UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SOLUCIONARIO PRÁCTICA CALIFICADA DE

CONTROL AVANZADO

1. Sea el sistema de segundo orden:

y p ( s) 10
G p ( s)  
U ( s) s  7s  10
2

Determine:

a) La Función de Transferencia del Modelo de Referencia, considerando que el

sistema en lazo cerrado cumpla con: t s  0.1 Seg. (criterio 2%), P.O.  2% .

b) Determine el Modelo de Referencia en espacio de estado, considerando los

resultados obtenidos en (a).

c) Determine la solución de la ecuación: AT P  PA  Q , considerando

10 0 
Q   
 0 10 

Solución:

a) De los datos: t s  0.1 Seg. (criterio 2%), P.O.  2%

Sabemos:

1 2
2  100e
Aplicando Logaritmo neperiano :

Ln(0.02)  Ln(e)
1  2
3.912 

 1  2
Elevando al cuadrado obtenemos :
  0.779 0.8
También :
4
ts  0.1  Reemplazando obtenemos:
wn
wn  50

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 1

 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Con los datos obtenidos hallamos la función de transferencia del Modelo

de Referencia:

ym ( s ) wn 2
Gm ( s)   2
R( s) s  2 wn s  wn 2
502
Gm ( s) 
s 2  2(0.8)(50) s  502
2500
Gm ( s)  2
s  80s  2500

b) MODELO DE REFERENCIA EN ESPACIO DE ESTADOS

De lo obtenido en (a), despejamos y hallamos la transformada inversa de Laplace:

ym ( s) 2500
 2
R( s) s  80s  2500

s 2 ym ( s )  80sym ( s )  2500 ym ( s )  2500 R ( s )

Aplicando Transformada inversa de Laplace:

 
ym (t ) 80 ym (t ) 2500 ym (t )  2500 R (t )
 
ym (t )  80 ym (t )  2500 ym (t )  2500 R (t ) ...................( )

De donde:
n2

Por lo tanto:
 
x1 (t )  y (t )  x1 (t )  y (t )  x2 (t )
  
x2 (t )  y (t )  x2 (t )  y (t )

Formamos el Modelo de referencia en espacio de estados:

  
 x1 (t )    0 1   x1 (t )   0 

    2500 80   x2 (t )   2500 
 R(t )
 x2 (t ) 
 x (t ) 
y (t )  1 0   1   (0) R(t )
 x2 (t ) 

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 2

 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

c) Determine la solución de la ecuación: AT P  PA  Q , considerando

10 0 
Q   
 0 10 
Sabemos que:

 0 1   0 2500 
A  A 
T

 2500 80   1 80 

p p12 
P   11 
 p21 p22 

Reemplazando los datos en la ecuación:

AT P  PA  Q

 0 2500   p11 p12   p11 p12   0 1  10 0 

       
 1 80   p21 p22   p21 p22   2500 80   0 10 

 2500 p21 2500 p22   2500 p12 p11  80 p12   10 0 

  
 p11  80 p21 p12  80 p22   2500 p22 p21  80 p22   0 10 

 2500 p21  2500 p12 2500 p22  p11  80 p12   10 0 

 
 p11  80 p21  2500 p22 p12  80 p22  p21  80 p22   0 10 

Entonces :
p11  80 p21  2500 p22  0 
 Restando
2500 p22  p11  80 p12  0 
p12  p21

Quedando:

 5000 p12 2500 p22  p11  80 p12   10 0 

  
 p11  80 p12  2500 p22 2 p12  160 p22   0 10 

10
p12  p21   0.002
5000
p22  0.0625
p11  156.47

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 3

 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Por lo tanto:
156.47 0.002 
P 
 0.002 0.0625 

2. Dado el sistema de ecuaciones:

x1  x 2  2 x12
x 2  x3  u
x 3  x1  x3
y  x1

Se desea realizar una realimentación entrada-salida para que responda como un

sistema de segundo orden con   0.8 y t s  2 Seg considerando el criterio del 2%.
En otras palabras, determine la matriz ganancia K de un controlador por localización
de polos.

SUGERENCIA:
Derive la salida (y) el número de veces necesario hasta que aparezca “u”. Luego
determine una ley de control no lineal que linealice completamente el sistema, y
posteriormente determine el modelo linealizado en espacio de estado, al cual debe
aplicar el diseño del controlador por Localización de Polos.

Solución:

Derivando la ecuación:

y  x1
 
y  x1  x2  2 x12
  
y  x2  4 x1 x1  x3  u  4 x1 ( x2  2 x12 )
Entonces :

y  x3  u  4 x1 x2  8 x13

f ( x)  x3  4 x1 x2  8 x13
b( x )  1

Por lo tanto:

y  f ( x)  b( x)u ......................... ( )

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 4

 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Sabemos:

1
u (v  f ( x))
b( x )

Reemplazando en ( ) :

y  f ( x)  b( x)u
  1 
y  f ( x )  b( x )  (v  f ( x)) 
 b( x ) 

yv

Pero sabemos:

 
x1  y  x1  y
  
x2  y  x2  y

Por lo tanto


yv

x2  v
  
Tenemos: y  0 y  0 y  v  x2

  
 x1    0 1   x1    0  v
    0 0   x2   1 
 x2  B
A

x  Ax  Bv

Sabemos:

sI  ( A  BK )  0
1 0 0 1 0 
s         K1 K2    0
0 1 0 0 1 
 s 0 0 1  0 0 
       0
 0 s    0 0   K1 K2  

 s 0  0 1 
   0
 0 s    K1 K2 

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 5

 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

s 1
0
K1 s  K2
Entonces :
s ( s  K 2 )  K1  0
s 2  sK 2  K1  0
K   K1 K2 

De los datos, para un sistema de segundo orden con   0.8 y t s  2 Seg

considerando el criterio del 2%.


1 2
2  100e
Aplicando Logaritmo neperiano :

Ln(0.02)  Ln(e)
1  2
3.912 

 1  2
Elevando al cuadrado obtenemos :
  0.779 0.8
También :
4
ts  2  Reemplazando obtenemos:
wn
wn  2.5

La ecuación característica: s 2  2 wn s  wn 2
Reemplazando los datos:

s 2  2(0.8)(2.5)s  (2.5)2
s 2  4s  6.25

Por lo tanto:

Comparando:

s 2  4s  6.25 s 2  sK 2  K1

K  6.25 4

PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL AVANZADO 6