:
⎡x ⎤
z ∞ = [0 1]⎢ 1 ⎥ + 0 * w + 0 * u
⎣ x2 ⎦
x& = Ax + B1 w + B2 u
z ∞ = C1 x + D11 w + D12 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
Se obtiene que:
Donde
⎡0 0 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
C1 = [0 1]; D11 = [0]; D12 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥⎥; D21 = ⎢⎢0⎥⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
De la planta P, el sistema en lazo cerrado esta dado en la forma de espacio de estado por:
CAPITULO II TEORIA DE CONTROL ROBUSTO 62
x& = ( A + B2 K ) x + B1 w
z ∞ = (C1 + D12 K ) x + D11 w
z 2 = (C 2 + D22 K ) x + D21 w
Donde:
Ak = A + B2 K
Bk = B1
⎡ C + D12 K ⎤
Ck = ⎢ 1 ⎥
⎣C 2 + D22 K ⎦
⎡D ⎤
Dk = ⎢ 11 ⎥
⎣ D21 ⎦
64
7
LQG: Regulador Lineal Cuadrático Gausiano
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 65
2 2
α T∞ ∞
+ β T2 2
α y β constantes de ponderación
• Colocar los polos en lazo cerrado en alguna región prescrita LMI, recordando que
las regiones de LMI son sub-regiones generales convexas del semi-plano abierto
izquierdo.
Recordar que las regiones de LMI son sub-regiones generales convexas del semi-plano
izquierdo.
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 66
Sea
x& = Ax + B1 w + B 2 u
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 u
z 2 = C 2 x + D 21 w + D 22 u
y = C y x + D y1 w
ζ& = AK ζ + BK y
u = C K ζ + Dk y
X∞ f 0
Calculo de los las matrices de estado del espacio de estados en lazo cerrado.
ζ& = AK ζ + Bk (C y x + D y1 w) = Ak ζ + B x C y x + D y1 w
u = C k ζ + D(C y x + D y1 w) = C k ζ + Dk C y x + D y1 w
x& = Ax + B1 w + B2 C k ζ + B2 Dk C y x + B2 Dk D y1 w
x& = ( A + B2 Dk C y ) x + B2 C k ζ + ( B1 + Dk D y1 ) w
ζ& = ( Bk C y ) x + Ak ζ + ( Bk D y1 ) w
⎡ x& ⎤ ⎡ A + B2 Dk C y B2 C k ⎤ ⎡ x ⎤ ⎡ B1 + Dk D y1 ⎤
⎢ζ& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ζ ⎥ + ⎢ B D ⎥w
⎣ ⎦ ⎣ B k A k ⎦⎣ ⎦ ⎣ k y 1 ⎦
⎡ A 0⎤ ⎡ B2 Dk C y B2 C k ⎤ ⎡ A 0⎤ ⎡ B2 0 ⎤ ⎡ Dk C k ⎤ ⎡C y 0⎤
⇒ Acl = ⎢ ⎥+⎢ = +
⎣ 0 0⎦ ⎣ Bk Ak ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0⎥⎦ ⎢⎣ 0 I ⎥⎦ ⎢⎣ Bk Ak ⎥⎦ ⎢⎣ 0 I ⎥⎦
⎡ B1 + Dk D y1 ⎤
Bcl = ⎢ ⎥
⎣ B k D y1 ⎦
⎡B ⎤ ⎡D ⎤
Bcl = ⎢ 1 ⎥ + ⎢ k ⎥ D y1
⎣ 0 ⎦ ⎣ Bk ⎦
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 68
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 u
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 (C k ζ + Dk C y x + D y1 w)
z ∞ = C ∞ x + D∞1 w + D∞ 2 C k ζ + D∞ 2 Dk C y x + D∞ 2 D y1 w)
z ∞ = (C ∞ + D∞ 2 Dk C y ) x + D∞ 2 C k ζ + ( D∞1 wD∞ 2 D y1 ) w
⎡x⎤
[
z ∞ = C∞ + D∞ 2 Dk C y ] [
D∞ 2 C k ⎢ ⎥ + D∞1 + D∞ 2 D y1 w ]
⎣ζ ⎦
[
Ccl1 = C∞ + D∞ 2 Dk C y D∞ 2Ck ] y [
Dcl1 = D∞1 + D∞ 2 D y1 . ]
Obtención de C cl 2 y Dcl 2 .
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 u
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 (C k ζ + Dk C y x + D y1 w)
z 2 = C 2 x + D21 w + D22 C k ζ + D22 Dk C y x + D22 D y1 w
z 2 = (C 2 + D22 Dk C y ) x + D22 C k ζ + ( D21 wD22 D y1 ) w
⎡x⎤
[
z 2 = C 2 + D22 Dk C y ] [
C k D22 ⎢ ⎥ + D21 + D22 D y1 w ]
⎣ζ ⎦
[
Ccl 2 = C2 + D22 Dk C y Ck D22 ] y [ ]
Dcl 2 = D21 + D22 D y1 .
Para el caso de realimentación a la salida con H∞ , uno puede de combinar las condiciones
LMI para la estabilidad en las regiones LMI, pero ahora es mucho más difícil. En este caso
el parámetro de control es mucho más complicado de encontrar. Para esto tomamos como
resultados y referencias los artículos de Chilali y Gahinet [CG1996]. Para esto, es
necesario suponer D 22 = 0 , lo cual no es una restricción. Entonces el controlador viene
dado por:
⎛A Bk ⎞
K = ⎜⎜ k ⎟
⎝ Ck D k ⎟⎠
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 69
⎛ X X2 ⎞ ⎛ Y − YX 2 ⎞
Z = ⎜⎜ T ⎟, Z −1 = ⎜⎜ ⎟, X , Y ∈ ℜ nxn
⎝X2 I ⎟⎠ ⎝− X2 Y
T
X YX 2 + I ⎟⎠
T
2
~
Bk = Y2 B k +YB2 Dk
~
C k = C k X 2T + Dk C 2 X
~
Ak = Y2 Ak X 2T + Y2 Bk C 2 X + YB2 C k X 2T + Y ( A + B2 Dk C 2 ) X
⎛ AX + B2 C k A + B 2 Dk C 2 ⎞
φ = ⎜⎜ ~ ~ ⎟
⎝ Ak YA + Bk C 2 ⎟⎠
~ ~
⎛ AX + XAT + B2 C k + C kT B2 B1 + B2 Dk D21 ⎞
ψ 11 = ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ (B1 + B2 Dk D21 )T − γI ⎠
~ ~
⎛ A + ( A + B2 Dk C 2 ) T YB1 + Bk D21 ⎞
ψ 21 = ⎜⎜ ~ ⎟
⎟
⎝ C1 X + D12 C k D 11 + D12 D k D 21 ⎠
~ T ~T
⎛ A Y + YA + Bk C 2 + C 2 BK (C1 + D12 Dk C 2 ) T ⎞
T
ψ 22 = ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ C 1 + D D
12 k 2 C − γ I ⎠
Teorema
⎛A Bk ⎞
Es posible encontrar un controlador K de la forma K = ⎜⎜ k ⎟ tal que:
⎝ Ck D k ⎟⎠
~ ~ ~
si y solo si hay matrices A k , Bk , Ck , D k y matrices simétricas X y Y de orden n x n tal
que el siguiente sistema de LMI demuestre que:
⎛X I⎞
⎜⎜ ⎟f0
⎝I Y ⎟⎠
⎛ ⎛X I ⎞ T ⎞⎟
⎜ λ kl ⎜⎜ ⎟ + μ φ + μ φ
⎜ I Y ⎟ kl kl ⎟p0
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ψ T⎞
⎜ 11 ψ 21 ⎟ p 0
⎜ψ ⎟
⎝ 21 ψ 22 ⎠
Síntesis
Si las matrices del anterior teorema son encontradas, un controlador puede ser calculado
como se describe a continuación. Note que X − Y −1 = 0
~
Bk = Y2 B k +YB2 Dk
~
C k = C k X 2T + Dk C 2 X
~
Ak = Y2 Ak X 2T + Y2 Bk C 2 X + YB2 C k X 2T + Y ( A + B2 Dk C 2 ) X
para encontrar Bk , C k , Ak .
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 71
Observación.
1. Con esta aproximación, es también posible sintetizar un controlador con
región D-estable con especificación de desempeño H ∞ / H 2 .
2. Esta clase de síntesis H ∞ esta implementada en LMI Control Toolbox de
Matlab.
satisfaciendo
Por tratabilidad en la estructura LMI, debemos buscar una matriz simple de Lyapunov
x := X ∞ = X 2 = X pol
⎛ R I⎞ ⎛0 S ⎞
x = x1 x2−1 , x 1 = ⎜⎜ T ⎟, x 2 = ⎜⎜ ⎟
⎝M 0 ⎟⎠ ⎝ I N T ⎟
⎠
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 72
~
B K = NB K + SB2 D K
~
C K = C K M T + DK C y R
~
AK = NAK M T + NB K C y R + SB2 C K M T + S ( A + B 2 D K C y ) R,
TraceQ p v 02
γ 2 p y 02
D 21 + D 22 D K D y1 = 0
Dadas las soluciones óptimas γ ∗ , Q ∗ de estos problemas LMI, los desempeños en lazo
cerrado H∞ y H2 son limitados por:
T∞ ∞
≤ γ ∗, T2 2
≤ Trace (Q ∗ )
La función hinfmix [GNLC5] lleva a cabo la solución de las LMIs que definen la síntesis
de H 2 / H ∞ con la ubicación de polos regional descrita anteriormente. Su sintaxis es:
• gopt resultado del limite la ganancia RMS de w (pertubaciones) para zinf en lazo
cerrado.
• h2opt resultado la horma H2 de w(pertubaciones) a z2 en lazo cerrado.
• K controlador optimo para el sistema realimentado.
• S, R soluciones de las condiciones LMI.
CAPITULO III REALIMENTACION DINAMICA DE LA SALIDA 74
Con el parámetro obj se puede especificar las condiciones de diseños para el controlador,
de acuerdo a las especificaciones de desempeño que se desea obtener en el sistema:
[0 0 1 0] Diseño H∞ optimo
[0 0 0 1] Diseño H2 optimo
[g 0 0 1] Minimice T2 sujeto a T∞ pg
2 ∞
[0 h 1 0] Minimice T∞ sujeto a T2 ph
∞ 2
[0 0 a b] Minimice a T∞
2
+ b T2
2
∞ 2
p( s) 1
=K* 2
θ ( s) s
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 76
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
1
P( s) =
s2
La figura 4.2 es el diagrama de bloques del sistema doble integrador con realimentación a
la salida.
Se desea diseñar el controlador K(s) de tal forma que se cumplan varios objetivos:
1. Ubicar los polos del sistema de lazo cerrado en posiciones especificadas en la etapa
de diseño.
Figura 4-3 Formulación de dos puertos para el planteamiento de sistema doble integrador
x&1 = u
x& 2 = x1
z ∞ = x2
⎡ x1 ⎤
z 2 = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎢⎣ u ⎥⎦
y = r − x2
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 78
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡0 0 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡1 ⎤
x& = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥r+⎢ ⎥u
⎣1 0⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣0⎦ ⎣0⎦
⎡x ⎤
z ∞ = [0 1] ⎢ 1 ⎥ + [0] r + [0] u
⎣x 2 ⎦
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0⎥ r + ⎢⎢0⎥⎥ u
x
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡x ⎤
y = [0 − 1] ⎢ 1 ⎥ + [1] r + [0] u
⎣x 2 ⎦
de donde
⎡0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
C ∞ = [0 1]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥; D21 = ⎢0⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
C y = [0 − 1]; D y = [1]
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[3 1 1];
obj=[0 0 a b], donde a y b varian para especificaciones de desempeño.
region=lmireg,
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 79
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará 3 distintos valores de
sigma σ ; -0.1 , -1 , -10 para las simulación de resultados.
x' = Ax+Bu 1 1
r y = Cx+Du s s x2
Step State-Space Integrator Integrator1
1
x1
Gain1 z2_zinf_y
To Workspace
1
u
Gain
Como se observa en la Figura 4.5, la salida del controlador (u) y el estado x1 son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 80
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Casos de Estudio
a. Ubicación de polos
b. Control H2.
c. Control H∞.
2 4
x1 x1
x2 x2
1.5 3
u u
r r
1 2
0.5 1
0 0
-0.5 -1
-1 -2
-1.5 -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) b)
Figura 4-6 Respuesta del sistema en lazo cerrado a) σ = −0.1 y b) σ = −1
La figura 4.7 muestra la evolución en el tiempo de la señal de referencia, los dos estados y
la señal de control para σ = -10. Se observa allí que para el valor pico del estado x2 es 1.5,
el valor pico del estado x1 es aproximadamente 14, mientras que el pico de la señal de
control es de un valor aproximado de 300.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 81
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
1.5
x1/10
x2
u/250
1
r
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
1.4 1.4
x1 x1
x2
u 1.2 x2
1.2
r u/5
1 r
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0 -0.2
-0.2 -0.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) b)
1.4
x1/10
1.2 x2
u/250
1
r
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
La figura 4.9 se muestra que para σ = −10 la señal de control tiene un pico de
aproximadamente 225 mientras que el estado de control x1 alcanza un valor pico de
aproximadamente 12. Estos valores en comparación de los valores obtenidos con la simple
ubicación de polos son menores.
1.2 1.2
x1/100 x1/100
x2 x2
1 1
u/25000 u/25000
r r
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
a) b)
1.4
x1/100
1.2 x2
u/25000
1 r
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
La figura 4.11 se muestra que para σ = −10 la señal de control tiene un pico de
aproximadamente 30.000, el estado de control x1 alcanza un valor pico de
aproximadamente 800 y el estado de control x2 alcanza un pico de 1.2.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 84
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
La figura 4.12 es el diagrama de bloques del sistema doble integrador con realimentación a
la salida
Se desea diseñar el controlador K(s) de tal forma que se cumplan el objetivo de limitar la
ganancia rms de la entrada de referencia, disturbios y ruidos hacia la salida y limitar la
energía presente en los estados y en la señal de control.
Figura 4-13 Formulación de dos puertos para el planteamiento de sistema doble integrador
x&1 = d + u
x& 2 = x1
z ∞ = x2
⎡ x1 ⎤
z 2 = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎢⎣ u ⎥⎦
y = r − n − x2
⎡d ⎤
⎡ 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡1 ⎤
x& = ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎢n ⎥ + ⎢ ⎥ u
⎣1 0 ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣ 0 0 0 ⎦ ⎢ r ⎥ ⎣ 0 ⎦
⎣ ⎦
⎡d ⎤
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [0 1] ⎢ ⎥ + [0 0 0] ⎢⎢n ⎥⎥ + [0] u
⎣x 2 ⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
⎡1 0⎤ ⎡0 0 0 ⎤ ⎡ d ⎤ ⎡0 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢
⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 1⎥ ⎢ ⎥ + ⎢0 0 0⎥⎥ ⎢⎢n ⎥⎥ + ⎢⎢0⎥⎥ u
x
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡d ⎤
⎡ x1 ⎤
y = [0 − 1] ⎢ ⎥ + [0 − 1 1] ⎢⎢n ⎥⎥ + [0] u
⎣x 2 ⎦ ⎢⎣ r ⎥⎦
de donde
⎡0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥ ; B2 = ⎢ ⎥
⎣1 0 ⎦ ⎣0 0 0 ⎦ ⎣0 ⎦
C ∞ = [0 1]; D∞1 = [0 0 0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤ ⎡0 0 0⎤ ⎡0 ⎤
C 2 = ⎢⎢0 1⎥⎥; D21 = ⎢⎢0 0 0⎥⎥ D22 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0⎥⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
C y = [0 − 1]; D y = [0 − 1 1]
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[3 1 1];
obj=[g 0 0 1], donde g minimiza T2 2
sujeto a T∞ ∞
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-1 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.14.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 87
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Signal 4
Signal 2
Gain1
1/3
Gain
Scope
z2_zinf_y
To Workspace
Como se observa en la Figura 4.15, la salida del controlador (u) y el estado x1 son
atenuadas según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
Además se incluirán simulaciones de ruido en la medición y perturbaciones en el
controlador.
Como resultado se obtiene la Figura 4.16 que permite determinar el mejor desempeño
deseado.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 89
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
140
120
100
norma h2
80
60
40
20
2 3 4 5 6 7 8 9
norma h infinita
Por inspección de la Figura 4.16 se determina que el controlador K(s) obtenido para
cuando g=3, produce un adecuado compromiso de desempeño puesto que en este caso los
valores obtenidos son: norma H2=34.74; norma H∞=3. Para este caso el valor de K es
4
x1
x2
u
r
3 d
n
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figura 4-17 Respuesta del sistema para σ = −1 con objetivo ubicación de polos.
1.5
x1
x2
u
r
d
n
1
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figura 4-18 Respuesta del sistema para σ = −1 con compromiso de desempeño H2 y H∞.
Comparando las Figuras 4.17 y Figura 4.18 se aprecia claramente que la respuesta obtenida
para el estado x2 que es la salida tanto en tiempo de respuesta, así como en el sobrepico, es
claramente muy parecida, sin embargo con el controlador diseñado para cumplir las
especificaciones de minimiza la energía de los estados se observa que el efecto en la señal
de control que tiene un valor pico en el primer caso de aproximadamente 3.8 disminuye en
el segundo caso a un pico de aproximadamente 1.4. Igual sucede con el estado x1 que en el
primer caso tiene un valor pico de 1.5 aproximadamente, mientras que en segundo caso es
de 1.
Finalmente veremos las respuestas en frecuencia de cada una de las entradas del sistema
⎡d ⎤
w = ⎢⎢ n ⎥⎥ , con respecto a la salida x2.
⎢⎣ r ⎥⎦
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 92
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
x 2 = Tdx2 .d ( s ) ;
P( s)
Tdx2 =
1 + K ( s) P( s)
de donde (esos parámetros son obtenidos a partir del programa).
1
P( s) = ;
s^2
7.37 s + 2.979
K ( s) = y
s^2 + 3.655 s + 7.173
x 2 = Tnx2 .n( s ) ;
− K ( s) P(s)
Tnx2 =
1 + K ( s) P( s)
Por lo tanto
- 7.37 s - 2.979
Tnx2 =
s^4 + 3.655 s^3 + 7.173 s^2 + 7.37 s + 2.979
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 94
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
x 2 = Trx2 .r ;
K ( s) P( s)
Trx2 =
1 + K ( s ) P( s )
Por lo tanto
7.37 s + 2.979
Trx2 =
s^4 + 3.655 s^3 + 7.173 s^2 + 7.37 s + 2.979
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 95
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Singular Values
20
Tr
Td
0 Tn
-20
Singular Values (dB)
-40
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 4-22 Respuesta de frecuencia de las funciones de transferencia de la salida x2 con respecto al
ruido, perturbación y referencia.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 96
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
d 2h K .i 2
M 2 = M .g −
dt h
di
V = L.. + R.i
dt
Donde:
Dentro del sistema cabe destacar que se van a considerar los parámetros como
constantes, esto es: M=0.05 Kg, L=0.01 H, R= 1 Ω, K=0.0001 y g= 9.8 m/seg2. Puesto
que el sistema es de tipo no lineal a continuación procedemos a linealizar el sistema. Para
ello diremos que el sistema se encuentra en equilibrio (la bola está suspendida en el aire)
K .i 2 dh
siempre que h = , (y en este punto = 0 ). Se linearizarán las ecuaciones alrededor
M .g dt
h..M .g
del punto h=0.01 m (usando i = ; con lo que finalmente se obtiene la siguiente
K
representación en espacio de estados:
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
x1 = h(t );
dh(t ) f1 = x&1 = x2
x&1 = = x2 ;
dt 0.0001 / M 2
f 2 = x&2 = g − .x3
d 2 h(t ) x1
x& 2 = ;
dt 2 V R
f 3 = x&3 = − .x3
x3 = i L L
Condiciones iniciales:
x1 = h0 = 0.01m;
dh
x2 = = 0;
dt
h .M .g 0.01* 0.05 * 9.8
x3 = 0 = =7
K 0.0001
∂f1
=1
∂x 2
∂f 2 0.0001 * ( x3 ) 2 0.0001 * 7 2
= = = 980
∂x1 M * ( x1 ) 2 0.05 * 0.012
∂f 2 x * 0.0001 h * M * g * 0.0001 0.01 * M * 9.8 * 0.0001 0.626
= −2 * 3 = −2 * 0 = −2 * =−
∂x3 x1 x1 * M 0.0001 * 0.01 * M M
∂f 3 R
=−
∂x3 L
∂f 3 1 ∂Y
= ; =1
∂V L ∂x1
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 98
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡ ∂f 1 ∂f1 ∂f1 ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥
∂f ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢ − 0.626 ⎥
A=⎢ 2 = ⎢980 0 ⎥;
⎢ ∂x ∂x 2 ∂x3 ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ∂f 1 ∂f 3 ∂f 3 ⎥⎥ ⎢ R ⎥
⎢ 3 ⎢ 0 0 − ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥⎦ ⎣ L ⎦
⎡ ∂f1 ⎤
⎢ ∂V ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ∂f ⎥ ⎢ ⎥
B = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥;
⎢ ∂V ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂V ⎥ ⎣ L ⎦
⎣ ⎦
⎡ ∂Y ∂Y ∂Y ⎤
C=⎢ ⎥ = [1 0 0]
⎣ ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ⎦
D = [0];
⎡ x1 ⎤
Donde x = ⎢⎢ x2 ⎥⎥ es el conjunto de variables de estado del sistema, u es la tensión de
⎢⎣ x3 ⎥⎦
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥⎥ ;
⎢ B = ⎢⎢ 0 ⎥⎥; C = [1 0 0];
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
Los polos del sistema se hallan a través de los valores propios de la matriz A, los cuales
son:
Figura 4-24 Diagrama de control con realimentación de la salida del levitador magnético.
Dado el diagrama de control de la Figura 4-24, el sistema linealizado a lazo cerrado queda
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos a realimentar
todas las variables de estado como son la altura x1 , velocidad x 2 y corriente del sistema
x3 (esto se observa en el parámetro C y ).
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 100
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
z2 = ⎢ x + r + ⎢ ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
2
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ r + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ u
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
de donde
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥; B1 = ⎢ 0 ⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1⎥
0⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ⎥; D22 = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
C y = ⎢0 1 0⎥; C y1 = ⎢0⎥; C y 2 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[0 0 0 1], Diseño H2 optimo
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-1 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.25.
z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu 1
Step Gain y = Cx+Du
Gain2
State-Space1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain1
Como se observa en la Figura 4.26, la salida del controlador (u) y el estado x son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
0.012
x1=h
u/1000
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Se aprecia claramente que la respuesta obtenida para el estado x1(altura) deseado cumple
con las especificaciones de desempeño, el tiempo de establecimiento de menor a 0.5 s y el
sobrepico es Mp p 5% , sin embargo se observa que el controlador diseñado genera mucha
energía para cumplir las especificaciones de desempeño deseadas.
Dado el diagrama de control de la Figura 4-24, el sistema linealizado a lazo cerrado queda
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos solo a
realimentar dos variables de estado como son la altura x1 y corriente del sistema x3 (esto
se observa en el parámetro C y ).
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 1 0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
z2 = ⎢ ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡ x1 ⎤
⎡1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥x 2 + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎣0 0 1 ⎦ ⎢ x ⎥ ⎣0 ⎦ ⎣ ⎦
⎣ 3⎦
de donde
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 104
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
A = ⎢⎢980 0 − 2.8 ⎥⎥; B1 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥
1
0⎥ ⎢ ⎥
0⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ;D = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ 22 ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
Cy = ⎢ ⎥ ; C y1 = ⎢ ⎥ ; C y 2 = ⎢ ⎥
⎣0 0 1 ⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 2 1];
obj=[0 0 0 1], Diseño H2 optimo
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-1 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.28.
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 105
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu
Step Gain 1
y = Cx+Du
State-Space1 Gain1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain2
Como se observa en la Figura 4.29, la salida del controlador (u) y el estado x son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
0.012
x1=h
u/1000
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Se aprecia claramente que la respuesta obtenida para el estado x1(altura) deseado cumple
con las especificaciones de desempeño, el tiempo de establecimiento de menor a 0.5 s y el
sobrepico es Mp p 5% sin embargo se observa que el controlador diseñado genera mucha
energía para cumplir las especificaciones de desempeño deseadas.
Dado el diagrama de control de la Figura 4-24, el sistema linealizado a lazo cerrado queda
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos a realimentar
todas las variables de estado como son la altura x1 , velocidad x 2 y corriente del sistema
x3 (esto se observa en el parámetro C y ).
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 107
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡ x1 ⎤
x& = [ A ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ B ] r + [B ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
z ∞ = [C ]⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡1 0⎤
0 ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
z2 = ⎢ x + r + ⎢ ⎥u
⎢0 0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
2
⎢ ⎥ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0⎦ ⎣0 ⎦ ⎣1 ⎦
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
y = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ r + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ u
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
de donde
⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A = ⎢980 0 − 2.8 ⎥; B1 = ⎢ 0 ⎥; B2 = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 − 100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦ ⎢⎣100⎥⎦
C ∞ = [1 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0⎤
0 ⎡0⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1⎥
0⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
C2 = ⎢ ; D21 = ⎢ ⎥; D22 = ⎢ ⎥
⎢0 1⎥
0 ⎢0⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0
0⎦ ⎣0⎦ ⎣1⎦
⎡1 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
C y = ⎢0 1 0⎥; C y1 = ⎢0⎥; C y 2 = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[0 0 1 0], Diseño H∞ optimo
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-1 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.31.
z2_zinf_y
To Workspace
-K-
x' = Ax+Bu 1
Step Gain y = Cx+Du
Gain2
State-Space1 Scope
em
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain1
Como se observa en la Figura 4.32, la salida del controlador (u) y el estado x son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
x1=h
u/10000
5
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Figura 4-34 Diagrama de control con realimentación de la salida del levitador magnético.
⎡ x ⎤
Se plantea un nuevo vector de estados del sistema x = ⎢ ⎥ donde se observa los estados
⎣ x n +1 ⎦
originales de la planta y un nuevo estado que resulta de la incorporación de un integrador
asociado a la señal de error resultante de la diferencia entre la referencia y la salida del
sistema, con lo que se pretende asegurar el seguimiento de la señal de referencia que
permita eliminar el error del sistema.
Dado el diagrama de control de la Figura 4-34, el sistema linealizado a lazo cerrado queda
definido por las siguientes ecuaciones diferenciales, considerando que vamos a realimentar
todas las variables de estado como son la altura x1 , velocidad x 2 y corriente del sistema
x3 y la variable del control integral xn +1 (esto se observa en el parámetro C y ).
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 111
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
⎡ x1 ⎤
⎡ A 0 ⎤ ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ ⎡ B ⎤ ⎡B⎤
x& = ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢ ⎥u
⎣ − C 0 ⎦ ⎢ x3 ⎥ ⎣ 0 ⎦ ⎣0⎦
⎢ ⎥
⎣ x n +1 ⎦
⎡ x1 ⎤
⎢ x ⎥
z ∞ = [C 0 ]⎢ 2 ⎥ + [ 0 ] r + [0 ]u
⎢ x3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ x n +1 ⎦
⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 1 0 0 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ 0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥⎢ x ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
z 2 = ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢0 ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢ ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥ ⎢ x ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 ⎥⎦ ⎣ n +1 ⎦
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎡ 1 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢ x ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥
y = ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢ ⎥ r + ⎢0 ⎥u
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣ x n +1 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎦
de donde
⎡ 0 1 0⎤
0 ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢980 ⎥
0 − 2.8
0⎥ ⎢ 0 ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥
A=⎢ ; B1 = ⎢ ;B = ⎢ ⎥
⎢ 0 0⎥
0 − 100 ⎢100⎥ 2 ⎢100⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ −1 0 0
0⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
C ∞ = [1 0 0 0]; D∞1 = [0]; D∞ 2 = [0]
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0⎥⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥
C 2 = ⎢0 0 1 0⎥; D21 = ⎢0⎥; D22 = ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 0 1⎥ ⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢⎣0 0 0 0⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢0 1 0 0⎥⎥ ⎢ ⎥
0⎥ ⎢0 ⎥
Cy = ⎢ ; C y1 = ⎢ ;C = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 0⎥ ⎢0 ⎥ y 2 ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 ⎦ ⎣0 ⎦
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 112
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
de donde
P= ltisys(A,B,C,D)
r=[z2 y u]=[4 3 1];
obj=[g 0 0 1], Minimice T2 2
sujeto a T∞ ∞
pg
region=lmireg,
Con lmireg se plantea una región lmi de tipo half plane y se tomará un valor de sigma σ =
-10 para la simulación de resultados, como se muestra en la figura 4.35.
2650
2645
2640
2635
norma h2
2630
2625
2620
2615
1 2 3 4 5 6 7 8
norma h infinita
z2_zinf_y
To Workspace
N
x' = Ax+Bu
Step Gain y = Cx+Du
1
State-Space1 Scope
em Gain1
State-Space
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
-K-
Gain2
Como se observa en la Figura 4.37, la salida del controlador (u) y el estado x son atenuadas
según los casos de estudio para graficar en los mismos ejes todas las señales.
10
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura 4-38 Respuesta del sistema con σ = −10 para compromiso H2/ H∞ del levitador magnético
CAPITULO IV DISEÑO DE CONTROLARORES ROBUSTOS MEDIANTE REALIMENTACION 115
DINAMICA DE LA SALIDA CON ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO MULTI-OBJETIVO
Se aprecia claramente que la respuesta obtenida para el estado x1(altura) deseado cumple
con las especificaciones de desempeño, el tiempo de establecimiento de menor a 0.5 s y el
sobrepico es Mp p 5% , sin embargo se observa que el controlador diseñado para cumplir
las especificaciones de diseño es de amplitud muy grande además de sobrepicos
pronunciados.
CAPITULO V
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Esta parametrización se hace necesaria debido a que en la formulación del problema multi-
objetivo aparece la multiplicación de la matriz de Lyapunov por la matriz del controlador
lo que constituye una desigualdad matricial no lineal.
Con LMI CONTROL TOOLBOX de Matlab, se utilizó la función hinfmix, que permite
llevar a cabo que las LMI se acerquen a las especificaciones de control H 2 / H ∞ con la
ubicación de polos regional (Desempeño Multi-Objeto). Los parámetros ingresados en la
función hinfmix son obtenidos de acuerdo espacio de estados del sistema y a los
requerimientos que se desea en la respuesta.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[JBA90] John Doyle Bruce Francis Allen Tannenbaum. Feedback Control Theory. 1990.
[CS1999] Carsten Scherer Siep Weiland. Linear Matriz Inequelities in Control. 1999.
[GNLC5] P. Gahinet Arkkadi Nemorovski A. Laub M. Chilili. LMI Control Toolbox For
use with Matlab. 1995.
[JC2005] José Bernardo Cotero Ochoa, Control Clásico y Control Inteligente. 2005.
[CP1999] Chen J. & Patton R. (1999). Robust model-based fault diagnosis for dynamic
systems. Kluwer Academic Publishers.
[CG1996] M. Chilali and P. Gahinet H. Design with poles placement. LMI 1996
ANEXOS 1
f (αx1 + (1 − α )x 2 ) = αf ( x1 ) + (1 − α ) f ( x 2 )
Para todo x1 , x 2 ∈ s y α ∈ ℜ .
n
x = ∑ α i xi
i=n
∑
n
i = 1, K , n y i =1
α1 = 1 .
c= [1 0 0 0;0 1 0 0]
d=[0 0 ;0 0]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Calculo de la Norma H2
p=gram(a,b);
q=gram(a',c');
p1=lyap(a,b*b')
%Comprobación
C1=a*p+p*a'+b*b'
C2=a'*q+q*a+c'*c
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Algoritmo de Biseccion
R=gama^2*eye(2)-d'*d;
H=[a+b*inv(R)*d*c b*inv(R)*b';-c'*(eye(2)+d*inv(R)*d')*c -(a+b*inv(R)*d'*c)'];
V1=eig(H);
V1=real (V1);
V1=abs (V1);
V= V1(1);
if V<0.0001
NormHinfBis = gama
break
end
end
%Grafico Hinf vs W
w=logspace (-1,1,200);
Gf=frsp(G,w);
[u,s,v]=vsvd(Gf);
vplot('liv,lm',s),grid
clc
clear all
close all
A=[0 0;1 0]
B1=[1;0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2]
C=[1 0 ; 0 1; 0 0]
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
D=[D21 D22]
P=ltisys(A,B,C,D)
%Funcion msfsyn
[gopt,h2opt,K,PCL,Gcc]=msfsyn(P,[3 1],obj);
%Matrices realimentadas
Ak=A+B2*K;
Bk=B1;
Ck=C+D22*K;
Dk=D21;
%Figura 2.25
sys1=ss(Ak,Bk,Ck(1,:),0);
sys2=ss(Ak,Bk,Ck(2,:),0);
sys3=ss(Ak,Bk,Ck(3,:),0);
t=0:0.01:5;
impulse(sys1,t);
hold on
impulse(sys2,t);
impulse(sys3,t);
clc
clear all
close all
format short
%Matrices Planteadas
A=[0 0;1 0]
B1=[1;0];
B2=[1;0];
B=[B1 B2]
C1=[0 1];
C2=[1 0 ; 0 1; 0 0];
C=[C1;C2]
D11=[0];
D12=[0];
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
P=ltisys(A,B,C,D)
%Constantes gam para especificaciones de desempeño.
figure(1)
for i=1:1:8
[gopt,h2opt,K,Pcl]=msfsyn(P,[3 1],[g(i) 0 0 1]);
g(i)
K
% se extrae el subsistema del cual se esta optimizando la norma.Figura 2-26
sysinf=ssub(Pcl,1,1);
[ainf,binf,cinf,dinf]=ltiss(sysinf);
[numinf,deninf]=ss2tf(ainf,binf,cinf,dinf);
sysinftf=tf(numinf,deninf);
ginf(i)=normhinf(sysinftf)
At=A+B2*K;
Pl=lyap(At,B2*B2');
C2t=C2+D22*K;
g2(i)=trace(C2t*Pl*C2t')
hold on
end
plot(ginf,g2)
xlabel('norma h infinita')
ylabel('norma h2')
K=[-4.68 -10.45]
At=A+B2*K;
Pl=lyap(At,B2*B2');
C2t=C2+D22*K
%Figura 2-27
figure(2)
sys1=ss(At,B,C2t(1,:),0);
sys2=ss(At,B,C2t(2,:),0);
sys3=ss(At,B,C2t(3,:),0);
t=0:0.01:5;
impulse(sys1,t);
hold on
impulse(sys2,t);
impulse(sys3,t);
4.- Control h2-hinf y ubicación de polos, problema viga y la bola. Función hinfmix.
clc
%Matrices de estado.
Cinf=[0 1];
C2=[1 0;0 1;0 0];
Cy=[0 -1];
C=[Cinf;C2;Cy];
Dinf1=[0];
Dinf2=[0];
D21=[0;0;0];
D22=[0;0;1];
Dy1=[1];
D=[Dinf1 Dinf2;D21 D22;Dy1 0];
P1=ltisys(A,B,C,D);
r=[3 1 1];
reg=lmireg;
[gopt,h2opt,K]=hinfmix(P1,r,obj,reg);
[ak,bk,ck,dk]=ltiss(K)
5.- Sistema de control H2/H∞, problema viga y la bola. Función hinfmix .
clc
clear all
close all
format short
cinf=[0 1];
c2=[1 0 ; 0 1; 0 0];
cy=[0 -1]
C=[cinf;c2;cy];
dinf1=[0 0 0];
dinf2=[0];
d21=[0 0 0;0 0 0;0 0 0];
d22=[0;0;1];
dy1=[0 -1 1];
D=[d21 d22;dinf1 dinf2;dy1 0];
P=ltisys(A,B,C,D);
reg=lmireg
g=[2 3 4 5 6 7 8 9]'
for i=1:1:8
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,[3 1 1],[g(i) 0 0 1],reg);
g(i)
Ninf(i)=gopt;
N2(i)=h2opt;
end
N2
Ninf
figure(1)
plot(Ninf,N2)
xlabel('norma h infinita')
ylabel('norma h2')
[ak,bk,ck,dk]=ltiss(K)
n1=[1];
d1=[1 0 0];
T1=tf(n1,d1);
[n2,d2]=ss2tf(ak,bk,ck,dk);
T2=tf(n2,d2);
Gra=series(T1,T2);
Gd=feedback(T1,T2,-1)
Gn=-feedback(Gra,1)
Gr=feedback(Gra,1)
figure(2)
hold on
sigma(Gr)
sigma(Gd)
sigma(Gn)
hold off
6.- Caso 1a Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida para todas
las variables de estado.
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
Dt=[Di1 Di2;D21 D22;Dy1 Dy2]
P=ltisys(A,Bt,Ct,Dt)
r=[4 3 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
region = [2.0000 + 1.0000i 1.0000]; % half plane sigma =-1
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region)
[ak,bk,ck,dk]= ltiss(K)
N=1/(C*inv(A+B*dk(:,1:3))*B)
7.- Caso 1b Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida para las
variables de estado altura y corriente.
C=[1 0 0];
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
Dt=[Di1 Di2;D21 D22;Dy1 Dy2]
P=ltisys(A,Bt,Ct,Dt)
r=[4 2 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
region = [2.0000 + 1.0000i 1.0000]; % half plane sigma =-1
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region)
[ak,bk,ck,dk]= ltiss(K)
%
Bdk1=[B*dk zeros(3,1)]
N=1/(C*inv(A+Bdk1)*B)
8.- Diseño del controlador utilizando realimentación de la salida mas control integral
para las todas las variables de estado.
Bt=[B1 B2]
Ct=[Ci;C2;Cy]
Dt=[Di1 Di2;D21 D22;Dy1 Dy2]
P=ltisys(A,Bt,Ct,Dt)
r=[4 3 1]
obj=[0 0 0 1];% [0 0 1 0] h infinito; [0 0 0 1] h2
% region =lmireg
region = [2.0000 + 1.0000i 1.0000]; % half plane sigma =-1
[gopt,h2opt,K,R,S] = hinfmix(P,r,obj,region)
[ak,bk,ck,dk]= ltiss(K)
%
N=1/(C*inv(A+B*dk(:,1:3))*B)
INDICE DE FIGURAS
Modelo en variables de estado: Las ecuaciones D.F.L.I.T. admiten ser expresadas como
una ecuación diferencial vectorial de primer orden (sólo la primer derivada), función del
vector de estados x(t) y los vectores de salidas y(t) y entradas u(t).
Estabilidad. Se dice que un sistema es estable cuando para toda señal de entrada acotada
en módulo (en energía), se obtiene una salida acotada en módulo (en energía). Para
sistemas representados por modelos en variables de estado, es condición necesaria y
suficiente de estabilidad, que los autovalores de la matriz de estados A tengan parte real
estrictamente negativa de Laplace, las raíces del denominador (polos) de la función de
transferencia G(s) deben satisfacer la misma propiedad.
Valor singular. Los valores singulares de una matriz A son las raíces de los autovalores de
la matriz por su transpuesta conjugada, esto es El máximo de ellos da una medida del
"tamaño" (norma) de la matriz. El menor da una medida de la "singularidad" de la misma.
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ING. VICTOR PROAÑO
COORDINADOR DE CARRERA
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SR. JOSE A. DIAZ HIDALGO
ALUMNO