RESPUESTA DE UN SISTEMA LTI CON ENTRADA EXPONENCIAL

Un sistema de tiempo continuo tiene como modelo matemático la siguiente EDL:

𝒅𝟒 𝒚(𝒕) 𝒅𝟑 𝒚(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)

𝟒
+ 𝟖 𝟑
+ 𝟒𝟐 𝟐
+ 𝟏𝟎𝟒 + 𝟏𝟔𝟗𝒚(𝒕) = 𝒙(𝒕) (1)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Calcular la respuesta 𝑦(𝑡) del sistema si la entrada 𝑥(𝑡) esta dada por:

2𝑒 −𝟏𝑡 , para 𝑡 ≥ 0
𝑥(𝑡) = { (2)
0, para 𝑡 < 0

SOLUCION

Aplicando la transformada inversa de Laplace, con condiciones iniciales iguales a cero, a la

EDL, ecuación (1), se obtiene la función de transferencia 𝐺(𝑠):

𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 4
𝑋(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 42𝑠 + 104𝑠1 + 169
3 2

𝟏
𝑮(𝒔) = (3)
𝒔𝟒 + 𝟖𝒔𝟑 + 𝟒𝟐𝒔𝟐+ 𝟏𝟎𝟒𝒔𝟏 + 𝟏𝟔𝟗

De igual forma, de la ecuación (2) se obtiene la función de entrada 𝑋(𝑠):

ℒ −1 {𝑥(𝑡)} = ℒ −1 {2𝑒 −1𝑡 } = 2ℒ −1 {𝑒 −1𝑡 }

𝟐
𝑿(𝒔) = (4)
𝒔+𝟏

Se conoce que

𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔)𝑿(𝒔) (5)

Substituyendo las ecuaciones (3) y (4), en la ecuación (5), se obtiene la función de salida

𝟐
𝒀(𝒔) = (6)
(𝒔 + 𝟏) (𝒔𝟒 + 𝟖𝒔𝟑 + 𝟒𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟒𝒔𝟏 + 𝟏𝟔𝟗)

1
NOTA: para obtener los cuatro polos del polinomio

𝒔𝟒 + 𝟖𝒔𝟑 + 𝟒𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟒𝒔𝟏 + 𝟏𝟔𝟗 = 0,

se utilizó el método de Ludovico Ferrari. El procedimiento se explica en el Anexo A, dado

al final del presente documento.

𝒔𝟒 + 𝟖𝒔𝟑 + 𝟒𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟒𝒔𝟏 + 𝟏𝟔𝟗 = (𝒔 + 𝟐 + 𝒋𝟑)(𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)(𝒔 + 𝟐 + 𝒋𝟑)(𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)

= (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2

= (𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟑)(𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟑)

= (𝑠 2 + 4𝑠 + 13)2

= ((𝒔 + 𝟐)𝟐 + (𝟑)𝟐 )((𝒔 + 𝟐)𝟐 + (𝟑)𝟐 )

2
= (((𝒔 + 𝟐)𝟐 + (𝟑)𝟐 ))

(∗)

Las igualdades anteriores, mostradas en (∗) se van a utilizar en los diferentes métodos
que se van a utilizar para calcular la respuesta del sistema

2
 SOLUCION UTILIZANDO EL METODO DE LOS RESIDUOS

La fórmula integral de Bromwich, también denominada fórmula de inversión compleja

o inversión integral compleja se detalla en la ecuación (7).

Si 𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)}, entonces ℒ −1 {𝐹(𝑠)} está dada por

1 𝜸+𝒋∞ 𝑠𝑡
∫ 𝑒 𝐹(𝑠) 𝑑𝑠, para 𝑡 > 0 (7)
𝑓(𝑡) = { 2𝜋𝑗 𝜸−𝒋∞
0, para 𝑡 < 0

Otro tema muy importante, es el del teorema del residuo, mostrado en la ecuación (8) y el
cual se enuncia sin demostración, a continuación:

Si 𝑓(𝑧) es analítica dentro y en la frontera 𝐶 de una región ℛ, excepto en un número finito

de polos 𝑎, 𝑏, 𝑐, … dentro de ℛ cuyos residuos son respectivamente 𝒂−𝟏 , 𝒃−𝟏 , 𝒄−𝟏 , …,
entonces

∮ 𝑓(𝑧) 𝑑𝑧 = 2𝜋𝑗 (𝒂−𝟏 + 𝒃−𝟏 + 𝒄−𝟏 + ⋯ ) (8)

𝐶

En la práctica, la integral de la ecuación (7) se calcula mediante la integral

1
∮ 𝑒 𝑠𝑡 𝐹(𝑠) 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝐶

Por el teorema del residuo,

1
∮ 𝑒 𝑠𝑡 𝐹(𝑠) 𝑑𝑠 = suma de los residuos de 𝑒 𝑠𝑡 𝐹(𝑠) en todos los polos dentro de 𝐶
2𝜋𝑗 𝐶

= ∑ residuos dentro de 𝐶

Lo anterior significa que la transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠) está dada por

𝑓(𝑡) = 𝑠uma de 𝐫𝐞𝐬𝐢𝐝𝐮𝐨𝐬 de 𝑒 𝑠𝑡 𝐹(𝑠) en todos los polos de 𝐹(𝑠)

Una vez realizado un mini repaso de los temas implicados en el método de los residuos, se
procede a calcular la transformada inversa de la función 𝒀(𝒔) detallada en la ecuación (6).

3
 2
ℒ −1 { }
(𝑠 + 1) (𝑠 4 + 8𝑠 3 + 42𝑠 2 + 104𝑠1 + 169)

2
= ℒ −1 { }
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2

1 2 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
= ∮
2𝜋𝑗 𝐶 (𝑠 + 1)(𝑠2 + 4𝑠 + 13)2

2 𝑒 𝑠𝑡
= ∑ residuos de en los polos 𝑠 = −1,
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)2

𝑠 = −2 + 𝑗3 y 𝑠 = −2 − 𝑗3 , estos últimos son de orden 2

Ahora, el residuo en el polo 𝑠 = −𝟏 es

2 𝑒 𝑠𝑡 1 −𝟏𝑡
lim (𝑠 + 1) ( ) = 𝑒
𝑠⟶−𝟏 (𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)2 50

Ahora, el residuo en el polo complejo doble 𝑠 = −𝟐 − 𝒋𝟑 es

𝟏 𝑑 2 𝑒 𝑠𝑡
lim [(𝑠 + 2 + 𝑗3)2 ( )]
𝑠⟶−𝟐−𝒋𝟑 𝟏! 𝑑𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2

𝟏 𝑑 2 𝑒 𝑠𝑡
= lim [ ]
𝑠⟶−𝟐−𝒋𝟑 𝟏! 𝑑𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2 − 𝑗3)2

𝑑
Se va a desarrollar la derivada 𝑑𝑠 y después se aplica el lim
𝑠⟶−𝟐−𝒋𝟑

𝒖 𝒗. 𝒅𝒖 − 𝒖. 𝒅𝒗
𝑑( ) =
𝒗 𝒗2

𝒖 = 𝟐𝒆𝒔𝒕 , 𝒅𝒖 = 𝟐𝒕𝒆𝒔𝒕

𝒗 = (𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)𝟐 , 𝒅𝒗 = 𝟑𝒔𝟐 + (𝟏𝟎 − 𝒋𝟏𝟐)𝒔 − (𝟏 + 𝒋𝟏𝟖)

4
𝑑 𝟐 𝒆𝒔𝒕
[ ]
𝑑𝑠 (𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)𝟐

((𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)𝟐 ) (𝟐𝒕𝒆𝒔𝒕 ) − (𝟐𝒆𝒔𝒕 )(𝟑𝒔𝟐 + (𝟏𝟎 − 𝒋𝟏𝟐)𝒔 − (𝟏 + 𝒋𝟏𝟖))

= 𝟐
((𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟑)𝟐 )

Aplicando el lim , se obtiene:

𝑠⟶−𝟐−𝒋𝟑

( (−2 − 𝑗3 + 1) (−2 − 𝑗3 + 2 − 𝑗3)2 )(2𝑡𝑒 𝑠𝑡 ) − (2𝑒 𝑠𝑡 )(3(−2 − 𝑗3)2 + (10 − 𝑗12)(−2 − 𝑗3) − (1 + 𝑗18))
= 2
((−2 − 𝑗3 + 1) (−2 − 𝑗3 + 2 − 𝑗3)2 )

( (−1 − 𝑗3) (−𝑗6)2 )(2𝑡𝑒 𝑠𝑡 ) − (2𝑒 𝑠𝑡 )(3 (−2 − 𝑗3)2 + (10 − 𝑗12)(−2 − 𝑗3) − (1 + 𝑗18))
= 2
((−1 − 𝑗3) (−𝑗6)2 )

( (−1 − 𝑗3) (−36))(2𝑡𝑒 𝑠𝑡 ) − (2𝑒 𝑠𝑡 )( 3 (−5 + 𝑗12) + (−56 − 𝑗6) − (1 + 𝑗18) )

= 2
((−1 − 𝑗3) (−36) )

( 36 + 𝑗108)(2𝑡𝑒 𝑠𝑡 ) − (2𝑒 𝑠𝑡 )(−72 + 𝑗12 ) (2)( 36 + 𝑗108) 𝑠𝑡 (2)(−72 + 𝑗12) 𝑠𝑡

= = 𝑡𝑒 − 𝑒
( 36 + 𝑗108 )2 ( 36 + 𝑗108 )2 ( 36 + 𝑗108 )2

2 2(−72 + 𝑗12) 𝑠𝑡 1 2(−72 + 𝑗12)

= 𝑡𝑒 𝑠𝑡 − 𝑒 = 𝑡𝑒 𝑠𝑡 − 𝑒 𝑠𝑡
36 + 𝑗108 −10368 + 𝑗7776 18 + 𝑗54 2(−5184 + 𝑗3888)

1 −72 + 𝑗12 1 −6 + 𝑗1
= 𝒕𝒆𝒔𝒕 − 𝒆𝒔𝒕 = 𝒕𝒆𝒔𝒕 − 𝒆𝒔𝒕
18 + 𝑗54 −5184 + 𝑗3888 18 + 𝑗54 −432 + 𝑗324

Luego se racionalizan los denominadores:

1 18 − 𝑗54 18 − 𝑗54 18 − 𝑗54 1 − 𝑗3

( )( )= 2 2
= =
18 + 𝑗54 18 − 𝑗54 (18) + (54) 3240 180

−6 + 𝑗1 −432 − 𝑗324 2916 + 𝑗1512 81 + 𝑗42 27 + 𝑗14

( )( )= = =
−432 + 𝑗324 −432 − 𝑗324 291600 8100 2700

1 − 𝑗3 𝒔𝒕 27 + 𝑗14 𝒔𝒕 1 − 𝑗3 (−𝟐−𝒋𝟑)𝒕 27 + 𝑗14 (−𝟐−𝒋𝟑)𝒕

= 𝒕𝒆 − 𝒆 = 𝒕𝒆 − 𝒆
180 2700 180 2700

5
Usando las fórmulas de Euler

𝑒 −𝑗𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡,

se puede denotar la función exponencial que posee el número complejo, así

𝒆−𝒋𝟑𝒕 = cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡

1 − 𝑗3 27 + 𝑗14 −𝟐𝒕 −𝒋𝟑𝒕

= 𝒕 𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝒋𝟑𝒕 − 𝒆 𝒆
180 2700

1 1 1 7
= (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( − 𝑗 ) (cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡) − (𝒆−𝟐𝒕 ) ( +𝑗 ) (cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 60 100 1350

Luego se efectúan las respectivas operaciones:

1 1 1 1
= (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 + 𝑗 2 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 180 60 60

1 1 7 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 − 𝑗 2 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 100 1350 1350

1 1 1 1
= (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 180 60 60

1 1 7 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 100 1350 1350

Ahora, por las propiedades de los números complejos, el residuo en el polo complejo doble
𝑠 = −2 + 𝑗3 se puede obtener del residuo en 𝑠 = −2 − 𝑗3 al reemplazar 𝑗 por −𝑗.

1 1 1 1
= (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 180 60 60

1 1 7 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 100 1350 1350

6
Entonces,

1 −𝟏𝑡 1 1 1 1
∑ residuos = 𝑒 + (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
50 180 180 60 60

1 1 7 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 100 1350 1350

1 1 1 1
+ (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 180 60 60

1 1 7 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑗 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑗 𝑐𝑜𝑠 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 100 1350 1350

1 −𝟏𝑡 1 1 1 7
= 𝑒 + (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 ) − (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
50 180 60 100 1350

1 1 1 7
+ (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡) − (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
180 60 100 1350

1 −𝟏𝑡 1 1 1 1
= 𝑒 + (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
50 180 60 180 60

1 7 1 7
− (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 + cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
100 1350 100 1350

1 −𝟏𝑡 2 2 2 14
= 𝑒 + (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 ) − (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
50 180 60 100 1350

1 −𝟏𝑡 1 1 1 7
= 𝑒 + (𝒕𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 ) − (𝒆−𝟐𝒕 ) ( cos 3𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡)
50 90 30 50 675

Por lo tanto, la ecuación (9) es la respuesta 𝒚(𝒕) del sistema:

1 −𝑡 1 1 1 7
𝒚(𝒕) = 𝑒 + 𝑡𝑒 −2𝑡 cos 3𝑡 − 𝑡𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 𝑒 −2𝑡 cos 3𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 (9)
50 90 30 50 675

La salida 𝒚(𝒕) se puede factorizar, tal como se detalla en la ecuación (10)

𝑒 −2𝑡
𝒚(𝒕) = − (27𝑒 𝑡 − 15 𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 45 𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡 + 27 𝑐𝑜𝑠3𝑡 + 14 𝑠𝑒𝑛3𝑡) (10)
1350

7
SOLUCION UTILIZANDO EL METODO DEL DESARROLLO EN FRACCIONES
PARCIALES (usando los complejos)

A partir de la ecuación (6) (la cual se transcribe de nuevo acá):

2
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 1) (𝑠 4 + 8𝑠 3 + 42𝑠 2 + 104𝑠1 + 169)
se obtiene

2 2
𝒀(𝒔) = =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)2 (𝑠 + 1) (𝑠 2 + 4𝑠 + 13)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)

2
=
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2

𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝒌𝟒 𝒌𝟓
= + 2
+ ++ 2
+ (①)
𝑠 + 1 (𝑠 + 2 + 𝑗3) 𝑠 + 2 + 𝑗3 (𝑠 + 2 − 𝑗3) 𝑠 + 2 − 𝑗3

Se calculan los residuos 𝒌𝒏

2 2 1
𝒌𝟏 = (𝑠 + 1)𝑌(𝑠)|𝑠=−1 = (𝑠 + 1) [ ]| = =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)2 𝑠=−1 100 50
𝟏
𝒌𝟏 =
𝟓𝟎
𝒌𝟐 = (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 𝑌(𝑠)|𝑠=−2−𝑗3
2
= (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 [ ]|
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2 𝑠=−2−𝑗3

2 2
= [ 2
]| =
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2 − 𝑗3) 𝑠=−2−𝑗3
(−2 − 𝑗3 + 1)(−2 − 𝑗3 + 2 − 𝑗3)2

2 2 2 1
= = = =
(−1 − 𝑗3)(−𝑗6)2 (−1 − 𝑗3)(−36) 36 + 𝑗108 18 + 𝑗54

Luego se racionaliza el denominador:

1 18 − 𝑗54 18 − 𝑗54 18 − 𝑗54 1 − 𝑗3

( )( )= 2 2
= =
18 + 𝑗54 18 − 𝑗54 (18) + (54) 3240 180

8
Por lo tanto

𝟏 𝟏
𝒌𝟐 = −𝒋
𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎

𝒅
𝒌𝟑 = [(𝑠 + 2 + 𝑗3)2 𝑌(𝑠)|𝑠=−2−𝑗3 ]
𝒅𝒔

𝒅 2
= [(𝑠 + 2 + 𝑗3)2 [ ]| ]
𝒅𝒔 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2 𝑠=−2−𝑗3

𝒅 2 (3𝑠 + (4 − 3𝑗))2𝑗
= [ 2
]| = [ ]|
𝒅𝒔 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2 − 𝑗3) 𝑠=−2−𝑗3
(𝑠 + 1)2 (𝑗𝑠 + 3 + 𝑗2)3 𝑠=−2−𝑗3

−6 + 𝑗1
=
−432 + 𝑗324

Se racionaliza el denominador:

−6 + 𝑗1 −432 − 𝑗324 2916 + 𝑗1512 81 + 𝑗42 27 + 𝑗14

( )( )= = =
−432 + 𝑗324 −432 − 𝑗324 291600 8100 2700

𝟏 𝟕
𝒌𝟑 = − −𝒋
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟑𝟓𝟎

Por propiedades de los números complejos, se puede cambiar el signo de los valores
complejos (o sea, sus conjugados). Por lo tanto:

𝟏 𝟏
𝒌𝟒 = +𝒋
𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎

𝟏 𝟕
𝒌𝟓 = − +𝒋
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟑𝟓𝟎

% El siguiente código se utiliza para comprobar en MATLAB que los

% valores calculados, para los polos y los Kn de Y(s), sean los correctos.

clear;
close all;
clc;

syms s
𝟐
DEN = (s+1)*(s^4 + 8*s^3 + 42*s^2 + 104*s + 169); % Y(s) 𝑌(𝑠) = (𝑠+1) (𝑠4+8𝑠3+42𝑠2+104𝑠1+169)
D = expand (DEN)
% D = s^5 + 9*s^4 + 50*s^3 + 146*s^2 + 273*s + 169

9
num = [0 0 0 0 0 2]; % Numerador de Y(s)
den = [ 1 9 50 146 273 169 ]; % Denominador de Y(s)
[residuos, polos, ganancia] = residue (numerador, denominador)
format rat % Muestra el resultado en forma de fracción.

% El resultado que muestra el MATLAB es el siguiente:

residuos =

-1/100 + 7/1350i
1/180 + 1/60i
-1/100 - 7/1350i
1/180 - 1/60i
1/50 + 0i

polos =

-2 + 3i
-2 + 3i
-2 - 3i
-2 - 3i
-1 + 0i

ganancia =

[]

Como se observa, los anteriores resultados son los mismos que se obtuvo al realizar los
cálculos a “hand”.

Sustituimos estos valores numéricos de los 𝑘𝑛 en la ecuación (①):

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟕 𝟏 𝟏 𝟏 𝟕
−𝒋 − 𝟏𝟎𝟎 − 𝒋 +𝒋 − 𝟏𝟎𝟎 + 𝒋
𝒀(𝒔) = 𝟓𝟎 + 𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎 + 𝟏𝟑𝟓𝟎 ++ 𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎 + 𝟏𝟑𝟓𝟎
𝑠 + 1 (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 𝑠 + 2 + 𝑗3 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2 𝑠 + 2 − 𝑗3

Organizando cada polo complejo con su respectivo conjugado se obtiene:

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟕 𝟏 𝟕
− 𝒋 𝟔𝟎 + 𝒋 𝟔𝟎 − 𝟏𝟎𝟎 − 𝒋 − 𝟏𝟎𝟎 + 𝒋
𝒀(𝒔) = 𝟓𝟎 + 𝟏𝟖𝟎 + 𝟏𝟖𝟎 + 𝟏𝟑𝟓𝟎 ++ 𝟏𝟑𝟓𝟎 (②)
𝑠 + 1 (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 (𝑠 + 2 − 𝑗3)2 𝑠 + 2 + 𝑗3 𝑠 + 2 − 𝑗3

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
−𝒋 +𝒋
𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎 𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎
Del termino (𝑠+2+𝑗3)2 + (𝑠+2−𝑗3)2 de la ecuación (②) se obtiene:

𝟏 𝟏
𝑥= ; 𝑦=− ; 𝛼 = 2; 𝛽=3
𝟏𝟖𝟎 𝟔𝟎

10
 𝟏 𝟏
2𝑥(𝑠 + 𝛼) 2𝑦𝛽 2 (𝟏𝟖𝟎) (𝑠 + 2) 2 (− 𝟔𝟎) (3)
+ = +
(𝑠 + 𝛼)2 + (𝛽)2 (𝑠 + 𝛼)2 + (𝛽)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2
1 1
(90) (𝑠 + 2) (− 30) (3) 1 𝑠+2 1 3
= + = ( ) − ( )
(𝑠 + 2)2 + (3)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2 90 (𝑠 + 2)2 + (3)2 30 (𝑠 + 2)2 + (3)2

Aplicando la trasformada inversa de Laplace se obtiene:

1 1
𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 30 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡.
90

Por ser (𝑠 + 2 + 𝑗3)2 un polo complejo repetido, entonces se debe multiplicar por 𝒕:

1 1
Por lo tanto, el termino 90 𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 30 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡, queda así:

1 1
𝒕𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝒕𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡
90 30

𝟏 𝟕 𝟏 𝟕
− −𝒋 − +𝒋
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟑𝟓𝟎 𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟑𝟓𝟎
Para el termino 𝑠+2+𝑗3
++ 𝑠+2−𝑗3
de la ecuación (②) se obtiene:

𝟏 𝟕
𝒙=− ; 𝒚=− ; 𝛼 = 2; 𝛽=3
𝟏𝟎𝟎 𝟏𝟑𝟓𝟎

𝟏 𝟕
2𝒙(𝑠 + 𝛼) 2𝒚𝛽 2 (− 𝟏𝟎𝟎) (𝑠 + 2) 2 (− ) (3)
+ = + 𝟏𝟑𝟓𝟎
(𝑠 + 𝛼)2 + (𝛽)2 (𝑠 + 𝛼)2 + (𝛽)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2

11
 1 7
(− ) (𝑠 + 2) (− ) (3) 1 𝑠+2 7 3
= 50 + 675 = (− ) − ( )
(𝑠 + 2)2 + (3)2 (𝑠 + 2)2 + (3)2 50 (𝑠 + 2)2 + (3)2 675 (𝑠 + 2)2 + (3)2

Aplicando la trasformada inversa de Laplace se obtiene:

1 −2𝑡 7 −2𝑡
− 𝑒 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑒 𝑠𝑒𝑛3𝑡
50 675
𝟏
𝟓𝟎
Igualmente, al termino de la ecuación de la ecuación (②) se le aplica la transformada
𝑠+1
inversa de Laplace:
1 −1𝑡
𝑒
50

Por consiguiente, la respuesta 𝑦(𝑡) es la siguiente:

1 −1𝑡 1 1 1 −2𝑡 7 −2𝑡

𝑦(𝑡) = 𝑒 + 𝑡𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑡𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡 − 𝑒 𝑐𝑜𝑠3𝑡 − 𝑒 𝑠𝑒𝑛3𝑡 (③)
50 90 30 50 675

Observe que la ecuación (③) obtenida por el método de las fracciones parciales, usando los polos
complejos, es la misma ecuación (9) obtenida mediante el método de los residuos.

12