DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL PID DE

TEMPERATURA PARA INCUBADORA

AVÍCOLA
1 2
P. Pascual P. , M. Martinez R.
Estudiantes Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – Universidad Nacional del
Callao – Perú
1 2
Callao, Perú / cpascual@unac.edu.pe , mmartinez@unac.edu.pe

Abstract. – El presente trabajo de investigación se realiza para
diseñar un sistema el cual permite recolectar información y
controlar la temperatura necesaria en una incubadora avícola a
través del sensor Termocupla tipo K.
Keywords: control, PID, temperature, poultry, system.
externas a las cuales estar a expuesta, el sistema térmico que se
utilizara para acondicionar la temperatura interior del mismo,
entre otros, y como consecuencia de ello elegir el sensor
adecuado para la variable a medir. Una vez hecho todo esto, el
primer paso está resuelto.

I. INTRODUCCIÓN En el siguiente paso se deber a diseñar el sistema de potencia

D esde la antigüedad, el deseo de controlar el medio ha sido
una característica básica, inherente e innata del ser humano.
El hombre ha intentado controlar a los fenómenos naturales, a
sus semejantes, a otros seres vivos, etc. En muchas ocasiones
presentándose resultados negativos para la humanidad.
De forma paralela, desde tiempos tan remotos como la
civilización misma, el hombre ha buscado siempre tener más
objetos, bienes y adquisiciones. Como menciona Karl Marx en
su obra, El Capital, se busca que una cantidad menor de trabajo
adquiera la capacidad de producir una cantidad mayor de valor
de uso [1].
Es por esto que se ha desarrollado tecnología diversa a través de
la historia, con el fin de evolucionar los sistemas de producción
y descubrir nuevas vías por las que se puede producir una
mercancía con menos gente o en menos tiempo que antes [2].
El primer trabajo significativo en control automático fue el
regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control
de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo dieciocho.
[3]
En 1922, Minorsky trabajó en controladores automáticos para el
guiado de embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describe el sistema. [3]
que manejar ‘a al calentador del habitáculo y luego sistema de
control de tal sistema de potencia, que es el PID en sí mismo,
esto es claro utilizando los resultados del primer ítem.
Una vez llegado a tal punto solo resta calibrar y hacer los ajustes
del mismo.
II. FUNDAMENTO TEÓRICO
Sistema de control es un conjunto de componentes que actúan
juntos para realizar un objetivo, donde se miden los valores de
una o más variables a controlar y se aplica una o varias variables
de control para corregir o limitar una desviación del valor
medido a partir de un valor deseado [5]. Existen dos
configuraciones de sistemas de control: sistemas de lazo abierto,
sin retroalimentación sobre la salida del sistema, o de lazo
cerrado, los cuales tienen retroalimentación y son de interés para
el proyecto.
Un sistema de lazo cerrado es un sistema de control
retroalimentado. Esta configuración “compensa perturbaciones
al medir la respuesta de salida, alimentando esa medida a una
trayectoria de realimentación y comparando esa respuesta con
la entrada” [6]. De igual forma, son más precisos y permiten un
mayor control de la respuesta transitoria y error en estado
permanente que un sistema de lazo abierto.

I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El problema consiste básicamente en caracterizar bien la

variable a querer medir, en este caso las consideraciones serıan
la temperatura a la cual estarán los huevos, la ventilación de los
mismos, humedad, etc. Una vez hecho esto se debe definir el
habitáculo para el mismo(incubadora) y las condiciones
Fig. N° 1 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado.
El control PID es una unidad para crear un lazo de control
estable y alcanzar el desempeño deseado mediante tres tipos de
acciones básicas de corrección de error: proporcional, integral y
derivativa [7]. El control PID en la industria es altamente
utilizado, debido a que el software de programación actual
incluye, generalmente, bibliotecas o funciones de control PID.
Estructura de un control PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida
(SISO) de un grado de libertad:
Fig. N° 2 Diagrama en bloques
1
CPI ( s )  K p (1  ) Ecuación (5)
Ti s
Con un control proporcional, es necesario que exista error para
tener una acción de control distinta de cero. Con acción integral,
un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo la señal de control será
decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error
en régimen permanente será siempre cero. Muchos
controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos
donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que
puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escalón.

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen
tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).
Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Acción de Control Proporcional (P): Da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir:
u (t )  KP.e(t ) , que descripta desde su función de
transferencia queda:
C p (s)  K p Ecuación (1)
Donde K p , es una ganancia proporcional ajustable.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
Acción de Control Integral (I): Da una salida del controlador
que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es
un modo de controlar de forma lenta.
t
u(t )  Ki  e( )d Ecuación (2)
0
Ki
Ci ( s )  Ecuación (3)
s estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto,
La señal de control u (t ) tiene un valor diferente de cero cuando
la señal de error e(t ) es cero. Por lo que se concluye que, dada
una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen
permanente es cero.
Acción de Control Proporcional – Integral (PI):
Se define mediante la ecuación:
Acción de control proporcional-derivativa (PD):
Se define mediante la ecuación:
de(t )
u (t )  K p e(t )  K pTd Ecuación (6)
dt
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo.
Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida
la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el
actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí
sola, debido a que sólo es eficaz durante periodos transitorios.
La función transferencia de un controlador PD resulta:
CPD ( s )  K p  sK pTd Ecuación (7)
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un
controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta
sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una corrección significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el
control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca
una mejora en la precisión en estado estable.
Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID):
esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuación de un controlador
con esta acción combinada se obtiene mediante:

Kp t de(t )
u (t )  K p e(t ) 
Kp

t
e( )d Ecuación (4)
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e( )d  K T
0 p d
dt
Ecuación (8)
Ti 0

Donde Ti , se denomina tiempo integral y es quien ajusta la Y su función de transferencia resulta:

acción integral. La función de transferencia resulta: 1
CPD ( s )  K p (1   sTd ) Ecuación (9)
Ti s
 III. DISEÑO DE LA SOLUCIÓN
IV. PRUEBAS
V. ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS
VI. CONCLUSIONES

VII. REFERENCIAS
[1] K. Marx, El Capital, Tomo 1, Volumen 2, p. 386, México:
Grupo editorial siglo veintiuno, 2013.
[2] F. Galiani, Della moneta, pp. 158, 159, 1750.
[3] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, pp. 1, 2, 3, España:
Pearson Educacion S.A, 2010.
[4] Merriam-Webster’s Collegiate Dictionary, 11th ed. 2012.
[5] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, pp. 4, 5, México:
Prentice Hall, 1998.
[6] N. S. Nise, Sistemas de control para ingeniería, pp. 12, 13,
México: Compañía editorial continental, 2006.
[7] J. Manrique de la Cruz, Desarrollo de un control PID
wavenet, Tesis de Licenciatura, Universidad Nacional Autónoma de
México, 2010.